DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Introduccin
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de
ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia g(s).

De modo que Y(s) = g(s)U(s) .

Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general
aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O
sea que se reducen al formato siguiente:

dy
yk u
dt

donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables
desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace

sY s y 0 Y s kU s
sY s Y s kU s
s 1Y s kU s

Y s

k
U s
s 1
Y s g s U s
k
g s
s 1
Veamos un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le
extrae el mismo caudal:
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Del balance de materia

d VC
vCin vC
dt

Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal

dC v
v
Cin C
dt V
V
Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto

d C Cs v
v
Cin Cin s C Cs
dt
V
V

V d C Cs
C Cs Cin Cin s
v
dt

Que es de la forma

dy
yk u
dt

donde = V/v , y = C Cs , u = Cin Cin s

Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas

Seguimos manejndonos con el esquema

donde

g s

k
s 1

Escaln de magnitud U a tiempo t = 0

Sabemos que
U
LU
s
Por lo tanto

ILM

Y s

k U
ss 1
2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Tomando antitransformadas

1
L-1
1 e t

ss 1

O bien

yt kU 1 et

yt
1 e t
kU

Que escrito en forma adimensional es

1
0.9

salida adimensional

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5
t/tau

3.5

4.5

Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m3 con v = 1 m3/min, concentracin en

estado estacionario 1.25 mol/m3. Considerar un cambio en la concentracin de entrada
desde 1.25 mol/m3 a 1.75 mol/m3.
U = 0.5 mol/m3

U 0.5

s
s
1 0.5
Y s
5s 1 s

U s

= 5 min

Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser

yt 0.5 1 et 5
Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin en el tanque ser

C t 1.25 0.5 1 e

t 5

1.75
1.7
1.65

C (mol/m3)

1.6
1.55
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25

10

15

20

25

t (min)

Ver ejem7.1.sce y ejem7.1.cos (este ltimo en Scicos).

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Conociendo la respuesta de una funcin de primer orden a un escaln en la entrada se

pueden estimar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:
Estimacin de la ganancia:

y t
y

U t U

k lim Gs

O bien

s 0

Estimacin de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:

y k U 1 e1 0.632 k U

dy kU t

e
dt

O bien evaluando

dy
kU

dt t 0

en t = 0

Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando

de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presin cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.

55 50 psig 2 psig gpm

Y

U 17.5 20gpm

y k U 1 e1 0.632 k U
ILM

P 50 0.632 5 53.2 psig

5min

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Impulso

LA A

Y s

k
U s
s 1

Y s

k A
s 1

1
L-1
e t

s 1

yt k A e t
O en forma adimensional
1

0.8
salida adimensional

y t t
e
kA

0.9

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

t/tau

Procesos autorregulados
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de primer orden.
Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C
Del balance de masa
d VC
vCin vC kVC
dt

dC
v
v

k C Cin
dt
V
V

v
En estado estacionario dC/dt = 0
Cin s
V
Cs
v
k
V
Restando la ecuacin de balance en estado estacionario
d C Cs
v
v

k C Cs Cin Cin s
dt
V
V

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

1 d C Cs
V C C

s
in
in s
dt
v k
k

Que es de la forma

con

dy
yk u
dt

v
k
V

y C Cs

1
k V
v
V
k 1 k
v
V

u Cin Cin s

Vase ejem7.2.sce.
Otro ejemplo: RCAI con reaccin qumica de 2 orden r = k C2

d VC
vCin vC k2VC 2
dt
dC v
v
Cin C k 2C 2
dt V
V
En estado estacionario dC/dt = 0

k 2Cs
2

v
v
Cs Cin s 0
V
V

Cs

v
v
v
4k 2 Cin s
V
V
V
2k 2

Si linealizamos la funcin

d C Cs f
C Cs f Cin Cin s

dt
C s
Cin s

d C Cs
1
V

Cin Cin s

s
dt
v 2k C
2k 2 C s

2 s
V

Que tambin es de la forma

con

dy
yk u
dt

1
V

v
v
2k 2Cs 1 2k 2Cs
V
V

y C Cs

1
V
k

v
V
2k 2C s 1 2k 2C s
v
V

u Cin Cin s

Ver ejem7.3.sce.
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas de primer orden ms tiempo muerto

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;
particularmente en la industria qumica suelen asociarse al transporte de fluidos por
caeras. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentracin de entrada Cin puede demorar un cierto tiempo en que dicho cambio
llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos ser

dy
y k u t
dt

Y en el ejemplo que estamos viendo ser = Vtubera / v por lo que

Cin t Cin t
*

dC
v
v *
C Cin
dt
V
V

Del balance de masa en el tanque

dC
v
v
C Cin t
dt
V
V
Llamando u = Cin Cin s , y = C Cs , = V/v y tomando transformadas
sY s y 0 Y s k e sU s
sY s Y s k e sU s

s 1Y s k

e sU s

k e s
U s
s 1
Y s g s U s
Y s

g s

k e s
s 1

Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escaln de

magnitud U a tiempo t = 0
U
LU
s

k e s U
Y s
s 1 s
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Y s
antitransformando

k U e s
ss 1
1

yt 0

0.9

para 0 t

0.8
0.7

para t

0.6
y

yt kU 1 et

U = 0.5 a t = 0
k = 2 [unidades salida/entrada]
= 5 min = 5 min

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

t (min)

Procesos integradores
Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con rea transversal
100 ft2 , inicialmente est entrando y saliendo el caudal vin = vout = 5 ft3/min , h0 = 4 ft ,
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft3/min .
Del balance global de masa

dV
vin vout
dt

Y como el rea transversal es constante

dh 1
1
vin vout
dt A
A

Restando la solucin de estado estacionario

Si el flujo de salida es constante

d h hs 1
vin vin s
dt
A

dy
k u
dt

Que es de la forma
si llamamos

d h hs 1
1
vin vin s vout vout s
dt
A
A

y h hs

Tomando tranformadas

antitransformando

k1

u vin vin s
A
sY s y 0 kU s
k
Y s U s
s
u
Y s k 2
s
y t k u t

y 0 0

1
vin t
A
6 5 ft 3 / min t
h 4 ft
100 ft 2
h hs

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft

10

h (ft)

100 ft 2
t 10 ft 4 ft
600 min 10hr
6 5 ft 2 / min

100

200

300
tiempo (min)

400

500

600

Procesos caracterizados por ms de una variable

Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal constante.

dT
wC Tin T Q
dt
Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario
Del balance de energa

Entonces

VC

VC

0 wC Tin,s Ts Qs

dT
wC Tin Tin, s T Ts Q Qs
dt

V d T Ts
1
Q Qs
Tin Tin,s T Ts
w
dt
wC
O escribiendo en variables desviacin
V dT
1

Tin T
Q
w dt
wC
El trmino V/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse , la constante de tiempo
del sistema.
A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario:
1
T Tin
Q
en e.e.
wC
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

O sea que escribimos

dT

Tin T K Q
dt

Tomando transformadas y como T(0)=0

dT

L
L Tin T KQ

dt

s Ts Tin s Ts KQs
K

Qs 1 Tin s
Ts
s 1
s 1

Ts G1 s Qs G 2 s Tin s
Para concretar ms el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft3, opera
con un flujo de 200 lb/min de un lquido con C = 0.32 Btu/lbF y = 62.4 lb/ft3. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70F. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
sbito de la temperatura de entrada a 90F.
Como el Q se mantiene constante slo debemos ocuparnos de hallar la G2(s) ,
relacionada con Tin
V 1.60 ft 3 62.4 lb ft 3

0.5 min
w
200 lb min
Entonces
1
G2 s
0.5s 1
Debemos escribir las ecuaciones en variables desviacin. Para ello calculamos la
temperatura de estado estacionario:

Ts Tin, s

Qs
1920 Btu min
70 F
100 F
ws C
200 lb min 0.32 Btu lb. F

la seal de entrada en forma de escaln es:

Multiplicndola por la G2

Ts
Antitransformando

90 70 20

Tin s

s
s

1 20
0.5s 1 s

T t 20 1 e2t

Y escribindolo en variables reales

ILM

10

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

T t 100 20 1 e2t

120
118
116
114

T (F)

112
110
108
106
104
102
100

0.5

1.5

2.5
t (min)

3.5

4.5

Considrese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90F
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min
Ambos cambios en las seales de entrada contribuyen al cambio en la seal de salida.
Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:

90 70 20

Tin s

s
s
Ahora

1600 1920
320
Q s

s
s

K 320 1 20

Ts

s 1 s s 1 s

0.5 min
K

1
F
1.56 10 2
200 lb min 0.32 Btu lb. F
Btu min
115

5
20
15
Ts

s0.5s 1 s0.5s 1 s0.5s 1

T (F)

110

T t 100 15 1 e2t

105

100

0.5

1.5

2.5
t (min)

3.5

4.5

Ver ejem7.2.cos.

ILM

11

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Procesos en serie
La funcin de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de
transferencia correspondientes a cada proceso por separado.
Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)

Del balance de materia para el primer tanque

A1

dh1
qin q1
dt

Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura

q1

Por lo que sustituyendo en la anterior

A1
En variables desviacin

Tomando transformadas

dh1

A1
qin q1
dt
1
q1 h1
R1

1
h1
R1

dh1
1
qin h1
dt
R1

H1 s
R1
K1

Qin s A1 R1s 1 1s 1
Q1 s 1
1

H1 s R1 K1

Del mismo modo para el segundo tanque

dh2

q1 q2
dt
1
q2
h2
R2
A2

H 2 s
R2
K2

Q1 s A2 R2 s 1 2 s 1
Q 2 s 1
1

H 2 s R2 K 2

Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia

ILM

12

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Q 2 s Q 2 s H 2 s Q1 s H1 s

Q in s H 2 s Q1 s H1 s Q in s

1
K2
1
K1

K 2 2 s 1 K1 1 s 1

Q 2 s
1

Q in s 1s 1 2 s 1

Puede verse claramente que la funcin de transferencia total es el producto de la funcin

de transferencia del primer proceso ( 1/(1s+1) ) y de la del segundo ( 1/(2s+1) ) .
La representacin en un diagrama de bloques sera

ILM

13