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Robots pequeos

KR 5 SIXX R650
KR 5 SCARA

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Mximo alcance incluso con su pequeo y compacto
NUEVA SERIE DE ROBOTS PEQUEOS
tamao. Una generacin de robots especialmente
desarrollada para cargas pequeas.
Los ms rpidos de su clase, que gracias a su diseo,
realizan las ms complejas tareas en los espacios ms
reducidos.

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Robots pequeos: KR 5 SIXX, datos tcnicos

o Dos tipos de robots de 6-ejes con carga til de


kg
o Alcance 650
o 850 mm
o Frenos en ejes 2-6 estndar
o Montaje: suelo, techo (el mismo modelo)
o Variantes opcionales:
o Impermeable variante
(mueca: IP 65 cuerpo: IP 54)
o Salas Blancas variante
(clase 10 acc. para Fed Std. 209E /
clase 4 acc. para DIN EN ISO 14644-1)
o Integrado tubos aire & I/Os:
o 7 sistemas (6x4mm, 1x6mm)
o 3 vlvulas solenoides (2-posiciones,
doble solenoide), manejo por control
I/Os
o 6 Entradas / 2 Salidas (prelim.)

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KR 5 sixx R650: rea de trabajo

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KR 5 sixx R650: brida y esquema base

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KR 5 sixx R850: rea de trabajo

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KR 5 sixx R850: brida y esquema base

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Robots pequeos: KR 5 scara, datos tcnicos

o Todos los alcances / eje Z- con carga til de 5 kg.


o 2 alcances diferentes (R350 / R550) con
o 2 combinaciones eje-Z (Z200 / Z320)
o Frenos en 3 ejes y en Z as (estndar)
o Montaje: suelo (modelo bsico)
o Variantes Opcionales:
o Impermeable variante
(mueca: IP 65 cuerpo: IP 54)
o Salas variante (actualmente solo KR 5
scara)
(clase 10 acc. para Fed Std. 209E / clase 4
acc. para DIN EN ISO 14644-1)
o Superior variante
(tambin disponible la version impermeable)

o Integrados tubos aire & I/Os:


o Aire: 4 sistemas (2x4mm, 2x6mm)
o Seal: 6 In / 8 Out (prelim.)

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KR 5 SCARA: rea de trabajo y esquema base

Ejemplo: KR 5 scara R550-Z200 CR

Carga til
Familia Producto
Alcance
Z-eje
Spec. Typ

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Robots pequeos: KR 10 scara, datos tcnicos

o Todos los alcances / eje-z con carga til 10 kg


o 2 alcances diferentes (R600 / R850) con
o 2 combinaciones eje-z (Z300 / Z400)
o Frenos en ejes 3 y Z (estndar)
o Montaje: suelo (modelo bsico)
o Variantes Opcionales:
o Impermeable variante
(mueca: IP 65 cuerpo: IP 54)
o Superior variante
(tambin disponible en variante
impermeable)

o Integrados tubos aire & I/Os:


o Aire: 4 sistemas (4x6mm)
o Seal: 6 In / 8 Out (prelim.)

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KR 10 SCARA: rea de trabajo y esquema base

Ejemplo: KR 10 scara R850-Z300 C-WP

Carga til
Familia Producto
Alcance
Z-eje
Spec. Typ

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Robots pequeos: CONTROL KUKA

o19-armario,altura 6 unidades rack (RU1)), IP 20


oPotencia 230V AC fase nica (single phase) 2)

oNuevo KUKA-PC (KRC2 edicin 2005) integrado


o3 PCI-ranura para tarjeta adicional
(al lado de KUKA MFC y VGA)
oPluggable KCP2 estndar
oSW-Release 7.0
o4* USB 2.0 Interface para ratn/teclado
y almacenaje masivo
Nota: no estn integrado ni la disquetera ni el CD-ROM
oTransportador disponible
oMotores con encoders absolutos
(significa: no SafeRobot funcionalidad posible)
oRoboTeam funcionalidad en fase 2 (planificado para:
2007)

1)
RU = approx. 4.5 cm)
2)
De otra manera se necesita transformador

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Robots pequeos
Control KUKA Software

Software version 7.0

KUKA.UserTech
KUKA.GripperTech
KUKA.ExpertTech
KUKA.ConveyorTech
VarioS interfaces para Vision

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KUKA KR 5 SIXX R650
Componentes

El sistema del brazo esta formado por los siguientes


componentes:

1.- Robot

2.- Unidad de Control

3.- Unidad Manual de Programacin KCP

4.- Cables de Unin

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KUKA KR 5 SIXX R650
Mecanica de Componentes

El brazo robot consta de una base fija (6) sobre la


cual gira al rededor de un eje vertical, la columna
giratoria (5), un brazo de oscilacin (3), un brazo (2) y
una mueca (1).

El rago de los ejes es el siguiente:

EJE RANGO VEL. TRQ


1 170 375 /s 1000 Nm

2 + 45 a 190 300 /s 1000 Nm

3 + 166 a -119 375 /s 1000 Nm

4 190 410 /s 1000 Nm

5 120 410 /s 1000 Nm

6 350 660 /s 1000 Nm

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KUKA KR 5 SIXX R650
Controlador

El controlador esta compuesto por las siguientes


partes:

1.Alimentacin
2.Interruptor principal
3.Tarjetas de expansin (PCI)
4.Conector DeviceNet
5.Conectores paralelo y serial
6.Paro de emergencia
7.Cable de seales de encoder
8.Cable de potencia
9.Conector robot
10.Conector para KCP
11.Unidad manual de programacin (KCP)

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KUKA KR 5 SIXX R650
Base del Robot

En la base del brazo encontramos las siguientes


partes y conexiones:

1.Conductor de conexin a tierra

2.Motor / cable de datos

3.Conexin de aire comprimido Air 1

4.Conexion de aire comprimido Air 2

5.Cable Wrist E/S CN20

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Robot

En el eje linea del brazo encontramos las siguientes


conexiones:

1.Conector CN21, wrist I/O

2.Valvula M5 1

3.Conexin de aire comprimido Air 2

4.Valvula M5 2

5.Valvula M5 3

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KUKA KR 5 SIXX R650
KCP

El KCP (Kuka Control Panel) es la unidad manual de


programacin del sistema.

1.Selector de modos de servicios


2.Accionamientos CON
3.Accionamientos desconectados
4.Pulsador de parada de emergencia
5.Space Mouse
6.Teclas de estado de derecha
7.Tecla de entrada
8.Teclas de cursor
9.Teclado
10.Bloqueo numrico
11.Softkeys
12.Tecla de arranque hacia atras
13.Tecla de arranque
14.Tecla de Stop
15.Tecla de seleccin de ventana
16.Tecla de ESC
17.Teclas de estado de izquierda
18.Teclas de men

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KCP

Caracteristicas de la parte de atras del KCP

1. Placa Caracteristica
2. Tecla de arranque
3. Pulsador hombre muerto
4. Pulsador hombre muerto
5. Pulsador hombre muerto

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KUKA KR 5 SIXX R650
Selector de Modos de Servicio

El sistema del brazo robot puede ser utilizado en


los siguientes modos de servicio:

1.T2 (Manual velocidad alta)


2.AUT (Automatico)
3.AUT EXT (Automatico Externo)
4.T1 (Manual velocidad reducida)

El selector es activado por medio de una llave la


cual puede ser extraida, si esto llegar a pasar el
selector queda bloqueado y el selector y el modo
de servicio no puede ser modificado.

Si durante el servicio se cambia el modo los


accionamientos son inmediatamente
desconectados y el robot y los ejes adicionales se
detienen con un stop.

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La barra de estado suministra informacin sobre los estados importantes del servicio.

NUM.- Estan activados los nmeros del teclado, no las funciones.


INS.- Esta activado el modo de insercin de texto.
S.- (verde) El interpretador submit esta en ejecucin, siempre en verde, si estuviera en rojo es por que se ha detenido
voluntariamente la ejecucin de este.
I.- (verde) Accionamiento conectados.
R.- (verde) Ejecutndose un programa, (gris) No hay programa seleccionado, (rojo) El programa seleccionado y
arrancado ha sido detenido. (amarillo/negro) El puntero esta sobre la primera/ultima lnea de programa.
PROG_SEL.- Se visualiza el nombre del programa en ejecucin.
Satz=5.- Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.
PROG_EDIT.- Se visualiza el nombre de programa editado.
POV/HOV.- El % de velocidad respecto a la del programa/manual.
NOMBRE_ROBOT.- Visualiza el nombre del programa.

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