Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Sistemas de coordenadas ms utilizados en

Geodesia
Sistema Global de Coordenadas (Cartesianas, Rectangulares)
Coordenadas derivadas de satlite (GPS)

Origen: Geocentro
Eje Z: Eje de rotacin terrestre
Eje X: Sobre el ecuador en direccin del meridiano de Greenwich

Sistema Horizontal Local de Coordenadas (Tangencial)

Observaciones sobre la superficie terrestre (instrumentos
pticos, electrnicos)

Origen: Punto de observacin (Topocentro)

Eje u: Direccin norte
Eje v: Direccin este
Eje w: tangente a la lnea de la plomada en el punto de observacin,
direccin zenit

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Sistema de coordenadas curvilneas (Elipsoidales o geodsicas)

Coordenadas bsicas en los sistemas geodsicos clsicos
Preferibles para aplicaciones prcticas: navegacin, cartografa,
ingeniera

Latitud (), Longitud (), Altura (h)

Origen: centro geomtrico del elipsoide
Eje Z': eje menor del elipsoide en direccin del polo norte
Eje X': sobre el plano ecuatorial e direccin al meridiano de referencia
XYZ Global (ITRF) Dtum Global (GRS80 = WGS84)
X'Y'Z' Local (Inchauspe69) Dtum Local (Hayford)

Coordenadas planas (Proyecciones cartogrficas)

Desarrollo de aplicaciones que no requieren de la curvatura
terrestre

Proyeccin Gauss - Krger (Transversa de Mercator, UTM)

Origen: meridiano de tangencia (de referencia) con paralelo de

referencia (ecuador)
Eje X: Coordenada Norte
Eje y: Coordenada Este

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Conversin entre coordenadas cartesianas y

coordenadas elipsoidales

De coordenadas geodsicas a coordenadas cartesianas:

X (N + h) cos cos
X = Y = (N + h) cos sin
Z [[1 e 2 ]N + h] sin

N=

a
1 e 2 sin 2

De coordenadas cartesianas a coordenadas geodsicas:

= arctan

2
2
2
3
(X + Y ) e a cos
Z + e 2 b sin 3

Y
= arctan
X

h=

(X

aZ

(X

+ Y2 )

+ Y2 )
N
cos
2

Parmetro
Elipsoide de Hayford
Semieje mayor:
a
6 378 388, 000 00
Aplanamiento:
f
1 / 297
Semieje menor:
b = a (1 - f)
6 356 911, 946 13
2
2
2
2
1a.Excentricidad:e = (a - b ) / a 6,722 670 022 33 E-03
2a. Excentricidad:e'2= (a2 - b2 / b2 6,768 170 197 22 E-03

GRS80
6 378 137, 000 00
1/298 257 222 101
6 356 752, 314 14
6,694 380 022 90 E-03
6,739 496 775 48 E-03

Proyeccin Gauss - Kr ger

Las coordenadas planas Gauss-Kr ger resultan de un mtodo de proyecci n de coordenadas

geodsicas a planas
La proyecci n de Gauss-Kr ger utiliza un cilindro de secci n elptica, tangente a un meridiano
determinado, sobre el cual se proyectan las coordenadas geodsicas Latitud y Longitud.
Las deformaciones aumentan cuando nos apartamos del meridiano central. Para evitar
deformaciones exageradas, en Argentina se adoptan fajas con distintos meridianos centrales.
El cilindro se "desenrolla" matemticamente y se convierte en un plano sobre el cual se construye el
sistema de coordenadas planas Xgk, Ygk.
Xgk se mide desde el polo sur, a lo largo del meridiano de tangencia (central)
Ygk se mide desde el meridiano central (mc) hacia el Este, sumando 500000 a todos los valores
para que resulten positivos dentro de cada faja. Delante del valor que resulte se agrega la faja
correspondiente.
La faja 1 corresponde al mc de 72"
La faja 2 corresponde al mc de 69"
Y as siguiendo.
En los limites de dos fajas consecutivas, un mismo punto tiene coordenadas distintas. Cuando esta
situaci n se produce dentro de una localidad o un partido es posible adoptar un meridiano central
propio y disponer de una buena soluci n local.

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Proyeccin Gauss - Kr ger)

La proyecci n de Gauss-Kr ger no define el sistema de referencia. Al contrario, depende del

sistema en el que se expresen las coordenadas geodsicas originales.
Las expresiones matemticas dependen de los parmetros del elipsoide adoptado para el sistema de
referencia en el cual se expresan las coordenadas rectangulares o geod sicas.
Por ejemplo, partiendo de cartesianas en WGSS4:
X, Y, Z (WGS84) => Lat,Long,h (wgs84)=> Xgk, Ygk (WGS84)

Utilizando "a, f" del elipsoide WGS84. Las coordenadas planas que resultan NO SON
COMPATIBLES CON LA CARTOGRAFA.
Si se desea volcar un punto en una carta topogrfica en Campo Inchauspe, debera
utilizarse el procedimiento siguiente:
Paso 1: X, Y, Z (WGS84) => X, Y, Z (CI) mediante la traslaci n explicada.
Paso 2: X, Y, Z (CI) => Lat., Long., h (CI) => Xgk, Ygk (CI)
con los algoritmos correspondientes, utilizando los parmetros del elipsoide internacional de 1924.
ESTAS SON LAS XGK, YGK DE LA CARTOGRAFA EXISTENTE.

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Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Conversin entre coordenadas planas

(Gauss - Krger) y coordenadas elipsoidales

De coordenadas elipsoidales a coordenadas planas:

Coordenada Norte:
x = G( p ) +

t
t
N l 2 cos 2 p +
N cos 4 p (5 t 2 + 9 2 + 4 4 ) l 4
2
24

t
N cos 6 p (61 58 t 2 + t 4 + 270 2 330 t 2 2 ) l 6
720
t
+
N cos 8 p (1385 3111 t 2 + 543 t 4 t 6 ) l 8 + ...
40320
+

Coordenada Este:
y = N cos p +

1
N cos 3 p (1 t 2 + 2 ) l 3
6

1
N cos 5 p (5 18 t 2 + t 4 + 14 2 58 t 2 2 ) l 5
120
1
+
N cos 7 p (61 479 t 2 + 179 t 4 t 6 ) l 7 + ...
5040
+

Siendo:
l = p o

t = tan p

2 = e 2 cos 2 p

; N=

a
1 e 2 sin 2 p

3.3

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Arco de meridiano del punto de clculo G(p):

G( p ) = [ + sin 2 + sin 4 + sin 6 + sin 8 + ...]
a+b 1 2 1 4

n + ...
1+ n +
2 4
64

3
9
3
= n + n 3 n 5 + ...
2
16
32
15 2 15 4
=
n n + ...
16
32
35 3 105 5
=
n +
n ....
48
256
315 4
=
n + ...
512
a b
n=
a+b
=

De coordenadas planas a coordenadas elipsoidales:

Latitud:
= f +
+
+
+

tf
2N

tf
24 N
tf

4
f

720 N
tf

2
f

( 1 ) y
2
f

(5 + 3 t
6
f

2
f

+ 6 2f 6 t 2f 2f 3 4f 9 t 2f 4f )y 4

( 61 90 t

40 320 N

8
f

2
f

45 t 4f 107 2f + 162 t 2f 2f + 45 t 4f 2f )y 6

(1385 + 3633 t

2
f

+ 4096 t 4f + 1575 t 6f ) y 8 + ...

Longitud:
1
1
( 1 2 t 2f 2f ) y 3
y+
3
N f cos f
6N f cos f
1
(5 + 28 t 2f + 24 t 4f + 6 2f + 8 t 2f 2f )y 5
+
5
120 N f cos f
1
( 61 662 t 2f 1320 t 4f 720 t 6f )y 7 + ...
+
7
5040 N f cos f

= o +

3.3

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

siendo:
t f = tan f

2f = e 2 cos 2 f

; N=

a
1 e 2 cos 2 f

Latitud del punto gua (f):

f =

x
2x
4x
6x
8x
+ sin
+ sin
+ sin
+ sin
+ ...

a+b 1 2 1 4

n + ...
1 + n +
2 4
64

3
27 3 269 5
n +
n + ...
= n
2
32
512
21 2 55 4
=
n
n + ...
16
32
151 3 417 5
=
n
n ....
96
128
1097 4
=
n + ...
512
ab
n=
a+b
=

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Transformacin de Coordenadas
Dtum geodsico
Orientacin y ubicacin de un sistema local de referencia con
respecto al sistema global convencional

Necesidades
Conexin de los sistemas locales de referencia al sistema global de
referencia (P. ej. CAMPO INCHAUSPE a SIRGAS)
Conexin entre diferentes realizaciones del sistema global de
referencia (P. ej. Campaa SIRGAS 1995 y Campaa SIRGAS 2000)
Compatibilidad del posicionamiento GPS con la cartografa referida a
los sistemas clsicos de referencia

Condicin fundamental
Puntos comunes en los sistemas a transformar !!!

Tipos de transformacin
Transformacin de coordenadas rectangulares (3D)
[X, Y, Z] [X', Y', Z']
Transformacin de coordenadas curvilneas (2D)
(, ) (', ')
Transformacin de coordenadas planas (Gauss - Krger) (2D)
(x, y) (x', y')

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Transformacin entre dos sistemas de referencia

con coordenadas cartesianas tridimensionales

Transformacin de Similitud o de Helmert:

X2 =

; + (1 + ) R X ( ) R Y () R Z ( ) X 1

Siendo:
(1+) : Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
X1 = [X1, Y1, Z1]T : Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
X2 = [X2, Y2, Z2]T : Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'X = [X, Y, Z]T : Vector de traslacin entre los dos sistemas
Rx(), Ry(), Rz(): Rotaciones de los ejes
0
1

R ( ) = 0 cos

x
0 sin

0
sin

cos

cos
R ( ) = 0

y
sin

0 sin
1
0

0 cos

cos
R ( ) = sin

z
0

Si los ngulos , , son muy pequeos (, , << 1), se tiene:

1

R G = R X ( ) R Y ( ) R Z ( ) = 1

1

X 2 = ; + (1 + ) R G X 1
Nmero total de parmetros: Siete (7)

sin
cos
0

0
0

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Determinacin de los parmetros de

una transformacin de similitud 3D
Formulacin matemtica de la transformacin de Helmert
; + (1 + ) (I + d

X2 =

) X1

Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas

X2 y X1 conocidos
X 2
Y
2
Z 2

X 1 X + X 1 + Y1 Z 1 + X 1
1
X
Y = Y + Y X + Z + Y
Y + (1+ ) 1

1
1
1
1

1

1 Z 1 Z + Z 1 + X1 Y1 + Z 1
Z

Una estacin idntica un sistema de tres ecuaciones con siete

incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo tres puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Las desviaciones son tratadas como errores aleatorios de observacin
y son compensados mediante el mtodo de los mnimos cuadrados.

Ecuaciones de compensacin
V=

; + (1 + ) (I + d

) X1 X 2

= AU L

Solucin
U = ( A A ) ( A L)
1

mo =

3n 7

Matrices
1 0 0
A = 0 1 0
0 0 1

X1

Z1

Y1
Z1

Z1
Y1

0
X1

Y1
X1
0

X 2 X1
T
L = Y2 Y1 ; U = [X, Y, Z, , , , ]
Z2 Z1

Transformacin del sistema uno al sistema dos

X2 =

; + (1 + ) (I + d

) X1

Transformacin del sistema dos al sistema uno

X1 =

1
R GT ( X 2
1+

;)

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Transformacin entre dos sistemas de referencia

con coordenadas planas (Gauss - Krger)

Transformacin de Similitud 2D:

x2 =

; + R x1

Siendo:
: Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
x1 = [x1, y1]T : Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
x2 = [x2, y2]T : Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'x1 = [x, y]T : Vector de traslacin entre los dos sistemas
R: Rotacin entre los ejes
cos sin
R=

sin cos

Nmero total de parmetros: Cuatro (4)

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Determinacin de los parmetros de

una transformacin de similitud 2D
Formulacin matemtica de la transformacin de similitud 2D
x2 =

; + R x1

Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas

x2 y x1 conocidos
x 2
y
2

x
cos sin
+

y
sin cos

x 1 x + x 1 cos y 1 sin
y = y + y cos + x sin
1

1
1

haciendo: a = cos ; b = sin , se tiene:

x2 = x + a x1 - b y1
y2 = y + a y1 + b x1
Una estacin idntica un sistema de dos ecuaciones con cuatro
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo dos puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados
Ecuaciones de compensacin

vx = x + a x1 - b y1 - x2
xy = y + a y1 + b x2 - y2
Representacin en matrices
v = AU L
1 0
A=
0 1

x1 y1
y1 x1

x
T
L = 2 ; U = [X, Y, a, b]
y 2

Solucin
U = ( A T A )1 ( A T L )

mo =

2n 4

El sistema de referencias (2) (WGS84 Campo Inchauspe)

Transformacin de coordenadas: En general

entre dos sistemas de coordenadas se puede
establecer una transformaci n lineal en base a 7
parmetros que describen la diferencia de
origen(3), la orientaci n(3), y un factor de escala
(1).

Campo Inchauspe WGS84: La

transformaci n entre estos dos sistemas de
coordenadas es una simple traslaci n en el
origen (3 parmetros). Pero atenci n porque los
elipsoides son diferentes

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(WGS84 campo Inchauspe) (Comentarios)

La transformaci n mas general entre dos sistemas cartesianos X, Y, Z y U, V, W puede escribirse
matricialmente:

Donde k es un factor de escala adimensional, alfa, beta, gamma son ngulos de rotaci n respecto de
los ejes x, y, z respectivamente y DX, DY, DZ son los desplazamientos en el origen.
De manera que es necesario determinar 7 parmetros para transformar coordenadas entre dos
sistemas cartesianos cualesquiera: tres giros, tres desplazamientos y un factor de escala.
Campo Inchauspe WGS84
El primer sistema terrestre internacional asociado con GPS se denomin WGS84 (World Geodetic
System de 1984) y fue un producto de la Agencia de Defensa Norteamericana (DMA). Por razones
estratgicas, la DMA utilizando el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, determin las posiciones
de un conjunto de puntos del sistema nacional Campo Inchauspe (CI) en el sistema WGS84 y
determin los parmetros de transformaci n entre ambos sistemas.
La transformaci n entre CI y WGS84 result ser una simple traslaci n en el origen (3 parmetros).

Posteriores determinaciones realizadas en la FCAG confirmaron estos valores dentro del metro.

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(WGS84 Campo Inchauspe, geod sicas)

Elipsoide internacional (1924):
a = 6 378 388 metros.
f = 1 / 279. 00
Elipsoide WGS84:
a = 6 378 137 metros.
f = 1 / 298. 257 223 563

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WGS84 Campo Inchauspe, geod sicas. Comentarios

Cuando se trata de cartesianas, una simple traslaci n es suficiente para transformar coordenadas
entre Campo Inchauspe y WGS84. En cambio en coordenadas geodsicas, es necesario tener en
cuenta que los elipsoides asociados a cada uno de ellos son diferentes, a Campo Inchauspe se asoci
el Elipsoide Intemacional de 1924.
a = 6378388 m
f = 1 / 297.00
El elipsoide WGS84, en cambio tiene dos parmetros diferentes:
a = 6378137 m
f = 1 / 298.257223563
Procedimiento de transformacin de coordenadas geod sicas:
Por ejemplo, partiendo de Geodsicas en WGS84, utilizando los a, f del elipsoide WGS84 y las
expresiones que permiten transformar de geodsicas a cartesianas:
Lat.,Long.,h => {a, f} => X, Y, Z

(wgs84)

Se obtienen como producto final las cartesianas en WGS84.

A continuaci n se obtienen las cartesianas en Campo Inchauspe mediante la traslaci n.
Xci = Xwgs84 + 148 m
Yci = Ywgs84 - 136 m
Zci = Zwgs84 - 090 m
El paso final consiste en obtener las geodsicas en Campo Inchauspe con las f rmulas inversas de
las del paso 1, pero utilizando ahora los parmetros del elipsoide internacional.
X,Y,Z => {a, f} => Lat.,Long.,h (Campo Inchauspe)
Las formulas de Molodensky:
El mtodo explicitado es conceptualmente muy claro porque pone de manifiesto en que etapa
intervienen los respectivos elipsoides, y donde la traslaci n entre ambos sistemas cartesianos.
Sin embargo es posible desarrollar las f rmulas de transformaci n y obtener las expresiones de
Molodensky, que permiten calcular directamente:
Latitud (CI)=F{[Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
Longitud (CI)= F'{[ Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}

Las frmulas de regresin m ltiple:

Otra tcnica frecuentemente utilizada en este tipo de transformaciones hace uso de f rmulas de
regresi n de la forma:
U (CI)= ul U + u2 U2 + + v1 V + v2 V2 + + UV U V +..
V (CI)= u'l U + u2 U2 +.. + v1 V + V2 V2 +.. + UV' U V +..

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U = (Latitud - Latitud Promedio) k

V = (Longitud - Longitud Promedio) k'
El procedimiento consiste en obtener un conjunto de coeficientes ul, u2, vl, v2, uv, u'l, u'2 , vl , v2
, uv ... a partir de las coordenadas conocidas de un conjunto de puntos comunes a ambos sistemas.
Normalmente las coordenadas se reducen restando el valor medio y multiplicando por un factor (15
k') que haga que las potencias de U y V sean cada vez ms peque as y las f rmulas requieran el
menor numero de trminos posibles.
Estas expresiones son muy eficientes cuando alguno de los sistemas tiene deformaciones regionales
que no pueden ser absorbidas por una transformaci n geomtrica. Sin embargo, no pueden ser
utilizadas fuera de la zona en la que se han calculado los coeficientes

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Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Consideraciones especiales de la aplicacin de parmetros de

transformacin en las redes de triangulacin clsicas
Transformacin de similitud 3D:
Cambio de las coordenadas causado por la posicin y las
diferencias geomtricas del elipsoide entre el sistema global (p.
ej. SIRGAS) y el sistema local (p. ej. PSAD56)

Pero...
Desplazamiento de los vrtices geodsicos clsicos por movimientos
tectnicos
Disminucin de la precisin de las posiciones clsicas a medida que
aumenta la distancia al punto dtum (PSAD56: La Canoa)
Deficiente conocimiento del geoide cuando las redes clsicas fueron
establecidas (cmo conocer la altura elipsoidal de los vrtices?)
Cambio aleatorio de las coordenadas!!
Deformacin de los parmetros de transformacin!!

Alternativa:
Transformacin de Similitud 3D:
Componente sistemtica: igual para toda la regin de estudio
(pas)
Transformacin de Similitud 2D:
Componente aleatoria: diferentes comportamientos en la regin
de estudio, zonificacin de los parmetros de transformacin
Mayor coherencia en la representacin cartogrfica de los
levantamientos GPS

Sistemas de referencia

Transformacin de coordenadas

Precaucin:
La precisin de las coordenadas transformadas depende de la
precisin de los parmetros de transformacin y la precisin de los
parmetros de transformacin depende de la precisin de las
coordenadas de los puntos comunes a los dos sistemas.
Sistema Global (GPS): Alta precisin (cm ... mm)
Sistema local: (m ... dm ? )
Los parmetros de transformacin son muy tiles para la
representacin de los levantamientos GPS en las cartografas
nacionales, pues la precisin de stos es superior a los
levantamientos geodsicos utilizados para la elaboracin de dicha
cartografa
La transformacin de coordenadas clsicas (referidas a los dtum
locales) al Sistema Global slo debe utilizarse para aplicaciones de
MUY BAJA precisin, un punto referido a un dtum clsico (p. ej.
PSAD56) transformado NO PUEDE ser utilizado como base para un
levantamiento GPS