Mecanica II

Tema 3
Punto sujeto a ligaduras
Manuel Ruiz Delgado
7 de marzo de 2011

Movimiento del punto sometido a ligaduras . . . .

Punto sobre superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto sobre superficie: Ecuaci
on de la energa . .
Punto sobre superficie: otras consideraciones . . .
Punto sobre curva: Planteamiento general . . . . .
Punto sobre curva: Proyecci
on sobre la tangente
Punto sobre curva: ecuaci
on de la energa . . . . .
Pendulo simple: ecuaciones del movimiento . . . .
Pendulo simple: analisis cualitativo . . . . . . . . . .
Pendulo simple: reaccion normal . . . . . . . . . . .
Pendulo simple: desprendimiento . . . . . . . . . . .
Ley Horaria del Pendulo Simple . . . . . . . . . . . .
Periodo del Pendulo Simple. . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicio: Pendulo simple con rotacion . . . . . . .

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Movimiento del punto sometido a ligaduras

Planteamiento del problema
Punto libre:
3 GDL
x, y, z

3 Ecs
CM

3 Incs
x(t), y(t), z(t)

Punto sometido a 1 ligadura:

A
nadir fuerza y ecuaciones de la ligadura
2 GDL
x, y, z(x,y)

4 Ecs
CM+Lig

Buscar las direcciones de los GDL

2 GDL
u, v

4 Incs
x(t), y(t), z(t), N(t)

2 Ecs
CMu , CMv

2 incs
u(t), v(t)

Manuel Ruiz - Mecanica II

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Punto sobre superficie

Planteamiento general
N
F
M
f (x, y, z)

Superficie lisa:
f (x, y, z) = 0 N = f
)
m r = F(r, r , t) + f
x(t), y(t), z(t)

(t)
f (x, y, z) = 0
4 Ecs, 4 Incs Sistema cerrado

Superficie rugosa: hay que ver que versi

on del modelo de Coulomb se aplica.
Si inicialmente esta en reposo, se resuelve un problema de estatica para ver si empieza a moverse
(|R| > |N |) o no (|R| |N |)

Si r 0 6= 0, se aplica directamente R = |N | |rr|

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Punto sobre superficie

Proyecci
on sobre el plano tangente
N

F
rv

Ecuaci
on parametrica: r(u, v)
u y v coordenadas generalizadas:

M
r(u, v, u,
v,
u
, v)

ru
u=Cte.

F(u, v, u,
v,
t)

v=Cte.

ru y rv forman una base del plano tangente, a N.

(F + N mr) n = 0

 m
(F + 
N
r) ru = f1 (u, v, u,
v,
u
, v, t) = 0

 m
(F + 
N
r) rv = f2 (u, v, u,
v,
u
, v, t) = 0

u(t)
v(t)

r(t)

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Punto sobre superficie: Ecuaci

on de la energa
Superficie lisa y fija: si las fuerzas son potenciales se conserva la
energa.
En ecuaciones parametricas:

f (x, y, z) = 0 df = f dr = 0



F dr + 
f
 dr = dT

Si F = V

T +V =E

F dr = F(u, v) (ru du + rv dv) =

= P (u, v) du + Q(u, v) dv = dV (u, v)

Superficie m
ovil: mejor por dinamica relativa o formulacion lagrangiana. No se conserva la energa.

f (x, y, z, t) = 0

df = f dr + ft dt = 0
:
 ft dt
f
dr
dT = F dr + 
 

Si F = V ,
Superficie rugosa: el rozamiento disipa energa.

R r = |N |

Manuel Ruiz - Mecanica II

dE = d(T + V ) = ft dt 6= 0

r
r = |N | |r| < 0
|r|

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Punto sobre superficie: otras consideraciones

Superficie rugosa:


Estatica
> Desliza
v
Inicialmente en movimiento: desliza, R = |N|
v
Metodo general: 4 Ecs + 1 Ec (Coul.); 5 Inc: x,y,z, R, N
Inicialmente en reposo: |R| |N|

Parametricas: No se puede ignorar la N proyectando sobre el plano tangente: aparece en la

R.
Habra 3 Ecs + 1 Ec (Coul.) con 4 Incs: u, v, N, R

Ligadura unilateral f (xyz) 0: hay que vigilar el signo de N .

Si cambia de signo, deja de actuar: punto libre
Manuel Ruiz - Mecanica II

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Punto sobre curva: Planteamiento general

N
g(xyz)

Curva en implcitas
C ::

f (xyz)

f (x, y, z) = 0
g(x, y, z) = 0

N = f + g
Sistema matematicamente cerrado
5 Ec (3 ED, 2 EcAlg) 5 Inc. x,y,z, ,

m r = F(r, r , t) + f + g

f (x, y, z) = 0

g(x, y, z) = 0

x(t), y(t), z(t)

(t), (t)

Si es rugosa, hay que ver antes que versi

on del modelo de Coulomb se aplica.
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Punto sobre curva: Proyecci

on sobre la tangente
N
g(xyz)

Curva en parametricas

C :: r(u) ;
M

ru (u)

f (xyz)

Vector tangente a la curva: ru (u)

Proyectamos sobre la tangente ( N)

r (u, u)
; r(u, u,
u
)

Sistema matematicamente cerrado:

1 Ec (ED) 1 Inc. u

 m
F(u, u,
t) + 
N
r(u, u,
u
) ru (u) = f (u, u,
u
, t) = 0 u(t)

Reacci
on normal proyectando sobre el triedro intrnseco (o sobre dos direcciones independientes del
plano normal):
dv
v2
Ft = m
Fn + Nn = m
Fb + Nb = 0
dt
R
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Punto sobre curva: ecuaci

on de la energa
Curva lisa fija: f dr = 0, g dr = 0, dr = ru du k t:


g

dr = mr dr = dT
f
dr + 
F dr + 

 

La ecuaci
on de la energa equivale a la proyecci
on de la de CMov seg
un la tangente (1 GDL).
Curva lisa fija, fuerza potencial: V (r) V (u)
F [r(u)] ru du = (u) du = dV (u) T + V (u) = E
q
v
v
(Ojo: f g). No se pude desacoplar la
Curva rugosa: R = |N | = Nn2 + Nb2
v
v
direcci
on tangente de las normales.
Curva movil: N trabaja Ec. Energa poco u
til. Como dr = ru du + rt dt , ya no es
equivalente a la proyecci
on de la de CMov seg
un la tangente porque aparece N, pero sigue
siendo combinaci
on de las tres de CMov.
1 GDL, solo puede haber una ec. del movimiento independiente; eliminando N con dos de
CMov, la Ec de la energa queda ya equivalente a la de CMov proyectada seg
un t.
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P
endulo simple: ecuaciones del movimiento
z
Partcula pesada sobre circunferencia lisa vertical.
x
N
n
mg

Fuerza potencial, no hay rozamiento, y la curva es fija: integral

de la energa
1
m l2 2 mgl cos = E
(1)
2

Ec. CM seg
un la tangente y la normal
g
+ sin = 0
l
2

m l = N mg cos N = m l 2 + mg cos

m l = mg sin

(2)
(3)

1 GDL 1 Ec Independiente: (2) es la derivada de (1)

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P
endulo simple: an
alisis cualitativo
Diagrama de energa potencial
V ()

sim

lo
pen
du

o
onic
arm
ador
oscil

p le

1
m l2 2 = E + mgl cos = E V ()
2
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P
endulo simple: an
alisis cualitativo
Mapa de fases

2E
2g
+
cos
ml2
l

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P
endulo simple: an
alisis cualitativo
V ()

si m
lo

pen
du

mgl E < mgl , E corta a V

E
.
Mov. acotado M = arc cos mgl
on.
Periodico: libraci
El origen es un centro estable.
E = mgl , E tangente a V ()
Separatriz: movimiento asint
otico
t
y puntos de silla
E > mgl , E > Vmax
rotaci
on periodica con velocidad variable.

o
onic
arm
dor
oscila

p le

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P
endulo simple: reacci
on normal

E=

1
1
m v02 mgl = ml2 2 mgl cos
2
2
ml2 = mv02 /l + 2mg (cos 1)
N = m l 2 + mg cos



v02
N = mg 3 cos 2 +
gl

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P
endulo simple: desprendimiento


v02
N = mg 3 cos 2 +
gl
Ligadura unilateral: por dentro de un aro: r l; N 0
Se desprende cuando N pasa de + a -:
N =0

3 cos desp = 2

v02
gl

Se alcanza? Para que valores de v0 se desprende?

Velocidad maxima : (asint
otico y rotacion)
desp =

3 = 2

v02
gl


v02 max = 5gl

Si llega a sin caerse, ya no se cae (movimiento simetrico para < 0)

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P
endulo simple: desprendimiento
Velocidad mnima :

0
M

Si v0 0, desp cos1 23 > M 0

No se llega a desp porque es > M

Libraci
on, v02 < 4gl: Ver si desp M . Si no, no se desprende
porque no se llega al angulo de desprendimiento.

Para verlo, expresamos desp en funci

on de M :
1
E = ml2 2 mgl cos = mgl cos M
2
ml2 = 2mg (cos cos M )
N = m l 2 + mg cos

N = mg (3 cos 2 cos M )
N =0

cos desp =

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2
cos M
3
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P
endulo simple: desprendimiento
desp < M s
olo a partir de

0
M

M =

0=

2:

1
m v02 mgl
2


v02 min = 2gl

> 5gl

Velocidades lmite de desprendimiento:

2gl < v02 < 5gl

2gl < v02 < 5gl

< 2gl

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Ley Horaria del P

endulo Simple

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T
Libraci
on

Asint
otico

Periodo del P
endulo Simple

Rotacion

2/

2 gl

v0

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Ejercicio: P
endulo simple con rotaci
on
z
Ejes ligados a la circunferencia:
Peso mg k

Fuerza centrfuga m 2 x i

x
O

Reacci
on normal N ur

Fc


(
N
k)

Proyectar en el triedro intrnsecoangulo

m R = m 2 R cos sin mg sin
m R 2 = m 2 R cos2 mg cos + N

mg
Equilibrio: proyectar sobre la tangente

2 R cos sin g sin = sin 2 R/g cos 1 = 0

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0,
arc cos 2gR
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Ejercicio: P
endulo simple con rotaci
on
Fuerzas conservativas, liso: puntos estacionarios del potencial:
1
V (x, z) = mgz m 2 x2
2

z=R sin

x=R cos

1
V () = mgR cos m 2 R2 sin2
2
dV

= mgR sin m 2 R2 cos sin = 0

d
El segundo solo existe si 2

0,
arc cos 2gR

g
R.

Estabilidad: son estables los mnimos del potencial.



2
V = mgR sin 1 gR cos
h

i
2
V = mgR cos gR cos 2 sin 2 =


2
= mgR cos gR cos 2

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Ejercicio: P
endulo simple con rotaci
on

V ( ) = mgR 1

V ( 0 ) = mgR 1
V ( e ) = mgR

2 R
g

2 R
g

g
2 R

2 > g/R estable .

< 0, siempre inestable .

, estable cuando <

2 R
g

g
2
2 R

1+

g
2
2 R

g
R

io

= c , inestable cuando > c .

= mgR

2 R
g

V ()

V ()

> 0. Si existe,

V ()
= c

< c

g
2 R

> c

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Ejercicio: P
endulo simple con rotaci
on

Manuel Ruiz - Mecanica II

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