TRANSFORMADA Z

SISTEMAS DE CONTROL CON PERTURBACIONES

Ministerio de Educacin
Universidad Tecnolgica de Panam
Centro Regional de Chiriqu

Proyecto final de Matemticas Superior para Ingenieros

TRANFORMADA Z: Sistema de Control de Perturbaciones

Integrantes:
Flix Santiago 4-771-605
Jeyson Guerra 4-764-616

Profesora:

Saln:
21L121

Fecha de entrega:
23 de nov de 2012

2012

Proyecto Matemticas Superior para Ingenieros

Aura del C. Gmez

Marco Terico
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado,
de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo.
Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una
determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con una posibilidad nula o casi nula de
error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador.
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales.

Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la
seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada,
pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador
para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en
seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una
manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el
tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que
necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que
hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso
el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como
parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en
funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde

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Existen 2 tipos de sistemas de control a analizar:

un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado
es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz
de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que
el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes
riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

En lazo abierto la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de

perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea adecuada. En los
sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.
Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta
del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas
en los parmetros del sistema.
En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en exceso
los errores y producir oscilaciones en su respuesta.

Los Sistemas con Perturbaciones son aquellos donde la Seal de salida es afectada por
fenmenos externos al sistema. En general estas perturbaciones son indeseables porque
hacen el sistema no predecible, por lo menos con buena aproximacin.
La perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser interna
si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parmetros internos del
mismo, o ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una entrada.

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Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que

utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un
depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o
gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la
vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.

En los Sistemas con Control pueden presentarse tambin perturbaciones o desviaciones

producidas por los elementos componentes del mismo control.
Las Perturbaciones pueden estar presentes tanto en los Sistemas sin o con Control. Se
representan del siguiente modo:

El esquema que representa el sistema se ilustra en donde los elementos que lo componen son:

Y: Seal de Salida:

Posicin angular de la antena

Perturbacin:
A:

Perturbacin externa
Antena

P:
E:

Plataforma de la Antena
Engranaje

M:
AP:

Motor
Amplificador de Potencia

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Sistema Base: Antena + Plataforma + Engranaje + Motor + Amplificador de Potencia

Figura 2. Esquema del sistema de control de posicin de una antena

Med:

Medidor de Posicin de la Antena

(Potenciometro)

Cmd:

Comparador

Ctrl:
X:
Pert. Med:

Controlador
Seal de entrada (referencia)
Perturbacin del medidor: Perturbacin
del control

La antena recibe una seal analgica que puede o no estar perturbada, esta ingresa al medidor de la
posicin en el cual tambin se agregan otras perturbaciones provenientes del sistema de control. Esta
seal en parte contaminada ingresa al comparador donde analiza el error de la posicin al contrastar
la seal contaminada con una seal de referencia tambin analgica. Al ingresar ambas seales
analgicas al controlador, este posee un conversor analgico-digital el cual tiene como salida una seal
de tiempo discreto, a su vez este controlador se encarga de dar la orden al sistema Motor-Engranaje
para corregir la posicin de la antena.
Este es un ejemplo de un sistema de control realimentado en tiempo discreto.

Efectos de la perturbacin
La perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser interna si esta se
genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parmetros internos del mismo, o ser externa
si esta es generada fuera del sistema y constituye una entrada.

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Sistema de Control: Medidor de Posicin de Antena + Comparador + Controlador

Para un sistema en lazo abierto

La salida del sistema es:

Se observa que la seal de perturbacin

se suma a la salida del sistema directamente,
modificndola y sta no puede ser corregida por el sistema.
El cambio en la salida provocado por la perturbacin es.

Para un sistema de lazo cerrado

El trmino

es la seal de perturbacin que se le agrega a la salida, esta seal a

diferencia de la de lazo abierto es afectada por el trmino

minimizar el efecto de la perturbacin.

este trmino hace que se pueda

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La salida del sistema es:

El cambio en la salida provocado por la perturbacin es.

Representacin de un sistema de lazo cerrado sometido a perturbacin

Glosario
En el estudio de la ingeniera de control, es necesario definir trminos adicionales que se
precisan para describir los sistemas de control.
Plantas.Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de
una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular.
Procesos.El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que
se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o
propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria que se hace de forma
progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinado. En este libro se

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llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos
qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistemas.Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas fsicos. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y dinmicos, como los que se
encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido
amplio que comprenda sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.
Perturbaciones.Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de
la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denominainterna,
mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aqu slo se especifican con este
trmino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas
siempre pueden compensarse dentro del sistema.

http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/01%20%20Introduccion%20a%20los%20Sistemas%20de%20Control.pdf
http://www.buenastareas.com/ensayos/Controles-Lazo-Abierto-Lazo/618667.html
http://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&ved=0
CC4QFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.prometeo.unicauca.edu.co%2Fmanzamb%2FTe
oria%2520y%2520Dinamica%2520de%2520Sistemas%2FArchivos%2FDiapositivas%2F
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Control%2520y%2520Ecuaciones.ppt&ei=EhavUMbKA4mu8ASmroGABg&usg=AFQjCN
HQfzcNjLgEDleqvgqmflbPwuTjSA&sig2=rdWPauSWMVgSyVRkTTpqMQ

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Referencia Bibliogrfica