Captulo 20. Adquisicin y control automtico.

Temperatura

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20C
TERMOPARES
1.- MEDIDA DE LA TEMPERATURA CON TERMOPARES
1.1 TERMOPARES
1.1.1 Leyes empricas de los circuitos termoelctricos
1.1.2 Caractersticas de los termopares
1.1.3 Tipos de termopares
1.1.4 Caractersticas de corrosin de los termopares
1.1.5 Medidas con termopares
1.1.6 Compensacin de la unin fra
1.2 AMPLIFICADOR PARA TERMOPARES COMPENSADO
1.3 PROCESO DE MEDIDA DE LA TEMPERATURA CON TERMOPARES
1.4 CIRCUITO DE CONTROL DE POTENCIA
1.5 CONTROL DEL SISTEMA DE MEDIDA
1.6 REALIZACIN DE LAS PRCTICAS

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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1. MEDIDA DE TEMPERATURA CON TERMOPARES.

1.1 TERMOPARES.
Los termopares se basan en el efecto descubierto por Sir Thomas Seebeck: en un circuito formado por dos
metales distintos, A y B, con dos uniones a diferente temperatura, aparece una corriente elctrica.

Se produce una conversin de energa trmica en energa elctrica, o bien, si se abre el circuito, en una fuerza
termo-electromotriz (f.t.e.m) que depende de los metales y de la diferencia de temperatura entre las uniones:
eAB = T
donde es el coeficiente de Seebeck y T la temperatura absoluta. representa la variacin de tensin
producida por la variacin de 1 de temperatura para cada par de materiales. As para el hierro-constantan es
de 0,0828mV por grado.
Todos los pares de metales diferentes presentan este efecto.
Para pequeos cambios de temperatura, la tensin de Seebeck es linealmente proporcional a la temperatura.
El efecto Seebeck es una combinacin de los efectos Peltier y Thomson:
- Efecto Peltier: cuando una corriente circula por la unin de dos metales diferentes se produce una
absorcin o liberacin de calor en sta, que es funcin de la direccin del flujo de corriente.
- Efecto Thomson: cuando una corriente circula por un metal homogneo sometido a un gradiente de
temperatura provoca una absorcin o liberacin de calor.

1.1.1 Leyes empricas de los circuitos termoelctricos

Las tres leyes empricas de los circuitos termoelctricos son:
- Ley de los materiales homogneos: en un conductor metlico homogneo no se genera corriente
termoelctrica al aplicarle calor, aunque vare la seccin transversal del conductor.
Consecuencias:
o Para formar un termopar hacen falta dos metales diferentes.
o Si un metal sometido a un gradiente de temperatura genera una fuerza electromotriz indica que
no es homogneo.
- Ley de los materiales intermedios: la suma algebraica de las tensiones termoelctricas en un circuito
compuesto de un nmero cualquiera de metales distintos es cero, si todo el circuito est a una misma
temperatura.

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Consecuencias:
o Se puede aadir un tercer metal (intrumento de medida) en un circuito termoelctrico sin que
vare la tensin, siempre que las dos nuevas uniones estn a la misma temperatura.
o El mtodo empleado para unir los dos metales (soldadura, con tornillo, etc.) no afecta a la
fuerza electromotriz resultante si el conjunto est a la misma temperatura y el contacto elctrico
es correcto.

Ley de las temperaturas intermedias: si dos metales homogneos diferentes producen una fuerza
termoelctrica E1 cuando estn a una temperatura T1 y T2, y una fuerza termoelctrica E2 cuando estn
a la temperatura T2 y T3, la fuerza termoelctrica generada cuando las uniones estn a temperatura T1
y T3 ser igual a E1 + E2.

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Consecuencias:
o Si se conoce la fuerza termoelectromotriz que genera la unin de dos metales diferentes con un
tercero, la fuerza termoelectromotriz que genera la unin de los dos primeros es igual a la suma
algebraica de las fuerzas termoelectromotrices que genera cada uno con el tercero.

o Un termopar calibrado para una temperatura de referencia puede ser empleado para otra
temperatura mediante la oportuna correccin.

1.1.2 Caractersticas de los termopares

Comparativamente con los otros transductores de temperatura, los termopares destacan por su amplio margen
de medida, globalmente de -270 a +3300 C, y en particular por las caractersticas siguientes:
- Positivas:
o Dimensiones reducidas.
o Estabilidad a largo plazo.
o Robustos, verstiles y fiables.
o Econmicos.
o Transductores activos (no requieren excitacin externa).
- Negativas:
o Baja sensibilidad.
o Baja linealidad.
o Requieren unin de referencia.

1.1.3 Tipos de termopares

Para cada tipo de aplicacin hay que escoger el tipo de termopar que ms se ajuste a las necesidades del
diseo. Los factores que determinan la eleccin, en orden de importancia, son:
- Margen de temperaturas a medir.
- Compatibilidad con la atmsfera del entorno del termopar.
- Coste.
- Tensin por grado de temperatura.
- Linealidad.

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Los termopares ms comunes son:

Designacin
ANSI

Composicin

B
C
E
J
K
R
S
T

Pt (6%)/Rodio-Pt (30%)/Rodio
W (5%)/Renio-w (26%)/Renio
Cromel-Constantan
Hierro-Constantan
Cromel-Alumel
Pt (13%)/Rodio-Pt
Pt (10%)/Rodio-Pt
Cobre-Constantan

Margen habitual
38 a 1800 C
0 a 2300 C
0 a 982 C
-184 a 760 C
-184 a 1260 C
0 a 1593 C
0 a 1538 C
-184 a 400 C

mV/margen
13.6
37.0
75.0
50.0
56.0
18.7
16.0
26.0

La no linealidad de los termopares es debida al coeficiente de Seebeck, que no es lineal con la temperatura .

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1.1.4 Caractersticas de corrosin de los termopares

Tabla resumen de las caractersticas de los termopares ms comunes:

Tipo de
unin

Resistencia a
atmsferas
oxidantes

Resistencia a
atmsferas
reductoras

BRS

muy buena

Pobre

buena o
muy buena

Pobre

buena < 400

pobre > 700

Buena < 400

buena

Buena

buena

Pobre

Resistencia al
azufre

Tipo de
proteccin
tubo
cermica

le afecta
el azufre
usarlo en
atmsfera
seca

mala

1.1.5 Medidas con termopares

No podemos medir directamente la tensin de Seebeck de un termopar, ya que al conectarle un voltmetro, los
cables de conexin crean una nueva unin termoelctrica. Lo que sucede al conectar un voltmetro a un
termopar tipo T (Cobre-Constantan) es lo siguiente:
-

El objetivo es leer en el voltmetro la tensin V1 correspondiente al punto de medida de la unin J1, pero
por el hecho de conectar el voltmetro al termopar se han creado dos nuevas uniones: J2 y J3 .

Como la unin J3 es de dos metales iguales (Cobre-Cobre) no se crea tensin termoelctrica segn la
ley de los metales homogneos. Pero queda la unin J2 formada por metales diferentes
(Cobre-Constantan), que genera una tensin no deseada en oposicin a V1.

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La tensin resultante leda en el voltmetro V ser proporcional a la diferencia de

temperaturas de las uniones J1 y J2. Por tanto, no se puede conocer la tensin de la unin J1 si
primero no conocemos la temperatura de la unin J2.

Una forma de determinar la temperatura de la unin J2 es poniendo esta unin en un bao de hielo,
forzando su temperatura a 0 C y estableciendo J2 como unin de referencia.

En las dos uniones del voltmetro (Cobre-Cobre) no se crea tensin termoelctrica, y la lectura V del
voltmetro es proporcional a la diferencia de temperaturas entre las uniones J1 y J2. La lectura del
voltmetro es:
V = (V1 -V2) = (Tj1 - Tj 2)
Si especificamos tjn en grados Celsius:
tj1(C + 273.15) = Tj1(K)
y substituimos en la expresin anterior:
V = [(tj1 + 273.15) - (tj2 + 273.15)] = (tj1 - tj2 ) = (tj1 - 0) = tj1
No hay que caer en el error de considerar la tensin V2 igual a cero, ya que en realidad es la tensin de
la unin a 0 C.

Este mtodo es muy exacto, ya que la temperatura del punto de hielo, a diferencia de otras
temperaturas, se puede calcular con mucha exactitud. El punto de hielo como unin de referencia es el
empleado por la National Bureau of Standards (NBS) para confeccionar las tablas de
tensin-temperatura de los termopares, de manera que se puede convertir la tensin V en temperatura
buscando los pares de valores correspondientes en estas tablas.

De lo expuesto hasta este punto hay que resaltar dos conceptos:

-

Al medir con un voltmetro la tensin de los termopares siempre, inevitablemente, se forman

dos nuevas uniones termoelctricas de metales diferentes.
Para deducir la temperatura de una unin mediante la tensin termoelctrica hay que tener la
otra unin a una temperatura conocida o de referencia.

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El termopar empleado en esta explicacin es un caso muy particular, ya que supone que el cobre de dicho
transductor es el mismo que el de los terminales del voltmetro. Si se utiliza un termopar tipo J
(Hierro-Constantan), que es el que se emplea en la prctica, aumenta el nmero de uniones de metales
diferentes.

Para solucionar este problema se aade otra unin, igual a la que utilizamos para medir, y que utilizaremos como
referencia J2.
El nuevo circuito dar una medida bastante precisa, ya que las uniones J3 y J4 producen tensiones
termoelctricas en oposicin, y si la temperatura de los dos terminales del voltmetro es la misma, estas tensiones
se cancelan mutuamente dentro del circuito termoelctrico. Para llevar a cabo una medida ms exacta es mejor
usar un bloque isotrmico. Este bloque asegurar que las uniones J3 y J4 estn a la misma temperatura. La
temperatura absoluta del bloque isotrmico no tiene ninguna importancia, dado que las dos uniones
Cobre-Hierro actan en oposicin. As, todava tenemos que:

V = (tjl - tref )
Hasta este punto se ha conseguido llevar a cabo medidas reales de temperatura, pero el bao de hielo hace que
el mtodo sea poco operativo. El paso siguiente es sustituir el bao de hielo por otro bloque isotrmico.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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En realidad nada cambia si conocemos la temperatura de la unin de referencia:

V = (tj1 - tref )
Todava hay el inconveniente de usar dos termopares para medir la temperatura de un solo punto. Para eliminar
este termopar se hace que los dos bloques isotrmicos estn a la misma temperatura, lo que no modifica nada.

Si ahora se aplica la ley de los materiales intermedios, se puede eliminar el termopar adicional.

De nuevo se cumple que:

V = (tj1 - tref )

donde es el coeficiente de Seebeck del termopar J (Fe-C).

Las uniones J3 y J4 hacen la funcin del bao de hielo y por tanto son la unin de referencia.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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El siguiente paso es medir la temperatura del bloque isotrmico (tref ) y emplear esta informacin para conocer la
temperatura de la unin J1 (tj1).
Llegado este punto parece obligado preguntarse: si hay que utilizar otro transductor (RTD, termistor, etc.) para
conocer la temperatura del bloque isotrmico, por qu no medir directamente con este transductor en el punto
de inters?. La respuesta a esta pregunta es que los termopares tienen un campo de medida mucho ms amplio
que el resto de transductores. Por ejemplo, los termopares tipo J se emplean en hornos.

Por otra parte, cuando hay que medir temperaturas en puntos diferentes, se pueden conectar todos los bloques
isotrmicos en un nico punto y por tanto emplear un nico transductor auxiliar.

1.1.6 Compensacin de la unin fra

Llamamos unin fra a las uniones distintas a la unin que calentamos y que estn a temperatura ambiente.
Normalmente no se hallan las dos temperaturas (la de la unin fra y la que se desea medir) por separado, sino
que se emplean mtodos para medir directamente la tensin correspondiente a la diferencia entre ambas
temperaturas. Para llevar a cabo la compensacin de temperatura de la unin de referencia (unin fra) se puede
optar por dos soluciones:
-

Compensacin por Software: mediante el transductor auxiliar se determina la temperatura del bloque
isotrmico y se calcula la tensin equivalente de la unin de referencia Vref . Posteriormente a la tensin
medida con el voltmetro (V) se le resta Vref para encontrar la tensin del termopar (V1) y convertirla
despus en la temperatura equivalente tj1, que es la temperatura que realmente se desea conocer. Esta
solucin permite usar un nico bloque isotrmico para diferentes termopares.
V1 = V - Vref tj1

Compensacin por Hardware: en este caso, en lugar de determinar la temperatura del bloque
isotrmico y posteriormente hallar la tensin equivalente Vref , lo que se hace es insertar directamente una
tensin equivalente a sta en el circuito termoelctrico de tal manera que ambas se compensen y la
medida realizada con el voltmetro (V) sea directamente la tensin correspondiente a la temperatura
equivalente tj1. Esta solucin es muy rpida pero est restringida a un nico termopar. ste es el mtodo
que se utiliza en esta prctica.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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1.2 AMPLIFICADOR PARA TERMOPARES COMPENSADO.

En esta prctica se utiliza un circuito integrado de Analog Devices (AD594) especfico para termopares. ste
contiene un amplificador de instrumentacin y el circuito de compensacin de la unin fra para un termopar tipo
J, aunque se podra calibrar para otros tipos de termopares.

Algunas caractersticas acerca de este sistema de medida son:

- El circuito est calibrado a una temperatura de 25 C para un termopar tipo J.
- A la temperatura de 25 C la sensibilidad del termopar es 51,08 V/C.
- A la temperatura de 25 C la ganancia del amplificador de instrumentacin es 193,34.
- A la temperatura de 25 C la tensin que el circuito entrega a su salida es de 10 mV/C
(51,08 V/C 193,34).
- El circuito integrado introduce un offset en la salida del amplificador de 16 V, por tanto, la tensin
exacta de salida para 25 C es:
AD594output = (Vtermopar + 16 V) 193,34
La tensin del termopar tipo J ser por tanto:
Vtermopar = (AD594output / 193,34) 16 V
Hay que tener en cuenta que el comportamiento del termopar no es lineal. Esto quiere decir que la sensibilidad
de 51,08 V/C es cierta para temperaturas alrededor de 25 C. Si queremos evitar el error provocado por
dicha no linealidad cuando se miden temperaturas distintas a los 25 C se ha de emplear el factor de sensibilidad
apropiado en cada caso. La siguiente tabla muestra la sensibilidad del termopar para distintas temperaturas y la
tensin que se obtiene a la salida del AD594:

Temperatura (C)

Tensin termopar
tipo J (mV)

Sensibilidad
(V/C)

Salida AD594
(mV)

Ganancia ampli
instrumentacin

-200

-7.890

39.45

-1523

193.42

-180

-7.402

41.12

-1431

193.74

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 12

-160

-6.821

42.63

-1316

193.38

-140

-6.159

43.99

-1188

193.39

-120

-5.426

45.21

-1046

193.34

-100

-4.632

46.32

-893

193.45

-80

-3.785

47.31

-729

193.42

-60

-2.892

48.2

-556

193.32

-40

-1.960

49

-376

193.41

-20

-0.995

49.75

-189

193.05

-10

-0.501

50.1

-94

193.81

10

0.507

50.7

101

193.11

20

1.019

50.95

200

193.23

25

1.277

51.08

250

193.34

30

1.536

51.2

300

193.29

40

2.058

51.45

401

193.34

50

2.585

51.7

503

193.38

60

3.115

51.91

606

193.54

80

4.186

52.32

813

193.48

100

5.268

52.68

1022

193.41

120

6.359

52.99

1233

193.41

140

7.457

53.26

1445

193.36

160

8.560

53.5

1659

193.44

180

9.667

53.70

1873

193.43

200

10.777

53.88

2087

193.36

220

11.887

54.02

2302

193.39

240

12.998

54.15

2517

193.40

3.1

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 13

260

14.108

54.26

2732

193.43

280

15.217

54.34

2946

193.39

300

16.325

54.41

3160

193.37

320

17.432

54.47

3374

193.37

340

18.537

54.52

3588

193.39

360

19.640

54.55

3801

193.37

380

20.743

54.58

4015

193.41

400

21.846

54.61

4228

193.39

420

22.949

54.64

4441

193.38

440

24.054

54.66

4655

193.39

460

25.161

54.69

4869

193.39

480

26.272

54.73

5084

193.39

500

27.388

54.77

5300

193.40

520

28.511

54.82

5517

193.39

540

29.642

54.89

5736

193.40

560

30.782

54.96

5956

193.39

580

31.933

55.05

6179

193.40

600

33.096

55.16

6404

193.40

620

34.273

55.28

6632

193.41

640

35.464

55.41

6862

193.40

660

36.671

55.56

7095

193.39

680

37.893

55.72

7332

193.41

V Tensin _ Termopar _ J [V ]
Sensibilid ad _ Termopar _ J
=
Temperatur a[ C ]
C

Ganancia _ AD594 =

AD594 OUTPUT [mV ]

Tensin _ Termopar _ J [mV ] + 0.016

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 14

En esta prctica se controlar la temperatura de los soldadores mediante los termopares, por tanto, se trabajar
con temperaturas comprendidas entre los 10 y los 240 C. La siguiente figura muestra la temperatura que se
desea medir en funcin de la tensin de salida del AD594 para el margen de temperaturas de inters:

Si se toman todos estos puntos de muestra y se aplica un mtodo numrico de aproximacin, se llega a una sola
ecuacin aproximada que caracteriza el comportamiento del sistema formado por el termopar ms el AD594:
recta especificada por la ecuacin 1.
T = 0.095092 VAD 594 + 1.7981

(1)

donde:
T : temperatura que se desea medir (C).
VAD594: tensin de salida del AD594 (mV).
Mediante una sola ecuacin se aproxima un conjunto de 16 puntos discretos, los cuales siguen un
comportamiento ms o menos lineal, y es por eso que mediante una simple lnea recta es suficiente, siendo el
error cometido despreciable. Si estos puntos no hubieran seguido una cierta linealidad en todo el intervalo (10
240 C), la aproximacin mediante una recta cometera un error considerable, y se hubiera tenido que emplear
un mtodo numrico de aproximacin por tramos o un mtodo de interpolacin por Splines. La siguiente figura
muestra la recta que mejor aproxima el patrn de calibracin del sistema:

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 15

1.3 PROCESO DE MEDIDA DE TEMPERATURA CON

TERMOPARES.
El esquema elctrico implementado para la medida de temperatura con termopares es el que se muestra en la
pgina siguiente:

Termopar 1
2 x AD594

Multiplexor o
matriz de rels

Voltmetro

Termopar 2

F.A. 5V

Ordenador

Se utilizarn dos termopares para medir la temperatura de dos puntos simultneamente, por tanto se necesitan
dos circuitos AD594. Para evitar la generacin de nuevas uniones de termopar parsitas, los termopares estn
directamente conectados al circuito integrado. stos estn en una caja que deja accesible los conectores de
salida para la medida de la tensin proporcional a la temperatura, y otro, con los cables soldados, para la
alimentacin de 5V. La circuitera asociada al AD594 se puede observar en la siguiente figura:

El proceso para medir cada una de las temperaturas lo podemos resumir en los siguientes pasos:
1. Medida de la tensin de salida del AD594 (VAD594).
2. Clculo de la temperatura a la que est sometido el termopar (T):
T = 0.095092 VAD 594 + 1.7981

(1)

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 16

1.4 CIRCUITO DE CONTROL DE POTENCIA.

Introduciendo una tensin de referencia en la etapa de control de potencia, se variar la potencia entregada a los
soldadores, con la consiguiente variacin de la temperatura de stos. En la tabla adjunta se presenta una relacin
aproximada entre la tensin de referencia y la temperatura esperada:
Tensin de referencia
1V
2V
3V
4V
5V

Temperatura aproximada
del soldador
27
70
110
145
160

La electrnica asociada a este circuito de control consiste en un tiristor, el cual corta el suministro de energa a la
carga, en este caso los soldadores, durante un cierto intervalo de tiempo en cada ciclo de la seal de red.

El control de potencia de los soldadores no se lleva a cabo aplicando ms o menos tensin a los mismos, sino
sustrayndole el 100 por 100 de sta durante un intervalo de tiempo dos veces por ciclo. La tensin de
referencia es la que regula el ngulo de corte del tiristor, es decir, deja pasar tensin a la carga ms o menos
tiempo, con lo que el soldador recibe ms o menos potencia respectivamente.
Tensiones de referencia por debajo de 0.5 V hacen que los tiristores no conduzcan. Entre 0.5 y 5 V, se vara el
ngulo de corte de los mismos. A partir de 5 V los tiristores conducen el ciclo completo, por lo que la
temperatura de los soldadores es mxima.
Para realizar el control de la potencia entregada a cada soldador se ha optado por utilizar un mdulo controlador
de ngulo de fase, que acta directamente sobre dos tiristores en antiparalelo (actuando como un triac), y

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 17

provocando que la parte activa del ciclo que alimenta a los soldadores sea ms o menos grande segn la tensin
de control que tengamos en la entrada.
La siguiente figura muestra el mdulo SEMIKRON SKPC200-240. Como entrada tenemos la tensin de 220
V de la red elctrica. Esta tensin se pasa por un transformador de aislamiento, por lo que nos aseguramos que
todo el resto del circuito queda completamente aislado de la red.

Vcont

A2

COMPARADO
DE ANGULO
DE FASE

(Fuente
alimentacin
/ conversor
D/A)

CONTROL DE
FASE

FASE

G2

EXCITACIN
DE LOS

A1

TIRISTORES

G1

M
O
D
U
L
O
W1C

Generador
rampa
interno
RESE
DETECTOR DE
PASO POR
CERO

TRANSFORMADOR
DE
AISLAMIENTO

220 V

A continuacin del transformador de aislamiento tenemos un detector de paso por cero del ciclo de tensin
alterna, del cual se obtienen tres seales: Reset, que acta directamente sobre un generador de rampa interno, y
Fase y Fase negada, para trabajar tanto en el ciclo positivo como en el negativo.
La tensin de referencia que programamos a partir de la fuente de alimentacin o conversor
digital/analgico se compara con la seal del generador de rampa. En el caso de que sea mayor la tensin de
referencia, se activa un tiristor u otro, dependiendo de si estamos trabajando en el ciclo positivo o negativo,
provocando la variacin de potencia suministrada al soldador.
Como circuitera externa est el mdulo W1C, que est formado por dos tiristores en antiparalelo, un circuito
RC y un varistor en paralelo para solventar los problemas en la conmutacin de los tiristores, y un fusible para la
lnea de 220 V. Toda esta parte del circuito la tenemos integrada en un mdulo SEMIKRON W1C.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

Pg 18

MODULO W1C

Para controlar los dos soldadores necesitamos dos tensiones: una ser la fuente positiva y la otra la tomamos
del conversor digital-analgico (tarjeta 3 del DM5010). A continuacin se presenta un ejemplo de
programacin del conversor digital/analgico para controlar los soldadores:

1.5 CONTROL DEL SISTEMA DE MEDIDA.

El sistema de medida de temperatura descrito en la prctica tiene un parmetro de entrada que es la
temperatura consigna (TC): temperatura a la que se desea mantener la zona de medida. En funcin de la
diferencia de temperatura o seal de error (e) entre la temperatura medida (salida del sistema) y la
temperatura deseada (TC), se ejerce un control sobre el sistema de calefactores (sistema de control de
potencia) o sobre la ventilacin (variando la tensin aplicada al ventilador).

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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Las tcnicas de control intentan establecer el mejor criterio para determinar el valor del incremento de la seal
de control en funcin de la evolucin de la seal de error, evitando tiempos excesivamente largos, oscilaciones,
etc.
Podramos representar nuestro sistema de control de temperatura de la siguiente manera:

Tc

calefactor,
ventilacin y
medida T

u
Control

Ta

donde:
Tc : temperatura consigna.
Ta : temperatura actual
e : error de seguimiento (Tc - Ta)
u : seal de control. Por ejemplo, si se trata de refrigeracin, u ser el valor de la tensin de
alimentacin del ventilador.
Segn el procedimiento que se utilice para determinar el valor de u a partir del valor de e, el control que se
realiza ser de tipo proporcional, integral, derivativo o una combinacin de ellos. El caso ms completo es el
control PID (proporcional, integral y derivativo).
Para un PID la expresin matemtica que determina el valor de u es la siguiente:

u = K P e + K I edt + K D

de
dt

La seal u se enva al sistema y ste reacciona calentando o enfriando la zona de medida, producindose una
nueva salida Ta. Esta temperatura se realimenta de nuevo y se compara con la temperatura consigna Tc: la
diferencia entre ellas es la seal de error e a partir de la cual se calcula de nuevo u.
Para que el sistema funcione adecuadamente hay que ajustar las tres constantes de ganancia:
KP
Ganancia proporcional
KI
Ganancia integral
KD
Ganancia derivativa
Segn el peso que asignemos a cada constante predominar un tipo de control u otro. En determinadas
aplicaciones puede ser suficiente realizar un control slo proporcional, proporcional integral Por ejemplo, si
hacemos cero KI y KD, tendremos un control proporcional:

u = KP e

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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En el caso de que queramos hacer un control proporcional integral:

u = K P e + K I edt
El tercer caso ms habitual es el control proporcional derivativo:

u = KP e + KD

de
dt

De hecho, en funcin del comportamiento del sistema que deseemos controlar ser conveniente ajustar el peso
de las tres ganancias. Como orientacin podemos decir que:
- Un control proporcional (KP) reduce el tiempo de subida pero no elimina el error en rgimen
permanente.
- El control integral (KI) elimina el error en rgimen permanente pero suele empeorar la respuesta
transitoria.
- El control derivativo (KD) suele incrementar la estabilidad del sistema, reduce el sobreimpulso y
mejora la respuesta transitoria.
La siguiente tabla es un resumen orientativo de los efectos de cada tipo de controlador en un sistema
realimentado:

KP
KI
KD

Tiempo subida

Sobreimpulso

Disminuye
Disminuye
Poca variacin

Aumenta
Aumenta
Disminuye

Tiempo
establecimiento
Poca variacin
Aumenta
Disminuye

Error en rgimen
permanente
Disminuye
Elimina
Poca variacin

Esta tabla solamente debe usarse como orientacin para determinar los valores de las ganancias, ya que stas
dependen unas de las otras. De hecho, al variar el valor de una de ellas puede que modifique los efectos
producidos por las otras dos. Se deber buscar un equilibrio de compromiso entre los tres valores en funcin del
comportamiento de cada sistema.

1.5.1 Directrices generales para disear un controlador PID.

En general, los pasos a seguir son los siguientes:
1. Obtener la respuesta del sistema en bucle abierto, esto es sin realimentacin, y determinar los parmetros
que se desean mejorar: tiempo de establecimiento, sobreimpulso. La respuesta en bucle abierto en el
caso que nos ocupa sera la respuesta del bloque formado por el calefactor, el sistema de medida de la
temperatura y la refrigeracin).
2. Aadir un control proporcional para mejorar el tiempo de subida.
3. Aadir un control derivativo para mejorar el sobreimpulso.
4. Aadir un control integral para eliminar el error en rgimen permanente.
5. Ajustar los valores de KP , KI, y KD para obtener la respuesta deseada.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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Para realizar el primer paso sera necesario disponer del modelo matemtico de comportamiento de nuestro
sistema. Los alumnos que han cursado la asignatura de servosistemas tienen los conocimientos suficientes para
determinarlo, lo cual es una herramienta muy til para determinar con rapidez los valores adecuados de ganancia
mediante una simulacin previa. En nuestro caso, dado que disponemos del sistema implementado y en
funcionamiento, podemos prescindir de este paso y determinar los ajustes de las ganancias en base a los
resultados que vayamos obteniendo, pero con la certeza de que el proceso de ajuste ser ms laborioso y largo.
Pasamos ahora a comentar como implementar un algoritmo PID. Dado que nuestro sistema es discreto, es decir,
obtenemos un valor de temperatura cada cierto tiempo (lo que tarden en ejecutarse el bucle de medida y
control), tendremos que evaluar la integral y la derivada numricamente.
Primero tendremos que conocer el error e:

e = Tc Ta
Como ya hemos dicho, para evaluar la parte de control proporcional, tan slo es necesario hacer un producto:

KP e
La integral la podemos aproximar como una suma normalizada de los ltimos valores calculados de e. El
nmero de valores a sumar depender, por motivos prcticos, de la velocidad de adquisicin de datos del
sistema. Probablemente un valor adecuado como primera tentativa podra ser de 15. En este caso la evaluacin
de la integral ser:

n
e
n 15
15
De hecho, lo que estamos haciendo es la media de los ltimos valores del error e.
Por ltimo nos queda evaluar la derivada, que la calcularemos como el incremento del valor de e en dos
medidas consecutivas:

en en 1
En el directorio de ejemplos (vee\examples\apps\pid.vee) hay un ejemplo muy ilustrativo de cmo
implementar un control PID con VEE. Es muy aconsejable consultarlo y utilizar la ayuda del programa para
entender la sintaxis y el funcionamiento de alguna de las funciones empleadas para implementar el algoritmo. El
citado ejemplo tambin puede ser til como entrenamiento para ver como afectan los valores de las ganancias
para conseguir un buen ajuste del sistema.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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Algunas de las funciones y objetos de VEE que pueden facilitar la implementacin del algoritmo, entre otras, son
las siguientes:
- JCT: junction.
- Triadic operador: funciona como un select, asigna un valor segn el resultado de una funcin lgica.
- Sliding Collector: entrega un array con los ltimos valores.
- sum(a): suma los elementos de un array.
- Shift Register.

1.6 REALIZACIN DE LAS PRCTICAS.

Normas generales para todas las prcticas:
En la presentacin slo deber visualizarse el panel principal, el cual deber contener como mnimo los
siguientes elementos:
- Botn de inicio.
- Botn de paro.
- Grfica calibrada del resultado. Deber mostrar el resultado a medida que se realizan las medidas.
- Datos de control de la adquisicin: mrgenes de tensiones, frecuencias, incrementos, etc. Resaltar los
datos de inters.
- En las grficas utilizar lneas o markers para ver con mayor precisin los valores de cada punto.

Grupos 3 8-13-18
Fijar la diferencia de temperatura entre los soldadores a un valor lo ms pequeo posible controlando
la tensin de alimentacin de cada uno utilizando un control proporcional.
Realizar una representacin grfica de la evolucin de la temperatura en funcin del tiempo.
Indicar las desviaciones mximas de temperatura respecto a los requerimientos dados.
Hacer una buena presentacin de acuerdo con las normas generales.

Grupos 4-9-14-19

Fijar la temperatura de cada soldador a un valor fijo determinado utilizando un control proporcional
de la tensin de cada soldador dentro de un margen de ms menos 1.

Captulo 20. Adquisicin y control automtico. Temperatura

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Grupos 5-10-15-20

Fijar la temperatura media de los soldadores a un valor con la condicin que entre los dos haya una
diferencia dada.

220V

Circuito
de potencia

Soldador 1

Sonda 1

Amplif
comp. 1

Soldador 2

Sonda 2

Amplif.
comp. 2

Tensin de control
(fuente alimentacin)

D/A Sel 3

Ordenador

Rels

Polmetro