Hola, entiendo que lo que quieres es que al pulsar la tecla escape haga como si estuvieras

clicando en el boton Cancelar de tu formulario, no?

Bien puedes hacerlo asi de facil, seguro que hay otras maneras mas sofisticadas y mejores,
pero te puede servir para salir del paso.
Primero de todo en las propiedades del formulario debes poner a TRUE la propiedad
KEYPREVIEW.
Luego mira este codigo y adaptalo a tu solucion
Public Class Form1
Public Sub pulsacancelar()
MsgBox("Se ha pulsado ""CANCELAR""")
End Sub
Private Sub btnCancelar_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs)
Handles btnCancelar.Click
'Aqui en lugar de poner el codigo lo paso al
'procedimiento pulsacancelar() para hacer la llamada
'desde el evento keyPress menos complicada
pulsacancelar()
End Sub
Private Sub Form1_KeyPress(ByVal sender As Object, ByVal e As
System.Windows.Forms.KeyPressEventArgs) Handles Me.KeyPress
If e.KeyChar = ChrW(Keys.Escape) Then
Me.pulsacancelar()
End If
End Sub
End Class
Si no es lo que pides especifica un poco mas.
Saludos

en las propiedades del form:

keypreview=true
cdigo:
Private Sub Form_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 27 Then
Unload Me
End If
End Sub

Dim a
Private Sub Form_KeyPress(KeyAscii As Integer)
If KeyAscii = 27 Then
a = MsgBox("Seguro quieres salir?", vbOKCancel + vbQuestion)
If a = vbOK Then End
Else
Form1.Show
End If
End Sub