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3
Errores en Estado Estacionario
3.1. INTRODUCCIN
Para establecer las caractersticas de un sistema de control, una vez comprobada la
estabilidad del mismo, y poder comparar stas con las de otros sistemas, es necesario calcular
un conjunto de parmetros que permitan definir su respuesta ante seales de entrada
preestablecidas. Con objeto de definir totalmente el comportamiento del sistema, es necesario
establecer las propiedades en rgimen dinmico o transitorio, as como, las caractersticas en
rgimen esttico o permanente.
Por rgimen permanente o estado estacionario, se entiende la zona de la respuesta del
sistema en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente, todas las seales del sistema se
han estabilizado y permanecen a un valor constante, mientras no se introduzca una seal
externa. Por otro lado, se define como error del sistema a la diferencia entre la seal de
referencia y la salida proporcionada para esta entrada, teniendo en cuenta que ambas
corresponden a las mismas magnitudes y que vienen definidas en las mismas unidades. De
esta forma, el error en estado estacionario de un sistema se corresponde con el valor de la
seal a la salida del comparador, cuando sta se ha estabilizado a un valor constante.
Y(s)
R (s)
1 G (s) H(s)
s 0
e lim s
s0
R (s)
1 G (s)H(s)
Se observa que el error del sistema depende de la seal de entrada, R(s), introducida al sistema. Por
este motivo, y con objeto de poder comparar comportamientos de diferentes sistemas de control, se
hace necesario establecer un conjunto de seales tpicas de prueba. Estas seales deben ser fciles de
generar y deben permitir obtener informacin del comportamiento del sistema en funcionamiento
normal. As, las seales de prueba ms importantes son la entrada tipo escaln, la entrada tipo rampa y
la entrada tipo aceleracin. A continuacin se particulariza la expresin anterior del error en rgimen
permanente, para cada una de estas seales de prueba.
e p lim s
s 0
ep
1/ s
1
lim
1 G (s)H(s) s 0 1 G (s)H(s)
1
1
1 lim G (s)H(s) 1 K p
s0
K p lim G (s)H(s)
s 0
e v lim s
s 0
e v
1/ s2
1
lim
s
0
1 G (s)H(s)
s sG (s)H(s)
1
1
lim sG (s)H(s) K v
K v lim sG (s)H(s)
s 0
s 0
r ( t ) t 2 / 2; R (s) 1 / s3
ea lim s
s0
ea
1
1 / s3
lim 2 2
1 G (s)H(s) s 0 s s G (s)H(s)
1
1
lim s G (s)H(s) K a
K a lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0
s 0
Se define tipo de un sistema como el orden del polo en el origen de la funcin de transferencia
en cadena abierta del sistema.
(s a1 )(s a 2 )(s a n )
G (s) N
s (s b1 )(s b 2 )(s b p )
Segn aumenta el tipo del sistema, aumenta tambin su precisin. En la siguiente tabla
puede verse cmo vara el error ante las diferentes entradas, en funcin del tipo del sistema.
Tipo
Posicin
0
1
2
1 1 Kp
0
0
Error
Velocidad
1 Kv
Aceleracin
1 Ka