Whenever you feel like criticizing any one he told

me,- just remember that all the people in the world

havent had the advantages that youve had
The Great Gatsby
F.S.Fitzgerald

Fundamentos Elementos
de Control
Nicanor Quijano, PhD
Profesor Asociado
Depto de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Facultad de Ingeniera
Director GIAP

Lineamientos del Curso

MODELAMIENTO DE
SISTEMAS LINEALES E
INVARIANTES EN EL TIEMPO

Modelamiento Matemtico
Una forma de modelar procesos industriales se da por
medio de un balance de masa o de energa:

Si existen reacciones dentro del proceso, e.g., reactores

qumicos, el balance cambiara y tendra que incluir una
ganancia o produccin del componente:

 Para otro tipo de sistemas, se recurre al

modelamiento fsico del mismo.
En muchos casos se hacen analogas
(e.g., sistemas elctricos).
El sistema estar descrito por una primera
abstraccin en trminos de ODEs.

Esquema de Modelado

Esquema de Modelado

Ejemplo

Proceso Trmico

Suposiciones:
- Flujos volumtricos I/O ctes.
- Densidades I/O del lquido
ctes.
- Capacidades trmicas I/O
ctes.
- El lquido est bien mezclado.
- Tanque est bien aislado, con
lo que se pueden despreciar
las prdidas de calor externas.
- Se desprecia la energa IN del
mezclador.

Objetivo
Desarrollar un modelo matemtico y una
funcin de transferencia que describa
cmo la temperatura de salida T(t)
responde a un cambio de temperatura de
entrada Ti(t).

Balance de Energa

Cmo se puede pasar de una ODE a otra representacin??

Qu es una funcin de transferencia??

Laplace

Transformada de Laplace

Propiedades

Solucin de ODEs
Ejemplo

Solucin

Transformada Inversa

Transformada Inversa

Ejemplo

Teorema del Valor Final

Se tiene un sistema
simple de masa resorte
como se ve en la Figura.
Este sistema representa,
por ejemplo, un
amortiguador de
choques para un
vehculo. En l se puede
ver el diagrama de
cuerpo libre de la masa
M, donde b es el
amortiguamiento viscoso
(i.e., la fuerza de friccin
es linealmente
proporcional a la
velocidad de la masa), y
la constante de un
resorte ideal k.

Solucin

Teorema del Valor Final

Ejemplo

Funcin de Transferencia

Recordando el ejemplo anterior

Resumiendo

Qu pasara si la entrada fuera

una rampa?
Cmo sera C(s) para un sistema de primer orden y una
entrada rampa??

Qu pasara si el sistema es no lineal??

No se puede utilizar la transformada de
Laplace.
El anlisis cambia, y por lo general en
dichos casos lo que se busca es ms un
anlisis cualitativo que cuantitativo.
Habra alguna solucin utilizando la teora
que conocemos??

Ejemplo

El ventilador hace circular aire en el tanque, y del tanque el aire fluye hacia
afuera a travs de la vlvula. P1(t) es una variable de entrada.

Objetivo
Obtener un modelo matemtico, funciones
de transferencia, y diagrama en bloques
que relacionen la presin en el tanque con
los cambios en la seal del ventilador,
mi(t), de la vlvula mo(t), y de la presin
de salida P1(t).

Cmo Analizar sin Transformar?

Utilizar representaciones de estado.
Esta emerge de tomar el sistema no lineal
y aproximarlo por medio de una serie de
Taylor tomando como puntos de
operacin los valores de estado
estacionario.

Motivacin
La representacin en espacio de estado es la ms
natural para fsicos y matemticos.
Este tipo de representacin apareci en los Estados
Unidos a finales de los 50s gracias al aporte de Solomon
Lefschetz (creador del grupo Research Institute of
Advaced Studies (RIAS) en Baltimore, MD).
Otro grupo que comenz a trabajar fuertemente
alrededor de este tipo de ideas fue el de Columbia
University bajo la gida de J.R.Ragazzini, y en el que se
encontraban R.E.Kalman y J.E.Bertram entre otros.
1st IFAC (International Federation of Automatic Control)
Congress fue realizado en Mosc.

Definicin
El estado de un sistema dinmico es un conjunto de
cantidades fsicas, cuya especificacin (si no se tiene
una excitacin externa) determina de forma completa la
evolucin del sistema

Comentario: Esto implicara que el nmero de condiciones iniciales que

deben ser especificadas constituye el orden del sistema, y por ende el
nmero de variables de estado necesarias para determinar el mismo.

B. Friedland, Control System Design

Forma General

Forma General: Definiciones

Forma General: Definiciones

Ejemplos

ODEs Lineales

Ejemplo

Solucin Ecuacin de Estado

Propiedades de la Matriz de
Transicin de Estado

Sistema con Respuesta Forzada

Funciones de Transferencia

Ejemplo

Ejemplo: Bioreactor (linealizacin)

Ejemplo Matlab

RESPUESTA DE SISTEMAS DE
ORDEN 2 Y SUPERIOR

Sistemas de Segundo Orden

Tomemos el sistema de la Figura

Cul sera la funcin de transferencia de este sistema dinmico??

wn = 4

Caso Subamortiguado (0<z<1)

MP

tr

tp

ts

Ejemplo de Diseo

Ejemplo de Diseo

Utilizando los
criterios de
diseo
establecidos, se
puede ver
claramente que
las races
ubicadas en -1
+/- j hacen que
se encuentre la
solucin en la
parte azul,
dando
finalmente que
K=p=2

Caso Crticamente Amortiguado z=1

Caso Sobreamortiguado (z>1)

Ubicacin Races en Plano-s

Resumiendo
La respuesta est determinada por los
polos y los residuos.
Los polos cercanos al eje imaginario
corresponden a los componentes lentos
de la solucin.
Los polos cercanos al eje imaginario
determinan la forma de la respuesta, a no
ser que los residuos sean pequeos.

Otro mtodo sera

Ejemplo

ESTABILIDAD DE SISTEMAS

Criterio de Estabilidad de
Routh-Hurwitz
Se tiene un
sistema
retroalimentado
cuya funcin de
transferencia es al
menos propia.

Ejemplo

Caso 1

Caso 1

Caso 2

Caso 2

Caso 2

Ejemplo de Diseo

Ejemplo
Halle el rango de K para que el sistema sea estable.

Criterio de Estabilidad de
Kharitanov
Es un mtodo basado en las ideas
expuestas por Routh-Hurwitz para
entender la robustez de un sistema lineal.
Existen varios mtodos.
Se busca entender la estabilidad de un
sistema a variacin en los parmetros de
un sistema.

Ejemplo

MODELAMIENTO EMPIRICO

 Basado en las ideas que plantea Rovira para la

sintonizacin de controladores, si uno tuviese
los parmetros de una funcin de transferencia
de un orden alto, y quisiera estimar el modelo
equivalente de FOPDT, podra seguir un
estimado.
Si una de las constantes de tiempo del modelo
de orden superior es mucho mayor que las
otras, entonces el tiempo tau es igual a esta
constante. El tiempo muerto sera la suma de
las constantes de tiempo que queden, ms el
tiempo muerto del sistema de orden superior.

Ejemplo

MODELOS
AUTORREGRESIVOS

SISTEMAS EN TIEMPO
DISCRETO

Ecuaciones de Diferencia Lineales

Un sistema lineal e invariante en tiempo continuo (t) puede
ser representado en tiempo discreto (k) con una ecuacin
de diferencia lineal a parmetros constantes.

an yk n an1 yk n 1 ... a0 yk bm uk m ... b0 uk

mn

La ecuacin de diferencia lineal, al igual que una ecuacin

diferencial, se puede solucionar en tiempo discreto a partir
de una solucin homognea, una particular y la evaluacin
de condiciones iniciales.

Muestreo de Datos

Ideal

Suposicin: todos los datos que entran y salen

de un computador lo hacen en un mismo
periodo de tiempo T fijo.
T = periodo de muestreo

Transformada Z : Definicin
La transformada en Z juega para los sistemas discretos el mismo papel
que la transformada de Laplace para los sistemas de tiempo continuo.

El muestreador convierte la seal continua en un tren de pulsos en

los instantes de muestreo 0, T, 2T, ...., donde T es el periodo de
muestreo.

Transformada Z: Definicin
El proceso de muestreo tambin se puede representar as:

kT

x
t

kT

x
kT

o
o
k 0

Si x(t)=0 para t<0

Transformada Z: Definicin
Realizando la transformada de Laplace:

X s L x t L t kTo xkTo L t kTo xkTo
k 0
k 0

X s xkTo e kTo s
k 0

Definiendo una nueva variable compleja:

z eTo s

Se obtiene la definicin de la transformada Z de la seal x*(t):

X z X s

z eToS

xkTo z k Z x t Z xkTo
k 0

Transformada Z: Clculo

Serie infinita. (Poco prctico)

Mtodo de la integral de convolucin
Utilizar tablas. (Caso prctico), eventualmente con
descomposicin en fracciones parciales de X(s)

Serie Geomtrica

Ejemplo: Escaln Unitario

Ejemplo: Exponencial

Ejemplo: Sinusoide

EULER

Transformada Z: Clculo
Utilizar tablas
X(s) se puede expandir en fracciones parciales y utilizar
una tabla de equivalencias entre la transformada de
Laplace y la transformada Z

Tabla de transformadas Z

Tabla de transformadas Z

Transformada Z: Propiedades
Linealidad

Z af1 (t ) bf 2 (t ) aZ f1 (t ) bZ f 2 (t ) aF1 ( z ) bF2 ( z )

Retardo en el tiempo
Z f (t nTo ) z n F ( z )

f (t ) 0 si t 0

Adelanto en el tiempo

Z f (t nTo ) z n F ( z ) [ f (0) f (T ) z 1 f (n 1)To z n1

Teorema del valor inicial

lim
lim
f ( KTo )
F ( z)
k 0
z

Teorema del Valor Final

lim
lim
z 1F ( z ) Si el lmite existe
f (kTo )
k
z 1

Transformada Z: Propiedades

Transformada Z: Algunas transformadas

(n k ) z k

Delta de Kronecker

1
u1 (kTo )
1 z 1

kT

Funcin Escaln Unitario

To z 1

Funcin Rampa

1 z

e akTo

1 2

1
1 e

aTo

Funcin Exponencial

Ejemplo

Ejemplo

Transformada Z: Transformada Inversa

Con la transformada Z inversa slo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo.
As, la transformada Z inversa de X(z) nos da una nica secuencia x(k)
pero no nos da una nica funcin x(t).
Solamente si estamos bajo las condiciones de aplicacin del teorema
del muestreo de SHANNON podremos obtener la funcin por
interpolacin sobre los muestreos.
El teorema de Shannon establece que la mnima frecuencia de
muestreo debe ser por lo menos dos veces la frecuencia mxima
contenida en la seal.

Transformada Z: Transformada Inversa

Mtodos Principales:
Mtodo de divisin directa.
Mtodo de expansin en fracciones parciales.
Mtodo de la integral de inversin.

Transformada Z: Transformada Inversa

Mtodo de divisin directa
La transformada Z inversa se obtiene mediante la expansin de X(z).

X ( z ) x(kTo ) z k
k 0

X ( z) x(0) x(1) z 1 x(2) z 2 ..... x(k ) z k ...

Los valores de x(kTo) se obtienen por inspeccin
Se usa cuando: Es difcil obtener la transformada z inversa.
Si se desea encontrar algunos de los primeros trminos de x(kTo).

Transformada Z: Transformada Inversa

Mtodo de expansin en fracciones parciales
Se debe desarrollar en fracciones parciales

X ( z)
z
y con una tabla de transformadas se obtiene la transformada Z
inversa como la suma de las transformadas Z inversa de las
fracciones parciales.
El desarrollo en fracciones parciales es como ya se ha visto.

Ejemplo

Funcin de Transferencia Discreta

Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo descrito
por la siguiente ecuacin de diferencia:

x(k ) a1 x(k 1) ... an x(k n) b0 u(k ) b1u(k 1) ... bm u(k m)

Con m < n , x(k) es la salida y u(k) es la entrada del sistema.
Con la transformada Z y sus propiedades y C.I.=0

1 a z

X ( z) b b z

Z 1 a1q 1 ... an q n x(k ) Z b0 b1q 1 ... bm q m u(k )

1

... an z n

X ( z ) b0 b1 z 1 ... bm z m

U ( z)
1 a1 z 1 ... a n z n
Polinomio Caracterstico

... bm z m U ( z)

A este cociente se le denomina

Funcin de Transferencia
Discreta (o de pulsos)

Funcin de Transferencia Discreta

Ahora si consideramos una entrada impulso: u(t) = (t) (Delta de
Kronecker).
La transformada Z del delta de Kronecker es 1, entonces:

b0 b1 z 1 ... bm z m
X ( z)
G( z )
1
n
1 a1 z ... a n z
La secuencia de ponderacin o secuencia de respuesta al impulso
se define como:

g (k ) Z 1 G( z )

Modelos Matemticos: Caso Monovariable

u
Entrada

Ecuacin de diferencia:

a n yk n a1 yk 1 a0 y

bm u k m b1u k 1 b0 u
Sistemas fsicos reales: n m

x
Estado

y
Salida

Funcin de Transferencia
discreta:

y( z ) b0 b1 z ... bm z m

u ( z ) a0 a1 z ... a n z n

Ecuaciones de Estado:

x(k 1) Ax (k ) Bu (k )
y (k ) Cx(k ) Du(k )
u(k) y y(k) son escalares
x(k) : vector dimensin n

Modelos matemticos
Ecuacin caracterstica
Ecuacin de diferencia:

Funcin de Transferencia
discreta:

Ecuaciones de Estado:

P(q) a0 a1q ... an q n P( z ) a0 a1 z ... an z n P( z ) det(zI A)

Ecuacin caracterstica de la
ecuacin de diferencia

Denominador de la funcin de
transferencia

Polinomio caracterstico
de la matriz A

n = Grado de polinomio caracterstico

= orden del sistema
= # races de la ecuacin caracterstica
= # polos de la funcin de transferencia
= # valores propios de A

Modelos matemticos
Relacin entre los diferentes modelos
Varios
mtodos

Ecuacin de
diferencias

Transformada
Z

x=Mx*
Transformacin
de similaridad

Funcin de
Transferencia

Ecuaciones
de Estado

G( z) C ( zI A) 1 B D
Modelos
nicos

Mltiples modelos
Multiplicidad del
vector de estados

Retenedor de orden cero

Funcin de transferencia del

retenedor de orden cero

Funcin de Transferencia en Lazo

Abierto (Discretizada)

Fracciones parciales

Funcin de Transferencia en Lazo

Abierto (Discretizada)

Tabla!

Funcin de Transferencia en Lazo

Abierto (Discretizada)

Con T=1 tenemos :

Ejemplo

Caractersticas de los Sistemas

de Control Retroalimentado

Introduccin
Se presenta el rol de las seales de error para
caracterizar el desempeo de los sistemas de control
retroalimentado.
La seal de error se utiliza para controlar un proceso
por medio de una retroalimentacin negativa.
IDEA: Minimizar la seal de error, y discutir cmo
la sensitividad al cambio de parmetros afecta el
desempeo del sistema.
El sistema debe ser robusto a cambios en los
parmetros, independientemente de qu seal afecte
al sistema.

Introduccin, cont.
Un sistema de control se puede ver como la
interconexin de varios componentes que
conforman un sistema que provee una determinada
respuesta.
Como esta respuesta es conocida, se puede
generar una seal proporcional al error entre lo
actual y lo deseado, la cual se utiliza en una
secuencia de malla cerrada conocida como sistema
retroalimentado.
Ejemplos en la naturaleza: el ritmo cardaco
humano.

Retroalimentacin necesaria que redundar en un mejor desempeo.

Sistema en Malla abierta

Perturbacin afecta
directamente la salida.
En ausencia de
retroalimentacin, el
sistema es sensible a
perturbaciones y
cambios en los
parmetros del proceso

Sistema Retroalimentado

Ventajas:
1. Decremento de la sensitividad del sistema a variaciones en los parmetros
del proceso.
2. Mejora el rechazo a perturbaciones.
3. Mejora la atenuacin de la medicin del ruido.
4. Reduce el valor del error en s.s. del stma.
5. Ms fcil de controlar y ajustar la respuesta transitoria del sistema.

Seal de Error

Tres entradas, i.e., R(s), D(s), N(s).

Una salida Y(s).
Error de seguimiento es E(s) = R(s) Y(s)
Asumamos H(s) = 1.
La relacin que existe entre el error y cada una de las
entradas del sistema viene dado por

Definiciones
Definimos la ganancia de lazo, i.e.,
Se define tambin,
La funcin de sensitividad, i.e.,

La funcin de sensitividad complementaria, i.e.,

 De esta forma, se tendra el error en

funcin de S(s) y C(s) igual a:

Qu hay que hacer para minimizar el error?

Tocara minimizar ambas funciones al tiempo

 Qu habra que hacer con respecto a la perturbacin

D(s)?
L(s) grande en el rango de frecuencias de D(s)
Y con respecto al ruido N(s)?
L(s) pequeo en el rango de frecuencias de N(s)

Sensitividad a Cambio de
Parmetros
Un proceso Gp(s) est sujeto a una gran cantidad de
variaciones en sus parmetros que afectan el proceso
de control.
En un sistema de malla abierta esta redundara en
bastantes errores en la salida, mientras que en un
sistema de malla cerrada esto podra reducirse gracias
al sensado de la salida en la entrada. Para ello, la
sensitivdad es de vital importancia.

Sensit. a Cambio de Parmetros, cont.

Por ejemplo, si GcGp >> 1 para toda frecuencia, la
salida sera Y(s) ~=R(s) cuando D(s) = N(s) = 0. Esto
implicara que la salida y la entrada seran similares,
pero GcGp >> 1 causara oscilaciones y se podra llegar
a la inestabilidad del sistema.
El hecho de que aumente la magnitud de la ganancia de
lazo, disminuye el efecto de Gp(s) en la salida, es de
mucha utilidad. Por lo tanto, la primera ventaja de un
sistema retroalimentado es que el efecto en las
variaciones de los parmetros del proceso Gp(s) se ve
reducida.

PRECISIN

Clasificacin de los Sistemas de Control

Segn el seguimiento de entradas:
Paso
Rampa
Parbolas
Etc.

Las entradas reales con frecuencia se consideran

combinaciones de las entradas mencionadas.

Clasificacin de los sistemas de

control
Sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

SN en el denominador representa un polo de multiplicidad N en el origen.

El esquema de clasificaci6n actual se basa en la cantidad de integraciones
indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto.
Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,. . . si N = 0, N = 1, N = 2

Errores en estado estable

La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de

entrada r(t)

Errores en estado estable

Teorema del valor final

Figuras de mrito de los

sistemas de control
Entre ms altas son las constantes, ms
pequeo es el error en estado estable.
Posicin (e.g Temperatura de salida) Kp
Velocidad (e.g Razn de cambio de la
temperatura de salida) Kv
Aceleracin. Ka

Constante de error de
posicin esttica Kp
Error en estado estable del sistema para una entrada
escaln unitario.

Constante de error de
posicin esttica Kp
Sistema tipo 0.

Sistema de tipo 1 o mayor

Constante de error de
posicin esttica Kp

La respuesta de un sistema de control de realimentacin para una entrada

escaln implica un error en estado estable si no existe un integrador en la
trayectoria directa

Constante de error de
velocidad esttica Kv

El error en estado estable en trminos de

la constante de error de velocidad esttica
Kv es:

Constante de error de
velocidad esttica Kv

Constante de error de
velocidad esttica Kv

Sistema de tipo 1 es incapaz de seguir una entrada rampa en el

estado uniforme.

El sistema de tipo 1 con realimentacin

unitaria sigue la entrada
rampa con un error finito.

Respuesta de un sistema con

realimentacin unitaria de tipo 1
para una entrada rampa.

Operando en estado estable, la velocidad de salida es igual a la velocidad de

entrada, pero hay un error de posicin.
Este error es proporcional a la velocidad de la entrada y es inversamente
proporcional a la ganancia K

Constante de error de
aceleracin esttica Ka.
Error en estado estable del sistema con una entrada
parbola unitaria (entrada de aceleracin)

Constante de error de
aceleracin esttica Ka.

Constante de error de
aceleracin esttica Ka.

El sistema de tipo 2 con realimentacin unitaria puede

seguir una entrada parbola con una seal de error finita.

[2] Katsuhiko Ogata. Ingenieria de control moderna. 1998

Controladores PID:
Teora y Sintonizacin

PID
Minorsky en 1922 introduce el controlador de tres
trminos.
Se tienen tres trminos que estn asociados con la seal
de error.
Para obtener una operacin estable en la variable
controlada, sta debe ser una funcin continua del error:
accin de control proporcional.
La accin de control integral persiste mientras exista un
error, i.e., tratar de reducir este valor a cero.
La accin derivativa no depende de la magnitud del error.
Para este caso, la salida se ve influenciada por la
velocidad de cambio de la medida o el error.

PID

La accin de control es la suma de tres

trminos: el pasado (I), el presente (P), y
el futuro (D).

Caractersticas
En las frecuencias de trabajo, su funcin de
transferencia es:
D( s )

U ( s)
1
K p 1
Td s
E ( s)
Ti s

Es el controlador ms utilizado en la industria.

El ingeniero de control slo debe hallar los tres

parmetros del controlador, puede ser:
Al ojo (Dficil).
Mtodos empricos (Experimentales).
Mtodos analticos.

Accin de Control Proporcional

LEY DE CONTROL:
u(t ) B k p e(t )
Donde:

kp

Ganancia del Controlador

Valor de Bias. Corresponde la salida del controlador

cuando el error es cero. Y corresponde al valor constante
cuando el controlador cambia a modo manual.

En Laplace:

u(s) k p e(s)

Accin de Control Proporcional

Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

La desventaja principal es que no garantiza error en

estado estacionario (depende del tipo de la planta).
El ess se puede hacer ms pequeo si se aumenta
la ganancia, pero sta no debe aumentarse
demasiado por que el sistema se puede volver
inestable.

Accin de Control Integral

LEY DE CONTROL:

U (t ) K i e(t )dt
Constante de Integracin

e( s )
U ( s) K i
s
Ki

Kp
Ti

Tiempo Integral

Tiene como principio de funcionamiento la magnitud

y la duracin del error. Es decir mientras exista
error la accin est trabajando y se detendr
nicamente cuando el error desaparezca.

Accin de Control Integral

La principal ventaja de la accin integral es la
capacidad de reducir el error a cero. (Incrementa el
orden de la planta)
La salida del controlador tiene un valor diferente de
cero cuando e(t) es cero.

Accin de Control Integral

El resultado final de este controlador es mejorar la precisin, a
costa de una disminucin en la estabilidad del sistema (Adicin
de un polo en el origen)
Al disminuir el tiempo integral, el coeficiente de amortiguamiento
disminuye.

Oscilaciones ms pronunciadas
al disminuir el tiempo integral.

Accin de Control Integral

En la prctica los accionadores son limitados y pueden
producir fenmenos de saturacin del integrador.

La solucin es bloquear la accin integral cuando el actuador se

satura.

Accin de Control Derivativa

LEY DE CONTROL:
de(t )
U (t ) k D
dt

U (s) k D se(s)
k D k cTD

La accin derivativa no depende de la magnitud del

error.
La salida del controlador es proporcional a la
velocidad de cambio del error. Cada vez que se
detiene el cambio, la contribucin de esta accin es
nula.

Accin de Control Derivativa

Amortigua el sistema. No interviene en el estado

estable.
Debido a su rpido funcionamiento con los cambios
abruptos, es una accin que no se recomienda para
sistemas con alto nivel de ruido.

Resumiendo
Si se trataran individualmente cada uno de
los trminos, unidos a una planta que es
estable en malla abierta se tendra que:
Un incremento en Kp disminuira el rise time,
aumentara el overshoot, aumentara
levemente el settling time, disiminuira el error
en estado estacionario, y degradara la
estabilidad.
K.Ang, G.Chong, and Y.Li, PID Control System Analysis, Design, and Technology, IEEE CST, Vol 13 [4], p559-576, 2005

 Un aumento en Kp/Ti disminuira levemente

el rise time, aumentara el overshoot,
aumentara el settling time, disminuira
altamente el error en estado estacionario, y
degradara la estabilidad.
Un aumento en KpTd disminuira levemente
el rise time, disminuira el overshoot,
disminuira el settling time, cambiara
levemente el error en estado estacionario, y
mejorara la estabilidad.
K.Ang, G.Chong, and Y.Li, PID Control System Analysis, Design, and Technology, IEEE CST, Vol 13 [4], p559-576, 2005

Problema: Proportional Kick

En un PI paralelo, si existe un cambio abrupto en la

referencia, se producir un cambio abrupto en la salida
del controlador.

Solucin

Con ello, el trmino integral depende de la seal de error, mientras que el prop.
depende de la salida. Esto se conoce con el trmino estructura I-P

Problema: Derivative Kick

Si bien se modifica el problema anterior, surge un problema con la derivada:

al derivar un cambio abrupto en E(s) se produce un trmino impulsivo que se
ve reflejado en la salida del controlador.

Solucin

Problema: Integral Windup

Solucin

Mtodos de Sintonizacin

Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia IDEAL del regulador
P.I.D estndar es de la forma:

U s
1
C s
K c 1
Td s
E s
Ti s

Para atenuar el ruido de alta freq se aade un

filtro en el derivador, i.e.,

sTd
1
C s K c 1

,10 N 20
sTi 1 sTd N

Mtodo Manual
Es un mtodo de ensayo y error => tedioso y
prolongado.
La accin derivativa es muy complicada de utilizar,
por lo que no se utiliza por lo grl.
Se inicializa con valores lmites del PID y se varan
los parmetros hasta encontrar la respuesta
deseada.

 El mtodo consiste en:

Tomar valores lmites, i.e., para Kc y Td valores
pequeos y el valor de Ti es grande.
Doblar Kc, observar la respuesta y continuar este
mismo procedimiento hasta lograr oscilaciones
sostenidas (Ku). El valor final de Kc=Ku/2.
Reducir Ti a la mitad de su valor, observar su
respuesta y continuar de la misma forma hasta
obtener oscilaciones sostenidas (Ti*). Ti=2Ti*
Realizar el mismo procedimiento con Td: aumentar
Td hasta obtener una respuesta oscilatoria (Td*).
Td=Td*/3.

Mtodo Ziegler/Nichols: Malla Cerrada

Trabajar el lazo de control en modo automtico slo
con la accin proporcional.
Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz, y el mtodo de
sustitucin para:

Ganancia ltima o crtica, Kcr

Perodo ltimo o crtico, Pcr
Incrementar paulatinamente el valor de Kc desde 0
hasta Kcr donde se tienen oscilaciones sostenidas
por primera vez

Tipo De
Regulador
P

Kc

Ti

Td

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

Pcr /1.2

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

 Ejemplo.
Mtodo emprico que busca obtener una
cada de un cuarto, i.e., la relacin de
amplitudes de dos oscilaciones sucesivas
es un cuarto.
Si MP entre 10% y 60%, este mtodo se
puede aplicar.

Mtodo Ziegler/Nichols: Malla Abierta

Pretende ajustar el controlador a partir del
modelo del proceso a entrada paso.
Se tiene una curva de reaccin, i.e., en forma de
S luego de excitar el sistema.
Esto suele suceder si el proceso no tiene
integrador(es), o polos dominantes complejos
conjugados.
Si la respuesta no est en esta forma no se
puede aplicar el mtodo.

Curva de reaccin (to=L, y T = t

Tipo De
Regulador
P

Kc

Ti

Td

T/(L.K)

PI

0.9T/(L.K)

3.33L

PID

1.2T/(L.K)

2L

0.5L

C ( s) Ke Ls

U ( s) Ts 1

c()
K
A

c()

T
Pendiente
Magnitud SP

Mtodo de Cohen-Coon
Tipo de Regulador

Kc

Ti

Td

1 T 3T L
K L 3T

PI

1 T 10.8T L
K L 12T

30 3L / T
L
9 20L / T

PD

1 T 30T 4 L
K L 24T

PID

1 T 16T 3L
K L 12T

32 6L / T
L
13 8L / T

T
L
L
22 3
T

4L
11 2 L

Mtodo del Coeficiente de Ajustabilidad

Los mtodos de Ziegler - Nichols y de Cohen Coon, son difciles de aplicar en la prctica,
porque llevan a un comportamiento muy
oscilatorio.
Instrumentistas implementaron una versin
derivada de estas reglas que tambin se basa en
el modelo de primer orden con retardo, utilizando
el coeficiente de ajustabilidad r_c = L/T.
Se recomienda que en ambos casos se tenga que:
0.1 < L/T < 1

Mtodo del Coeficiente de Ajustabilidad

rc

Kc

Ti

Td

0 a 0.1

5
K

0.1 a 0.2

0.5
Krc

0.2 a 0.5

0.51 0.5rc
Krc

T 1 0.5rc

0.5rc
0.5rc 1

Aproximacin PID por IMC

D(s)
U(s)

E(s)
CONTROL

IMC

Y(s)

+
PROCESO

G(s)

Q(s)

_
_

MODELO
Gm(s)

YG(s)

Estructura del control por modelo

interno

D(s)
E(s)
U(s)

+
C(s)
G(s)

+
_

Esquema de un control convencional.

Se establece una equivalencia entre C(s) y Q(s), i.e.,

Q
C
1 Gm Q
C
Q
1 Gm C

 La funcin de transferencia del modelo se factoriza como

parte invertible y parte no invertible, i.e.,

Gm s G I sG NI s

La parte GNI (s), contiene los ceros inestables, si el sistema tiene

retardos se utiliza la aproximacin de PADE.
Cuando el modelo no es perfecto, es decir GGm, el regulador final
es igual al regulador ideal Q0 ms un filtro F de la forma:

Q0 s G I1 s
1
F s
t c s 1

Determina la velocidad de respuesta. Al aumentar el valor,

se aumenta la constante de tiempo en lazo cerrado y
disminuye la velocidad de respuesta.

 Ac:
T=t.

qL

Sntesis Directa
Este mtodo no parte de un algoritmo en particular para
el controlador.
Objetivo: encontrar una funcin de transferencia del
controlador que cumpla con las especificaciones de lazo
cerrado dadas.
Se utiliza el modelo de malla abierta del proceso.
Problema: con este mtodo no necesariamente se
garantiza que el controlador va a existir en la vida real,
pero sirve para tener una idea de qu tipo de controlador
podra utilizarse.

D(s)
E(s)
U(s)

+
Gc(s)

Gp(s)

La funcin de transferencia en malla cerrada sera T(s).

En el mtodo de Ziegler/Nichols se ajustan los parmetros del
controlador y se observa la respuesta para as hacerle ajustes
finos a dichas constantes.
Sin embargo, en el mtodo de sntesis directa lo que se hace es
despejar $G_c(s)$, por lo que

Sntesis Directa
La Ecuacin anterior ser la del controlador, ya que uno tiene
caractersticas propias de diseo para T(s).
Esta ecuacin se conoce como la ecuacin de sntesis, y lo difcil
en este caso es la seleccin de T(s).
Sin embargo, algunas caractersticas bsicas que se tienen que
cumplir son:
El error en estado estable debe ser nulo.
La respuesta del sistema debe ser lo suficientemente rpida,
pero el sobreimpulso debe ser lo ms pequeo posible.
T(s) tiene que ser una funcin simple matemticamente
hablando.

Matemticamente

Algoritmos

Ejemplos

Criterios de Desempeo
Desempeo de la integral de tiempo.
Minimizar una funcin que contenga la
integral del error

Criterios de Desempeo

Criterios de Desempeo

Criterios de Desempeo

ISE y IAE Penalizan errores grandes.

Criterios de Desempeo

Penalizar ms los errores en tiempos grandes.

Criterios de Desempeo

Penalizar errores grandes en tiempos largos.

Clculo de la Integral Cuadrada del Error

En general

No necesariamente tendr que ser el error, sino una

combinacin de cualquiera de las seales que se
tengan a disposicin.

Minimum Error Integral Tuning

Mtodo basado por Murrill-Smith.
Se utiliza el modelo de primer orden ms tiempo
muerto para caracterizar el proceso.
La especificacin de la respuesta en malla
cerrada es bsicamente una minimizacin del
error o la desviacin de la variable controlada
con respecto al set-point.
Como el error es una funcin del tiempo, la
suma del error a cada instante de tiempo
debera minimizarse.

Minimum Error Integral Tuning

Minimum Error Integral Tuning

En este caso, se quiere obtener una serie
de relaciones para sintonizar
controladores basados en la minimizacin
de la integral del error.
Se utiliza el criterio de desempeo IAE.
Existen otras formulaciones para sintona
ISE, ITAE ITSE.

Minimum Error Integral Tuning

Se asume que G1(s) = G2(s) == stma de 1er orden ms tp muerto

%TO = Percent of transmitters output.
%CO = Percent of controllers output.

Minimum Error Integral Tuning

 Estas frmulas tienen una tendencia similar a

las de de cada, excepto que el tiempo
integral depende ms de la constante de tiempo
efectiva del proceso, y menos del tiempo
muerto.
Frmulas empricas que NO deben extrapolarse
ms all del rango
0.1 <= to/tau <= 1
Como en el caso de cada de estas frmulas
predicen que Kc y Ti tienden al infinito a medida
que el proceso se aproxima a uno de primer
orden sin tiempo muerto (tpico sintonizacin
con respecto a perturbacin)

 Rovira dedujo estas relaciones a cambio de setpoint.

El afirma que criterios de min error integral no
son apropiados para aplicaciones en las que
una accin proporcional sea la ideal.
Frmulas empricas que NO deben extrapolarse
ms all del rango
0.1 <= to/tau <= 1
Como en el caso de cada de estas frmulas
predicen que Kc y Ti tienden al infinito a medida
que el proceso se aproxima a uno de primer
orden sin tiempo muerto (tpico sintonizacin
con respecto a perturbacin)