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Robotics Programming
Robotics Programming
Programacin de Robots.
Elabora: Guillermo Alan Moran Aguilar.
Introduccin.
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes
acciones como moverse a un punto, soltar o tomar algo, soldar y dems, que
ste deber realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin
del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las
caractersticas de su sistema de programacin.
Programacin no textual.
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot, Existen 2 mtodos dentro de esta
categora por Hardware y mediante enseanza.
Programacin por Hardware se divide a su vez en 2 categoras:
Programa Cableado.
Programa definido mecnicamente.
En lnea.
Modo pasivo.
Modo activo.
Fuera de lnea.
Programacin por Hardware.
En lnea
Modo pasivo
Modo activo
Fuera de lnea
En lnea:
Un robot es programado En lnea cuando durante el desarrollo del
programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo
describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del
desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente.
Modo pasivo.
Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el
programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se
desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en
aplicaciones de moldeado o de pintura en spray.
Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un
dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot
real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala
del mismo.
Modo activo.
En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya
funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea
deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se
almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar
trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el
dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas.
Fuera de lnea.
La programacin por enseanza Fuera de lnea, permite desarrollar los
programas estando fuera de la estacin de trabajo o dentro de esta, tambin
es usado para pre-programar los robots antes de la instalacin, se programa de
la misma manera que los dems mtodos ya sea con un teach pendant o
guiado.
Tambin dentro de este tipo de programacin esta se puede realizar
utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot,
utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot.
Programacin Textual.
La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar
la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y
tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar
por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al
objetivo a conseguir.
La programacin textual podr ser explcita o implcita. En el primer
caso, los programas se componen de secuencias con instrucciones detalladas
para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a partir de la especificacin de
las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener,
ser el propio sistema de control el encargado de generar las rdenes
concretas para su ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al sistema de
un modelo del entorno que le permite tomar las decisiones oportunas, as como
de un conjunto de sensores adecuado para recibir informacin de dicho
entorno.
Nivel objeto
Nivel robot.
Nivel Objeto.
Nivel Robot.
Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de
manera ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin de los objetos
a manejar. Una planificacin de la tarea se encargar de consultar una base de
datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
En el caso de la programacin explicita tambin se le conoce como
elemental.
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo
manipulador. Existen dos tipos:
Nivel tarea
Nivel objeto
Nivel Tarea.
El sistema informtico para la programacin textual Implcita ha de
disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este
modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja,
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin
de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos
complicados.
Nivel objeto.
En la programacin a nivel objeto, nicamente se define el producto
final, trasfiriendo el trabajo de definicin de los estados intermedios desde el
usuario hasta el sistema informtico de control.
Los lenguajes de este tipo de programacin son de muy alto nivel y se
encuentran ms en la fase de investigacin y desarrollos que aplicados
industrialmente, es necesario un incremento de la inteligencia del sistema
robotizado para poder emplearlos, basado en elementos de la inteligencia
artificial.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
HILAIRE: Procedente del laboratorio de automtica y anlisis de sistemas
de Toulouse para robots con procesadores IMS 80 C H, Est escrito en lenguaje
LISP, interprete que permite la manipulacin de varios brazos
simultneamente.
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas
que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.
Bibliografa.
Por Hardware:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
* Lenguaje y programacin de robots monografa presentada al curso de
metodologa del
Trabajo universitario, autor: Victor Jhonathan Vera Zurita,
http://lenguaje-programacion-robots.blogspot.mx/
* PROGRAMACION,
Suarez,
https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf
Por enseanza:
* Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
* PROGRAMACION,
Suarez,
https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf
*Programming Robots, http://thnet.co.uk/thnet/robots/33.htm
Explicita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
*Lenguajes de programacin de los robots.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
*Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC
Implcita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo,
1996
*Lenguajes de programacin de los robots.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
* Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC