TRANSFORMADA Z

Ing. Juan Sacerdoti

Departamento de Matemtica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
2003
V 2.07

NDICE
TRANSFORMADA Z
1.- INTRODUCCIN
1.1- SISTEMAS Y SEALES
1.1.1.- DESCRIPCIN Y ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE SEALES
1.1.2.- VARIANTES DE MODELOS DE SISTEMA
1.1.2.1.- SISTEMA SIN CONTROL (DE LAZO ABIERTO)
1.1.2.2.- SISTEMA CON CONTROL O CON REALIMENTACIN (DE LAZO CERRADO)
1.1.2.3.- SISTEMAS CON PERTURBACIONES
1.1.2.4.- EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES
1.2.- TIPIFICACIN DE SISTEMAS
1.2.1.- SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
1.2.1.1.- DEFINICIONES DE SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
1.2.1.2.- CONVERSIONES ANALGICA/DIGITAL (A/D) Y DIGITAL/ANALGICA (D/A)
1.2.1.2.1.- CONVERSIN A/D
1.2.1.2.2.- CONVERSIN D/A
1.2.2.- SISTEMAS CON Y SIN MEMORIA
1.2.3.- SISTEMA CAUSAL
1.2.4.- SISTEMA ESTABLE
1.2.5.- SISTEMAS LINEALES
1.2.6.- SISTEMAS INVARIANTES
1.3.- TRANSFORMADAS EN GENERAL Y TRANSFORMADA ZETA
1.3.1.- QUE ES UNA TRANSFORMADA
1.3.2.- QUE ES LA TRANSFORMADA ZETA Y SUS APLICACIONES

1.4.- APLICACIONES DE TRANSFORMADA ZETA: SISTEMAS TDLI

1.5.- SEALES PARTICULARES
1.6.- ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS TDLI
2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA
2.1.2.2.2.3.2.4.2.5.-

TEOREMA DE LA SERIE DE LAURENT

DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA
CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA (ROC)
NOTACIN
REDUCCIN A LA TRANSFORMADA FINITA DE FOURIER

3.- TRANSFORMADA ZETA DE SUCESIONES ELEMENTALES

3.1.- ESCALON UNITARIO u[n]
3.2.- IMPULSO UNITARIO [n]
3.3.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA DE FUNCIONES ELEMENTALES

4.- PROPIEDADES
4.1.- LINEALIDAD
4.2.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO
4.3.- DESPLAZAMIENTO z a
4.4.- MODULACIN DE SUCESIN EN TIEMPO
4.4.1.- MODULACIN CON an
4.4.2.- MODULACIN CON ein
4.5.- CAMBIO DE ESCALA
4.5.1.- GENRICO
4.5.2.- INVERSIN EN z
4.6.- TZ DE LA DIFERENCIA FINITA
4.6.1.- PRIMERA DIFERENCIA
4.6.2.- SEGUNDA DIFERENCIA
4.7.- TZ DE LA SUMA FINITA
4.8.- DERIVADA DE LA TZ
4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ
4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2)
4.9.2.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,)
4.10.- CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA DEL PRODUCTO DE
TRANSFORMADAS.
4.11.- CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE
SUCESIONES
4.12.- SUCESIN PERIDICA
4.13.- RESUMEN DE PROPIEDADES
5.- TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL - CAUSAL
5.1.- DEFINICIN DE FUNCIN CAUSAL
5.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL
5.3.- CAMPO DE CONVERGENCIA DE LA CAUSAL
5.4.- NOTACIN
5.5.- PROPIEDADES DE LA CAUSAL
5.5.1.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DE LA CAUSAL
5.5.2.- DIFERENCIAS FINITAS
5.5.2.1.- CAUSAL DE LA PRIMERA DIFERENCIA
5.5.2.2.- CAUSAL DE LA SEGUNDA DIFERENCIA
5.5.3.- CONVOLUCIN DE LA CAUSAL
5.5.4.- TEOREMA DE RIEMANN Y COROLARIOS
5.5.5.- TEOREMA DEL VALOR INICIAL
5.5.6.- TEOREMA DEL VALOR FINAL
5.6. RESUMEN DE PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

6.- APROXIMACIN ENTRE LAS SEALES DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

6.1.- ERRORES DE LA APROXIMACIN
6.2.- RELACIN ENTRE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Y LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
6.3.- APROXIMACIN DERIVADAS CON DIFERENCIAS FINITAS
6.4.- APROXIMACIN ECUACIONES DIFERENCIALES CON ECUACIONES EN DIFERENCIAS
FINITAS
6.5.- APROXIMACIN DE INTEGRALES CON SUMAS FINITAS
6.5.1.- INTEGRALES DE RIEMANN
6.5.2.- INTEGRALES IMPROPIAS

7.- APLICACIONES
7.1.- RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
7.1.1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS SIN CONDICIONES INICIALES
7.1.2.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS FINITAS CON CONDICIONES INICIALES
7.2 .- APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO LINEALES E INVARIANTES. (TDLI)
7.2.1.- SISTEMAS TDLI EN EL CAMPO z
7.2.2.- EJEMPLOS DE TDLI
7.3.- APROXIMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR ECUACIONES EN
DIFERENCIAS FINITAS
8.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA
9.- EJERCICIOS RESUELTOS DE TRANSFORMADAS ZETA

Agradecimientos:
Se agradece a todos los docentes y alumnos que han aportado observaciones y comentarios al texto,
especialmente a mi ayudante Juan Pablo Fras.

TRANSFORMADA ZETA

1. INTRODUCCIN
La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemtico que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del
Procesamiento de Seales Digitales, como son el anlisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o
Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por computadoras.
La TZ es un ejemplo ms de Transformada, como lo son la Transformada de Fourier para el caso de tiempo
discreto y las Transformada de Fourier y Laplace para el caso del tiempo continuo.
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir Ecuaciones en Diferencias o
ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales.
Se introducen en primer trmino algunos elementos de Sistemas y Seales.

1.1.- SISTEMAS Y SEALES

1.1.1.- DESCRIPCIN Y ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE SEALES
Se llama Sistema a un conjunto de elementos de cualquier tipo, naturales o artificiales (construidos por el
hombre) como mecanismos, mquinas, circuitos etc.
Un Sistema est sometido a la excitacin de una Seal de Entrada o de Control (causa) a la cual le responde
transformndola en una Seal de Salida (efecto).
Las seales de Entrada y de Salida son funciones de una o ms variables.
El modelo de un Sistema para analizar y disear el comportamiento causa- efecto se puede representar por el
siguiente esquema:

Dicho esquema o modelo es aplicable a todas las ramas de la ingeniera: electricidad, mecnica,
comunicaciones, astronutica, aeronutica, naval, control de procesos qumicos, construcciones, etc.

Los problemas que se presentan en el estudio de Sistemas son dos: Anlisis y Sntesis

Anlisis: Dado un Sistema sometido a una entrada determinada X analizar que salida Y produce.

Sntesis: Dadas una entrada X y una salida Y determinadas disear el Sistema que transforma una en otra.
X
Y

Ejemplos simples de Sistemas son:

Ejemplos de Sistemas
Entrada

Sistema

Salida

Presin en el acelerador

Automvil

Velocidad del automvil

Acciones del conductor:

Giro del volante
- Presin en el acelerador
- Freno
- etc.
Fuerza vibratoria excitatriz

Automvil

Movimiento del automvil

Sistema vibratorio

Movimiento vibratorio del

cuerpo

Movimiento de la Luna

Mar

Altura mareas

Programa de mecanizado

Central de mecanizado

Pieza mecanizada

Tensin elctrica

Circuito elctrico

Corriente elctrica

Corriente elctrico

Circuito elctrico

Tensin elctrica

Energa Hidrulica o Trmica

etc

Sistemas de generacin y Energa Elctrica

distribucin de energa

Energa combustible

Cohete

Movimiento

Onda electromagntica

Radio

Emisin de la voz

Onda emitida

Radar

Informacin sobre la posicin

de objetos

Luz

Cmara fotogrfica

Fotografa

Ritmo cardaco

Equipo para
electrocardiograma

Electrocardiograma

Ingreso de Materias Primas,

temperatura, humedad, etc

Proceso qumico

Producto qumico

Recursos minerales y
Sociedad
orgnicos, Produccin de
alimentos y equipos, polucin
y Reproduccin humana

Crecimiento de poblacin

1.1.2.- VARIANTES DE MODELOS DE SISTEMA

Los modelos de sistemas usuales tienen diferentes formas de clasificarse:
1.- Sistema de Lazo Abierto: Sin Control
2.- Sistema de Lazo Cerrado o con realimentacin: Con Control
3.- Sistemas con Perturbaciones
cuyas caractersticas se describen a continuacin.

1.1.2.1.- SISTEMA SIN CONTROL (DE LAZO ABIERTO)

Los Sistemas Sin Control tambin llamados de Lazo Abierto son los sistemas ms sencillos caracterizados por
una Seal de Entrada no afectada por una eventual modificacin de la Seal de Salida , es decir la entrada no depende
de la salida.
El esquema que lo representa es

1.1.2.2.- SISTEMA CON CONTROL O CON REALIMENTACIN (DE LAZO CERRADO)

Los Sistemas con Control tambin llamados de Lazo Cerrado o con realimentacin son aquellos donde la
Seal de Entrada es modificada o regulada tambin en funcin de la Seal de Salida
Su esquema es:

1.1.2.3.- SISTEMAS CON PERTURBACIONES

Los Sistemas con Perturbaciones son aquellos donde la Seal de salida es afectada por fenmenos externos al
Sistema. En general estas perturbaciones son indeseables porque hacen el sistema no predecible, por lo menos con
buena aproximacin.
Las Perturbaciones pueden estar presentes tanto en los Sistemas sin o con Control. Se representan del siguiente
modo:

En los Sistemas con Control pueden presentarse tambin perturbaciones o desviaciones producidas por los
elementos componentes del mismo control.

1.1.2.4.- EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES

Un ejemplo de un Sistema con Control con Perturbaciones, es l de una Antena dirigible con un movimiento
angular y que puede recibir como Seales de Entrada, adems de la Orden de Posicin de Referencia, a perturbaciones
externas, como por ejemplo fuerzas producidas por el viento, o tambin perturbaciones en el Control producidas por
errores de lectura en las mediciones de la Seal de Salida o en el proceso del Computador.
El esquema que representa el sistema es:

donde se distinguen los siguientes elementos que lo componen:

Sistema Base : Antena + Plataforma + Engranaje + Motor + Amplificador de Potencia

Y: Seal de Salida:
Pert.:
A:
P:
E:
M:
AP:

Posicin angular de la Antena

Perturbacin externa
Antena
Plataforma de la Antena
Engranaje
Motor
Amplificador de Potencia

Sistema Control : Medidor de Posicin de Antena + Comparador + Controlador

Med:
Cmp:
Ctrl:
X:
Pert. Med:

Medidor de Posicin de la Antena (Potencimetro)

Comparador
Controlador (Computador)
Seal de entrada (Referencia )
Perturbacin del medidor: Perturbacin del Control

1.2.- TIPIFICACIN DE SISTEMAS

1.2.1.- SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
Las Seales y los Sistemas que las operan tambin se pueden clasificar como:
1.- De tiempo continuo (funciones continuas) que son las llamadas seales analgicas.
2.- De tiempo discreto (sucesiones) que son las llamadas seales digitales.
En los Sistemas se establece esta clasificacin porque para ellos es necesario un tratamiento con modelos
matemticos diferentes para el Procesamiento de Seales y Resolucin de Sistemas (o Circuitos)
1.- Para el caso de Tiempo Continuo se emplean las Transformadas de Laplace o la de Fourier .
2.- Para el caso de Tiempo Discreto se emplean las Transformadas Zeta o la transformada de Fourier Discreta
(basada en la Serie de Fourier Exponencial).
La razn principal del empleo de la variable discreta es que permiten el proceso y almacenamiento de la
informacin (datos) en computadoras digitales. Para ello finalmente se reduce la informacin a cdigos binarios.

1.2.1.1.- DEFINICIONES DE SEALES Y SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Def:
Seales de tiempo continuo o analgicos := Son funciones de tiempo continuo o analgicas
Seales de tiempo discreto o digital
:= Son funciones de tiempo discreto (sucesiones) o digital
Seales de tiempo continuo
Analgicas
tR

f:DR R

Seales de tiempo discreto

Digitales
nZN

f:DN R

Def:
Sistemas de tiempo continuo o analgicos := Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo continuo o
analgicas
Sistemas de tiempo discreto o digitales
:= Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo discreto o digitales
Sistema de tiempo continuo
tR

Sistema de tiempo discreto

nZN

1.2.1.2.- CONVERSIONES ANALGICA/DIGITAL (A/D) Y DIGITAL/ANALGICA (D/A)

El Control de Procesos por Computadoras o Procesadores digitales hace necesario la conversin de la
informacin analgica a digital y viceversa.

La primera conversin para ingresar datos de origen analgico al procesador digital se llama Conversin
Analgica/Digital (A/D) y la segunda para alimentar la entrada analgica al Sistema Base desde el Computador de
Control se llama Conversin Digital/Analgica (D/A)

1.2.1.2.1.- CONVERSIN A/D

La Conversin A/D significa tomar registros a intervalos discretos regulares de seales (elctricas o de otra
ndole) consideradas variables de forma continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Dichos valores
discretos llamados muestras conforman una sucesin cuyo dominio son los nmeros enteros y su codominio los
reales (fraccionarios).
Por ejemplo si se considera una funcin f(t) continua , las muestras de la funcin, tomados a intervalos regulares
de tiempo T empezando de t =0 forman la sucesin de nmeros reales (fraccionarios):

f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...

La ventaja fundamental de la variable discreta como ya se dijo, es que permite el proceso y almacenamiento de
la informacin (datos) en computadoras digitales. Como los datos son nmeros fraccionarios, entonces la Conversin
A/D debe transformar dichos fraccionarios (o eventualmente enteros) a cdigo binario.
La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal de
entrada.

Aproximaciones de la Conversin A/D

1.- Aproximacin por la conversin de la funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada (
sucesin o funcin discreta sobre los nmeros enteros o fraccionarios)
En esta aproximacin se presentan errores por exceso o por defecto segn la forma de la seal de entrada.
La aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo.
2.- Aproximacin por la conversin de un Cdigo de nmero entero (o fraccionario) a Cdigo Binario
La aproximacin al cdigo binario depende a su vez de la cantidad de bits que se tomen para representar a los
nmeros enteros o fraccionarios en el procesamiento digital.
Por ejemplo la suma de los errores de conversin A/D de una seal de tensin de 0 a 10 V lineal (recta) se
representa en cdigo binario de 4 bits

Cada salto de cdigo binario representa un

1
24

10 V = 6.25 % * 10V que es la cota del error para una

conversin con 4 dgitos. Si se hubiera empleado un cdigo de 16 bits la cota del error es

1
216

10 V =

0.001525890625 %*10 V

1.2.1.2.2.- CONVERSIN D/A

La Conversin D/A es el proceso inverso para transformar los valores discretos en seales (elctricas o de otra
ndole) de variable continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Esto significa que las funciones son
escalonadas con un perodo T.

1.2.2.- SISTEMAS CON Y SIN MEMORIA

Un Sistema sin memoria es aquel cuya salida depende solamente de la entrada en ese mismo instante de tiempo
Por ejemplo:
1.- Un circuito elctrico con una resistencia
2.- Un circuito digital regido por la ecuacin en diferencias

y(t) = R x(t)
y[n] = a x[n]

Un Sistema con memoria por el contrario es aquel cuya salida no depende solamente de la entrada en ese
mismo instante de tiempo sino tambin de entradas en instantes anteriores
Por ejemplo:
1.- La tensin sobre un capacitor (incluido en un circuito elctrico)
2.- Un circuito digital regido por la ecuacin en diferencias

1 t
x() d
C
y[n] = a x[n] + b x[n 1]

y(t) =

1.2.3.- SISTEMA CAUSAL

Un Sistema es causal cuando su salida depende solamente de la entrada presente y pasada y no depende de la
entrada futura. En consecuencia, un sistema causal , se llama as porque a dos entradas de tiempo iguales hasta un
instante dado le corresponden dos salidas iguales en ese mismo instante de tiempo (independencia de entradas futuras).
Por ejemplo:
1.- El movimiento de un automvil es causal porque no depende de acciones futuras del conductor.
2.- x[n] + y[n1] = y[n] es causal porque slo depende de x[n] y no de valores futuros: de x[n+1] , x[n+2],...
3.- x[n] + x[n+1] = y[n] no es causal porque depende de x[n+1]
En general en los sistemas donde las seales dependen del tiempo, son causales.
En las aplicaciones prcticas donde el tiempo no es la variable independiente , los sistemas son no causales. Por
ejemplo procesamiento de imgenes, estudios demogrficos estudio de la tendencia de los mercados de valores, etc.
Un ejemplo de un sistema no causal para promediar valores con fluctuaciones de alta frecuencia tiene en cuenta
los futuros como el dado por la siguiente ecuacin:
y[n] =

1
[ x[n+p] + x[n+p 1] + ...+ x[n+1] + x[n] +x[n 1] + x[n (p 1)] + x[n p] ]
2p + 1

1.2.4.- SISTEMA ESTABLE

Un Sistema estable es aquel cuya salida es acotada, es decir no diverge. A entrada acotada le corresponde una
salida acotada.
Un Sistema inestable es el caso contrario: a entrada acotada le corresponde una salida no acotada.

Ejemplos:

Sistemas estables

Sistemas inestables

1.2.5.- SISTEMAS LINEALES

Los Sistemas regidos por funciones lineales (en particular sistemas de ecuaciones lineales) son los modelos ms
sencillos y de mayor aplicacin en la ingeniera. La condicin de linealidad implica que a una combinacin lineal de
entradas le corresponde la combinacin lineal de salidas. Esto es la propiedad de superposicin de sistemas.

Sistema de Tiempo Continuo Lineal

x 1 (t ) y1 (t )

x 2 ( t ) y 2 ( t)

a x1(t) + b x2(t) a y1(t) + b y2(t)

Sistema de Tiempo Discreto Lineal

x 1 [n ] y1 [n ]

x 2 [n ] y 2 [n ]

a x1[n] + b x2[n] a y1[n] + b y2[n]

En resumen los Sistemas Lineales son modelos regidos por Ecuaciones Lineales .
Ecuaciones diferenciales lineales en el caso de Sistema de tiempo continuo y Ecuaciones en Diferencias lineales
en el caso de tiempo discreto.

1.2.6.- SISTEMAS INVARIANTES EN EL TIEMPO

Los Sistemas lineales son invariantes en el tiempo, cuando cumplen las condiciones:
x(t) y(t)

x(t-a) y(t-a)

x[n] y[t]

x[n-a] y[n-a]

Estos Sistemas son los regidos por Ecuaciones Lineales con Coeficientes Constantes

1.2.7.- MEDIDAS RELATIVAS A LAS SEALES

En los modelos de seales se emplean algunas medidas ligadas a ellas.

Una medida genrica en un espacio E de sucesiones es la norma || x ||p correspondiente para un real p 1 , as
definida

Def:
E:= { x[n] }
+

p1

|| x ||p :=

| x[n] | p ) 1/p

n =

p = +

|| x ||+ := supnZ | x[n] |

En particular se destacan por su aplicacin 3 de estas medidas que se llaman accin, energa y amplitud .
+

p=1

|| x ||1 :=

| x[n] |

accin

| x[n] | 2 )

energa

n =
+

p=2
p = +

|| x ||2 :=

n =

|| x ||+ := supnZ | x[n] |

amplitud

1.3. TRANSFORMADAS EN GENERAL Y TRANSFORMADA ZETA

Las Transformadas en general y la Transformada Zeta (TZ) en particular son modelos matemticos que se
emplean entre otras aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Seales y Resolucin de Circuitos Digitales.
En el prrafo siguiente se recuerda el concepto de Transformada.

1.3.1.- QUE ES UNA TRANSFORMADA

Dadas dos Estructuras (E T) y (E T) conformadas por los espacios E y E dotados respectivamente de
las Leyes de Composicin Interna T y T , se llama Transformada a una aplicacin biyectiva : f: E E
que establezca un Isomorfismo entre dichas Estructuras .

T: ExE E
(a,b) c

T: ExE E
(a,b) c
f: E E fbiyectiva
a a
b b
c = a T b c = a T b

Las estructuras isomorfas (E T) y (E T) se comportan en forma anloga, hecho que permite obtener
usando la transformada f (funcin biyectiva) de puente, el resultado de una composicin interna en una de ellas T ,
conociendo la de T, o viceversa.
Apoyndose en la analoga el resultado de T en E se obtiene en forma indirecta en 3 pasos:
1.- transformando
2.- componiendo
3.- antitransformando

f: a a
b b
T: (a,b) c = aTb
f -1: c c = a T b

El uso de la transformada, por supuesto, se justifica siempre y cuando el camino indirecto de: transformacin,
composicin y antitransformacin sea ms sencillo que el camino directo de la composicin T.
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el clculo logartmico para el producto de dos nmeros
reales positivos.

E = R+
T = R+

E= R
T = +R

R: R+xR+ R+
(a,b) c = a b

+R : RxR R
(La,Lb) Lc = La + Lb

L: R+ R
Lbiyectiva
a La
b Lb
c = a b Lc = La + Lb

1.3.2.- QUE ES LA TRANSFORMADA ZETA Y SUS APLICACIONES

La Transformada Zeta es una aplicacin entre un espacio de Sucesiones (funciones discretas) y un espacio de
Funciones Analticas (desarrollables en serie de Laurent).
La funcin que los liga es la Serie de Laurent cuyos coeficientes son los elementos de la Sucesin de origen.
La importancia del modelo de la Transformada Zeta radica en que permite reducir Ecuaciones en Diferencias o
ecuaciones recursivas con coeficiente constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales.

a0 y[n] + a1 y[n1] +...+ ak y[nk] = x[n]

Y(z) [ a0 + a1 z 1 + ... + ak z k ] = X(z)

Ecuaciones en Diferencias Lineales

Ecuaciones Algebraicas Lineales

con coeficientes constantes

Esta Transformada se usa ampliamente en el Estudio de Sistemas digitales (como computadoras),

El modelo que se procesa resuelve en su esencia Ecuaciones en Diferencias donde se emplea la Transformada
Zeta.
Ecuaciones en diferencias se emplean tambin en economa , crecimiento de poblaciones, biologa, etc. y en
problemas de la misma matemtica.

1.4.- APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA ZETA: SISTEMAS TDLI

La Transformada Zeta es de particular aplicacin sobre los Sistemas de Tiempo Discreto Lineales e
Invariantes. (TDLI)

1.5.- SEALES PARTICULARES

Dos seales de uso frecuente en los Sistemas TDLI son el Escaln Unitario y el Impulso Unitario.

Def: Impulso Unitario

: Z R
n0
0
n
n=0
1
Def:- Escaln Unitario
u: Z R
n<0
0
n
n0
1

1.6.- ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS TDLI

Los elementos de un Sistema TDLI son 3:
1.- Suma.
2.- Producto por una Constante.
3.- Demora (Delay)

Ejemplos:

los circuitos siguientes con las ecuaciones que los representan:

x[n] + y[n1] = y[n]

b x[n] + a y[n1] = y[n]

Obs.: Los Sistemas TDLI que incluyan elementos Delay necesitan memoria para computar oportunamente los
valores y[n 1] , y[n2], etc.

2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

La definicin de la Transformada Zeta se basa en el desarrollo de funciones complejas en Serie de Laurent.
Se recuerda entonces el Teorema de Laurent .

2.1.- TEOREMA DE LA SERIE DE LAURENT

Teorema de Laurent
+

f ( n ) ( z a )n
F ( z ) =
F H / A( r1 , r2 )

n =

(I ) A
F( )

f (n)= 1
d

2i ( a ) n + 1

A(r1, r2 ) : Campo de CV (Anillo de CV)

Obs: La Serie de Laurent (SL) dentro del Anillo de CV (Anillo de Convergencia) es simultneamente CV
(Convergente) , CA (Absolutamente Convergente) y tambin CU (Uniformemente Convergente) para el Anillo
A(r1+1, r2 2 ) con 1 y 2 arbitrarios y positivos

2.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA

Dada una sucesin { f[n] } se define como su Transformada Zeta a la serie de Laurent F(z)

f [ n ] z n
F ( z ) =
F H / A( r1 , r2 )

n =

(I ) A

n 1
d
f [ n ] = 2i F ( )

F : Transformada Zeta de la Sucesin f

f : Antitransformada de F
Obs: Ntese que en la definicin de Transformada Zeta
1.-

En la presentacin de la serie se empieza con las potencias positivas

2.-

El centro del desarrollo de Laurent es a = 0

3.-

Se ha tomado por simplicidad y sin perder generalidad en el anlisis a la Sucesin:

f[0], f[1], f[2], f[3],..., f[n],... en vez de f[0], f[T], f[2T], f[3T],..., f[kT],... que representa un

cambio
de escala: n = kT . Es decir:
+

F(z) =

n =

f(n) z n =

f(kT) z kT

k =

Un caso particular de esta definicin es la llamada Transformada Zeta unilateral tambin llamada Causal
que corresponde a las sucesiones que tienen todos los trminos de la serie de potencias positivas nulos, es decir la serie
slo est compuesta por los trminos de potencias negativas y el trmino independiente.
A la Transformada Zeta general se la denomina tambin como Transformada Zeta bilateral .
La Transformada Zeta unilateral es la de mayor aplicacin y es esencialmente similar a la general salvo
detalles que se estudiarn por separado. Su utilidad mayor es anlisis de los sistemas causales regidos por ecuaciones
en diferencias y con condiciones iniciales ( es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo).
La Transformada Zeta unilateral de una sucesin x[n] se puede considerar como Transformada Zeta
bilateral de la sucesin x[n] u[n]

2.3.- CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA (ROC)

El Campo de Convergencia de la Transformada Zeta es el anillo:

A(r1 , r2) = { z: r1 < |z| < r2 }

En el caso de Transformada Zeta unilateral el Campo de Convergencia es una Bola de centro y radio r:

A(r1 , r2) = B(,r)

Obs: La abreviatura ROC para el Campo de Convergencia proviene del ingls: Region of Convergence

2.4.- NOTACIN
La Transformada Zeta es una aplicacin del conjunto de sucesiones { f[n] } sobre el conjunto de funciones
complejas { F(z) }. Por la unicidad de la Serie de Laurent y unicidad del valor de una Serie la Transformada Zeta es
biyectiva. La notacin que se conviene es:

f[n] F(z)

donde se usar en general para las Sucesiones f[n] letras minsculas, (como por ejemplo f ,g ) con el
argumento entre corchetes [n] y las correspondientes maysculas para las transformadas (en el ejemplo F,G ) con el
respectivo argumento entre parntesis (z).

2.5.- REDUCCIN A LA TRANSFORMADA FINITA DE FOURIER

Partiendo de la definicin de Transformada Zeta, se puede reducir a un caso particular de Transformada finita de
Fourier:
Esta proposicin se prueba tomando el Anillo de CV la circunferencia de grfica z = r ei . Queda entonces:

i
f [n ] r n e in
F(r e ) =
F H / A( r1 , r2 )

n =

(I ) A

i
n in
f [n ] = 2 I F(r e ) r e d

: I = [, + 2]

3.- TRANSFORMADAS ZETA DE SUCESIONES ELEMENTALES

3.1.- ESCALN UNITARIO u[n]
Def.- Escaln Unitario
u: Z R
0
n
1

0
u[n] =
1

n<0
n0

n<0
n 0

U(z) =

u(n) z n

1 z n

n =
+

n =0

1
1 (1 / z)
z
=
z 1

|z| > 1

3.2.- IMPULSO UNITARIO

Def.- Impulso Unitario

: Z R
0
n
1
0
[n] =
1

n0
n=0
n0
n =0

(z) =

(n) z-n = 1

n =

Obs: La funcin [n] puede expresarse en funcin del escaln unitario:

[n] = u [n] u [n1]

3.3.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA DE FUNCIONES ELEMENTALES

f[n]

F(z)

ROC

u[n]

1
1(1 / z )

|z| > 1

[n]

zC

4.- PROPIEDADES
Las propiedades de la Transformada Zeta estn dadas por los siguientes teoremas:

4.1.- LINEALIDAD
T1.-

f [n] F( z )

g [ n ] G( z )

a f[n] + b g[n] a F(z) + b G(z)

D.-

( a f[n] + b g[n] ) z n

= a

n =

f[n] z n + b

n =

g[n] z n

n =

= a F(z) + b G(z)

Obs: La ROC de la combinacin lineal propuesta es la interseccin de las respectivas ROC de f y de g:

A(f) A(g)
4.2.- DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO
T2.-

k Z
f[n] F(z)

D1.-

n k = p
f[nk] z n

=
+

z k F(z) =

f[p] z (p+k) = z k F(z)

p =

n =

D2.-

f[n k] z k F(z)
f[n 1] z 1 F(z)
f[n + 1] z F(z)

n+ k = p
f[n] z (n+k)

n =

En particular se tiene:

p =

f[p k] z

f[n1] z 1 F(z)
f[n+1] z F(z)

4.3.- DESPLAZAMIENTO
n 1

f[n] F(z)

T3.-

za

Cn 1 , k a n1k f[ k+1] F(z a)

k =0

1
2i

D.-

1
2i

z a = w
F(z a) z n1 dz

1
2i

F(w) (w+a) n1 dw

n 1

F(w) [

Cn 1, k wk a n 1 k ] dw

k =0

n 1

Cn1,k a n 1 k f[ k+1]

k =0

= a n1 f[1] + Cn 1, k a n 2 f[2] + ...+ Cn1, k a n 1 k f[ k+1] + ...+ f[n]

4.4.- MODULACIN DE LA SUCESIN EN TIEMPO

4.4.1.- MODULACIN CON an
f[n] F(z)

T4.-

D1.- an f[n]

an f[n] F(z/a)

f[n] (z/a) n = F(z/a)

n =

D2.-

1
2i

F(z/a) z n1 dz

=z / a

1
2i

= an

1
2i

F() a n1 n1 a d

F() n1 d

= an f[n]

4.4.2.- MODULACIN CON ein

T4.-

f[n] F(z)

e +in f[n] F(ei z) z = ei w = ei()

D1.- Este Teorema es corolario del anterior. e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)

Obs.1:

La modulacin de la sucesin con una exponencial compleja e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)

representa una rotacin de en el plano complejo. Esto corresponde a un desplazamiento de la frecuencia de la

Transformada de Fourier. En el caso de la modulacin an f[n] F(z/a) esta, representa adems de la rotacin
dada por el argumento de a, una dilatacin del mdulo del complejo z en | a |.

4.5.- CAMBIO DE ESCALA

4.5.1.- GENRICO
T5.-

f[n] F(z)

f[an] F(z1/a)

ROC = A(r1 r2)

D.-

f[a n]

A(r11/a r21/a)

=p
f[a n] z n an

n =

n =

f[p] z p/a =

f[p] (z 1/a )p = F(z1/a)

n =

En cuanto a La ROC

{ z: r1 < | z | < r2 }

{ z: r11/a < | z |1/a < r21/a}

4.5.2.- INVERSIN EN z
T5.-

f[n] F(z)

Corolario

:ROC = A(r1 r2)

f[ n] F(1/z) )

: ROC ={ z: |z| < r }

f[ n] F(1/z) ) : ROC = {z: |z| > 1/ r}

D1.- Este Teorema es corolario del anterior.

4.6.- TZ DE LA DIFERENCIA FINITA

: ROC = A(r21 r1 1 )

4.6.1.- PRIMERA DIFERENCIA

T6.-

f[n] F(z)

f[n] := f[n+1] f[n] (z 1) F(z)

D1.- f[n] := f[n+1] f[n] z F(z) F(z) = (z1) F(z)

D2.-

1
2i

1
2i

(z1) F(z) z n1 dz =

F(z) z n dz

1
2i

F(z) z n1 dz

= f[n+1] f[n]

4.6.2.- SEGUNDA DIFERENCIA

T6.-

f[n] F(z)

2f[n] := f[n+1] f[n] (z1) 2 F(z)

2f[n] (z1) [(z1) F(z)]

D1.- [Aplicando T6]

D2.- [Aplicando la definicin de 2f[n] ]

2f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] (z2 2 z + 1) F(z)

4.7.- TZ DE LA SUMA FINITA

p

T7.-

f[n] F(z)

f[n+k] F(z)

k =0

1 z p+1
1 z

: z A(f) (Anillo de Convergencia de f)

D1.-

f[n+k] = F(z) + z F(z) + z2 F(z) + z 3 F(z) + ... + z k F(z)+...+ z p F(z)

k =0

= F(z)

1 z p +1
1 z

4.8.- DERIVADA DE LA TZ
T8.-

f[n] F(z)

n f[n] z F(z)

D1.- F(z) =

f[n] z n

n =

Como la SL es CU se puede derivar trmino a trmino en su ROC

+

F(z) =

( n) f[n] z (n+1)

n =

z F(z) =

n f[n] z n

n =

D2.-

1
2i

z F(z) z n1 dz =

1
2i

F(z) z n dz

= F(z) z n

+ n

1
2i

F(z) z n1 dz

= 0 + n f[n]
La parte integrada es nula porque en el anillo de CV de la serie F(z)
F(z) z n

= F(z) z n

A = e i (+ 2 )

+ F(z) z n

A = e i

=0

4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ
4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2)
En el caso de la Regin de CV A(r1,r2)

f [n] F( z )

T9.-

f[n+1] / n
( I = [ ab ]) A( r1 , r2 )

D1.-

Llamando G(z) :=

z
a

F() d

F() d

z G(z) = z F(z)
n g[n] = f[n+1]

D2.-

1
2i

F() d ] z n1 dz =

1 1
[
2i n

La parte integrada es nula porque la funcin

F() d ] z n
G(z) :=

F() d

1 1
2i n

F(z) z n dz =

es unvoca. Queda:

F() d

f[n+1] / n

4.9.2.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,)

En el caso de la Regin de CV A(r1,) el Teorema queda as:

T9.-

f [n] F( z )
-- f[n+1] / n
( I ) A( r1 ,+ )

F() d

Aplicando el Teorema anterior e invirtiendo el orden de integracin::

f [n] F( z )

( I ) A( r1 ,+ )

f[n+1] / n

F() d =

F() d

4.10.- CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA DEL PRODUCTO DE

TRANSFORMADAS.
T10.-

f [n] F( z )
h[n] := f[n] * g[n] :=
g [ n ] G( z )
F(z) G(z) =

f[k] z k

F(z) G(z)

g[j] z j

j=

k =

f[k] g[n k]

k =

D1.-

f[k]

g[j] z (k+j)

j=

k =

Haciendo n k = j
+

k =
+

f[k]

g[n k] z n

n =
+

k =

f[k] g[n k] z n

n =

Queda
+

h[n]

f[k] g[nk]

k =

D2.-

1
2i

F(z) G(z) z n1 dz =

1
2i

k =

k =

f[k] z k ] G(z) z n1 dz

f[k] [

1
2i

G(z) z nk1 dz ]

f[k] g[nk]

k =

4.11.- CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE

SUCESIONES

f [n] F( z )
1
f[n] g[n] F(z)*G(z) :=
g [ n ] G( z )
2i

T11.-

D1.-

F ( )G ( z / )
d

f[n] g[n] F(z)*G(z) :=

f[n] g[n] z n

n =
+

1
2i

F() n1 d ] [

1
2i

1
2i

F() n 1 G() n-1 d d ] ] z n

1
2i

1
2i

n =
+

n =

=
=

n =

f[n] g[n] F(z)*G(z) :=

1
2i

n+k 1

2i
d =
0

n =

k =
+

F( )G (z / )
1
d =

2i
=

1
2i

F( )G ( / )
d ] n1 d ] ] z n

G( ) n-1 d ] z n

F( )G (z / )
d

1
z
F( )G (z / )
=
(
f[n] n ) (
g[k] ( ) k )

n =

k =

D2.-

1
2i

1
2i

1
2i

f[n] g[k] z k n+k 1

+

f[n] g[k] z k n+k1 d

n = k =
+

n =

f[n] g[k] z n [

k =

n+k 1 d ]

n=k
nk

F( )G (z / )
1
d =

2i

f[n] g[n] z n

n =

4.12.- SUCESIN PERIDICA

T12.- f[n] = f[nT]
f[0], f[1], f[2], ... , f[T1]

f[n] u[n] F(z) =

=

1
1 z

[ f[0] + f[1] z 1 + f[2] z 2 + ...+ f[T-1] z (T -1)]

T 1

1
1 z

k =0

f[k] z k

|z|>1

D.-

f[n] z n =

+ f[1] z 1

f[0]

+ f[2] z 2

+ ...

+ f[T1] z (T 1)

n =0

+ f[0] z T + f[1] z (T+1) + f[2] z (T+2) + ...

+ f[T1] z (2T 1) +

+ ... +
+ f[0] z nT + f[1] z (nT+1) + f[2] z (nT+2) + ... + f[T1] z ((n+1)T 1) + ...
=
=

La ROC es

f [ 0]
1 z T
1
1 z

f [1] z 1
1 z T

f [2] z 2
1 z T

[ f[0] + f[1] z 1 + f[2] z 2 + ...

f [T 1] z (T 1)

+ ... +

1 z T

+ f[T1] z (T 1) ]

| z T | < 1 | z | > 1

4.13. RESUMEN DE PROPIEDADES

f[n]
f[n] =
1

1
2i

F(z)
+

F(z) z n1 dz

F(z) =

k Z

k N

f[n] z n

a F(z) + b G(z)
1

f[n1]

f[n+1]

z
z

f[nk]
2

A(r1,r2)

n =

a f[n] + b g[n]

ROC

F(z)
F(z)

A(f) A(g)

A(f)

F(z)

-1

f[n+k] u[n]

z [F(z) f[0] f[1] z ... f[k1] z (k1) ]

f[nk] u[n]

z -k F(z)

Cn1,k b n1k f[ k+1]

F(z b)

A(f , b)

F(z/a)

A(|a|r1 , |a|r2)

B( ,r)

n 1

k =0

an f[n]
e +in f[n]

F(e

z)

1/a

A(r1,r2)

f[an]

F(z )

A(r11/a , r21/a)

f[n]

F(1/z)

A(r2 1 , r1 1)

f[n] :=(f[n+1] f[n]) u[n]

(z1) F(z)

2f[n] := (f[n+1] f[n]) u[n]

(z1)2 F(z)

A(f)

f[n] := f[n+1] f[n]

(z1) F(z) z f[0]

f[n] := f[n+1] f[n]

(z1) F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

F(z)

f[n+k]

k =0

n f[n]

f (n+1)
n
f (n+ 1)
n

1 z p+1
1 z

z F(z)

F() d

F() d

A(f)
A(f)
A(r1,r2)
A(r1,)

10
f[n] * g[n] :=

f[k] g[nk]

F(z) G(z)

A(f) A(g)

F(z) G(z)

B( ,r)

k =

10

B( ,r)

( f[n] u[n] )*( g[n] u[n] ) :=

n

:=

f[k] g[n k]

k =0

11
f[n] g[n]

F(z)*G(z):=

12
f[n] = f[n+T]

1
1 z

1
2i

F ( )G ( z / )
d

[ f[0]+f[1] z -1+...+f[T1] z -(T-1)]

A(f) A(g)
|z|>1

5.- TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL - CAUSAL

Los Sistema son del tipo causal cuando su salida depende solamente de la entrada presente y pasada, es decir
no depende de valores futuros.
En los Sistemas TDLI causales donde se quiere analizar el efecto de condiciones iniciales, se hace por medio
de la Transformada Zeta Unilateral que se estudia a continuacin:

5.1.- DEFINICIN DE FUNCIN CAUSAL

Def.- Funcin Causal
f: Z R

n

f [n]

n<0
n0

Es decir que una funcin causal cumple:

f Causal := f[n] = f[n] . u[n]

5.2.- DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

Dada una sucesin { f[n]} se define como su Transformada Zeta unilateral a la Transformada Zeta de la
sucesin { f[n].u[n] } .

F( z ) =
f [ n ] z n

F H / A( r1 , r2 )

n=0

[I] A

n1
d
f [ n ].u [ n ] = 2i F ( )

F : Transformada Zeta unilateral de la Sucesin f [Causal]

f : Antitransformada de F
Obs: Ntese que en la definicin de la Transformada Zeta unilateral
1.- La serie slo tiene las potencias negativas y el trmino independiente.
2.- El centro de desarrollo es siempre a = 0 como en la Transformada Zeta.

5.3.- CAMPO O REGIN DE CONVERGENCIA

El Campo o Regin de Convergencia de la Transformada Zeta unilateral es una Bola de centro y radio r:
A(r1 , r2) = B(,r)

5.4.- NOTACIN
La notacin para la Transformada Zeta unilateral es la misma que la adoptada para la Transformada Zeta
f[n] F(z)
mantenindose las convenciones sobre las letras minsculas y maysculas para la sucesin y su transformada ,
como as tambin la de los corchetes y parntesis para los respectivos argumentos.

5.5.- PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA CAUSAL

La mayor parte de las propiedades de la Transformadas Unilateral son las mismas que las de la Bilateral. Las
propiedades especficas se desarrollan a continuacin.

5.5.1.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO DE LA CAUSAL

El teorema del desplazamiento en el tiempo para la Transformada Zeta unilateral tiene la siguiente forma:
T2.- k N f[n] u[n] F(z) f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 - ... f[k-1] z (k1) ]

f[nk] u[n] z k F(z)

D.-

f[n] u[n] F(z) =

f[n] z n

n=0

f[n+k] u[n]

f[n+k] z n = z k

n=0

f[n+k] z (n+ k)

n=0

Cambiando n + k = p
+

= zk

n= k

Quedando

f[p] z p

f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 ... f[k-1] z (k1) ]

En particular
f[n+1] u[n]
f[n+2] u[n]

z [ F(z) f[0] ]
z 2 [ F(z) f[0] f[1] z 1 ]

por otro lado en el caso de los desplazamientos negativos

f[n k] u[n]

f[n k] z n = z k

n=0

f[n k] z (n k)

n=0

Cambiando n k = p
+

= zk

f[p] z p

n= k

Queda
+

= zk
f[n k] u[n]

z k F(z)

f[p] z p

n=0

En particular
f[n 1] u[n] z 1 F(z)
f[n 2] u[n] z 2 F(z)

5.5.2.- CAUSAL DE LAS DIFERENCIAS FINITAS

5.5.2.1.- CAUSAL DE LA PRIMERA DIFERENCIA
T6.-

f[n] F(z)

f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) F(z) z f[0]

D1.- f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] z [ F(z) f[0] ] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]

5.5.2.2.- CAUSAL DE LA SEGUNDA DIFERENCIA

T6.-

f[n] F(z)

D1.- [Aplicando T6]

2f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) 2 F(z) ) z ( z 2) f[0] z f[1]

2f[n] (z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z f[0]
(z 1) [ (z 1) F(z) z f[0] ] z [f[1] f[0] ]
(z 1)2 F(z) [z (z 1) f[0] z f[0]] z f[1]
(z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

D2.- [Aplicando la definicin de 2f[n] ]

2f[n] = f[n+2] 2 f[n+1] + f[n] z 2 [ F(z) f[0] f[1] z 1 ] 2 z [ F(z) f[0] ] + F(z)
(z 2 2 z + 1 ) F(z) (z2 2 z) f[ 0] z f[1]
(z 1)2 F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

5.5.3.- CONVOLUCIN DE CAUSALES

T10.-

D1.-

f [ n ]u[ n ] F ( z )
h[n] := ( f[n] u[n] ) * ( g[n] u[n] ) :=
g [ n ] u [ n ] G( z )

f[k] g[n k] F(z) G(z)

k =0

Aplicando el producto de convolucin general

+

h[n] =

f[k] u [k] g[nk] u[nk]

f[k] g[n k]

k =
n

k =0

5.5.4.- TEOREMA DE RIEMANN Y COROLARIOS.

En una causal se cumple el Teorema de Riemann, cuya tesis enuncia que el coeficiente del trmino ensimo de
una Causal f[n] tiende a cero cuando n tiende a +.
Adems un corolario inmediato es que si F(z) es una funcin racional (cociente de dos polinomios), el orden
del numerador es menor o igual que el orden del denominador.
T13.-

Teorema de Riemann.
n < 0 f[n] = 0 (Causal)
f[n] F(z)
F(z) CV/ B( ,r)

f[n]

0
n +

F(z) =

Nn(z )
Dp( z )

n p # ceros # polos
+

D.-

La convergencia absoluta de la Serie de Potencias

F(z) =

f[n] z n sobre B(,r) asegura el

n=0

teorema de Riemann que el mdulo del trmino ensimo tiende a cero.

Un corolario es que para una funcin racional: cociente de dos polinomios

F(z) =

N n (z)
D p (z)

para que pueda

desarrollarse en B( ,r) tiene que satisfacerse n p es decir el orden del numerador es menor o igual que el
orden del denominador. Esto implica que el nmero de ceros es menor o igual que el nmero de polos.

5.5.5.- TEOREMA DEL VALOR INICIAL

T14.-

n < 0 f[n] = 0 (Causal)

f[n] F(z)

[ f[0] Acotada

D.-

F(z)
f[0]
z +

F(z) Estable ]

1
1
f[n] z n = f[0] + f[1] + ... + f[n] n +...
f[0]
f[n] F(z) =
z +
z
z
n=0
Pasando al lmite para z tendiendo a infinito todos los trminos tienden a cero salvo el primero.
Como corolario inmediato se deduce para la Causal :
f[0] Acotada F(z) Estable

5.5.6.- TEOREMA DEL VALOR FINAL

T15.-

D.-

n < 0 f[n] = 0 (Causal)

f[n] F(z)
F(z) CV/ B(,r) r 1
f[n] u[n]

(z 1) F(z)
f[+] = lim f[n]
z 1

n +

F(z) =

f[n] z n

n= 0

f[n+1] u[n] z F(z) z f[0] =

f[n+1] z n

n= 0

[ f[n+1] f[n] ] z n = z F(z) z f[0] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]

n=0

Pasando al lmite cuando z 1

+

[ f[n+1] f[n] ] = lim (z 1) F(z) f[0]

z 1

n= 0

Desarrollando el primer miembro de la igualdad

+

[ f[n+1] f[n] ] = lim

n +

n= 0

( f[k+1] f[k] )

k =0

= lim ( f[n+1] f[n] )+ ( f[n] f[n1] ) + +( f[2] f[1] ) + ( f[1] f[0] )

n +

= lim f[n+1] f[0]

n +

= f[+] f[0]
Resulta entonces
f[+] f[0] = lim (z 1) F(z) f[0]
z 1

f[+] = lim (z 1) F(z)

z 1

5.6. RESUMEN DE PROPIEDADES ESPECFICAS DE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL

f[n] u[n]
f[n] u[n]=
2

k N

1
2i

ROC

F(z) z n1 dz

F(z) =

f[n] z n

n=0

f[n+k] u[n]

z k[F(z) f[0] f[1] z 1 ... f[k1] z (k1) ]

f[nk] u[n]

z k F(z)

f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n]

f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n]
2

10

F(z)

(z1) F(z) z f[0]

2

(z1) F(z) z ( z 2) f[0] z f[1]

B(,r)

B(,r)
B(,r)

( f[n] u[n] )*( g[n] u[n] ) :=

n

:=

F(z) G(z)

f[k] g[n k]

B(,r)

k =0

11
f[n] g[n]
12
f[n] = f[n+T]

F(z)*G(z):=

1
1 z T

1
2i

F ( )G ( z / )
d

[ f[0]+f[1] z 1+...+f[T1] z(T 1)]

B(,r)
|z|>1

6.- APROXIMACIN ENTRE LAS SEALES DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

Como ya se ha dicho en la Introduccin , el control de procesos por computadoras o procesadores digitales hace
necesario la conversin de la informacin analgica a digital (A/D) y viceversa (D/A).

La ventaja fundamental de la variable discreta, es que permite el proceso y almacenamiento de la informacin

(datos) en computadoras digitales.
La Conversin A/D significa captar registros a intervalos discretos regulares de seales continuas en el tiempo
(elctricas o de otra ndole representables por nmeros reales). Dichos valores discretos llamados muestras conforman
una sucesin de nmeros enteros.

A partir de una funcin f(t) de variable continua (real), las muestras de la funcin, tomados a intervalos
regulares de tiempo T empezando de t = 0 se forma la sucesin :
f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...

Por otro lado a partir de la sucesin f[nT] se puede la construir una funcin de variable continua escalonada
tomando el valor f[nT] como constante en cada intervalo de tiempo amplitud T: t [ nT (n+1)T[ .
Esta funcin escalonada es la aproximacin de la seal de entrada f(t) .
Desde el punto de vista matemtico la funcin escalonada fe(t) de variable continua puede representarse como:
fe(t) :=

f[nT] pulso[nt] =

f[nT] [u[nT] u[(n+1)T]

La relacin entre las funciones de variable continua, f(t) y fe(t) permite establecer mtodos aproximados de
resolucin para variable continua con variable discreta y viceversa. Son ejemplo de ello:

Variable real (continua)

Sistemas analgicos
Transformada de Laplace
Derivadas
Ecuaciones diferenciales lineales
Integrales

Variable discreta (enteros y fraccionarios)

Sistemas digitales
Transformada Zeta
Diferencias finitas
Ecuaciones en diferencias finitas lineales
Sumas

6.1.- ERRORES DE LA APROXIMACIN

La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal
de entrada:
1. Error por pasaje de funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada (sucesin o funcin discreta
de nmeros enteros o fraccionarios)
Esto aproximacin puede llevar a errores por exceso o por defecto de la entrada.
La cota del error de aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo.
2.- Error de conversin de un Cdigo de nmero entero a Cdigo Binario

Un segundo error se introduce cuando los valores discretos (enteros o fraccionarios) se representan en cdigo
binario. Este error depende de la cantidad de bits que se tomen para representar los nmeros enteros en el
procesamiento digital. Ejemplo de ello se ha especificado en la Tipificacin de Sistemas y Seales.

6.2.- RELACIN ENTRE LA TRANSFORMADA ZETA UNILATERAL Y LA TRANSFORMADA DE

LAPLACE
La aproximacin entre la funcin continua y la funcin escalonada correspondiente tambin establece la relacin
entre las Transformadas de Laplace y Zeta de cada una de ellas

f(t)

TL
F(s) =

f(t) e st dt

muestreo con perodo T

f(nT) TZ
F(z,T) =

f[nT] z n

n=0

A partir de la TZ se puede definir una TZ para un perodo T.

+

F(z) =

f[n] z n

n=0

F(z,T) =

f[ nT] z n

n=0

Multiplicando por T
+

F(z,T) T =

f[ nT] z n T

n=0

Y cambiando de variables y pasando al lmite pata T 0+ se obtiene la TL

tn = nT
T = (n+1)T nT = t
z = e sT
+

F(z,T) T = F(e s T ,T) T =

f[ tn ] ( e sT ) n t =

n=0

n=0

T 0+

F(s) =

f ( t ) e s t d t

f[ tn ]

e st n t

La Regin de CV de la TL y la TZ tambin estn relacionadas por la funcin

ROC TL: Re(s) >

z = e sT

ROC TZ: B(, R = eT)

Como se observa en el grfico la ROC de la TL: un semiplano de s a la derecha de la abscisa se transforma

en la ROC de la TZ unilateral , una Bola con centro en el y Radio R = eT

6.3.- APROXIMACIN DE DERIVADAS CON DIFERENCIAS FINITAS

El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:

y(t)

y[ n ] y[ n 1] y[ n 1]
=
T
T
donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.
Anlogamente para segundo orden.

y[n ] y[ n 1] y[n 1] y[n 2]

y[ n ] 2 y[n 1] + y[n 2] 2 y[n 2]

T
T
=
=
y(t)
T
T2
T2

6.4.- APROXIMACIN ECUACIONES DIFERENCIALES CON ECUACIONES EN DIFERENCIAS

FINITAS
La aproximacin de las Ecuaciones Diferenciales por Ecuaciones en Diferencias se basa en la aproximacin de
las Derivadas con Diferencias. Se presentan como ejemplo dos variantes , aunque puede haber otras opciones :

I.- Primera aproximacin para la Ecuacin Diferencial

y(t) y[n]

y [ n 1 ]
T
2 y [ n 2 ]
y(t)
T

y(t)

etc.

II.- Segunda aproximacin:

y(t) y[n]
y [ n ]
y(t)
T
2 y [ n ]
y(t)
etc
T
En ejercicios posteriores se ejemplifican algunas aproximaciones.

6.5.- APROXIMACIN DE INTEGRALES CON SUMAS FINITAS

Tambin las Integrales de Riemann o Impropias se pueden calcular por aproximacin por la TZ:

6.5.1.- INTEGRALES DE RIEMANN

N

f[ nT] T = T

k =0

f[ nT]

k =0

6.5.2.- INTEGRALES IMPROPIAS

+

f[ kT] T = T

k =0

f[ kT] = T F(z)

z=1

= T F(1)

k =0

7.- APLICACIONES
7.1.- RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
7.1.1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS SIN CONDICIONES INICIALES
Dado una Ecuacin en Diferencias Lineal y con Coeficientes Constantes su Transformada Z es:
a0 y[n] + a1 y[n1] + a2 y[n2] + ... + an-k y[nk] = x[n]

Y(z) [ a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + ank z (nk) ] = X(z)

Llamando
A(z) := [ a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + ank z (nk) ]
Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo Transformado z. (que responde a la ley de
Ohm).

Y(z) :=

X( z )
A( z )

7.1.2.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS CON CONDICIONES INICIALES

Dado una ecuacin en diferencias y las condiciones iniciales:

an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k1] + ... + a0 y[n] = x[n]

y[0] = c0
y[1] = c1
y[2] = c2
y[nk] = cn-k
Se transforma como:
an+k y[n+k] + an+k-1 y[n+k-1] + ... + a0 y[n] = x[n]

an+k z k [ Y(z) y[0] y[1] z 1 y[2] z 2 - ...

y[k1] z (k1) ] +
k1
1
2
(k2)
+ an+k-1 z [ Y(z) y[0] y[1] z y[2] z - ... y[k2] z
]+
+ ...
+ a0
[Y(z)]
= X(z)
Ordenando:
Y(z) [ an+k z k + an+k-1 z k1
y[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1
y[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2
y[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3
...
y[k1] [ an+k z ] = X(z)

+ ...
+ a0 ]
+ ... + a1 z ]
+ ... + a2 z ]
+ ... + a3 z ]

Llamando
A(z) := [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ...
+ a0 ]
C(z) := f[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a1 z ] +
+ f[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2 + ... + a2 z ] +
+ f[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3 + ... + a3 z ] +
...
+ f[k] [ an+k z ] .
Resulta:
Y(z) A(z) C(z) = X(z)
Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo Transformado z

Y(z) =

X ( z ) C( z )
+
A( z )
A( z )
Esta solucin es la suma (superposicin) de dos soluciones, la primera

Y1(z) =

X( z )
A( z )

que es la respuesta del sistema a la seal de Entrada (Sistema forzado) que responde a la ley de Ohm y la
segunda

Y0(z) =

C( z )
A( z )
que es la respuesta del sistema a las Condiciones Iniciales (Sistema libre)

7.2 .- APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO LINEALES E INVARIANTES. (TDLI)

7.2.1.- SISTEMA TDLI EN EL CAMPO z
Un Sistema TDLI representado por una Ecuacin lineal en diferencias finitas

se trasforma por medio de la Transformada z en

Y(z) = X(z) H(z)

que no es otra que la Ley de Ohm generalizada.
A la relacin entre la salida y la entrada del Sistema se la llama transferencia H(z)
H(z) :=

Y( z )
X( z )

La solucin del sistema es en general la convolucin:

y[n] = x[n] * h[n]

7.2.2.- EJEMPLOS DE RESOLUCIN DE SISTEMAS TDLI

Ejemplo 1: Resolver el circuito de la figura con

x[n] = u[n]

La ecuacin que representa el circuito es:

y[n] = x[n] + a y[n1]

x[n] = u[n]

Transformando con TZ :
y[n] a y[n1]

= x[n]
TZ
Y(z) a z1 Y(z) = X(z)

Y(z) [1 a z1 ] =

1
1

1
z

Y(z) =

Y(z) =

1
a
1
1
1
z
z
z2
(z 1)(z a )

Se antitransforma:
y[n] =

1
2i

1
2i
1
y[n] =
2i
y[n] =

Y(z) z n1 dz

z2
z n1 dz
(z 1)(z a )
1
z n+1 dz
(z 1)(z a )

I.- Caso a 1

1
[ 1n+1 + a n+1 ] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1
a 1
1
1
< 1
w (n+1) ; 0 ) = 0
y[n] n
= R(1) + R(a) + R(0) = R() = R (
2
1
1
( 1)( a ) w
w
w
1
n+1
y[n] =
( a 1) u[n]
a 1
1
y[n] n
= R(1) + R(a) =

II.- Caso a = 1
1
y[n] n
= R(1) = n+1
< 1
y[n] n
= R(1) + R(2) + R(0) = R() = R (

1
1
w (n+1) ; 0 ) = 0
2
1
2 w
( 1)
w

y[n] = ( n+1) u[n+1]

Verificacin: el caso de a = 1 se puede obtener como lmite cuando a tiende a 1 en el caso general de (a 1)
y[n] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1 a
n+1
1

Verificacin de la antitransformada por otros mtodos :

2.- Forma por convolucin (para a 1)
1
1
Y(z) =
a
1
1
1
z
z

y[n] =

ak u[k] u[n-k]

k =
n

y[n] =

ak u[k] u[n-k] = 1+ a+ a2+ ...+ an1 + an

k =0

3.- Forma por fracciones simples (para a 1)

Y(z) =

1
1

y[n] =

1
a
1
1
z
z

1
[
(a 1)

a
1

a
z

1
z

1
[ an+1 1 ] u[n]
(a 1)
Verificacin por mtodo directo para a = 2

n
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

X[n] y[n]=x[n]+2y[n-1]
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0
1
3
7
15
31
63
127
255
511
1023
2047
4095
8191

Potencia[2,n+1] - 1
0
1
3
7
15
31
63
127
255
511
1023
2047
4095
8191

Verificacin por mtodo directo para a = 3

Ej 2
n
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

x[n] y[n]=x[n]+3y[n-1]
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0
1
4
13
40
121
364
1093
3280
9841
29524

Potencia[3,n+1]
0
1
4
13
40
121
364
1093
3280
9841
29524

10
11

1
1

88573
265720

88573
265720

Casos particulares:

y[n] = 1 b + b2+ ...+ (b)n

y[n] = 1 1 + 1+ ...+ (1)n

a=b
a=1

{y[n]} = {1,0,1,0,1...}

7.3.- APROXIMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR ECUACIONES EN

DIFERENCIAS FINITAS
7.3.1.- APROXIMACIN

El mtodo consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:

y(t)

y[ n ] y[ n 1] y[ n 1]
=
T
T
donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.
Anlogamente para segundo orden.

y[n ] y[ n 1] y[n 1] y[n 2]

y[ n ] 2 y[n 1] + y[n 2] 2 y[n 2]

T
T
=
=
y(t)
T
T2
T2

7.3.2.- EJEMPLO
y + y = u(t)

y(0) = 0

y = e t+ 1

I.- Primera aproximacin

y [ n 1 ]
+ y[n] = u[n]
T
1
[ Y(z) z 1 Y(z) ] + Y(z) =
T
Y(z) {

Y(z) =

1
[ 1 z 1 ] + 1} =
T

1
1

1
z

1
z

1
1

1
z

T
T +1
1
1
(T + 1)z

1 n+1
(1 (
) ) u[n+1]
1
T +1
1
T +1
1 n+1
) ) u[n+1]
y[n] = ( 1 (
T +1
y[n] =

T
T +1

II.- Segunda aproximacin:

y [ n ]
+ y[n] = u[n]
T
1
[ z Y(z) Y(z) ] + Y(z) =
T
Y(z) {

Y(z) =

1
(z 1) + 1} =
T

1
z

1
1

1
z

T
z 1+ T

1
1

1
z

T
1
1 T
1
1
z
z
y[n] = ( 1 (1 T)n ) u[n]
Y(z) = z1

para comparar el error de las aproximaciones se ha preparado la tabla que tiene 3 errores
1 n+1
Serie 1 : error de la primera aproximacin
y[n] = ( 1 (
) ) u[n+1]
T +1
1 n
) ) u[n]
Serie 2 : error de una aproximacin derivada de la primera
y[n] = ( 1 (
T +1
y[n] = ( 1 (1 T)n ) u[n]

Serie 3 : error de la segunda aproximacin

T
0.1
n
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Comparacin de las Aproximaciones de y'+y = u(t) con Diferencias Finitas

Serie 1
Serie 2
1-pot(1/(T+1),n+1)
1-pot(1-T,n)
t y(t)=1-exp(-t)
err=En-Bn
err=En-Bn-1
0.090909091
0.173553719
0.248685199
0.316986545
0.379078677
0.43552607
0.486841882
0.53349262
0.575902382
0.614456711
0.649506101
0.681369182
0.71033562
0.736668746
0.760607951
0.782370864

0
0.1
0.19
0.271
0.3439
0.40951
0.468559
0.5217031
0.56953279
0.612579511
0.65132156
0.686189404
0.717570464
0.745813417
0.771232075
0.794108868

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

0
0.095162582
0.181269247
0.259181779
0.329679954
0.39346934
0.451188364
0.503414696
0.550671036
0.59343034
0.632120559
0.667128916
0.698805788
0.727468207
0.753403036
0.77686984

-0.090909091
-0.078391137
-0.067415952
-0.057804765
-0.049398723
-0.04205673
-0.035653518
-0.030077924
-0.025231346
-0.02102637
-0.017385542
-0.014240266
-0.011529832
-0.009200539
-0.007204915
-0.005501024

0
0.004253491
0.007715528
0.01049658
0.012693409
0.014390663
0.015662294
0.016572814
0.017178416
0.017527959
0.017663848
0.017622816
0.017436606
0.017132587
0.01673429
0.016261889

Serie 3
err=En-Cn
0
-0.004837418
-0.008730753
-0.011818221
-0.014220046
-0.01604066
-0.017370636
-0.018288404
-0.018861754
-0.019149171
-0.019201001
-0.019060488
-0.018764675
-0.01834521
-0.017829039
-0.017239028

16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

0.802155331
0.82014121
0.836492009
0.851356372
0.864869429
0.877154026
0.888321842
0.898474402
0.907704002
0.916094547
0.923722316
0.930656651
0.936960591
0.942691447
0.947901315
0.952637559
0.956943236
0.960857487
0.964415897
0.967650816
0.970591651
0.973265137
0.975695579
0.977905072
0.979913702

0.814697981
0.833228183
0.849905365
0.864914828
0.878423345
0.890581011
0.90152291
0.911370619
0.920233557
0.928210201
0.935389181
0.941850263
0.947665237
0.952898713
0.957608842
0.961847958
0.965663162
0.969096846
0.972187161
0.974968445
0.9774716
0.97972444
0.981751996
0.983576797
0.985219117

1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4

0.798103482
0.817316476
0.834701112
0.850431381
0.864664717
0.877543572
0.889196842
0.899741156
0.909282047
0.917915001
0.925726422
0.932794487
0.939189937
0.94497678
0.950212932
0.954950798
0.959237796
0.963116833
0.96662673
0.969802617
0.972676278
0.975276474
0.977629228
0.979758089
0.981684361

-0.004051849
-0.002824734
-0.001790897
-0.000924991
-0.000204712
0.000389545
0.000874999
0.001266754
0.001578045
0.001820454
0.002004106
0.002137837
0.002229346
0.002285333
0.002311616
0.002313238
0.00229456
0.002259346
0.002210833
0.002151801
0.002084627
0.002011337
0.001933649
0.001853017
0.001770659

0.015732618
0.015161145
0.014559902
0.013939372
0.013308345
0.012674143
0.012042815
0.011419314
0.010807645
0.010211
0.009631875
0.009072172
0.008533287
0.008016189
0.007521485
0.007049482
0.006600237
0.006173597
0.005769243
0.005386719
0.005025462
0.004684823
0.004364091
0.00406251
0.003779289

-0.016594499
-0.015911707
-0.015204253
-0.014483447
-0.013758629
-0.013037439
-0.012326068
-0.011629463
-0.01095151
-0.0102952
-0.009662759
-0.009055776
-0.008475299
-0.007921933
-0.00739591
-0.00689716
-0.006425366
-0.005980013
-0.005560431
-0.005165828
-0.004795323
-0.004447967
-0.004122768
-0.003818708
-0.003534756

8.- TABLA DE TRANSFORMADAS ZETA

f[n]
f[n] =

1
2i

F(z)

ROC

F(z) z n-1 dz

F(z) =

f[n] z n

n =

A(r1,r2)

u[n]

1
z
=
1(1 / z ) z 1

|z| > 1

[n]

zC

[n-k]

z k

pulso[n,k] := u[n+k] u[nk]

1
( z k z k)
1(1/ z )

kZ

k Z
k >0

k>0
k<0

| z|>0
zC

|z| > 1

1
z
=
1(a / z ) z a

an u[n]

sin[n] u[n]

cos[n] u[n]

sh[n] u[n]

ch[n] u[n]

10

n = Cn,1

11

1
n(n-1) = Cn,2
2!

12

1
n(n-1)...(n-k) = Cn,k
2!

13

n2

a0
14 b0
ab
15

16

17

z sin
( z 2 2 z cos + 1 )
z ( z cos )
2
( z 2 z cos + 1 )
z sh
( z 2 2 z ch + 1 )
z ( z ch )
2
( z 2 z ch + 1 )
z
( z 1 )2
z
( z 1 )3

( z 1 )3

(n+1) an u[n+1]
Cn-1,n-k an-k u[n-1]

1
f[n] =
0

f[n] = f[n+T]
n = 0 + pT
n 0 + pT

( z 1 ) k +1

z( z + 1 )

1
(an+1 bn+1 ) u[n+1]
(a b)

a0

1
a
b
1
1
z
z
1
a
( 1 )2
z
z

p N

1
u[n1]
n

19

1
1
u[n 2] u[n 1]
n
n1

20

1
1
u[n] =
u[n]
(n+1)
n!

|z| > 1
|z| > 1
|z| > e||
|z| > e||
|z| > 1
|z| > 1
|z| > 1
|z| > 1

( z 1 ) k +1

18

|z| > |a|

1 z T

|z| > |a|

|z| > |a|
|z| > 1

1
)
z

|z| > 1

1
1
) L( 1 )
z
z

|z| > 1

L( 1
(1

|z|>max(|a|,|b|)

e 1/z

|z| > 0