Robtica. Unidad 2.

Programacin de Robots.
Elabora: Guillermo Alan Moran Aguilar.

Introduccin.
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes
acciones como moverse a un punto, soltar o tomar algo, soldar y dems, que
ste deber realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin
del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las
caractersticas de su sistema de programacin.

Programacin no textual.
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot, Existen 2 mtodos dentro de esta
categora por Hardware y mediante enseanza.
Programacin por Hardware se divide a su vez en 2 categoras:

Programa Cableado.
Programa definido mecnicamente.

Por otra parte mediante enseanza se divide en:

En lnea.
Modo pasivo.
Modo activo.
Fuera de lnea.
Programacin por Hardware.

La programacin por hardware consta en esencia de conexiones fsicas

necesarias para que el robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de
un programa informtico que otorgue las instrucciones a los elementos de
accin (actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de diversos elementos
como son fines de carrera, retenedores mecnicos, contactos, relevadores.
Todos estos conectados a la parte de control, dada la simplicidad de este
mtodo se recomiendan su uso simplemente para operaciones simples.
Actualmente se considera descontinuado, ya que este metodo ya no se
le considera robot, dado que robot ahora implica ser reprogramable.
Programa Cableado.

El programa por hardware mediante cableado no usa ninguno de los

lenguajes de programacin. Se considera como la primera generacin de la
robotica
El programa se logra mediante la configuracin del hardware en si
para crear la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre
los cables as como componentes electrnicos bsicos como relevadores. Se
puede hacer que el robot realice las operaciones que sean necesarias.
Mediante el uso de Switch como sensores para determinar la posicin, la
configuracin del hardware nos permite movernos de una posicin hasta otro
dada la configuracin del hardware usando los Switch y saber si ya est en el
lugar designado o se tiene que seguir administrando voltaje al actuador.
En esta programacin tambin recae los robots manipuladores a
distancia, que son accionados por cuerdas y poleas para la generacin del
movimiento necesario, como por ejemplo: el manipulador de materiales
radioactivos tele-operado mediante acoplamientos mecnicos introducido en
19478 por R.C. Goertz.
Programa definido mecnicamente.
Como el mtodo por cableado este es uno de los primeros mtodos as
como los ms simples. El definido mecnicamente como su nombre lo dice
consta de topes mecnicos asi como engranajes, mecanismos, levas, etc..
Funciona de manera continua dado el movimiento de los actuadores
cuentan ya sea con topes, mecanismos o engranajes. Todos estos configurados
de tal manera que el movimiento d generan trayectorias y movimientos los
cuales son considerados el programa por lo que estos se deben calcular y
disear para su correcto funcionamiento.
Esta forma de crear robots hoy en da se considera primitiva ya que un
robot industrial debe ser reprogramable y este no permite reprogramacin,
teniendo que crear un nuevo diseo para cada aplicacin que se necesite.
El programa definido mecnicamente fue el primero en crearse. Los
primeros robots eran echos por relojeros y constaban de complicados
mecanismos constituidos por engranajes, tensores, poleas, etc. en un principo
no eran aplicados a porcesos industiales si no a entretener, como lo son el
hombre de hierro de Alberto Magno o el gallo de Estrasburgo.
Los cuales eran conformados por engranajes y un sistema de cuerda lo
cual generaba el giro necesario para hacer los movimientos.

Programacin por enseanza

Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un
sistema de joystick o de botonera, a las posiciones por las que se desea que
pase al ejecutar la tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo

tambin asignar velocidades a cada una de las articulaciones este tipo de

programacin es la ms utilizada y todos los robots del mercado cuentan con
este sistema para la programacin de sus robots.

Ilustracin 1. Ejemplo, programacin por enseanza. .

Ilustracin 2. Botonera o Teach Pendant

Este tambin se le conoce como gestual, a pesar de sus caractersticas

especiales, aun en este caso, el programa puede ser almacenado para tener un
respaldo.
Adems de poder mover el brazo manipulador mediante la botonera a
algunos robots se les puede ensear mediante el aprendizaje directo el en cual
el punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial
puesto en su mueca, o usando un brazo maestro o maniqu, en el cual se
efectan los desplazamientos que, luego ser memorizados, sern repetidos por
el manipulador. Esta programacin Posee pocas posibilidades de edicin. El
software se organiza de forma de intrprete.

Ilustracin 3. Ejemplo de aprendizaje directo.

Dependiendo de la forma en que se realice el proceso de enseanza se

tienen 4 tipos de programacin:

En lnea
Modo pasivo
Modo activo
Fuera de lnea

En lnea:
Un robot es programado En lnea cuando durante el desarrollo del
programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo
describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del
desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente.
Modo pasivo.
Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el
programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se
desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en
aplicaciones de moldeado o de pintura en spray.
Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un
dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot
real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala
del mismo.

Modo activo.
En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya
funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea
deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se
almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar
trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el
dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas.

Fuera de lnea.
La programacin por enseanza Fuera de lnea, permite desarrollar los
programas estando fuera de la estacin de trabajo o dentro de esta, tambin
es usado para pre-programar los robots antes de la instalacin, se programa de
la misma manera que los dems mtodos ya sea con un teach pendant o
guiado.
Tambin dentro de este tipo de programacin esta se puede realizar
utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot,
utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot.

Programacin Textual.
La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar
la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y
tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar
por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al
objetivo a conseguir.
La programacin textual podr ser explcita o implcita. En el primer
caso, los programas se componen de secuencias con instrucciones detalladas
para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a partir de la especificacin de
las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener,
ser el propio sistema de control el encargado de generar las rdenes
concretas para su ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al sistema de
un modelo del entorno que le permite tomar las decisiones oportunas, as como
de un conjunto de sensores adecuado para recibir informacin de dicho
entorno.

Ilustracin 4. Niveles de programacin robots.

La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial

conduce cada vez ms hacia la programacin textual, que permite la creacin y
depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de
programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas,
al tiempo empleado en la creacin de programas y a la posibilidad de que el
dispositivo que se programa est operando, conjuntamente, con otra serie de
mquinas y robots.
La programacin textual Explicita se divide en 2 categoras.

Nivel objeto
Nivel robot.

Nivel Objeto.

En el caso de la programacin explicita se le conoce como programacin

estructurada.
Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras de
datos y de control complejas, incorporando elementos de programacin
estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos, lneas,
planos as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad
sensorial para interaccionar con el entorno.
En este caso, se consigue una mayor facilidad para la comprensin del
programa, existiendo asimismo disponibilidad total para su edicin, ya que las

acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones textuales. En

este grupo se encuentran los lenguajes:
AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la
Universidad de Stanford para su manipulador con dos brazos y con
procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10, indistintamente. Escrito en ALGOL,
permite el movimiento simultneo de dos brazos y es transportable. Trata de
proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los
elementos sobre los que el brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado,
as como ejecutado en un VAX.
HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con
procesador PDP/11. Escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento
simultaneo de varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Puede ser
compilado e interpretado. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de
subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea.
MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM para el robot
de la misma empresa (procesador IBM 370/145 SYSTEM 7), tiene capacidad
para soportar informaciones de sensores externos. Es transportable y permite
manipulador un solo brazo.
PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de
Stanford con procesador PDP 11/70, es un intrprete escrito en FORTRAN y
Ensamblador que permite manipulador un solo brazo y aceptar sensores de
fuerza y visin. Es transportable.
MCL: Lo cre la compaa McDONALL DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de robots OFF-LINE. Permite la
manipulacin de varios brazos.
MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al
que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian
notablemente. Es compilable.

Nivel Robot.
Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de
manera ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin de los objetos
a manejar. Una planificacin de la tarea se encargar de consultar una base de
datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
En el caso de la programacin explicita tambin se le conoce como
elemental.
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo
manipulador. Existen dos tipos:

Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos

de las diversas articulaciones del brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados
con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del
trabajo (TCP). utilizan transformaciones homogneas. indican los
incrementos angulares de las articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control
numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC.
Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA.
(FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servo control de cada articulacin.
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los
robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus
robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en
Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo
intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con
un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en
FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.

La programacin implcita a su vez se divide en 2 categoras.

Nivel tarea
Nivel objeto

Nivel Tarea.
El sistema informtico para la programacin textual Implcita ha de
disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este
modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja,
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin
de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos
complicados.

RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y

esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente,
se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos,
encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo,
departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al
ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador
central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza
instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de
varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el
RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir
de las situaciones reales. Realiza todos sus clculos sobre una base de datos,
que define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est
escrito en PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el
robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms
inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creacin de la
funcin de trabajo. Operacin inteligente; Generacin de la funcin de
manipulacin e Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una
estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

Nivel objeto.
En la programacin a nivel objeto, nicamente se define el producto
final, trasfiriendo el trabajo de definicin de los estados intermedios desde el
usuario hasta el sistema informtico de control.
Los lenguajes de este tipo de programacin son de muy alto nivel y se
encuentran ms en la fase de investigacin y desarrollos que aplicados
industrialmente, es necesario un incremento de la inteligencia del sistema
robotizado para poder emplearlos, basado en elementos de la inteligencia
artificial.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
HILAIRE: Procedente del laboratorio de automtica y anlisis de sistemas
de Toulouse para robots con procesadores IMS 80 C H, Est escrito en lenguaje
LISP, interprete que permite la manipulacin de varios brazos
simultneamente.
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas
que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

Bibliografa.
Por Hardware:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
* Lenguaje y programacin de robots monografa presentada al curso de
metodologa del
Trabajo universitario, autor: Victor Jhonathan Vera Zurita,
http://lenguaje-programacion-robots.blogspot.mx/
* PROGRAMACION,
Suarez,

PLANIFICACION Y CONTROL EN ROBOTICA, Ral

https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf
Por enseanza:
* Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
* PROGRAMACION,
Suarez,

PLANIFICACION Y CONTROL EN ROBOTICA, Ral

https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf
*Programming Robots, http://thnet.co.uk/thnet/robots/33.htm

Explicita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
*Lenguajes de programacin de los robots.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
*Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC
Implcita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
*Lenguajes de programacin de los robots.

http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
* Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC