Twido Guia de Programacion PDF

TwidoSuite V2.
Gua de programacin
35013228.02
09/2007
www.telemecanique.com
Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Parte I Descripcin del software Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Captulo 1
Introduccin a TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Introduccin a TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Introduccin a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Captulo 2
Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Validacin de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos de coma flotante y de palabra doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de objetos flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de objetos de palabra doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de entradas/salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos de bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetos indexados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simbolizacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 3
Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Estructura de la memoria de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada . . . . .
Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K . . . . . .
Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 4
28
29
31
35
39
40
41
42
43
45
46
48
51
53
56
60
62
65
Gestin de las tareas de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Presentacin de las tareas de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Descripcin de los diferentes orgenes de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Gestin de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3
Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Captulo 5
Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Comunicaciones de TwidoSuite al autmata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Solicitudes estndar Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Cdigos de funcin Modbus 23 (MB FC) - Lectura/escritura de varios registros . . . . . 147
Cdigos de funcin Modbus 43/14 (MB FC) Lectura de identificacin de dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Clase de implantacin sin necesidad de operador
(Twido Serie A05, Ethernet A15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Captulo 6
Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Potencimetro analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Canal analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Captulo 7
Gestin de mdulos analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Descripcin general del mdulo analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Direccionamiento de entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Configuracin de E/S analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Informacin de estado de los mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Ejemplos de uso de mdulos analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Captulo 8
Twido Extreme Configuracin de entrada/salida . . . . . . . . . 173
8.1
Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Twido Extreme Configuracin de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Twido Extreme Configuracin de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Twido Extreme Configuracin de salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme . . . . . 201
Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar . . . . . . . 207
Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme . . . . . . . 216
Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme . . . . . . 226
8.2
8.3
Captulo 9
Instalacin del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Presentacin del bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Descripcin funcional general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Principios de instalacin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface . . . . . . . . . .

Configuracin del bus AS-Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online . . . . . . . . . . . . . . .
Modificacin de una direccin de slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea. . . . . . . . . . . .
Direccionamiento automtico de un slave V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . .
Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente . . . . .
Sustitucin automtica de un slave V2 AS-Interface que presenta un fallo . . . . .
Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos slave
conectados al bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin y diagnstico del bus V2 AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface: . . . . .
Captulo 10
10.1
10.2
Captulo 11
11.1
11.2
235
237
243
246
248
252
253
254
255
256
260
Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen . . . 261

Descripcin general del bus de campo CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conocimientos bsicos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acerca de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANOpen Boot-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Envo de Process Data Object (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . .
"Node Guarding" y "Life Guarding" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestin del bus interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implementacin del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaracin del master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herramienta de configuracin CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaracin de slave de red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asignacin de objetos CANopen (slaves) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexin de objetos CANopen (master). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smbolos de objetos CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direccionamiento de los PDO del master CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambio a sobretensin de CANopen para autmatas Twido. . . . . . . . . . . . . .
262
263
264
267
270
272
273
275
276
276
277
279
280
282
283
287
296
299
302
303
305
312
Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939 . . . 313

Descripcin general del bus de campo CANJ1939. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conocimientos bsicos de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro
sospechoso CANJ19139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificador CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicacin en una red CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implementacin del bus CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin general de la implementacin de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . .
314
315
317
318
320
321
322
5
Ajustes del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Mtodo de configuracin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto) . . . . . 326
Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939 . . . . . . . . . . 330
Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Configuracin de difusin en CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Configuracin peer to peer de CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Configuracin de CANJ1939 en modo experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Objetos de entrada/salida CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Solicitud de una salida PGN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Captulo 12
Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort . . . . . . . . 351
12.1
Configuracin y conexin normal de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

Configuracin normal con TwidoSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Configuracin de BootP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
Configuracin Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Introduccin de la configuracin Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Men principal de Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Configuracin de IP/Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
Configuracin de parmetros serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Configuracin de la pasarela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Configuracin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Estadsticas Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Estadsticas serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Almacenamiento de la configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Restauracin de la configuracin predeterminada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Actualizacin del firmware de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Ha olvidado su contrasea o configuracin IP? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
Funciones de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Funciones para Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
12.2
12.3
Captulo 13
Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 379

Monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
Identificacin del autmata e informacin de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Objetos y variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
Ajustes del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
Factor de correccin de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . 397

Captulo 14
Lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

Introduccin a los diagramas Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principios de programacin para diagramas Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques de diagramas Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos grficos del lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consejos sobre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reversibilidad de Ladder/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 15
Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones. . . . . . . . 423

Descripcin general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operacin de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 16
400
402
404
408
411
413
417
418
420
424
426
427
430
432
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 445

Captulo 17
17.1
17.2
Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

Procesamiento booleano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas . . . . . . . . . .
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . .
Instruccin NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques de funcin estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principios para programar bloques de funcin estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funcin del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de temporizador TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipo de temporizador TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin y configuracin de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin y configuracin de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
448
449
451
453
455
457
459
461
463
464
465
467
469
471
472
473
474
477
480
7
17.3
17.4
Captulo 18
Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
18.1
Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513

Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados . . . . . 514
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados. . . . . . . . . . . . . 516
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
Operacin LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
FIFO, funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Programacin y configuracin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) . . . . . . . . . . . . 524
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . . . . . . 527
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR). . . . . . . . 530
Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor %DRi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor . . . . . . 534
Bloque de funcin de contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
Bloque de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH) . . . . . 551
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
Fijacin de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
Gua de inicio rpido del PID Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
Propsito del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control . . . . . . 569
Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
Paso 3: Configuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Paso 5: AT + PID de configuracin de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Paso 6: Ajustes de depuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
Funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
18.2
18.3
18.4
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 482

Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Instrucciones aritmticas en enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles . . . . . . . . . . . . . . . . 502
Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Instruccin NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
18.5
18.6
18.7
Captulo 19
Principio del bucle de regulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilidades y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractersticas detalladas de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acceso a la configuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de la pantalla PID de funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa General de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa Entrada del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa PID de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa AT de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa Salida del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acceso a la depuracin del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pestaa Animacin de la funcin PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pantalla Trazo de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estados del PID y cdigos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT) . . . . .
Mtodo de ajuste del parmetro PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Papel principal e influencia de los parmetros del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones aritmticas en coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones trigonomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruccin ROUND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversin ASCII a entero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversin Entero a ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversin ASCII a flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conversin Flotante a ASCII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones sobre las tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de suma en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de comparacin de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de bsqueda en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo . . . . . . . . .
Nmero de apariciones de un valor en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de desplazamiento de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de clasificacin en tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes . . . . . . . . . . . . . . .
593
594
595
596
599
600
604
607
609
611
616
619
620
622
624
628
636
638
642
644
646
647
651
653
654
657
658
660
662
664
666
668
669
670
672
674
675
676
678
680
685
Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687

Bits de sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696
Glosario
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
ndice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
9
10
Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el

dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la
documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
informacin que aclare o simplifique los distintos procedimientos.
La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indica
un riesgo de descarga elctrica, que puede provocar daos personales si
no se siguen las instrucciones.
ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles
riesgos de daos personales. Observe todos los mensajes que siguen a
este icono para evitar posibles daos personales o incluso la muerte.
PELIGRO
PELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, provocar
lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede
provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
AVISO
AVISO indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar
lesiones o daos en el equipo.
35013228 09/2007
11
TENGA EN
CUENTA
El mantenimiento de los equipos elctricos deber realizarlo slo personal cualificado.

Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran derivarse de la
utilizacin de este material. Este documento no es un manual de instrucciones para
personas sin formacin. Podr consultar las instrucciones de montaje e instalacin en la
Gua de hardware de los controladores programables Twido (bases compactas y
modulares, bases Twido Extreme, mdulos de E/S binarias, mdulos de E/S analgicas
o mdulos de comunicacin, segn sea necesario).
(c) 2002-2007 Schneider Electric
Reservados todos los derechos.
Informacin de
seguridad
adicional
Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este

producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las consideraciones de diseo necesarias en cada aplicacin y de que se hayan respetado
totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones,
los cdigos y las normas aplicables.
12
35013228 09/2007
Advertencias y
avisos generales
PELIGRO
PELIGRO DE DESCARGA ELCTRICA, QUEMADURAS O EXPLOSIN
Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o realizar
labores de mantenimiento en el sistema de rels inteligente.
Si no se siguen estas instrucciones provocar lesiones graves o incluso la
muerte.
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIN
z
z
La sustitucin de los componentes puede anular la conformidad con la Clase I,

Div 2.
No desconecte el equipo a menos que haya desconectado la alimentacin
elctrica o est seguro de que la zona no es peligrosa.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales

graves o mortales o daos en el equipo.
35013228 09/2007
13
ADVERTENCIA
UTILIZACIN INCORRECTA DEL EQUIPO
z
z
z
z
z
z
z
Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o realizar

labores de mantenimiento.
Este producto no est diseado para su uso en condiciones peligrosas para la
seguridad. En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice
los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.
No desmonte, repare ni modifique los mdulos.
Este controlador est diseado para su uso dentro de una caja.
Instale los mdulos en las condiciones de funcionamiento descritas.
Utilice la alimentacin de sensores slo para alimentar los sensores
conectados al mdulo.
Para la lnea de alimentacin y los circuitos de salida, utilice un fusible diseado
de acuerdo con las normas Type T segn IEC60127. El fusible debe satisfacer
los requisitos de corriente y voltaje del circuito. Recomendado: fusibles de
accin retardada Littelfuse serie 218, 5 x 20 mm.

14
35013228 09/2007
Eliminacin de la
batera
Las bases compactas TWDLCA40DRF utilizan una batera de litio externa opcional
para obtener una mayor duracin de la copia de seguridad de los datos. (Nota: La
batera de litio no se incluye con las bases compactas; debe adquirirse por separado.)
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIN E INTOXICACIN
z
z
z
No incinere una batera de litio, ya que puede explosionar y liberar sustancias txicas.
No trabaje con una batera de litio que est daada o que presente fugas.
Las bateras agotadas deben eliminarse correctamente ya que, si no se realiza
esta operacin adecuadamente con bateras cargadas, pueden provocar
daos personales y al medioambiente.
En algunas zonas, puede que la eliminacin de las bateras de litio mediante el
servicio de recogida de basura est prohibida. En cualquier caso, es responsable
de cumplir las normas locales de su zona en cuanto a eliminacin de bateras.

35013228 09/2007
15
Advertencia
sobre polaridad
inversa
No se permite la polaridad inversa en la salida del transistor

Las salidas de transistor de las bases compactas TWDLCA40DRF no admiten la
polaridad inversa.
AVISO
RIESGO DE DAOS EN LAS SALIDAS DEL TRANSISTOR DEBIDO A LA
POLARIDAD INVERSA
z
z
Asegrese de que respeta las marcas de polaridad que se indican en los

terminales de salida del transistor.
La utilizacin de polaridad inversa puede daar permanentemente, o destruir,
los circuitos de salida.

o daos en el equipo.
16
35013228 09/2007
Acerca de este libro
Presentacin
Objeto
ste es el manual de referencia del software de los controladores programables

Twido. Est compuesto por las siguientes partes:
z Descripcin del software de programacin Twido e introduccin a los
fundamentos necesarios para programar controladores Twido.
z Descripcin de las comunicaciones, de la gestin de las E/S analgicas, de la
instalacin del mdulo de interfase del bus AS-Interface, del mdulo del Fieldbus
Master CANopen y de otras funciones especiales.
z Descripcin de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido.
z Descripcin de las instrucciones y de las funciones de los controladores Twido.
Campo de
aplicacin
La informacin contenida en este manual slo puede aplicarse a los controladores

programables Twido.
Los datos e ilustraciones que contiene este manual no son vinculantes. Schneider Electric
se reserva el derecho a modificar sus productos conforme a su poltica de desarrollo
continuo de productos. La informacin contenida en este documento est sujeta a cambios
sin previo aviso y no debe interpretarse como un compromiso de Schneider Electric.
35013228 09/2007
17
Acerca de este libro
Advertencia
Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad por ningn error que pudiera
contener este documento. Srvase comunicarnos cualquier sugerencia para la
introduccin de mejoras o enmiendas, o en caso de que haya encontrado algn
error en esta publicacin.
Se prohbe la reproduccin de cualquier parte de este documento, en cualquier
forma o por cualquier medio, electrnico o mecnico, incluidas las fotocopias, sin la
autorizacin expresa por escrito de Schneider Electric.
Copyright Schneider Electric 2007. Reservados todos los derechos.
Deben respetarse todas las normas de seguridad estatales, regionales y locales
pertinentes para la instalacin y utilizacin de este producto. Por motivos de seguridad
y para garantizar la conformidad con los datos de sistema documentados, la reparacin
de los componentes slo debe encomendarse al fabricante.
Cuando se utilicen controladores para aplicaciones con requisitos de seguridad
tcnicos, deben seguirse las instrucciones pertinentes.
Si no se utiliza el software de Schneider Electric o software aprobado con nuestros
productos de hardware, pueden producirse daos, lesiones o resultados
imprevistos de funcionamiento.
Si no se respetan las advertencias relacionadas con este producto, pueden
producirse daos materiales o corporales.
Comentarios del
usuario
Enve sus comentarios a la direccin electrnica techpub@schneider-electric.com
18
35013228 09/2007
Descripcin del software Twido
Presentacin
Objeto
Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la

informacin bsica requerida para crear programas de control para controladores
programables Twido.
Contenido
Esta parte contiene los siguientes captulos:

Captulo
35013228 09/2007
Nombre del captulo
Pgina
Introduccin a TwidoSuite
21
Objetos de lenguaje Twido
27
Memoria de usuario
55
Gestin de las tareas de eventos
67
19
Software Twido
20
35013228 09/2007
Presentacin
Objeto
Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSuite, que es el software de

configuracin y programacin para los autmatas Twido, y a List, Ladder y Grafcet,
que son lenguajes de programacin.
Contenido:
Este captulo contiene los siguiente apartados:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
22
Introduccin a los lenguajes de Twido
23
21
Lenguajes de programacin de TwidoSuite
Introduccin
TwidoSuite es un entorno de desarrollo grfico, lleno de funciones para crear,

configurar y mantener aplicaciones de automatizacin para los autmatas
programables Twido de Telemecanique. TwidoSuite permite crear programas con
distintos tipos de lenguaje (vase p. 23), despus de transferir la aplicacin para
que se ejecute en un autmata.
TwidoSuite
TwidoSuite es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenador

personal (PC) que se ejecuta en los sistemas operativos Microsoft Windows 2000/
XP Professional/Vista.
Las principales funciones del software TwidoSuite son:
z
z
z
z
z
Interfase de usuario intuitiva y orientada a proyectos.

Diseo de software sin mens. Las tareas y funciones del paso seleccionado de
un proyecto siempre se encuentran visibles.
Soporte de programacin y configuracin
Comunicacin con el autmata
Ayuda de primera mano acerca del nivel de tareas que ofrece enlaces relevantes
a la ayuda en lnea.
Nota: La conexin Autmata-PC hace uso del protocolo TCP/IP. Este protocolo
debe estar instalado en el PC.
Configuracin
mnima
22
La configuracin mnima necesaria para utilizar TwidoSuite es la siguiente:

z
Se recomienda un equipo compatible con PC y

z procesador Pentium a 466 MHz o superior,
z se recomiendan 128 MB de RAM o ms,
z 100 MB de espacio libre en el disco duro.
Sistema operativo: Windows 2000, Windows XP o Windows Vista:

z Evite el uso de los parches 834707-SP1 (corregido por el parche 890175) y
896358 que producen problemas de visualizacin en la ayuda en lnea.
z Se recomienda Service Pack 2 o superior. Disponible para su descarga en el
sitio web www.microsoft.com.
35013228 03/2007
Introduccin a los lenguajes de Twido

Introduccin
Un autmata programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en

un programa de control. La creacin de un programa de control para un autmata:
Twido consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de
programacin de Twido.
Lenguajes de
programacin de
Twido
Para crear programas de control Twido pueden utilizarse los siguientes lenguajes
de programacin:
z
z
z
Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones:

Un programa Lista de instrucciones o IL se compone de una serie de
expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones booleanas.
Ladder Diagrams o Diagramas de contactos:
Un diagrama Ladder es una forma grfica de mostrar una expresin lgica.
Lenguaje Grafcet:
El lenguaje Grafcet est compuesto por una sucesin de pasos y transiciones.
Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico.
Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control
Twido mediante estos lenguajes de programacin.
La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de
Lista a Ladder y viceversa, segn convenga.
Lenguaje
Instruction List o
Lista de
instrucciones
Programa escrito en el lenguaje Lista de instrucciones o IL, compuesto por una

serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autmata. A
continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Lista.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
35013228 03/2007
BLK %C8
LDF %I0.1
R
LD
%I0.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
23
Ladder Diagrams
o Diagramas de
contacto
Los diagramas de contactos son similares a los diagramas lgicos de rel que
representan circuitos de control de rel. En dichos esquemas, los elementos grficos,
como las bobinas, los contactos y los bloques, representan las instrucciones del
programa. A continuacin se muestra un ejemplo de un diagrama de contactos.
%I0.1
N
%C8
E
%M1
%I0.2
%M0
%Q0.4
S ADJ Y
D
%C8.P 777
CU
F
CD
24
35013228 03/2007
Lenguaje Grafcet
Mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos a
los que se asocian acciones, transiciones y condiciones. La ilustracin siguiente muestra
ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Lista y Ladder respectivamente.
0
-*-
LD
%M10
-*-
LD
%I0.7
-*-
LD
%M15
10
...
--*-- 3
%M10
4
#
5
#
--*-- 4
%I0.7
6
#
--*-- 5
%M15
7
#
35013228 03/2007
25
26
35013228 03/2007
Presentacin
Objeto
Este captulo contiene informacin detallada acerca de los objetos de lenguaje

utilizados para programar autmatas Twido.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Validacin de objetos de lenguaje
28
Objetos de bit
29
Objetos de palabra
31
Objetos de coma flotante y de palabra doble
35
Direccionamiento de objetos de bit
39
Direccionamiento de objetos de palabra
40
Direccionamiento de objetos flotantes
41
Direccionamiento de objetos de palabra doble
42
Direccionamiento de entradas/salidas
43
Direccionamiento de red
45
Objetos de bloques de funcin
46
Objetos estructurados
48
Objetos indexados
51
Simbolizacin de objetos
53
27
Validacin de objetos de lenguaje

Introduccin
Los objetos de bit y de palabra son vlidos si se les ha asignado espacio de

memoria en el autmata. Para ello, deben utilizarse en la aplicacin antes de
descargarlos en el autmata.
Ejemplo
El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo de
objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de la aplicacin para palabras de memoria
es %MW9, entonces se asignar el espacio de %MW0 a %MW9. En este ejemplo,
%MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni externamente.
28
35013228 03/2007
Objetos de bit
Introduccin
Los objetos de bit son variables de software de tipo bit que pueden utilizarse como
operandos y verificarse mediante instrucciones booleanas. A continuacin se
ofrece una lista de objetos de bit:
z
z
z
z
z
Lista de bits de
operandos
Bits de E/S
Bits internos (bits de memoria)
Bits de sistema
Bits de pasos
Bits extrados de palabras
En la tabla siguiente se enumeran y se describen todos los objetos de bit principales

que se utilizan como operandos en instrucciones booleanas.
Tipo
Descripcin
Direccin o
valor
Nmero mximo
Acceso de
escritura (1)
Valores
inmediatos
0 1 (False o True)
01
Entradas
Salidas
Estos bits son las "imgenes lgicas" de los

%Ix.y.z (2)
estados elctricos de las E/S. Se almacenan en %Qx.y.z (2)
la memoria de datos y se actualizan durante
cada exploracin de la lgica del programa.
Nota (3)
No
S
AS-Interface Estos bits son las "imgenes lgicas" de los

Entradas
estados elctricos de las E/S. Se almacenan en %IAx.y.z
Salidas
la memoria de datos y se actualizan durante
%QAx.y.z
cada exploracin de la lgica del programa.
Nota (4)
Interna
(memoria)
Los bits internos son reas de memoria interna

utilizadas para almacenar valores intermedios
durante la ejecucin de un programa.
Nota: Los bits de E/S no utilizados no pueden
emplearse como bits internos.
%Mi
128
S
TWDLCA10DRF,
TWDLCA16DRF
256 Todos los dems
autmatas
Sistema
Los bits de sistema de %S0 a %S127 supervisan

el funcionamiento correcto del autmata y la
correcta ejecucin del programa de aplicacin.
%Si
128
Segn i
Bloques de
funcin
Los bits de bloque de funcin corresponden a

las salidas de los bloques de funcin.
Estas salidas pueden estar conectadas
directamente o utilizarse como un objeto.
%TMi.Q,
%Ci.P, etc.
Nota (3)
No (5)
Bloques de
funcin
reversibles
Bloques de funcin programados mediante las E, D, F, Q,

instrucciones de programacin reversibles BLK, TH0, TH1
OUT_BLK y END_BLK.
Nota (3)
No
35013228 03/2007
No
S
29
Tipo
Descripcin
Extractos de Uno de los 16 bits de algunas palabras puede

palabras
extraerse como bit de operando.
Pasos
Grafcet
Direccin o
valor
Nmero mximo
Acceso de
escritura (1)
Variable
Variable
Variable
Los bits de %X1 a %Xi estn asociados a pasos

%Xi
Grafcet. El bit de pasos Xi se establece en 1 cuando
el paso correspondiente est activo; en cambio, se
establece en 0 cuando el paso se desactiva.
62 TWDLCA10DRF, S
TWDLCA16 DRF
96 TWDLCA24DRF,
TWDLCA40DRF y
autmatas modulares
Leyendas:
1.
2.
3.
4.
Escrito por el programa o mediante el Editor de tablas de animacin.

Consulte el direccionamiento de E/S.
El nmero est determinado por el modelo del autmata.
Donde x = direccin del mdulo de ampliacin (0 - 7); y = direccin del ASInterface (0A - 31B); z = nmero del canal (0 - 3). (Consulte p. 255.)
5. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir.
30
35013228 03/2007
Objetos de palabra
Introduccin
Objetos de palabra direccionados en forma de palabras de 16 bits, almacenados en la

memoria de datos y que pueden contener un valor entero de entre -32.768 y 32.767
(excepto para el bloque de funcin de contador rpido, que est entre 0 y 65.535).
Ejemplos de objetos de palabra:
z
z
z
z
z
z
z
35013228 03/2007
Valores inmediatos
Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria)
Palabras constantes (%KWi)
Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi%)
Palabras de E/S analgicas del AS-Interface (IWAi, %QWAi)
Palabras de sistema (%SWi)
Bloques de funcin (datos de tiempo de ejecucin o configuracin)
31
El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de usuario

en cdigo binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convencin que
aparece a continuacin.
Posicin del bit
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1
Estado del bit
|+
16384
8192
4096
2048
1024
512
256
128
64
32
16
8
4
2
1
Formatos de
palabra
Valor del bit
En la notacin binaria con seal, el bit 15 se asigna por convencin a la seal del
valor codificado:
z El bit 15 se establece en 0: el contenido de la palabra es un valor positivo.
z El bit 15 se establece en 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los
valores negativos se expresan en lgica de complemento de dos).
Las palabras y los valores inmediatos pueden introducirse o recuperarse en los
formatos siguientes:
z Decimal
Mn.: -32.768, mx.: 32.767 (por ejemplo, 1.579)
z Hexadecimal
Mn.: 16#0000, mx.: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536)
Sintaxis alternativa: #A536
z Las reglas de formato ASCII son las siguientes:
z La funcin siempre lee primero el byte ms significativo.
z Todo carcter ASCII que se encuentre fuera del intervalo ['0' - '9'] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de fin, excepto en el caso de un signo menos
'-' (16#2D) cuando se coloca como primer carcter.
z En caso de desborde (>32767 o <-32768), el bit del sistema %S18 (desborde
aritmtico o error) se establece en 1 y se devuelve el valor 32767 o -32768.
z Si el primer carcter de un operando es un carcter de "fin", se devuelve el
valor 0 y el bit %S18 se establece en 1.
por ejemplo, "HELLO":
z %MW0 := "HE"
z %MW1 := "LL"
z %MW2 := "O "
32
35013228 03/2007
Descripcin de
los objetos de
palabra
En la tabla siguiente se describen los objetos de palabra.
Palabras
Descripcin
Valores
inmediatos
Se trata de valores enteros expresados en el mismo

formato que las palabras de 16 bits, lo que permite
que los valores se puedan asignar a estas palabras.
Direccin o
valor
Nmero
mximo
Acceso de
escritura (1)
No
3000
Base 10
De -32.768 a
32.767
Base 16
De 16#0000 a
16#FFFF
Interna
(memoria)
Palabras empleadas para almacenar valores durante

la operacin en la memoria de datos.
%MWi
Constantes
Almacenan constantes o mensajes alfanumricos. Su %KWi

contenido slo se puede escribir o modificar mediante
TwidoSuite durante la configuracin.
256
S,
slo mediante
TwidoSuite
Estas palabras de 16 bits ofrecen diversas funciones: %SWi
128
Segn i
Sistema
z Proporcionan acceso a los datos que proceden
directamente del autmata mediante la lectura de

las palabras %SWi.
z Realizan operaciones en la aplicacin (por
ejemplo, el ajuste de fechadores).
Bloques de
funcin
Estas palabras corresponden a los valores o

parmetros actuales de los bloques de funcin.
Palabras de
intercambio
de red
Asignadas a los autmatas conectados como

conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la
comunicacin entre los autmatas:
Palabras de
E/S
analgicas
35013228 03/2007
%TM2.P,
%Ci.P, etc.
Entrada de red
%INWi.j
4 por cada
conexin
remota
No
Salida de red
%QNWi.j
4 por cada
conexin
remota
Entradas analgicas
%IWAx.y.z
Nota (2)
No
Salidas analgicas
%QWAx.y.z
Nota (2)
Asignadas a entradas y salidas analgicas de los

mdulos slave de AS-Interface.
33
Palabras
Descripcin
Bits
extrados
Es posible extraer uno de los 16 bits de las palabras

siguientes:
Direccin o
valor
Nmero
mximo
Acceso de
escritura (1)
Interno
%MWi:Xk
1500
Sistema
%SWi:Xk
128
Depende de i
Constantes
%KWi:Xk
64
No
Entrada
%IWi.j:Xk
Nota (3)
No
Salida
%QWi.j:Xk
Nota (3)
Entrada slave del AS-Interface
%IWAx.y.z:Xk
Nota (3)
No
Salida slave del AS-Interface
%QWAx.y.z:Xk
Nota (3)
Entrada de red
%INWi.j:Xk
Nota (3)
No
Salida de red
%QNWi.j:Xk
Nota (3)
Nota:
1. Escrito por el programa o mediante el Editor de tablas de animacin.
2. Donde x = direccin del mdulo de ampliacin (0 - 7); y = direccin del ASInterface (0A - 31B); z = nmero del canal (0 - 3). (Consulte p. 255.)
3. El nmero est determinado por la configuracin.
34
35013228 03/2007
Objetos de coma flotante y de palabra doble

Introduccin
El software TwidoSuite permite realizar operaciones en objetos de coma flotante y

de palabras de enteros dobles.
Una coma flotante es un argumento matemtico que posee un decimal en su
expresin (ejemplos: 3,4E+38, 2,3 1,0).
Una palabra de entero doble est formada por cuatro bytes almacenados en la memoria de
datos y contienen un valor comprendido entre -2.147.483.648 y +2.147.483.647.
Formato y valor
de la coma
flotante
El formato de coma flotante utilizado es el de la norma IEEE STD 734-1985

(equivalente a IEC 559). La longitud de las palabras es de 32 bits, lo que
corresponde a nmeros de coma flotante de decimal simple.
Tabla que representa el formato del valor de una coma flotante:
Bit 31
Bits {30 - 23}
Bits {22 - 0}
Exponente
Parte fraccionaria
El valor de este formato est determinado por la siguiente ecuacin:

S
Valor flotante de 32 bits = ( 1 ) *
( Exposant 127 )
* 1.parte fraccionaria
Los valores flotantes se pueden representar con o sin exponente, pero deben llevar
siempre una coma decimal (coma flotante).
Los valores flotantes oscilan entre -3,402824e+38 y -1,175494e-38 y entre
1,175494e-38 y 3,402824e+38 (valores atenuados en el diagrama). Llevan tambin
el valor 0 anotado como 0,0.
-1.#INF
-1.#DN 1.#DN
1.#INF
-3.402824e+38
-1.175494e-38
+1.175494e-38
+3.402824e+38
Cuando el resultado de un clculo:

Es inferior a -3,402824e+38, aparece el smbolo -1.#INF (para -infinito).
Es superior a +3,402824e+38, aparece el smbolo 1.#INF (para +infinito).
Est comprendido entre -1,175494e-38 y 1,175494e-38, se redondea a 0,0. Un valor
comprendido dentro de estos lmites no puede introducirse como valor flotante.
z Es indefinido (la raz cuadrada de un nmero negativo, por ejemplo), aparece el
smbolo 1.#NAN o -1.#NAN.
La precisin de la representacin es 2-24. Para visualizar los nmeros de coma
flotante, no es necesario mostrar ms de 6 dgitos tras la coma flotante.
z
z
z
Nota:
z El valor "1285" se interpreta como valor entero; para tenerse en cuenta como
valor de coma flotante, debe escribirse: "1285.0"
35013228 03/2007
35
Rango lmite de
las funciones
aritmticas en
coma flotante
Compatibilidad
de hardware
En la tabla siguiente se describe el rango lmite de las funciones aritmticas en los

objetos de coma flotante.
Funcin aritmtica
Rango lmite y funciones no vlidas
Tipo
Sintaxis
#QNAN (no vlido)
#INF (infinito)
Raz cuadrada de un operando
SQRT(x)
x<0
x > 1,7E38
x<0
Potencia de un entero por un real EXPT(y, x)
EXPT(%MF,%MW)
(donde:
x^y = %MW^%MF)
y.ln(x) > 88
Logaritmo de Base 10
LOG(x)
x <= 0
x > 2,4E38
Logaritmo natural
LN(x)
x <= 0
x > 1,65E38
Exponencial natural
EXP(x)
x<0
x > 88,0
Las operaciones con comas flotantes y palabras dobles no se pueden realizar en

todos los autmatas Twido.
En la tabla siguiente se explica la compatibilidad de hardware:
36
Autmata Twido
Palabras dobles admitidas
Comas flotantes admitidas
TWDLMDA40DUK
TWDLMDA40DTK
TWDLMDA20DUK
No
TWDLMDA20DTK
No
TWDLMDA20DRT
TWDLC40DRF
TWDLCA24DRF
No
TWDLCA16DRF
No
TWDLCA10DRF
No
No
35013228 03/2007
Control de
validez
El bit de sistema %S18 se sita en 1 cuando el resultado no se encuentra dentro

del rango vlido.
Los bits de la palabra de estado %SW17 indican la causa de un fallo en una
operacin flotante:
Diferentes bits de la palabra %SW17:
%SW17:X0
Operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN o -1.#NAN)
%SW17:X1
Reservado
%SW17:X2
Divisin por 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF)
%SW17:X3
Resultado superior en valor absoluto a +3,402824e+38, el resultado es infinito

(-1.#INF o 1.#INF)
De
%SW17:X4
a X15
Reservado
El sistema vuelve a establecer en 0 esta palabra en el inicio en fro. El programa

tambin lo hace para volverla a utilizar.
Descripcin de
objetos de coma
flotante y de
palabra doble
En la tabla siguiente se describen los objetos de coma flotante y de palabra doble:
Tipo de objeto
Descripcin
Direccin Nmero
mximo
Acceso de
escritura
Forma indexada
Valores inmediatos
Nmeros enteros (palabra doble) o

decimales (coma flotante) de formato
idntico al de los objetos de 32 bits.
No
Coma flotante interna Objetos empleados para

%MFi
Palabra doble interna almacenar valores durante la
%MDi
operacin en la memoria de datos.
Valor de constante
flotante
Constante doble
Nota:
35013228 03/2007
[-]
1500
S (ODM/T) %MFi[index]
1500
S (ODM/T) %MDi[index]
Almacenamiento de las constantes %KFi
128
S, (T)
%KFi[index]
%KDi
128
S, (T)
%KDi[index]
1. ODM: acceso de escritura utilizando el mdulo de monitor del operador (consulte p. 379)
2. T: acceso de escritura mediante TwidoSuite
37
Posibilidad de
solapamiento
entre objetos
Las palabras simples, de doble longitud y flotantes se guardan en el espacio de

datos en una misma zona de memoria. As, la palabra flotante %MFi y la palabra
doble %MDi se corresponden con las palabras de longitud simple %MWi y %MWi+1
(la palabra %MWi contiene los bits menos significativos y la palabra %MWi+1 los
bits ms significativos de la palabra %MFi).
En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de palabras flotantes y palabras
dobles internas:
Flotante y doble
Direccin impar
%MF0 / %MD0
Palabras internas
%MW0
%MF1 / %MD1
%MF2 / %MD2
%MW1
%MW2
%MF3 / %MD3
%MF4 / %MD4
%MW3
%MW4
...
...
%MW5
...
%MFi / %MDi
%MFi+1 / %MDi+1
%MWi
%MWi+1
En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de constantes flotantes y dobles:

Flotante y doble
Direccin impar
Palabras internas
%KF1 / %KD1
%KW1
%KF3 / %KD3
%KW3
%KF0 / %KD0
%KW0
%KF2 / %KD2
%KW2
%KF4 / %KD4
%KW4
...
...
...
%kFi / %kDi
%KFi+1 / %KDi+1
%KW5
%KWi
%KWi+1
Ejemplo:
%MF0 corresponde a %MW0 y %MW1. %KF543 corresponde a %KW543 y %KW544.
38
35013228 03/2007
Direccionamiento de objetos de bit

Sintaxis
Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e internos:
%
Smbolo
Descripcin
Grupo
Elemento
M, S o X
Tipo de objeto
i
Nmero
En la tabla siguiente se describen los elementos en formato de direccionamiento.

Descripcin
Smbolo
El smbolo de porcentaje siempre precede a una variable de software.
Tipo de
objeto
Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa.
Los bits de sistema proporcionan informacin de control y de estado del autmata.
Los bits de pasos proporcionan informacin de estado de las actividades de pasos.
El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
Nmero
Ejemplos de direccionamiento de objetos de bit:

z
z
z
Objetos de bit
extrados de
palabras
%M25 = bit interno nmero 25

%S20 = bit de sistema nmero 20
%X6 = bit de pasos nmero 6
TwidoSuite se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de la
palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis siguiente:
PALABRA
:X
Direccin de palabra
k
Posicin k = rango de bits 0 - 15
en la direccin de palabra.
Ejemplos:
z
z
35013228 03/2007
%MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5

%QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1
39
Direccionamiento de objetos de palabra

Introduccin
El direccionamiento de objetos de palabra, excepto para el direccionamiento de

entrada/salida (consulte p. 43) y bloques de funcin (consulte p. 46), sigue el
formato que aparece a continuacin.
Sintaxis
Utilice el siguiente formato para direccionar palabras de sistema, internas y constantes:

%
M, K o S
Smbolo
Descripcin
Tipo de objeto
Formato
Nmero
Grupo
Elemento
Descripcin
Smbolo
El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna.
Tipo de objeto
Las palabras internas almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un

programa.
Las palabras constantes almacenan valores constantes o mensajes alfanumricos. Su

contenido slo puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite.
Las palabras de sistema proporcionan informacin de control y de estado del

autmata.
Sintaxis
Palabra de 16 bits.
Nmero
El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra:

z
z
z
40
%MW15 = nmero de palabra interna 15

%KW26 = nmero de palabra constante 26
%SW30 = nmero de palabra de sistema 30
35013228 03/2007
Direccionamiento de objetos flotantes

Introduccin
El direccionamiento de objetos flotantes, excepto para el direccionamiento de

entrada/salida (consulte p. 43) y bloques de funcin (consulte p. 46), sigue el
Sintaxis
Utilice el siguiente formato para direccionar objetos flotantes constantes e internos:

%
Smbolo
Descripcin
MoK
Tipo de objeto
F
Sintaxis
i
Nmero

Grupo
Elemento
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
Los objetos flotantes internos almacenan valores intermedios

mientras se est ejecutando un programa.
Las constantes flotantes permiten almacenar valores constantes. Su

contenido slo puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite.
Sintaxis
Objeto de 32 bits.
Nmero
El valor numrico mximo depende del nmero de objetos

configurados.
Ejemplos de direccionamiento de objetos flotantes:

z
z
35013228 03/2007
%MF15 = nmero de objeto flotante interno 15

%KF26 = nmero de objeto flotante constante 26
41
Direccionamiento de objetos de palabra doble

Introduccin
El direccionamiento de objetos de palabra doble, excepto para el direccionamiento

de entrada/salida (consulte p. 43) y bloques de funcin (consulte p. 46), sigue el
Sintaxis
Utilice el siguiente formato para direccionar palabras dobles internas y constantes:

%
Smbolo
Descripcin
MoK
Tipo de objeto
D
Sintaxis
i
Nmero

Grupo
Elemento
Smbolo
Tipo de objeto M
Descripcin
Las palabras dobles internas permiten almacenar valores
intermedios mientras se est ejecutando un programa.
Las palabras dobles constantes permiten almacenar valores

constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo
puede escribirse o modificarse utilizando TwidoSuite.
Sintaxis
Palabra doble de 32 bits.
Nmero
El valor numrico mximo depende del nmero de objetos

configurados.
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra doble:

z
z
42
%MD15 = nmero de palabra doble interna 15

%KD26 = nmero de palabra doble constante 26
35013228 03/2007
Direccionamiento de entradas/salidas
Introduccin
Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una direccin
exclusiva: Por ejemplo, la direccin "%I0.0.4" representa la entrada 4 de un autmata.
Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware:
z
z
z
Autmata configurado como master de conexin remota

Autmata configurado como E/S remotas
Mdulos de E/S de ampliacin
El mdulo de interfase de bus TWDNOI10M3 AS-Interface y el mdulo de bus de

campo CANopen TWDNCO1M usan cada uno su propio sistema de direccin para
el direccionamiento de las E/S de los dispositivos slave conectados a su bus:
z (Para TWDNOI10M3, consulte p. 255.)
z Para TWDNCO1M, consulte p. 303.
Varias
referencias a una
salida o bobina
En un programa pueden existir varias referencias a una sola salida o bobina. Slo
se actualiza el resultado de la ltima referencia resuelta en las salidas de hardware.
Por ejemplo, %Q0.0.0 se puede utilizar ms de una vez en un programa y no se
mostrar ningn mensaje de advertencia para indicar que esta referencia aparece
de forma mltiple. Por ello, es importante confirmar slo la ecuacin que dar como
resultado el estado deseado de la salida.
AVISO
OPERACIN INVOLUNTARIA
No se realiza ninguna advertencia o comprobacin de salida duplicada.
Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las
mismas dentro de la aplicacin.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o
daos materiales.
35013228 03/2007
43
Formato
Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.

%
Smbolo
I, Q
Tipo de objeto Posicin del Punto

autmata
Tipo de
E/S
Punto
Nmero de canal
Utilice el siguiente formato para direccionar las palabras de intercambio de entrada/

salida.
%
Smbolo
Descripcin
I, Q
Tipo de objeto Formato
x
Posicin
del autmata
.
Punto
y
Tipo de E/S
En la tabla siguiente se describe el formato de direccionamiento de E/S.
Grupo
Elemento
Valor
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
Entrada. La "imagen lgica" del estado elctrico de un autmata o

entrada del mdulo de E/S de ampliacin.
Salida. La "imagen lgica" del estado elctrico de un autmata o

salida del mdulo de E/S de ampliacin.
Posicin del autmata x
0
1-7
Autmata master (master de conexin remota).

Autmata remoto (slave de conexin remota).
Tipo de E/S
0
1-7
Base del mdulo de E/S (E/S locales del autmata).

Mdulos de E/S de ampliacin.
Nmero de canal
0 - 31
Nmero de canal de E/S en el autmata o en el mdulo de ampliacin

de E/S. El nmero de puntos de E/S disponibles depende del modelo
de autmata o del tipo de mdulo de E/S de ampliacin.
Ejemplos
En la tabla siguiente se muestran algunos ejemplos de direccionamiento de E/S.
Objeto de E/S
Descripcin
%I0.0.5
Punto de entrada nmero 5 en el autmata base (E/S local).
%Q0.3.4
Punto de salida nmero 4 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin 3 para el autmata

base (E/S de ampliacin).
%I0.0.3
Punto de entrada nmero 3 en el autmata base.
%I3.0.1
Entrada nmero 1 en el autmata de E/S remotas en la direccin 3 de conexin remota.
%I0.3.2
Entrada nmero 2 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin 3 para el autmata base.
44
35013228 03/2007
Direccionamiento de red
Introduccin
En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian

mediante las palabras de red %INW y %QNW entre autmatas Peer y el autmata
master. Para obtener ms informacin al respecto, consulte p. 73.
Formato
Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.

%
IN,QN
Smbolo
Descripcin de
formato
Grupo
Tipo de objeto Formato
Posicin del Punto

autmata
j
Palabra
En la tabla que aparece a continuacin se describe el formato de direccionamiento de red.
Elemento
Valor
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
IN
Palabra de entrada de red. Transferencia de datos de master a Peer.
QN
Palabra de salida de red. Transferencia de datos de Peer a master.
Formato
Palabra de 16 bits.
Posicin del
autmata
0
1-7
Autmata master (master de conexin remota).

Autmata remoto (slave de conexin remota).
Palabra
0-3
Cada autmata Peer utiliza entre una y cuatro palabras para intercambiar
datos con el autmata master.
Ejemplos
35013228 03/2007
La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de direccionamiento de red.

Objeto de red
Descripcin
%INW3.1
Palabra de red nmero 1 del autmata remoto nmero 3.
%QNW0.3
Palabra de red nmero 3 del autmata base.
45
Objetos de bloques de funcin

Introduccin
Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que
puede acceder el programa.
Ejemplo de un
bloque de
funcin
La siguiente ilustracin representa un bloque de funcin del contador.

R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
Bloque del contador progresivo/regresivo
Objetos de bit
Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits se puede
acceder mediante las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los
mtodos siguientes:
z
z
Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin

reversible (consulte p. 467).
Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.

Objetos de
palabra
Los objetos de palabra corresponden a parmetros especificados y a valores, tal

como se indica a continuacin:
z
46
Parmetros de configuracin de bloques: se puede acceder a algunos

parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a
otros no (por ejemplo, base de tiempo).
Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
35013228 03/2007
Objetos de
palabra doble
Los objetos de palabra doble aumentan la capacidad computacional del autmata

Twido mientras se ejecutan las funciones del sistema, como contadores rpidos
(%FC), contadores muy rpidos (%VFC) y generadores de pulsos (%PLS).
Para direccionar los objetos de palabra doble de 32 bits utilizados con los bloques
de funcin, slo es necesario agregar el carcter "D" a la sintaxis original de los
objetos de palabra estndar. El ejemplo siguiente muestra cmo direccionar el valor
actual de un contador rpido en formato estndar y en formato de palabra doble:
z
z
%FCi.V es el valor actual del contador rpido en formato estndar.

%FCi.VD es el valor actual del contador rpido en formato de palabra doble.
Nota: No todos los autmatas Twido admiten los objetos de palabra doble.
Consulte p. 36 para averiguar si su autmata Twido admite palabras dobles.
Objetos
accesibles a
travs del
programa
35013228 03/2007
Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles
a travs del programa.
z
z
Para los bloques de funcin bsicos, consulte p. 465.

Para los bloques de funcin avanzados, consulte p. 514.
47
Objetos estructurados
Introduccin
Los objetos estructurados son combinaciones de objetos adyacentes. Twido admite

los siguientes tipos de objetos estructurados:
z Cadenas de bits
z Tablas de palabras
z Tablas de palabras dobles
z Tablas de palabras flotantes
Cadenas de bits
Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con
una longitud definida (L).
Ejemplo: cadena de bit %M8:6
%M8
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
Nota: %M8:6 es aceptable (8 es mltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10

no es mltiplo de 8).
Las cadenas de bits pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte p. 488).
Tipos de bits
disponibles
Tipos de bits disponibles para cadenas de bits:
Tipo
Direccin
Tamao mximo
Acceso de escritura
Bits de entrada binarios
%I0.0:L o %I1.0:L (1)
0<L<17
No
Bits de salida binarios
%Q0.0:L o %Q1.0:L (1)
0<L<17
Bits de sistema
%Si:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L 128
En funcin de i
Bits de pasos Grafcet
%Xi:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L 95 (2)
S (por el programa)
Bits internos
%Mi:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L 256 (3)
Clave:
1. Slo se pueden leer los bits de E/S de 0 a 16 de esta cadena de bits. Para los
autmatas con 24 entradas y 32 mdulos de E/S, los bits superiores a 16 no se
pueden leer en esta cadena de bits.
2. El valor mximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 62.
3. El valor mximo de i+L para TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 128.
48
35013228 03/2007
Tablas de
palabras
Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una
longitud definida (L).
Ejemplo: tabla de palabras %KW10:7
%KW10
16 bits
%KW16
Las tablas de palabras pueden utilizarse con la instruccin de asignacin (consulte p. 488).
Tipos de palabras
disponibles
Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras:
Tipo
Direccin
Tamao mximo
Acceso de escritura
Palabras internas
%MWi:L
0<L<256 e i+L< 3000
Palabras constantes
%KWi:L
0<L<256 e i+L< 256
No
Palabras de sistema
%SWi:L
0<L e i+L<128
En funcin de i
Tablas de
palabras dobles
Las tablas de palabras dobles son series de palabras adyacentes del mismo tipo y
con una longitud definida (L).
Ejemplo: tabla de palabras dobles %KD10:7
%KD11
%KD13
%KD15
%KD17
%KD19
%KD21
16 bits
%KD10
%KD12
%KD14
%KD16
%KD18
%KD20
%KD22
Las tablas de palabras dobles pueden utilizarse con la instruccin de asignacin

(consulte p. 488).
Tipos de palabras
dobles disponibles
Tipo
Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras dobles:

Direccin
Tamao mximo
Acceso de escritura
Palabras internas
%MDi:L
0<L<256 e i+L< 3000
Palabras constantes
%KDi:L
0<L e i+L< 256
No
35013228 03/2007
49
Tablas de
palabras
flotantes
Las tablas de palabras flotantes son series de palabras adyacentes del mismo tipo
y con una longitud definida (L).
Ejemplo: tabla de comas flotantes %KF10:7
%KF11
%KF13
%KF15
%KF17
%KF19
%KF21
16 bits
%KF10
%KF12
%KF14
%KF16
%KF18
%KF20
%KF22
Las tablas de comas flotantes pueden utilizarse con la instruccin de asignacin

(consulte "Instrucciones avanzadas").
Tipos de
palabras
flotantes
disponibles
Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras flotantes:
Tipo
Direccin
Palabras internas
%MFi:L
0<L<256 e i+L< 3000
Palabras constantes
%KFi:L
0<L e i+L<256
No
50
Tamao mximo
Acceso de escritura
35013228 03/2007
Objetos indexados
Introduccin
Una palabra indexada es una palabra simple o doble o una coma flotante con una
direccin de objeto indexado. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:
z
z
Direccionamiento directo
Direccionamiento directo
Direccionamiento indexado
La direccin directa de un objeto se establece y se define cuando se escribe un

programa.
Ejemplo: %M26 es un bit interno con la direccin directa 26.
Direccionamiento indexado
Una direccin indexada de un objeto permite modificar la direccin del objeto

mediante la adicin de un ndice a la direccin directa de ste. El contenido del
ndice se aade a la direccin directa del objeto. El ndice se define mediante una
palabra interna %MWi. El nmero de "palabras indexadas" es ilimitado.
Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una direccin compuesta por la
direccin directa 108 ms el contenido de la palabra %MW2.
Si la palabra %MW2 tiene un valor de 12, escribir en %MW108[%MW2] es igual que
escribir en %MW120 (108 + 12).
35013228 03/2007
51
Objetos
disponibles para
el direccionamiento indexado
A continuacin, se enumeran los tipos de objetos disponibles para el direccionamiento indexado.

Tipo
Direccin
Tamao mximo
Acceso de escritura
Palabras internas
%MWi[MWj]
0 i+%MWj<3000
Palabras constantes
%KWi[%MWj]
0 i+%MWj<256
No
Palabras dobles internas
%MDi[MWj]
0 i+%MWj<2999
Palabras dobles constantes
%KDi[%MWj]
0 i+%MWj<255
No
Comas flotantes internas
%MFi[MWj]
0 i+%MWj<2999
Comas flotantes constantes
%KFi[%MWj]
0 i+%MWj<255
No
Los objetos indexados pueden utilizarse con las instrucciones de asignacin

(consulte p. 488 para palabras y palabras dobles) y en instrucciones de
comparacin (consulte p. 492 para palabras y palabras dobles). Este tipo de
direccionamiento permite explorar de forma sucesiva series de objetos del mismo
tipo (como palabras internas o constantes), modificando el contenido del objeto
indexado a travs del programa.
Bit de sistema de
desborde de
ndice %S20
El desborde de ndice se produce cuando la direccin de un objeto indexado excede los

lmites de la zona de memoria que contiene el mismo tipo de objeto. En resumen:
z La direccin del objeto ms el contenido del ndice es menor que 0.
z La direccin del objeto ms el contenido del ndice es mayor que la palabra de
mayor tamao a la que se hace referencia directamente en la aplicacin. El
nmero mximo es 2.999 (para palabras %MWi) o 255 (para palabras %KWi).
En caso de desborde de ndice, el sistema establece en 1 el bit de sistema %S20 y
se asigna al objeto un valor de ndice de 0.
Nota: El usuario es responsable de controlar cualquier desborde. El programa de
aplicacin debe leer el bit %S20 para un posible procesamiento. El usuario debe
confirmar que se restablece en 0.
%S20 (estado inicial = 0):
z En caso de desborde de ndice: establecido en 1 por el sistema.
z Confirmacin de desborde: establecido en 0 por el usuario despus de
modificar el ndice.
52
35013228 03/2007
Simbolizacin de objetos
Introduccin
Es posible utilizar smbolos para direccionar objetos de lenguaje de TwidoSuite por

nombre o mnemotcnica personalizada. El uso de smbolos permite un rpido
examen y anlisis de la lgica del programa y simplifica en gran medida las fases
de desarrollo y de comprobacin de una aplicacin.
Ejemplo
Por ejemplo, WASH_END es un smbolo que puede utilizarse para identificar un

bloque de funcin del temporizador que represente el final de un ciclo de lavado.
Recordar el propsito de este nombre debe ser ms sencillo que intentar recordar
la funcin de una direccin de programa como %TM3.
Directrices para
definir smbolos
A continuacin se indica una serie de directrices para definir smbolos:

z
z
z
z
z
Edicin de
smbolos
35013228 03/2007
Un mximo de 32 caracteres.
Letras (A-Z), nmeros (0 -9) o guiones bajos (_).
El primer carcter debe ser alfabtico o acentuado. No se puede utilizar el signo
de porcentaje (%).
No es posible incluir espacios ni caracteres especiales.
No se distingue entre maysculas y minsculas. Por ejemplo, Pump1 y PUMP1
son el mismo smbolo y slo puede utilizarse uno de ellos una sola vez en la
misma aplicacin.
Los smbolos se definen y asocian con los objetos de lenguaje en el editor de

smbolos. Los smbolos y sus comentarios se guardan con la aplicacin en el disco
duro del PC, pero no en el autmata. Por lo tanto, no pueden transferirse con la
aplicacin al autmata.
53
54
35013228 03/2007
Memoria de usuario
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe la estructura y el uso de la memoria de usuario Twido.
Contenido:

Apartado
35013228 09/2007
Pgina
Estructura de la memoria de aplicacin
56
Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada
60
Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K
62
Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K
65
55
Memoria de usuario
Estructura de la memoria de aplicacin

Introduccin
La memoria del autmata a la que se accede mediante la aplicacin est dividida

en dos partes diferentes:
z Valores de bit
z Valores de palabra (valores de 16 bits con seal) y valores de palabra doble
(valores de 32 bits con seal)
Memoria de bits
La memoria de bits se encuentra en la RAM integrada en el autmata. Contiene el

mapa de 128 objetos de bit.
Memoria de
palabras
La memoria de palabras (16 bits) admite:

z Palabras dinmicas: memoria del tiempo de ejecucin (almacenada en RAM
solamente).
z Palabras de memoria (%MW) y palabras dobles (%MD): datos de sistema
dinmicos y datos de sistema.
z Programa: descriptores y cdigo ejecutable para tareas.
z Datos de configuracin: palabras constantes, valores iniciales y configuracin
de entrada/salida.
56
35013228 09/2007
Memoria de usuario
Tipos de
almacenamiento
en memoria
A continuacin se enumeran los distintos tipos de almacenamiento en memoria

para los autmatas Twido.
z Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory").
Memoria voltil interna: contiene palabras dinmicas, palabras de memoria,
programa y datos de configuracin.
z EEPROM
EEPROM de 32 KB integrada que proporciona una copia de seguridad interna
de los datos y del programa. Protege el programa contra los daos provocados
por fallos de batera o cortes de alimentacin de ms de 30 das. Contiene el
programa y los datos de configuracin. Abarca un mximo de 512 palabras de
memoria. No se realiza una copia de seguridad del programa si se utiliza un
cartucho de memoria ampliada de 64 KB y el dispositivo Twido se ha configurado
para aceptar dicho cartucho de memoria ampliada de 64 KB. El Twido Extreme
TWDLEDCK1 no tiene cartuchos de memoria ampliada.
z Cartucho de copia de seguridad de 32 KB
Cartucho externo opcional utilizado para guardar un programa y transferirlo a
otros autmatas Twido. Se puede utilizar para actualizar el programa en la
memoria RAM del autmata. Contiene el programa y las constantes, pero
ninguna palabra de memoria. El Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene cartucho
de copia de seguridad.
z Cartucho de memoria ampliada de 64 KB
Cartucho externo opcional que almacena un programa de hasta 64 KB. Debe
permanecer conectado al autmata mientras se utiliza dicho programa. El
Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene cartuchos de memoria ampliada.
Almacenamiento de la
memoria
Las palabras de memoria y el programa del autmata se pueden guardar en:

RAM (hasta 30 das si la batera se encuentra en buen estado)
z EEPROM (32 KB como mximo)
El programa se transfiere automticamente de la memoria EEPROM a la memoria
RAM cuando se pierde el programa en la RAM (o si no hay batera). El
Twido Extreme TWDLEDCK1 no tiene batera interna.
Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSuite.
35013228 09/2007
57
Memoria de usuario
Configuraciones
de la memoria
para el compacto
Twido y los
autmatas
modulares
En las tablas siguientes se describen las posibles configuraciones de los tipos de

memoria con los autmatas Twido compactos y modulares.
Autmatas compactos
Tipo de memoria
10DRF 16DRF
24DRF
40DRF
(32 kB)
40DRF**
(64 kB)
RAM interna
Memoria 1*
10 kB
10 kB
10 kB
10 kB
10 kB
16 kB
32 kB
32 kB
64 kB
RAM externa
Memoria 2*
EEPROM interna
8 kB
16 kB
32 kB
32 kB
32 kB***
EEPROM externa
32 kB
32 kB
32 kB
32 kB
64 kB
Tamao mximo de programa
8 kB
16 kB
32 kB
32 kB
64 kB
Copia de seguridad externa mxima
8 kB
16 kB
32 kB
3 2kB
64 kB
Autmatas modulares
Tipo de memoria
20DUK
20DTK
20DRT
40DUK
40DTK (32 kB)
20DRT
40DUK
40DTK** (64 kB)
RAM interna
Memoria 1*
10 kB
10 kB
10 kB
RAM externa
Memoria 2*
32 kB
32 kB
64 kB
EEPROM interna
32 kB
32 kB
32 kB***
EEPROM externa
32 kB
32 kB
64 kB
32 kB
32 kB
64 kB
Copia de seguridad externa mxima
32 kB
32 kB
64 kB
(*) Memorias 1 y 2 en uso de memoria.

(**) en este caso el cartucho de 64 kB debe estar instalado en el dispositivo Twido
y establecerse en la configuracin, si an no lo estaba.
(***) reservado para la copia de seguridad de las primeras palabras 512 %MW o las
primeras palabras dobles 256 %MD.
58
35013228 09/2007
Memoria de usuario
Twido ExtremeC
onfiguraciones
de la memoria
35013228 09/2007
La siguiente tabla describe los tipos posibles de configuraciones de la memoria para

los autmatas Twido Extreme
Autmata Twido Extreme
Tipo de memoria
TWDLEDCK1
RAM externa
32 kB
EEPROM interna
32 kB
32 kB
59
Memoria de usuario
Backupy restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada

Introduccin
A continuacin se explican las funciones de backup y restauracin de la memoria en los

autmatas modulares y compactos sin cartucho de backup ni memoria ampliada.
Esta seccin no se aplica al autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 que tampoco tiene
cartucho de copia de seguridad. Esto se describe en Twido Extreme Memoria de usuario.
Presentacin
Mediante la memoria EEPROM interna del autmata, puede realizarse una copia
de seguridad de los datos de configuracin, las palabras de memoria y los
programas Twido. Dado que al guardar un programa en la EEPROM interna se
eliminan todas las palabras de memoria copiadas previamente, en primer lugar
debe realizarse la copia de seguridad del programa, y luego, de las palabras de
memoria configuradas. Los datos dinmicos pueden almacenarse en palabras de
memoria, y luego puede realizarse una copia de seguridad de los mismos en
EEPROM. Si no hay ningn programa guardado en la EEPROM interna, no ser
posible guardar palabras de memoria en ella.
Estructura de
memoria
A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un autmata.

Las flechas indican qu elementos pueden copiarse en EEPROM desde la memoria
RAM.
Palabras dinmicas
%MWs
RAM
Programa
Datos de configuracin
%MWs
EEPROM
Programa
60
35013228 09/2007
Memoria de usuario
Backup del
programa
A continuacin se explican los pasos que deben seguirse para realizar una copia de
seguridad del programa en la memoria EEPROM.
Paso Accin
1
Las condiciones siguientes deben ser verdaderas:

Existe un programa vlido en la memoria RAM.
En la ventana de TwidoSuite, seleccionar Ver informacin de la memoria en

Programa Depuracin Utilizar controlador y hacer clic en Guardar.
Nota: La opcin Utilizar controlador slo se puede utilizar en modo conectado.
Restauracin del
programa
Durante el arranque existe una forma para restaurar el programa en la memoria

RAM desde la EEPROM (suponiendo que no exista ningn cartucho o memoria
ampliada incorporados):
z El programa de la RAM no es vlido.
Para restaurar un programa de forma manual desde la memoria EEPROM:
z En la ventana de TwidoSuite, seleccione Comandos de cartucho de memoria
en Programa Depuracin, elija una conexin y haga clic en Restaurar.
Backup de datos
(%MWs)
A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de

seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM:
Paso
Restauracin de
datos (%MWs)
35013228 09/2007
Accin
Para que esta operacin funcione, se deben cumplir las condiciones siguientes:
Existe un programa vlido en la memoria RAM (%SW96:X6=1).
Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria
EEPROM.
Hay palabras de memoria configuradas en el programa.
Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar.

Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria
configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512.
Definir %SW96:X0 en 1.
Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 en 1.

Para que esta operacin funcione se deben cumplir las condiciones siguientes:
z La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de backup vlida.
z La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de backup de la
memoria EEPROM.
z Las palabras de memoria de backup son vlidas.
61
Memoria de usuario
Backup y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 K

Introduccin
A continuacin se explican las funciones de backup y restauracin de la memoria en los

autmatas modulares y compactos mediante un cartucho de copia de seguridad de 32 K.
Esta seccin no se aplica al autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 que no tiene cartucho
de copia de seguridad. Esto se describe en Twido Extreme Memoria de usuario.
Presentacin
El cartucho de copia de seguridad se utiliza para guardar un programa y transferirlo

a otros autmatas Twido. Se debe extraer del autmata y apartarse una vez que se
haya instalado o guardado el programa. En el cartucho slo es posible guardar el
programa y los datos de configuracin (las %MW no se pueden guardar en el
cartucho de copia de seguridad de 32 K). Los datos dinmicos pueden almacenarse
en palabras de memoria, y luego puede realizarse una copia de seguridad de los
mismos en la EEPROM. Cuando finalice la instalacin del programa, se perdern
todas las %MW de las que se haya realizado una copia de seguridad en la
EEPROM interna antes de la instalacin.
62
35013228 09/2007
Memoria de usuario
Estructura de
memoria
A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un autmata con

cartucho de copia de seguridad insertado. Las flechas indican los elementos que pueden
copiarse en EEPROM y los cartuchos que pueden copiarse desde la memoria RAM.
Palabras dinmicas
%MWs
RAM
Programa
%MWs
EEPROM
Programa
Cartucho de
copia de seguridad
Programa
Backup
A continuacin se explican los pasos que deben seguirse para realizar una copia de
seguridad del programa en el cartucho de copia de seguridad:
Paso
35013228 09/2007
Programa
Accin
Desconectar el autmata.
Insertar el cartucho de copia de seguridad.
Iniciar la conexin del autmata.
En la ventana de TwidoSuite, seleccionar Comandos de cartucho de memoria en

Programa Depuracin, elegir una conexin y hacer clic en Backup.
Extraer el cartucho de copia de seguridad del autmata.
63
Memoria de usuario
Restauracin del
programa
Para cargar en un autmata un programa guardado en un cartucho de copia de

seguridad, siga los pasos descritos a continuacin:
Paso Accin
Backup de datos
(%MWs)
Insertar el cartucho de copia de seguridad.
Arrancar el autmata.
(Si est configurada la opcin de inicio automtico, habr que completar de nuevo
un ciclo de encendido y apagado para pasar al modo de ejecucin).
Extraer el cartucho de copia de seguridad del autmata.

Paso
Restauracin de
datos (%MWs)
64
Accin
Existe un programa vlido en la memoria RAM.
Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria
EEPROM.

Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada
y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512.

z La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de backup vlida.
z La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de backup de la
memoria EEPROM.
35013228 09/2007
Memoria de usuario
Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 K

Introduccin
A continuacin se explica el uso de las funciones de memoria de los autmatas

modulares mediante un cartucho de memoria ampliada de 64 K.
Presentacin
El cartucho de memoria ampliada de 64 K se utiliza para ampliar la capacidad de

memoria del programa en el autmata Twido de 32 a 64 K. El cartucho debe
permanecer insertado en el autmata mientras se utiliza el programa ampliado. Si
se extrae el cartucho, el autmata pasar a estado de detencin. Las palabras de
memoria se siguen copiando en la memoria EEPROM del autmata. Los datos
dinmicos pueden almacenarse en palabras de memoria, y luego puede realizarse
una copia de seguridad de los mismos en EEPROM. El cartucho de memoria
ampliada de 64 K presenta el mismo comportamiento de conexin que el cartucho
de copia de seguridad de 32 K.
Estructura de
memoria
A continuacin se muestra un esquema de la estructura de memoria de un

autmata con un cartucho de memoria ampliada. Las flechas indican los elementos
guardados en la memoria EEPROM y el cartucho de memoria ampliada de 64 K
desde la memoria RAM:
Palabras dinmicas
%MWs
RAM
Programa (1.)
EEPROM
Cartucho de
memoria
ampliada
35013228 09/2007
%MWs
Programa (2.)
65
Memoria de usuario
Configuracin
del software e
instalacin de la
memoria
ampliada
Antes de comenzar a escribir el programa ampliado, es necesario instalar el

cartucho de memoria ampliada de 64 K en el autmata. A continuacin se describe
el procedimiento:
Paso Accin
1
Introducir "TWDXCPMFK64" bajo el men de opcin Hardware de la ventana de TwidoSuite.
Insertar el cartucho de memoria ampliada de 64 K.
Iniciar la conexin del autmata.
Guardar el
programa.
Una vez instalado el cartucho de memoria ampliada de 64 K y escrito el programa:

z En la ventana de TwidoSuite, seleccione Comandos de cartucho de memoria
en Programa Depuracin, elija una conexin y haga clic en Backup.
Backup de datos
(%MWs)

Paso Accin
Restauracin de
datos (%MWs)
66
Existe un programa vlido.

Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada
y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512.

z Existe un programa vlido.
35013228 09/2007
Presentacin
Objeto
En este captulo se describen las tareas de eventos y su ejecucin en el autmata.

Nota: El autmata Twido Brick 10 (TWDLCAA10DRF) no gestiona las tareas de eventos.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Presentacin de las tareas de eventos
68
Descripcin de los diferentes orgenes de eventos
69
Gestin de eventos
70
67
Presentacin de las tareas de eventos

Introduccin
El captulo anterior muestra las tareas peridicas (Exploracin peridica, Twido,

Gua de hardware, Bases compactas y modulares) y cclicas (Exploracin cclica,
Twido, Gua de hardware, Bases compactas y modulares) en las que los objetos se
actualizan al principio y al final de la tarea. Existen orgenes de eventos que pueden
provocar interrupciones de la tarea, durante las cuales se ejecutan tareas ms
prioritarias (de eventos) para permitir una actualizacin ms rpida de los objetos.
Una tarea de eventos:
z
z
z
Descripcin de
un evento
Un evento consta de:

z
z
z
z
68
Es una parte del programa ejecutada con una condicin determinada (origen del evento).
Posee una prioridad ms alta que el programa principal.
Garantiza un tiempo de respuesta rpido que permite reducir el tiempo de
respuesta del sistema.
Un origen de eventos que se puede definir como condicin de interrupcin de

software o de hardware que interrumpe el programa principal (vase p. 69).
Una seccin que es una entidad autnoma de programacin vinculada a un evento.
Una cola de eventos que permiten almacenar la lista de eventos hasta su ejecucin.
Una prioridad que es el orden de ejecucin del evento.
35013228 03/2007
Descripcin de los diferentes orgenes de eventos

Descripcin
general de los
diferentes
orgenes de
eventos
El software debe gestionar el origen de un evento para garantizar que el evento

interrumpa de forma adecuada el programa principal y para llamar la seccin de
programacin vinculada al evento. El tiempo de exploracin de la aplicacin no
tiene efecto en la ejecucin de los eventos.
Los nueve orgenes de eventos admitidos son los siguientes:
z
z
z
Cuatro condiciones vinculadas a los umbrales de los bloques de funcin VFC (2

eventos por instancia %VFC).
Cuatro condiciones vinculadas a las entradas fsicas de un autmata base.
Una condicin peridica.
Un origen de evento slo puede vincularse a un evento y TwidoSuite debe

detectarlo de forma inmediata. En cuanto se detecta, el software ejecuta la seccin
de programacin vinculada al evento: cada evento est vinculado a una subrutina
con la etiqueta SRi: definida durante la configuracin de los orgenes de eventos.
Eventos de
entradas fsicas
de un autmata
base
Las entradas %I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5 pueden emplearse como orgenes de eventos,
siempre que no estn bloqueadas y que admitan los eventos durante la configuracin.
El procesamiento de los eventos se puede activar mediante las entradas de 2 a 5
de un autmata base (posicin 0), en un flanco ascendente o descendente.
Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del evento, consulte la
seccin titulada "Configuracin de hardware -> Configuracin de entradas" de la
Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite".
Evento de salida
de un bloque de
funcin %VFC
Las salidas TH0 y TH1 del bloque de funcin %VFC son orgenes de eventos. Las
salidas TH0 y TH1 se establecen, respectivamente, en:
z
z
1, cuando el valor es superior al umbral S0 y al umbral S1.

0, cuando el valor es inferior al umbral S0 y al umbral S1.
Un flanco ascendente o descendente de estas salidas puede activar un proceso de eventos.

seccin titulada "Configuracin de software -> Contadores muy rpidos" de la
Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite".
Evento peridico
Este evento ejecuta una seccin de programacin de forma peridica. Esta tarea es
prioritaria frente a la tarea principal (master).
Sin embargo, este origen de evento tiene menos prioridad que los otros orgenes de eventos.
El perodo de esta tarea se define en la configuracin, de 5 a 255 ms. Slo se puede
usar un evento peridico.
seccin titulada "Configuracin de parmetros de programa -> Modo de
exploracin" de la Ayuda en lnea "Manual de funcionamiento de TwidoSuite".
35013228 03/2007
69
Gestin de eventos
Cola de eventos
y prioridad
Los eventos tienen dos prioridades posibles: alta y baja. Sin embargo, slo un tipo de evento
(y, por lo tanto, slo un origen de evento) puede tener prioridad alta. Los dems eventos
tienen, por lo tanto, prioridad baja, y su orden de ejecucin depende del orden de deteccin.
Para gestionar el orden de ejecucin de las tareas de eventos, existen dos colas de eventos:
z
z
Una de ellas permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad alta (de un mismo
origen de evento).
La otra permite almacenar hasta 16 eventos de prioridad baja (de otros orgenes de eventos).
Estas colas se gestionan de acuerdo con la regla FIFO: el primer evento

almacenado es el primero que se ejecuta. Sin embargo, no pueden almacenar ms
de 16 eventos y los eventos adicionales se pierden.
La cola de prioridad baja no se ejecuta hasta que la cola de prioridad alta quede vaca.
Gestin de colas
de eventos
Cada vez que se produce una interrupcin (vinculada a un origen de evento), se

inicia la secuencia siguiente:
Paso Descripcin
1
Gestin de la interrupcin:
z Reconocimiento de la interrupcin fsica.
z Evento almacenado en la cola de eventos adecuada.
z Comprobacin de que ningn evento de la misma prioridad est pendiente (en
ese caso, el evento queda pendiente en la cola).

2
Almacenamiento del contexto.
Ejecucin de la seccin de programacin (subrutina con etiqueta SRi:) vinculada al evento.
Actualizacin de la salida
Restauracin del contexto
Antes de restablecer el contexto, deben ejecutarse todos los eventos de la cola.

Control de
eventos
Se emplean bits y palabras de sistema para controlar los eventos (vase p. 687):
z
z
z
z
%S31: permite ejecutar o retrasar un evento.

%S38: permite colocar o no un evento en la cola de eventos.
%S39: permite saber si se han perdido los eventos.
%SW48: muestra el nmero de eventos que se ha ejecutado desde el ltimo
inicio en fro (cuenta todos los eventos excepto los eventos peridicos).
El valor del bit %S39 y de la palabra %SW48 se restablece en cero y el valor de

%S31 y %S38 se define en su estado inicial 1 en un inicio en fro despus de cargar
una aplicacin, pero se mantiene sin cambios despus de un inicio en caliente. En
todos los casos, se reinicia la cola de eventos.
70
35013228 03/2007
Funciones especiales
II
Presentacin
Objeto
Esta parte describe las comunicaciones, las funciones analgicas incorporadas, la

gestin de mdulos de E/S analgicas y la instalacin del bus AS-Interface V2 y el
bus de campo CANopen para los controladores Twido.
Contenido

Captulo
35013228 09/2007
Nombre del captulo
Pgina
Comunicaciones
73
Funciones analgicas incorporadas
155
Gestin de mdulos analgicos
159
Twido Extreme Configuracin de entrada/salida
173
Instalacin del bus AS-Interface V2
229
10
Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen
261
11
Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939
313
12
Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort
351
13
Funcionamiento del monitor de operacin
379
71
Funciones especiales
72
35013228 09/2007
Comunicaciones
Presentacin
Objeto
Este captulo proporciona una descripcin general acerca de la configuracin, la

programacin y la gestin disponibles de las comunicaciones con los autmatas Twido.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones
74
Comunicaciones de TwidoSuite al autmata
76
Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem
84
Comunicaciones de conexin remota
96
Comunicaciones ASCII
109
Comunicaciones Modbus
122
Solicitudes estndar Modbus
141
Clase de implantacin sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15)
154
73
Comunicaciones
Presentacin de los diferentes tipos de comunicaciones

Presentacin
Twido ofrece uno o dos puertos serie para las comunicaciones con autmatas de E/S
remotas, autmatas Peer o dispositivos generales. Cualquier puerto, si hay ms de uno,
puede utilizarse para cualquier servicio, excepto la comunicacin con TwidoSuite, que slo
puede realizarse mediante el primer puerto. Cada autmata Twido admite tres protocolos
base distintos: conexin remota, ASCII o Modbus (master de Modbus o slave de Modbus).
Asimismo, los autmatas compactos TWDLCE40DRF proporciona un puerto de
comunicacin Ethernet RJ45. Admiten el protocolo cliente/servidor TCP/IP de
Modbus para comunicaciones peer-to-peer entre autmatas de la red Ethernet.
El autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme slo tiene un puerto serie y admite
comunicaciones Modbus, ASCII, Ethernet, y BlueTooth.
Conexin remota
La conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para

comunicar una pequea cantidad de datos entre el autmata master y hasta siete
autmatas (slave) remotos. Los datos de E/S o de aplicacin se transfieren segn
la configuracin de los autmatas remotos. Es posible realizar una mezcla de varios
tipos de autmatas remotos, en la que algunos sean autmatas de E/S remotas y
otros sean autmatas Peer.
El autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme (ni el de la serie RS485 ni el CANJ1939)
admite conexin remota.
ASCII
El protocolo ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semidplex que

se utiliza para transmitir o recibir una cadena de caracteres hacia o desde un
dispositivo simple (impresora o terminal). Este protocolo slo se admite a travs de
la instruccin "EXCH".
En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se utiliza el ASCII se debe aplicar 0 V
al conector de contacto de la comunicacin (22 pins) para habilitar la comunicacin.
74
35013228 03/2007
Comunicaciones
Modbus
El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y slo

a uno, solicitar respuestas de los slaves o actuar dependiendo de la solicitud. El
master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar un mensaje de difusin para
todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que
se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las solicitudes de
difusin del master.
Master de Modbus: el modo master de Modbus permite al autmata Twido enviar
una solicitud Modbus a un slave y esperar su respuesta. El modo master de Modbus
slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". El modo master de Modbus
admite ASCII Modbus y RTU Modbus.
Slave de Modbus: el modo slave de Modbus permite al autmata Twido responder
a solicitudes Modbus realizadas desde un master de Modbus y es, adems, el modo
de comunicaciones predeterminado si no se ha configurado otro tipo de
comunicacin. El autmata Twido admite los datos Modbus y las funciones de
control estndar y las ampliaciones de servicio para el acceso a objetos. El modo
slave de Modbus admite ASCII Modbus y RTU Modbus.
Nota: En una red RS485 puede haber un mximo de 32 equipos sin repetidores (1
master y hasta 31 slaves) y sus direcciones pueden estar comprendidas entre 1 y 247.
Modbus TCP/IP
Nota: Slo la serie TWDLCE40DRF de autmatas compactos admite TCP/IP

Modbus con la interfase de red Ethernet integrada.
La informacin siguiente describe el protocolo de aplicacin Modbus (MBAP).
El protocolo de aplicacin Modbus (MBAP) es un protocolo de la capa 7 que
proporciona comunicacin peer-to-peer entre autmatas lgicos programables
(PLC) y otros nodos de una LAN.
La aplicacin del autmata Twido TWDLCE40DRF actual transporta el protocolo
de aplicacin Modbus a travs de TCP/IP en la red Ethernet. Las transacciones del
protocolo Modbus son los pares de mensajes solicitud-respuesta habituales. Un
autmata puede ser tanto el cliente como el servidor, en funcin de que enve
mensajes de solicitud o de respuesta.
35013228 03/2007
75
Comunicaciones
Comunicaciones de TwidoSuite al autmata

Presentacin
Cada autmata Twido tiene un puerto terminal EIA RS485 integrado, con su propia
fuente de alimentacin interna, en el puerto 1. (El autmata TWDLEDCK1
Twido Extreme slo tiene un puerto serie. El puerto 1 debe utilizarse para la
comunicacin con el software de programacin TwidoSuite.
Ningn cartucho o mdulo de comunicacin opcional podr emplear este puerto. No
obstante, un mdem s podr utilizarlo.
Existen varios mtodos para conectar el PC al puerto 1 RS485 del autmata Twido:
z
z
z
Por cable TSXPCX,

a travs de lnea telefnica: conexin por mdem,
por Bluetooth en el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme mediante un
adaptador Bluetooth (donador) VW3 A8114.
Asimismo, los autmatas compactos TWDLCE40DRF disponen de un puerto de

conexin de red Ethernet RJ-45 integrado que puede utilizarse para la
comunicacin con el PC habilitado para Ethernet que ejecuta el software de
programacin TwidoSuite.
Existen dos formas de comunicacin entre el PC habilitado para Ethernet y el puerto
RJ45 del autmata Twido TWDLCE40DRF:
z
z
Mediante conexin de cable directa a travs de un cable cruzado para Ethernet

RJ45 Cat5 UTP (no recomendado).
Mediante la conexin a la red Ethernet a travs de un cable para Ethernet RJ45 Cat5
SFTP disponible en el catlogo Schneider Electric (referencia del cable: 490NTW000).
El autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme tambin se puede conectar a la red Ethernet

mediante una caja de conexiones Modbus-Ethernet OSITRACK XGS Z33ETH.
AVISO
DAOS MATERIALES
Es posible que TwidoSuite no detecte la desconexin si se retira fsicamente el
cable de comunicacin TSX PCX1031, TSX CRJMD25 o Ethernet de un autmata
y se inserta rpidamente en otro autmata. Para evitar esto, utilice TwidoSuite
para desconectarse antes de retirar el cable.
daos materiales.
76
35013228 03/2007
Comunicaciones
Conexin de
cable serie
El puerto EIA RS232C de su PC se puede conectar al puerto 1 del autmata con el

cable TSX PCX1031. (Para el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 esta
conexin serie se realiza con un cable VW3 A8106) Este cable convierte las
seales comprendidas entre EIA RS232 y EIA RS485. El cable TSX PCX1031
incorpora un conmutador rotativo de cuatro posiciones para seleccionar distintos
modos de funcionamiento. El conmutador designa las cuatro posiciones como "0-3"
y el ajuste apropiado de TwidoSuite para el autmata Twido es la posicin 2.
Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.
Puerto 1
RS485
TSX PCX1031
Minidin
Serie
2
3
EIA RS232
Puerto serie del PC
0
Puerto serie
Serie
VW3 A8106
Puerto serie del PC
Nota: Para este cable, la seal DPT del pin 5 no est a 0 V. As se indica al autmata
que la conexin actual es una conexin TwidoSuite. La seal se detiene de manera
interna para indicar al firmware Executive que se trata de una conexin TwidoSuite.
En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se utiliza el protocolo ASCII se
debe aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (22 pins) para habilitar
la comunicacin.
35013228 03/2007
77
Comunicaciones
Conexin de
cable USB
El puerto USB de su PC se puede conectar al puerto 1 del autmata con los cables de
comunicacin TSX CUSB485 y TSX CRJMD25. (En el autmata TWDLEDCK1
Twido Extreme esta conexin se realiza con cables TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010.)
El cable TSX CUSB485 convierte seales entre el USB y el EIA RS485.
Puerto 1
RS485
Puerto USB del PC
Minidin
RJ45 macho
TSX CRJMD25
RJ45 hembra
USB
Puerto USB del PC
Puerto serie
TSX CUSB485
TWD XCAFJ010
Nota: Para este cable, la seal DPT del pin 5 no est a 0 V. As se indica al
autmata que la conexin actual es una conexin TwidoSuite. La seal se detiene
de manera interna para indicar al firmware Executive que se trata de una conexin
TwidoSuite.
En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme , si se utiliza el protocolo ASCII se
debe aplicar 0V al conector de contacto de la comunicacin (22 pins) para habilitar
la comunicacin.
78
35013228 03/2007
Comunicaciones
Clavijas de
conectores
macho y hembra
La siguiente ilustracin muestra las clavijas de un conector miniDIN macho de 8

pins y de un terminal:
Bloque de terminales
Mini DIN
TWD NAC232D, TWD NAC485D
TWD NOZ485D, TWD NOZ232D
TWD NAC485T
TWD NOZ485T
Clavijas
1
2
3
4
5
6
7
8
Base RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
NC
/DE
/DPT
NC
0V
5V
Opcin RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
NC
NC
NC
NC
0V
5V
RS232-C
RTS
DTR
TXD
RXD
DSR
GND
GND
5V
Clavijas
A
B
SG
SG
RS485
D1 (A+)
D0 (B-)
0V
Nota: Consumo total mximo a 5 V (pin 8): 180 mA

Nota: No existe relacin entre los terminales A y B del RS485 del autmata Twido
y los terminales D(A) y D(B) en otros equipos, como unidades ATV, XBT,
Premium, etc.
La siguiente ilustracin muestra las clavijas de un conector hembra D-SUB de 9 pins
para TSX PCX1031.
35013228 03/2007
Clavijas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RS232
DCD
RX
TX
DTR
SG
NC
RTS
CTS
NC
79
Comunicaciones
Conexin por
lnea telefnica
Una conexin por mdem (vase p. 84) permite programar y comunicarse con el
autmata mediante una lnea telefnica.
El mdem asociado al autmata es un mdem de recepcin conectado al puerto 1
del autmata. El mdem asociado al PC puede ser interno o externo y estar
conectado al puerto serie COM.
Puerto serie del PC
EIA RS232
Puerto 1
RS485
Mdem
externo
Mdem
Lnea telefnica
Conector hembra DSUB

TSX PCX1031 posicin 2, con inversin
de Tx/Rx
Nota: Slo se puede conectar un mdem al puerto 1 del autmata.

Nota: Aviso. Recuerde que debe instalar el software proporcionado con el mdem,
ya que TwidoSuite slo tiene en cuenta los mdems instalados.
80
35013228 03/2007
Comunicaciones
Conexin de red
Ethernet
Nota: Aunque se admite la conexin directa de cable (mediante un cable cruzado

para Ethernet) entre el dispositivo TWDLCE40DRF Twido y el PC que ejecuta el
software de programacin TwidoSuite, no es lo recomendado. Por lo tanto, para
una conexin Ethernet es recomendable usar siempre un conmutador/
concentrador de red Ethernet.
La figura siguiente muestra una conexin entre el PC y Twido mediante un
conmutador/concentrador de red Ethernet:
TwidoTWDLCE40DRF
Puerto Ethernet RJ45
Conector
macho RJ45
Conmutador/
concentrador
Ethernet
Cable Ethernet RJ45 Cat5 SFTP
Puerto de red Ethernet del PC

RJ45
Conector macho
RJ45
Nota: El PC que ejecute la aplicacin TwidoSuite deber estar habilitado para

Ethernet.
Las bases TWDLCE40DRF disponen de un conector RJ45 para conectarlo a la red
100 BASE-TX de Ethernet con autonegociacin. Funciona con velocidades de red
de 100 Mbps y 10 Mbps.
Nota: Tambin es posible usar un mdulo de interfase Ethernet ConneXium TwidoPort
499TWD01100 (Descripcin general del mdulo de interfase Ethernet ConneXium
TwidoPort, Master de Modbus, Gua de hardware, Mdulos de comunicacin) para una
conexin Ethernet. Configuracin de TwidoPort (vase p. 353)explica cmo declarar
y configurar este mdulo en TwidoSuite.
Un ejemplo de conexin para el Twido Extreme TWDLEDCK1 se muestra a
continuacin.
35013228 03/2007
81
Comunicaciones
La siguiente figura muestra el conector RJ45 del autmata Twido:
Los ocho pins del conector RJ45 se disponen de forma vertical y estn numerados
en orden ascendente. La tabla siguiente describe la clavija del conector RJ45:
Clavija
Funcin
NC
Polaridad
NC
RxD
NC
NC
RxD
(+)
TxD
(-)
TxD
(+)
(-)
Nota:
z Se utilizan el mismo conector y la misma clavija para la red 10Base-T y la red
100Base-TX.
z Cuando se conecta un autmata Twido a una red 100Base-TX, se debe usar un
cable para Ethernet de categora 5 como mnimo.
82
35013228 03/2007
Comunicaciones
Ejemplo de
conexin
Ethernet para
Twido Extreme
El siguiente diagrama muestra un ejemplo de una conexin entre el PC en el que

se ejecuta el programa de aplicacin de TwidoSuite y un autmataTwido Extreme
TWDLEDCK1 a travs de un cuadro de conexiones XGS Z33ETH. Es posible
conectar hasta tres bases Twido Extreme a una red Ethernet con esta caja de
conexin. Este tipo de conexin slo es posible con el autmataTwido Extreme
TWDLEDCK1.
Twido Extreme
RJ45 Ethernet
PC
RJ45 Ethernet
Cuadro de conexiones
de XGS Z33ETH
RJ45 macho
Conmutador/concentrador
Ethernet
Nota: Tambin es posible usar un mdulo de interfase Ethernet ConneXium TwidoPort

499TWD01100 (Descripcin general del mdulo de interfase Ethernet ConneXium
TwidoPort, Master de Modbus, Gua de hardware, Mdulos de comunicacin) para una
conexin Ethernet Twido Extreme Configuracin de TwidoPort (vase p. 353)explica
cmo declarar y configurar este mdulo en TwidoSuite.
35013228 03/2007
83
Comunicaciones
Comunicacin entre TwidoSuite y un mdem

General
Se puede conectar un PC que est ejecutando TwidoSuite a un autmata Twido

para transferir aplicaciones, animar objetos y ejecutar comandos en modo
operador. Tambin se puede conectar un autmata Twido a otros equipos, como
otro autmata Twido, para establecer una comunicacin con el proceso de
aplicacin.
Twido
TDRD
RTSDTR
DCD
PWR
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
Instalacin del
mdem
Todos los mdems que desee emplear el usuario con TwidoSuite deben instalarse
en un entorno Windows desde el PC.
Para instalar los mdems en el entorno Windows, siga las instrucciones de la
documentacin de Windows.
Esta instalacin es independiente de TwidoSuite.
84
35013228 03/2007
Comunicaciones
Conexin
Bluetooth
Tambin es posible la conexin Bluetooth para autmatas Twido, mediante un

adaptador Bluetooth (donador) VW3 A8114.Los PC que no estn equipados con
Bluetooth integrado se pueden usar con el adaptador PC Bluetooth VW3 A8115.
Twido
TwidoSuite
Adaptador
USB Bluetooth
VW3 A8115
Adaptador
Modbus Bluetooth
VW3 A8114
Nota: Para facilitar la descarga de la aplicacin y la depuracin del

Twido Extreme, se recomienda una conexin Bluetooth.
Para el Twido Extreme, este adaptador Bluetooth se puede conectar al puerto serie
del autmata con un cable TWD XCAFJ010
TWD XCAFJ010
35013228 03/2007
85
Comunicaciones
Establecimiento
de la conexin
La conexin de comunicacin predeterminada entre TwidoSuite y el autmata

Twido se realiza a travs de un puerto de comunicacin serie, mediante el cable
TSX PCX1031 y un adaptador cruzado (consulte el Anexo 1, p. 93). En el Twido
Extreme TWDLEDCK1 es necesario el cable VW3 A8106 para la conexin serie.
Si se emplea un mdem para conectar el PC, se deber indicar en el software TwidoSuite.
Para seleccionar una conexin mediante TwidoSuite, haga clic en
Preferencias.
Resultado:
Aparece el cuadro de dilogo siguiente:
Directorio de proyectos predeterminados
Directorio:
Proyectos predeterminados
_Ninguno
Aplicar
Restaurar
C:\Archivos de programa\Schneider Electric\TwidoSuite\Mi proyecto
_Predeterminado de Schneider
_Personalizado
Editor de programa predeterminado
Ladder
Lista
Guardar proyecto automticamente
cada
minutos
15
No
Color de fondo predeterminado
Claro
Oscuro
Imagen predeterminada del proyecto
Imagen predeterminada
Niveles de funcionamiento
predeterminados de aplicaciones
Automtico
Gestin automtica
La ms alta
Manual
Gestin manual
Imagen personalizada
C:\Documents and Settings\Administrator\Mis documentos\
La ms baja
Nivel 1.0
Nivel 2.0
Nivel 2.5
Nivel 3.0
Gestin de conexiones
Nombre
Tipo de conexin IP/Phone
Unidad P/Direccin Velocidad Paridad

en baudios
Bits de
parada
Timeout Tiempo de espera

de la pausa
COM1
Serie
COM1
Unidad P
5.000
20
COM2
Serie
COM1
Unidad P
5.000
20
Directo
Mi conexin 1
Serie
192.168.1.1
Conexin por mdem
Ethernet
xxxxxxxxxx
19.200
Ninguna
Agregar
5.000
20
5.000
20
Modificar
Eliminar
Esta pantalla permite crear, modificar o eliminar una conexin.

Para emplear una conexin existente, seleccinela en la tabla de conexiones en la
tarea Programa Depuracin Conectar.
Si desea aadir, modificar o eliminar una conexin, utilice la tabla "Gestin de
conexiones" que incluye la lista de las conexiones y sus propiedades.
En este caso, se muestran dos puertos serie (Com1 y Com2) y una conexin por
mdem con un modelo TOSHIBA V.90 configurado para marcar el nmero:
xxxxxxxxxx (nmero de mdem).
86
35013228 03/2007
Comunicaciones
Nota: Introduzca el nmero en el formato de nmero adyacente.

Puede cambiar el nombre de cada conexin para el mantenimiento de la aplicacin
(sin embargo, el cambio de COM1 o COM2 no est permitido).
ste es el modo de definir y seleccionar la conexin que desea emplear para
conectar el PC a un mdem.
Sin embargo, esto es slo una parte de las acciones que deber realizar para
establecer una conexin global entre el ordenador y el autmata Twido.
El paso siguiente hace referencia al autmata Twido. El dispositivo Twido remoto
deber conectarse a un mdem.
Todos los mdems deben inicializarse para establecer una conexin. El autmata
Twido que contiene, como mnimo, el firmware V2.0 puede enviar, al conectarse,
una cadena adaptada al mdem, si ste se ha configurado en la aplicacin.
Configuracin
del mdem
Para configurar un mdem en un autmata Twido, haga lo siguiente.

Para agregar un mdem a una aplicacin abierta, siga el procedimiento que se describe
en (Posicionamiento de mdems, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Tras configurar el mdem en el puerto 1, deben definirse las propiedades. En el
paso Describir, hacer doble clic en la imagen en miniatura del mdem
Resultado: aparece el cuadro de dilogo Funcin del mdem (Configuracin de

mdem, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). El cuadro de dilogo
de propiedades del mdem permite seleccionar un mdem conocido, crear un
mdem nuevo o modificar una configuracin de mdem.
Ilustracin del cuadro de dilogo Funcin del mdem:
Configuracin
Mdem
Tipos:
Mi mdem
Mando Hayes de inicializacin:
ATEOQ1&B1&DO&HO&IO&
R1&SOSO
Nuevo
Restablecer valores
predeterminados
Aplicar
La configuracin seleccionada coincide con la leda en el autmata: el comando

Hayes de inicializacin, una vez ledo, se muestra con formato Hayes estndar.
35013228 03/2007
87
Comunicaciones
Nota: El autmata Twido controla totalmente el mdem a travs del puerto 1. Esto
quiere decir que se puede conectar un mdem al puerto 2 de comunicacin, en
cuyo caso, todos los modos de funcionamiento y la secuencia de inicializacin del
mdem debern llevarse a cabo de forma manual y no podrn realizarse del
mismo modo que para el puerto 1 de comunicacin. (El autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie.)
Puede seleccionar un mdem definido con anterioridad o crear uno nuevo haciendo
clic en "Nuevo".
Ilustracin del cuadro de dilogo Agregar/Modificar un mdem:
Configuracin
Agregar/Modificar un mdem
Tipos:
Mi mdem
Mando Hayes de inicializacin:
xxxxxxxxx ATEQ1
Nuevo
Restablecer
Aplicar
Ponga nombre al nuevo perfil y rellene los comandos de inicializacin Hayes, tal y
como se describe en la documentacin del mdem.
En la imagen anterior, "xxxxxx" representa la secuencia de inicializacin que deber
introducir con el fin de preparar el mdem para una comunicacin adecuada, es
decir, la velocidad en baudios, la paridad, el bit de parada, el modo de recepcin,
etc.
Para finalizar esta secuencia, consulte la documentacin del mdem.
La longitud mxima de la cadena es de: 127 caracteres.
Cuando la aplicacin haya terminado o, al menos, cuando el puerto 1 de
comunicacin est completamente descrito, transfiera la aplicacin mediante una
"conexin punto a punto".
Entonces, el autmata Twido estar listo para conectarse a un PC con el programa
TwidoSuite a travs de mdems.
88
35013228 03/2007
Comunicaciones
Secuencia de
conexin
Cuando TwidoSuite y el autmata Twido estn listos, establezca la conexin del

modo siguiente:
Paso Accin
1
Encender el autmata Twido y el mdem.
Iniciar el ordenador y ejecutar TwidoSuite.
3
Seleccionar
Preferencias y elegir una conexin por mdem de la tabla "Gestin
de conexiones", (por ejemplo, "Mi mdem" o el nombre asignado a su conexin por
mdem; consulte "Creacin de una conexin").
4
Conectar TwidoSuite.
Nota: Si desea emplear la conexin por mdem de forma ininterrumpida, haga clic
en "Archivo", "Preferencias" y seleccione "Mi mdem" (o el nombre que le haya
asignado). TwidoSuite memorizar esta preferencia.
Modos de
funcionamiento
35013228 03/2007
El autmata Twido enva la cadena de inicializacin al mdem encendido y

conectado. Cuando un mdem est configurado en la aplicacin Twido, el autmata
enva primero un comando "AT&F" para comprobar si el mdem est conectado. Si
el autmata recibe una respuesta, la cadena de inicializacin se enva al mdem.
89
Comunicaciones
Llamada interna,
externa e
internacional
Si se comunica con un autmata Twido en el recinto de su empresa, slo podr

emplear la extensin de la lnea que debe marcar, como: 8445
Velocidad en baudios
Nombre
USB
Tipo de conexin
Serie
sdfsdfsdf
Ethernet
Mi conexin 1
Ethernet
IP/Phone
USB
Conexin por mdem MDEM: TOSHIBA
Unidad P/Direccin
Unidad P
192.168.1.1
244
192.168.1.1
Directa
Paridad
Bits de parada Timeout

5.000
Ninguno
Corte
20
5.000
8.445
19.200
Agregar
Timeout
20
5.000
20
5.000
20
Modificar
Eliminar
Aplicar
Restaurar
Si emplea una centralita interna para marcar los nmeros de telfono de fuera de la
empresa y debe marcar "0" o "9" antes del nmero de telfono, utilice la sintaxis
siguiente: 0,xxxxxxxxxx o 9,xxxxxxxxxx
Nombre
USB

Serie
USB
Unidad P/Direccin Velocidad en baudios Paridad Bits de parada Timeout

5.000
Unidad P
Corte Timeout
20
sdfsdfsdf
Ethernet
192.168.1.1
244
5.000
20
Mi conexin 1 Ethernet
192.168.1.1
Directo
5.000
20
Conexin por MDEM: TOSHIBA
0,xxxxxxxxxx
5.000
20
19.200
Ninguno 1
Agregar
Modificar
Eliminar
Aplicar
Restaurar
Para las llamadas internacionales, la sintaxis es: +1xxxxxxxxxx, por ejemplo. Si

utiliza una centralita: 0,+ 1xxxxxxxxxx
Nombre
USB

Serie
USB
sdfsdfsdf
Ethernet
192.168.1.1
244
5.000
Mi conexin 1
Ethernet
192.168.1.1
Directo
5.000
20
5.000
20
Conexin por mdem MDEM: TOSHIBA
0,+1xxxxxxxxxx
Unidad P/Direccin Velocidad en baudios Paridad Bits de parada Timeout Corte Timeout
Unidad P
5.000
20
19.200
Ninguno 1
Agregar
Modificar
Aplicar
90
20
Eliminar
Restaurar
35013228 03/2007
Comunicaciones
Preguntas
frecuentes
Cuando la comunicacin se ha establecido durante unos minutos, pueden

producirse algunos errores de comunicacin. En ese caso, deber ajustar los
parmetros de comunicacin.
TwidoSuite emplea un controlador Modbus para comunicarse a travs de puertos
serie o mdems internos. Cuando la comunicacin haya comenzado, el controlador
Modbus se podr ver en la barra de herramientas. Haga doble clic en el icono del
controlador Modbus para abrir la ventana. A partir de este momento, dispondr de
acceso a los parmetros del controlador Modbus y la pestaa "Tiempo de
ejecucin" le ofrecer informacin acerca de las tramas intercambiadas con el
autmata remoto.
Si el "Nmero de timeouts" aumenta o es diferente de 0, cambie el valor con la
opcin "Gestin de conexiones", a la que puede acceder haciendo clic en
Preferencias. Haga clic en el campo "Timeout" y, a continuacin, haga clic en
el botn de modificacin e introduzca un valor nuevo superior. El valor predeterminado es "5.000" en milisegundos.
Intente realizar una nueva conexin. Ajuste el valor hasta que la conexin se
estabilice.
Controlador de MODBUS - MODBUS01
Configuracin Tiempo de ejecucin Depuracin Acerca de
Comunicacin
Modo RTU
Conexiones
Tramas enviadas
17
Bytes enviados
158
Tramas recibidas
17
Bytes recibidos
404
Nmero de timeouts
Errores de suma de control
Restablecer
Ocultar
35013228 03/2007
91
Comunicaciones
Ejemplos
Ejemplo 1: TwidoSuite conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE).

z PC: Toshiba Portege 3490CT con Windows 98.
z Mdem (interno en el PC): mdem interno Toshiba V.90.
z Autmata Twido: TWD LMDA 20DRT versin 2.0.
z Mdem (conectado a Twido): tipo Westermo TD-33/V.90, referencia SR1
MOD01, disponible en el nuevo catlogo Twido (septiembre de 2003)
(consulte el Anexo 2, p. 94).
(Slo para clientes de Amrica del Norte: el tipo de mdem disponible para
su rea es TD-33/V.90 US).
z Cable: TSX PCX1031 conectado al puerto 1 de comunicacin Twido y un
adaptador: 9 pins macho/9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la
conexin entre el mdem Westermo y el autmata Twido (consulte el Anexo
1, p. 93). Tambin puede emplear el cable TSX PCX 1130 (conversin
RS485/232 y cruce Rx/Tx).
Mdem Toshiba
Portege 3490CT
integrado
Cable:
TSX PCX1031
Adaptador
cruzado
TDRDRTSDTR
DCD
PWR
Westermo TD-33
SR1 MOD01
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
La primera prueba consiste en emplear dos lneas de telfono analgicas internas

de la empresa sin usar el nmero de telfono completo, slo con la extensin (por
eso slo hay cuatro dgitos para el nmero de telfono del mdem Toshiba V.90
interno).
Para esta prueba, los parmetros de conexin (TwidoSuite, "Preferencias" y, a
continuacin, "Gestin de conexiones") se establecen en los valores predeterminados, con un timeout de 5.000 y un tiempo de espera de la pausa de 20.
z
92
Ejemplo 2: TwidoSuite conectado a un TWD LMDA 20DRT (Windows XP Pro).

z PC: Compaq Pentium 4, a 2,4 GHz.
z Mdem: Lucent Win, bus PCI.
z Autmata Twido: TWD LMDA 20DRT versin 2.0.
z Mdem (conectado a Twido): tipo WESTERMO TD-33/V.90, referencia SR1
MOD01, disponible en el nuevo catlogo Twido (septiembre de 2003)
(consulte el Anexo 2, p. 94).
(Slo para clientes de Amrica del Norte: el tipo de mdem disponible para
su rea es TD-33/V.90 US).
35013228 03/2007
Comunicaciones
z
Cable: TSX PCX1031 conectado al puerto 1 de comunicacin Twido y un

adaptador: 9 pins macho/9 pins macho para cruzar Rx y Tx durante la
conexin entre el mdem Westermo y el autmata Twido (consulte el Anexo
1, p. 93). Tambin puede emplear el cable TSX PCX 1130 (conversin
RS485/232 y cruce Rx/Tx).
Lucent con mdem
Compaq 2,4 GHz
Cable:
TSX PCX1031
Adaptador
cruzado
TDRD
RTSDTR
DCD
PWR
Westermo TD-33
SR1 MOD01
WESTERMO
TD-33
V24/RS-232-C
TEL.LINE
POWER
La prueba consiste en emplear dos lneas de telfono analgicas internas de la

empresa, sin usar el nmero de telfono completo, slo con la extensin (por eso slo
hay cuatro dgitos para el nmero de telfono del mdem interno Toshiba V.90).
Para esta prueba, los parmetros de conexin (TwidoSuite, "Preferencias" y, a
continuacin, "Gestin de conexiones") se establecen en los valores predeterminados, con un timeout de 5.000 y un tiempo de espera de la pausa de 20.
35013228 03/2007
Adaptador cruzado para el cable TSX PCX 1031 y mdem Westermo TD-33:
5
Anexo 1
93
Comunicaciones
Anexo 2
Mdem Westermo TD-33, referencia Schneider SR1 MOD01(1). Este mdem

gestiona cuatro conmutadores DIP, que deben estar en posicin OFF:
Configuracin de fbrica
ON
1 2 3 4
Use la configuracin guardada (velocidad, formato, etc.)

Bloquee Llamada directa DTR, Banda automtica
Nota:
1. Ciertos productos pueden no ser compatibles con todas las reas o no estar
disponibles. Pngase en contacto con su distribuidor autorizado de Schneider
para obtener informacin sobre la disponibilidad.
94
35013228 03/2007
Comunicaciones
Anexo 3
Mdem Wavecom WMOD2B nmero de referencia Schneider SR1 MOD02(1)

banda doble (900/1800Hz):
Nota:
Anexo 4
Nmeros de referencia de los productos mencionados en este documento:

z
z
z
z
z
z
Producto Twido: TWD LMDA 20DRT.

Software TwidoSuite: TWD SPU 1002 V10M.
Cable TSX PCX1031,
Cable TSX PCX1130,
Mdem RTU: Westermo TD-33/V90 SR1 MOD01(1).
Mdem GSM: Wavecom WMOD2B SR1 MOD02(1).
Nota:
35013228 03/2007
95
Comunicaciones
Comunicaciones de conexin remota

Introduccin
La conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para

transferir una pequea cantidad de datos entre el autmata master y un mximo de
siete autmatas (slaves) remotos. Los datos de E/S o de aplicacin se transfieren
segn la configuracin de los autmatas remotos. Es posible realizar una mezcla
de varios tipos de autmatas remotos, en la que algunos sean autmatas de E/S
remotas y otros sean autmatas Peer.
Nota: Las comunicaciones de conexin remota no son compatibles con el
autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme
Nota: El autmata master contiene informacin acerca de la direccin de una E/S
remota. Desconoce qu autmata en concreto est en la direccin. Por lo tanto, el
master no puede garantizar que realmente existan todas las entradas y salidas
remotas utilizadas en la aplicacin de usuario. Compruebe que stas existan.
Nota: El protocolo y el bus de E/S utilizados estn patentados y no se permite
utilizar dispositivos de otros fabricantes en la red.
AVISO
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO
z
Asegrese de que slo exista un autmata master en una conexin remota y

de que cada slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta
precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o
ambiguos.
Asegrese de que todos los slaves tengan direcciones exclusivas. Dos slaves
no deben tener la misma direccin. Si no se respeta esta precaucin, pueden
alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.

daos materiales.
Nota: La conexin remota requiere una conexin EIA RS485 y slo puede
ejecutarse en un puerto de comunicacin simultneamente.
96
35013228 03/2007
Comunicaciones
Configuracin de
hardware
Una conexin remota debe utilizar un puerto EIA RS485 de tres cables como mnimo.
Puede configurarse para utilizar el primero o un segundo puerto opcional, si lo hubiese.
Nota: Slo puede configurarse un puerto de comunicacin como conexin remota
simultneamente.
En la tabla que aparece a continuacin se enumeran los dispositivos que pueden utilizarse:
Perifrico
Puerto Especificaciones
TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLC40DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
Autmata base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN.
TWDNOZ485D
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con

conector mini DIN.
Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando
el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin
del monitor de operacin.
TWDNOZ485T
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un

terminal.
TWDNAC485D
Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con

conector mini DIN.
Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16,
24 y 40 E/S y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin.
TWDNAC485T

un terminal.
TWDXCPODM
Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres
cables con un conector mini DIN o un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal.
Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo
est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.
Nota: La verificacin de la presencia del puerto 2 y de su configuracin (RS232 o

RS485) slo se lleva a cabo durante el arranque o la reinicializacin mediante el
programa de ejecucin del firmware.
35013228 03/2007
97
Comunicaciones
Conexin del
cable a cada
dispositivo
Nota: La seal DPT en el pin 5 debe estar conectada a 0 V en el pin 7 para indicar
el uso de comunicaciones de conexin remota. Cuando esta seal no est
conectada a tierra, el autmata Twido (como master o slave) pasar de forma
predeterminada a un modo de intentar establecer comunicaciones con
TwidoSuite.
Nota: La conexin DPT a 0 V slo es necesaria si est conectado a un autmata
base en el puerto 1.
A continuacin, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en
cada dispositivo remoto.
Conexin mini DIN
Perifrico remoto
Autmata Twido
Perifrico remoto
...
D1(A+) D0(B-) 0V DPT

1
Conexin del bloque terminal
Autmata master
Autmata remoto,
Autmata remoto,
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
Configuracin de
software
SG
Slo debe haber un autmata master definido en la conexin remota. Adems, cada
autmata remoto debe mantener una direccin slave exclusiva. La utilizacin de
direcciones idnticas por parte de distintos masters o slaves puede alterar las
transmisiones o producir ambigedades.
AVISO
Asegrese de que slo exista un autmata master en una conexin remota y de
que cada slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin,
pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.
daos materiales.
98
35013228 03/2007
Comunicaciones
Configuracin
del autmata
master
El autmata master se configura mediante TwidoSuite para gestionar una red de

conexin remota de hasta siete autmatas remotos. Estos siete autmatas remotos
pueden configurarse como E/S remotas o como autmatas Peer. La direccin del
master configurado mediante TwidoSuite corresponde a la direccin 0.
Para configurar un autmata como autmata master, debe configurar el puerto 1
2 con TwidoSuite como conexiones remotas y escoger la direccin 0 (master).
A continuacin, en la ventana "Agregar un autmata remoto", defina los autmatas
slave, ya sea como E/S remotas o como autmatas Peer, as como sus direcciones.
Configuracin
del autmata
remoto
La configuracin de un autmata remoto se lleva a cabo con TwidoSuite, mediante

la configuracin del puerto 1 2 como conexin remota o mediante la asignacin al
puerto de una direccin entre 1 y 7.
En la tabla que aparece a continuacin se resumen las diferencias y restricciones
de cada uno de estos tipos de configuraciones del autmata remoto:
Tipo
Programa de aplicacin
Acceso a los datos
E/S remotas
No
%I y %Q
Ni siquiera una instruccin "END" simple

Slo se puede acceder a la E/S local del autmata (y
El modo de ejecucin depende del master. no a la ampliacin de E/S).
Autmata Peer
%INW y %QNW
El modo de ejecucin es independiente del Puede transmitirse un mximo de cuatro palabras de

modo del master.
entrada y cuatro palabras de salida procedentes y
dirigidas a cada peer.
35013228 03/2007
99
Comunicaciones
Sincronizacin
de la exploracin
del autmata
remoto
El ciclo de actualizacin de la conexin remota no est sincronizado con la

exploracin del autmata master. Las comunicaciones con los autmatas remotos
funcionan por interrupcin y se producen como una tarea de fondo al tiempo que se
ejecuta la exploracin del autmata master. Al final del ciclo de exploracin, los
valores ms actualizados se leen en los datos de aplicacin que van a utilizarse
para la siguiente ejecucin del programa. Este procesamiento es el mismo para los
autmatas de E/S remotas y los autmatas Peer.
Todos los autmatas pueden comprobar la actividad general de conexin con el bit de
sistema %S111. Pero para la sincronizacin, el master o peer deber utilizar el bit de
sistema %S110. Este bit se establece en 1 cuando se realiza un ciclo de actualizacin
completo. El programa de aplicacin es responsable de restablecerlo en 0.
El master puede habilitar o deshabilitar la conexin remota utilizando el bit del sistema
%S112. Los autmatas pueden comprobar la configuracin y el funcionamiento correcto
de la conexin remota utilizando %S113. La seal DPT del puerto 1 (se utiliza para
determinar si TwidoSuite est conectado) se detecta y se informa en %S100.
Todos estos datos se resumen en la siguiente tabla:
Bit de sistema Estado Indicacin

%S100
%S110
%S111
%S112
%S113
Reinicio del
autmata master
Master/slave: DPT no activo (cable de TwidoSuite NO conectado)
Master/slave: DPT activo (cable de TwidoSuite conectado)
Master/slave: establecido en 0 por la aplicacin
Master: todos los intercambios de conexin remota completados (slo E/S remotas)
Slave: intercambio con master completado
Master: intercambio nico de conexin remota completado

Slave: intercambio nico de conexin remota detectado
Master: intercambio nico de conexin remota en curso

Slave: intercambio nico de conexin remota detectado
Master: comunicacin de conexin remota habilitada
Master: comunicacin de conexin remota deshabilitada
Master/slave: configuracin/funcionamiento correctos de la conexin remota
Master: configuracin/funcionamiento incorrectos de la conexin remota

Slave: funcionamiento incorrecto de la conexin remota
Si se reinicia un autmata master, se producir uno de los siguientes eventos:

z
z
z
100
Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones.

Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones.
En modo de detencin, el master sigue comunicndose con los slaves.
35013228 03/2007
Comunicaciones
Reinicio del
autmata slave
Si se reinicia un autmata slave, se producir uno de los siguientes eventos:

z
z
z

En modo de detencin, el slave sigue comunicndose con el master. Si el master
indica un estado de detencin:
z Las E/S remotas pasan al estado de detencin.
z El autmata Peer sigue en su estado actual.
Detencin del
autmata master
Cuando el autmata master pasa al modo de detencin, todos los equipos slave
siguen comunicndose con el master. Si el master indica que ha solicitado la
detencin, se detendr un autmata de E/S remotas, pero los autmatas Peer
continuarn en su estado actual de ejecucin o de detencin.
Acceso de datos
de E/S remotas
El autmata remoto configurado como E/S remota no tiene ningn programa de

aplicacin ni ejecuta el suyo propio. Las entradas y salidas binarias base del
autmata remoto son una simple ampliacin de las del autmata master. La
aplicacin slo debe usar el mecanismo de direccionamiento de tres dgitos
completo proporcionado.
Nota: El nmero de mdulo es siempre cero para las E/S remotas.
Ilustracin
Direccin del autmata remoto
Nmero de mdulo
Nmero de canal
%Q2.0.2
%I7.0.4
Para comunicarse con la E/S remota, el autmata master utiliza la notacin de entrada
y salida estndar de %I y %Q. Para acceder al tercer bit de salida de la E/S remota
configurada en la direccin 2, se utiliza la instruccin %Q2.0.2. De forma similar, para
leer el quinto bit de entrada de la E/S remota configurada en la ubicacin 7, se utiliza la
instruccin %I7.0.4.
Nota: El master tiene restricciones para acceder nicamente a la E/S binaria que
forma parte de la E/S local del dispositivo remoto. No puede transferirse ninguna
E/S analgica ni de ampliacin, a menos que se utilicen comunicaciones peer.
35013228 03/2007
101
Comunicaciones
Ilustracin
Conexin remota
Autmata master
Direccin 0
102
E/S remotas
Direccin 2
%I2.0.0
...
%I2.0.23
%I0.0.0
...
%I0.0.23
%Q2.0.0
...
%Q2.0.15
%Q0.0.0
...
%Q0.0.15
E/S remotas
Direccin 4
%I4.0.0
...
%I4.0.23
%I0.0.0
...
%I0.0.23
%Q4.0.0
...
%Q4.0.15
%Q0.0.0
...
%Q0.0.15
35013228 03/2007
Comunicaciones
Acceso a los
datos del
autmata Peer
Para comunicarse con los autmatas Peer, el master utiliza las palabras de red %INW
y %QNW para intercambiar datos. Se accede a cada peer de la red mediante su
direccin remota "j", a travs de las palabras %INWj.k y %QNWj.k. Cada autmata Peer
de la red utiliza de %INW0.0 a %INW0.3 y de %QNW0.0 a %QNW0.3 para acceder a
los datos del master. Las palabras de red se actualizan de forma automtica cuando los
autmatas estn en modo de ejecucin o de detencin.
El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el intercambio de un master con dos
autmatas Peer configurados.
Conexin remota
Autmata master
Direccin 0
Autmata Peer
Direccin 1
%INW1.0
...
%INW1.3
%QNW0.0
...
%QNW0.3
%QNW1.0
...
%QNW1.3
%INW0.0
...
%IWN0.3
%INW3.0
...
%INW3.3
%QNW3.0
...
%QNW3.3
Autmata Peer
Direccin 3
%QNW0.0
...
%QNW0.3
%INW0.0
...
%INW0.3
No existen los mensajes peer-to-peer dentro de la conexin remota. El programa

de aplicacin del master puede utilizarse para gestionar las palabras de red y, de
este modo, transferir la informacin entre los autmatas remotos, que utilizan el
master como puente.
35013228 03/2007
103
Comunicaciones
Informacin de
estado
Adems de los bits de sistema explicados anteriormente, el master conserva el

estado de configuracin y la presencia de los autmatas remotos. Esta accin se
lleva a cabo con palabras de sistema %SW111 y %SW113. La conexin remota o
el master pueden adquirir el valor del ltimo error sucedido durante la comunicacin
con la conexin remota en la palabra de sistema %SW112.
Palabras
Uso
de sistema
%SW111
Estado de la conexin remota: dos bits para cada autmata remoto (slo master)
x0-6
0: autmata remoto 1-7 ausente

1: autmata remoto 1-7 presente
x8-14
0: E/S remotas detectadas en el autmata remoto 1-7

1: autmata Peer detectado en el autmata remoto 1-7
%SW112
Cdigo de error de configuracin/funcionamiento de conexin remota

00: operaciones correctas
01: timeout detectado (slave)
02: error de suma de control detectado (slave)
03: discrepancia de configuracin (slave)
04 - (slo para el puerto 1) Puerto no disponible, unidad p conectada o modo unidad p
%SW113
Configuracin de la conexin remota: dos bits para cada autmata remoto (slo master)
x0-6
0: autmata remoto 1-7 no configurado

1: autmata remoto 1-7 configurado
x8-14
0: E/S remotas configuradas como autmata remoto 1-7

1: autmata Peer configurado como autmata remoto 1-7
104
35013228 03/2007
Comunicaciones
Ejemplo de
conexin remota
Para configurar una conexin remota debe seguir estos pasos:

1.
2.
3.
4.
5.
Configurar el hardware.
Cablear los autmatas.
Conectar el cable de comunicacin entre el PC y los autmatas.
Configurar el software.
Escribir una aplicacin.
Los diagramas que aparecen a continuacin ilustran el uso de la conexin remota

con las E/S remotas y un autmata Peer.
Paso 1: Configurar el hardware:
I0.0
I0.1
Q0.0
Autmata master
E/S remotas
Q0.1
Autmata Peer
La configuracin del hardware se compone de tres autmatas base de cualquier tipo. El

puerto 1 se utiliza en dos modos de comunicacin. Un modo se utiliza para configurar y
transferir el programa de aplicacin con TwidoSuite. El segundo est destinado a la red de
conexin remota. Si est disponible, puede utilizarse el puerto 2 opcional en alguno de los
autmatas, pero un autmata slo admite una nica conexin remota.
Nota: En este ejemplo, las dos primeras entradas de las E/S remotas estn
cableadas con las dos primeras salidas.
35013228 03/2007
105
Comunicaciones
Paso 2: Cablear los autmatas:

Conexin mini DIN
Autmata
master
A(+) B(-) GND DPT
1
Autmata remoto,
Autmata Peer,
...
direccin 1
direccin 2
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
Autmata
master
A(+) B(-) 0 V
A
Autmata remoto,
...
direccin 1
A(+) B(-) 0 V
Autmata Peer,
direccin 2
A(+) B(-) 0 V
SG
Conecte los cables de seal A(+) y B(-) juntos. En cada autmata, la seal DPT est
conectada a tierra. Aunque no es necesario, es recomendable poner a tierra la
seal para utilizarla con una conexin remota en el puerto 2 (el cartucho o el mdulo
de comunicacin opcionales).
Paso 3: Conectar el cable de comunicacin entre el PC y los autmatas:
TSX PCX 1031
2
Puerto serie del PC

EIA RS232
1
0
Autmata Peer
Autmata master
E/S remotas
Minidin
RJ45 macho
TSX CRJMD25
RJ45 hembra
USB
TSX CUSB485
Los cables de programacin multifuncin TSX PCX1031 o TSX CUSB485 y TSX CRJMD25
se utilizan para comunicarse con cada uno de los tres autmatas base. Asegrese de que el
cable est en la posicin 2 del conmutador. Para programar cada uno de los autmatas, ser
necesario establecer una comunicacin punto a punto con cada autmata. Para establecer
esta comunicacin: conctese al puerto 1 del primer autmata, transfiera los datos de
aplicacin y de configuracin y, a continuacin, establezca el autmata en estado de
ejecucin. Repita este procedimiento con cada autmata.
Nota: El cable necesita desplazarse despus de la configuracin de cada
autmata y la transferencia de la aplicacin.
106
35013228 03/2007
Comunicaciones
Paso 4: Configurar el software:

Cada uno de los tres autmatas utiliza TwidoSuite para crear una configuracin y,
si fuera pertinente, el programa de aplicacin.
Para el autmata master, edite la configuracin de comunicaciones del autmata
para establecer el protocolo en "conexin remota" y la direccin en "0 (master)".
Ajustes de comunicaciones del autmata
Tipo: Conexin remota
Direccin: 0 (Master)
Configure el autmata remoto en el master mediante la adicin de una "E/S remota"

en la direccin "1" y un "PLC Peer" en la direccin "2".
Agregar autmatas remotos
Utilizacin del autmata: E/S remotas
Direccin remota: 1
Utilizacin del autmata: Autmata Peer
Direccin remota: 2
Para el autmata configurado como una E/S remota, compruebe que la instalacin
de comunicaciones del autmata est establecida como "conexin remota" y la
direccin como "1".
Direccin: 1
En el autmata configurado como peer, compruebe que la configuracin de

comunicaciones del autmata est establecida en "conexin remota" y est en la
direccin "2".
Direccin: 2
35013228 03/2007
107
Comunicaciones
Paso 5: Escribir las aplicaciones:

Para el autmata master, escriba el siguiente programa de aplicacin:
LD 1
[%MW0 := %MW0 +1]
[%QNW2.0 := %MW0]
[%MW1 := %INW2.0]
LD %I0.0
ST %Q1.00.0
LD %I1.0.0
ST %Q0.0
LD %I0.1
ST %Q1.0.1
LD %I1.0.1
ST %Q0.1
Para el autmata configurado como E/S remota, no escriba ningn tipo de programa
de aplicacin.
Para el autmata configurado como peer, escriba la siguiente aplicacin:
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]
En este ejemplo, la aplicacin master incrementa una palabra de memoria interna

y lo comunica al autmata Peer mediante una sola palabra de red. El autmata Peer
toma la palabra recibida del master y la reenva. En el master, una palabra de
memoria diferente recibe y almacena esta transmisin.
Para establecer una comunicacin con el autmata de E/S remotas, el master enva
sus entradas locales a las salidas de E/S remotas. Con el cableado de E/S externa
de las E/S remotas, el master reenva y recupera las seales.
108
35013228 03/2007
Comunicaciones
Comunicaciones ASCII
Introduccin
El protocolo ASCII proporciona a los autmatas Twido un protocolo de modo de

caracteres semidplex simple que permite transferir o recibir datos mediante un
simple dispositivo. Este protocolo se admite mediante la instruccin EXCHx y se
controla mediante el bloque de funcin %MSGx.
Pueden utilizarse los tres tipos de comunicaciones siguientes con el protocolo ASCII:
z
z
z
Slo transmisin.
Transmisin/recepcin.
Slo recepcin.
El tamao mximo de las tramas transmitidas o recibidas por medio de la

instruccin EXCHx es de 256 bytes.
Configuracin de
hardware
Puede establecerse una conexin ASCII (consulte los bits de sistema %S103 y
%S104 (vase p. 688)) en el puerto EIA RS232 o EIA RS485 y puede ejecutarse en
un mximo de dos puertos de comunicacin al mismo tiempo.
Dispositivo
TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLC40DRF,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
Autmata base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector
mini DIN.
TWDLEDCK1
Autmata base equipado con un tipo EIA RS485 sin aislamiento, longitud
mxima a 200 m.
Nota: Las siguientes opciones de configuracin no son posibles:
z 7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada
z 8 bits, paridad par, 2 bits de parada
z 8 bits, paridad impar, 2 bits de parada
TWDNOZ232D

conector mini DIN.
TWDNOZ485D

conector mini DIN.
35013228 03/2007
109
Comunicaciones
Dispositivo
TWDNOZ485T
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal.
TWDNAC232D

conector mini DIN.
TWDNAC485D

conector mini DIN.
TWDNAC485T

un terminal.
TWDXCPODM
Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS232

de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS485 de tres cables con
conector mini DIN y un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal.
de comunicacin.
Nota: La verificacin de la presencia del puerto 2 y de su configuracin (RS232 o

RS485) slo se lleva a cabo durante el inicio o la reinicializacin mediante el
programa de ejecucin del firmware. (El autmata Twido Extreme TWDLEDCK1
slo tiene un puerto serie.)
110
35013228 03/2007
Comunicaciones
Cableado
nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA
RS232 y EIA RS485.
Nota: Si el puerto 1 se utiliza en el autmata Twido, la seal DPT del pin 5 debe
conectarse a 0 V en el pin 7. Esto indica al autmata Twido que la comunicacin
a travs del puerto 1 es ASCII y no el protocolo utilizado para comunicarse con el
software TwidoSuite.
Nota: En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se utiliza el ASCII se debe
aplicar 0 V al conector de contacto de la comunicacin (22 pins) para habilitar la
comunicacin. Esto indica al autmata Twido que la comunicacin a travs del
puerto 1 no es el protocolo utilizado para comunicar con el software TwidoSuite.
Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.
Conexin mini DIN
Cable RS232 EIA
Autmata Twido
Perifrico remoto
TXD RXD GND
TXD RXD GND
Cable RS485 EIA

Autmata (master) Twido
Perifrico remoto
D1(A+) D0(B-) GND
D1(A+) D0(B-) GND DPT

1
Perifrico remoto
...
D1(A+) D0(B-) GND

Autmata master
Perifrico remoto
Perifrico remoto
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
35013228 03/2007
SG
111
Comunicaciones
Configuracin de
software
Para configurar el autmata con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y recibir
caracteres mediante el protocolo ASCII, deber proceder como se explica a continuacin:
Paso Descripcin
1
Configurar el puerto serie para el protocolo ASCII con TwidoSuite1.
Crear en la aplicacin una tabla de envo/recepcin que ser utilizada por la

instruccin EXCHx.
Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el Twido Extreme

TWDLEDCK1:
112
35013228 03/2007
Comunicaciones
Configuracin
del puerto
Un autmata Twido puede emplear su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de

forma opcional para utilizar el protocolo ASCII. (El autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie.) Para configurar un puerto serie para ASCII:
Paso Accin
1
Definir todos los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base.
Declarar la red ASCII en el paso Describir de TwidoSuite (consulte (Cmo crear una red (ejemplo de
Modbus), Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y (Cmo crear una red (ejemplo de
Modbus), Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) de ASCII).
Seleccionar Puerto 1 (o Puerto 2, si est instalado) para configurar la ventana Describir (consulte
(Configuracin de un objeto, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)).
Para configurar el elemento ASCII, utilizar uno de estos dos mtodos:

z Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir el elemento ASCII en el grfico de descripcin.
z Hacer doble clic en el elemento ASCII en el grfico de descripcin.
Para acceder al cuadro de dilogo Funcin (Configuracin de un objeto, Twido, Software de programacin TwidoSuite,
Ayuda online) asociado a los parmetros de hardware de conexin ASCII, seguir uno de estos dos mtodos:
z Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir la conexin ASCII en el grfico de descripcin.
z Hacer doble clic en la conexin ASCII en el grfico de descripcin.
Configurar el cuadro de dilogo Funcin que aparece, tal como se explica en los pasos siguientes.
Configuracin
Red
Tipo:
Parmetros
Velocidad en
baudios:
Bits de datos:
Paridad:
ASCII
Nombre:
ASCII1
19200
Bits de parada:
8 (RTU)
Timeout de
respuesta:
10
x 100 ms
Par
Tiempo de espera
entre tramas:
ms
Cancelar
Avanzado...
Aceptar
Establecer los parmetros de comunicaciones.

Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el autmataTwido Extreme TWDLEDCK1:
Pulsar el botn Avanzado para establecer los parmetros avanzados.
35013228 03/2007
113
Comunicaciones
Configuracin de
la tabla de envo/
recepcin para el
modo ASCII
El tamao mximo de las tramas enviadas o recibidas es de 256 bytes. La tabla de

palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control de
envo y de recepcin.
Tabla de control
Tabla de envo
Byte ms significativo
Byte menos significativo
Comando
Longitud (envo/recepcin)
Reservado (0)
Reservado (0)
Byte 1 enviado
Byte 2 enviado
...
...
Byte n enviado
Byte n+1 enviado

Tabla de recepcin
Byte 1 recibido
...
Byte 2 recibido
...
Byte p recibido
Byte p+1 recibido
Tabla de control
El byte de longitud contiene la longitud de la tabla de envo en bytes (250 mx.),

sobrescrita por el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en caso
de que sta se solicite.
El byte de comando debe contener uno de los siguientes elementos:
z
z
z
114
0: Slo transmisin.
1: Envo/recepcin.
2: Slo recepcin.
35013228 03/2007
Comunicaciones
Tablas de envo/
recepcin
En el modo de slo envo, las tablas de control y de envo se completarn antes de

la ejecucin de la instruccin EXCHx y pueden ser de tipo %KW o %MW. No se
necesita ningn espacio para recibir los caracteres en el modo de slo envo. Una
vez que se han enviado todos los bytes, %MSGx.D se establece en 1 y se puede
ejecutar una nueva instruccin EXCHx.
En el modo de envo o recepcin, las tablas de control y de envo se completarn
antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y deben ser de tipo %MW. Se
necesita espacio para un mximo de 256 bytes de recepcin al final de la tabla de
envo. Una vez que se han enviado todo los bytes, el autmata Twido cambia al
modo de recepcin y est preparado para recibir bytes.
En el modo de slo recepcin, la tabla de control se completar antes de la ejecucin de
la instruccin EXCHx y debe ser de tipo %MW. Se necesita espacio para un mximo de
256 bytes de recepcin al final de la tabla de control. El autmata Twido pasa
inmediatamente al modo de recepcin y est preparado para recibir bytes.
La recepcin finaliza una vez que se recibe el ltimo byte utilizado para la trama o
se llena la tabla de recepcin. En este caso, aparece un error (desbordamiento en
tabla de recepcin) en la palabra %SW63 y %SW64. Si se configura un timeout
diferente a cero, la recepcin finaliza cuando termina el timeout. Si selecciona un
timeout de valor cero, no habr ningn timeout de recepcin. Por lo tanto, para
detener la recepcin, deber activar la entrada %MSGx.R.
Intercambio de
mensajes
El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin:

z
z
Instruccin EXCHx: para enviar/recibir mensajes.

Bloque de funcin %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes.
Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el autmata Twido utiliza el protocolo

configurado para ese puerto.
Nota: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos
diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de
funcin %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el
nmero de puerto (1 2).
35013228 03/2007
115
Comunicaciones
Instruccin
EXCHx
La instruccin EXCHx permite al autmata Twido enviar o recibir informacin

dirigida o procedente de dispositivos ASCII. El usuario define una tabla de palabras
(%MWi:L o %KWi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a
enviar o recibir (hasta 256 bytes en el envo o la recepcin). El formato de la tabla
de palabras se describe en secciones anteriores.
Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx:
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L]
donde: x = nmero de puerto (1 2)
L = nmero de palabras de la tabla de palabras de control, de envo y de recepcin
El autmata Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx

antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funcin %MSGx
cuando se enven varios mensajes.
El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, con
todos los envos iniciados bajo control de interrupcin (la recepcin de datos
tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), lo que se considera
procesamiento de fondo.
116
35013228 03/2007
Comunicaciones
Bloque de
funcin %MSGx
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos:
z
Comprobacin de errores de comunicacin

La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de
palabras) programado con la instruccin EXCHx sea lo suficientemente grande
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. sta se compara
con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra
de la tabla de palabras.
Coordinacin de varios mensajes
Para garantizar la coordinacin cuando se envan varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el
momento en que ha finalizado el envo del mensaje anterior.
Envo de mensajes prioritarios
El bloque de funcin %MSGx permite detener el envo del mensaje actual para
permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:

Entrada/salida Definicin
Descripcin
Restablecer entrada
Ajuste en 1: reinicia la comunicacin o el bloque (%MSGx.E = 0 y

%MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Comunicacin completa
0: solicitud en curso.
1: comunicacin finalizada si se produce el final del envo, se recibe el
carcter final, se produce un error o se restablece el bloque.
%MSGx.E
Error
0: longitud del mensaje y enlace correctos.

1: si hay un comando no vlido, la tabla se configura de forma
incorrecta, se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o
la tabla de recepcin est llena.
35013228 03/2007
117
Comunicaciones
Limitaciones
Es importante respetar las siguientes limitaciones:

z
z
z
z
z
z
z
z
Errores y
condiciones del
modo de
funcionamiento
Efectos del
reinicio del
autmata en la
comunicacin
118
La disponibilidad y el tipo de puerto 2 (consulte %SW7) slo se comprueban

durante el encendido o reinicio.
El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta
TwidoSuite.
EXCHx y %MSG no pueden procesarse en un puerto configurado como
conexin remota.
EXCHx cancela el procesamiento del slave de Modbus activo.
El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error.
Puede utilizarse la opcin de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el
procesamiento de recepcin de una instruccin EXCHx.
Las instrucciones EXCHx pueden configurarse con un tiempo de inactividad para
cancelar la recepcin.
Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D.
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo
de error del puerto 1 y %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2.
Palabras de sistema
Uso
%SW63
Cdigo de error EXCH1:

0: operacin correcta
1: nmero excesivo de bytes para enviar (> 250)
2: tabla de envo demasiado pequea
3: tabla de palabras demasiado pequea
4: tabla de recepcin desbordada
5: tiempo de inactividad transcurrido
6: error de envo
7: comando incorrecto en la tabla
8: puerto seleccionado no configurado/disponible
9: error de recepcin
10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo
11: offset de envo mayor que la tabla de envo
12: offset de recepcin mayor que la tabla de recepcin
13: procesamiento EXCH detenido por el autmata
%SW64
Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.
Si se reinicia un autmata, se producir uno de los siguientes eventos:

z
z
z

En modo de detencin, el autmata detiene todas las comunicaciones ASCII.
35013228 03/2007
Comunicaciones
Ejemplo de
conexin ASCII
Para configurar una conexin ASCII, debe seguir estos pasos:

1.
2.
3.
4.
5.
Configurar el hardware.
Conectar el cable de comunicacin ASCII.
Configurar el puerto.
Inicializar el Editor de tablas de animacin.
La ilustracin siguiente muestra el uso de las comunicaciones ASCII con un

emulador de terminal en un PC.
Autmata Twido
RS232 EIA Puerto 2
Serie COM 2
Puerto serie
VW3 A8106
La configuracin de hardware est formada por dos conexiones serie del PC al
autmata Twido con un puerto 2 EIA RS232 opcional. En un autmata modular, el
puerto 2 opcional es un TWDNOZ232D o un TWDNAC232D en el TWDXCPODM.
En el autmata compacto, el puerto 2 opcional es un TWDNAC232D. El autmata
Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie y por lo tanto no tiene un
puerto 2.
Para configurar el autmata, conecte el cable TSX PCX1031 (no mostrado) en el
puerto 1 del autmata Twido. A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del
PC. Asegrese de que el conmutador se encuentre en la posicin 2. Por ltimo,
conecte el puerto COM 2 del PC al puerto 2 EIA RS232 opcional del autmata
Twido. En el paso siguiente se muestra el esquema de cableado.
35013228 03/2007
119
Comunicaciones
Paso 2: Esquema de cableado del cable de comunicacin ASCII (EIA RS232):

Autmata Twido
Ordenador personal
TXD RXD GND
TXD RXD GND
Se utiliza un mnimo de 3 hilos en un cable de comunicaciones ASCII. Cruce las

seales de transmisin y recepcin.
Nota: En el extremo del cable correspondiente al PC, pueden ser necesarias
conexiones adicionales (como Terminal de datos preparada y Paquete de datos
preparado) para satisfacer los requisitos para el establecimiento del enlace. No es
necesaria ninguna conexin adicional para el autmata Twido.
Paso 3: Configuracin del puerto:
Hardware -> Agregar opcin
TWDNOZ232D
Puerto serie 2
Protocolo
ASCII
Direccin
19.200
Datos de bits
8
Paridad
Ninguna
Bit de parada
1
Timeout de respuesta (x 100 ms) 100
Tiempo entre tramas (ms)
Carcter de inicio
Primer carcter de fin
65
Segundo carcter de fin
Detener en silencio (ms)
Detener en el nmero de bytes recibidos
Emulador de terminal en un PC
Puerto:
COM2
Velocidad en baudios:
19200
Datos:
8 Bits
Paridad:
Nada
Detener:
1 Bit
Control de flujo:
Ninguno
Utilice una aplicacin simple de emulador de terminal en el PC para configurar el

puerto COM2 y para garantizar la ausencia de control de flujo.
Utilice TwidoSuite para configurar el puerto del autmata. En primer lugar, configure la opcin
de hardware. En este ejemplo, se agrega el TWDNOZ232D al autmata base modular.
En segundo lugar, inicialice la configuracin de comunicaciones del autmata con
los mismos parmetros que los utilizados para el emulador de terminal en el PC. En
este ejemplo, se escoge la letra mayscula "A" como "primer carcter de fin", para
concluir la recepcin de caracteres. Se selecciona un timeout de diez segundos
para el parmetro "Timeout de respuesta". Slo se utilizar uno de los dos
parmetros, dependiendo del que ocurra en primer lugar.
120
35013228 03/2007
Comunicaciones
Paso 4: Escribir la aplicacin:

LD 1
[%MW10 := 16#0104 ]
[%MW11 := 16#0000 ]
[%MW12 := 16#4F4B ]
[%MW13 := 16#0A0D ]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW10:8]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
Utilice TwidoSuite para crear un programa de aplicacin en tres pasos principales. En primer
lugar, inicialice la tabla de control y la tabla de emisin que va a utilizar para la instruccin
EXCH. En este ejemplo, se configura un comando para enviar y recibir. La cantidad de datos
de envo se establece en 4 bytes, tal como se define en la aplicacin, seguida por el carcter
de fin de trama utilizado (en este caso, el primer carcter de fin "A"). Los caracteres de inicio
y fin no aparecen en la tabla de animacin, donde slo se muestran los caracteres de datos.
En cualquier caso, cuando se utilizan estos caracteres, se transmiten automticamente o se
comprueban en la recepcin (con %SW63 y %SW64).
A continuacin, compruebe el bit de estado asociado a %MSG2 y enve la
instruccin EXCH2, slo si el puerto est preparado. Se especifica un valor de ocho
palabras para la instruccin EXCH2. Existen dos palabras de control (%MW10 y
%MW11), dos palabras para enviar informacin (%MW12 y %MW13) y cuatro
palabras para recibir datos (de %MW14 a %MW16).
Finalmente, se detecta y se guarda el estado de error del %MSG2 en el primer bit
de salida de las E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una
comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisin.
Paso 5: Inicializar el Editor de tablas de animacin:
Formato actual guardado de la direccin
1 %MW10 0104 Hexadecimal
2 %MW11 0000 Hexadecimal
3 %MW12 4F4B
Hexadecimal
4 %MW13 0A0D Hexadecimal
5 %MW14 TW
ASCII
6 %MW15 ID
ASCII
7 %MW16 O
ASCII
El ltimo paso consiste en descargar la aplicacin del autmata y ejecutarla. Inicialice el

Editor de tablas de animacin para animar y visualizar las palabras de %MW10 a
%MW16. En el emulador de terminal, los caracteres "O- K - CR - LF - A" pueden
mostrarse tantas veces como haya transcurrido el timeout de respuesta del bloque
EXCH. En el emulador de terminal, introduzca "T - W - I - D - O - A". Esta informacin
se intercambia con el autmata Twido y se visualiza en el Editor de tablas de animacin.
35013228 03/2007
121
Comunicaciones
Comunicaciones Modbus
Introduccin
El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un nico master

solicitar respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las
solicitudes. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar un mensaje
de difusin para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a
las solicitudes que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las
solicitudes de difusin desde el master.
AVISO
z
Asegrese de que slo exista un autmata master Modbus en el bus y de que cada
slave Modbus tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin,
Asegrese de que todos los slaves Modbus tengan direcciones exclusivas. Dos
slaves no deben tener la misma direccin. Si no se respeta esta precaucin,

daos materiales.
Configuracin de
hardware
Puede establecerse una conexin Modbus en el puerto EIA RS232 o EIA RS485 y
puede ejecutarse, como mximo, en dos puertos de comunicacin al mismo tiempo. A
cada uno de estos puertos se le puede asignar su propia direccin Modbus, mediante el
bit de sistema %S101 y las palabras de sistema %SW101 y %SW102 (vase p. 688).
Dispositivo
TWDLCA10/16/24DRF,
TWDLC40DRF,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
Autmata base provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN.
TWDLEDCK1
Autmata base equipado con un tipo EIA RS485 sin aislamiento, longitud
mxima a 200 m.
Nota: Las siguientes opciones de configuracin no son posibles:
122
35013228 03/2007
Comunicaciones
Dispositivo
TWDNOZ232D

conector mini DIN.
TWDNOZ485D

conector mini DIN.
TWDNOZ485T
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal.
TWDNAC232D

conector mini DIN.
TWDNAC485D

conector mini DIN.
TWDNAC485T

conector de terminal.
TWDXCPODM
Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS232

de tres cables con conector mini DIN, un puerto EIA RS485 de tres cables con
conector mini DIN y un puerto EIA RS485 de tres cables con un terminal.
Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo
est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.
Nota: La presencia del puerto 2 y su configuracin (RS232 o RS485) se comprueba durante

el inicio o el reinicio mediante el programa de ejecucin del firmware.
35013228 03/2007
123
Comunicaciones
Cableado
nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA
RS232 y EIA RS485.
Nota: Si el puerto 1 se utiliza en el autmata Twido, la seal DPT del pin 5 debe
conectarse al circuito comn (COM) en el pin 7. Esto indica al autmata Twido que
las comunicaciones realizadas a travs del puerto 1 son Modbus y que no se utiliza
el protocolo adecuado para comunicarse con el software TwidoSuite.
Nota: En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme, si se emplea Modbus para la
programacin, el conector de contacto de la comunicacin (22 pins) debe estar
desconectado. Al aplicar 0 V a este conector (22 pins), se le indica al autmata
Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 no es el protocolo utilizado para
comunicarse con el software Twido.
A continuacin, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en
cada dispositivo remoto.
Conexin mini DIN
Cable RS232 EIA
Autmata Twido
Perifrico remoto
TXD RXD COM
TXD RXD COM
Cable RS485 EIA

Autmata Twido
Perifrico remoto
D1(A+) D0(B-) COM
D1(A+) D0(B-) COM DPT

1
Perifrico remoto
...
D1(A+) D0(B-) COM
Autmata remoto,
Autmata master
Autmata remoto,
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
124
SG
35013228 03/2007
Comunicaciones
Configuracin de
software
Para configurar el autmata con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y recibir
caracteres mediante el protocolo Modbus, deber proceder como se explica a continuacin:
Paso Descripcin
1
Configurar el puerto serie para el protocolo Modbus mediante TwidoSuite.1
Crear en la aplicacin una tabla de envo/recepcin que ser utilizada por la

instruccin EXCHx.
Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el Twido Extreme

TWDLEDCK1:
35013228 03/2007
125
Comunicaciones
Configuracin
del puerto
Un autmata Twido puede utilizar su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de

forma opcional para utilizar el protocolo Modbus. (El autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1 slo tiene un puerto serie.) Para configurar un puerto serie para Modbus:
Paso Accin
1
Definir todos los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base.
Declarar la red Modbus en el paso Describir de TwidoSuite (consulte (Cmo crear una red (ejemplo de
Modbus), Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccionar Puerto 1 (o Puerto 2, si est instalado) para configurar la ventana Describir (consulte
(Configuracin de un objeto, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)).
Para configurar el elemento Modbus, utilizar uno de estos dos mtodos:

z Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir el elemento Modbus en el grfico de descripcin.
z Hacer doble clic en el elemento Modbus en el grfico de descripcin.
Para acceder al cuadro de dilogo Funcin (Configuracin de un objeto, Twido, Software de programacin TwidoSuite,
Ayuda online) asociado a los parmetros de hardware de conexin Modbus, seguir uno de estos dos mtodos:
z Hacer clic en el icono Configurar de la barra de herramientas y elegir la conexin Modbus en el grfico de descripcin.
z Hacer doble clic en la conexin Modbus en el grfico de descripcin.
Configurar el cuadro de dilogo Funcin que aparece, tal como se explica en los pasos siguientes.
TwidoSuite
Red
Tipo:
Modbus
Nombre:
Modb1
19200
Bits de parada:
8 (RTU)
Timeout de
respuesta:
10
x 100 ms
Par
Tiempo de espera
entre tramas:
ms
Parmetros
Caudal:
Bits de datos:
Paridad:
Cancelar
Avanzado...
Aceptar
Seleccionar Modbus en el cuadro Protocolo:Tipo.
Establecer los parmetros de comunicaciones asociados.

Las siguientes opciones de configuracin no son posibles para el autmataTwido Extreme TWDLEDCK1:
126
35013228 03/2007
Comunicaciones
Modbus Master
El modo master de Modbus permite al autmata enviar una solicitud Modbus a un slave
y esperar una respuesta. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la
instruccin EXCHx. El modo master de Modbus admite Modbus ASCII y Modbus RTU.
El tamao mximo de las tramas enviadas o recibidas es de 250 bytes. La tabla de
palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control, de
envo y de recepcin.
Tabla de control
Tabla de envo
Comando
Longitud (envo/recepcin)
Offset de recepcin
Offset de envo
Byte 1 enviado
Byte 2 enviado
...
...
...
Byte n enviado
Byte n+1 enviado

Tabla de recepcin
Byte 1 recibido
Byte 2 recibido
...
...
...
Byte p recibido
Byte p+1 recibido
Nota: Adems de las solicitudes a los slaves individuales, el autmata del master
de Modbus puede iniciar la difusin de una solicitud a todos los slaves. En caso
de una solicitud de difusin, el byte de comando debe establecerse en 00,
mientras que la direccin de slave debe establecerse en 0.
35013228 03/2007
127
Comunicaciones
Tabla de control
El byte de longitud contiene la longitud de la tabla de envo (250 bytes mx.), que
se sobrescribe con el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en
caso de que sta se solicite.
Este parmetro es la longitud en bytes de la tabla de envo. Si el parmetro de offset del
envo es igual a 0, ser igual a la longitud de la trama de envo. Si el parmetro de offset
del envo no es igual a 0, no se enviar un byte de la tabla de envo (indicado por el valor
de offset) y este parmetro ser igual a la longitud de la propia trama ms 1.
El byte de comando, en caso de que se produzca una solicitud RTU Modbus
(excepto para una difusin), debe ser siempre igual a 1 (en el envo y la recepcin).
El byte de offset de envo contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el
segundo byte, etc.) dentro de la tabla de envo del byte que se ignorar cuando se
enven los bytes. Se utiliza para gestionar los envos asociados a los valores de
byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer
byte se ignorar, haciendo que el cuarto byte de la tabla sea el tercero en enviarse.
El byte de offset de recepcin contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el
segundo byte, etc.) dentro de la tabla de recepcin que se agregar cuando se
enve el paquete. Se utiliza para gestionar los envos asociados a los valores de
byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer
byte de la tabla se representar con un cero y el tercer byte recibido se introducir
en la cuarta ubicacin de la tabla.
128
35013228 03/2007
Comunicaciones
Tablas de
emisin/
recepcin
En uno de los dos modos (Modbus ASCII o Modbus RTU), la tabla de envo se
cumplimenta con la solicitud antes de ejecutar la instruccin EXCHx. En el momento de
la ejecucin, el autmata determina cul es la capa de enlace de datos y realiza todas
las conversiones necesarias para procesar el envo y la respuesta. Los caracteres de
inicio, fin y comprobacin no se almacenan en las tablas de emisin/recepcin.
Una vez enviados todos los bytes, el autmata cambia a modo de recepcin y
espera a recibir los bytes.
La recepcin finaliza de una de las formas siguientes:
z
z
z
Se detecta un timeout en un carcter o en una trama.

Los caracteres de fin de trama se recibe en modo ASCII.
La tabla de recepcin est llena.
Las entradas de byte X enviado contienen los datos del protocolo Modbus
(codificacin RTU) que se va a emitir. Si el puerto de comunicacin est
configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se agregan al
envo. El primer byte contiene la direccin del dispositivo (especfica o general), el
segundo byte contiene el cdigo de funcin y el resto contiene informacin asociada
al cdigo de funcin.
Nota: Se trata de una aplicacin tpica, pero que no define todas las posibilidades.
No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn enviando.
Los bytes X recibidos contienen los datos del protocolo Modbus (codificacin
RTU) que se van a recibir. Si el puerto de comunicacin est configurado para
Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se eliminan de la respuesta. El
primer byte contiene la direccin del dispositivo, el segundo byte contiene el cdigo
de funcin (o cdigo de respuesta) y el resto contiene informacin asociada al
cdigo de funcin.
Nota: Se trata de una aplicacin tpica, pero que no define todas las posibilidades.
No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn recibiendo, excepto
para la verificacin de la suma de control.
35013228 03/2007
129
Comunicaciones
Twido
El modo slave Modbus permite al autmata responder a las solicitudes Modbus

estndar procedentes de un master de Modbus.
Cuando el cable TSX PCX1031 se conecta al autmata, las comunicaciones de
TwidoSuite se inician en el puerto, inhabilitando temporalmente el modo de
comunicacin que estaba en ejecucin antes de que se conectara el cable.
El protocolo Modbus admite dos formatos de capa de enlace de datos: ASCII y
RTU. Cada uno est definido por la implementacin de la capa fsica: ASCII utiliza
7 bits de datos y RTU utiliza 8 bits de datos.
Cuando se utiliza el modo Modbus ASCII, cada byte del mensaje se enva como dos
caracteres ASCII. La trama Modbus ASCII comienza con un carcter inicial (':') y
puede finalizar con dos caracteres finales (CR y LF). El carcter de final de trama
es, de forma predeterminada, 0x0A (avance de lnea) y el usuario puede modificar
el valor de este byte durante la configuracin. El valor de comprobacin para la
trama Modbus ASCII es un complemento de dos de la trama, excluyendo los
caracteres inicial y final.
El modo Modbus RTU no vuelve a formatear el mensaje antes de transmitirlo; sin embargo,
utiliza un modo de clculo de suma de control diferente, especificado como CRC.
La capa de enlace de datos de Modbus tiene las limitaciones siguientes:
z
z
z
Intercambio de
mensajes
Direccin 1-247
Bits: 128 bits previa solicitud
Palabras: 125 palabras de 16 bits previa solicitud
El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin:

z
z
Instruccin EXCHx: para enviar/recibir mensajes.

Bloque de funcin %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes.
Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el autmata Twido utiliza el protocolo

configurado para dicho puerto.
Nota: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos
diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de
funcin %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el
nmero de puerto (1 2).
130
35013228 03/2007
Comunicaciones
Instruccin
EXCHx
La instruccin EXCHx permite al autmata Twido enviar o recibir informacin

dirigida o procedente de dispositivos Modbus. El usuario define una tabla de
palabras (%MWi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a
enviar o recibir (hasta 250 bytes en el envo o recepcin). El formato de la tabla se
describe en secciones anteriores.
Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx:
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L]
donde: x = nmero de puerto (1 2)
L = nmero de palabras de la tabla de palabras de control, de envo y de recepcin
El autmata Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx

antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funcin %MSGx
cuando se enven varios mensajes.
El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, con
todos los envos iniciados bajo control de interrupcin (la recepcin de datos
tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), lo que se considera
procesamiento de fondo.
35013228 03/2007
131
Comunicaciones
Bloque de
funcin %MSGx
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos:
z
Comprobacin de errores de comunicacin

La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de
palabras) programado con la instruccin EXCHx sea lo suficientemente grande
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. sta se compara
con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra
de la tabla de palabras.
Coordinacin de varios mensajes
Para garantizar la coordinacin cuando se envan varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el
momento en que ha finalizado el envo del mensaje anterior.
Envo de mensajes prioritarios
El bloque de funcin %MSGx permite detener el envo del mensaje actual para
permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:

Entrada/salida Definicin
Descripcin
Restablecer entrada
Ajuste en 1: reinicia la comunicacin o el bloque (%MSGx.E = 0 y

%MSGx.D = 1).
%MSGx.D
Comunicacin completa 0: solicitud en curso.

1: comunicacin finalizada si se produce el final del envo, se recibe el
carcter final, se produce un error o se restablece el bloque.
%MSGx.E
Error
132
0: longitud del mensaje y enlace correctos.

1: si hay un comando no vlido, la tabla se configura de forma incorrecta,
se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de
recepcin est llena.
35013228 03/2007
Comunicaciones
Limitaciones
Es importante respetar las siguientes limitaciones:

z
z
z
z
z
z
z
z
Errores y
condiciones del
modo de
funcionamiento
Reinicio del
autmata del
master
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se establecen en 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo
de error del puerto 1 y %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2.
Palabras de sistema
Uso
%SW63
Cdigo de error EXCH1:

5: temporizacin transcurrida
6: envo
%SW64
Si se reinicia un autmata de master/slave, se producir uno de los siguientes eventos:

z
z
z
35013228 03/2007
La presencia y la configuracin del puerto 2 (RS2323 o RS485) se comprueban

durante el encendido o reinicio.
El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta TwidoSuite.
EXCHx y %MSG no pueden procesarse en un puerto configurado como
conexin remota.
EXCHx cancela el procesamiento del slave de Modbus activo.
El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error.
Puede utilizarse la opcin de restablecimiento de la entrada (R) para cancelar el
procesamiento de recepcin de una instruccin EXCHx.
Las instrucciones EXCHx pueden configurarse con un tiempo de inactividad para
cancelar la recepcin.
Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D.

En modo de detencin, el autmata detiene todas las comunicaciones Modbus.
133
Comunicaciones
Ejemplo 1 de
conexin
Modbus
Para configurar una conexin Modbus, debe seguir estos pasos:

1.
2.
3.
4.
5.
Configurar el hardware:1
Conectar el cable de comunicacin Modbus.
Configurar el puerto.
Inicializar el Editor de tablas de animacin.
Los siguientes diagramas muestran el uso del cdigo 3 de la solicitud Modbus para leer
las palabras de salida de un slave. En este ejemplo se utilizan dos autmatas Twido.
1Las
siguientes opciones de configuracin no son posibles para el

autmataTwido Extreme TWDLEDCK1:
z
z
z
7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada

8 bits, paridad par, 2 bits de parada
8 bits, paridad impar, 2 bits de parada

RS485 EIA Puerto 1
RS485 EIA Puerto 2
Modbus Master
TSX PC1031
2
1
3
0
Serie
RS485 EIA Puerto 1

RS485 EIA Puerto 2
Modbus Slave
Serie
Puerto serie
VW3 A8106
La configuracin del hardware est integrada por dos autmatas Twido. Uno se
configura como master de Modbus y el otro como slave de Modbus.
Nota: En este ejemplo, cada autmata se ha configurado para utilizar EIA RS-485
en el puerto 1 y un puerto 2 opcional EIA RS485. En un autmata modular, el
puerto 2 opcional puede ser un TWDNOZ485D o un TWDNOZ485T; si se utiliza
TWDXCPODM, puede ser un TWDNAC485D o un TWDNAC485T. En un
controlador compacto, el puerto 2 opcional puede ser TWDNAC485D o
TWDNAC485T. El autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 slo tiene un puerto
serie y por lo tanto no tiene un puerto 2.
Para configurar cada autmata, conecte el cable TSX PCX1031 al puerto 1 del autmata.
134
35013228 03/2007
Comunicaciones
Nota: El cable TSX PCX1031 slo se puede conectar simultneamente a un

controlador y al puerto 1 EIA RS485.
A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegrese de que el
cable est en posicin 2. Descargue y compruebe la aplicacin. Repita el
procedimiento con el segundo autmata.
Paso 2: Conectar el cable de comunicaciones Modbus:
Conexin mini DIN
Master de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) COM

1
Slave de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) COM

Master de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) 0V
A
Slave de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) 0V
SG
El cableado de este ejemplo muestra una conexin punto a punto sencilla. Las tres
seales D1(A+), D0(B-) y COM(0V) estn cableadas segn el diagrama.
Si se utiliza el puerto 1 del autmata Twido, la seal DPT (pin 5) deber conectarse
al circuito comn (pin 7). Este condicionamiento del DPT determina si TwidoSuite
est conectado. Si est conectado a tierra, el autmata utilizar la configuracin de
puerto establecida en la aplicacin para determinar el tipo de comunicacin.
En el autmata TWDLEDCK1 Twido Extreme si se emplea Modbus para la
programacin debe estar desconectado el conector de contacto de la comunicacin
(22 pins). Al aplicar 0 V a este conector (22 pins), se le indicar al autmata Twido
que la comunicacin a travs del puerto 1 no es el protocolo utilizado para
comunicarse con el software Twido.
35013228 03/2007
135
Comunicaciones
Paso 3: Configuracin del puerto1:

TWDNOZ485-

TWDNOZ485-
Hardware => Ajuste Configuracin de com.
Puerto serie 2
Protocolo
Modbus
Direccin
1
19.200
Datos de bits
8 (RTU)
Paridad
Ninguna
Bit de parada
1
10
Puerto serie 2
Protocolo
Modbus
Direccin
2
19.200
Datos de bits
8 (RTU)
Paridad
Ninguna
Bit de parada
1
10
1Las
siguientes opciones de configuracin no son posibles para el

autmataTwido Extreme TWDLEDCK1:
z
z
z
7 bits, ninguna paridad, 1 bit de parada

8 bits, paridad par, 2 bits de parada
8 bits, paridad impar, 2 bits de parada
Los puertos opcionales EIA RS485 estn configurados en las aplicaciones master
y slave. Asegrese de que los parmetros de comunicacin del autmata se hayan
modificado en el protocolo Modbus y con direcciones diferentes.
En este ejemplo, el master se pone a una direccin de 1 y el slave a una direccin
de 2. El nmero de bits se pone a 8, lo que indica que se utilizar el modo RTU
Modbus. Si hubiera 7, se utilizara el modo Modbus ASCII. El otro cambio realizado
en un valor predeterminado es incrementar el timeout de respuesta a 1 segundo.
Nota: Puesto que se ha seleccionado el modo RTU Modbus, no se tiene en cuenta
el parmetro "Fin de trama".
136
35013228 03/2007
Comunicaciones

LD 1
[%MW0 := 16#0106]
[%MW1 := 16#0300]
[%MW2 := 16#0203]
[%MW3 := 16#0000]
[%MW4 := 16#0004]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW0 := 16#6566]
[%MW1 := 16#6768]
[%MW2 := 16#6970]
[%MW3 := 16#7172]
END
Con ayuda de TwidoSuite, se escribe un programa de aplicacin para el master y el slave. Para
el slave, simplemente se escriben algunas palabras de memoria para un conjunto de valores
conocidos. En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCHx para leer
cuatro palabras del slave en la direccin 2 del Modbus que comienza en la ubicacin %MW0.
Nota: Preste atencin al uso del offset RX ajustado en %MW1 del master de
Modbus. El offset de tres aadir un byte (valor = 0) en la tercera posicin del rea
de recepcin de la tabla. De este modo, las palabras se alinean en el master, de
forma que se mantengan dentro de los lmites de palabras. Sin este offset, cada
palabra de datos se dividira en dos palabras en el bloque de intercambio. Este
offset se utiliza por comodidad.
Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin comprueba el bit de comunicacin
asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se detecta y se almacena
en el primer bit de salida en la E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una
comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para una mayor precisin.
Paso 5:Inicializar el Editor de tablas de animacin en el master:
1 %MW5 0203 0000 Hexadecimal
Despus de descargar y configurar cada autmata para que se ejecute, abra una tabla de
animacin en el master. Examine la seccin de respuesta de la tabla para comprobar que el
cdigo de respuesta sea 3 y asegurarse de que se haya ledo el nmero de bytes correcto. En
este ejemplo, tambin se puede comprobar que las palabras ledas del slave (comenzando por
%MW7) estn correctamente alineadas con los lmites de palabras del master.
35013228 03/2007
137
Comunicaciones
Ejemplo 2 de
conexin
Modbus
El diagrama que aparece a continuacin muestra el uso de la solicitud 16 del

Modbus para escribir palabras de salida en un slave. En este ejemplo se utilizan dos
autmatas Twido.
RS485 EIA Puerto 1
RS485 EIA Puerto 2
Modbus Master
TSX PCX1031
2
1
3
0
Serie
RS485 EIA Puerto 1

RS485 EIA Puerto 2
Modbus Slave
Serie
Puerto serie
VW3 A8106
La configuracin de hardware es idntica a la del ejemplo anterior.
Paso 2: Conectar el cable de comunicaciones Modbus (RS485):
Conexin mini DIN
Master de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) COM

1
Slave de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) COM

Master de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) 0V
A
Slave de Modbus
Twido
D1(A+) D0(B-) 0V
SG
El cableado de comunicacin Modbus es idntico al del ejemplo anterior.
138
35013228 03/2007
Comunicaciones
Paso 3: Configuracin del puerto:

TWDNOZ485-

TWDNOZ485-
Puerto serie 2
Protocolo
Modbus
Direccin
1
19.200
Datos de bits
8 (RTU)
Paridad
Ninguna
Bit de parada
1
10
Puerto serie 2
Protocolo
Modbus
Direccin
2
19.200
Datos de bits
8 (RTU)
Paridad
Ninguna
Bit de parada
1
10
La configuracin del puerto es idntica a la del ejemplo anterior.

LD 1
[%MW0 := 16#010C]
[%MW1 := 16#0007]
[%MW2 := 16#0210]
[%MW3 := 16#0010]
[%MW4 := 16#0002]
[%MW5 := 16#0004]
[%MW6 := 16#6566]
[%MW7 := 16#6768]
LD 1
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW0:11]
LD %MSG2.E
ST %Q0.0
END
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF]
END
Con ayuda de TwidoSuite, se crea un programa de aplicacin para el master y el slave. Para
el slave, escriba una nica palabra de memoria %MW18. Con esto, se asignar espacio en
el slave para las direcciones de memoria desde %MW0 hasta %MW18. Sin asignacin de
espacio, la solicitud Modbus intentara escribir en ubicaciones del slave inexistentes.
En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCH2 para leer 4 bytes
en el slave en la direccin 2 del Modbus en la direccin %MW16 (10 hexadecimal).
Nota: Observe el uso del offset de envo definido en %MW1 de la aplicacin del
master de Modbus. El offset de siete suprimir el byte ms alto de la sexta palabra
(el valor 00 hexadecimal en %MW5). De esta forma, se alinean los valores de
datos en la tabla de envo de la tabla de palabras, de modo que se mantengan
dentro de los lmites de palabras.
35013228 03/2007
139
Comunicaciones
Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin comprueba el bit de

comunicacin asociado con %MSG2. Finalmente, el estado de error de %MSG2 se
detecta y se almacena en el primer bit de salida en la E/S del autmata base local.
Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64
para una mayor precisin.
Paso 5: Inicializar el Editor de tablas de animacin:
Cree la siguiente tabla de animacin en el master.
1 %MW0 010C 0000 Hexadecimal
Cree la siguiente tabla de animacin en el slave:

Despus de descargar y configurar todos los autmatas para que se ejecuten, abra
una tabla de animacin en el autmata slave. Los dos valores de %MW16 y
%MW17 se escriben en el slave. En el master, la tabla de animacin se puede
utilizar para examinar la parte de la tabla de recepcin de los datos de intercambio.
Estos datos indican la direccin del slave, el cdigo de respuesta, la primera palabra
escrita y el nmero de palabras escritas comenzando por %MW8 en el ejemplo
anterior.
140
35013228 03/2007
Comunicaciones
Solicitudes estndar Modbus

Introduccin
Estas solicitudes se utilizan para intercambiar palabras de memoria o bits entre

dispositivos remotos. Se utiliza el mismo formato de tabla para los modos RTU y ASCII.
Master de
Modbus: lectura
de N bits
Tabla de control
Tabla de envo
Tabla de recepcin
(despus de la
respuesta)
Formato
Nmero de serie
Bit
%Mi
Palabra
%MWi
Esta tabla representa las solicitudes 01 y 02.
Tabla
ndice
01 (emisin/recepcin)
06 (longitud de emisin) (*)
03 (offset de recepcin)
00 (offset de emisin)
Slave a (de 1 a 247)
01 02 (cdigo de solicitud)
Direccin del primer bit que se va a leer
N1 = Nmero de bits que se van a leer
01 02 (cdigo de respuesta)
00 (byte aadido por la accin

offset Rx)
N2
= Nmero de bytes de datos que se
van a leer
= [1+(N1-1)/8],
donde [] significa parte integral
Valor del 1. byte (valor = 00 01) Valor del 2.o byte (si N1>1)
Valor del 3.o byte (si N1>1)
...
(N2/2)+6 (si N2 es par)
Valor del byte N2 (si N1>1)
(N2/2+1)+6 (si N2 es impar
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta
35013228 03/2007
141
Comunicaciones
Master de
Modbus: lectura
de N palabras
Esta tabla representa las solicitudes 03 y 04.
Tabla de control
Tabla de envo
Tabla de recepcin (despus

de la respuesta)
Tabla
ndice
03 04 (cdigo de solicitud)
Direccin de la primera palabra que se va a leer
N = Nmero de palabras de lectura (1)
00 (byte aadido por la accin offset Rx) 2*N (nmero de bytes ledos)
Primera palabra leda
Segunda palabra leda (si N>1)
03 04 (cdigo de respuesta)
...
N+6
Palabra N leda (si N>2)
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta
Nota: El offset Rx = 3 agregar un byte (valor = 0) en la tercera posicin de la tabla
de recepcin. Esto permite un buen posicionamiento en esta tabla del nmero de
bytes ledos y de los valores de las palabras ledas.
142
35013228 03/2007
Comunicaciones
Master de
Modbus:
escritura de un
bit
Esta tabla representa la solicitud 05.
Tabla de control
Tabla de envo
Tabla de recepcin (despus de

la respuesta)
Tabla
ndice
05 (cdigo de solicitud)
Direccin del bit que se va a escribir
Valor del bit que se va a escribir
Direccin del bit escrito
Valor escrito
05 (cdigo de respuesta)
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta.
Nota:
z Esta solicitud no necesita utilizar un offset.
z La trama de respuesta es la misma que la de esta solicitud (en un caso normal).
z Para asignar el valor 1 a un bit, la palabra asociada en la tabla de emisin debe
contener el valor FF00H, y 0 para asignar a un bit este valor.
35013228 03/2007
143
Comunicaciones
Master de
Modbus:
escritura de una
palabra
Tabla
ndice
Tabla de control
Tabla de envo
Direccin de la palabra que se va a escribir
Valor de la palabra que se va a escribir
Tabla de recepcin (despus de 5

la respuesta)
6
7
Direccin de la palabra escrita

Valor escrito
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta.
Nota:
z Esta solicitud no necesita utilizar un offset.
z La trama de respuesta es la misma que la de esta solicitud (en un caso normal).
144
35013228 03/2007
Comunicaciones
Master de
Modbus:
escritura de N
bits
Tabla
ndice
Tabla de control
Tabla de envo
8 + nmero de bytes (emisin)
Nmero del primer bit que se va a escribir
N1 = Nmero de bits que se van a escribir
00 (byte no enviado,
efecto de offset)
N2
= Nmero de bytes de los datos que
se van a escribir
= [1+(N1-1)/8],
donde [] significa parte integral
Valor del 1. byte
Valor del 2.o byte
Valor del 3.o byte
Valor del 4.o byte
...
(N2/2)+5 (si N2 es par)
Valor del byte N2
(N2/2+1)+5 (si N2 es impar)

Tabla de recepcin
(despus de la
respuesta)

Direccin del
1.o
bit escrito
Direccin de los bits escritos (= N1)
Nota:
z La operacin Desplazamiento de emisin = 7 suprimir el sptimo byte de la
trama enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores
de las palabras en la tabla de emisin.
35013228 03/2007
145
Comunicaciones
Master de
Modbus:
escritura de N
palabras
Tabla de control
Tabla de envo
Tabla
ndice
8 + (2*N) (longitud de emisin)
Direccin de la primera palabra que se va a escribir
N = Nmero de palabras que se van a escribir
00 (byte no enviado, efecto de offset) 2*N = N. de bytes que se van a escribir
Primer valor de la palabra que se va a escribir
Segundo valor que se va a escribir
...
N+5
Tabla de recepcin
(despus de la
respuesta)
Valores N que se van a escribir
N+6
N+7
Direccin de la primera palabra escrita
N+8
Direccin de las palabras escritas (= N)
Nota: La operacin Offset de emisin = 7 suprimir el sptimo byte de la trama

enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores de las
palabras en la tabla de emisin.
146
35013228 03/2007
Comunicaciones
Cdigos de funcin Modbus 23 (MB FC) - Lectura/escritura de varios registros

Descripcin
El cdigo de funcin de lectura y escritura de varios registros genera una

combinacin de una operacin de lectura y una operacin de escritura en una
transaccin Modbus.
Nota: La operacin de escritura se realiza antes de la operacin de lectura.
Los registros de mantenimiento se direccionan desde cero. Por lo tanto, los
registros de mantenimiento 1 a 16 se direccionan en la PDU de 0 a 15.
Parmetros de
solicitud
La solicitud especifica la direccin de inicio y el nmero de registros de

mantenimiento que se deben leer, as como la direccin de inicio, el nmero de
registros de mantenimiento y los datos que se deben escribir.
El conteo de bytes especifica el nmero de bytes que se escribirn en el campo de
escritura de datos.
En las tablas siguientes se resumen los valores de los parmetros de solicitud de
lectura y escritura de varios registros:
Parmetro
Nmero de bytes
Valores
Cdigo de funcin
1 byte
0x17
Lectura de la direccin inicial
2 bytes
De 0x0000 a 0xFFFF
Volumen de lectura
2 bytes
De 0x0000 a 0x0076
aproximadamente
Escritura de la direccin inicial
2 bytes
De 0x0000 a 0xFFFF
Volumen de escritura
2 bytes
De 0x0000 a 0x0076
aproximadamente
Escritura de conteo de bytes
1 byte
N* x 2
Escritura de valores de registros
N* x 2 bytes
N* es la cantidad que se debe escribir.
35013228 03/2007
147
Comunicaciones
Parmetros de
respuesta
La respuesta estndar contiene los datos del grupo de registros ledos. El

parmetro de conteo de bytes especifica el nmero de bytes que se incluirn en el
campo de lectura de datos.
En las tablas siguientes se resumen los valores de los parmetros de respuesta de
lectura y escritura de varios registros:
Parmetro
Nmero de bytes
Valores
Cdigo de funcin
1 byte
0x17
Conteo de bytes
1 byte
N* x 2
Lectura de valores de registros
N* x 2 bytes
N* es la cantidad que se debe escribir.

Parmetros de
error
148
En la tabla siguiente se detallan los valores de los errores devueltos.

Parmetro
Nmero de bytes
Valores
Cdigo de error
1 byte
0x97
Cdigo de excepcin
1 byte
01, 02, 03 04
35013228 03/2007
Comunicaciones
Cdigos de funcin Modbus 43/14 (MB FC) - Lectura de identificacin de

dispositivo
Descripcin
El cdigo de funcin de lectura de identificacin de dispositivo recupera la identificacin de un dispositivo remoto, as como cualquier informacin adicional relativa a
su descripcin fsica y de funcionamiento.
La interfase de lectura de identificacin de dispositivo est diseada como un espacio
de direcciones compuesto por un grupo de elementos de datos direccionables. Los
elementos de datos se denominan objetos identificados por un ID de objeto.
Estructura de
identificacin de
dispositivo
La interfase contiene tres categoras de objetos:

Identificacin de dispositivo bsica - Todos los objetos de esta categora son
obligatorios:
z Nombre de proveedor
z Nmero de parte
z Nmero de revisin
z Identificacin de dispositivo habitual - Adems de los objetos de datos
bsicos, el dispositivo proporciona objetos de datos de identificacin y
descripcin adicionales y opcionales. Todos los objetos de esta categora se
definen en la normativa, pero su implementacin es opcional.
z Identificacin de dispositivo ampliada - Adems de los objetos de datos
habituales, el dispositivo proporciona datos privados de identificacin y
descripcin adicionales y opcionales sobre sus elementos fsicos. Todos estos
objetos de datos dependen del dispositivo.
z
Los objetos de interfase se resumen en la tabla que se muestra a continuacin:

ID de objeto Nombre/Descripcin del objeto
Tipo
Ob/Op
Categora
0x00
Cadena ASCII
Obligatorio
Bsica
Nombre de proveedor
0x01
Nmero de parte
Cadena ASCII
Obligatorio
0x02
Revisin principal o secundaria
Cadena ASCII
Obligatorio
0x03
URL de proveedor
Cadena ASCII
Opcional
0x04
Nombre del producto
Cadena ASCII
Opcional
0x05
Nombre del modelo
Cadena ASCII
Opcional
0x06
Nombre de la aplicacin de usuario
Cadena ASCII
Opcional
0x07
...
0x7F
Reservado
Opcional
0x80
...
0xFF
De forma opcional, se pueden definir objetos privados. Depende del

El rango [0x80 - 0xFF] depende del producto.
dispositivo
Opcional
35013228 03/2007
Habitual
Ampliada
149
Comunicaciones
Parmetros de
solicitud
La solicitud del cdigo de funcin de lectura de identificacin de dispositivo consta

de los parmetros siguientes:
Parmetro
Descripcin
Cdigo de funcin
Cdigo de funcin 43 (decimal), 20x2B (hex.).
Tipo de interfase
encapsulada Modbus
(Modbus Encapsulated
Interface, MEI)
Se asigna el nmero 14 a la interfase encapsulada Modbus, que identifica la interfase

de solicitud de lectura de identificacin.
Cdigo de identificacin Cdigo de identificacin de lectura de dispositivo: este parmetro define cuatro tipos
de lectura de dispositivo de acceso:
z 01 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo bsica (acceso de flujo)
z 02 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo habitual (acceso de flujo)
z 03 - solicitud de recuperacin de la identificacin de dispositivo ampliada (acceso de flujo)
z 04 - solicitud de recuperacin de un objeto de identificacin especfico (acceso individual)
En caso de que el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo no sea vlido, se
devolver un cdigo de excepcin 03 en la respuesta.
Nota: Si se solicita al servidor un nivel de descripcin (cdigo de identificacin de
lectura de dispositivo) superior a su nivel de conformidad, ste debe responder de
acuerdo con su nivel de conformidad real.
ID de objeto
150
Para los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo 01, 02 03 - acceso de flujo

Se utiliza este parmetro si una respuesta no se ajusta en una respuesta nica y si es
necesario generar varias transacciones (solicitudes/respuestas) para obtener una
respuesta completa.
El byte de ID de objeto proporciona la identificacin del primer objeto que debe recuperarse.
Para la primera transaccin, el ID de objeto debe establecerse en 0 para obtener el
inicio de los datos de identificacin de dispositivo.
Para las transacciones siguientes, el ID de objeto debe establecerse en el valor
devuelto por el servidor en la respuesta anterior.
Si el ID de objeto no coincide con ningn objeto conocido, el servidor responde como
si el ID de objeto se hubiera establecido en 0 y se reinicia al principio.
Para el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo 04 - acceso individual
El ID de objeto identifica el objeto que debe devolverse.
Si el ID de objeto no coincide con ningn objeto conocido, el servidor devuelve una
respuesta de excepcin con el cdigo de excepcin 02 (direccin de datos no vlida).
35013228 03/2007
Comunicaciones
Tabla de valores
de parmetros de
solicitud
35013228 03/2007
Los parmetros de solicitud pueden recibir los valores siguientes:

Parmetro
Bytes
Valores posibles
Cdigo de funcin
1 byte
0x2B
Tipo MEI
1 byte
0x0E
Cdigo de identificacin del

dispositivo de lectura
1 byte
01, 02, 03, 04
ID de objeto
1 byte
De 0x00 a 0xFF
151
Comunicaciones
Parmetros de
respuesta
En la tabla siguiente se describen los parmetros de respuesta devueltos por la

solicitud de lectura de identificacin de dispositivo:
Parmetro
Descripcin
Cdigo de funcin
Cdigo de funcin 43 (decimal), 20x2B (hex.).
Tipo de interfase
encapsulada Modbus (MEI,
del ingls "Modbus
Encapsulated Interface")
Se asigna el nmero 14 a MEI, que identifica la interfase de solicitud de lectura de

identificacin.
Cdigo de identificacin de Los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo son idnticos a los cdigos
lectura de dispositivo
incluidos en la solicitud: 01, 02, 03 04.
Nivel de conformidad
Nivel de conformidad de identificacin del dispositivo y tipo de acceso admitidos:

z 01 - identificacin bsica (slo acceso de flujo)
z 02 - identificacin habitual (slo acceso de flujo)
z 03 - identificacin ampliada (slo acceso de flujo)
z 81 - identificacin bsica (acceso individual y de flujo)
z 82 - identificacin habitual (acceso individual y de flujo)
z 83 - identificacin ampliada (acceso individual y de flujo)
Ms seguimientos
Para los cdigos de identificacin de lectura de dispositivo 01, 02 03 - acceso de flujo

Si la respuesta devuelta no se ajusta en una respuesta nica, se requerirn varias
transacciones para enviarla. Se aplica lo siguiente:
z 00: no existen ms objetos disponibles
z FF: existen otros objetos de identificacin disponibles y se requieren ms
transacciones Modbus.
Para el cdigo de identificacin de lectura de dispositivo 04 - acceso individual
Este parmetro debe definirse en 00.
Siguiente ID de objeto
Si Ms seguimientos se establece en FF, el parmetro contiene la identificacin del

objeto siguiente que se va a solicitar.
Por el contrario, si Ms seguimientos se establece en 00, este parmetro tambin
deber establecerse en 00 (dejar de ser vlido).
Nmero de objetos
Nmero de objetos de identificacin devueltos en la respuesta.

Nota: En el caso de un acceso individual, el parmetro Nmero de objetos siempre
se establece en 1.
Object0.Id
Identificacin del primer objeto devuelto en la PDU (acceso de flujo) o el objeto

solicitado (acceso individual).
Object0.Length
Longitud del primer objeto en bytes.
Object0.Value
Valor del primer objeto (bytes de Object0.Length).
.........
.........
ObjectN.Id
Identificacin del ltimo objeto devuelto en la respuesta.
ObjectN.Length
Longitud del ltimo objeto en bytes.
ObjectN.Value
Valor del ltimo objeto (bytes de ObjectN.Length).
152
35013228 03/2007
Comunicaciones
Tabla de valores
de parmetros de
respuesta
Los parmetros de respuesta pueden recibir los valores siguientes:
Parmetro
Bytes
Valores posibles
Cdigo de funcin
1 byte
0x2B
Tipo MEI
1 byte
0x0E
Cdigo de identificacin de lectura de dispositivo
1 byte
01, 02, 03, 04
Nivel de conformidad
1 byte
Ms seguimientos
1 byte
00/FF
ID de objeto siguiente
1 byte
Nmero de ID de objeto
Lista de:
ID de objeto
1 byte
Longitud de objeto
1 byte
Valor de objeto
Longitud de objeto
Tabla de valores
de parmetros de
error
35013228 03/2007
El valor depende del ID de objeto.
Los cdigos de error devueltos pueden recibir los valores siguientes:

Parmetro
Bytes
Valores posibles
Cdigo de funcin
1 byte
0xAB:
Fc 0x2B + 0x80
Tipo de MEI
1 byte
14
Cdigo de excepcin
1 byte
01/02/03/04
153
Comunicaciones
Clase de implantacin sin necesidad de operador (Twido Serie A05, Ethernet A15)
Descripcin
general
Los siguientes cdigos de funcin Modbus estn admitidos por Modbus serie y
Modbus TCP/IP. Para obtener informacin detallada acerca del protocolo Modbus,
consulte el documento Protocolo de aplicacin Modbus que est disponible en http:/
/www.modbus-ida.org.
Cdigos de
funcin Modbus
admitidos por
Twido (MB FC)
En la siguiente tabla se describen los cdigos de funcin admitidos por Modbus

serie y TCP/IP de Twido:
MB FC admitido
Cdigo Sub-fc admitido
Funcin
Lectura de varios bits internos %M
Lectura de varios bits internos %M
Lectura de varios registros internos %MW
Lectura de varios registros internos %MW
Forzado de un bit interno %M
Escritura de un registro interno %MW
00 slo
Diagnstico de eco
15
Escritura de varios bits internos %M
16
Escritura de varios registros internos %MW
23
Lectura/escritura de varios registros internos %MW
43
14
Lectura de identificacin de dispositivo (servicio habitual)
154
35013228 03/2007
Funciones analgicas
incorporadas
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe el modo de gestionar los potencimetros y el canal

analgico incorporado.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Potencimetro analgico
156
Canal analgico
158
155
Potencimetro analgico
Introduccin
Los controladores Twido cuentan con:

z
Programacin
Un potencimetro analgico en los controladores TWDLCA10DRF y

TWDLCA16DRF y en todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK,
TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y
TWDLMDA40DUK).
Dos potencimetros en los autmatas TWDLCA24DRF y TWDLC40DRF.
Los valores numricos, de 0 a 1.023 para el potencimetro analgico 1 y de 0 a 511 para

el potencimetro analgico 2, correspondientes a los valores analgicos que indican
estos potencimetros, forman parte de las dos palabras de entrada siguientes:
z %IW0.0.0 para el potencimetro analgico 1 (a la izquierda)
z %IW0.0.1 para el potencimetro analgico 2 (a la derecha)
Estas palabras se pueden utilizar en operaciones aritmticas. Se pueden emplear para
cualquier tipo de ajuste (preseleccin de un retardo o de un contador, ajuste de la frecuencia
del generador de pulsos o de la duracin del precalentamiento de una mquina, etc.).
156
35013228 03/2007
Ejemplo
Ajuste de un retardo de 5 a 10 segundos de duracin mediante el potencimetro

analgico 1:
Para este ajuste se utiliza prcticamente
todo el rango de ajuste del potencimetro
analgico 1 (de 0 a 1.023).
10s
5s
1023
Los siguientes parmetros estn seleccionados en la configuracin del bloque de

retardo %TM0:
z Tipo TON
z Base de tiempo: 10 ms
El valor de preseleccin del retardo se calcula a partir del valor de ajuste del
potencimetro mediante la siguiente ecuacin %TM0.P:= (%IW0.0.0/2)+500.
Cdigo del ejemplo anterior:
%MW0:=%IW0.0.0/2
%TM0.P:=%MW0+500
%TM0
%I0.0
%Q0.0
IN
35013228 03/2007
LD
1
[%MW0:=%IW0.0.0/2]
[%TM0.P:=%MW0+500]
BLK %TM0
LD
%I0.0
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.0
END_BLK
...................
157
Canal analgico
Introduccin
Todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK,

TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK) disponen de un canal
analgico incorporado. La entrada de tensin oscila entre 0 y 10 V, y la seal
digitalizada entre 0 y 511. El canal analgico aprovecha un esquema de promedio
simple que se aplica a ocho muestras.
Principio
Un convertidor de analgico a binario muestrea una tensin de entrada de entre 0

a 10 V con un valor binario de 0 a 511. Este valor se almacena en la palabra de
sistema %IW0.0.1. El valor es lineal en todo el rango, de modo que cada incremento
es aproximadamente de 20 mV (10 V/512). En el momento en que el sistema
detecta el valor 511, el canal se considera saturado.
Ejemplo de
programacin
Control de la temperatura de un horno: la temperatura del horno se fija en 350

C. Una variacin de +/- 2,5 C supone la interrupcin de las salidas %Q0.0 y %Q0.2
respectivamente. En este ejemplo se utilizan prcticamente todos los rangos de
configuracin posibles del canal analgico (de 0 a 511). La configuracin analgica
de los valores tericos de temperatura es la siguiente.
Temperatura (C)
Tensin
Palabra de sistema %IW0.0.1
347,5
7,72
395
350
7,77
398
352,5
7,83
401
450
10
511
Cdigo del ejemplo anterior:

%IW0.0.1 = 395
%Q0.0
%IW0.0.1 <= 398
%Q0.1
%IW0.0.1 >= 401
158
%Q0.2
LD
ST
[%IW0.0.1 = 395]
%Q0.0
LD
ST
[%IW0.0.1 <= 398]

%Q0.1
LD
ST
[%IW0.0.1 >= 401]

%Q0.2
35013228 03/2007
Presentacin
Objeto
En este captulo se muestra una presentacin de los procedimientos de gestin de

los mdulos analgicos de los autmatas Twido.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Descripcin general del mdulo analgico
160
Direccionamiento de entradas y salidas analgicas
161
Configuracin de E/S analgicas
162
Informacin de estado de los mdulos analgicos
169
Ejemplos de uso de mdulos analgicos
171
159
Descripcin general del mdulo analgico

Introduccin
Adems del potencimetro integrado de 10 bits y el canal analgico de 9 bits, todos

los autmatas Twido que admiten ampliaciones de E/S pueden configurar mdulos
de E/S analgicos y comunicarse con ellos.
Los mdulos analgicos son los siguientes:
Nombre
Puntos
Rango de seal
Codificacin
TWDAMI2HT
2 entradas
De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA
12 bits
TWDAMI2LT
2 entradas
Entradas: termocuplas
16 bits
TWDAMO1HT 1 salida
De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA
12 bits
TWDAMM3HT 2 entradas, 1 salida
De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA
12 bits
TWDAMM6HT 4 entradas, 2 salidas
De 0 a 10 V o de 4 a 20 mA
12 bits
TWDALM3LT
De 0 a 10 V, Entradas Th o PT100, Salidas de 4 a 20 mA 12 bits
2 entradas, 1 salida
TWDAVO2HT
2 salidas
+/- 10 V
TWDAMI4LT
4 entradas
De 0 a 10 V, de 0 a 20 mA, sensores de 3 conductores NI o PT 12 bits
TWDAMI8HT
8 entradas
De 0 a 10 V o de 0 a 20 mA
10 bits
TWDARI8HT
8 entradas
Sensores NTC o PTC
10 bits
Funcionamiento
de mdulos
analgicos
11 bits, signo +
Las palabras en entrada y en salida (%IW y %QW) se emplean para intercambiar datos entre
la aplicacin de usuario y los canales analgicos. La actualizacin de estas palabras se
realiza de manera sincronizada con la exploracin del autmata en modo RUN.
AVISO
ARRANQUE INESPERADO DE LOS DISPOSITIVOS
Cuando el autmata est en posicin STOP, la salida analgica se encuentra en
posicin de retorno. En caso de una salida binaria, la posicin predeterminada es cero.
daos materiales.
160
35013228 03/2007
Direccionamiento de entradas y salidas analgicas

Introduccin
Se asignan direcciones a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin.
Ejemplo de
direcciones de E/S
analgicas
En este ejemplo, el autmata TWDLMDA40DUK tiene un ajuste en el potencimetro

integrado de 10 bit y un canal analgico integrado de 9 bits. En el bus de ampliacin, se
configuran: Un mdulo analgico TWDAMM3HT, un mdulo de rel binario de E/S
TWDDMM8DRT, as como un segundo mdulo analgico TWDAMM3HT.
Base
Mdulo 1
Mdulo 2
Mdulo 3
La tabla que aparece a continuacin proporciona informacin acerca del direccionamiento de cada salida.
Descripcin
Base
Potencimetro 1
%IW0.0.0
Canal analgico integrado
%IW0.0.1
Mdulo 1
Mdulo 2
Mdulo 3
Canal 1 de entrada analgica
%IW0.1.0
%IW0.3.0
Canal 2 de entrada analgica
%IW0.1.1
%IW0.3.1
Canal 1 de salida analgica
%QW0.1.0
%QW0.3.0
Canales de entrada binarios
%I0.2.0 - %I0.2.3
Canales de salida binarios
%Q0.2.0 -%Q0.2.3
35013228 03/2007
161
Configuracin de E/S analgicas

Introduccin
Esta seccin proporciona informacin acerca de la configuracin de las entradas y

salidas del mdulo analgico.
Configuracin de
E/S analgicas
Utilice el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Twido, Software de

programacin TwidoSuite, Ayuda online) para definir parmetros de mdulos de E/S
analgicas que se agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del
sistema (consulte (Colocacin de un mdulo, Twido, Software de programacin
TwidoSuite, Ayuda online)).
Nota: Todos los parmetros de configuracin de las E/S analgicas se pueden
modificar online y offline. Por ejemplo, para el mdulo TWDAMI2LT, es posible
modificar el tipo de entrada (J, K o T) de forma online y offline.
162
35013228 03/2007
Contenido del
Editor de
configuracin
En Programa Configurar Configurar el hardware , el panel de configuracin

muestra una zona de Descripcin que contiene el nmero de referencia y una
breve descripcin del mdulo seguida de la tabla de configuracin de dicho mdulo.
Si dispone de varios mdulos en el sistema y desea mostrar la tabla de
configuracin de uno en concreto, haga clic en el mdulo deseado en el panel
grfico superior.
En el siguiente ejemplo se muestra el panel de configuracin de hardware del
mdulo TWDAMI2LT.
rea Descripcin del mdulo
@1
Tabla de configuracin
Mi Twido
TWDLCAE40DRF
@1
Descripcin del mdulo
Configuracin del mdulo
TWDAMI2LT
Direccin: 1
Nm. de serie
TWDAMI2LT
Descripcin
Mdulo de expansin con 2 entradas analgicas, (RTD, Th), 12 bits,

terminal de tornillo extrable. Termocuplas K, J, T. (50 mA)
Aplicar
Direccin 1
Cancelar
Tabla de
En uso
Direccin
%IW1.0
%IW1.1
Smbolo
Tipo
Termocupla J
Alcance
Normal
No utilizado
Termocupla K
K
Termocupla
Termocupla J
Termocupla T
Normal
Mnimo
0
0
Mximo
4095
4095
Unidades
Ninguno
Ninguno
En la tabla se muestran los siguientes elementos: Direccin, Smbolo, Tipo,

Rango, Mnimo, Mximo y Unidades.
z En TWDAMI4LT y TWIDAMI8HT, la tabla est precedida por el cuadro de lista
Tipo de entrada.
z En TWDAVO2HT y TWDAMI8HT, la columna Tipo se sustituye por la columna
Configurado con casillas de verificacin.
z En TWDARI8HT, cada canal (0-7) se configura individualmente dentro de una
pestaa en la que puede elegir el mtodo de configuracin Grfico o Frmula.
La tabla puede verse en la pestaa Recap..
Descripcin
35013228 03/2007
En el rea Descripcin, se describe el mdulo de forma breve.
163
Direccin
Cada fila de la hoja de clculo representa un canal de entrada o un canal de salida del mdulo.
Las direcciones de cada una de stas se muestran en la siguiente tabla, donde "i"
es la ubicacin del mdulo en el bus de ampliacin.
Nombre del mdulo
Direccin
TWDAMI2LT
2 entradas (%IWi.0, %IWi.1)
TWDALM3LT
2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0)
TWDAMM3HT
2 entradas (%IWi.0, %IWi.1), 1 salida (%QWi.0)
TWDAMM6HT
4 entradas (de %IWi.0 a %IWi.3), 2 salidas (%QWi.0, %QWi.1)
TWDAMI2HT
2 entradas (%IWi.0, %IWi.1)
TWDAMO1HT
1 salida (%QWi.0)
TWDAVO2HT
2 salidas (%QWi.0, %QWi.1)
TWDAMI4LT
4 entradas (de %IWi.0 a %IWi.3)
TWDAMI8HT
8 salidas (de %IWi.0 a %IWi.7)
TWDARI8HT
8 entradas (de %IWi.0 a %IWi.7)
Smbolo
Es una representacin de slo lectura de un smbolo, si estuviera asignado, para la direccin.
Tipo de entrada y
salida
Identifica el modo de un canal. Las opciones dependen del canal y del tipo de mdulo.
Puede configurar el nico tipo de canal de salida para TWDAMO1HT,
TWDAMM3HT y TWDALM3LT como:
Tipo
No utilizado
0 - 10 V
4 - 20 mA
Puede configurar los cuatro tipos de canal de entrada y los dos tipos de canal de
salida para TWDAMM6HT como:
Tipo de entrada
0 - 10 V
4 - 20 mA
Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDAMI2HT y

TWDAMM3HT como:
Tipo
No utilizado
0 - 10 V
4 - 20 mA
164
35013228 03/2007
Para TWDAMI2LT*, puede configurar los dos tipos de canal de entrada como:
Tipo
No utilizado
Termocupla K
Termocupla J
Termocupla T
Nota: *A la hora de utilizar el mdulo TWDLAMI2LT, asegrese de que la versin

de firmware del PLC es la 4.0 o posterior.
Puede configurar los dos tipos de canal de entrada para TWDALM3LT como:
Tipo
No utilizado
Termocupla K
Termocupla J
Termocupla T
PT 100
Para TWDAVO2HT, no hay ningn tipo que ajustar.

Puede configurar los cuatro tipos de entrada para TWDAMI4LT como:
Tipo de entrada
Tipo
Tensin
No utilizado
0 - 10 V
Valor
No utilizado
0 - 20 mA
Temperatura
No utilizado
PT 100
PT 1000
NI 100
NI 1000
Puede configurar los ocho tipos de entrada para TWDAMI8HT como:

Tipo de entrada
0 - 10 V
0 - 20 mA
35013228 03/2007
165
Para el TWDARI8HT, puede configurar cada canal de entrada (0-7) individualmente

desde el campo Operacin en la parte inferior de la ventana. Elija directamente un
Modo y un Rango, si es necesario. Puede entonces ver un resumen de toda la
informacin en la pestaa Resumen, con una columna Tipo que muestra:
Tipo
No utilizado
NTC/CTN
PTC/CTP
AVISO
DAOS MATERIALES
Si ha cableado la entrada para una medida de tensin y configura TwidoSuite para
un tipo de configuracin actual, puede daar el mdulo analgico de forma
permanente. Asegrese de que el cableado se realiza de acuerdo con la
configuracin de TwidoSuite.
daos materiales.
Rango
Identifica el rango de valores de un canal. Las opciones dependen del tipo

especfico de canal y de mdulo.
Una vez se ha configurado el Tipo, tambin puede ajustar el Rango correspondiente. La tabla muestra los valores Mnimo y Mximo admitidos (fijos o definidos
por el usuario) junto con la Unidad, en caso necesario.
Rango
Mnimo
(sensores NTC)
Mximo
4095
Normal
Ninguno
-2048
0
Personalizado
166
Unidades Mdulos de E/S

analgicas
TWDAMI2LT
TWDALM3LT
TWDAMO1HT
TWDAMM3HT
TWDAMM6HT
TWDAMI2HT
TWDAMI4LT
2047
TWDAVO2HT
1023
TWDAMI8HT
TWDARI8HT
Definido por el usuario con Definido por el usuario con

Ninguno
un mn. de -32.768
un mx. de 32.767
Todos los mdulos de E/S

analgicas
35013228 03/2007

Rango
Mnimo
(sensores NTC)
Mximo
Unidades Mdulos de E/S

analgicas
Centgrados
K: -2700
J: -2000
T: -2700
K: 13700
J: 7600
T: 4000
0,1 C
K: 0
J: 0
T: 0
K: 13000
J: 12000
T: 40000
Fahrenheit
Resistencia
35013228 03/2007
TWDAMI2LT
TWDALM3LT
Actualizados de forma dinmica por TwidoSuite segn

los parmetros definidos por el usuario
TWDARI8HT
-2000
6000
TWDAMI4LT (sensor Pt)
-500
1500
TWDAMI4LT (sensor Ni)
K: -4540
J: -3280
T: -4540
K: 24980
J: 14000
T: 7520
K: 320
J: 320
T: 320
K: 23720
J: 21920
T: 7520
0,1 F
TWDAMI2LT
TWDALM3LT
Actualizados de forma dinmica por TwidoSuite segn

los parmetros definidos por el usuario
TWDARI8HT
-3280
TWDAMI4LT (sensor Pt)
11120
-580
3020
TWDAMI4LT (sensor Ni)
100
10000
TWDARI8HT
74
199
742
1987
TWDAMI4LT (Ni100)
18
314
TWDAMI4LT (Pt100)
184
3138
TWDAMI4LT (Pt1000)
Ohm
TWDAMI4LT (Ni1000)
167
Mtodo de
configuracin
Grfico o
Frmula
En TWDARI8HT, cada canal (07) se configura individualmente en una pestaa. Active

la casilla Utilizado y elija entre los mtodos de configuracin Grfico o Frmula.
z
Mtodo Grfico
(R1, T1) y (R2, T2) hacen referencia a las coordenadas de formato flotante de
dos puntos de la curva.
Los valores R1 (8.700, valor predeterminado) y R2 (200, valor predeterminado)
se expresan en ohmios.
Se puede ajustar la unidad de los valores T1 (233,15, valor predeterminado) y T2
(398,15, valor predeterminado) en el cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor
predeterminado), Centgrado o Fahrenheit.
Nota: Si modifica la unidad de temperatura despus de ajustar los valores T1 y
T2, stos no volvern a calcularse automticamente con la nueva unidad.
Mtodo Frmula
Siempre que conozca los parmetros R de ref, T de ref y B, puede utilizar este
mtodo para definir las caractersticas del sensor.
El parmetro R de ref. (330, valor predeterminado) se expresa en ohmios.
El parmetro B es 3.569 de forma predeterminada (1 como mn. y 32.767 como mx.).
Puede ajustarse la unidad del parmetro T de ref. (298,15 predeterminado) en el
cuadro de lista Unidad: Kelvin (valor predeterminado), Centgrado o Fahrenheit.
A continuacin, se muestra una tabla con los valores mn. y mx. correspondientes.
Valores T de ref entre unidades:
Unidad
Valor mn.
Valor mx.
Kelvin
650
Centgrados -272
376
Fahrenheit
710
-457
En las ventanas Grfico y Frmula, puede importar valores de otro canal al canal
actualmente configurado:
1. Seleccione el nmero del canal en la casilla N. de canal.
2. Pulse el botn Importar valores.
Algunos mensajes de error o advertencia pueden relacionarse con estas ventanas.
Nota: Si ajusta los valores y decide cambiar de Grfico a Frmula o de Frmula a
Grfico, aparece un mensaje emergente donde se explica que se restablecern
los valores predeterminados y que los valores modificados se perdern.
168
35013228 03/2007
Informacin de estado de los mdulos analgicos

Tabla de estado
La tabla siguiente contiene la informacin necesaria para controlar el estado de los

mdulos de E/S analgicas.
Palabra de
sistema
Funcin
Descripcin
%SW80
Estado de E/S Para mdulos analgicos estndar, %SW8x se describe de la manera siguiente:
de base
Bit [0]: todos los canales analgicos funcionan con normalidad.
Bit [1]: mdulo en estado de inicializacin
Bit [2]: error de la fuente de alimentacin
Bit [3]: error de configuracin
Bit [4]: conversin en ejecucin para el canal 0 de entrada
Bit [6]: parmetro no vlido para canal 0 de entrada
Bit [7]: parmetro no vlido para canal 1 de entrada
Bit [8 y 9]: no utilizado
Bit [10]: valor de desborde para el canal 0 de entrada
Bit [12]: valor de transgresin para el canal 0 de entrada
Bit [14]: sin utilizar.
Bit [15]: parmetro no vlido para canal de salida
%SW80
Estado de E/S Para mdulos analgicos TWDAMI4LT y TWDAMM6HT, %SW8x se describe de
continuacin de base
la manera siguiente:
continuacin Bit [0 y 1]: estado del canal 0
0 0: canal analgico en estado normal
0 1: parmetro no vlido para canal de entrada
1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en
ejecucin),
1 1: valor no vlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin)
Bit [2 y 3]: estado del canal 1 (misma descripcin que el bit [0 y 1])
Bit [de 8 a 15]: sin utilizar
35013228 03/2007
169
Palabra de
sistema
Funcin
Descripcin
%SW80
Estado de E/S Para mdulos analgicos TWDAMI8HT, %SW8x se describe de la manera siguiente:
Bit [0 y 1]: estado del canal 0
continuacin de base
continuacin 0 0: canal analgico en estado normal
0 1: parmetro no vlido para canal de entrada
1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin, conversin en
ejecucin),
1 1: valor no vlido para el canal de entrada (valor de desborde o de transgresin)
%SW81
Estado 1 del mdulo de E/S de ampliacin: definiciones iguales que %SW80
%SW82
%SW83
%SW84
%SW85
%SW86
%SW87
170
35013228 03/2007
Ejemplos de uso de mdulos analgicos

Introduccin
En esta seccin se ofrece un ejemplo de uso de mdulos analgicos de los

controladores Twido.
Ejemplo: entrada
analgica
En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral
independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit
en el controlador base si la seal de entrada es menor o igual que el umbral.
%IW1.0 < 16
%Q0.0
%IW1.0 < 32
%Q0.1
%IW1.0 < 64
%Q0.2
LD [%IW1.0 < 16]

ST %Q0.0
LD [%IW1.0 < 32]
ST %Q0.1
LD [%IW1.0 < 64]
ST %Q0.2
LD [%IW1.0 < 128]
ST %Q0.3
35013228 03/2007
%IW1.0 < 128
%Q0.3
%IW1.0 < 256
%Q0.4
LD [%IW1.0 < 256]

ST %Q0.4
171
Ejemplo: salida
analgica
El programa siguiente emplea una tarjeta analgica en el slot 1 y 2. La tarjeta

utilizada en el slot 1 tiene una salida de 10 V en rango "normal":
LD 1
[%QW0.1.0:=4095
LD 1
[%QW0.2.0:=%MW0
%QW0.1.0:=4095
%QW0.2.0:=%MW0
Ejemplo de valores de salidas para %QW1.0=4095 (caso normal):
En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensin de salida segn el valor

mximo atribuido a %QW1.0:
valor digital
valor analgico (voltio)
Mnimo
Mximo
4095
10
Valor 1
100
0,244
Valor 2
2460
Ejemplo de valores de salidas para una gama personalizada (mnimo =0,

mximo =1.000):
En la tabla siguiente se muestra el valor de la tensin de salida segn el valor

mximo atribuido a %QW1.0:
172
valor digital
valor analgico (voltio)
Mnimo
Mximo
1000
10
Valor 1
100
Valor 2
600
35013228 03/2007
Twido Extreme Configuracin de

entrada/salida
Presentacin
Objeto
Esta seccin proporciona una descripcin general de las Twido Extremeentradas y

salidas de base y describe su direccionamiento.
Contenido:
Este captulo contiene las siguientes secciones:

Seccin
35013228 09/2007
Apartado
Pgina
8.1
Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas
175
8.2
Twido Extreme Configuracin de entradas
178
8.3
Twido Extreme Configuracin de salidas
197
173
Configuracin de entrada/salida de Twido Extreme
174
35013228 09/2007
8.1
Una introduccin a Twido Extreme Entradas y

Salidas
Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S

Introduccin
La base del Twido Extreme tiene un nico conector de 70 pins que incluye la fuente
de alimentacin, las entradas, las salidas y el bus de comunicacin. Esta seccin
proporciona una descripcin general de las entradas, las salidas y sus direcciones.
Direcciones de E/S
Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una direccin
exclusiva. Por ejemplo, la direccin "%I0.0.4" representa la entrada 4 de un
autmata.
El formato de la direccin es el siguiente:
%
I, IW, Q
Smbolo
Tipo de objeto
0 indica
Twido Extreme
base
j
Nmero
de canal
%I se usa para la entrada binaria, %IW para la analgica (y PWM) y %Q se usa para
la salida binaria (y PWM).
35013228 09/2007
175
Tipos de entrada/
salida
La siguiente tabla presenta un resumen del tipo y nmero de entradas y salidas del
Twido Extreme y sus direcciones:
ENTRADA CONMUTADOR A LLAVE (total 1)

ENTRADAS (total 22)
Binarias
Analgica
Tipo
Nmero
mximo
Rango de
direcciones
Cambio a tierra (origen)
11
%I0.0 - %I0.10
Cambio a batera (comn positivo)
%I0.11, %I0.12
Sensor analgico activo
%IW0.0 - %IW0.3
Sensor analgico pasivo
%IW0.4 - %IW0.6
Analgica/PWM Sensor analgico activo o modulacin de ancho de pulso1

(1 kHz mximo)
%IW0.7
PWM
%IW0.8
Tipo
Nmero
Direccin
1 un controlador de valor comn negativo binario
%Q0.4
50 mA controlador de valor comn negativo binario, dedicado

SECU, estado de la salida del autmata
%Q0.3
12/24 V 300 mA controlador de valor comn positivo digital
14
%Q0.5 - %Q0.18
PLS o PWM (de 10 Hz a 1 kHz)
%Q0.0, %Q0.1
PLS o PWM (de 10 Hz a 5 kHz)
%Q0.2
Modulacin de ancho de pulso (5 kHz mximo)
SALIDAS (total 19)
Binarias
PLS/PWM
1Nota:
La entrada %IW0.7 se puede usar o como entrada analgica activa o como entrada PWM
Para obtener ms informacin acerca de las especificaciones y la posicin del pin

para estas entradas y salidas consulte (Ubicacin de los contactos en el conector,
Twido Extreme, Gua de hardware).
176
35013228 09/2007
Conmutador a
llave
El conmutador a llave es una entrada (fsica) especial que sirve para:

encender y apagar el Twido Extreme
z Establecer el Twido Extreme en modo standby.
z
Nota: Permitir inicio en CALIENTE desde el modo standby, el Twido Extreme no

debe estar desconectado de la fuente de alimentacin. Si no se mantiene la fuente
de alimentacin, el autmata lleva a cabo un inicio en FRO y la informacin acerca
de la hora y la fecha se pierde.
En el modo standby el Twido Extreme mantiene la RAM en funcionamiento y los
datos de RTC intactos pero esto implica que el autmata est conectado a la fuente
de alimentacin (ya que no tiene batera interna). Para ilustrar esto se puede
establecer una analoga con la ignicin de un vehculo. El conmutador a llave
funciona como el conmutador de la ignicin del vehculo que est conectado a la
radio del vehculo. Cuando el motor est apagado, la radio del vehculo est
siempre apagada, pero los canales de radio, la fecha y otros datos se guardan en
la memoria. Mientras no se desconecte la radio de la batera del vehculo, cuando
se reinicia el motor, la radio se reinicia con los datos intactos.
Al conmutador a llave no se le ha asignado ninguna direccin en la tabla superior
ya que es un tipo especial de entrada que no se puede configurar en TwidoSuite y
por lo tanto no tiene direccin especfica.
Actualizaciones
E/S
35013228 09/2007
Bits de entrada (%I para binarias), palabras de entrada (%IW para analgicas) y bits
de salidas (%Q) se usan para intercambiar datos entre la aplicacin del usuario y
los canales binarios o analgicos. Estos objetos de actualizan de manera
sincronizada con la exploracin del autmata en modo RUN.
177
8.2
Twido Extreme Configuracin de entradas
Presentacin
Objeto
Esta seccin describe la configuracin de entradas para el autmata

Twido Extreme.
Contenido
Esta seccin contiene los siguientes apartados:

Apartado
Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme
178
Pgina
179
Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas
185
Twido Extreme Ejemplo de configuracin entrada PWM
189
191
35013228 09/2007
Configuracin de entradas binarias de Twido Extreme

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de entradas binarias.
Entrada binaria
Existen dos tipos de entradas binarias principales:

Entrada de cambio a tierra
z Entrada de cambio a batera (+)
La entrada binaria consta de valores de entrada, valores de flanco ascendente y
valores de flanco descendente. Los valores de flanco ascendente y descendente se
calculan segn los datos de la imagen actual y los de la imagen anterior de dos
ciclos consecutivos.
Cada entrada se puede filtrar, forzar o retener
z
Filtrado de
entradas
Los filtros de entradas reducen el efecto del ruido en la entrada del autmata. Al
establecer un valor de 3 ( 12) ms se asegura que los cambios repentinos de los
niveles de entrada (debido al ruido) se ignoran a menos que este nuevo nivel de
entrada persista 3 ( 12) ms.
Forzado de
entradas
Los valores forzados se suelen asignar a los valores de entrada (y salida) en un

programa de lista/Ladder definido por el usuario. Esto puede resultar til por motivos de
depuracin. Esto se describe en forzado de valores de entrada/salida (Forzado de
valores de entrada/salida, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
35013228 09/2007
179
Retencin de
entradas
La retencin de entradas es una funcin especial que se puede asignar a todas o a

alguna de las cuatro entradas (%I0.0 a %I0.3) en un Twido Extreme. Esta funcin
sirve para memorizar (o retener) cualquier pulso con una duracin inferior al tiempo
del ciclo del autmata. Cuando un pulso es ms corto que un ciclo y su valor es igual
o mayor que 1 ms, el autmata retiene el pulso, que se actualiza en el ciclo
siguiente. Por cuestiones de ruido, una entrada retenida debe persistir ms de 1 ms
para que sea reconocida como flanco ascendente. Este mecanismo de retencin
slo reconoce flancos ascendentes. Los flancos descendentes no se pueden
retener. La asignacin de entradas para que se retengan se hace a travs de la
pantalla de configuracin de entradas binarias que se muestra ms abajo.
Para garantizar la deteccin adecuada de una seal de pulsos cuando se ha
seleccionado la opcin de entrada con retencin, el ancho de pulso (TON) y el
perodo del ciclo P deben cumplir con los dos requisitos siguientes:
z TON 1 ms
z El perodo de la seal de entrada (P) debe ser como mnimo el doble del tiempo
mximo de ciclo del programa (%SW31): P 2 x %SW31
Nota: Si no se cumple esta condicin, pueden perderse algunos pulsos.
La figura siguiente muestra los requisitos de la seal de entrada cuando se utiliza
una entrada con retencin:
T
ON
1ms
P 2 %SW31
180
35013228 09/2007
Direcciones de
entradas
binarias
En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las entradas binarias

del Twido Extreme:
ENTRADAS BINARIAS (total 13)
Tipo
Nmero mximo
Rango de direcciones
Cambio a tierra (origen)
11
%I0.0 - %I0.10
Cambio a batera (comn positivo)
%I0.11, %I0.12
El conmutador a llave no se ha incluido en la tabla superior ya que es un tipo

especial de entrada que no se puede configurar en TwidoSuite y no tiene direccin
especfica. Para obtener ms informacin (consulte Twido Extreme Direccionamiento de entradas/salidas E/S, p. 175).
Nota: En los programas de Ladder la sintaxis de la direccin es %I0.i (i=0...19) y
%Q0.j (j=0...18) como se muestra en las tablas de configuracin. Sin embargo, en
los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para referirse a estas
mismas direcciones. Las entradas %I0.13-%I0.19 son asignaciones binarias de
entradas analgicas.
35013228 09/2007
181
Configuracin de
entradas
binarias
Las entradas binarias utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden visualizar

y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware Panel de
configuracin del mdulo del TwidoSuite.
En la pestaa de entrada de la configuracin del mdulo se enumeran todas las
entradas en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:
Entradas
Salidas
Aplicar
CAN J1939
Cancelar
CANopen
Tabla de entradas
En uso Direccin
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.5
%I0.6
%I0.7
%I0.8
%I0.9
%I0.10
%I0.11
%I0.12
%I0.13
%I0.14
%I0.15
%I0.16
%I0.17
%I0.18
%I0.19
Smbolo
Utilizado por
Filtrado
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
3 ms
Sin filtro
Sin filtro
Sin filtro
Sin filtro
Sin filtro
Sin filtro
Sin filtro
Stop?
Run/Stop?
Desconexin
No utilizado
No utilizado
No utilizado
No utilizado
Alta prioridad
Nmero SR
Nota: En modo online, tambin se muestran los valores de entrada.

Las 4 primeras entradas %I0.0 - %I0.3 pueden o retenerse o utilizarse para eventos (flanco
ascendente, descendente o ambos) y de ese modo se pueden unir a una subrutina.
Las primeras 13 entradas %I0.0 - %I0.12 se pueden filtrar (3 ms o 12 ms) y una se
podra usar para una funcin EJECUTAR/DETENER.
De %I0.0 a %I0.10 son entradas de cambio a tierra.
De %I0.11 a %I0.13 son entradas de cambio a batera.
Las entradas analgicas %IW0.0 a %IW0.6 estn asociadas con las entradas
binarias %I0.13 a %I0.19, cuyo estado de cambio depende de los valores
analgicos correspondientes, tal y como se muestra en la tabla siguiente:
Cambio de estado de las
entradas binarias
Valor analgico
correspondiente
De 1 a 0
1,2 VCC
De 0 a 1
3,1 VCC
Por ejemplo, si %IW0.0 3.1V, %I0.13 cambia de 0 a 1.

Estas entradas no se pueden ni filtrar ni retener, ni asociar a un evento.
182
35013228 09/2007
Campos de
configuracin de
entradas
binarias
Los campos de configuracin de entradas binarias que se muestran en la figura

anterior se detallan en la tabla siguiente. Como se indica, ciertos campos de esta
tabla estn slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Campo
Valores posibles
Funcin
En uso
Casilla de verificacin seleccionada o no.

Seleccionada se relaciona con en uso.
Desactivada se relaciona con que no se utiliza.
nicamente por motivos de visualizacin.

Muestra entradas utilizadas por el
programa.
Direccin
Direcciones de entradas %I0.0-%I0.19
Direccin de cada entrada binaria.
Smbolo
Valor definido por el usuario: 32 caracteres

alfanumricos como mximo.
Para proporcionarle un nombre a una

entrada. Este campo se puede editar. Si
se aplica, este nombre se visualiza luego
en el programa de lista/Ladder.
Utilizado por
Lgica del usuario, evento

Enumera los bloques de funcin que
utilizan esta entrada, o indica si se hace
uso de la entrada para activar un evento.
Filtro
Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: Los filtros sirven para reducir el efecto del
ruido en la entrada del autmata.
z Sin filtro
z 3 ms
z 12 ms
Stop?
La retencin permite capturar y registrar los

pulsos con anchos de amplitud menores a
Esto slo es aplicable a las 4 primeras entradas de
un tiempo del ciclo del autmata.
%I0.0 a %I0.3.
Las entradas con filtros no se pueden retener.
Las entradas asociadas a eventos no se pueden retener.
Seleccionada implica retenida.
Desactivada implica que no est retenida.
Run/Stop?

Esto slo es aplicable a las 13 primeras entradas %I0.0
- %I0.12.
Seleccionada implica EJECUTAR.
Borrada implica DETENER.
Desconexin
Para ejecutar o detener un programa de

un autmata.
Cuadro de lista desplegable con las opciones siguientes: Para configurar si una entrada activa o no
un evento.
z Flanco ascendente
z Flanco descendente
z Los dos flancos
z No utilizado
35013228 09/2007
183
Campo
Valores posibles
Funcin
Alta prioridad

Slo se puede elegir una entrada (de %I0.0 a %I0.3).
Esta opcin slo se puede seleccionar si hay un evento
activado (es decir, el campo de desconexin no est en
"No utilizado").
Para asignar la prioridad alta a un evento

(activado).
Nmero SR
Para asignar un nmero de subrutina a un

Un nmero de subrutina seleccionado de la lista
evento (activado).
desplegable.
Esta opcin slo se puede seleccionar si hay un evento
activado (es decir, el campo desconexin no est en "No
utilizado").
184
35013228 09/2007
Twido ExtremeConfiguracin de entradas analgicas

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de entradas analgicas y proporciona un

ejemplo.
Entrada
analgica
Existen tres tipos de entradas analgicas:

Entrada analgica (sensor) activa
z Entrada analgica (sensor) pasiva
z Entrada PWM
Los sensores activos (Entradas sensor analgico activas, Software de
programacin TwidoSuite, Ayuda online) utilizan alimentacin externa para
proporcionar seales.
Los sensores pasivos (Entradas sensor analgico pasivas, Software de
programacin TwidoSuite, Ayuda online) utilizan parte de la energa de la seal.
Las entradas PWM se describen en la seccin siguiente.
Direcciones
entradas
analgicas
En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las entradas

analgicas del Twido Extreme:
ENTRADAS ANALGICAS (9 en total)

Tipo
35013228 09/2007
Nmero mximo
Rango de direcciones
Activa
%IW0.0 - %IW0.3
Pasiva
%IW0.4 - %IW0.6
Analgica/PWM
%IW0.7
PWM
%IW0.8
185
Configuracin de
entradas
analgicas
Las entradas analgicas utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden

visualizar y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware
Panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite.
Al desplazarse por la pestaa de entrada de configuracin del mdulo se enumeran
las salidas analgicas en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:
Tabla de entradas analgicas
En uso
Direccin
Smbolo
Equivale a
Alcance
Mnimo
Mximo
%IW0.0
%I0.13
Normal
5.120
%IW0.1
%IW0.2
%IW0.3
%IW0.4
%IW0.4
%IW0.4
%I0.14
%I0.15
%I0.16
%I0.17
%I0.17
%I0.17
Normal
Normal
Normal
Normal
Normal
Normal
0
0
0
0
0
0
5.120
5.120
5.120
5.120
5.120
5.120
Tabla de entradas PWM
En uso
Direccin
Smbolo
Tipo
Alcance
Mnimo
Mximo
%IW0.7
Frecuencia
Normal
2.000
%IW0.8
Frecuencia
Normal
2.000
Nota: En modo online, tambin se muestran los valores de entrada.

Las primeras 4 entradas %IW0.0 - %IW0.3 son entradas activas.
Las 4 entradas %IW0.4 - %IW0.6 siguientes son entradas pasivas.
Las entradas analgicas %IW0.0 a %IW0.6 estn asociadas con las entradas
binarias %I0.13 a %I0.19, cuyo estado de cambio depende de los valores
analgicos correspondientes, tal y como se muestra en la tabla siguiente:
Cambio de estado de las entradas binarias
Valor analgico correspondiente
De 1 a 0
1,2 VCC
De 0 a 1
3,1 VCC
Por ejemplo, si %IW0.0 3.1V, %I0.13 cambia de 0 a 1.

Las entradas PWM %IW0.7 y %IW0.8 se describen en la seccin siguiente. %IW0.7
tambin se puede usar, si se desea, para entradas analgicas.
186
35013228 09/2007
campos de
configuracin de
entradas
analgicas
Los campos de configuracin de entrada que se muestran en la figura anterior se

detallan en la tabla siguiente. Tal y como se indica, ciertos campos de esta tabla
estn slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Campo
Valores posibles
Funcin
En uso

Borrada se relaciona con que no se utiliza.

Muestra entradas utilizadas por el programa.
Este campo no se puede editar.
Direccin
Direcciones de entradas %IW0.0-%IW0.6
Direccin de cada entrada analgica.
Smbolo
Valor definido por el usuario: caracteres

alfanumricos mximo 32.
Para proporcionarle un nombre a una entrada.

Este campo se puede editar. Si se aplica, este
nombre se visualiza luego en el programa de
lista/Ladder.
Equivale a
%I0.13 a %I0.19

Enumera asignaciones binarias equivalentes.
Alcance
Cuadro de lista desplegable con las opciones

siguientes:
z Normal (valor predeterminado)
z Personalizado
Permite seleccionar el rango de tensin (modo

normal) o alterarlo (modo personalizado) en
los campos siguientes.
Mximo/Mnimo Modo normal: mn. 0, mx. 5.120
Rango %IW: mn. 0, mx. 5.120

correspondiente a
rango de tensin: mn. 0, mx. 5 V.
Estos campos no se pueden editar.
Modo personalizado: mn. -32.768, mx. +32.767 Permite personalizar la entrada analgica. En
en unidades definidas por el usuario.
modo personalizado, estos campos se pueden
editar.
35013228 09/2007
187
Ejemplo: entrada
analgica
En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral
independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit
en el autmata base si la seal de entrada es menor que el umbral en el Twido Extreme.
1 LD
2 LD
Rung 0
Rung 1
SUBROUTINE 2
%IW0.1 < 16
%IW0.1 < 16
<
%IW0.1 < 32
%IW0.1 < 32
Enter your comments here. Enter your comments here.

Enter your comments here. Enter your com-
%Q0.0
%Q0.1
<
Rung 2
%IW0.1 < 64
%IW0.1 < 64
%Q0.2
<
Rung 3
%IW0.1 < 128

%IW0.1 < 128
%Q0.3
<
Rung 4
%IW0.1 < 256

%IW0.1 < 256
%Q0.4
<
El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista:

0 LD [ %IW0.0.1<16 ]
1 ST %Q0.0.0
2 LD [ %IW0.0.1<32 ]
3 ST %Q0.0.1
4 LD [ %IW0.0.1<64 ]
5 ST %Q0.0.2
6 LD [ %IW0.0.1<128 ]
7 ST %Q0.0.3
8 LD [ %IW0.0.0<256 ]
9 ST %Q0.0.4
Nota: En los programas Ladder la sintaxis de la direccin E/S es %IW0.i (i=0...8)
y %Q0.j (j=0...18), tal y como se muestra en las tablas de configuracin. Sin
embargo, en los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para
referirse a estas mismas direcciones.
188
35013228 09/2007

Descripcin
general
Esta seccin describe la configuracin de entradas PWM.
Entrada PWM
La entrada modulacin de ancho de pulso (PWM) es un tipo especial de entrada

que convierte una entrada de seal rectangular en un parmetro (calculado a partir
de la seal).
Esto resulta particularmente til para crear un entorno ms estable, que sea menos
sensible a las interferencias de ruido.
Por ejemplo, una palanca de eje nico (consulte Twido Extreme Ejemplo de
configuracin entrada PWM, p. 191) se puede usar con ms precisin y menos
riesgo de comportamiento irregular causado por el ruido. Esta es una caracterstica
distintiva del autmata Twido Extreme.
Direcciones
entrada PWM
Las direcciones %IW0.7 y %IW0.8 son especficas de las entradas Twido Extreme
PWM, pero %IW0.7 tambin puede usarse como entrada analgica.
Configuracin
entrada PWM
Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en el Programa Configurar

Configurar el hardware Panel de configuracin del mdulo del TwidoSuite.
Desplcese al panel de configuracin para visualizar la Tabla de entradas PWM
como se muestra a continuacin:
En uso
35013228 09/2007
Direccin
Smbolo
Tipo
Alcance
Mnimo
Mximo
%IW0.7
Frecuencia
Normal
2.000
%IW0.8
Frecuencia
Normal
2.000
189
Campos de
configuracin de
entradas
Los campos de configuracin de entradas PWM se describen en la siguiente tabla.

Como se indica ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de
visualizacin (slo lectura) y no se pueden modificar.
Campo
Valores posibles
Funcin
En uso

nicamente por motivos de visualizacin. Muestra

entradas utilizadas por el programa. Este campo no
se puede editar.
Direccin
Direcciones de entradas %IW0.7,-%IW0.8
Direccin de cada entrada analgica/PWM.
Smbolo
Valor definido por el usuario: Caracteres

Para proporcionarle un nombre a una entrada. Este

campo se puede editar. Si se aplica, este nombre
se visualiza luego en el programa Ladder/lista.
Tipo
Cuadro de lista desplegable con las

siguientes opciones:
z Analgica
z Frecuencia (predeterminada)
z Coeficiente
z Ancho de pulso
Seleccionar analgica si se va a utilizar como

entrada analgica.
Si la entrada es PWM escoja en qu parmetro
quiere convertir la seal PWM.
Alcance
Cuadro de lista desplegable con las

siguientes opciones:
z Normal (predeterminado)
z Personalizado
Permite que se personalice el rango en los

siguientes campos.
Mximo/Mnimo
Modo normal:
Frecuencia: mn 0, mx 20.000
Coeficiente: mn 0, mx 100
Ancho de pulso: mn 0, mx 20.000
En modo normal, estos campos no se pueden

editar.
Modo personalizado:
Para todos los tipos: mn -32.768, mx 32.767
Permite que se personalicen las entradas

analgicas/PWM En modo personalizado, estos
campos se pueden editar.
190
35013228 09/2007

Introduccin
Esta seccin muestra cmo configurar una entrada PWM del Twido Extreme a
travs de un ejemplo de aplicacin.
En este ejemplo, aprender cmo:
z configurar una entrada PWM para aceptar una palanca de eje nico, y
z cmo usar esta entrada para controlar la velocidad y direccin de un motor.
Ejemplo de
entrada PWM
Como se ilustra a continuacin, un motor se controla mediante una palanca de eje

nico con una salida PWM y una unidad ATV31. La posicin de la palanca
proporciona la velocidad y la direccin de la rotacin (hacia delante o hacia atrs).
2
7
1
3
8
35013228 09/2007
10
191
Los distintos tipos de hardware nombrados en este ejemplo se enumeran a

continuacin:
Etiqueta del diagrama
Referencia
Descripcin
TWDLEDCK1
Autmata Twido Extreme
TWDXPUJ1A
Palanca de eje nico
VW3A8114
El dongle BlueTooth, permite la transferencia inalmbrica entre un PC

y un autmata
ATV31H037M2A La unidad Altivar ATV3, permite cambiar la velocidad y direccin del motor
VW3CANTAP2
Caja de empalme CAN (TAP) para conectar la unidad ATV31 al autmata
Motor de 0,37kW 1.490 rpm
PC con software TwidoSuite
XB6AV5BB
Unidad de sealizacin Yellow Harmony style 6
XB6AV4BB
Unidad de sealizacin Red Harmony style 6
10
XB6AV3BB
Unidad de sealizacin Green Harmony style 6
La direccin y velocidad del motor dependen del ciclo de servicio del PWM que
proporcione la seal de salida de la palanca:
Condicin
Resultado
Si el ciclo de servicio es > 52% El motor gira en el sentido de las agujas del reloj, velocidad = (ciclo de servicio:
50)*30 rpm, se encienden las luces verdes de la unidad de sealizacin
Si es 48% el ciclo de servicio
es de 52%
El motor se detiene, se encienden las luces rojas de la unidad de sealizacin
Si el ciclo de servicio es < 48% El motor gira en el sentido contrario a las agujas del reloj, velocidad = (ciclo de
servicio: 50)*30 rpm, se encienden las luces amarillas de la unidad de sealizacin
Una red CANopen se usa entre el autmata y la unidad Altivar. El Twido Extreme
tiene un campo bus CANopen integrado por lo que no es necesario un mdulo
adicional CANopen.
La macro DRIVE que se usa en el programa del autmata controla la unidad Altivar.
192
35013228 09/2007
Creacin de un
ejemplo de
aplicacin
Configuracin de
una entrada
PWM
Siga los pasos siguientes para crear el ejemplo descrito anteriormente en esta
seccin usando el TwidoSuite.
Paso Accin
1
Declarar el Twido Extreme en la ventana Describir usando arrastrar y colocar en el

catlogo Describir y crear una red CANopen con una unidad ATV31 para controlar
la velocidad y la direccin del motor.
Nota: Aplicacin del bus CANopen (vase Implementacin del bus CANopen,
p. 276) describe cmo crear redes CANopen. El Twido Extreme no requiere utilizar
un mdulo master CANopen ya que est integrado en el Twido Extreme. Otras
funciones CANopen para el Twido Extreme se muestran en el Descripcin general
del bus de campo CANopen, p. 262.
Configurar la entrada PWM mediante TwidoSuite, para convertir la seal PWM

generada por la palanca de eje nico en un coeficiente.
Escribir un programa para activar las salidas del Twido Extreme segn el valor del
coeficiente calculado en la seal de entrada.
Conectar fsicamente los componentes de hardware previamente enumerados al

autmata Twido Extreme
Transferir el programa del PC al autmata.
En Programa Configurar Configurar el hardware pestaa Entrada

Tabla de entradas PWM, elegir coeficiente en el campo tipo para la entrada
%IW0.7, de la siguiente forma:
En uso
Direccin
Smbolo
Tipo
Alcance
Mnimo
Mximo
%IW0.7
Coeficiente
Normal
100
%IW0.8
Frecuencia
Normal
100
Nota: Si desea obtener ms informacin acerca de estos campos de configuracin

consulte Configuracin entrada PWM (vase Twido Extreme Ejemplo de
configuracin entrada PWM, p. 189).
35013228 09/2007
193
Ejemplo de
programacin de
entrada PWM
El programa aparece en primer lugar aqu en el ladder y, a continuacin, en la lista.

El programa controla la unidad Altivar mediante la macro DRIVE
1 LD
INICIAR MACRO DRIVE
Escaln 0
SHORT
D_MANAGER 0
D_MANAGER 0
sus comentarios aqu. Introduzca

SI
PWM > 252% EJECUTAR SIGUIENTEIntroduzca
sus comentarios aqu.
2 EL
SUBRUTINA
LDCOEFICIENTE
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca
Escaln 1
%IW0.7 > 52
%IW0.7 > 52
%Q0.5
<
D_RUN-FWD 0
D_RUN-FWD 0
sus comentarios aqu. Introduzca
SI
PWM < 248% EJECUTAR ANTERIOR Introduzca
SUBRUTINA
2 EL
LDCOEFICIENTE
Escaln 2
%IW0.7 < 48
D_RUN-REV 0
%IW0.7 < 48
D_RUN-REV 0
<
%Q0.6
SI
COEFICIENTE
PWM EST
MOTOR
sus comentarios
aqu.
SUBRUTINA
2 ENTRE 48% Y 52% DETENER
2 EL
LD
Escaln 3
%IW0.7 >= 48 %IW0.7 <= 52
D_STOP 0
%IW0.7 >= 48 %IW0.7 <= 52
D_STOP 0
<
<
%Q0.7
AJUSTE
A LA
SUBRUTINA
2 VELOCIDAD DEL MOTOR sus comentarios aqu.
2 LD EL COEFICIENTE
Escaln 4
%MW101 := %IW0.7 - 50
%Q0.5
%MW101 := %IW0.7 - 50
%MW100 := 30 * %MW101
%MW100 := 30 * %MW101
2 LD
Escaln 5
SUBRUTINA 2
%Q0.6

%MW101 := 50 - %IW0.7
%MW101 := 50 - %IW0.7
%MW100 := 30 * %MW101
%MW100 := 30 * %MW101
ENVIAR VELOCIDAD A LA ATV
Escaln 6
SHORT
D_SETPOINT_MODE_0 := 0
%MW3 := 0
D_SETPOINT_0 := %MW100
%MW4 := %MW100
D_SELECT_SPEED 0
D_SELECT_SPEED 0
2 LD
Escaln 5
SUBRUTINA 2
%I0.0
194

D_CLEAR_ERR 0
D_CLEAR_ERR 0
35013228 09/2007
Ejemplo de aplicacin de entrada PWM de un programa lista:

----(* INICIAR MACRO DRIVE*)
0 LD 1
1 [ D_MANAGER 0 ]
----(* SI EL COEFICIENTE PWM es > 52% EJECUTAR EN AVANCE*)
2 LD [ %IW0.0.7 > 52 ]
3 ST %Q0.0.5
4 [ D_RUN_FWD 0 ]
SI EL COEFICIENTE PWM es < 48% EJECUTAR RETROCESO
5 LD [ %IW0.0.7 < 48 ]
6 [ D_RUN_REV 0 ]
7 ST %Q0.0.6
----(*SI EL COEFICIENTE PWM EST ENTRE 48% Y 52% DETENER
MOTOR*)
8 LD [ %IW0.0.7 >= 48 ]
9 AND [ %IW0.0.7 <= 52 ]
10 [ D_STOP 0 ]
11 ST %Q0.0.7
----(* AJUSTE EL COEFICIENTE A LA VELOCIDAD DEL MOTOR*)
12 LD %Q0.0.5
13 [ %MW101 := %IW0.0.7 - 50 ]
14 [ %MW100 := 30 * %MW101 ]
---15 LD %Q0.0.6
16 [ %MW101 := 50 - %IW0.0.7 ]
17 [ %MW100 := 30 * %MW101 ]
----(*ENVIAR VELOCIDAD A LA ATV *)
18 LD 1
19 [ %MW3 := 0 ]
20 [ %MW4 := %MW100 ]
21 [ D_SELECT_SPEED 0 ]
----(* BIT ERROR RESTABLECER *)
22 LD %I0.0.0
23 [ D_CLEAR_ERR 0 ]
Sintaxis Ladder/
Lista E/S
35013228 09/2007
Nota: En los programas ladder la sintaxis de la direccin E/S es %IW0.i (i=0...8) y

%Q0.j (j=0...18) como se muestra en las tablas de configuracin. Sin embargo, en
los programas de lista, la sintaxis %IW0.0.i y %Q0.0.j sirve para referirse a estas
mismas direcciones .
195
Conexiones
entrada/salida
Conectar las entradas y salidas de hardware:

z Conectar la salida de la palanca a la entrada %IW0.7 del Twido Extreme
z Conectar la entrada de la unidad Altivar mediante la caja de empalme a puerto
CANopen del Twido Extreme.
z Conectar las salidas %Q0.5, %Q0.6 del Twido Extreme a las unidades de
sealizacin para permitir que el sistema se supervise.
z Conectar la unidad Altivar al motor.
z Conectar el donador BlueTooth al Twido Extreme para transferir el programa.
Nota: Para obtener ms informacin acerca de la palanca de eje nico y las
conexiones E/S (consulte (Normas y recomendaciones de cableado, Twido
Extreme, Gua de hardwar)).
196
35013228 09/2007
8.3
Twido Extreme Configuracin de salidas
Presentacin
Objeto
Esta seccin describe la configuracin de salidas para el autmata Twido Extreme.
Contenido

Apartado
35013228 09/2007
Pgina
Twido Extreme Configuracin de salidas binarias
198
Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme
201
Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar
207
Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme
216
Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme
226
197
Twido Extreme Configuracin de salidas binarias

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de salidas binarias.
Salida binaria
La salida binaria es el nico tipo de salida del Twido Extreme.

Las salidas binarias pueden ser salidas binarias estndar o relacionadas con
bloques de funcin (tales como el PWM o el PLS) o proporcionar informacin
referente al estado del autmata (como, por ejemplo, una salida est limitada a
50 mA). La salida cumple una lgica inversa: un valor de 1 se asocia a 0 tensin
baja y un valor de 0 se asocia a tensin alta. Esto puede ser til para ciertas
aplicaciones, como por ejemplo, los rels.
Direcciones de
salidas binarias
En la tabla siguiente se muestran las direcciones asignadas a las salidas binarias

del Twido Extreme:
SALIDAS BINARIAS (total 19)
Tipo
Nmero mximo
Rango de
direcciones
PLS/PWM
%Q0.0 - %Q0.2
Normal (1 A)/estado del autmata

(limitado a 50 mA)
%Q0.3
Normal (1 A)
%Q0.4
Normal (300 mA)
13
%Q0.5 - %Q0.17
Inversa
%Q0.18
Nota: %Q0.3 es la nica direccin vlida para obtener el estado del autmata pero
tambin se podra emplear esta direccin como una direccin binaria normal.
198
35013228 09/2007
Configuracin de
salidas binarias
Las salidas binarias utilizadas en el programa de lista/Ladder se pueden visualizar

y configurar en Programa Configurar Configurar el hardware Panel de
configuracin del mdulo del TwidoSuite.
Al desplazarse por la pestaa de configuracin del mdulo de salida se enumeran
las salidas binarias en uso y disponibles, tal y como se muestra a continuacin:
Entradas Salidas
Aplicar
CAN J1939
Cancelar
CANopen
Tabla de salidas
Utilice una fuente de alimentacin de 12 VCC para activar las salidas %Q0.10 a %Q0.17.
En uso
Direccin
%Q0.0
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
%Q0.4
%Q0.5
%Q0.6
%Q0.7
%Q0.8
%Q0.9
%Q0.10
%Q0.11
%Q0.12
%Q0.13
%Q0.14
Smbolo
Estado?
Utilizado por
Nota: En modo online, tambin se muestran los valores de salida.

Las primeras tres salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a los bloques de funcin PLS/PWM.
Las salidas %Q0.3 - %Q0.17 son salidas binarias normales con distintos niveles de
corriente y proteccin.
La salida %Q0.3 puede servir para obtener el estado del autmata.
La salida %Q0.18 es la salida de lgica inversa (un valor de 1 se asocia a 0 o
tensin baja y un valor de 0 se asocia a tensin alta).
Las salidas %Q0.10 a %Q0.17 slo estn disponibles con una fuente de
alimentacin de 12 V CC y siempre que la casilla de fuente de alimentacin de
12 V CC est activada. Estas salidas no estn disponibles con 24 V CC.
35013228 09/2007
199
Campos de
configuracin de
salidas binarias
Los campos de configuracin de salidas binarias que se muestran en la figura

anterior se detallan en la tabla siguiente. Algunos campos de esta tabla aparecen
slo por motivos de visualizacin y no se pueden modificar.
Botn
Valores posibles
Funcin
12 V (casilla de
verificacin de
fuente de
alimentacin)

Para activar la fuente de alimentacin de 12 V CC,
seleccione esta casilla de verificacin. Un
mensaje emergente le informar de que las salidas
%Q0.10 a %Q0.17 estn activas.
Para desactivar la fuente de alimentacin de
12 V CC, cancele la seleccin de la casilla. Un
mensaje emergente le informar de que las salidas
%Q0.10 a %Q0.17 ya no estn activas.
Seleccionada si se utiliza una fuente de

alimentacin de 12 V CC.
Si la casilla de verificacin de 12 V CC
est seleccionada, todas las salidas
estarn disponibles.
Por el contrario, si la casilla de 12 V CC no
est seleccionada, la fuente de
alimentacin ser de 24 VCC y las salidas
%Q0.10 a %Q0.17 no estarn disponibles.
En uso

Muestra salidas utilizadas por el programa.
Direccin
Direcciones de salidas %Q0.0 - %Q0.18
Direccin de cada salida binaria.
Smbolo

Para proporcionarle un nombre a una

salida. Este campo se puede editar. Si se
aplica, este nombre se visualiza luego en
el programa de lista/Ladder.
Estado
Casilla de verificacin: seleccionada o no

Esto se aplica seleccionando y haciendo clic en
Aplicar (o cambiando la ventana en cuyo caso se le
preguntar si desea aplicar los cambios).
Utilizado para indicar el estado del autmata.

Si el autmata est en modo EJECUTAR,
la salida se establece en 1.
Si el autmata est en modo DETENER o en
estado de error, la salida se establece en 0.
Utilizado por
La lgica del usuario

Enumera cualquier bloque de funcin o
lgica de programa que utilice esta salida.
200
35013228 09/2007
Configuracin de la salida del generador de pulsos (PLS) Twido Extreme

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de la salida del PLS para el autmata

Twido Extreme.
Salida del
generador de
pulsos (PLS)
PLS es una funcin especial que tiene %Q0.0 - %Q0.2 como salidas especializadas en
un autmata Twido Extreme. Un bloque de funcin definido por el usuario genera una
seal de pulsos en estas salidas. Esta seal cuadrada tiene un perodo P constante
(configurable por el usuario) con un ciclo de servicio constante (no configurable). El ciclo
de servicio del generador de PLS viene definido de fbrica como 50% (TON/P).
Ilustracin del ciclo de servicio PLS: = 50% (TON/P):
TON
Perodo configurable P
P
Twido Extreme admite tres generadores PLS.

Salidas PLS/
PWM
especializadas
35013228 09/2007
Las salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a un bloque de funcin %PLS o %PWM.

Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PLSi (i=0...2) se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta
salida para %PLSi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PWMi o
en otra parte del programa.
201
Bloque de
funcin %PLS
La figura siguiente presenta la representacin Ladder de un bloque de funcin

%PLS para el autmata Twido Extreme.
%PLS0
IN
TYPE DOUBLE
ADJ Y
%PLSi.P
0
R
Un bloque de funcin %PLS tiene muchas variables que se resumen en la tabla siguiente
Configuracin de un bloque de funcin %PLS (vase Configuracin de un bloque de funcin
%PLS , p. 204), donde se describe adems cmo configurar estas variables.
El bloque de funcin %PLSi (i = 0...2) tiene las variables siguientes:
Objeto
Descripcin
Valores posibles
Acceso de escritura
IN
Habilitar funcin
0,1
Si IN=1, la generacin del pulso se
produce en el PLSi.Q.
SI IN=0, PLSi.Q se ajusta en 0.
PLSi.R
Restablecer en 0
0,1
Si PLSi.R=1, las salidas %PLSi.Q y
%PLSi.D se establecen en 0.
PLSi.Q
Generacin en programa
0,1
Si PLSi.Q=1, la seal de pulsos se
produce en la salida especializada y
configurada %Q0.i.
PLSi.D
Fin de ciclo
0,1
N
Si PLSi.D=1, la generacin de la seal
ha concluido. Se ha alcanzado el
nmero de pulsos deseados.
TYPE
Esto define el rango posible en el que se

puede definir el nmero de pulsos.
Simple o doble (palabras)
AJUSTA
BLE
Define si el valor del perodo

preestablecido se puede modificar o no.
Y/N
Y permite la modificacin del valor
preestablecido.
Nota
1 La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. ste debe
definirse en el programa de usuario de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y
como se muestra a continuacin en el paso 1.
202
35013228 09/2007

Objeto
Valores posibles
Acceso de escritura
PLS0.P y Perodo preestablecido

PLS1.P (Esto se calcula a partir de la frecuencia
definida por el usuario en la tabla de
configuracin.)
Rango de frecuencia: 10...1.000 Hz

lo que corresponde a lo siguiente
Rango de perodo: 100...10.000 (en
10 s).
PLS2.P
Perodo preestablecido
(Esto se calcula a partir de la frecuencia
definida por el usuario en la tabla de
configuracin.)

Rango de perodo: 20...10.000 (en
10 s).
PLSi.N1
Nmero de pulsos total que se puede

generar.
0 PLSi.N 32 767
PLSi.ND
Nmero de pulsos total (formato de

palabra doble) que se puede generar.
0 PLSi.ND 4 294 967 295
Descripcin
Nota
1
La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. ste debe
definirse en el programa de usuario de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y
En las ilustraciones siguientes se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de

funcin PLS.
Entrada IN
Nmero de pulsos
Salida especializada
%PLSi.Q
%PLSi.D
35013228 09/2007
203
Configuracin de
un bloque de
funcin %PLS
En la tabla siguiente se muestra cmo configurar un bloque de funcin %PLS.
Paso Accin
1
Crear un bloque de funcin %PLSi en el editor de lista/Ladder Logic (i = 0..2) Bloques de diagramas Ladder
(vase Bloques de diagramas Ladder, p. 404).
Ejemplo: Programa Ladder con un bloque de funcin en la seccin 2 y con una variable configurada %PLSi.N
en la seccin 1.
1 LD
Rung 0
%PLS0.N:=10
%PLS0.N:=10
SHORT
2 LD
2 LD
Rung 0
Enter your comments here. Enter your comments

here.
Enter your comments here. Enter your comments
SUBROUTINE 2
%I0.1
%PLS0
IN
%Q0.3
Q
ADJ Y
%CO.P
%I0.1
R
(1) La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe
definirse en el programa de lista/Ladder, utilizando por ejemplo un bloque de operadores, tal y como se
muestra a continuacin en el paso 1.
El valor predeterminado se establece en 0. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, establecer %PLSi.N
o %PLSi.ND en 0.
204
35013228 09/2007

Paso Accin
3
Ejemplo: El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista (1).

1 IL
0
1
LD
1
[ %PLS0.N := 10 ]
2 IL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
BLK
LD
IN
LD
R
OUT_BLK
LD
ST
END_BLK
%PLS0
%I0.0.1
%I0.0.1
Q
%Q0.0.3
(1) La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe
El valor predeterminado se establece en 0. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, establecer %PLSi.N
o %PLSi.ND en 0.
4
Abrir la tabla de configuracin PLS/PWM (vase Apertura de la tabla de configuracin de %PLS, p. 206).
Resultado:
Definir objetos
Asignacin
Automtica
Nmero de objetos
Asignados: 0 mx.: 3
Tabla
General
Todo
En uso
Direccin
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entradas
Cancelar
%PLS0/%PWM0
%PLS1/%PWM1
Tipo PLS/PWM
%PLS2/%PWM2
No utilizado
tON=tOFF
P=1/F
%PLS
%PWM
tON
Perodo
Frecuencia
100
Hz
1000
x 10s
Palabra doble
Ajustable
Hidrulico progresivo
Hidrulico relativo
tOFF
N
%Q0.0 = salida de pulsos
La direccin %PLSi que se defini previamente para el bloque de funcin en el editor de Ladder Logic se
visualizar aqu (aparece como seleccionada en la casilla de verificacin En uso). Es posible definir hasta
tres bloques de funcin %PLS.
5
Hacer clic en la fila en la parte izquierda del panel que corresponde al %PLSi que se desea configurar. Si ya
se ha utilizado la salida especializada Q0.i en otra parte del programa, se mostrar un mensaje de error que
indicar que no se puede configurar esta %PLS. En este caso, volver al programa y asignar otra %PLS o %Q.
35013228 09/2007
205
Paso Accin
6
Slo la pestaa General se aplica a los bloques de funcin %PLS. Las pestaas restantes (Hidrulico y
Entradas) tienen que ver nicamente con los bloques de funcin y no estn disponibles para %PLS.
En el panel situado en el lado derecho (ficha General),
z seleccionar el tipo %PLS.
z introducir unaFrecuencia(2) (3).
Para %PLS0 y %PLS1: Frecuencia 10 1.000 Hz => Perodo 100 ... 10.000
Para %PLS2: Frecuencia 10 5.000 Hz => Perodo 20 ... 10.000
z seleccionar o desactivar Palabra doble.
z seleccionar o desactivar Ajustable.
El nmero de pulsos no se puede configurar en esta ventana.(1)
(1)
La variable PLSi.N (o ND para palabras dobles) define el nmero total de pulsos deseado. Esto debe
(2)
Si se introduce un valor de frecuencia que est fuera del rango, aparecer un mensaje de error.
El perodo P (establecido en 10 s) se calcula del valor de frecuencia F que se introduce (P=1/F). Una
frecuencia de 10 da como resultado un perodo de 10.000, mientras que una frecuencia de 1.000 da como
resultado un perodo de 100.
(3)
Para configurar todas las otras salidas PLS requeridas (incluidas las que an no usa el programa), repetir
pasos 3 y 4.
Al seleccionar otro %PLS, se solicitar si se desea aplicar los cambios o no, a lo que se debe responder "S".
Hacer clic enAplicar (o cambiar la ventana y se preguntar si se desea aplicar los cambios).
9
Si vuelve a la pantalla anterior usando el botn
Apertura de la
tabla de
configuracin de
%PLS
206
, se mostrarn las ventanas anteriores en su estado previo.
En la tabla siguiente se muestra cmo abrir la tabla de configuracin de %PLS.

Paso Accin
1
Para abrir la tabla de configuracin de %PLS desde la ventana Programa:

Hacer doble clic en el bloque de funcin %PLS del editor de Ladder Logic.
Para abrir la tabla de configuracin de %PLS desde otra parte de TwidoSuite:

1. SeleccionarPrograma Configurar Configurar los datos.
2. Seleccionar Objetos de E/S de Categoras de objetos.
3. Seleccionar %PLS/%PWM de Objetos de E/S.
35013228 09/2007
Configuracin de salidas PWM de Twido Extreme en modo estndar

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de salidas PWM en modo estndar.
Salida PWM
PWM es una funcin especial que se puede asignar a una salida. Esta seal rectangular
tiene un perodo P constante (configurable por el usuario) y presenta la posibilidad de
variar el ancho de pulso TON y, por lo tanto, el ciclo de servicio (TON/P).
Ilustracin del ciclo de servicio PWM:
Ancho programable TON

TON
Perodo configurable P
P
Direcciones de
salidas PWM
Puede configurar hasta tres salidas PWM.

PWM se asigna a la salida %Q0.0 a %Q0.2:
Direccin PWM
%PWM0
%Q0.0
%PWM1
%Q0.1
%PWM2
%Q0.2
Las salidas %Q0.0 - %Q0.2 se destinan a un bloque de funcin de %PLS o %PWM.

Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PWMi (i=0...2) se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta
salida para %PWMi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PLSi o
35013228 09/2007
207
Bloque de
funcin %PWM
La figura siguiente presenta la representacin Ladder de un bloque de funcin para

el autmata Twido Extreme.
%PWM0
IN
%PWM0.P
100
Un bloque de funcin %PWM tiene muchas variables que se resumen en la tabla

Configuracin de un bloque de funcin %PWM (vase Configuracin de un bloque de
funcin %PWM , p. 211) siguiente, donde se describe cmo configurar estas variables.
El bloque de funcin %PWMi (i = 0...2) tiene las variables siguientes:
Objeto
Descripcin
Valores posibles
Acceso
de
escritura
IN
Habilitar funcin
0,1
Si IN=1, la generacin de pulsos se produce en la
salida especializada y configurada %Q0.i (i=0,1,2).
SI IN0, el canal de salida se establece en 0
%PWMi.R
Ciclo de servicio
Si se modifica el ciclo de servicio
% PWMi.R en el programa, se
modula el ancho de la seal.
Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un Y

perodo P. El ancho de pulso TON es por lo tanto igual a:
(Esto se calcula a partir de la
frecuencia definida por el usuario
en la tabla de configuracin.)

Rango de perodo: 100...10.000 (en 10 s).
PWM0.P y
PWM1.P
208
TON = P * (%PWMi.R/100).
(P es el perodo en 10 s).
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores
a 100 se consideran iguales a 100.
Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio
deben estar comprendidos entre 5% y 95%.
Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben
estar comprendidos entre 20% y 80%.
%PWMi.R debe definirse en el programa de lista/Ladder,
por ejemplo mediante un bloque de operadores, tal y
Y
35013228 09/2007

Objeto
Descripcin
PWM2.P
(Esto se calcula a partir de la
frecuencia definida por el usuario Rango de perodo: 20...10.000 (en 10 s).
en la tabla de configuracin.)
AJUSTABLE Define si el valor del perodo

preestablecido se puede
modificar o no.
35013228 09/2007
Valores posibles
Y/N
Y permite la modificacin del valor preestablecido.
Acceso
de
escritura
Y
209
Bloque de
funcin PWM
con ciclos de
servicio
cambiantes
En la ilustracin siguiente se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de

funcin PWM con diferentes ciclos de servicio cambiantes.
Entrada IN
80%
50%
20%
Coeficiente
En el ejemplo de programacin siguiente, el programa modifica el ancho de seal

de acuerdo con el estado de las entradas del autmata %I0.0.0 y %I0.0.1.
Si %I0.1 y %I0.2 se ponen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 20%, la
duracin de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0 se pone en 0, %I0.0.1 se pone en 1, y el coeficiente %PWM0.R se pone al
50% la duracin es entonces de 250 ms).
Si %I0.0 y %I0.1 se ponen en 1, y el coeficiente %PWM0.R se pone al 80%
(duracin de 400 ms).
Ejemplo de programacin:
%I0.0
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0
%I0.2
IN
%PWM0.R:=80
LDN
%I0.0.0
ANDN %I0.0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0.0
ANDN %I0.0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0.0
AND
%I0.0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.0.2
IN
END_BLK
%PWM0.P
210
35013228 09/2007
Configuracin de
un bloque de
funcin %PWM
La tabla siguiente muestra cmo configurar un bloque de funcin %PWM.
Paso Accin
1
Crear un bloque de funcin %PWMi en el editor de lista/Ladder Logic (i = 0..2) Bloques de diagramas Ladder
(vase Bloques de diagramas Ladder, p. 404).
Ejemplo: El programa Ladder con un bloque de funcin en la seccin 2 y con una variable %PWM0.R del
ciclo de servicio configurada en la seccin 1.
1 LD
Rung 0
%PWM0.R:= 80
%PWM0.R:= 80
SHORT
2 LD
Rung 0
%I0.1
%PWM0
IN
%PWM0.P
100
El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa de lista:

1 IL
0
1
LD
1
[ %PWM0.R:= 80 ]
2 IL
0
1
2
3
35013228 09/2007
BLK
%PWM0
LD
%I0.0.1
IN
END_BLK
211

Paso Accin
2
Abrir la tabla de configuracin PWM (vase Apertura de la tabla de configuracin de %PWM, p. 213)
Resultado:
Tabla
General
Todas
En uso
Direccin
Smbolo
Hidrulico
Aplicar
Entradas
Cancelar
%PWM0
%PLS1/%PWM1
Tipo PLS/PWM
%PLS2/%PWM2
tON=P
tON
*(R/100)
%PLS
%PWM
Perodo
Frecuencia
No utilizado
Hz
x 10s
Palabra doble
Ajustable
Hidrulico relativo
tOFF
P=1/F
La direccin %PWMi que defini previamente para su bloque de funcin en el editor de Ladder Logic se
visualizar aqu (aparece seleccionada en la casilla de verificacin En uso). Es posible definir hasta tres
bloques de funcin.Configuracin de salidas PMW describe estos campos (vase Configuracin de salidas
PWM de Twido Extreme en modo estndar, p. 207).
3
Hacer clic en la fila en la parte izquierda del panel que corresponde al %PWMi que desea configurar. Si ya
se ha utilizado la salida especializada Q0.i en otra parte del programa, aparecer un mensaje de error que
indicar que no puede configurar esta %PWM. En este caso, volver al programa y asignar otra %PWM o %Q.
La pestaa General con PWM seleccionado hace referencia a una salida %PWM. La pestaa Hidrulico hace
referencia a una salida %PWM en el modo hidrulico (vase Configuracin de salida PWM en modo
hidrulico de Twido Extreme, p. 216).
En el panel situado en el lado derecho (pestaa General),
z seleccionar el tipo %PWM.
z introducir unaFrecuencia(1) (2).
Para %PLS0 y %PLS1: Frecuencia 10 1.000 Hz => Perodo 100 ... 10.000
Para %PLS2: Frecuencia 10 5.000 Hz => Perodo 20 ... 10.000
z seleccionar o desactivar Ajustable.
z La seleccin de las opciones Hidrulico relativo o Hidrulico progresivo habilita el modo hidrulico.
El ciclo de servicio no se puede configurar en esta ventana. Esto debe definirse en el programa de lista/
Ladder, por ejemplo mediante un bloque de operadores, tal y como se muestra a continuacin en el paso 1.
(1)
Si se introduce un valor de frecuencia que est fuera del rango, aparecer un mensaje de error.
El perodo P (establecido en 10 s) se calcula a partir del valor de frecuencia F introducido (P=1/F). Una
frecuencia de 10 da como resultado un perodo de 10.000, mientras que una frecuencia de 1.000 da un
perodo de 100.
(2)
Para configurar todas las otras salidas PWM requeridas (incluidas las que an no usa el programa), repetir pasos 3 y 4.
Al seleccionar otro %PWM se le preguntar si desea aplicar los cambios o no, a lo que se debe responder "S"
Hacer clic en Aplicar (o cambiar la ventana y se le preguntar si desea aplicar los cambios).
7
Si se vuelve a la pantalla anterior usando el botn
212
, se mostrarn las ventanas anteriores en su estado previo.
35013228 09/2007
Apertura de la
tabla de
configuracin de
%PWM
Configuracin de
salidas PWM
En la tabla siguiente se muestra cmo abrir la tabla de configuracin de %PWM.

Paso Accin
1
Para abrir la tabla de configuracin de %PWM desde la ventana Programa:

Hacer doble clic en el bloque de funcin %PWM del editor de Ladder Logic.
Para abrir la tabla de configuracin de %PWM desde otra parte de TwidoSuite:

1. Seleccionar Programa Configurar Configurar los datos.
2. Seleccionar Objetos de E/S en Categoras de objetos.
3. Seleccionar %PLS/%PWM en Objetos de E/S.
Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar

Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM.
La pestaa General de la tabla de configuracin PWM se muestra a continuacin:
Tabla
General
Todas
En uso
Direccin
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entradas
Cancelar
%PWM0
%PLS1/%PWM1
Tipo PLS/PWM
%PLS2/%PWM2
tON=P
*(R/100)
%PLS
Perodo
Frecuencia
No utilizado
Hz
x 10s
Palabra doble
%PWM
Ajustable
tON
Hidrulico relativo
tOFF
P=1/F
35013228 09/2007
213
Campos de
configuracin de
la pestaa
General de
salidas PWM
Los campos de configuracin de salidas PWM se describen en la tabla siguiente.

Tal y como se indica, ciertos campos de esta tabla estn slo por motivos de
visualizacin (slo lectura) y no se pueden modificar.
Campo
Valores posibles
Funcin
Cuadro Filtro
Cuadro de lista desplegable con las opciones

siguientes:
z Todos
z En uso
z No utilizado
Permite ver u ocultar los objetos en uso o los

no utilizados.
En uso


Muestra salidas PWM utilizadas por el
programa. Este campo no se puede editar.
Direccin
Direcciones de salidas PWM:

z %PWM0
z %PWM1
z %PWM2
Direccin de cada salida PWM
Smbolo

Proporcionarle un nombre a una salida PWM.

Este campo se puede editar. Si se aplica, este
nombre se visualiza luego en el programa de
lista/Ladder.
Tipo PLS/
PWM
Tres posibles opciones:

z No utilizado
z %PLS
z %PWM
Elegir una generacin PLS o PWM.
Frecuencia
Valor definido por el usuario en el rango siguiente: Frecuencia de la seal de salida PWM.
z Para %PLS0 y %PLS1: 10 ... 1.000 Hz en modo
estndar.
Para %PLS2: 10 ... 5.000 Hz en modo estndar.
z 50 Hz 400 Hz en modo hidrulico (vase
Configuracin de salida PWM en modo
hidrulico de Twido Extreme, p. 216).
Perodo
Derivado de la frecuencia (P=1/F).

Nota: El perodo se puede modificar en el
programa de aplicacin con ayuda del parmetro
%PLSPi.P.
214
Perodo (en 10 s) de la seal de salida PWM.
35013228 09/2007

Campo
Valores posibles
Funcin
Ajustable

Si est seleccionada, es posible modificar el
perodo a travs del programa TwidoSuite o el
editor de tablas de animacin con ayuda del
parmetro %PLSi.P.
Si no est seleccionado no es posible modificar el
perodo con el parmetro %PLSi.P.
Define si el valor del perodo preestablecido se

puede modificar o no.
Hidrulico
relativo
Hidrulico
progresivo
Casillas de verificacin (consulte p. 216).

Nota: Al seleccionar estas casillas, se activan las
pestaas Hidrulico y Entrada.
Habilitar/deshabilitar el modo hidrulico.
Salida especializada PWM:
Salida especializada para PWM.
Salida
especializada
z %Q0.0
z %Q0.1
z %Q0.2
Aplicar/
cancelar
Hacer clic en:

z Aplicar para confirmar y guardar los cambios.
z Cancelar para rechazar los cambios.
Ciclo de servicio
35013228 09/2007
Guardar o rechazar los cambios del proyecto

TwidoSuite.
Puede establecer y modificar el ciclo de servicio (R) en el programa de usuario

usando el parmetro %PWMi.R.
Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre
5% y 95%.
Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 20% y 80%.
215
Configuracin de salida PWM en modo hidrulico de Twido Extreme

Introduccin
Esta seccin describe la configuracin de la salida PWM en modo hidrulico.
Salida PWM en
modo hidrulico
PWM es una funcin especial que se puede asignar a una salida. Esta seal
rectangular tiene un periodo constante (configurable por el usuario) con la
posibilidad de variar el ciclo de servicio. Salida PWM (vase p. 207) describe esto
con ms detalle.
PWM en modo hidrulico permite que Twido Extreme controle un sistema hidrulico.
Direcciones de
salidas PWM
Puede configurar hasta tres salidas PWM.

PWM se asigna a la salida %Q0.0 a %Q0.2:
Direccin PWM
%PWM0
%Q0.0
%PWM1
%Q0.1
%PWM2
%Q0.2
Las salidas %Q0.0.0 - %Q0.0.2 se destinan a un bloque de funcin %PLS o %PWM.

Por ejemplo, al crear el bloque de funcin %PWMi (i=0 - 2), se asigna automticamente la salida %Q0.i a este bloque de funcin. Una vez que se ha utilizado esta
salida para %PWMi, no se puede volver a usar para un bloque de funcin %PLSi o
Nota: En modo hidrulico, tambin se pueden utilizar otras entradas y salidas binarias.
Sin embargo, las tres salidas %Q0.0 - %Q0.2 estn reservadas para la salida de seal
para %PWM0-%PWM2 y, por lo tanto, no pueden volver a utilizarse.
216
35013228 09/2007
Configuracin de
la pestaa
Hidrulico de la
salida PWM
Las salidas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar

Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM pestaa Hidrulico.
Los campos de la pestaa Hidrulico slo estn habilitados si selecciona en primer
lugar PWM y Hidrulico relativo o Hidrulico progresivo en la pestaa General
que se muestra a continuacin:
Tabla
General
Todo
En uso
Direccin
Smbolo
Hidrulico
Aplicar
Entradas
Cancelar
%PWM0
%PLS1/%PWM1
Tipo PLS/PWM
%PLS2/%PWM2
tON=P
Hz
%PLS
*(R/100)
Perodo
Frecuencia
No utilizado
x 10s
Palabra doble
%PWM
Ajustable
tON
Hidrulico relativo
tOFF
P=1/F
La Tabla de configuracin PWM, pestaa Hidrulico se muestra a continuacin:

Definir objetos
Asignacin
Automtica
Nmero de objetos
Asignados: 0 mx.: 3
Tabla
General
Todo
En uso
Direccin
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
%PLS0/%PWM0
%PLS1/%PWM1
%PLS2/%PWM2
Comando
tON=P
tON
*(R/100)
Desplazamiento
Oscilacin Lenta
Hz
Frecuencia
Hz
Rampa
Hz
Perodo
x 10s
Rpida
tOFF
P=1/F
35013228 09/2007
217
Campos de
configuracin de
la pestaa
Hidrulico de las
salidas PWM
Los campos de configuracin de la pestaa Hidrulico de las salidas PWM se

describen en la tabla siguiente.
Campo
Valores posibles
Funcin
Comando
Seleccione una de las dos opciones siguientes:

z Dither
z Rampa
Consulte p. 219 y p. 220.
Desplazamiento Modo Rampa: establezca el valor en el rango [0 s9 s]

para:
z Rampa lenta
z Rampa rpida
Modo Oscilacin: establezca el valor en el rango [2 Hz
400 Hz] para:
z Oscilacin lenta
z Oscilacin rpida
Establecer la duracin del ascenso y

del descenso de la rampa (modo
rampa) o establecer la frecuencia de la
oscilacin (modo oscilacin).
Frecuencia/
Perodo
Valor definido por el usuario en el rango siguiente:

z [50 Hz 400 Hz en modo hidrulico]
Modificar el valor de la frecuencia

establecido en la ficha General. El
periodo se calcula a partir de la
frecuencia introducida por el usuario y
no se puede modificar directamente.
Aplicar/
Cancelar
Haga clic en
z Aplicar para confirmar y guardar los cambios.
Guardar o rechazar los cambios del

proyecto TwidoSuite.
218
35013228 09/2007
Definicin de
Dither
La adherencia y la histresis pueden provocar que una vlvula hidrulica presente

un funcionamiento irregular e impredecible:
z La adherencia puede anular el movimiento de la bobina de la vlvula cuando los
cambios en la seal de entrada sean pequeos.
z La histresis puede provocar que el desplazamiento de la bobina sea diferente
para la misma entrada de seal de comando, en funcin de que el cambio sea
hacia el aumento o hacia la reduccin.
Existen dos definiciones para la oscilacin:
z En la zona constante (vase p. 223), se intenta que la bobina realice un
movimiento rpido y pequeo alrededor de la zona deseada para evitar la
adherencia. Esto se limita a un movimiento del 5% del valor de desplazamiento
total alrededor de la posicin deseada.
z En una rampa ascendente o descendente (vase p. 223), la posicin de la
vlvula cambia con frecuencia. Por ejemplo, para una oscilacin con una
frecuencia de 100 Hz, la vlvula cambia de posicin cada 10 ms.
Nota: La Dither debe ser lo suficientemente amplia y presentar una frecuencia lo
suficientemente baja como para permitir la respuesta de la bobina. Sin embargo,
la amplitud no debe ser demasiado grande ni la frecuencia demasiado lenta como
para provocar una pulsacin en la salida hidrulica.
35013228 09/2007
219
Definicin de
rampa
220
Las rampas se utilizan para ralentizar la respuesta de un controlador de vlvulas a

un comando de entrada modificado. Esto tiene como resultado una transicin sin
problemas cuando se da un cambio rpido de seal de entrada de comando.
Las rampas no tienen ningn efecto si el cambio de la seal de entrada es ms lento
que el valor de la rampa.
Las rampas pueden ser fijas o ajustables. Para configuraciones rpidas (o lentas),
la pendiente de la rampa es la misma tanto para el ascenso como para el descenso.
En el modo Hidrulico relativo, Twido Extreme permite configurar un total de
cuatro rampas (dos rampas lentas/ascendente rpida y dos rampas lentas/
descendente rpida) con un coeficiente PWM que oscila entre 5% y 95%. Las
rampas independientes presentarn comandos de rampa individuales para el
ascenso y el descenso (consulte a continuacin). Deben configurarse, como
mnimo, una rampa ascendente y una descendente.
Las rampas simtricas tienen la misma pendiente para el ascenso y el descenso. Puede
alcanzarse el control independiente de la aceleracin y la deceleracin mediante
comandos de rampa independientes para cada rampa. Si se utilizan controladores de
vlvula bidireccionales de doble bobina con cuatro potencimetros, se podrn controlar
cuatro rampas (ascenso lento/rpido y descenso lento/rpido).
En el modo Hidrulico progresivo, Twido Extreme permite configurar dos rampas
(rpida y lenta), al tiempo que se define un valor de consigna que desee que
alcance el coeficiente PWM.
35013228 09/2007
Configuracin de
la rampa PWM
Las rampas PWM se pueden visualizar y configurar en Programa Configurar

Configurar los datos Objetos de E/S %PLS/%PWM Pestaa Entrada.
La tabla de configuracin PWM, pestaa Entrada que se muestra despus de seleccionar
el modo Hidrulico relativo en la pestaa General, se visualiza a continuacin:
Definir objetos
Asignacin
Automtica
Nmero de objetos
Asignados: 0 mx.: 3
Tabla
General
Todo
En uso
Direccin
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
%PLS0/%PWM0
%PLS1/%PWM1
%PLS2/%PWM2
tON=P
tON
*(R/100)
Ascendente
tOFF
P=1/F
Coeficiente actual
Descendente
Lenta
Lenta
Rpida
Rpida
La tabla de configuracin PWM, pestaa Entrada que se muestra despus de seleccionar

el modo Hidrulico progresivo en la pestaa General, se visualiza a continuacin:
Definir objetos
Asignacin
Automtica
Nmero de objetos
Asignados: 0 mx.: 3
Tabla
General
Todo
En uso
Direccin
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
%PLS0/%PWM0
%PLS1/%PWM1
%PLS2/%PWM2
tON=P
tON
*(R/100)
Rampa
tOFF
Coeficiente actual
Consigna
Lenta
P=1/F
35013228 09/2007
Rpida
221
Campos de
configuracin de la
pestaa Entrada de
la rampa PWM
Los campos de configuracin de rampas PWM se describen en la tabla siguiente.

La pestaa Entrada slo est disponible si una de las casillas de verificacin de
Hidrulico (relativo o progresivo) est seleccionada en la pestaa General. La
introduccin de direcciones en estos campos le permite especificar cuatro rampas.
Modo
hidrulico
Campo
Valores posibles
Relativo
Rampa
ascendente
lenta
Cuando el disparador se establece en

1, comienza la transicin de la rampa
ascendente lenta. El coeficiente
aumenta lentamente de 5% a 95%.
Rampa
ascendente
rpida

ascendente rpida. El coeficiente
aumenta rpidamente de 5% a 95%.
Seleccione el disparador para la rampa:

z Bit de memoria %Mi (i = 099)
Rampa
descendente
lenta
z Entrada digital %I0.j (j = 019)

z Salida digital %Q0.k (k = 018)
Rampa
descendente
rpida
Relativo/
progresivo
Coeficiente
actual
Progresivo
Rampa lenta

descendente lenta. El coeficiente
disminuye lentamente de 95% a 5%.
descendente rpida. El coeficiente
disminuye rpidamente de 95% a 5%.
z %MWi (i = 099)
Valor actual del coeficiente PWM.
z %QWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07)
Seleccione el disparador para la rampa:

z Bit de memoria %Mi (i = 099)
Rampa rpida z Entrada digital %I0.j (j = 019)

z Salida digital %Q0.k (k = 018)
Consigna
Funcin
z %IW0i (i = 08)
z %IWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07)
Cuando el disparador se establece en 1,

comienza la transicin de la rampa lenta.
El coeficiente cambia lentamente del valor
de coeficiente actual al valor de consigna.
rpida. El coeficiente cambia
rpidamente del valor de coeficiente
actual al valor de consigna.
Valor de consigna que se desee que
alcance el coeficiente.
z %MWi (i = 099)
z %QWCxyz (x = 0 1; y = 031; z = 07)
Aplicar/
Cancelar
Haga clic en
Guardar o rechazar los cambios del
z Aplicar para confirmar y guardar los cambios. proyecto TwidoSuite.

222
35013228 09/2007
Prioridad de la
rampa
En caso de que se establezcan los disparadores lentos y rpidos de forma

simultnea para la misma rampa, se ha establecido el orden de prioridad siguiente
para proteger la vlvula:
z Descendente rpida
z Descendente lenta
z Ascendente lenta
z Ascendente rpida
Ciclo de servicio
Puede establecer y modificar el ciclo de servicio (R) en el programa de usuario (de

lista o Ladder) mediante el parmetro %PWMi.R. Para las aplicaciones hidrulicas,
el ciclo de servicio debe encontrarse en el rango: 5% R 95%.
Para Q0.0 y Q0.1, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre
5% y 95%.
Para Q0.2, los valores del ciclo de servicio deben estar comprendidos entre 20% y 80%.
Modo online de
la salida PWM
hidrulica
En el modo online, puede controlar el estado de la rampa de salida PWM desde

Programa Depuracin Configuracin de software de supervisin:
Definir objetos
Asignacin
Nmero de objetos
Automtica
Asignados: 0 mx.: 3
Tabla
General
Todo
Direccin
En uso
Smbolo
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
%PLS0/%PWM0
%PLS1/%PWM1
%PLS2/%PWM2
Tipo PLS/PWM
No utilizado
tON=F
tON
%PLS
*(R/100)
%PWM
Perodo
Frecuencia
150
Hz
666
x 10s
Palabra doble
Ajustable
Hidrulico relativo
tOFF
P=1/F
6
3
35013228 09/2007
5
1
223
Existen seis estados diferentes en la seal PWM en el modo online, tal y como se
muestra a continuacin:
Nmero Estado
de estado
1
Diagrama online
Zona muerta
6
3
Transicin a
rampa
ascendente
rpida
6
3
Transicin a
rampa
ascendente lenta
6
5
3
1
Zona constante
6
3
Transicin a
rampa
descendente
rpida
6
3
Transicin a
rampa
descendente
lenta
6
3
224
5
1
35013228 09/2007
Efecto de los
modos de
funcionamiento
de
Twido Extreme
en salidas PWM
35013228 09/2007
Estado de bit Modo de funcionamiento

de sistema
Efecto
%S0 = 1
Reinicio en fro
La salida se restablece a su estado

inicial y la seal de salida es nula.
%S1 = 1
Reinicio en caliente
La salida se reinicia en el mismo estado

que en el que estaba antes del corte de
alimentacin.
%S9 = 1
Autmata en modo DETENER

o
Restablecimiento de las salidas
en modo EJECUTAR
Las salidas %Q0.0, %Q0.1 y %Q0.2 se

establecen en 0, independientemente
del estado del bit de sistema %S8.
225
Ejemplo de configuracin de salida PWM hidrulica de Twido Extreme

Descripcin
general
Esta seccin explica cmo configurar la salida PWM en modo hidrulico a travs de
un ejemplo de aplicacin.
Proceso de
configuracin de
salidas PWM
hidrulicas
Siga estos pasos para configurar la salida PWM y controlar un sistema hidrulico:
Etapa Descripcin
1
Configurar la pestaa General de la salida PWM.
Configurar la pestaa Hidrulico de la salida PWM.
Configurar la pestaa Entrada de la salida PWM.
Acceso a la
ventana de
configuracin de
salidas PWM
Es posible acceder a la ventana de configuracin de salidas de las formas

siguientes:
z Haciendo doble clic en el bloque de funcin PWM en un programa Ladder;
z o bien, seleccionando Programa Configurar Configurar los datos
Objetos de E/S %PLS/%PWM.
Configuracin de
la pestaa
General de la
salida PWM
Configure la pestaa General de la salida PWM del modo siguiente:

Paso
Accin
Seleccionar %PWM en el campo de tipo PLS/PWM.
Establecer la frecuencia en 150 Hz.

Resultado: el perodo en x 10 s se calcula a partir de la frecuencia (P=1/F).
Seleccionar una de las casillas de verificacin de Hidrulico (progresivo o relativo)

para habilitar el acceso de las pestaas Hidrulico y Entrada.
Resultado:
General
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
Tipo PLS/PWM
No utilizado
%PLS
%PWM
Perodo
Frecuencia
150
Hz
666
x 10s
Palabra doble
Ajustable
Hidrulico relativo
226
35013228 09/2007
Configuracin de
la pestaa
Hidrulico de la
salida PWM
Configure la pestaa Hidrulico de la salida PWM del modo siguiente:

Paso Accin
1
Seleccionar Rampa en el campo Comando.
Establecer el desplazamiento lento en 6 s.
Establecer el desplazamiento rpido en 1 s.
Si es necesario, modificar la frecuencia que se haba establecido previamente.
Resultado:
General
Hidrulico
Aplicar
Comando
Configuracin de
la pestaa
Entrada/salida
PWM
Cancelar
Desplazamiento
Oscilacin Lenta
Frecuencia
150
Hz
Rampa
Perodo
666
x 10s
Rpida
Configure la pestaa Entrada/salida PWM del modo siguiente:

Paso Accin
1
Establecer la rampa ascendente lenta.
Establecer la rampa ascendente rpida.
Establecer la rampa descendente lenta.
Establecer la rampa descendente rpida.
Establecer el coeficiente actual (opcional).
Hacer clic en Aplicar para guardar los cambios en todas las pestaas.
Resultado:
General
Aplicar
Hidrulico
Entrada
Cancelar
Ascendente
35013228 09/2007
Entrada
Coeficiente actual
Descendente
Lenta
Lenta
Rpida
Rpida
227
228
35013228 09/2007
Instalacin del bus AS-Interface V2
Presentacin
Objeto
Este captulo ofrece informacin acerca de la instalacin del software del mdulo
master AS-Interface TWDNOI10M3 y de sus slaves.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Presentacin del bus V2 AS-Interface
230
Descripcin funcional general
231
Principios de instalacin del software
234
Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface
235
Configuracin del bus AS-Interface
237
Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online
243
Modificacin de una direccin de slave
246
Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea
248
Direccionamiento automtico de un slave V2 AS-Interface
252
Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente
253
Sustitucin automtica de un slave V2 AS-Interface que presenta un fallo
254

conectados al bus V2 AS-Interface
255
Programacin y diagnstico del bus V2 AS-Interface
256
Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface:
260
229
Instalacin del bus AS-Interface
Presentacin del bus V2 AS-Interface

Introduccin
El bus AS-Interface (sensor del impulsor-interfase) permite conectar, mediante un

cable nico, sensores/impulsores en el nivel ms bajo de la automatizacin.
Estos sensores/impulsores se definen en la documentacin como equipos slave.
La puesta en marcha de la aplicacin AS-Interface hace necesario definir el
contexto fsico de la aplicacin en la que se integrar (bus de ampliacin,
alimentacin, procesador, mdulos, equipos slave AS-Interface conectados al bus)
y garantizar la instalacin del software.
El segundo aspecto se llevar a cabo desde los diferentes editores de TwidoSuite:
z
z
Bus AS-Interface
V2
En modo local.
En modo online.
El mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 integra las funciones siguientes:

z
z
z
z
z
Perfil M3: este perfil cubre las funcionalidades definidas por el estndar ASInterface V2, pero no admite los perfiles analgicos S7-4.
Un canal AS-Interface por mdulo
Direccionamiento automtico del slave con la direccin 0
Gestin de perfiles y parmetros
Proteccin contra la inversin de polaridad en las entradas del bus
El bus AS-Interface admite:

z
z
z
z
Hasta 31 slaves de direccin estndar y 62 de direccin ampliada

Hasta 248 entradas y 186 salidas
Hasta 7 slaves analgicos (4 E/S mx. por slave)
Un tiempo de ciclo de 10 ms como mximo
Se puede conectar un mximo de dos mdulos master AS-Interface a un autmata

modular Twido o a un autmata compacto TWDLCA24DRF o TWDLC40DRF.
230
35013228 03/2007
Descripcin funcional general

Presentacin
general
En la configuracin AS-Interface, el software TwidoSuite permite al usuario:

z
z
z
z
Configurar el bus (declaracin de los slaves y atribucin de las direcciones en el

bus) de forma manual.
Adaptar la configuracin segn la que se encuentra presente en el bus.
Tener en cuenta los parmetros de los slaves.
Controlar el estado del bus.
Para ello, toda la informacin procedente o enviada al master AS-Interface se

almacena en los objetos (palabras y bits) especficos.
35013228 03/2007
231
Estructura del
master ASInterface
El mdulo AS-Interface integrado incluye campos de datos que permiten gestionar

listas de slaves e imgenes de datos de entrada/salida. Esta informacin se
almacena en la memoria voltil.
La figura siguiente muestra la arquitectura del mdulo TWDNOI10M3.
TWDNOI10M3
1
Datos de E/S
Parmetros actuales
Configuracin/
Identificacin
LDS
LAS
LPS
LPF
Bus AS-Interface
Leyenda:
Direccin Elemento
232
Descripcin
Datos de E/S
(IDI, ODI)
Imgenes de las 248 entradas y de las 186 salidas del bus AS-Interface V2.
Parmetros actuales
(PI, PP)
Imagen de los parmetros de todos los slaves.
Configuracin/Identificacin Este campo contiene todos los cdigos de E/S y los cdigos de
(CDI, PCD)
identificacin de todos los slaves detectados.
LDS
Lista de todos los slaves detectados en el bus.
LAS
Lista de los slaves activados en el bus.
LPS
Lista de los slaves previstos en el bus y configurados mediante TwidoSuite.
LPF
Lista de los slaves que tienen un fallo de dispositivo perifrico.
35013228 03/2007
Estructura de los
equipos slaves
Cada uno de los slaves de direccionamiento estndar cuenta con:

z
z
4 bits de entrada/salida
4 bits de parametrizacin
Cada uno de los slaves de direccionamiento ampliado cuenta con:

z
z
4 bits de entrada/salida (ltimo bit destinado slo a la entrada)

3 bits de parametrizacin
Cada slave posee su propia direccin, as como un perfil y un subperfil (definicin

del intercambio de variables).
La figura que se muestra a continuacin muestra la estructura de un slave de
direccionamiento ampliado:
Slave AS-Interface
(D3)
Datos de E/S
Parmetros
Configuracin/
Identificacin
Direccin
Bit slo de entrada
D0
P2
P0
Bus AS-Interface
Leyenda:
Direccin Elemento
Descripcin
El slave almacena los datos de entrada y los pone a disposicin del master AS-Interface.
Datos de
entrada/salida El mdulo master actualiza los datos de salida.
Parmetros
Configuracin/ Este campo contiene:

Identificacin z El cdigo correspondiente a la configuracin de las entradas/salidas (I/O)
z El cdigo de identificacin del slave (ID)
z Los subcdigos de identificacin del slave (ID1 y ID2)
Direccin
Los parmetros permiten controlar y conmutar los modos de funcionamiento internos

del sensor o impulsor.
Direccin fsica del slave.
Nota: Los parmetros de funcionamiento, direccin, datos de configuracin y de identificacin se almacenan en una
memoria no voltil.
35013228 03/2007
233
Principios de instalacin del software

Presentacin
Para respetar la filosofa adoptada en TwidoSuite, el usuario debe proceder por

pasos para crear una aplicacin AS-Interface.
Principio de
instalacin
El usuario ha de saber cmo configurar de forma funcional el bus AS-Interface

(vase p. 253).
En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalacin del software del
bus AS-Interface V2.
Modo
Fase
Descripcin
Local
Declaracin del mdulo
Seleccin del emplazamiento del mdulo master AS-Interface

TWDNOI10M3 en el bus de ampliacin.
Configuracin del canal del mdulo Seleccin de los modos "master".

Declaracin de los equipos slaves
Seleccin, para cada equipo, de:

z El nmero de emplazamiento en el bus.
z El tipo de slave de direccionamiento estndar o
direccionamiento ampliado.
Validacin de los parmetros de
configuracin
Validacin en el slave.
Validacin global de la aplicacin
Validacin de aplicacin.
Local o
conectado
Simbolizacin (opcional)
Simbolizacin de las variables asociadas a los equipos slaves.
Programacin
Programacin de la funcin AS-Interface V2.
Conectado
Transferir
Transferencia de la aplicacin en el PLC.
Depuracin
Depuracin de la aplicacin mediante:

z La ventana de AS-Interface que permite visualizar los slaves
(direccin, parmetros) y asignarles las direcciones deseadas.
z Las pantallas de diagnstico que permiten identificar los fallos.
Nota: La declaracin y eliminacin del mdulo master AS-Interface en el bus de

ampliacin se desarrolla como para cualquier otro mdulo de ampliacin. Sin
embargo, una vez que se han declarado dos mdulos master AS-Interface en el
bus de expansin, TwidoSuite no permite declarar otro.
Precauciones
antes de la
conexin
Antes de conectar (mediante el software) el PC al controlador, y para evitar

cualquier problema de deteccin:
z
z
234
Asegrese de que no haya ningn slave presente fsicamente en el bus en la direccin 0.

Asegrese de que no haya dos slaves presentes fsicamente en la misma direccin.
35013228 03/2007
Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface

Presentacin
La pantalla de configuracin del mdulo master AS-Interface permite acceder a los

parmetros asociados al mdulo y a los equipos slaves.
Permite visualizar y modificar los parmetros en modo offline.
Ilustracin del
modo offline
Ilustracin de la pantalla de configuracin en modo offline:

Nmero de serie
TWDNOI10M3
Descripcin
Mdulo de ampliacin master AS-Interface (80 mA)
Direccin 1

Slaves std/
Slave 1A
WXA36
35013228 03/2007
Slaves /B
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Aplicar
Cancelar
Nombre
Slave 1/A
ASI20MT4IE
Perfil
INOUT24/12
Slave 1A
Caractersticas permanentes
E/S F
ID
ID1 F
ID2 F
Comentario
Comentario
Parmetros permanentes
Bits
Parmetro 1
Parmetro 3
Decimal
Parmetro 2
Parmetro 4
Entradas/salidas
Entrada
Direccin
Smbolo
Salida
Direccin
Smbolo
Modo Master
Intercambio de datos activo
No hay red
Direccionamiento automtico
235
Descripcin de la
pantalla en modo
offline
Esta pantalla agrupa toda la informacin que compone el bus en tres bloques de
informacin:
Bloques
Descripcin
Configuracin de
AS-Interface
Imagen del bus deseada por el usuario: visualizacin de slaves con

configuracin de direcciones estndar y ampliadas previstos en el bus.
Mueva el cursor en sentido descendente por la barra vertical para
acceder a las direcciones siguientes.
Las direcciones inaccesibles corresponden a las direcciones que no se
pueden utilizar para configurar un slave. Si, por ejemplo, se declara un
nuevo slave con configuracin de direccin estndar con la direccin
1A, la direccin 1B se volver inaccesible automticamente.
Slave xxA/B
Configuracin del slave seleccionado:

z Caractersticas: cdigo E/S, cdigo ID, cdigos ID1 e ID2 (perfiles) y
comentarios sobre el slave.
z Parmetros: lista de parmetros (modificable), en forma binaria (cuatro
casillas de verificacin) o decimal (una casilla) a eleccin del usuario.
z Entradas/salidas: lista de las E/S disponibles y sus direcciones
respectivas.
Modo Master
Activacin o desactivacin posible de las dos funciones disponibles para el

mdulo AS-Interface (direccionamiento automtico, por ejemplo).
"No hay red" le permite forzar el bus AS-Interface para que entre en
modo offline.
El modo "Direccionamiento automtico" est seleccionado por defecto.
Nota: La funcin de activacin de intercambio de datos an no est disponible.
La pantalla tiene tambin dos botones:

Botones
Descripcin
Aplicar
Guarda los datos de la configuracin actual del bus AS-Interface.

La configuracin puede transferirse entonces al controlador Twido.
Cancelar
Rechaza todos los cambios en curso.
Nota: Slo pueden realizarse modificaciones en la pantalla de configuracin en

modo offline.
236
35013228 03/2007
Configuracin del bus AS-Interface

Introduccin
La configuracin del bus AS-Interface se realiza mediante la pantalla de

configuracin en modo local.
Una vez seleccionados el master AS-Interface y los modos master seleccionados,
la configuracin del bus AS-Interface consiste en configurar los equipos slave.
Procedimiento
de declaracin y
configuracin de
un slave
Procedimiento que debe seguirse para crear o modificar un slave en el bus ASInterface V2:
Paso Accin
1
Seleccionar la celda de la direccin deseada (de las que aparecen como disponibles)
en la imagen del bus:
Slaves std/A
Slaves/B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
35013228 03/2007
237
Paso Accin
2
En la pantalla de configuracin del slave, introducir o modificar:

z el nombre del nuevo perfil (13 caracteres como mximo).
z Un comentario (opcional).
Tambin se puede hacer clic en el botn Insertar desde catlogo

y
seleccionar un slave de la familia de perfiles AS-Interface preconfigurados.
Ilustracin de una pantalla de configuracin para un slave:
Aplicar
Cancelar
Nombre
Slave 1/A
Slave 3A
Perfil
E/S F
ID
ID1 F
ID2 F
Comentario
Comentario
Bits
Parmetro 1
Parmetro 3
Decimal
Parmetro 2
Parmetro 4
Entradas/salidas
Entrada
Direccin
Smbolo
Salida
Direccin
Smbolo
Modo Master
No hay red
Direccionamiento automtico
Nota:
z En el caso de un slave nuevo, aparece una pantalla nueva para configurar el
slave, en la que el campo "Direccin" indica la direccin seleccionada, los campos
de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y los campos restantes de
la pantalla estn vacos.
z En el caso de una modificacin, la pantalla de configuracin del slave aparece
con los campos que contienen los valores definidos previamente del slave
seleccionado.
3
Introducir:
z el cdigo IO (corresponde a la configuracin entrada/salida).
z el cdigo ID (identificador), ms ID1 e ID2 para un tipo ampliado.
Nota:
Los campos "Entradas" y "Salidas" indican el nmero de canal de entrada y de
salida. Se implementan de forma automtica al introducir el cdigo IO.
238
35013228 03/2007

Paso Accin
4
Definir para cada parmetro:

z Su confirmacin por parte del sistema (casilla seleccionada en la opcin "Bits", o
valor decimal entre 0 y 15 en la opcin "Decimal").
z Una etiqueta ms significativa que "Parmetro X" (opcional).
Nota:
Los parmetros seleccionados son la imagen de los parmetros permanentes que
se deben proporcionar al master AS-Interface.
Modificar "Direccin", si es necesario (en el lmite de las direcciones disponibles en

el bus), mediante un clic en las flechas arriba/abajo situadas a la izquierda de la
direccin (acceso en las direcciones autorizadas) o mediante la introduccin directa
de la direccin a travs del teclado.
Validar la configuracin del slave con el botn Aplicar.

El resultado es la verificacin de que:
z Los cdigos IO e ID estn autorizados.
z La direccin del slave se ha autorizado (en caso de introduccin mediante el
teclado) segn el cdigo ID (los slaves "banco" /B slo estn disponibles si el
cdigo ID es igual a A).
En caso de error, un mensaje advierte al usuario del tipo de error (ejemplo: "El slave
no puede tener esta direccin") y la pantalla se vuelve a mostrar con los valores
iniciales (en el perfil o la direccin, segn el error).
Nota: El software limita el nmero de declaraciones de slave analgico a 7.

Nota: Acerca del catlogo Schneider AS-Interface: al hacer clic en Insertar desde
catlogo, se pueden crear y configurar slaves en "Familia privada" (diferentes de
los del catlogo Schneider AS-Interface).
35013228 03/2007
239
Catlogo ASInterface
El botn Insertar desde catlogo

facilita la configuracin de los slaves en el
bus. Si se utiliza este botn con un slave de la familia de productos Schneider, la
configuracin ser muy sencilla y rpida.
Al hacer clic en Insertar desde catlogo, se abre el panel siguiente:
Grupo de perfiles de AS-Interface:
6: Bases columnas luminosas
Catlogo AS-Interface: Bases columnas luminosas
Perfil AS-Interface... @ Comentario
7.F.F.F XVBC21A
std Base columna luminosa XVB
std Base columna luminosa XVB
7.F.F.F XVBC21B
Insertar
Referencia:XVBC21A
Unidad adaptadora AS-i para bases columnas
luminosas
XVB = MXIMO.
Este adaptador debe ser la unidad ms baja del stack.
Versin:
Proveedor:Telemecanique
Perfil AS-i:7.F.F.F
Configuracin de E/S:
Entradas:
D0: Estado de la unidad 1: 1 = "OK", 0 = "NOK"
Salidas:
Recuperacin = 0 por watchdog
D0: Unidad 1: "Off" = 0 / "On" = 1
240
35013228 03/2007
En el men desplegable se puede acceder a todas las familias de productos del

catlogo Schneider AS-Interface:
Grupo de perfiles de AS-Interface:
5:
6:Teclados
Bases columnas
Contador
progresivo/luminosas
5: Teclados AS-Interface: Columnas
Catlogo
6: Bases columnas luminosas @
Perfi Nombre ASComentario
7: Comando y sealizacin
7.F.F.
XVBC21A
std Base columna luminosa
4: Arrancadores
7.F.F.
XVBC21B
std Base columna luminosa
11: Detectores
inductivos
9: Detectores fotoelctricos
1: Familia privada
18: Interfaces IP20 compactas
12: Interfaces IP20 Telefast
Insertar
Referencia:XVBC21A
Unidad adaptadora AS-i para bases columnas luminosas
XVB = MXIMO.
Este adaptador debe ser la unidad ms baja del stack.
Versin:
Proveedor:Telemecanique
Perfil AS-i:7.F.F.F
Configuracin de E/S:
Entradas:
Salidas:
Retorno = 0 por watchdog
D0: Unidad 1: "Off" = 0 / "On" = 1
D1: Unidad 2: "Off" = 0 / "On" = 1
D2: Unidad 3: "Off" = 0 / "On" = 1
D3: Unidad 4: "Off" = 0 / "On" = 1
Al seleccionar un producto, aparece una lista de los slaves correspondientes. Haga

clic en el slave que desee y valide mediante "Insertar".
Nota:
z Haga clic en el nombre del producto del catlogo AS-Interface para ver sus
caractersticas en el panel derecho.
z Puede aadir y configurar slaves que no forman parte del catlogo de
Schneider. Basta con seleccionar la familia privada y configurar el slave nuevo.
35013228 03/2007
241
Men contextual
Al hacer clic con el botn derecho, aparece un men contextual:

Slaves std/A
Slaves/B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
Cortar
Copiar
Pegar
WXA36
Eliminar
Aceptar config.
05
INOUT24/12
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
Este men se utiliza para:

z Cortar (Ctrl+X)
z Copiar (Ctrl+C)
z Pegar (Ctrl+V)
z Eliminar (Supr)
242
35013228 03/2007
Descripcin de la ventana de AS-Interface en modo online

Presentacin
Cuando el PC est conectado al controlador (despus de cargar la aplicacin en

ste), la ventana de AS-Interface muestra las funciones en lnea.
Cuando se est en modo online, la ventana de AS-Interface proporciona de forma
dinmica una imagen del bus fsico que incluye:
z
z
z
La lista de slaves previstos (introducidos) durante la configuracin con su nombre y

la lista de los slaves detectados (de nombre desconocido si no fuesen previstos).
El estado del mdulo AS-Interface y de los equipos slaves.
La imagen del perfil, los parmetros y los valores de las entradas y salidas de los
slaves seleccionados.
Tambin permite al usuario:

z
z
z
z
35013228 03/2007
obtener un diagnstico de los slaves errneos (vase p. 245),

modificar la direccin de un slave en modo online (vase p. 246),
transmitir la imagen de los slaves a la pantalla de configuracin, (vase p. 248).
dirigir todos los slaves a las direcciones deseadas (durante la primera depuracin).
243
Ilustracin de la
ventana de ASInterface
La ilustracin de la ventana de AS-Interface (solamente en modo online) aparece

del siguiente modo:
Nmero de serie
TWDNOI10M3
Descripcin
Mdulo de ampliacin master AS-Interface (80 mA)
Direccin 1

Slaves std/
Slaves /B
Aplicar
Cancelar
00
Slave 1A
01
Nombre:
Slave 1/A
Slave 1A
02
03
ASI20MT4IE
04
05
Perfil
E/S
ID
ID1
ID2
INOUT24/12
Comentario
Comentario
06
WXA36
07
08
Bits
Parmetro 1
Parmetro 3
Decimal
Parmetro 2
Parmetro 4
09
10
11
12
Entradas/salidas
Desconocido
Entrada
Direccin
Smbolo
Salida
Direccin
Smbolo
13
14
15
16
17
Modo Master
18
19
20
Bus AS-Interface
Configuracin OK
Slaves OK
244
OFF
ON
Direccionamiento automtico posible

Modo protegido
OFF
OFF
Slaves direc 0 detectado

Direccionamiento automtico activo
OFF
ON
Corte de alimentacin
Parada red
OFF
OFF
35013228 03/2007
Descripcin de la
ventana de ASInterface
La ventana de AS-Interface proporciona la misma informacin que la pantalla de

configuracin (vase p. 236).
Las diferencias se enumeran en la tabla siguiente:
Bloque
Descripcin
Configuracin de
AS-Interface V2
Imagen del bus fsico.

Incluye el estado de los slaves:
z Indicador verde: el slave de esta direccin est activo.
z Indicador rojo: el slave de esta direccin es errneo y un mensaje le informa del tipo de error
en la ventana "Error en la red".
Slave xxA/B
Imagen de la configuracin del slave seleccionado:

z Caractersticas: imagen del perfil detectado (no disponible, no modificable).
z Parmetros: imagen de los parmetros detectados. El usuario solamente puede elegir el
formato de visualizacin de los parmetros.
z Entradas/salidas: se muestran los valores de las entradas y salidas detectadas, no modificables.
Error en la red
Informa del tipo de error si el slave seleccionado es errneo.
Bus AS-Interface
Informacin resultante de un comando implcito "Read Status".

z Indica el estado del bus: por ejemplo, "Configuracin OK = OFF" indica que la configuracin
prevista por el usuario no se corresponde con la configuracin fsica del bus.
z Indica las funciones autorizadas en el mdulo master AS-Interface: por ejemplo, "Direccionamiento
automtico activo = ON" indica que el modo master de direccionamiento automtico est autorizado.
Visualizacin de
los estados de
los slaves
Si el indicador asociado a una direccin est en rojo, su slave asociado es errneo.

La ventana "Error en la red" proporciona el diagnstico del slave seleccionado.
Descripcin de errores:
z
z
z
35013228 03/2007
El perfil previsto por el usuario al configurar una direccin determinada no se

corresponde con el perfil real detectado en dicha direccin del bus (diagnstico:
Error de perfil").
El bus ha detectado un nuevo slave no previsto en la configuracin: aparece un
indicador rojo en esta direccin y el nombre del slave aparece como
"Desconocido" (diagnstico: "Slave no proyectado").
Fallo de dispositivo si el slave detectado lo admite (diagnstico: "Fallo de
dispositivo").
Se ha especificado un perfil configurado pero el bus no detecta ningn slave con
esta direccin (diagnstico: "Slave no detectado").
245
Modificacin de una direccin de slave

Presentacin
Modificacin de
una direccin de
slave
En la ventana de AS-Interface, el usuario puede modificar la direccin de un slave

en lnea.
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para modificar una direccin de slave:
Paso Descripcin
1
Acceder a la ventana de AS-Interface.
Seleccionar un slave en el rea "Configuracin de AS-Interface V2".
Ejecutar una accin de "arrastrar y soltar" mediante el ratn hacia la celda

correspondiente a la direccin deseada.
Ilustracin: arrastrar y soltar desde el slave 3B hacia la direccin 15B
Slaves std/
Slaves /B
00
Slave 1A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
ASI20MT41E
10
11
Desconocido
12
13
14
15
16
17
18
19
20
246
35013228 03/2007

Paso Descripcin
Resultado:
Se realiza un control automtico de todos los parmetros del slave para comprobar si la
operacin es posible.
Ilustracin del resultado:
Slaves std/
Slaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
Desconocido
12
13
14
15
Desconocido
16
17
18
19
20
Tras la operacin, el diagnstico del slave en la direccin 3B muestra "slave no detectado",

indicando as que el slave previsto en esta direccin no est presente. Al seleccionar la
direccin 15B, se encuentran el perfil y los parmetros del slave desplazado; el nombre del
slave permanece desconocido, ya que no se haba previsto en esa direccin.
Nota: El perfil y los parmetros de un slave no se asocian a un nombre. Varios

slaves con nombres distintos cuentan con los mismos parmetros y perfiles.
35013228 03/2007
247
Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en lnea

Presentacin
Mientras se est en lnea, no se autoriza ninguna modificacin de la pantalla de

configuracin y la configuracin del hardware y del software pueden ser diferentes.
Cualquier diferencia en el perfil o en los parmetros de un slave configurado o no
configurado puede tenerse en cuenta en la pantalla de configuracin. Es posible
transmitir cualquier modificacin a la pantalla de configuracin antes de transferir la
nueva aplicacin al controlador.
El procedimiento que debe seguirse para tener en cuenta la configuracin del
hardware es el siguiente:
Paso Descripcin
248
Transferencia de la configuracin del slave deseado a la pantalla de configuracin.
Aceptacin de la configuracin en la pantalla de configuracin.
Validacin de la configuracin nueva.
Transferencia de la aplicacin al mdulo.
35013228 03/2007
Transferencia de
una imagen de
slave a la
configuracin.
En caso de deteccin en el bus de un slave no previsto en la configuracin, aparece

un slave "Desconocido" en el rea "Configuracin de AS-Interface V2" de la ventana
de AS-Interface en la direccin detectada.
En la tabla siguiente se indica el procedimiento para transferir la imagen del slave
"Desconocido" a la pantalla de configuracin:
Paso Descripcin
1
Acceder a la ventana de AS-Interface.
Seleccionar el slave deseado en el rea "Configuracin de AS-Interface V2".
Hacer clic con el botn derecho del ratn para seleccionar "Transferir config.".
Ilustracin:
Slaves std/
Slaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
Desconocido
12
13
14
15
Desconocido
16
17
18
19
20
Resultado:
La imagen del slave seleccionado (imagen del perfil y parmetros) se transfiere a
la pantalla de configuracin.
4
35013228 03/2007
Volver a realizar la operacin para cada uno de los slaves cuya imagen se desea
transferir hacia la pantalla de configuracin.
249
Regreso a la
pantalla de
configuracin
Cuando el usuario vuelve a la pantalla de configuracin, se pueden ver todos los

slaves nuevos (no previstos) transferidos.
Ilustracin de la pantalla de configuracin que sigue a la transferencia de todos los slaves:
Slaves std/
Slaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
INOUT24/12
06
WXA36
07
08
09
10
11
Desconocido
12
13
14
15
Desconocido
16
17
18
19
20
Leyenda:
z
z
La cruz significa que hay diferencias entre la imagen del perfil del slave
transferido y el perfil deseado en un principio en la pantalla de configuracin.
El punto de exclamacin indica que se ha introducido un nuevo perfil en la
pantalla de configuracin.
Explicacin:
La pantalla de configuracin muestra siempre la imagen permanente de la
configuracin deseada (de ah la presencia del slave en 3B a pesar del cambio de
direccin (vase p. 246)), completada por la imagen actual del bus.
Los perfiles y parmetros de los slaves previstos que aparecen corresponden a los
previstos. Los perfiles y parmetros de los slaves desconocidos que aparecen
corresponden a las imgenes de los detectados.
250
35013228 03/2007
Procedimiento
de transferencia
de la aplicacin
definitiva hacia el
mdulo
Antes de transferir una aplicacin nueva hacia el acoplador, el usuario puede tener
en cuenta, para cada uno de los slaves, la imagen detectada del perfil y de los
parmetros (transferida a la pantalla de configuracin) o modificar la configuracin
manualmente (vase p. 237).
En la tabla siguiente se describe el procedimiento que se ha de seguir para validar
y transferir la configuracin definitiva hacia el acoplador:
Paso Accin
1
Desconectar el equipo del mdulo mediante el software.

Nota:
No se puede realizar ninguna modificacin en la pantalla de configuracin si el equipo est conectado al mdulo.
Hacer clic con el botn derecho del ratn en el slave deseado.
Existen dos posibilidades:

z Seleccionar "Aceptar conf." para aceptar el perfil detectado del slave seleccionado.
Ilustracin:
Module configuration.
Std slaves/
Slaves /B
00
XVBC21A
01
02
03
ASI20MT4IE
04
05
06
WXA36
07
08
09
10
11
INOUT24/12
Cut
Copy
Paste
Delete
Unknown
Accept Conf.
12
13
14
15
Unknown
16
17
18
19
20
Para cada uno de los slaves marcados con una cruz, hay un mensaje que advierte al usuario de que esa
operacin sobrescribir el perfil inicial (que aparece en pantalla) del slave.
z Elegir las opciones restantes del men contextual para configurar manualmente el slave seleccionado.
4
Volver a comenzar la operacin para cada uno de los slaves deseados en la configuracin.
Pulsar "Aceptar" para validar y crear la nueva aplicacin.

Resultado: vuelta automtica a la pantalla principal.
Transferir la aplicacin al mdulo.
35013228 03/2007
251
Direccionamiento automtico de un slave V2 AS-Interface

Presentacin
Todos los slaves presentes en el bus AS-Interface deben tener asignada (por
configuracin) una direccin fsica exclusiva. Esta debe ser la imagen idntica a la
que est declarada en TwidoSuite.
El software TwidoSuite ofrece una utilidad de direccionamiento automtico de
slaves, de manera que no sea necesario utilizar una consola AS-Interface.
La utilidad de direccionamiento automtico se utiliza para:
z
z
Procedimiento
Cambiar un slave que falla.

Insertar un nuevo slave.
En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que debe llevarse a cabo para

definir el parmetro Direccionamiento automtico.
Paso Accin
252
Acceder a la pantalla de configuracin del mdulo master AS-Interface V2.
Hacer clic en la casilla de verificacin Direccionamiento automtico situada en la

zona Modo Master.
Resultado: La utilidad de Direccionamiento automtico se activar (casilla
marcada) o se desactivar (casilla no marcada).
Nota: El parmetro Direccionamiento automtico aparece seleccionado de forma
predeterminada en la pantalla de configuracin.
35013228 03/2007
Insercin de un equipo slave en una configuracin V2 AS-Interface existente

Presentacin
Es posible insertar un equipo en una configuracin AS-Interface V2 existente sin

tener que recurrir al programador de bolsillo.
Esta operacin es posible si:
z
z
z
z
z
La utilidad de Direccionamiento automtico del modo de configuracin est en

modo activo (vase p. 252).
nicamente falta un slave en la configuracin fsica.
El slave que se va a insertar est especificado en la pantalla de configuracin.
El slave tiene el perfil previsto en la configuracin.
El slave tiene la direccin 0(A).
As, el mdulo AS-Interface V2 asignar automticamente al slave el valor predeterminado en la configuracin.

Procedimiento
En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que debe llevarse a cabo para que
la insercin automtica de un nuevo slave sea efectiva.
Paso Accin
1
Agregar el nuevo slave en la pantalla de configuracin en modo local.
Realizar una transmisin de configuracin hacia el PLC en modo conectado.
Conectar fsicamente el nuevo slave de la direccin 0(A) al bus AS-Interface V2.
Nota: Es posible modificar una aplicacin siguiendo los pasos anteriores tantas
veces como sea necesario.
35013228 03/2007
253
Sustitucin automtica de un slave V2 AS-Interface que presenta un fallo

Principio
Cuando un slave se declara en fallo, es posible sustituirlo automticamente por un

slave del mismo tipo.
La sustitucin puede llevarse a cabo sin tener que detener el bus AS-Interface V2 y
sin manipulacin alguna en tanto en cuanto est activado la utilidad de Direccionamiento automtico del modo de configuracin (vase p. 252).
Pueden presentarse dos posibilidades:
z
254
El slave de recambio est programado con la misma direccin con ayuda del
programador de bolsillo y tiene el mismo perfil y subperfil que el slave que
presenta un fallo. Por lo tanto, se insertar automticamente en la lista de slaves
detectados (LDS) y de slaves activos (LAS).
El slave de recambio es virgen (direccin 0(A), esclavo nuevo) y tiene el mismo
perfil que el slave que presenta un fallo. Adoptar automticamente la direccin
del slave cambiado y se insertar entonces en la lista de slaves detectados
(LDS) y en la lista de slaves activos (LAS).
35013228 03/2007

conectados al bus V2 AS-Interface
Presentacin
Esta pgina muestra las especificaciones de direccionamiento de las entradas y

salidas analgicas o binarias de los equipos slave.
Para evitar cualquier confusin con las entradas y salidas remotas, se proponen
nuevos smbolos de sintaxis AS-Interface: por ejemplo, %IA.
ilustracin
Recordatorio del principio de direccionamiento:

%
IA, QA, IWA, QWA
Smbolo
Valores
especficos
Ejemplos
x
Ampliacin
direccin del
mdulo
Tipo de objeto
direccin
del slave
i
Canal n.
En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos slave AS-Interface V2:
Componente
Valores
Comentario
IA
Imagen de la entrada binaria fsica del slave.
QA
Imagen de la salida binaria fsica del slave.
IWA
Imagen de la entrada fsica analgica del slave.
QWA
Imagen de la salida fsica analgica del slave.
De 1 a 7
Direccin del mdulo AS-Interface en el bus de ampliacin.
De 0A a 31B
El slot 0 no se puede configurar.
De 0 a 3
En la tabla siguiente se presentan varios ejemplos de direccionamiento de las

entradas y salidas:
Objeto de E/S Descripcin

%IWA4.1A.0
Entrada analgica 0 del slave 1A del mdulo AS-Interface en la posicin 4 del bus de ampliacin.
%QA2.5B.1
Salida binaria 1 del slave 5B del mdulo AS-Interface en la posicin 2 del bus de ampliacin.
%IA1.12A.2
Entrada binaria 2 del slave 12A del mdulo AS-Interface en la posicin 1 del bus de ampliacin.
Intercambios
implcitos
35013228 03/2007
Los objetos descritos se intercambian implcitamente, es decir, de forma

automtica, con cada ciclo del PLC.
255
Programacin y diagnstico del bus V2 AS-Interface

Intercambios
explcitos
Los objetos (palabras y bits) asociados al bus AS-Interface aportan informacin (por
ejemplo: funcionamiento del bus, estado de los slaves...) y comandos adicionales
para efectuar una programacin avanzada de la funcin AS-Interface.
El bus de expansin intercambia estos objetos explcitamente entre el controlador
Twido y el master AS-Interface:
z
z
Palabras de
sistema
especificadas
reservadas
A peticin del programa de usuario mediante la instruccin: ASI_CMD (consulte

"Presentacin de la instruccin ASI_CMD" ms abajo).
Mediante la ventana de AS-Interface o la tabla de animacin.
Las palabras de sistemas reservadas en el controlador Twido para los mdulos

master AS-Interface permiten conocer el estado de la red: %SW73 est reservada
para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface y %SW74 para el segundo. Slo
se utilizan los 5 primeros bits de estas palabras, son de slo lectura.
En la tabla siguiente se muestran los bits que se utilizan:
Palabras
de sistema
%SW73
y
%SW74
Bit Descripcin
0
Estado del sistema ( = 1 si la configuracin es correcta, 0 si no lo es)
Intercambio de datos ( = 1 si el intercambio de datos est activado, 0 si

est en modo Intercambio de datos desactivado (vase p. 260))
Sistema en stop ( = 1 si el modo Local (vase p. 260) est activado, 0 si

no lo est)
Instruccin ASI_CMD finalizada ( = 1 si finalizada, 0 si en curso)
Error de instruccin ASI_CMD ( = 1 si lo hay, 0 si no lo hay)
Ejemplo de uso (para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface):

Antes de utilizar una instruccin ASI_CMD, hay que comprobar el bit %SW73:X3 para
asegurarse de que no se est ejecutando ninguna instruccin: compruebe que %SW73:X3 = 1.
Para saber si la instruccin se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit
%SW73:X4 es igual a 0.
256
35013228 03/2007
Presentacin de
la instruccin
ASI_CMD
Mediante el programa de usuario, la instruccin ASI_CMD permite al usuario

programar su red y obtener el diagnstico de los slaves. Los parmetros de la
instruccin se transmiten por medio de palabras internas (memorias) %MWx.
La sintaxis de la instruccin es la siguiente:
ASI_CMDn %MWx:l
Leyenda:
Uso de la
instruccin
ASI_CMD
%MWx
Smbolo
Descripcin
Direccin del mdulo de ampliacin AS-Interface (de 1 a 7).
Nmero de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parmetro.
Longitud de la instruccin en nmero de word (2).
En la tabla siguiente se describe la accin de la instruccin ASI_CMD en funcin del valor

de los parmetros %MW(x) y %MW(x+1) cuando sea necesario. Para las solicitudes de
diagnstico de los slaves, el resultado se devuelve al parmetro %MW(x+1).
%MWx+1
Accin
Sale del modo offline.
Pasa al modo offline.
Prohbe el intercambio de datos entre el master y sus slaves (entra en el modo de

intercambio de datos desactivado).
Autoriza el intercambio de datos entre el master y sus slaves (sale del modo de intercambio
de datos desactivado).
Reservado -
Resultado
Lee la lista de slaves activos (tabla LAS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por slave).
Resultado
Lee la lista de slaves activos (tabla LAS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por slave).
Resultado
Lee la lista de slaves activos (tabla LAS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por slave).
Resultado
Lee la lista de slaves activos (tabla LAS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por slave).
Resultado
Lee la lista de slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por slave).
Resultado
Lee la lista de slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por slave).
10
Resultado
Lee la lista de slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por slave).
11
Resultado
Lee la lista de slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por slave).
12
Resultado
Lee la lista de los dispositivos errneos de los slaves (tabla LPF) de la direccin 0A a 15A
(1 bit por slave).
13
Resultado
Lee la lista de los dispositivos errneos de los slaves (tabla LPF) de la direccin 16A a 31A
(1 bit por slave).
14
Resultado
Lee la lista de los dispositivos errneos de los slaves (tabla LPF) de la direccin 0B a 15B
(1 bit por slave).
35013228 03/2007
257
%MWx
%MWx+1
Accin
15
Resultado
Lee la lista de los dispositivos errneos de los slaves (tabla LPF) de la direccin 16B a 31B
(1 bit por slave).
16
Resultado
Lee el estado del bus.

Consulte el resultado en el prrafo que sigue.
32
Parmetro Escribe un nuevo parmetro en un slave AS-Interface (tabla PI).

Parmetro:
z Byte 0: Nuevo parmetro que se va a escribir de 0 a 15
z Byte 1: Direccin de 0 a 31 (para 0A a 31A) y de 100 a 131 (para 0B a 31B)
33
Parmetro Lee un nuevo parmetro en un slave AS-Interface (tabla PI).

Parmetro:
z Byte 0: Nuevo parmetro que se va a escribir de 0 a 15
z Byte 1: Direccin de 0 a 31 (para 0A a 31A) y de 100 a 131 (para 0B a 31B)
Nota: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del PLC. Pero el resultado de
la instruccin ASI_CMD de lectura del bus slo est disponible al final del ciclo del
controlador siguiente.
Resultado de la
instruccin
ASI_CMD para
leer el estado del
bus
En caso de lectura del estado del bus mediante la instruccin ASI_CMD (valor del parmetro
%MWx igual a 16), el formato del resultado en la palabra %MWx+1 es el siguiente:
%MWx+1
Menos
significativo
Ms significativo
258
Designacin (1 = OK, 0 = NOK)

Bit 0
Configuracin OK
Bit 1
LDS.0 (slave presente en la direccin 0)
Bit 2
Direccionamiento automtico activo
Bit 3
Direccionamiento automtico disponible
Bit 4
Modo de configuracin activo
Bit 5
Operacin normal activa
Bit 6
APF (problema de alimentacin)
Bit 7
Modo offline preparado
Bit 0
Perifrico correcto
Bit 1
Bit 2
Modo offline
Bit 3
Modo normal (1)
Bit 4
Fallo de comunicacin con el master AS-Interface
Bit 5
Instruccin ASI_CMD en curso
Bit 6
Instruccin ASI_CMD errnea
35013228 03/2007
Resultado de la
instruccin
ASI_CMD para
leer el estado de
los slaves
En caso de diagnstico de los slaves mediante la instruccin ASI_CMD (valor

%MWx comprendido entre 4 y 15), el estado de los slaves se devuelve a los bits (1
= OK) de la palabra %MWx+1. La tabla siguiente muestra el resultado en funcin
del valor de la palabra %MWx:
%MWx
%MWx+1
Valor
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
4, 8, 12
15A
14A
13A
12A
11A
10A
9A
8A
7A
6A
5A
4A
3A
2A
1A
0A
5, 9, 13
31A
30A
29A
28A
27A
26A
25A
24A
23A
22A
21A
20A
19A
18A
17A
16A
6, 10, 14
15B
14B
13B
12B
11B
10B
9B
8B
7B
6B
5B
4B
3B
2B
1B
0B
7, 11, 15
31B
30B
29B
28B
27B
26B
25B
24B
23B
22B
21B
20B
19B
18B
17B
16B
Para leer si el slave 20B est activo, la instruccin ASI_CMD debe ejecutarse con
la palabra interna %MWx de valor 7. El resultado se devuelve a la palabra interna
%MWx+1; el estado del slave 20B lo da el valor del bit 4 del byte menos
significativo: si el bit 4 es igual a 1, el slave 20B est activo.
Ejemplos de
programacin de
la instruccin
ASI_CMD
Para forzar el paso del master AS-Interface (en posicin 1 en el bus de ampliacin)
a modo offline:
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW73:X3
[ASI_CMD1 %MW0:2]
//Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine

//para forzar el paso al modo offline
Para leer la tabla de slaves activos de la direccin 0A a 15A:

LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0000
//opcional]
LD %SW73:X3 //Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine

[ASI_CMD1 %MW0:2]
35013228 03/2007
//para leer la tabla LAS de la direccin de 0A a 15A
259
Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus V2 AS-Interface:

Presentacin
El mdulo de interfaz del bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispone de tres modos

de funcionamiento para responder a necesidades especficas. Estos modos son:
z
z
z
El modo protegido.
El modo offline.
El modo Intercambio de datos desactivado.
El empleo de la instruccin ASI_CMD (vase p. 257) en un programa de usuario

permite entrar o salir de estos modos.
Modo protegido
El modo de funcionamiento protegido es el modo que generalmente se utiliza para

una aplicacin que se est ejecutando. Esto implica que el mdulo AS-Interface V2
est configurado en TwidoSuite. Este:
z
z
Comprueba continuamente que la lista de los slaves detectados es igual a la lista

de los slaves previstos.
Controla la alimentacin.
En este modo, un slave no se activar hasta que se declare en la configuracin y

sea detectado.
Durante el arranque o la configuracin, el autmata Twido fuerza el mdulo
AS-Interface a modo protegido.
Modo offline
Al llegar al modo offline, el mdulo efecta inicialmente una puesta a cero de todos
los slaves presentes y detiene los intercambios del bus. Mientras est en el modo
offline, las salidas estn forzadas a cero.
Adems de con el botn PB2 en el mdulo AS-Interface TWDNOI10M3, se puede acceder al
modo offline en el programa mediante la instruccin ASI_CMD (vase p. 259), igual que para
salid del mdulo y volver al mdulo protegido.
Modo
Intercambio de
datos
desactivado
260
Al llegar al modo Intercambio de datos desactivado, los intercambios del bus siguen
funcionando, pero los datos no se actualizan ms.
Slo se puede acceder a este modo mediante la instruccin ASI_CMD (vase p. 257).
35013228 03/2007
Instalacin y configuracin del

bus de campo CANopen
10
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe cmo instalar y configurar el mdulo master CANopen

TWDNCO1M, el bus CANopen integrado Twido Extreme y sus dispositivos slave en
el bus de campo CANopen.
Contenido:

Seccin
35013228 03/2007
Apartado
Pgina
10.1
Descripcin general del bus de campo CANopen
262
10.2
Implementacin del bus CANopen
276
261
10.1
Descripcin general del bus de campo CANopen
Presentacin
Objeto
Esta seccin est diseada para proporcionarle un conocimiento general sobre la

tecnologa del bus de campo CANopen y para presentar terminologa especfica de
CAN que se utilizar a lo largo del resto de este captulo.
Contenido

Apartado
262
Pgina
Conocimientos bsicos de CANopen
263
Acerca de CANopen
264
CANOpen Boot-Up
267
Envo de Process Data Object (PDO)
270
Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO)
272
"Node Guarding" y "Life Guarding"
273
Gestin del bus interno
275
35013228 03/2007
Conocimientos bsicos de CANopen

Introduccin
A continuacin, se describen trminos tcnicos tiles y acrnimos para la

comunicacin de red de CANopen.
Archivo EDS
EDS (Hoja de datos electrnica)

Un archivo EDS describe las propiedades de comunicacin de un dispositivo en la red
CAN (velocidades en baudios, tipos de transmisin, funciones de E/S, etc.). El fabricante
del dispositivo proporciona este archivo y se utiliza en la herramienta de configuracin
para configurar un nodo (como un controlador en un sistema operativo).
PDO
PDO (Objeto de datos de proceso)

Trama CANopen que contiene datos de E/S.
Se distingue entre:
Transmit-PDOs (TPDO con datos proporcionados por un nodo).
z Receive-PDOs (RPDO con datos que un nodo utilizar).
z
La direccin de envo siempre se ve desde el punto de vista de un nodo. PDO no

contiene necesariamente toda la imagen de datos de un nodo (para TPDO o
RPDO). Normalmente, los datos de entrada analgicos y binarios se dividen en
distintos TPDO. Esto tambin es vlido para las salidas.
SDO
SDO (Objeto de datos de servicio)

Tramas CANopen que contienen parmetros.
Los SDO se utilizan normalmente para leer o escribir parmetros mientras se est
ejecutando la aplicacin.
COB-ID
COB-ID (Identificador de objeto de comunicacin)

Cada trama CANopen comienza con un COB-ID que acta como identificador en la
trama CAN. En la fase de configuracin, cada nodo recibe los COB-ID de las tramas
de las que es proveedor (o consumidor).
35013228 03/2007
263
Acerca de CANopen
Introduccin
CANopen es un protocolo de bus de campo estndar para sistemas de control

industrial. Es especialmente adecuado para los autmatas en tiempo real, ya que
proporciona una solucin efectiva y de bajo coste para aplicaciones industriales
integradas y porttiles.
El protocolo
CANopen
El protocolo CANopen se ha creado como un subconjunto de CAL (Protocolo de

aplicacin de capas CAN). Al definir perfiles, se puede adaptar incluso ms especficamente a la utilizacin con componentes industriales estndar. CANopen es un
estndar CiA (CAN en automatizacin) que tuvo una gran aceptacin en el sector de la
automocin tan pronto como estuvo disponible. Actualmente, en Europa CANopen est
reconocido como el estndar para los sistemas industriales basados en un diseo CAN.
Capa fsica
CAN utiliza una lnea de bus de dos cables de conduccin diferencial (retorno
comn). Una seal CAN es la diferencia entre los niveles de tensin de los cables
de CAN-alto y CAN-bajo. (Consulte la siguiente figura).
El diagrama siguiente muestra los componentes de la capa fsica de un bus CAN
de dos cables:
1
2
3
4
5
Cable CAN-alto
Cable CAN-bajo
Diferencia de potencial entre las seales CAN-alto y CAN-bajo
Clavija de resistencia de 120
Nodo
Los cables de bus se pueden enrutar en paralelo, en trenzado o blindado, en

funcin de los requisitos de compatibilidad electromagntica. Una estructura de una
nica lnea minimiza la reflexin.
264
35013228 03/2007
Perfiles
CANopen
Perfil de comunicacin
La familia de perfiles CANopen se basa en un "perfil de comunicacin" que
especifica los mecanismos de comunicacin principales y su descripcin (DS301).
Perfil del dispositivo
Los tipos ms importantes de dispositivos que se utilizan en la automatizacin
industrial se describen en los "Perfiles de dispositivos". Tambin definen las
funciones de los dispositivos.
Ejemplos de dispositivos estndar descritos:
z
z
z
z
z
z
Mdulos de entrada/salida analgicos y binarios (DS401).

Motores (DS402).
Dispositivos de control (DSP403).
Autmatas de bucle cerrado (DSP404).
Autmatas (DS405).
Codificadores (DS406).
Configuracin
del dispositivo a
travs del bus
CAN
La capacidad de configurar los dispositivos a travs del bus CAN es uno de los
requisitos bsicos de los fabricantes (para cada familia de perfiles) para asegurar la
autonoma.
Especificaciones generales
para los perfiles
CANopen
CANopen es un conjunto de perfiles para los sistemas CAN con las siguientes
especificaciones:
z
z
z
z
z
z
z
z
Certificado de
producto
CANopen
35013228 03/2007
Sistema de bus abierto.

Intercambio de datos en tiempo real sin sobrecarga del protocolo.
Diseo modular con posibilidad de cambio de tamao.
Interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos.
Compatibilidad con un amplio nmero de fabricantes internacionales.
Configuracin de red estndar.
Acceso a todos los parmetros del dispositivo.
Sincronizacin y circulacin de los datos de proceso cclico o datos dependientes
de eventos (posibilidad de cortos tiempos de respuesta del sistema).
Todos los fabricantes que ofrecen productos certificados CANopen en el mercado

son miembros del grupo CiA. Como miembro activo del grupo CiA, Schneider
Electric Industries SAS desarrolla sus productos de acuerdo con las recomendaciones de estandarizacin que establece esta asociacin.
265
Estndares CAN
El grupo CiA define las especificaciones CANopen que estn disponibles (acceso
sujeto a ciertas restricciones) en el sitio Web del grupo: http://www.can-cia.com. Los
distintos proveedores proporcionan los cdigos fuente de los dispositivos master y
slave estn disponibles.
Nota: Para obtener ms informacin acerca de las especificaciones estndar de
CANopen y sus mecanismos, visite la pgina Web de CiA (http://www.can-cia.de/).
Comunicaciones en una
red CANopen
266
El perfil de comunicacin se basa en servicios y protocolos CAL.

Ofrece al usuario acceso a dos tipos de intercambio: SDO y PDO.
En el arranque, el dispositivo accede a una fase de inicializacin y pasa, a
continuacin, al estado preoperativo. En este punto, slo se permiten comunicaciones SDO. Despus de recibir un comando de inicio, el dispositivo pasa al estado
operativo. A continuacin, los intercambios PDO pueden utilizarse y la
comunicacin SDO permanece posible.
35013228 03/2007
CANOpen Boot-Up
Boot-up
Procedimiento
Una configuracin mnima del dispositivo especifica un procedimiento de arranque

ms corto. Este procedimiento se ilustra en el siguiente diagrama:
1
Inicializacin
Restablecer la aplicacin
Restablecer la comunicacin
Inic
Pre operativo
6
4
Detenido
3
3
35013228 03/2007
Operacional
5
6
5
6
267
Leyenda
Nmero Descripcin
Objetos
CANopen
activos que
dependen de la
mquina de
estado
Arranque del mdulo
Despus de la inicializacin, el mdulo pasa automticamente al estado PREOPERATIONAL.
Indicacin de servicio NMT: START REMOTE NODE
Indicacin de servicio NMT: PRE-OPERATIONAL
Indicacin de servicio NMT: STOP REMOTE NODE
Indicacin de servicio NMT: RESET NODE
Indicacin de servicio NMT: RESET COMMUNICATION
Las cruces de la siguiente tabla sealan los objetos CANopen activos en cada estado.
Inicializacin
Objeto PDO
Emergencia
NMT
Operacional
Detenido
Objeto SDO
Inicio
Reset
Application
Pre operativo
X
X
El dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Application":

z
z
Despus del arranque del dispositivo.

Utilizando el servicio de gestin de la red (NMT) "Reset Node".
En este estado, el perfil del dispositivo se inicia y toda la informacin del perfil del
dispositivo se restablece con los valores predeterminados. Cuando se completa la
inicializacin, el dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Communication".
Reset
Communication
El dispositivo pasa automticamente al estado "Reset Communication":

z
z
despus del estado "Reset Application".

Utilizando el servicio de gestin de la red (NMT) "Reset Communication".
En este estado, todos los parmetros (valores estndar, en funcin de la

configuracin del dispositivo) de los objetos de comunicacin compatibles (objetos
pertenecientes a la identificacin del dispositivo como el tipo de dispositivo,
heartbeat etc.: 1000H - 1FFFH) se guardan en el directorio de objetos. A
continuacin, el dispositivo pasa automticamente al estado "Init".
268
35013228 03/2007
Init
El dispositivo pasa al modo "Init" despus de permanecer en el estado "Reset

Communication".
Este estado le permite:
z
z
z
Definir los objetos de comunicacin necesarios (SDO, PDO, Emergency).

Instalar los servicios CAL correspondientes.
Configurar el CAN-Controller.
Se completa la inicializacin del dispositivo y el dispositivo pasa automticamente

al estado "Pre-Operational".
Nota: El mdulo master CANopen TWDNCO1M y el master de bus CANopen
integradoTwido Extreme no admiten el modo SYNC.
Pre-Operational
El dispositivo pasa al estado "Pre-Operational":

z
z
despus del estado "Init", o

en la recepcin de la indicacin NMT "Enter Pre-Operational" si se encontraba
en el estado Operational.
Cuando el dispositivo se encuentra en este estado, se puede modificar la

configuracin. Sin embargo, slo se pueden utilizar los objetos SDO para leer o
escribir datos relacionados con el dispositivo.
Cuando la configuracin ha finalizado, el dispositivo adopta uno de los siguientes
estados en la recepcin de la indicacin correspondiente:
z
z
Stopped
"Stopped" en la recepcin de la indicacin NMT "STOP REMOTE NODE".

"Operational" en la recepcin de la indicacin NMT "START REMOTE NODE".
El dispositivo pasa al estado "Stopped" al recibir la indicacin "Node stop" (servicio

NMT) si se encontraba en el estado "Pre-Operational" o "Operational".
En este estado, no puede configurarse el dispositivo. No hay ningn servicio
disponible para leer y escribir los datos relacionados con el dispositivo (SDO). Slo
permanece activa la funcin de supervisin del slave ("Node guarding").
Operational
El dispositivo pasa al estado "Operational" si se encontraba en el estado "Pre-Operational"

al recibir la indicacin "Start Remote Node".
Cuando se inicia la red CANopen utilizando los servicios NMT "Node start" en el
estado "Operational", se pueden utilizar todas las funciones del dispositivo. La
comunicacin puede utilizar objetos PDO o SDO.
Nota: Las modificaciones a la configuracin en modo "Operational" pueden tener
consecuencias inesperadas y deben por ello realizarse exclusivamente en modo
de "Pre-Operational".
35013228 03/2007
269
Envo de Process Data Object (PDO)

Definicin de
PDO
Los PDO son objetos que proporcionan datos de proceso a la interfase de

comunicacin y que permite intercambiarlos en tiempo real. Un conjunto de PDO
del dispositivo CANOpen describe los intercambios implcitos entre este dispositivo
y sus socios de comunicacin en la red.
El intercambio de PDO est autorizado cuando el dispositivo se encuentra en el
modo "Operational".
Tipos de PDO
Existen dos tipos de PDO:

z Los PDO enviados por el dispositivo (a menudo llamados: PDO o Tx-PDO o
TPDOTransmit),
z Los PDO recibidos por el dispositivo (a menudo llamados: PDO o Rx-PDO o
RPDOReceive ).
PDO Producers
and Consumers
Los PDO estn basados en un modelo "Producer / Consumer". El dispositivo que enva un
PDO se denomina "producer", mientras que el que lo recibe se denomina "consumer".
As, la escritura de una salida al mdulo master TWDNCO1M o al master de bus
integrado de Twido Extremeenva un TPDO asociado con el master que contiene el
valor de la salida que se va a actualizar. En este caso, el master es el PDO
"producer", (mientras que el dispositivo slave es el PDO "consumer").
Por contra, una entrada se actualiza mediante el envo de un RPDO por el mdulo
master que entonces es el "consumer".
270
35013228 03/2007
Modo de envo
de PDO
Adems de definir los datos que se van a transportar, es posible configurar el tipo
de intercambio para cada PDO.
El mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado
Twido Extreme puede intercambiar los PDO, en el siguiente modo de envo:
Nmero de modo
Tipo de modo
Nombre de modo
254 255
Asncrono
Change of state
Change of state
producer
consumer(s)
Change of state
(modos 254
y 255)
"Change of state" corresponde a la modificacin de un valor de entrada (control de

eventos). Inmediatamente despus del cambio, los datos se envan al bus. El
control de eventos permite hacer un uso ptimo del ancho de banda del bus, ya se
enva slo la modificacin, en vez de toda la imagen del proceso. Esto permite
obtener un tiempo de respuesta muy corto, ya que cuando se modifica un valor de
entrada, no es necesario esperar a la siguiente solicitud del master.
Al seleccionar el envo de PDO change of state", deber tener en cuenta que es
probable que puedan ocurrir varios eventos al mismo tiempo, lo que generar
retrasos mientras espera a que se enven los PDO de menor prioridad al bus. Se
debe evitar una situacin en la que la modificacin continua de una entrada con un
PDO de alta prioridad bloquea el bus (esto se conoce como "babbling idiot").
Nota: Como norma general, slo se debe seleccionar el envo de PDO con
mdulos de entrada analgicos si el modo Delta (objeto 6426H) o el tiempo de
inhibicin (objetos de 1800H a 1804H, subndice 3) se han configurado para evitar
una sobrecarga de bus.
35013228 03/2007
271
Acceso a datos mediante intercambios explcitos (SDO)

Qu es un
SDO?
Service Data Objects (SDO) permite acceder a los datos de un dispositivo utilizando
solicitudes explcitas.
El servicio SDO est disponible cuando el dispositivo se encuentra en el estado
"Operational" o "Pre-Operational".
Tipos de SDO
Existen dos tipos de SDO:

z SDO de lectura (SDO de descarga),
z SDO de escritura (SDO de carga).
Modelo de
cliente/servidor
El protocolo SDO est basado en un modelo "Cliente/Servidor".

Para un SDO de descarga
El cliente enva una solicitud indicando el objeto que se va a leer.
El servidor devuelve los datos contenidos en el objeto.
Para un SDO de carga
El cliente enva una solicitud indicando el objeto que se va a escribir y el valor
deseado.
Despus de actualizar el objeto, el servidor devuelve un mensaje de confirmacin.
Para un SDO sin procesar
En ambos casos, si no se ha podido procesar un SDO, el servidor devuelve un
cdigo de error (abort code).
272
35013228 03/2007
"Node Guarding" y "Life Guarding"

Definicin de
Life-Time
El parmetro "Life time" se calcula de la siguiente manera:

Life Time = Guard Time x Life Time Factor
El objeto 100CH contiene el parmetro ''Guard Time'' expresado en milisegundos.
El objeto 100DH contiene el parmetro "Life Time Factor".
Activacin de la
supervisin
Si uno de estos dos parmetros se define en "0" (configuracin predeterminada), el

mdulo no realiza la supervisin (no "Life Guarding").
Para activar la supervisin en el tiempo, al menos debe introducir el valor 1 en el
objeto 100DH y especificar un tiempo en ms en el objeto 100CH.
Garanta de
funcionamiento
fiable
Para garantizar un funcionamiento fiable, se recomienda introducir un "Life time

factor" de 2.
Importancia de la
supervisin
Estos dos mecanismos de supervisin son especialmente importantes para el

sistema CANopen, ya que los dispositivos no funcionan normalmente en el modo
de eventos controlados.
Supervisin de
slaves
La supervisin se realiza de la siguiente manera:
35013228 03/2007
En caso contrario, en el caso de un retraso (por ejemplo, debido al procesamiento

de mensajes de alta prioridad o procesamiento interno en el master "Node
Guarding"), el mdulo cambia al estado "Pre-Operational" sin generar un error.
Fase Descripcin
1
El master define "Remote Frames" (remote transmit requests) en "Guarding COBIDs" de los slaves que se van a supervisar.
Los slaves responden enviando el mensaje "Guarding". Este mensaje contiene el "Status
Code" del slave y el "Toggle Bit", que debe cambiar despus de cada mensaje.
El master compara la informacin de "Status" y de "Toggle Bit":

Si no coinciden con el estado que el master NMT espera o si no se recibe ninguna
respuesta, el master considera que se ha producido un error en el slave.
273
Supervisin del
master
Si el master solicita mensajes "Guarding" cclicamente, el slave puede detectar un

fallo del master.
Si el slave no recibe ninguna solicitud del master dentro del intervalo de "Life Time" (error de
Guarding), considerar que se ha producido un fallo de master (funcin "Watchdog").
En este caso, las salidas correspondientes van al estado de error y el slave vuelve
al modo "Pre-Operational".
Nota: La solicitud "remota" del master obtiene una respuesta, incluso si no se han
introducido valores en los objetos "Tiempo de guardia" y "Factor de tiempo de
vida". La supervisin del tiempo slo se activa cuando los valores en los dos
objetos son mayores que 0. Los valores habituales para el parmetro "Tiempo de
guardia" oscilan entre 250 ms y 2 segundos.
Protocolo de
"Guarding"
El valor de ''Toggle Bit'' (t) enviado en el primer mensaje ''Guarding'" es ''0''.

A continuacin, el bit cambia (''toggles'') en cada mensaje siguiente ''Guarding'', lo
que permite indicar si se ha perdido un mensaje.
La cabecera del bus indica su estado de red en los siete bits restantes:
Estado de red
274
Respuesta
Stopped
0x04 0x84
Pre-operational
0x7F o 0xFF
Operational
0x05 0x85
35013228 03/2007
Gestin del bus interno

Cambio del bus
interno al estado
"Stop"
El bus interno cambia automticamente del estado ''Stop'' a ''Run'' cuando el

mdulo de comunicacin cambia del estado "Pre-operational" a "Operational".
Cuando el bus interno cambia al estado "Stop", todas las salidas del mdulo* de
ampliacin se establecen en cero.
Las salidas del mdulo de comunicacin se mantienen en su estado actual.
Configuracin de
los mdulos de
ampliacin
El bus interno se usa para actualizar la configuracin de los parmetros del mdulo*
de ampliacin binarios y analgicos.
Los parmetros se envan al mdulo de comunicacin cuando el bus est en el
estado ''Stop''.
Estos parmetros nuevos de configuracin se confirman cuando el bus pasa al
estado ''Run''.
Nota: * el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1 no admite mdulos de ampliacin.
35013228 03/2007
275
10.2
Implementacin del bus CANopen
Descripcin general
Introduccin
Esta seccin describe cmo implementar el bus de campo CANopen en el sistema

del autmata Twido, utilizando el mdulo master CANopen TWDNCO1M o el bus
CANopen integradoTwido Extreme.
Contenido

Apartado
Descripcin general
276
Pgina
277
Configuracin del hardware
279
Mtodo de configuracin
280
Declaracin del master CANopen
282
Programa de configuracin de CANopen
283
Declaracin de slave de red CANopen
287
Asignacin de objetos CANopen
296
Conexin de objetos CANopen
299
Simbolizacin de objetos CANopen
302
Direccionamiento de los PDO del master CANopen
303
Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen
305
Cambio a sobretensin de CANopen para el Twido Extreme
312
35013228 03/2007
Descripcin general
Requisitos de
hardware y
software
Se requiere el hardware y software siguiente para implementar un bus CANopen en

el sistema del autmata compacto Twido:
Hardware
Requisitos
Autmata base modular o

compacto de PLC Twido
Base compacta:
z TWDLC24DRF
z TWDLC40DRF
Base modular:
z TWDLMDA20
z TWDLMDA40
Master CANopen
1 mdulo master CANopen: TWDNCO1M
Dispositivos slave CANopen
16 slaves CANopen como mximo
Conectores y cables CANopen

Cable de programacin para el z Cable serie: TSX PCX1031
z Cables USB: TSX CUSB485, TSX CRJMD25 y TSX PCX3030
autmata Twido
z Cable de comunicacin de Mini-DIN a conductores sin conector: TSX CX100
Software
Requisitos
Software de configuracin del autmata Twido
TwidoSuite
Se requiere el hardware y software siguiente para implementar un bus CANopen en

el autmata Twido Extreme:
Hardware
Requisitos
Autmata base Twido Extreme
TWDLEDCK1
Dispositivos slave CANopen
16 slaves CANopen como mximo
Conectores y cables CANopen
Consulte la Gua de hardware de Twido Extreme
Cable de programacin para Twido Extreme
z Cable serie: VW3 A8106

z Cables USB: TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010
z Adaptador Bluetooth del autmata: VW3 A8114
35013228 03/2007
Software
Requisitos
Software de configuracin del PLC Twido
TwidoSuite
277
Procedimiento
de implementacin de
CANopen
El procedimiento siguiente le guiar para realizar la instalacin, configuracin y

conocer la utilizacin de la red CANopen:
Paso
Descripcin
Ajustes del hardware
Declaracin de slave CANopen de la red
Asignacin de objetos CANopen
Conexin de objetos CANopen
Simbolizacin de objetos CANopen
Diagnstico CANopen de red
Las subsecciones siguientes ofrecern una descripcin detallada de cada paso del procedimiento.
278
35013228 03/2007
Configuracin del hardware

Cableado del
Twido Extreme
CANopen
Para el autmata base Twido Extreme consulte el cableado de red (Network Wiring,
TwidoSuite Programming Software, TwidoExtreme Hardware Guide).
Instalacin del
mdulo master
TWDNCO1M
Para otros autmatas de bases modulares y compactas instale el mdulo master

TWDNCO1M en un sistema de PLC Twido (montaje en segmento DIN o panel) y
conctelo al bus interno del autmata Twido(el mtodo de conexin es el mismo
que el del Ensamblaje de un mdulo de ampliacin E/S Ensamblaje de un mdulo
de ampliacin de E/S a una base, Gua de hardware Twido,Mdulos deE/S
binarias). Siga estos pasos:
Paso Accin
35013228 03/2007
Descripcin
Preparacin de la
instalacin
Consultar la Gua de referencia de hardware de los

autmatas programables Twido (TWD USE 10AE) para
obtener instrucciones acerca de:
z Las posiciones de montaje correctas de los mdulos Twido.
z La adicin o extraccin de componentes Twido de un
segmento DIN.
z El montaje directo sobre la superficie de un panel.
z Las distancias mnimas entre los mdulos de un panel
de control.
Montaje del mdulo

TWDNCO1M
Instalar el mdulo master TWDNCO1M en un segmento DIN

o sobre un panel. Para obtener ms informacin, consultar
TwdoHW Instalacin de un mdulo de ampliacin.
Conexin del mdulo al

bus del autmata Twido
Conectar el mdulo master CANopen al bus interno del

PLC Twido (para obtener ms informacin, consultar
TwdoHW Instalacin de un mdulo de ampliacin).
Cableado y conexiones
de CANopen
Seguir las directrices de conexiones y cableado que se

indican en Cableado y conexiones de CANopen para
conectar las lneas de seal y alimentacin del bus CAN.
279
Descripcin
general
La configuracin CANopen se realiza mediante las herramientas de configuracin

de CANopen a las que se accede desde la ventana Describir en TwidoSuite.
Nota:
1. La configuracin de slave, master y red CANopen, as como la configuracin de
los parmetros de configuracin se realizan nicamente en modo offline.
2. No se permite ningn cambio a la configuracin de CANopen en el modo online.
3. En el modo online, slo se pueden ajustar determinados parmetros como los
parmetros de direccionamiento %IWC y %QWC PDO.
Mtodo de
configuracin
En la tabla siguiente se describen las distintas fases de implementacin de software

del bus CANopen:
Modo
Fase
Descripcin
Local
Declaracin de master
CANopen
En la ventana Describir, aada un mdulo master CANopen a la aplicacin

Twido TWDNCO1M1
Esto no es necesario para el TWDLDCK1 Twido Extreme, ya que el bus master CANopen est
integrado en el autmata base.
Configuracin de la red
CANopen
Configure la red CANopen mediante las operaciones siguientes:

z Importe archivos EDS a todos los dispositivos slave del catlogo de red.
z Agregue los dispositivos slave del catlogo a la red CANopen.
Asignacin de PDO
Realice la asignacin de los objetos TPDO y RPDO de cada dispositivo

slave declarado en la red.
Conexin de PDO
Conecte cada PDO de slave al PDO correspondiente del mdulo master.
Local o
conectado
Simbolizacin (opcional)
Simbolizacin de las variables asociadas a los equipos slave.
Programacin
Programacin de la funcin CANopen.
Conectado
Transferir
Transferencia de la aplicacin al PLC.
Depuracin
Depuracin de la aplicacin mediante las pantallas de animacin y supervisin
Nota: La declaracin y la eliminacin del mdulo master TWDNCO1M CANopen

en el bus de ampliacin se desarrolla como para cualquier otro mdulo de
ampliacin. Sin embargo, slo se permite un mdulo master CANopen en el bus
de ampliacin Twido. El programa de interfase de usuario de TwidoSuite no
permite que se agregue ningn mdulo CANopen adicional.
280
35013228 03/2007
Precauciones
antes de la
conexin
Antes de conectar (mediante el software) el PC al autmata, y para evitar cualquier

problema de deteccin:
z
35013228 03/2007
Asegrese de que no hay ningn slave presente fsicamente en el bus con la

direccin 127 (127 es una direccin reservada definida de serie asignada al mdulo
master TWDNCO1M o al bus de master CANopen integrado Twido Extreme).
Asegrese de que no hay ningn slave instalado en el bus CANopen con
direcciones duplicadas.
281

Descripcin
general
Esta seccin explica cmo declarar un mdulo master bus CANopen en el bus
interno del autmata compacto o modular.
Nota: La informacin de la seccin no es aplicable al autmata base
Twido Extreme TWDLDCK1 que tiene un mdulo master CANopen bus.
Procedimiento
En la siguiente tabla se muestran los distintos pasos de la declaracin del master CANopen.
Paso Accin
Comentario
Seleccionar el paso Describir de la

interfase de TwidoSuite.
Ver el catlogo de productos y elegir Consulte (Colocacin de un mdulo, Twido, Software de

un mdulo TWDNCO1M para
programacin TwidoSuite, Ayuda online).
agregarlo a la descripcin de sistema. Nota: Un mdulo master TWDNCO1M se puede insertar en cualquier
posicin de ampliacin disponible. Se puede mover a continuacin a
la derecha o a la izquierda de otros mdulos de ampliacin.
Es posible seguir aadiendo otros mdulos de ampliacin (hasta 7
entre los que se incluye el mdulo TWDNCO1M).
Nota: Slo se admite un mdulo master CANopen TWDNCO1M.
Slo se admiten los autmatas TWDCA24DRF, TWDC40DRF,
TWDLMDA20 y TWDLMDA40.
282
Consulte (Ventana de aplicacin Describir, Twido, Software de

35013228 03/2007
Herramienta de configuracin CANopen

Descripcin
general
Esta seccin describe cmo acceder a la herramienta de configuracin CANopen.
Programa de
configuracin de
CANopen
Se accede a la herramienta de configuracin CANopen desde la ventana Describir

haciendo clic en el elemento CANopen adecuado, tal y como se indica a
continuacin:
Elemento
CANopen
Accin
Slave
CANopen
conectado al
master
CANopen
Hacer doble clic

(o hacer clic con
el botn
derecho del
ratn y
seleccionar
Configuracin
CANopen) en el
slave.
Resultado
Asignacin --> Slave_0

Objetos disponibles
3008
3009
300A
301B
301C
301F
6041
6063
6064
606C
PDO
digital io
digital io
capture
dev control
status
monitor target
Statusword
position actual value int
position actual value
velocity actual value
Tipo
Objetos asignados
16
# Nombre
1
ndice
Palabra de estado 6.041
Aceptar
Master
CANopen
TWDNCOM1
(slo lectura)
35013228 03/2007
Hacer doble clic

(o hacer clic con
el botn
derecho del
ratn y
seleccionar
Configuracin)
en el master.
Envo
ndice
COD-ID
Nombre
1 PDO RX1 1
1A00
182
1A03
482
2 PDO RX4 4
Nmero de serie
TWDNCO1M
Descripcin
Mdulo master del bus CANopen (50 mA)
Direccin
Tamao
16
Cancelar

En uso
#
1
Slave
Slave_0
Tipo
Supervisin
Basic_ATV31 (V1.0) Ninguno
Direccin
%IWC1.0.0
%IWC1.0.1
%IWC1.0.2
%QWC1.0.0
%QWC1.0.1
Smbolo
Objeto
Tamao
D_STATUS_BASIC_ATV Registro estado del Drivecom; 16
16
D_CONTROL_BASIC_A Esfuerzo de control;
16
D_IERROR_BASIC_ATV Cdigo de error;
16
D_COMMAND_BASIC_A Drivecom command reg.;
16
D_TARGET_BASIC_AT
Velocidad de destino;
283
Elemento
CANopen
Accin
Extreme
Hacer doble clic
TWDLEDCK1 (o hacer clic con
(slo lectura) el botn derecho
del ratn y
seleccionar
Configuracin)
en la base y, a
continuacin,
seleccionar la
pestaa
CANopen en el
panel que
aparece.
Red
CANopen
Hacer doble clic

o hacer clic con
el botn
derecho del
ratn y
seleccionar
Configuracin.
Resultado
Nmero de serie
TWDLECK1
Descripcin
Autmata base extremo con 12 entradas de 24 VCC, 22

entradas, 19 salidas de transistor,7 entradas analgicas, 2
entradas PWM, un master CANopen, un bus CANJ1939.

Entradas
Salidas
CAN J1939
Aplicar
Cancelar
CANopen
Master de bus CANopen integrado

Activar red CANopen
En uso
Supervisin
#
Slave
Tipo
1 Basic_ATV311 Basic_ATV311 (V1.0) Ninguna
Direccin
%IWC1.0.0
%IWC1.0.1
%IWC1.0.2
%QWC1.0.0
%QWC1.0.1
Smbolo
D_STATUS_BASIC_ATV
D_CONTROL_BASIC_A
D_IERROR_BASIC_ATV
D_COMMAND_BASIC_A
D_TARGET_BASIC_AT
Objeto
Tamao
Registro estado del Drivecom; 16
16
Esfuerzo de control;
16
Cdigo de error;
16
Drivecom command reg.;
16
Configuracin
Red CANopen
Nombre
mi red 1
Parmetros
Caudal
250
Kbps
Supervisin
300
ms
Aceptar
284
Direccin 0
Cancelar
35013228 03/2007

Elemento
CANopen
Accin
Resultado
Slave
CANopen
(conectado o
no conectado)
Hacer clic con el

botn derecho
del ratn en el
slave y
seleccionar
Configuracin.
Configuracin
Elemento
Nombre
Slave 0
Protocolo
Tipo
CANopen
Direccin
Supervisin
Ninguna
Aceptar
Puerto
CANopen del
master
Hacer doble clic

(o hacer clic con
el botn
derecho del
ratn y
seleccionar
Configuracin
CANopen) en el
puerto
CANopen
morado.
Cancelar
Conexin
PDO slave no conectados

Tipo Envo
PDO
Nombre COB-ID
PDO master conectados

Tipo Recepcin
Nombre COB-ID
# PDO
Slave_1 PDO
181
1
Slave_1 PDO
481
2
Slave_0 PDO
691
3
4
5
6
7
8
9
10
11
11
SDO
Espacio de memoria
18%
Aceptar
Cancelar
La pantalla de configuracin del master CANopen tambin se puede visualizar

(aunque no editar) seleccionando la tarea Programa Configurar Configurar
el hardware.
z
35013228 03/2007
Para el Twido Extreme TWDLEDCK1, seleccione la pestaa CANopen y haga

clic en Configurar.
285

z
Para otros autmatas de bases modulares y compactas, seleccione el mdulo

TWDNCO1M en el panel grfico superior y haga clic en Configurar en el panel de
configuracin inferior (no hay pestaas para autmatas compactos ni modulares).
Nota: Puede desactivar el master de bus del Twido Extreme integrado

desactivando la casilla de verificacin Activar red CANopen de la pestaa
CANopen del panel de configuracin. Esto vaciar la memoria especializada
CANopen. La desactivacin del master de bus CANopen del Twido Extreme
integrado, borrar la configuracin de la red CANopen.
286
35013228 03/2007
Declaracin de slave de red CANopen

Descripcin
general
35013228 03/2007
La declaracin de slave de red CANopen es un proceso de tres etapas que consiste

en lo siguiente:
1. La importacin de los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen en el
catlogo Describir Twido.
2. La creacin de la red CANopen agregando 16 dispositivos slave del catlogo a la red.
3. La configuracin de los parmetros de administracin de la red (velocidad de red
y parmetros de protocolo de control de errores).
287
Importacin de
perfiles de slaves
En la tabla siguiente se describe cmo importar perfiles de slaves de CANopen nuevos

(archivos .EDS) en el catlogo de la herramienta de configuracin de CANopen:
Paso Accin
1
Hacer clic con el botn derecho del ratn en Elementos CANopen en el Catlogo de la ventana Describir
y seleccionar Importar como se muestra a continuacin.
Elementos de red
Elemento Modbus
Elementos CANopen
Importar
Mdulos de E/S (DS-401)
Advantys FTB (V1.0)
Advantys OTB (V1.0)
Control de unidades y movimiento (DS-402)
Lexium05 (V1.12)
BASIC_LXM05 (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
ATV61_V1.2 (V1.1)
BASIC_ATV61 (V1.2)
ATV61_V1.2 (V1.1)
ATV71_V1.1 (V1.1)
BASIC_ATV71 (V1.0)
ATV71_V1.21 (V1.1)
ATV31_V1.2 (V1.2)
BASIC_ATV31 (V1.0)
ATV31_V1.2 (V1.2)
Elemento ASCII
Resultado: aparece el cuadro de dilogo Abrir del sistema operativo.

2
Ir a la carpeta que contiene los archivos EDS de los dispositivos slave de CANopen que desea agregar al
catlogo.
Resultado: el nombre de los archivos EDS disponibles aparece en el cuadro de dilogo Abrir:
Elegir un archivo EDS ("nombredearchivo".EDS) de la lista y hacer clic en Abrir.

Resultado: la herramienta de configuracin de CANopen carga el diccionario de objetos del dispositivo seleccionado.
Nota: Este proceso puede durar unos minutos en funcin del tamao del archivo EDS seleccionado. Una
barra de progreso indica el estado del proceso de carga, tal y como se muestra en el ejemplo siguiente:
FTB 1CN16EP0 (V1.0) - carga de diccionario de objetos
288
55%
Esperar hasta que termine el proceso de carga. A continuacin, repetir los pasos 2 a 3 para cualquier perfil
de slave que se desee agregar al catlogo.
Nota: Slo es necesario realizar este proceso una vez, ya que TwidoSuite guarda todos los perfiles de
dispositivos y diccionarios de objetos que se muestran en el catlogo cargado.
35013228 03/2007

Paso Accin
5
Para ver las propiedades de dispositivo de un slave de CANopen, expandir la estructura en rbol Elementos
CANopen del catlogo de la ventana Describir haciendo doble clic en el tipo de elemento (o en el signo ms que
aparece a la izquierda) en el nivel ms bajo y haciendo clic en el dispositivo slave, como aparece a continuacin:
Catlogo
Colocar
Elementos de red
Elemento Modbus
Elementos CANopen
Advantys FTB (V1.0)
Advantys OTB (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
BASIC_LXM05 (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
ATV61_V1.2 (V1.1)
BASIC_ATV61 (V1.2)
ATV61_V1.2 (V1.1)
ATV71_V1.1 (V1.1)
BASIC_ATV71 (V1.0)
ATV71_V1.21 (V1.1)
ATV31_V1.2 (V1.2)
BASIC_ATV31 (V1.0)
ATV31_V1.2 (V1.2)
Elemento ASCII
Twido remoto
Elementos CANJ1939
BASIC_ATV371 (V1.0)
Proveedor: Telemecanique
Descripcin: EDS of the ATV71
Autor: S.T.I.E.
Creacin: 01-20-2004
Nota: Las propiedades de dispositivo del slave CANopen seleccionado aparecen en la mitad inferior de la
zona Catlogo y son:
z El nombre del proveedor (por ejemplo, Telemecanique).
z El perfil del slave (por ejemplo, archivo de hojas de datos electrnicas para el slave CANopen ATV 31).
z El nombre del autor (por ejemplo, Autor S:T.I.E).
z La fecha de creacin de este perfil (por ejemplo, 01-14-2004).
35013228 03/2007
289
Paso Accin
6
Nota: Los slaves bsicos, por ejemplo BASIC_ATV371, son slaves que estn preconfigurados cuando se
incluyen en la configuracin CANopen (espacio de trabajo Describir). Otros perfiles del catlogo, como por
ejemplo ATV71_V1.1 (V1.1), proporcionan slaves no configurados que pueden personalizarse ms adelante.
Para agregar slaves OTB o FTB, hacer clic con el botn derecho del ratn en Advantys OTB (o Advantys
FTB) y seleccionar Configurar. Se iniciar la herramienta de configuracin externa Advantys Lite, que
debera estar instalada en el ordenador.
Para eliminar un perfil de slave del catlogo, hacer clic con el botn derecho del ratn en el perfil del Catlogo
y seleccionar Eliminar, tal y como se muestra a continuacin.
Elementos CANopen
Advantys FTB (V1.0)
Advantys OTB (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
BASIC_LXM05 (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
ATV61_V1.2 (V1.1)
Eliminar
BASIC_ATV61 (V1.2)
ATV61_V1.2 (V1.1)
ATV71_V1.1 (V1.1)
BASIC_ATV71 (V1.0)
ATV71_V1.21 (V1.1)
ATV31_V1.2 (V1.2)
BASIC_ATV31 (V1.0)
ATV31 V1.2 (V1.2)
Nota: En el catlogo de elementos CANopen puede almacenar ms perfiles de dispositivo de los que
necesita en realidad para la configuracin de bus CANopen actual. Los perfiles que ya estn cargados en el
catlogo pueden almacenarse para utilizarse en el futuro.
290
35013228 03/2007
Creacin de la
red CANopen
La tabla siguiente muestra cmo declarar dispositivos slave en una red CANopen
de Twido. Observe que slo puede declarar slaves cuyos perfiles EDS ya hayan
sido agregados o ya estn almacenados en el catlogo. Algunos slaves (por
ejemplo, mdulos Advantys FTB y OTB) requieren una herramienta de
configuracin externa. Dichos slaves deben configurarse de forma externa antes de
conectar el slave al master. Si la herramienta requerida no est instalada en el PC,
no podr agregar estos slaves al espacio de trabajo grfico Describir.
Paso Accin
1
Expandir la estructura en rbol Elementos CANopen del Catlogo de la ventana Describir para visualizar
el dispositivo slave adecuado y sus propiedades, tal y como se describe en el paso 5, Importacin de perfiles
de slaves.
Catlogo
Colocar
Bases
Mdulos de ampliacin
Mdulos de ampliacin serie
Adaptadores serie
Cartuchos RTC
Cartuchos de memoria
Monitor de operacin
Elementos de red
Elemento Modbus
Elementos CANopen
Advantys FTB (V1.0)
Advantys OTB (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
BASIC_LXM05 (V1.0)
Lexium05 (V1.12)
ATV61_V1.2 (V1.1)
BASIC_ATV61 (V1.2)
ATV61_V1.2 (V1.1)
ATV71_V1.1 (V1.1)
BASIC_ATV71 (V1.0)
ATV71_V1.21 (V1.1)
ATV31_V1.2 (V1.2)
BASIC_ATV31 (V1.0)
ATV31_V1.2 (V1.2)
35013228 03/2007
291
Paso Accin
2
Arrastrar y colocar el nmero que se desee de dispositivos slave del Catlogo. (Vase Mtodos y normas
de colocacin (Mtodos y normas de colocacin, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).)
Resultado: los dispositivos aparecen sin configurar en el espacio de trabajo grfico de la ventana Describir.
Observaciones:
z En caso de arrastrar y colocar un elemento BSICO del rbol del catlogo (por ejemplo, BASIC_ATV371), el
dispositivo colocado en el espacio de trabajo Describir est preconfigurado (se han definido las asignaciones
de PDO) y requiere slo que se le asignen una direccin y un nombre opcional. Si se selecciona un elemento
no bsico (por ejemplo, ATV71_V1.1 (V1.1), el dispositivo colocado en el espacio de trabajo Describir se puede
personalizar; para obtener ms informacin, vase Asignacin de objetos (vase p. 297).
z Se pueden declarar hasta un mximo de 16 slaves en una red CANopen de Twido.
Opcional: Es posible configurar un slave; para ello, hacer clic con el botn derecho del ratn en l y
seleccionar Configurar.
Resultado:
Configuracin
Elemento
Nombre
Slave 0
Protocolo
Tipo
CANopen
Direccin
Supervisin
Ninguna
Aceptar
Cancelar
Aqu se puede definir lo siguiente:

z Nombre: un mximo de 32 caracteres; se debe limitar el tamao ya que el nombre se utiliza para generar
smbolos automticos.
z Direccin: valores disponibles de 1 a 16.
z Modo de supervisin (el protocolo de control de errores que se desea utilizar para administrar las
comunicaciones entre el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado del
Twido Extreme y el dispositivo slave seleccionado):
z Node Guarding
z HeartBeat
z Ninguna (vase Opciones de supervisin ms abajo)
Este paso es opcional ya que los slaves se configurarn automticamente con los valores por defecto al
crear la red (vase el paso siguiente).
4
292
No es posible conectar slaves a otros slaves mediante la creacin de una conexin. Si los slaves no estn
configurados, permanecern sin configurar hasta que se conecten a un master CANopen.
35013228 03/2007

Paso Accin
5
Conectar los slaves al master CANopen mediante la creacin de una conexin (Creacin de una conexin,
Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Resultado: el slave conectado (si anteriormente no estaba configurado) muestra ahora una configuracin con un nombre
y una direccin de nodo. Si el slave ya estaba configurado, mantendr su configuracin cuando se conecte al master.
El dispositivo slave (anteriormente sin configurar) que se acaba de conectar asume la direccin del nodo con el ndice
disponible ms bajo. (Por ejemplo, si hay dispositivos slave declarados en las direcciones de nodo 1, 2 y 4, el dispositivo
slave que se acaba de agregar tendr la direccin de nodo 3 disponible como direccin predeterminada).
Es posible cambiar el nombre de un slave y asignarlo a cualquier direccin de nodo disponible (1 a 16); para
ello, configurarlo tal y como se describe en el paso 2.
Repetir los pasos 1 a 5 para todos los dispositivos slave nuevos que desea declarar en la red CANopen.
Para eliminar un dispositivo slave o una conexin de red de la red CANopen, hacer clic con el botn derecho
del ratn en el objeto del espacio de trabajo grfico y seleccionar Eliminar.
Para configurar los parmetros de administracin de red, hacer clic en el botn derecho del ratn en la
conexin de red y seleccionar Configurar (vase Configuracin de los parmetros de administracin de red
(vase p. 287) ms abajo).
Nota: Los parmetros de administracin de red slo pueden configurarse si el master CANopen est
conectado. Si el master CANopen no est conectado, nicamente se puede modificar el nombre de la red.
(Valor predeterminado: mi red x)
35013228 03/2007
293
Opciones de
supervisin
El protocolo de control de errores que desea utilizar para administrar las comunicaciones entre el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus CANopen integrado
del Twido Extreme y el dispositivo slave seleccionado se definen en la configuracin
del slave con las opciones siguientes:
Node Guarding
HeartBeat
z Ninguna
Si se establece la opcin de supervisin como Ninguna en la tabla de slaves de la
red, las salidas no volvern a los valores de retorno en caso de interrupcin en la
conexin (*) entre el slave y el mdulo master TWDNCO1M o el master de bus
CANopen integrado de Twido Extreme.
z
z
(*) La desconexin puede provocarse debido a lo siguiente:

z
z
z
z
z
z
294
Una desconexin del mdulo master de ampliacin CANopen TWDNCO1M del

controlador base del PLC Twido (no aplicable al controlador Twido Extreme).
Una desconexin del slave CANopen del bus CANopen de Twido.
Un cable de bus defectuoso.
El comando "Restablecer" de TwidoSuite (Online Firmware/Restablecer).
Un comando de configuracin de carga de TwidoSuite (Online Hacia Isla.
Un comando de descarga de firmware al mdulo master TWDNCO1M (o al
autmata base Twido Extreme) a travs de un TwidoSuite (online Firmware
Hacia Isla) (no aplicable al autmata Twido Extreme).
35013228 03/2007
Configuracin de
los parmetros
de
administracin
de red
El procedimiento siguiente describe cmo configurar los parmetros de

administracin de red como Baudrate (velocidad de red) y life-time. (Los protocolos
de control de errores se definen en la configuracin del slave.)
Paso Accin
1
Para configurar los parmetros de administracin de red, hacer clic en el botn

derecho del ratn en la conexin de red y seleccionar Configurar.
Resultado:
Configuracin
Red CANopen
Nombre
mi red 1
Parmetros
Supervisin
250
Kbps
300
ms
Aceptar
35013228 03/2007
Cancelar
Seleccionar Baudrate (velocidad de la red) en la lista desplegable: 125, 250 (valor

predeterminado), 500.
Configurar el perodo de Life-time. Emplea valores en el rango [300, 32,767], con el valor
predeterminado de 300 ms. Este parmetro define el perodo de tiempo de ciclo de
comunicaciones que se implementar en el campo supervisin de cada dispositivo slave.
En el campo Supervisin, introducir el tiempo de usuario en ms.
El master CANopen calcula el tiempo de productor a partir de este valor con la
frmula siguiente:
Tiempo de productor = 2/3 tiempo de usuario
Nota: No inserte el valor 0 en este campo.
295
Asignacin de objetos CANopen (slaves)

Descripcin
general
El cuadro de dilogo Asignacin de una configuracin CANopen de slave permite

consultar el diccionario de slaves y configurar los PDO de cada dispositivo slave
(para slaves sin PDO predeterminados) declarados en la red.
Cuadro de
dilogo Asignaci
n
Para acceder al cuadro de dilogo Asignacin, haga doble clic (o haga clic con el botn
derecho del ratn y seleccione Configuracin CANopen) en un slave conectado. Esta
opcin no estar disponible si el slave no est conectado a un master CANopen.
Resultado: El cuadro de dilogo Asignacin aparece en pantalla, tal y como
muestra la figura siguiente:
Objetos disponibles
3008
3009
300A
301B
301C
301F
6041
6063
6064
606C
digital io
digital io
capture
dev control
status
monitor target
Statusword
PDO
Tipo
Nombre
1
2
ndice
PDO RX1 1
PDO RX4 4
Envo
COD-ID
1A00
1A03
182
482
Objetos asignados
16
# Nombre
1
Statusword
Cancelar
296
ndice
6041
Tamao
16
Aceptar
35013228 03/2007
Asignacin de
objetos
Para saber cmo utilizar el cuadro de dilogo Asignacin para configurar los TPDO
y RPDO de cada dispositivo slave, siga estas directrices:
Paso Accin
1
Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el slave que se
desee configurar. (El slave debe estar conectado a un master CANopen para que esta opcin est disponible).
Resultado:
Objetos disponibles
3008
3009
300A
301B
301C
301F
6041
6063
6064
606C
digital io
digital io
capture
dev control
status
monitor target
Statusword
PDO
Tipo
Envo
ndice
COD-ID
Nombre
1 PDO RX1 1
1A00
182
PDO
RX4
4
1A03
482
2
Objetos asignados
16
# Nombre
1
Palabra de estado
Aceptar
ndice Tamao
6041
16
Cancelar
Todos los objetos CANopen admitidos por el slave seleccionado se muestran a la izquierda, debajo de
Objetos disponibles.
Los PDO - Transmit-PDOs (PDO TX) predefinidos por defecto para el slave seleccionado se muestran a la
derecha. Utilizar la lista alternada Tipo para ver tambin los Receive-PDOs (PDO RX) predefinidos por defecto.
La opcin Objetos asignados en la parte inferior derecha muestra la asignacin predefina de cada PDO
seleccionado.
2
Puede personalizar la asignacin de PDO para slaves "no bsicos", por ejemplo: ATV71_V1.1 (V1.1), que se ha
arrastrado y colocado en el espacio de trabajo grfico Describir. Los slaves "bsicos" ya estn configurados y, por
tanto, no se pueden personalizar. La personalizacin es posible si se utilizan estos Objetos asignados.
Un RPDO o TPDO es un objeto de 64 bytes que puede contener hasta ocho objetos de palabra de 8 bytes
o cuatro objetos de palabra de 16 bytes o cualquier combinacin de estos dos tipos de objetos de palabra,
sin que se supere el lmite global de 64 bytes del PDO.
Para personalizar la asignacin de PDO, seleccionar el objeto asignado que se desee modificar.
Ejemplo: Seleccionar el primer Transmit-PDO (PDO R1).
Resultado: la asignacin de PDO predefinida (o la asignacin personalizada actual) aparece en el cuadro
Objeto asignado.
35013228 03/2007
297
Paso Accin
3
Para eliminar un objeto de palabra no utilizado de la estructura de asignacin PDO, seleccionar el objeto de
palabra (indexado del 1 al 8) y hacer clic en el icono Eliminar
En el cuadro Objetos disponibles, seleccionar el objeto de palabra en la familia de objetos que desea
asignar y hacer clic en el icono Agregar
para insertar el objeto de palabra a la estructura de Objetos
asignados.
Nota: Para restaurar la estructura de asignacin predeterminada del PDO seleccionado, hacer clic en el
icono Predeterminado
Para cambiar una direccin de objeto de palabra dentro de la estructura PDO asignada, utilizar los iconos
de flecha Mover hacia arriba/abajo
Hacer clic en Aceptar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura de PDO asignada y
guardar la asignacin en el proyecto TwidoSuite (o seleccionar Cancelar para no descartar las
modificaciones).
Repetir los pasos 2 a 6 para cada asignacin de PDO que se desee configurar.
Uso de memoria de PDO:

Es posible supervisar el uso de la memoria de PDO mediante la barra de estado de memoria ubicada a la
derecha del cuadro Objetos asignados:
298
56
35013228 03/2007
Conexin de objetos CANopen (master)

Descripcin
general
El cuadro de dilogo Conexin de la configuracin del master CANopen se utiliza

para definir la conexin fsica entre los PDO seleccionados de los dispositivos slave
y el mdulo master CANopen TWDNCO1M o los PDO del master del bus CANopen
integrado Twido Extreme.
Cuadro de
dilogo Conexin
Para acceder al cuadro de dilogo Conexin, haga doble clic (o haga clic con el botn
derecho del ratn y seleccione Configuracin CANopen) en el puerto master CANopen
del mdulo master TWDNCO1M o el master del bus CANopen integrado Twido Extreme .
Resultado: El cuadro de dilogo Conexin aparece en pantalla, tal y como muestra
la figura siguiente:
Conexin
Tipo

Tipo Recepcin
Envo
PDO
Nombre
COB-ID
# PDO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
11
Slave_1
Slave_1
Slave_0
SDO
Espacio de memoria
18%
Aceptar
35013228 03/2007
Nombre COB-ID
PDO TX
181
PDO TX
481
PDO TX
691
Cancelar
299
Conexin de
objetos
Para descubrir cmo utilizar el cuadro de dilogo Conexin para definir la conexin fsica
entre el dispositivo slave y los PDO del mdulo master, siga estas indicaciones:
Paso Accin
1
Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin CANopen) en el
puerto master CANopen de TWDNCO1M o de Twido Extreme.
Resultado: El cuadro de dilogo Conexin aparece en pantalla, tal y como muestra la figura siguiente:
Conexin

Tipo Envo
PDO
Nombre COB-ID

Tipo Recepcin
# PDO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
11
Slave_1
Slave_1
Slave_0
Nombre COB-ID
PDO
181
PDO
481
PDO
691
SDO
Espacio de memoria
18%
Aceptar
Cancelar
Los PDO no conectados se muestran a la izquierda, debajo de PDO slave no conectados, mientras que los
PDO conectados se muestran a la derecha, debajo de PDO master conectados.
Utilizar la lista alternada Tipo para alternar entre los PDO transmitidos y los PDO recibidos.
Nota: Si se selecciona Receive o Transmit en el cuadro PDO slave, los PDO master cambian
automticamente al tipo opuesto: Transmit o Receive respectivamente.
2
En la trama PDO slave no conectados, seleccionar el PDO que desea vincular al master CANopen de
TWDNCO1M o el master del bus integrado de CANopen Twido Extremey hacer clic en el icono Agregar
para aadir el PDO a la lista de conexiones de PDO master.
Nota: El master TWDNCO1M y el master del bus integrado de CANopen Twido Extreme admite un mximo
de 16 conexiones TPDO y 16 conexiones RPDO.
Para modificar el ndice de direccin de una conexin PDO dentro de la trama PDO master conectados,
utilizar los iconos de flecha Mover hacia arriba/abajo
Para eliminar una conexin PDO no utilizada dentro de la trama PDO master conectados, seleccionar el PDO
correspondiente (indexado del 1 al 16) y hacer clic en el icono Eliminar
300
Hacer clic en Aceptar para confirmar los cambios que se realicen en la estructura de PDO asignada y guardar
la conexin de PDO en el proyecto TwidoSuite (o seleccionar Cancelar para no descartar las modificaciones).
35013228 03/2007

Paso Accin
6
Repetir los pasos 1 a 5 para cada PDO slave que desea vincular al master CANopen.
Utilizacin de memoria adicional de SDO:
Los PDO y objetos de palabra predefinidos no utilizan memoria SDO adicional.
Sin embargo, la retirada y adicin de objetos de palabra a la estructura de asignacin de PDO requiere la
utilizacin de memoria adicional del sistema. El uso actual de memoria de SDO est indicado en la barra de
estado que se encuentra en la parte inferior del cuadro de dilogo Conexin:
SDO
Memory space
35013228 03/2007
5%
301
Smbolos de objetos CANopen

Descripcin
general
La columna Smbolo del cuadro de dilogo de configuracin del mdulo master

CANopen permite definir un smbolo para las variables asociadas con el master
CANopen.
Smbolos de
objetos
Los smbolos de objetos CANopen se pueden editar en la configuracin del mdulo

master de la forma siguiente:
Paso Accin
1
Hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar
Configuracin) en el master CANopen.
Para Twido Extreme, hacer doble clic (o hacer clic con el botn derecho del ratn y
seleccionar Configuracin) en la base y, a continuacin, seleccionar la pestaa
CANopen en el panel resultante.
Aparece lo siguiente:
Nmero de serie
TWDNCO1M
Descripcin
Mdulo master del bus CANopen (50 mA)
Direccin

En uso
#
1
Slave
Slave_0
Tipo
Basic_ATV31 (V1.0)
Supervisin
Ninguno
Direccin
%IWC1.0.0
%IWC1.0.1
%IWC1.0.2
%QWC1.0.0
%QWC1.0.1
Smbolo
D_STATUS_BASIC_ATV
D_CONTROL_BASIC_A
D_IERROR_BASIC_ATV
D_COMMAND_BASIC_A
D_TARGET_BASIC_AT
Objeto
Tamao
Registro estado del Drivecom, 16
16
Esfuerzo de control,
16
Cdigo de error,
16
Drivecom command reg.;
16
Editar las entradas de la columna Smbolo: proporcionar nombres descriptivos para

las variables.
Es posible utilizar un mximo de 32 caracteres:
z Letras (a - z)
z Nmeros (0 - 9)
z Guiones bajos (_)
Todos los caracteres y espacios restantes no estn permitidos.
Nota: Para obtener informacin acerca de la edicin de smbolos, consulte p. 53.
302
35013228 03/2007
Direccionamiento de los PDO del master CANopen

Presentacin
En esta subseccin se describe el direccionamiento de salidas y entradas PDO del

master CANopen.
Para evitar una confusin con las E/S remotas, se ha implementado una nueva
designacin para la sintaxis de los objetos CANopen: %IWC, por ejemplo.
Ilustracin
Recordatorio de los principios de direccionamiento:
Para el Twido Extreme TWDLEDCK1 UC:

%
Smbolo
IWC, QWC, IWCD

QWCD, IWCF, QWCF
Tipo de objeto
j
Nmero
de canal
1 indica
CANopen.
Para otros autmatas de bases modulares y compactas:

%
IWC, QWC, IWCD,
Smbolo QWCD, IWCF, QWCF Ampliacin

direccin del
Tipo de objeto
mdulo
35013228 03/2007
n
Nmero
de PDO
i
Nmero
de canal
303
Valores
especficos
Ejemplo
Intercambios
implcitos
304
En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos del slave CANopen:
Parte
Valores
Comentario
IWC
Imagen de la entrada PDO fsica.
QWC
Imagen de la salida PDO fsica.
IWCD
Misma utilizacin que IWC pero en formato de palabra doble.
QWCD
Misma utilizacin que QWC pero en formato de palabra doble.
IWCF
Misma utilizacin que IWC pero en formato flotante.
QWCF
Misma utilizacin que QWC pero en formato flotante.
De 1 a 7
Direccin del mdulo master CANopen TWDNCO1M en el bus de

ampliacin Twido.
Para Twido Extreme x=1
De 0 a 15
Nmero de PDO (en funcin del ndice de PDO).
De 0 a 7
Nmero de canal (en funcin del subndice PDO).
En la tabla siguiente se presenta un ejemplo de direccionamiento de PDO:

Objeto de E/S
Descripcin
%IWC4.1.0
Nmero de PDO 1, entrada 0 del subndice del mdulo CANopen ubicado

en la direccin 4 en el bus de ampliacin Twido.
Los objetos descritos ms abajo se intercambian implcitamente, es decir, de forma

automtica con cada ciclo del PLC.
35013228 03/2007
Programacin y diagnstico del bus de campo CANopen

Intercambios
explcitos
Los objetos (palabras y bits) asociados al bus de campo CANopen aportan informacin
(por ejemplo: funcionamiento del bus, estado de los slaves, etc.) y comandos
adicionales para efectuar una programacin avanzada de la funcin CANopen.
El bus de expansin intercambia estos objetos explcitamente entre el autmata
Twido y el mdulo Master CANopen:
A peticin del usuario del programa mediante la instruccin: CAN_CMD
(consulte "Presentacin de la instruccin CAN_CMD" ms abajo).
Mediante la pantalla de depuracin o la tabla de animacin.
z
z
Palabras de
sistema
especficas
reservadas del
mdulo master
CANopen
Las palabras de sistema reservadas en el autmata Twido para los mdulos master
CANopen TWDNCO1M permiten determinar el estado de la red: %SW8x (x=1-7). Estn
reservadas para el mdulo master CANopen instalado en la direccin de ampliacin x en el
bus Twido. Slo se utilizan los 7 primeros bits de estas palabras que son de slo lectura.
Para el bus de master integrado de CANopen Twido Extreme, la palabra de sistema
especfica reservada es siempre %SW81 (%SW82... %SW87 no se utilizan).
En la tabla siguiente se muestran los bits que se utilizan:
Palabras de sistema Bit Descripcin

%SW8x
(x=1-7)
Estado de configuracin del master CANopen ( = 1 si la configuracin es correcta, de

lo contrario es 0)
Modo de funcionamiento del master CANopen ( = 1 el intercambio de datos est

activado, de lo contrario es 0)
Sistema detenido ( = 1 si el modo offline est activado, 0 si no lo est)
Instruccin CAN_CMD completada ( = 1 si el comando se ha completado, 0 si el

comando est en progreso)
Error de instruccin CAN_CMD ( = 1 si existe un error en la instruccin, 0 si no lo hay)
Error de inicializacin ( = 1)
Prdida de mensaje, error de fuente de alimentacin ( = 1)
Ejemplo de utilizacin (para el mdulo master CANopen instalado en la direccin de

ampliacin 1 en el bus Twido):
Antes de utilizar una instruccin CAN_CMD, hay que comprobar el bit %SW81:X3
para asegurarse de que no se est ejecutando ninguna instruccin: compruebe que
%SW81:X3 = 1.
Para saber si la instruccin se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit
%SW81:X4 es igual a 0.
35013228 03/2007
305
Palabras de
sistema
especficas
reservadas del
slave CANopen
%SW20 a %SW27 son palabras de sistema reservadas que permiten conocer el

estado actual de los 16 slaves CANopen con direcciones de nodo comprendidas
entre 1 y 16. El contenido de estas palabras de memoria es de slo lectura.
En la tabla siguiente se describen las palabras de sistema %SW20 a %SW27:
Direccin de nodo
Palabras (nmero de slave)
de
Bit
Bit
sistema
[15-8]
[7-0]
%SW20
%SW21
%SW22
%SW23
%SW24
10
%SW25
12
11
%SW26
14
13
%SW27
16
15
Contenido/Descripcin de la palabra
Cuando %SW2x toma el siguiente valor:

z = 0 => Faltaban todos los mdulos en el bus CANopen al inicio del master CANopen(1).
z = 1 => Se encontr un mdulo no esperado en la red. Se ha indicado a s mismo
como "no libre de error" antes de ser eliminado desde la red.
z = 2 => Estado de nodo operativo (el mdulo est en estado operativo):
- "libre de error".
z = 3 => Estado de nodo operativo (el mdulo est en estado operativo):
- "no libre de error".

z = 4 => Estado de nodo preoperativo (el mdulo est en estado preoperativo):
- slo mdulos esperados (aquellos declarados como esperados en la tabla de configuracin);

- se puede establecer el mdulo en operativo;
- "libre de error".

- se puede establecer el mdulo en operativo;
306
35013228 03/2007

Direccin de nodo
Palabras (nmero de slave)
de
Bit
Bit
sistema
[15-8]
[7-0]
Contenido/Descripcin de la palabra

- el mdulo est presente pero su estado actual no permite establecerlo en operativo;
- "libre de error".

- el mdulo est presente pero su estado actual no permite establecerlo en operativo;
z = 8 => Mdulo errneo (se detect un mdulo con informacin de identidad de
dispositivo diferente):
- "libre de error".
z = 9 => Mdulo errneo (se detect un mdulo con informacin de identidad de
dispositivo diferente):
z = 10 => Error de configuracin de slave (el mdulo ha respondido a la peticin
SDO Write de la tabla de comandos SDO con una confirmacin de error o bien
no ha seguido las reglas del protocolo SDO):
- "libre de error".
z = 11 => Error de configuracin de slave:

z = 12 => Mdulo faltante / Tiempo de espera de control del error / Tiempo de
espera de SDO (uno de los mdulos configurados no est disponible, ha

desaparecido durante la operacin o bien no responde al acceso SDO):
- "libre de error".
z = 13 => Mdulo faltante / Tiempo de espera de control del error / Tiempo de
espera de SDO (uno de los mdulos configurados no est disponible, ha

desaparecido durante la operacin o bien no responde al acceso SDO):
- "no libre de error".(1)
z = 14 => Mdulo no esperado (se detect un mdulo que no se encuentra en la
tabla de configuracin):
- "libre de error".
z = 15 => Mdulo no esperado (se detect un mdulo que no se encuentra en la
tabla de configuracin):
Nota:
1. Cuando %SW2x toma el siguiente valor:
z =0, para un slave significa que faltan todos los slaves,
z =13, para un slave significa que falta este slave y que al menos hay 1 slave
en el bus CANopen.
35013228 03/2007
307
Presentacin de
la instruccin
CAN_CMD
Para cada programa de usuario, la instruccin CAN_CMD permite al usuario programar

su red y obtener el diagnstico de los slaves. Los parmetros de la instruccin se
transmiten por medio de palabras internas (palabras de memoria) %MWx.
La sintaxis de la instruccin es la siguiente:
CAN_CMDn %MWx:l
Leyenda:
Smbolo Descripcin
Uso de la
instruccin
CAN_CMD
Direccin de ampliacin del mdulo master CANopen en el bus Twido (de 1 a 7).
Nmero de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parmetro.
Longitud de la instruccin en nmero de palabras (2 6).
La instruccin CAN_CMD le permite programar y gestionar la red CANopen y

realizar comprobaciones de diagnstico en dispositivos slave individuales. Los
parmetros de comando se transmiten a travs de palabras de memoria %MWx.
En la tabla siguiente se describe la accin de la instruccin CAN_CMD en funcin
del valor de los parmetros %MW(x) hasta %MW(x+5), segn corresponda:
%MWx
%MWx+1
%MWx+2
Bit
Bit
Bit
[15-8] [7-0] [15-8]
Bit
[7-0]
%MWx+3
%MWx+4
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
[15-8] [7-0] [15-8] [7-0] [15-8] [7-0]
Accin
CANopen.
Restablecer los nodos

CANopen.
Pasar del modo operativo al

modo preoperativo.
Pasar al modo de
funcionamiento.
3 => iniciar la lectura del

comando SDO.
4 => iniciar la escritura del
comando SDO.
34
Nodo = 1-16 => direccin de

nodo
Nodo
ndice
ndice del objeto PDO.
Sub
308
%MWx+5
Len
Sub = 0-255 => subndice del

objeto
Len = longitud de datos en
bytes
35013228 03/2007

%MWx
%MWx+1
%MWx+2
Bit
Bit
Bit
[15-8] [7-0] [15-8]
Bit
[7-0]
%MWx+3
%MWx+4
%MWx+5
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
[15-8] [7-0] [15-8] [7-0] [15-8] [7-0]
Accin
Carga til de acuerdo con el
valor que aparece en el campo
de longitud (Len)
Dato 1
Dato 2
Carga til de acuerdo con el

valor que aparece en el campo
de longitud (Len)
5 (1)
Nodo
CANopen para un nodo.
6 (1)
Nodo
Restablecer los nodos

CANopen para un nodo.
7 (1)
Nodo
Pasar del modo operativo al modo

preoperativo para un nodo.
8 (1)
Nodo
Pasar al modo de
funcionamiento para un nodo.
(1) CAN_CMD solamente disponible para:Twido Extreme la versin de firmware 4.0 o posterior y para la versin de
firmware 2.0 o posterior del mdulo master CANopen TWDNCO1M.
Nota: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del controlador. Sin embargo,
el resultado de la instruccin CAN_CMD de lectura del bus slo est disponible en
el ciclo siguiente del autmata.
35013228 03/2007
309
Ejemplos de
programacin de
la instruccin
CAN_CMD
Ejemplo 1:
Para forzar el master de CANopen TWDNCO1M (que se ubica en la direccin 1 del
bus de ampliacin Twido) o el bus de master integrado de CANopen de Twido
Extreme a cambiar al modo Inic:
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW81:X3
(* si no hay ninguna instruccin CAN_CMD en *)
(* Progreso, continuar *)
[CAN_CMD1 %MW0:2] (* para forzar al master de CANopen a *)
(* pasar al modo Inic*)
---LDN %SW81:X4
(* [opcional] para saber si la instruccin
CAN_CMD *)
(* se ha completado correctamente, antes de que se *)
(* emita una nueva. *)
Ejemplo 2:
Para leer la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4]
(* Almacenar el ltimo *)
(*comando SDO *)
[%MW7 := %MW5]
(* Almacenar el ltimo SDO *)
[* comando*]
---LD %SW81:X3
(* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD *)
(* En progreso, continuar *)
[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001] (* Iniciar la lectura del comando SDO hasta
el nodo de direccin 1*)
[%MW2 := 16#6000] (* Acceder al nmero de ndice 24.576*)
[%MW3 := 16#0104] (* Acceder al nmero de subndice 1*)
(* y valor de longitud 4 *)
[CAN_CMD1 %MW0:6] (* Iniciar el comando SDO*)
310
35013228 03/2007
Ejemplo 3:
para escribir la siguiente variable: SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001] (* Iniciar la escritura del comando SDO hasta
el nodo de direccin 1*)
[%MW2 := 16#6000] (* Acceder al nmero de ndice 24.576*)
[%MW3 := 16#0104] (* Acceder al nmero de subndice 1*)
(* y valor de longitud 4 *)
[%MW4 := 16#1234] (*Valor del dato 1*)
[%MW5 := 16#1234] (*Valor del dato 2*)
---LD %SW81:X3
(* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD *)
(* En progreso, continuar *)
[CAN_CMD1 %MW0:6] (* Iniciar el comando SDO*)
Ejemplo 4:
Para forzar el bus de master CANopen integrado del Twido Extreme a pasar a modo
Inic:
LD 1
[%MW0 := 16#0005]
(*Tipo de comando de 5 a 8*)
[%MW1 := 16#0001] (*Direccin de nodo*)
---LD %SW81:X3
(* Si no hay ninguna instruccin CAN_CMD en*)
(* Progreso, continuar *)
[CAN_CMD1 %MW0:2] (* Para forzar el bus de master integrado
CANopen del Twido Extreme *)
(* a pasar a modo Inic*)
35013228 03/2007
311
Cambio a sobretensin de CANopen para autmatas Twido.

Cambio a
sobretensin de
CANopen
La red CANopen con un autmata Twido y un master TWDNCO1M CANopen (con

la versin de firmware 2.0 o superior) admite el cambio a sobretensin. El autmata
Twido Twido Extreme tambin admite cambio a sobretensin. Cambio a
sobretensin significa que se puede desconectar y volver a conectar el slave
CANopen sin desconectar/conectar el master (o sin desconectarlo del autmata en
el caso de un autmata Twido Extreme).
Compatibilidad
de cambio a
sobretensin
La funcionabilidad de cambio a sobretensin slo est disponible si se ha

configurado el nodo de supervisin (Guard Time o HeartBeat). Para obtener ms
informacin acerca de cmo configurar el nodo supervisin, consulte p. 295.
312
35013228 03/2007
Instalacin y configuracin del

bus de campo CANJ1939
11
Presentacin
Objeto
Este captulo describe cmo instalar y configurar un bus de campo CANJ1939 con
un autmata base TWDLEDCK1 Twido Extreme.
Contenido:

Seccin
35013228 03/2007
Apartado
Pgina
11.1
Descripcin general del bus de campo CANJ1939
314
11.2
Implementacin del bus CANJ1939
321
313
11.1
Descripcin general del bus de campo CANJ1939
Presentacin
Objeto
Esta seccin proporciona informacin general sobre el bus de campo CANJ1939 e incluye
terminologa especfica de CANJ1939 que se utilizar en el resto de este captulo.
Contenido

Apartado
Pgina
Conocimientos bsicos de CANJ1939
314
315
Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso CANJ19139
317
Identificador CANJ1939
318
Comunicacin en una red CANJ1939
320
35013228 03/2007
Conocimientos bsicos de CANJ1939

Introduccin
La siguiente seccin contiene informacin bsica sobre las comunicaciones de la

red CANJ1939.
Aplicaciones
CANJ1939 es un protocolo de capa alta para el bus de campo CAN desarrollado

por la SAE (Sociedad de Ingenieros Automotrices) para un equipo que se utiliza en
industrias agrarias, de construccin, de rescate en incendios y tambin de
ingeniera forestal, de manipulacin de materiales e industrias que fabrican equipos
para dentro y fuera de la carretera.
Caractersticas
CANJ1939 es una red de comunicaciones de alta velocidad diseada para ejecutar

funciones de control de circuitos cerrados en tiempo real entre dispositivos
electrnicos distribuidos fsicamente por el vehculo.
CANJ1939 es capaz de llevar a cabo todas las funciones del J1708/J1587, as como el
soporte del sistema de control y cualquier aplicacin puede utilizar una, otra o ambas redes.
Nota: Jl708/Jl587 es una antigua red de gran difusin que pretenda proporcionar
un intercambio simple de informacin como, por ejemplo, diagnstico de datos
entre dispositivos electrnicos.
Unidad de
control
electrnica
(ECU)
La unidad de control electrnica (ECU) es un conjunto electrnico de base

informtica desde el que se pueden enviar o recibir mensajes CANJ1939.
Nmero de grupo
de parmetros
(PGN)
En la especificacin CANJ1939, parmetros similares o relacionados (seales) se agrupan

en un Grupo de parmetros (PG). Cada grupo de parmetros de puede identificar por un
nmero exclusivo: su Nmero de grupo de parmetros (PGN) (consulte p. 317).
35013228 03/2007
De aqu en adelante, las ECU se llamarn elementos CANJ1939.
315
Nmero de
parmetro
sospechoso
(SPN)
Un nmero de parmetro sospechoso (SPN) sirve para identificar un parmetro

determinado (seal) asociado a un elemento CANJ1939 (consulte p. 317).
Un SPN es un nmero exclusivo de 19 bits que forma parte de un PGN.
Nota: El comit de la SAE proporciona una lista detallada de todos los SPN y PGN
en una hoja de clculo de MS Excel (consulte http://www.sae.org/).
Mtodos de
comunicacin
Existen tres mtodos de comunicacin principales en el CANJ1939:

z Comunicaciones peer-to-peer (vase p. 320): el mensaje se dirige a un
dispositivo determinado; una direccin de destino especfica se incluye en el
identificador del mensaje.
z Comunicaciones de difusin (vase p. 320): el mensaje se enva a la red sin
dirigirlo a un destino especfico. Esto permite a cualquier dispositivo utilizar los
datos sin necesidad de mensajes de solicitud adicionales.
z Comunicaciones de los propietarios: sin uso en Twido Extreme
Fuentes
adicionales
Para obtener ms detalles acerca de CANJ1939, por favor consulte la siguiente

bibliografa de la SAE:
Nmero de
referencia del
documento
Nombre del documento
SAE J1939
Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network
SAE J1939-11
Physical Layer250K Bits/s, Shielded Twisted Pair
SAE J1939-13
Off-Board Diagnostic Connector
SAE J1939-15
Reduced Physical Layer, 250K Bits/s, Un-Shielded Twisted Pair (UTP)
SAE J1939-21
Data Link Layer
SAE J1939-31
Network Layer
SAE J1939-71
Vehicle Application Layer
SAE J1939-73
Application Layer: Diagnostics
SAE J1939-81
Network Management Protocol
Tambin puede consultar las siguientes pginas web:

z La pgina web de la Asociacin de Fabricantes y Usuarios (The CAN In
Automation [CIA]): http://www.can-cia.org/
z La pgina web de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (The Society of
Automotive Engineers [SAE]): http://www.sae.org/
316
35013228 03/2007
Nmero de grupo de parmetros y nmero de parmetro sospechoso

CANJ19139
Introduccin
Esta seccin contiene informacin acerca de la utilizacin del nmero de grupo de

parmetros y el nmero de parmetro sospechoso en una red CANJ1939.
Grupo de
parmetros (PG)
El grupo de parmetros (PG) es un conjunto de parmetros que se transmiten en

un mensaje CANJ1939.
Los grupos de parmetros incluyen:
comandos,
z datos,
z solicitudes,
z confirmaciones y
z confirmaciones negativas.
z
El PG no depende del campo de direccin de origen: cualquier origen puede enviar

a cualquier PG.
Nmero de grupo
de parmetros
(PGN)
El nmero de grupo de parmetros (PGN) es una representacin de 24 bits que

identifica un PG determinado.
Nmero de
parmetro
sospechoso
(SPN)
Un nmero de parmetro sospechoso (SPN) es un nmero de 19 bits que sirve para

identificar un elemento, componente o parmetro determinado asociado a una ECU
(elemento CANJ1939). Esta capacidad es especialmente til para los diagnsticos,
lo que permite que una ECU que ha detectado un fallo, asociado a un determinado
componente, como un sensor, enve un mensaje de fallo en el que identifica el
componente defectuoso. Los SPN son asignados por el comit de la SAE (Sociedad
de Ingenieros Automotrices). Los primeros 511 SPN estn reservados y se
asignarn ms adelante exactamente al mismo nmero correspondiente del
identificador de parmetros (PID) del J1587.
Ejemplos de SPN
La estructura del PGN permite un total de hasta 8.672 grupos de parmetros

diferentes. Al enviar un grupo de parmetros, el PGN aparece codificado en el
identificador del CAN.
z
z
z
z
35013228 03/2007
Temperatura refrigerante del motor

Temperatura del combustible
Temperatura del aceite del motor
Temperatura del aceite del turbocompresor
Temperatura del termocambiador intermedio del motor
317
Identificador CANJ1939
Introduccin
CANJ1939 proporciona una definicin de red completa mediante el uso de identificadores de 29 bits (trama ampliada CAN) definidos dentro del protocolo CAN.
Nota: CANJ1939 tambin permite que dispositivos con un identificador de 11 bits
(trama ampliada CAN ) se utilicen dentro de la misma red, definiendo todos los
mensajes como patentados, lo que permite que ambos tipos de dispositivos
coexistan sin interferencias.
Descripcin del
identificador
CANJ1939
El identificador de estructura de trama de 29 bits CANJ1939 se describe de la

siguiente manera:
S
O PRIORIDAD R
F
D
P
FORMATO PDU (PF):
S
R
R
I
PF
D (continE uacin)
PDU ESPECIFCO (PS)
DIRECCIN DE ORIGEN
R
T
R
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33
Las siguientes secciones describen las distintas partes que componen la trama
CANJ1939.
Prioridad
Los campos prioritarios (3 bits) patentados se usan para determinar la prioridad del
mensaje durante el proceso de arbitraje:
z Un valor de 000 tiene la prioridad ms alta. Los mensajes de ms prioridad se
usarn normalmente para mensajes de control de alta velocidad.
z Un valor de 111 tiene la prioridad ms baja. Los mensajes de prioridad ms baja
se usarn para datos en los que el tiempo no sea fundamental.
Reservado (R)
El bit R es reservado. Este valor predeterminado permitir un uso futuro del bit para otros
propsitos como define el comit de la SAE (Sociedad de Ingenieros Automotrices).
Pgina de datos
(DP)
El bit DP se usa como selector de pgina:

z
z
318
La pgina 0 contiene todos los mensajes que se estn definiendo en este momento.
La pgina 1 se reserva para uso futuro. Est diseada para proporcionar
capacidad de ampliacin adicional una vez que el espacio de la memoria de la
pgina 0 se ha acabado.
35013228 03/2007
Formato PDU
(PF)
El campo PF (8 bits) identifica uno de los dos formatos de mensaje que se pueden enviar:
z Si 0 es PF 239, entonces el formato de PDU1 se usa para mtodos de
comunicacin peer-to-peer (vase p. 320)
z Si 240 es PF 255, entonces el formato de PDU2 se usa para mtodos de
difusin (vase p. 320).
Nota: PDU significa unidad de datos de protocolo.
PDU especfico
(PS)
Direccin de
origen
El campo Direccin de origen (8 bits) contiene la direccin exclusiva de la ECU

(elemento CANJ1939 ) que enva el mensaje.
Otros campos
El campo PS (8 bits) depende del valor de la PDU:

Si el formato PDU1 est en uso entonces el campo PS contiene una direccin de
destino (DA) En cada pgina de datos de formato PDU1 se proporcionan 240
grupos de parmetros.
z Si el formato PDU2 est en uso entonces el campo PS contiene una extensin
de grupo (GE). El campo extensin de grupo, de forma combinada con los cuatro
bits menos significativos del campo formato de la PDU proporcionan 4096
grupos de parmetros para cada pgina de datos (DP)
z
z
z
35013228 03/2007
SOF (inicio de trama): El bit inicial en una trama CAN se usa slo para indicar el
comienzo de la trama.
SRR (solicitud de reemplazo remota): Este bit est totalmente definido y
controlado por CAN y, por lo tanto, el CANJ1939 no lo describe ni modifica.
IDE (bit de extensin del identificador): Este bit est totalmente definido y
controlado por CAN y por tanto no lo describe ni modifica el CANJ1939.
RTR (solicitud de transmisin remota): Esta caracterstica de CAN no se usa en
el CANJ1939.
319
Comunicacin en una red CANJ1939

Descripcin
general
Esta seccin proporciona informacin acerca de la deteccin de colisiones, la

asignacin de direcciones y los mtodos de comunicacin en una red CANJ1939.
Deteccin de
colisiones
CANJ1939 usa el protocolo CAN que permite a cualquier dispositivo enviar un

mensaje a la red cuando el bus est inactivo.
Se evitan las colisiones gracias al proceso de arbitraje que tiene lugar mientras se enva
el identificador (utilizando un esquema de arbitraje no destructivo). El arbitraje, permite
que los mensajes de alta prioridad se enven con unos tiempos de latencia bajos
(retrasos) porque el acceso a la red es igual para todos los dispositivos.
Atribucin de
direcciones
Para una red dada, cada direccin de elemento de red debe ser nica (0 a 254, la
255 est disponible para difusin). Los PGN no dependen de la direccin de origen.
Por lo tanto, cualquier elemento CANJ1939 puede enviar cualquier mensaje.
Difusin
La mayora de los mensajes empleados en la red CANJ1939 son del tipo difusin.
Esto significa que los datos se envan a la red sin dirigirse a un destino especfico.
Esto permite a cualquier dispositivo utilizar esos datos sin necesidad de mensajes
de solicitud adicionales. Esto tambin permite que en futuras revisiones de software
se adapten nuevos dispositivos fcilmente (atribucin de direcciones).
Peer to Peer
Si se debe dirigir un mensaje a un dispositivo determinado, se puede incluir una

direccin de destino especfica en el identificador del mensaje.
320
35013228 03/2007
11.2
Implementacin del bus CANJ1939
Presentacin
Introduccin
Esta seccin describe cmo implementar un bus de campo CANJ1939 con el

autmata base TWDLEDCK1 Twido Extreme.
Contenido

Apartado
Descripcin general de la implementacin de CANJ1939
35013228 03/2007
Pgina
322
323
Mtodo de configuracin CANJ1939
324
Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto)
326
Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939
330
Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939
337
Configuracin de difusin en CANJ1939
339
Configuracin peer to peer de CANJ1939
341
Configuracin de CANJ1939 en modo experto
343
Objetos de entrada/salida CANJ1939
344
Solicitud de un salida PGN
347
321
Descripcin general de la implementacin de CANJ1939

Requisitos de
hardware y
software
Se requiere el siguiente hardware y software para implementar un bus CANJ1939

en el sistema del autmata Twido:
Hardware
Requisitos
Twido ExtremeBase PLC
Base extrema
z TWDLEDCK1
Conectores y cables CANJ1939
Consulte la Gua de hardware de Twido Extreme
Cables de programacin para el

z TSX CUSB485 y TWD XCAFJ010
Cable de programacin para el

z VW3 A8106
Dongle del Blue Tooth: permite la

transferencia inalmbrica del PC al
autmata
Procedimiento
de implementacin de
CANJ1939
Cables de programacin del PC al autmata: USB

Cable de programacin del PC al autmata: serial
Adaptador Bluetooth del autmata:
z VW3 A8114
Software
Requisitos
Software de configuracin del autmata Twido
TwidoSuite V2.0 o superior
El siguiente procedimiento le guiar para realizar la instalacin, configuracin y

conocer la utilizacin de la red CANJ1939:
Paso Descripcin
1
Mtodo de configuracin de CANJ1939
Cuadros de dilogo de configuracin
Creacin de objetos de envo/recepcin
Configuracin de difusin
Configuracin peer to peer
Configuracin de modo experto
Objetos de E/S CANJ1939
Uso de solicitudes SPN
En las siguientes secciones, se detallan los pasos.
322
35013228 03/2007

Instalacin del
autmata
TWDLEDCK1
Twido Extreme
35013228 03/2007
Para instalar Twido Extreme, siga estos pasos:

Paso
Accin
Descripcin
Montaje de
TWDLEDCK1
Twido Extreme
Instale TWDLEDCK1 Twido Extreme (en posicin

horizontal o vertical) mediante los orificios de montaje.
Para obtener ms informacin, consulte Mounting
Instructions, Twido Extreme Hardware Guide.
Cableado y conexiones Conecte la fuente de alimentacin y los dispositivos

de CANJ1939
mediante el conector de 70 pins. Para obtener
informacin sobre el cableado, consulte Connectors
Location, Contacts Location on the Connector, Twido
Extreme Hardware Guide.
323
Mtodo de configuracin CANJ1939

Descripcin
general
Esta seccin describe el mtodo general para configurar el bus CANJ1939. Se

ofrecen ms detalles en las secciones siguientes.
La configuracin del CANJ1939 se realiza en la ventana Describir del TwidoSuite. Los
resultados de la configuracin se pueden visualizar en Programa Configurar el
hardware, tabla de configuracin del mdulo CANJ1939 (consulte p. 337).
Nota:
1. La configuracin CANJ1939 slo se puede realizar en el modo offline.
2. No se pueden realizar cambios cuando el Twido Extreme est conectado al PC.
Slo es posible modificar en modo online, los nombres de elementos y la casilla
de verificacin del "Modo experto".
324
35013228 03/2007
Mtodo de
configuracin
CANJ1939
En la tabla siguiente se describen las distintas fases de implementacin de software

para una red CANJ1939. Para una descripcin ms detallada acerca de cmo crear
y configurar una red CANJ1939 en TwidoSuite (consulte (Creacin de una red
CANJ1939, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)).
Modo
Fase
Descripcin
Local
Seleccin de hardware
Para crear una red CANJ1939, en el espacio de trabajo grfico de la

ventana Describir del TwidoSuite, seleccione un autmata base
Twido Extreme TWDLEDCK1 y el nmero deseado de los dispositivos
CANJ1939 del catlogo de productos.
Configuracin de la red
CANJ1939
Configure la red CANJ1939 en la ventana Describir as:

z asignando una direccin nica (entre 0 y 254, la 255 est disponible para
difusin) (2) a cada elemento CANJ1939. Un nico dispositivo
CANJ1939 podra tener mltiples direcciones, en cuyo caso se deberan
crear varios elementos con el mismo nombre en el TwidoSuite pero con
diferentes direcciones. Para obtener ms detalles de estos cuadros de
dilogo, consulte los cuadros de dilogo del p. 326;
z conectando los elementos en el espacio de trabajo grfico (consulte (Creacin de
una red CANJ1939, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online));
z definiendo los objetos de mensaje apropiados (recepcin o envo) (ocho
bytes de datos como mximo) para cada elemento CANJ1939 relevante.
Para obtener ms detalles, consulte p. 330.
Visualizacin de objetos
de mensaje CANJ1939
Los objetos de mensaje definidos anteriormente se pueden visualizar en la

ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel
configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939).
Para obtener ms detalles de este panel de configuracin, consulte p. 337.
Cambio del nombre a

objetos de mensaje
(opcional)
Los objetos de mensaje tienen nombres descriptivos predefinidos. No

obstante, puede editar estos nombres (mximo 32 caracteres) en la ventana
Programa Configurar Configurar el hardware (panel
configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939).
Programacin
Programacin de la funcin CANJ1939
Transferir
Transferencia de la aplicacin al autmata.
Depuracin
Depuracin de la aplicacin mediante las pantallas de animacin y supervisin
Online
Nota:
1. El dispositivo A CANJ1939 est representado en un TwidoSuite por un
elemento (o elementos) CANJ1939. Un dispositivo (o elemento) tambin se
conoce como unidad de control electrnica (ECU) (consulte la p. 315).
2. Las direcciones de un elemento estn restringidas a valores de 0 a 254.
Consulte p. 315.
35013228 03/2007
325
Cuadros de dilogo de configuracin de CANJ1939 (elemento, red, puerto)

Descripcin
general
Esta seccin contiene informacin acerca de los cuadros de dilogo de

configuracin de CANJ1939 utilizados en la ventana Describir del TwidoSuite.
Configuracin de
un elemento/red/
puerto
CANJ1939
La tabla siguiente muestra cmo configurar un elemento, red o puerto CANJ1939

que ha creado con anterioridad y expone en detalle los correspondientes campos
de los cuadros de dilogo:
Paso Accin
1
En la ventana Describir desplazar el ratn sobre el elemento, red o puerto hasta que el cursor de configuracin
(destornillador) aparezca, hacer doble clic (o un clic con el botn derecho y seleccionar "configurar").
Resultado: Se abrir uno de los siguientes cuadros de configuracin (consulte los pasos 2, 3 y 4.
Cuadro de dilogo de configuracin de la red

Configuracin
Puert
Tipo
Direccin
Conector de
Aadir un objeto
234
Eliminar un objeto
Modo experto
Lista de objetos en transmisin
#
0
Conmutador de ventilador de alta presin de A/C
Modo
peridico
Prioridad
Modo
peridico Perodo Descripcin
Consult
6
100
Lista de objetos en recepcin

#
Direccin de origen Prioridad Modo reloj de arena Perodo Descripcin
Cdigo del fabricante

Function
Automobile system
Industrial group
:0
: 129
:0
:5
Processor instance
Function instance
Automobile system instance
Cancel
326
OK
35013228 03/2007

Paso Accin
3
Cuadro de dilogo de configuracin del elemento

Configuracin
Elemento
Nombre
Elemento 1
Protocolo
Tipo
Direccin
CANJ1939
Eliminar un objeto
Aadir un objeto
Modo experto

#
Prioridad Modo peridico Perodo
Descripcin

#
Prioridad Modo reloj de arena Sablier Perodo Descripcin
Cancelar
Aceptar
Cancelar
Aceptar

Configuracin
Red
35013228 03/2007
Nombre
mi red 1
Tipo
CANJ1939
327
Configuracin
Elemento
Nombre
Elemento 1
Protocolo
Tipo
Direccin
CANJ1939

Eliminar un objeto
Aadir un objeto
Modo experto
Paso
Accin
3
Cuadro de dilogo dePrioridad

configuracin
del elemento
Modo peridico
Perodo
Descripcin

#
Prioridad Modo reloj de arena Sablier Perodo Descripcin
Cancelar
Aceptar
Configuracin
Red
Nombre
mi red 1
Tipo
CANJ1939

Cancelar
328
Aceptar
35013228 03/2007

Paso Accin
5
Los siguientes campos se pueden modificar (opcional):

z Nombre: El nombre predeterminado es "Elemento 1" (para elementos) y "Mi red 1" (para redes); adems
ste campo tiene un lmite de 32 caracteres.
z Direccin: el valor predeterminado es 0. Las direcciones de los elementos estn restringidas a valores
de entre 0 y 255.
z Casilla de verificacin modo experto: Al seleccionar este modo se muestran los nmeros de PGN/SPN. Por defecto,
se borra la seleccin de esta casilla de verificacin e incluso aunque la haya dejado seleccionada al cerrar este cuadro
de dilogo el valor predeterminado (borrar) se restablece al volver a abrir el cuadro de dilogo.
z #: emplea valores del 0 al 31 y proporciona un nmero de identificacin simple para distintos tipos de mensajes
(consulte p. 315). Si dos o ms objetos de mensaje provienen del mismo grupo de parmetros, y por lo tanto
comparten el mismo #, al cambiar el valor # para un objeto se aplicar este valor automticamente a los otros. La
tabla tambin se vuelve a ordenar para mostrar siempre los objetos en orden de n. ascendente.
z Prioridad: emplea valores del 0 al 7 (el 0 es la prioridad ms alta). Estos valores estn preestablecidos segn el
objeto del mensaje determinado (SPN) (consulte p. 316). No obstante, se puede editar y cambiar la prioridad de un
objeto de mensaje lo que atribuye la misma prioridad a todos los objetos de mensaje que compartan el mismo n.
z Casilla de verificacin modo Peridico (enviar objetos): Al seleccionar esta opcin el mensaje se enva
peridicamente con el perodo (en ms) que se indic en el campo Perodo. Si la casilla de verificacin del modo
peridico est sin seleccionar el campo del perodo no se puede editar. Al cambiar el modo peridico para un objeto
de mensaje se aplica el mismo modo a todos los objetos de mensaje que comparten el mismo n.
z Casilla de verificacin modo Reloj de arena (recibir objetos): Al seleccionar esta opcin el tiempo (en ms)
indicado en el campo del perodo proporciona un perodo de temporizacin. Si el Twido Extreme no recibe
un mensaje despus de este perodo de temporizacin se produce un error del grupo de parmetros) se
actualizan las palabras de sistema de %SW33 a %SW40.
z Perodo: (en ms) emplea valores del 10 al 60.000 (el valor predeterminado es 100) y slo se puede editar en el modo
peridico correspondiente (enviar objetos) o si est seleccionada la casilla de verificacin Temporizacin (recibir objetos).
z Descripcin: pulsar este botn para visualizar una descripcin de los objetos de mensaje (SPN).
z Instancia de procesador:(1) indica al elemento CANJ1939 el autmata que le enviar los mensajes. Los
valores autorizados son 0 y 1.

z Instancia de funcin:(1) aparicin determinada de una funcin dada en un sistema automovilstico y una
red dada. Si slo existe una instancia de una funcin en particular en la red, este campo se debe
establecer en '0' para definirla como primera instancia.
z Instancia de sistema automovilstico:(1) aparicin determinada de un sistema de vehculos dado en
una red dada. Si slo existe una instancia de un sistema automovilstico en particular en la red, este
campo se debe establecer en '0' para definirla como primera instancia.
Nota: (1)Todos estos valores se especifican en SAE J1939.
6
Los siguientes campos son de slo lectura:

z Cdigo del fabricante:(1) indica el fabricante encargado de la produccin del mdulo de control electrnico.
z Funcin:(1) indica la funcin principal de la aplicacin del autmata.
z Sistema automovilstico:(1) grupo de funciones en una red.
z Grupo industrial:(1)indica un grupo de la industria
Nota: (1)Todos estos valores se especifican en SAE J1939.

7
Hacer clic en Cancelar para rechazarlos o en Aceptar para aplicar los cambios y cerrar el cuadro de dilogo.
35013228 03/2007
329
Creacin o eliminacin de objetos de envo/recepcin CANJ1939

Descripcin
general
Los mensajes CANJ1939 pueden enviar o recibir objetos. Dichos objetos se crean
mediante el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o puerto) al que se
accede desde la ventana Describir. Un objeto de envo es un objeto enviado por
Twido Extreme y un objeto de recepcin es un objeto recibido por Twido Extreme.
Esta seccin explica cmo crear y eliminar objetos de envo/recepcin. Los mensajes de
difusin se definen agregando objetos en un puerto. Los mensajes peer to peer se
definen agregando objetos a los elementos adecuados. Consulte p. 320.
Nota: En TwidoSuite, puede configurar la red CANJ1939 para mensajes (de difusin o
peer to peer) que enve el autmata Twido Extreme. TwidoSuite slo puede usarse
para configurar autmatas Twido Extreme. No se pueden configurar con TwidoSuite
otros productos conectados a la red CANJ1939 que no sean de Twido.
330
35013228 03/2007
Creacin de
objetos de envo/
recepcin
Los siguientes pasos muestran cmo crear objetos de envo/recepcin.
Paso Accin
1
En la ventana Describir, desplazar el ratn por el elemento (peer to peer) o puerto (difusin) adecuados
hasta que aparezca el cursor de configuracin (destornillador), hacer doble clic (o clic con el botn derecho
del ratn y seleccionar Configurar) para abrir el cuadro de dilogo de configuracin.
Resultado: se abre el cuadro de dilogo de configuracin (ejemplo del puerto).
Configuracin
Puert
Tipo
Direccin
Conector de
Aadir un objeto
234
Eliminar un objeto
Modo experto
Prioridad
Modo
peridico
Perodo Descripcin
Modo
peridico

#
Direccin de origen Prioridad Modo reloj de arena Perodo Descripcin

Funcin
Sistema automovilstico
Grupo industrial
:0
: 129
:0
:5
Instancia del procesador
Instancia de funcin
Instancia de sistema
automovilstico
Cancelar
Aceptar
Nota:Este ejemplo corresponde a los mensajes de difusin. Los mensajes peer to peer se crean del mismo
modo, pero configurando un elemento.
Para ver el ejemplo de los cuadros de dilogo de Configuracin del elemento y obtener ms informacin
relativa a sus campos, consultar p. 326.
35013228 03/2007
331

Paso Accin
2
Hacer clic en Aadir un objeto.

Resultado: aparece este cuadro de dilogo:
Configuracin
Agregar un objeto
Direccin de
origen
Usuario
Recepcin
Objeto
Conmutador de ventilador de alta presin de A/C
Todos
Descripcin
La seal del conmutador que indica que la presin en el circuito de refrigerante de un
sistema de aire acondicionado y alta y el ventilador se puede enganchar.
00 presin normal
01 presin alta, el ventilador se puede enganchar
10 - error
11 no disponible
Cancelar
Aceptar
Seleccionar el tipo Recepcin o Envo y elegir el objeto de mensaje deseado en la lista Tipo. (Puede desplazarse por
dicha lista Tipo con la barra de desplazamiento o escribiendo las primeras tres letras del nombre del objeto.)
Si el objeto elegido ya se ha creado en otro elemento, puerto o red CANJ1939 (con el mismo tipo de
recepcin/envo), se recibir un mensaje de error y se prevendr para que no se agregue este objeto.
(Al seleccionar la casilla de verificacin Modo experto se revelan los correspondientes PGN/SPN.(1))
El tipo de objeto (recepcin o transmisin) depender de que se configure un elemento o puerto, as como
del tipo de mensajes necesario (difusin o peer to peer). Consultar el siguiente resumen de objetos de
mensaje (vase p. 334).
En el campo "direccin de origen" puede optar por utilizar el objeto de mensaje deseado de todos los
elementos CANJ1939 o slo de uno de ellos seleccionando su direccin. El campo "direccin de origen" no
est disponible si se ha seleccionado "Envo" en la lista Tipo.
(1)
Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de parmetros). Cada
objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de parmetros (PGN)hexadecimal y tambin
tiene su propio nmero de identificacin hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso
(SPN). De este modo, se nombra a un objeto de mensaje por su SPN y varios SPNS estn relacionados con
el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte p. 343.
332
35013228 03/2007

Paso Accin
4
Hacer clic en Cancelar para salir o en Aceptar para agregar el objeto seleccionado y cerrar el cuadro de
dilogo de configuracin Aadir un objeto.
Resultado: el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o puerto) muestra los objetos de mensaje elegidos.
Ejemplo:
Configuracin
Puert
Tipo
Direccin
CANJ1939
Eliminacin de un objeto
Aadir un objeto
Modo experto
#
0
1
2
Prioridad Modo peridico

Elevar posicin eje 1
Modo inicio del motor

Velocidad del eje frontal
6
6
6
Perodo
Descripcin
100
100
100
Consult
Consult
Consult
#
0
1
2
3
Prioridad Modo reloj de arena Perodo

Estado del cilindro 1 del motor de combustin 6
100
Nivel de golpeteo del cilindro 1 del motor
6
100
Comando de control del accionador 1 de la mariposa del motor 6
100
Nodo control del nivel
6
100

Funcin
Sistema automovilstico
Grupo industrial
:0
: 129
:0
:5
Instancia del procesador
Instancia de funcin
Descripcin
Consult
Consult
Consult
Consult
Instancia de sistema automovilstico 0

Cancelar
Aceptar
Repetir los pasos 24 por cada objeto de mensaje que desee crearse para este elemento o puerto.
No pueden agregarse ms de 32 ndices del mismo tipo (envo o recepcin) a un elemento o puerto. Si intenta
sobrepasar este lmite, aparecer un mensaje de error y no podr agregarse un nuevo objeto.
Si es necesario, resuelva los errores de conflicto eliminando objetos.

Si el tamao total de los objetos de mensaje aadidos (SPN) supera las limitaciones de memoria de
TwidoSuite (esto depender del SPN elegido, puesto que tienen distintos tamaos), se recibir un mensaje
de error se han definido demasiados SPN en la red y se solicitar que se eliminen algunos objetos (2).
(2)
Si trata de agregarse un objeto de envo (recepcin) (mayor de ocho bytes) y ya hay otro objeto de envo
(recepcin) procedente del mismo grupo de parmetros (en un elemento o puerto), se recibir un mensaje de
error de conflicto y se solicitar que se cree (opcin predeterminada Crear) una nueva instancia de este grupo
de parmetros, que incluya el objeto de mensaje. Tambin se tendr la opcin de Reemplazar (que elimina
el objeto de mensaje conflictivo del mismo grupo de parmetros) o de Cancelar (para deshacer los cambios).
(Opcional) Pueden editarse manualmente determinados campos en el cuadro de dilogo de configuracin (elemento o
puerto), como n., prioridad, modo peridico (para obtener una explicacin detallada de estos campos, consulte p. 326
Si es necesario, edite manualmente los campos # para asignar nuevos ndices a los grupos de objetos
creados (PGN). Asegrese de que los objetos de mensaje creados tienen ndices # consecutivos. Para
obtener ms informacin acerca del campo #, consulte a continuacin los ndices de objetos de mensaje.
Hacer clic en Cancelar para deshacer los cambios o en Aceptar para guardarlos y cerrar el cuadro de dilogo de configuracin.
35013228 03/2007
333
Resumen de
objetos de
mensaje
Esta tabla resume el significado de la adicin de objetos de envo/recepcin en

CANJ1939 o en el puerto CANJ1939.
Objeto de envo agregado
Objeto de recepcin agregado
en un elemento
(peer to peer)
Twido Extreme enva un mensaje a un

elemento. (Esto permite que el elemento
reciba este mensaje.)
Twido Extreme utilizar este mensaje si lo enva

dicho elemento
en el puerto
CANJ1939
(Difusin)
Twido Extreme en va un mensaje a un

elemento configurado para que lo reciba (es
decir, el elemento tiene el mismo objeto de
mensaje que se ha declarado como objeto
de envo)
Twido Extreme utilizar este mensaje si aparece

en la red
Observacin: Puede configurar Twido Extreme
para utilizar este mensaje de todos los elementos
CANJ1939 o de uno solo de ellos.
En TwidoSuite, no pueden configurarse los mensajes que hayan enviado otros dispositivos.
ndices de
objetos de
mensaje
n. es un ndice de TwidoSuite para los grupos de objetos creados (PGN) y toma los
valores 031. Si dos o ms objetos de mensaje vienen del mismo grupo de parmetros,
compartirn el mismo n.. As, al cambiar el valor de n. en un objeto, dicho valor se
aplicar automticamente a los otros. La tabla tambin vuelva a ordenarse para mostrar
siempre los objetos en orden de n. ascendente. No puede crearse un objeto de mensaje
con un ndice n. que ya se haya utilizado para otro elemento o puerto (TwidoSuite
provoca un mensaje de error en esos casos). Para solucionarlo, puede editarse
manualmente el campo n. y asignarse un nuevo nmero de ndice.
Nota: Para tener la seguridad de que es posible acceder posteriormente a todos los
SPN agregados en la ventana Programa Configurar Configurar el hardware
(panel Configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939), compruebe que los
objetos de mensaje creados tienen ndices # consecutivos. Por ejemplo, si agrega
6 SPN, automticamente se numeran del #0 al #5. Si luego elimina el SPN con el
ndice #3, los SPN #4 y #5 no estarn visibles en la pantalla de configuracin. Para
evitarlo, edite manualmente los ndices #4 y #5 sustituyndolos por los ndices #3
y #4 para garantizar una lista de ndices consecutivos, de #0 a #4.
334
35013228 03/2007
Eliminacin de
objetos de envo/
recepcin
Los siguientes pasos muestran cmo eliminar objetos de envo/recepcin.
Paso Accin
1
En la ventana Describir, desplazar el ratn por el elemento o puerto adecuados hasta que aparezca el cursor de
configuracin (destornillador), hacer doble clic (o clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configurar) para
abrir el cuadro de dilogo de configuracin que muestre los objetos de envo/recepcin creados anteriormente
Resultado: aparece este cuadro de dilogo:
Configuracin
Elemento
Tipo
CANJ1939
Aadir un objeto
Direccin
Eliminar un objeto
Modo experto
#
0
Prioridad Modo peridico Perodo Descripcin

Consult
Lmite de velocidad/velocidad solicitada por el motor
6
100

#
0
1
Ajuste da
Datos de carga de Boot
Prioridad Modo reloj de arenaPerodo Descripcin

Consult
6
100
Consult
6
100
Cancelar
Aceptar
Hacer clic en el objeto de recepcin/envo que se desee eliminar y en Eliminar un objeto o pulsar Supr en el teclado.
(Al seleccionar la casilla de verificacin Modo experto, aparecern los correspondientes PGN/SPN (1).)
(1) Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de parmetros). Cada
objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de parmetros (PGN)hexadecimal y tambin
tiene su propio nmero de identificacin hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso
(SPN). De este modo, se nombra a un objeto de mensaje por su SPN y muchos SPNS estn relacionados
con el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte p. 343.
Repetir los pasos 1 y 2 por cada objeto de mensaje que desee eliminarse.
35013228 03/2007
335
Paso Accin
4
Tras eliminar los objetos de mensaje, asegrese siempre de que el resultado es ndices # consecutivos. De esta
manera, se tendr la seguridad de que es posible acceder posteriormente a todos los SPN en la ventana Programa
Configurar Configurar el hardware (panel Configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939).
Por ejemplo, si agrega 6 SPN, automticamente se numeran del #0 al #5. Si luego elimina el SPN con el
ndice #3, los SPN #4 y #5 no estarn visibles en la pantalla de configuracin. Para evitarlo, edite
manualmente los ndices #4 y #5 sustituyndolos por los ndices #3 y #4 para garantizar una lista de ndices
consecutivos, de #0 a #4.
Hacer clic en Cancelar para deshacer o en Aceptar para eliminar el objeto seleccionado y cerrar el cuadro
de dilogo de configuracin.
336
35013228 03/2007
Visualizacin de objetos envo/recepcin CANJ1939

Descripcin
general
Esta seccin explica cmo visualizar objetos de mensaje CANJ1939 que se han
definido con anterioridad en el Programa Configurar Configurar la ventana
del hardware (panel configuracin del mdulo, seleccione la pestaa
CANJ1939) del TwidoSuite y detalla los campos que se encuentran en este panel.
Nota: No se puede realizar ninguna configuracin real en esta ventana.
Consulte (p. 324) para obtener informacin general de la configuracin y consulte p. 330
para aadir o eliminar objetos de mensaje.
Al seleccionar Programa Configurar Configurar la ventana del hardware
(panel configuracin del mdulo, pestaa CANJ1939 se muestran los objetos
envo/recepcin creados anteriormente como se muestra en la figura siguiente.
Visualizacin de
objetos envo/
recepcin
Telemecanique
010 1
01
10
10
Proyecto
Describir
Mi proyecto
000
0
0 01
0101
Programa
10
10 0
0 1 00 1 0 00 0
01 0 1 0 10
11 1 0 0 0
01 01 0 0
01
010
0 10 1 0 0 0
0 10 1 0 0 0
1 10 1 0 1 0
0 11 0 0 0 0
0 10 1
Informar
Programa
Configurar
Mi Twido
10
01 0 0
01 01 0 0 0
01 01 0 0
0
11 1 0 0 1 0
01 1 0 0
0
01
Depuracin
Configurar el
hardware
@1
Configurar los
datos
Configurar el
comportamiento.
Definir las
protecciones.
TWDLECK1
Nmero de serie
TWDLECK1
Descripcin
Autmata base extremo 12 entradas de 24 Vcc, 22 entradas, 19 salidas de

transistor,7 entradas analgicas, 2 entradas PWM, un master CANopen,
un bus CANJ1939.

Entradas
En uso
Salidas
Direccin
%IWC0.0.0
%IWC0.1.0
%IWC0.2.0
%QWC0.0.0
%QWC0.2.0
CAN J1939
Aplicar
Direccin
Cancelar
CANopen
Smbolo
ENGINE_RATED_SPEED_R0
ENGINECYLINDER1KNOCKLEV
ENGINTHROTACTUA1CONTR
ENGINEACTUALIGNITIONTIMI
ENGINEOILFILTERDIFFERPRE
Nombre
Velocidad establecida del motor
Nivel de golpeteo del cilindro 1 del motor
Comando de control real de la mariposa 1 del motor
Temporizador del motor de ignicin real
Presin diferencial del filtro de aceite del motor
Offset
0
0
0
-200
0
Tamao
16
8
16
16
8
Resolucin
0,125 rpm/bit
1%/bit
0,0025%/bit
1/128 deg/bit
0,5 kPa/bit
TwidoSuite
35013228 03/2007
337
Nota: Para asegurarse de que todos los objetos de mensaje creados

anteriormente aparecen en este panel, se deben indexar de forma consecutiva
en el cuadro de dilogo de configuracin utilizado para la creacin o eliminacin
de objetos de envo/recepcin CANJ1939 (vase p. 334) al que se puede tener
acceso desde la ventana Describir.
En este panel slo se puede editar el campo del smbolo. Si decide modificar este campo, se
le preguntar si desea aplicar estos cambios al abandonar la ventana. Si despus se elimina
un objeto con un smbolo modificado, la modificacin del smbolo no se guarda.
Para obtener ms informacin acerca del campo direccin consulte p. 344.
Si un SPN es ms pequeo de 8 bits, "Xi" se aade a la direccin para indicar donde
comienza el SPN en la palabra.
338
35013228 03/2007
Configuracin de difusin en CANJ1939

Descripcin
general
Esta seccin describe la configuracin de difusin en una red CANJ1939.
Mensajes de
difusin
En una red CANJ1939 cada dispositivo (elemento) tiene al menos una direccin. No
obstante, la mayora de los mensajes, son de difusin y, por tanto, no estn dirigidos
a una direccin de destino especfica.
Los mensajes CANJ1939 constan de un identificador de 29 bits (consulte p. 318
para obtener ms detalles) que define la prioridad del mensaje, el remitente y los
datos que contiene. Los mensajes de difusin se diferencian en este identificador
por un campo que contiene una extensin de grupo, que indica que el mensaje se
debe difundir a todos los elementos de la red y no a una direccin particular. A los
mensajes de difusin tambin se les llama objetos tipo PDU2 (consulte p. 318).
Los mensajes de difusin se crean en TwidoSuite agregando objetos de mensaje al
puerto en la ventana Describir de TwidoSuite.
Mensajes de
difusin
enviados por
Twido Extreme
35013228 03/2007
La tabla siguiente muestra cmo crear un mensaje CANJ1939 que se difundir

mediante el Twido Extreme a todos los dispositivos en red.
Paso Accin
1
Crear y configurar la red CANJ1939 en la ventana Describir de TwidoSuite.

Consulte (Descripcin de aplicaciones, Twido, Software de programacin
TwidoSuite, Ayuda online) y (Creacin de una red CANJ1939, Twido, Software de
Aadir los objetos de envo deseados al puerto. Se difundirn a todos los elementos
de la red (consulte p. 330). Esto permite que cualquier dispositivo use los datos que
contiene este mensaje.
Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel

configuracin del mdulo, seleccionar la pestaa CANJ1939) para mostrar los
objetos de mensaje que se han configurado en el paso anterior. Consultar p. 337.
339
Mensajes de
difusin
recibidos por
Twido Extreme
Twido Extreme se puede configurar para recibir mensajes que se difunden por la
red CANJ1939. TwidoSuite slo puede usarse para configurar autmatas
Twido Extreme. Otros productos no Twido conectados a la red CANJ1939 no se
pueden configurar con TwidoSuite. La tabla siguiente muestra cmo configurar
Twido Extreme para recibir mensajes que difundir el elemento CANJ1939.
Paso Accin
340

TwidoSuite, Ayuda online) y (Creacin de una red CANJ1939, Twido, Software de
Aadir los objetos de recepcin deseados al puerto (consulte (Creacin de una red
CANJ1939, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)). Esto lo
recibir el Twido Extreme si se difunde por la red.
Nota: Puede configurar Twido Extreme para utilizar los mensajes de todos los
elementos CANJ1939 o de uno solo de ellos. Consultar p. 330.
Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel

configuracin del mdulo, seleccionar la pestaa CANJ1939) para mostrar los
objetos de mensaje que se han configurado en el paso anterior. Consultar p. 337.
35013228 03/2007
Configuracin peer to peer de CANJ1939

Descripcin
general
Esta seccin describe la configuracin peer to peer en una red CANJ1939.
Mensajes peer to
peer
Los mensajes peer to peer se definen en CANJ1939 mediante un campo de la

direccin de destino en el identificador de 29 bits de CANJ1939. A los mensajes
peer to peer tambin se les llama objetos tipo PDU1 (consulte la seccin del
identificador CAN p. 318 para obtener ms informacin).
Los mensajes peer to peer se crean en TwidoSuite agregando objetos de mensaje
en el elemento de la ventana Describir de TwidoSuite.
Mensajes peer to
peer enviados
por el
Twido Extreme
definido en un
elemento
35013228 03/2007
La tabla siguiente muestra cmo crear un mensaje CANJ1939 que enviar

Twido Extreme a una direccin determinada.
Paso Accin
1

Consultar Descripcin de aplicaciones, Ayuda online TwidoSuite y Creacin
de una red CANJ1939, Ayuda online TwidoSuite.
Agregar los objetos de envo deseados al elemento (consulte p. 330). Dicho

mensaje lo enviar Twido Extreme. Esto permite que este elemento reciba dicho
mensaje cuando lo transmita Twido Extreme.
Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel de

configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939) para ver los
objetos de mensaje que se hayan configurado en el paso anterior. Consultar p. 337.
341
Mensajes peer to
peer recibidos
por el
Twido Extreme
definido en un
elemento
Puede configurarse Twido Extreme para que reciba mensajes enviados por otro
dispositivo (peer to peer) en la red CANJ1939. TwidoSuite slo puede usarse para
configurar autmatas Twido Extreme. No se pueden configurar con TwidoSuite
otros productos conectados a la red CANJ1939 que no sean de Twido. La tabla
siguiente muestra cmo configurar Twido Extreme para que reciba mensajes
enviados por otro dispositivo (peer to peer) en la red CANJ1939.
Paso Accin
Mensajes
enviados por
otros
dispositivos
342

Consultar Descripcin de aplicaciones y Creacin de una red CANJ1939, Ayuda
online TwidoSuite.
Agregar los objetos de recepcin deseados al elemento (consulte p. 330). Esto lo

recibir el Twido Extreme si se enva mediante dicho elemento.
Abrir la ventana Programa Configurar Configurar el hardware (panel de

configuracin del mdulo, seleccione la pestaa CANJ1939) para ver los
objetos de mensaje que se hayan configurado en el paso anterior. Consultar p. 337.
En TwidoSuite, slo pueden crearse mensajes que haya enviado Twido Extreme.
En TwidoSuite, no pueden configurarse los mensajes que hayan enviado otros
elementos (dispositivos) CANJ1939. Dichos mensajes deben crearse en el
firmware del dispositivo.
35013228 03/2007
Configuracin de CANJ1939 en modo experto

Descripcin
general
La configuracin de CANJ1939 implica aadir objetos apropiados de envo o recepcin

a los elementos de la red. Consulte p. 330. Tambin es posible realizar este paso en
modo experto (seleccionando la casilla de verificacin Modo experto en el cuadro de
dilogo Configuracin). Esta seccin explica la utilizacin de este modo.
Seleccin del
modo experto
En la ventana Describe de TwidoSuite, haga doble clic en la red, elemento o puerto

que desea configurar para abrir el cuadro de dilogo Configuracin. Seleccione la
casilla de verificacin Modo experto.
Resultado: Los botones Aadir/Eliminar un objeto ahora se llaman Aadir/Eliminar
un SPN. Aparecen los PGN/SPN correspondientes. Todos los objetos que se
aaden se muestran con sus PGN y SPN.
PGN y SPN
Los objetos de mensaje CANJ1939 estn agrupados en distintos tipos (o grupos de

parmetros). Cada objeto de mensaje, por tanto, se asocia con un nmero de grupo de
parmetros (PGN) hexadecimal y tambin tiene su propio nmero de identificacin
hexadecimal individual llamado nmero de parmetro sospechoso (SPN). De este
modo, se nombra a los objetos de mensaje por su SPN y muchos SPN estn
relacionados con el mismo PGN. Para obtener ms informacin, consulte p. 317.
Solicitud SPN
Un uso determinado del modo experto es la solicitud de informacin especfica de

un elemento CANJ1939 de la red. Esto se lleva a cabo aadiendo un SPN particular
de envo al elemento CANJ1939 y asignando este valor SPN al %IWC en el
programa ladder/lista. Consulte p. 347 para ver un ejemplo.
Objetos de
usuario CAN
J1939
Los objetos de E/S son:

z
z
z
%IWC0.i.j, %QWC0.i.j
%IWCD0.i.j, %QWCD0.i.j
%IWCF0.i.j, %QWC0.i.j
(formato de palabra - no hay bits de E/S)

(formato de palabra doble)
(formato de la coma flotante)
donde
z
i es el ndice SPN
j es el nmero del canal
(n. en el cuadro de dilogo de configuracin

Describe)
i = 0,..., 31
(la posicin [en bytes] del SPN)
j = 0,...7 (para palabras); j = 0,...,6 (para el resto)
La palabra doble y el formato de coma flotante de E/S ( %IWCD, %QWCD y %IWCF,

%QWCF) tienen la misma estructura que los objetos de memoria de las palabras dobles y de
la coma flotante interna (%MD y %MF). Para obtener ms informacin, consulte p. 344.
35013228 03/2007
343
Objetos de entrada/salida CANJ1939

Introduccin
En esta seccin se describe el direccionamiento de salidas y entradas CANJ1939.

La sintaxis implementada para objetos CANJ1939 se explica en la siguiente ilustracin.
Ilustracin
Recordatorio de los principios de direccionamiento:

0
.
%
IWC, QWC, IWCD,
Smbolo QWCD, IWCF, QWCF
Tipo de objeto
Valores
especficos
0 indica
CANJ1939
i
ndice
PGN (#
nmero)
j
Nmero
de canal
En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos CANJ1939:

Parte
Valores
Comentario
IWC
Imagen de la entrada PGN fsica.
QWC
Imagen de la salida PGN fsica.
IWCD
Misma utilizacin que IWC pero en formato de palabra doble.
QWCD
Misma utilizacin que QWC pero en formato de palabra doble.
IWCF
Misma utilizacin que IWC, pero en formato de coma flotante.
QWCF
Misma utilizacin que QWC pero en formato de coma flotante.
Siempre es O para CANJ1939 (y siempre 1 para CANopen).
De 0 a 31
ndice PGN (n. en el cuadro de dilogo de configuracin de Describir)
De 0 a 7 para Nmero de canal (la posicin [en bytes] del SPN)

palabras
De 0 a 6 en los
dems casos
Nota: Si un SPN es ms pequeo de 8 bits, se aade :Xi a la direccin para indicar donde
comienza el SPN en la palabra. Esta direccin no puede utilizarse directamente en un programa
de solicitudes de SPN. Sin embargo, el tamao del SPN puede utilizarse en un programa as.
Ejemplo
En la tabla siguiente se presenta un ejemplo de direccionamiento de CANJ1939:

Objeto de E/S Descripcin
%IWC0.1,0
344
PGN 1, entrada de subndice 0 del bus CANJ1939 Twido Extreme.
35013228 03/2007
E/S de palabra
doble y de coma
flotante
Las palabras de longitud doble, simple y de coma flotante comparten la misma zona de
memoria. As, la palabra de coma flotante %IWCF0.i.1 y la palabra doble %IWCD0.i.1
corresponden a las palabras de longitud simple %IWC0.i.j y %IWC0.i.j+1 (la palabra
%IWC0.i.j que contiene el los bits menos significativos y la palabra %IWC0.i.j+1 que
contiene los bits ms significativos de la palabra %IWCF0.i.j)
En la tabla siguiente se muestra el solapamiento de la asignacin de memoria para palabras
de coma flotante dobles y simples de tipo %IWC. Lo mismo se aplica para %QWC.
Formato de coma flotante y doble
Formato de palabra simple
Direccin par
Direccin impar
%IWCD0.i.0/%IWCF0.i.0
...
%IWC0.i.0
%IWC0.i.1
%IWC0.i.2
%IWC0.i.3
%IWC0.i.4
%IWC0.i.5
%IWC0.i.6
...
%IWC0.i.7
Nota: No hay instrucciones especiales (como CAN_CMD para CANopen) en CANJ1939.
35013228 03/2007
345
Palabras de
sistema
reservadas
CANJ1939
Las palabras de sistema estn reservadas para proporcionar informacin de estado.

%SW80 contiene 16 bits de memoria (formato de palabra) para proporcionar
informacin de estado relativa al puerto CANJ1939.
%SW80 se describe as:
z Bit [0] Error de Inic: direccin perdida para una solicitud opuesta
z Bit [1] Error de Inic: no se puede de solicitar una direccin
z Bit [2] Error de estado pasivo en el puerto
z Bit [3] Error de bus desactivado en el puerto
De %SW33 a %SW40 proporcionan informacin de estado relativa a 32 objetos de
entrada/salida del PGN.
En la tabla siguiente se muestran las palabras de sistema de E/S
%SWx
Nmero de objeto PGN
Contenido
%SW33
3 -2
1-0
%SW34
7-6
5-4
%SW35
11- 10
9-8
%SW36
15 -14
13- 12
%SW37
19 - 18
17 - 16
%SW38
23 - 22
21 - 20
%SW39
27 - 26
25 -24
%SW40
31 -30
29 - 28
4 bits por PGN:

0 = estado normal
1 = PGN recibido sin errores
2 = fuerza la escritura de la salida PGN
4 = error de PGN (entrada o salida)
Existen tres tipos de errores de PGN
z error de recepcin del PGN
z tiempo de inactividad en la recepcin del
PGN
z error de envo del PGN
Por ejemplo, para forzar la escritura de la salida PGN para un PGN determinado,
establezca el bit 2 en la %SW correspondiente.
Programacin de
CANJ1939
Los programas Ladder o lista se crean de un modo similar a otras aplicaciones

Twido. Consulte p. 399 y p. 423. Al utilizar el navegador de datos en el editor de
programas Ladder/lista, seleccione el tipo de objeto adecuado (%IWC0, %QWC0,
%IWCD0, %QWCD0, %IWCF0 y %QWCF0) en el men Direccin. Si
Twido Extreme se reemplaza despus por una base que no admite el protocolo
CANJ1939, debern eliminarse estas entradas del programa y dejarn de estar
disponibles en la lista Direccin del navegador de datos.
Mensajes de
error de
CANJ19393
Las siguientes condiciones producirn mensajes de error en un programa con

objetos de E/S CANJ1939:
z
z
z
346
Al introducir un objeto (%IWC0, %QWC0, %IWCD0, %QWCD0, %IWCF0 y %QWCF0), el

SPN nmero i (de 0 a 31) o el canal nmero j (de 0 a 7) estn fuera de rango.
El autmata seleccionado en la ventana Describir no admite el protocolo CANJ1939.
No hay ningn SPN definido en la direccin i, canal j.
35013228 03/2007
Solicitud de una salida PGN

Introduccin
Un elemento CANJ1939 enva un PGN cada vez que cambia su valor. Para forzar
una salida PGN, utilice cualquiera de estos dos mtodos:
z Twido Extreme utiliza el SPN con la etiqueta RQST para solicitar un PGN de un
elemento CANJ1939.
z La palabra de sistema %SW33 se utiliza para forzar una salida PGN.
Proceso de una
solicitud de PGN
El diagrama siguiente muestra una solicitud de PGN mediante un ejemplo. En este

ejemplo, Twido Extreme enva una solicitud al elemento CANJ1939 para el grupo de
parmetros de Exhaust Temperature. Este proceso se explica en la tabla siguiente:
1
@0
Elemento CANJ1939
@1
J1939
mi red 1
Elemento CANJ1939
Nmero de grupo de parmetro (RQST)

Temperatura del gas de escape del
motor: colector derecho
Nota: SPN Temperatura del gas de escape del motor: colector derecho es una parte de la temperatura de
escape global PGN.
La tabla que aparece a continuacin detalla el proceso de una solicitud de PGN:

Etapa Descripcin
1
Twido Extreme enva un SPN RQST a un elemento CANJ1939 para solicitar el valor del PGN de
Temperatura de escape.
El elemento CANJ1939 enva el valor del PGN solicitado (Exhaust Temperature).
35013228 03/2007
347
Uso del SPN

RQST
Para utilizar el mtodo del SPN RQST, configure la red CANJ1939 tal como se
indica a continuacin en este ejemplo:
Paso Accin
Ubicacin de la ventana
en TwidoSuite
Crear una red CANJ1939 con un elemento CANJ1939.

Describir
Para obtener ms informacin sobre la creacin de una red CANJ1939, consulte
(Creacin de una red CANJ1939, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
En el elemento CANJ1939:
z Agregar el SPN de envo del nmero del grupo de parmetros (RQST).
Para obtener ms informacin sobre cmo definir el SPN adecuado (de
recepcin o envo), consulte p. 330.
z Agregar el SPN de recepcin que desee solicitarse (por ejemplo
Temperatura del escape de gas del motor de escape: colector derecho).
Para obtener ms informacin sobre cmo definir el SPN adecuado (de
recepcin o envo), consulte p. 330.
Describir
En el elemento CANJ1939:
1. Hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin.
2. Seleccionar la casilla de verificacin Modo experto.
3. Registrar el PGN que desee solicitarse. (Por ejemplo, el nmero del grupo
de parmetros Exhaust Temperature es 65.031)
Describir
Registrar la direccin de la palabra de intercambio de salidas (%QWCD0.y.z)

asignada al SPN RQST que se haya agregado en el paso anterior.
Programa Configurar
Configurar el hardware
Pestaa CANJ1939
campo Direccin
Asignar el PGN que se desee forzar a la palabra de intercambio de salidas

%QWCD0.y.z registrada.
Ejemplo: para solicitar el PG Exhaust Temperature (PGN=65031(16#FE07)),
utilizar la instruccin de lista:
%QWC0.0.0 := 16#FE07
Nota: Tambin puede ajustarse %QWCD0.y.z online con la tabla de animacin.
Programa Programa
Editar programa
Consultar el valor del parmetro forzado en la palabra de intercambio de

entradas %IWCD0.y.z. online:
z Mediante la tabla de animacin (consulte (Depuracin en lnea mediante tablas de
animacin de programas, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)),
z conectando %IWCD0.y.z a una salida.
Calcular el valor real del parmetro forzado:
Actual value = Value of %IWCD0.y.z resolution + offset

Nota: Si el parmetro solicitado no est disponible, el elemento CANJ1939 enva una no confirmacin (NACK) a
Twido Extreme.
348
35013228 03/2007
Uso de la palabra
de sistema
%SW33
Para utilizar el mtodo de la palabra de sistema %SW33, siga este procedimiento

que aparece en este ejemplo de aplicacin:
Paso Accin
Ubicacin de la
ventana en
TwidoSuite
En el elemento CANJ1939 en el que se desee forzar una salida PGN:

1. Hacer clic con el botn derecho del ratn y seleccionar Configuracin.
2. Seleccionar la casilla de verificacin Modo experto.
3. Registrar el PGN que desee forzarse.
Describir
Registrar la direccin de la palabra de intercambio de salidas (%QWCD0.y.z)

asignada al PGN que se desee forzar.
Programa
Configurar
Configurar el
hardware Pestaa
CANJ1939 campo
Direccin
Establecer la palabra de sistema %SW33 en 2 (consulte el ejemplo siguiente).

Programa
Programa Editar
programa
Asignar el PGN que se desee forzar a la palabra de intercambio de salidas

%QWCD0.y.z registrada (consulte el ejemplo siguiente).
Programa
Programa Editar
programa
Consultar el valor del parmetro solicitado en la palabra de intercambio de entradas

%IWCD0.y.z.:
z Mediante la tabla de animacin (consulte (Depuracin en lnea mediante tablas de
animacin de programas, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)),
z conectando %IWCD0.y.z a una salida.
Calcular el valor real del parmetro solicitado:
Actual value = Value of %IWCD0.y.z resolution + offset
35013228 03/2007
349
Ejemplo de la
palabra de
sistema %SW33
Este ejemplo muestra cmo forzar una salida del PG Exhaust Temperature cada segundo:
Supuestos:
z Desea forzar el envo del PG Exhaust Temperature (PGN=65031(16#FE07)).
z La palabra de intercambio de salidas %QWCD0.0.0 se asigna al PGN 65031.
(*para forzar un flanco ascendente de %M0 cada segundo*)
LD
%S6
ST
%M0
LDR
%M0
ST
%Q0.0.0
[ %SW33 := %SW33 OR 2 ](*En cada flanco ascendente de %M0*)
(*La palabra de sistema %SW33 se establece en 2*)
[ %QWCD0.0.0 := 16#FE07 ](*Se asigna el PG Exhaust
Temperature*)
(*a la palabra de intercambio de salidas %QWCD0.0.0*)
El mismo ejemplo se muestra a continuacin como programa Ladder:
1
LD
PARA FORZAR UN FLANCO ASCENDENTE DE %M0 CADA SEGUNDO

Escaln 0
%S6
%M0
LD
2 LD
Escaln 0
SUBRUTINA 2
%M0
P
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus

comentarios aqu.
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus
%Q0.0
%SW33 = %SW33 o 2
%SW33 = %SW33 o 2
%QWCD0.0.0 := 16#FE07
%QWCD0.0.0 := 16#FE07
350
35013228 03/2007
Configuracin de la pasarela
Ethernet TwidoPort
12
Presentacin
Objeto
Este captulo proporciona informacin de la configuracin del software del mdulo

de pasarela Ethernet ConneXium TwidoPort.
Contenido:

Seccin
35013228 03/2007
Apartado
Pgina
12.1
Configuracin y conexin normal de TwidoPort
352
12.2
Configuracin Telnet de TwidoPort
361
12.3
Funciones de comunicacin
375
351
12.1
Configuracin y conexin normal de TwidoPort
Presentacin
Objeto
Esta seccin proporciona informacin sobre cmo realizar una configuracin

normal del mdulo ConneXium TwidoPort con el programa de aplicacin
TwidoSuite, as como informacin de configuracin de conectividad modular y de
configuracin de BootP.
Contenido

Apartado
352
Pgina
Configuracin normal con TwidoSuite
353
Configuracin de BootP
360
35013228 03/2007
Configuracin normal con TwidoSuite

Introduccin
Siga estas instrucciones para configurar TwidoPort:

Nota: Funcin de instalacin rpida
Cuando TwidoPort se ha configurado con TwidoSuite, la configuracin IP de
TwidoPort se almacena en el autmata Twido. De esta manera, el personal de
mantenimiento puede intercambiar los TwidoPort sin necesidad de realizar una
configuracin adicional.
Para hacer uso de la funcin de instalacin rpida, utilice TwidoSuite y actualice
el firmware de TwidoSuite a la versin 3.4 o superior.
35013228 03/2007
353
Instalacin del
mdulo
TwidoPort
499TWD01100
Para instalar TwidoPort en un sistema de autmata Twido (con montaje en panel o

segmento DIN) y conectarlo al bus interno del autmata Twido, siga estos pasos:
Paso Descripcin
Accin
Preparacin de la
instalacin
Consultar la Gua de referencia de Hardware de los autmatas programables

Twido (TWD USE 10AE) para obtener instrucciones acerca de:
z Las posiciones de montaje correctas de los mdulos Twido.
z La adicin o extraccin de componentes Twido de un segmento DIN.
z El montaje directo sobre la superficie de un panel.
z Las distancias mnimas entre los mdulos de un panel de control.
Montaje del mdulo

TwidoPort 499TWD01100
Instalar el mdulo en un segmento DIN o sobre un panel. Si desea obtener ms

informacin, consulte Instalacin del mdulo de la interfase Ethernet de TwidoPort.
Puesta a tierra de
proteccin (PE)
Conectar un cable de puesta a tierra al terminal de tornillo M3 situado en la

parte inferior de TwidoPort.
Conexiones serie y Ethernet

Enchufe superior: de
Twido (serie)
Conectar el extremo del enchufe modular del cable TwidoPort-a-Twido

(suministrado) al puerto serie de TwidoPort y conectar el otro extremo al puerto
serie RS485 del autmata Twido.
Conectar el enchufe RJ45 de un cable de red Ethernet estndar (no

suministrado) en el puerto Ethernet de TwidoPort.
Enchufe inferior: de
Ethernet, ya sea un
cable recto o cruzado
354
35013228 03/2007
Declaracin del
mdulo
TwidoPort
499TWD01100
Paso
En la tabla siguiente se muestran los distintos pasos de la declaracin del mdulo

TwidoPort 499TWD01100.
Accin
Comentario
Seleccionar Puerto 1 (o
Puerto 2 si est instalado)
para configurarlo en la
ventana Describir.
Consulte (Configuracin de un objeto, Twido, Software de programacin

TwidoSuite, Ayuda online).
Configurar el cuadro de
dilogo Funcin
(Configuracin de un objeto,
Twido, Software de
programacin TwidoSuite,
Ayuda online) que aparece,
tal como se explica en los
pasos siguientes.
TwidoSuite
Puerto 1:
Protocolo
Cancelar
Tipo:
Modbus
Direccin:
Avanzado
Aceptar
Seleccionar Modbus en el
cuadro Tipo de protocolo.
Seleccionar el paso Describir Consulte (Descripcin de aplicaciones, Twido, Software de programacin

de la interfase de TwidoSuite. TwidoSuite, Ayuda online).
Ver el catlogo de productos,

y elegir y agregar un mdulo
499TWD01100 a la
descripcin de sistema.
Consulte (Colocacin de un mdulo, Twido, Software de programacin

En este punto, puede continuar agregando cualquier mdulo opcional
compatible con el autmata Twido.
Nota: Slo se admite un mdulo TwidoPort 499TWD01100.
Nota 1
Puede utilizarse cualquier puerto Modbus RS485 con Twido.
Nota 2
Para obtener un auto baudio de inicio ms rpido, elegir 19200-8-N-1 con una direccin Modbus de Twido de 1.
Nota 3
Tambin se debe configurar el mdulo TwidoPort 499TWD01100 (consulte p. 356) y al configurar la

conexin Ethernet en TwidoSuite (vase p. 358) se debe cambiar el valor predeterminado de
Unidad P/Direccin, "Directo", por la direccin del puerto Modbus (por ejemplo, 1 o la direccin que
haya usado anteriormente para el autmata).
35013228 03/2007
355
Configuracin
del mdulo
TwidoPort
499TWD01100
Nota: Los parmetros Ethernet de TwidoPort slo pueden configurarse cuando el

programa de aplicacin TwidoSuite est en modo offline.
Para configurar los parmetros Ethernet de TwidoPort, siga este procedimiento:
Paso
Accin
Introduccin
Para obtener ms informacin acerca de los parmetros IP (direccin IP, mscara de subred y
direccin de pasarela), consultar (Direccionamiento IP, Twido, Gua de programacin) y (Asignacin
de direcciones IP, Twido, Gua de programacin).
Comentario
Seleccionar el mdulo TwidoPort

499TWD01100 para configurar los
parmetros IP de TwidoPort. Consultar
(Configuracin de un objeto, Twido,
Software de programacin TwidoSuite,
Ayuda online).
Resultado: Aparece en pantalla la
ventana Configuracin de TwidoPort,
tal como se indica en la subseccin
siguiente.
Resultado: Aparece el cuadro de dilogo Configuracin

Ethernet, tal como se muestra en el ejemplo siguiente.
Configuracin
Redes Ethernet
Configuracin de direccin IP
Direccin IP
Mscara de subred
Direccin de pasarela
Cancelar
Avanzado
Aceptar
Introducir la Direccin IP esttica de

TwidoPort en formato de notacin
decimal con comas.
(Consulte las notas 1 y 2).
Nota 1
Consultar a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parmetros IP vlidos

para su red.
Nota 2
Para obtener una buena comunicacin en la red, cada dispositivo conectado debe tener una
direccin IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobacin en
busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una direccin IP duplicada en la red, el
indicador luminoso de ESTADO parpadear cuatro veces de forma peridica. Cuando esto
ocurra, introducir en este campo una direccin IP nueva que no est duplicada.
Nota 3
A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, utilizar la mscara de
subred predeterminada.
Nota 4
Si no existe ningn dispositivo de pasarela en la red, introducir la direccin IP de TwidoPort

en el campo Direccin de pasarela.
356
Aviso: Para una buena comunicacin del dispositivo, las

direcciones IP del PC que ejecuta la aplicacin TwidoSuite
y TwidoPort deben compartir el mismo ID de red.
35013228 03/2007

Paso
Accin
Comentario
Introducir la Mscara de subred vlida

que el administrador de red ha asignado
a TwidoPort. Tenga en cuenta que no se
puede dejar este espacio en blanco;
debe introducir un valor.
Aviso: Para una buena comunicacin del dispositivo, la

mscara de subred configurada en el PC que ejecuta la
aplicacin TwidoSuite y la mscara de subred de
TwidoPort deben coincidir.
De forma predeterminada, la aplicacin TwidoSuite
calcula y muestra una mscara de subred predeterminada
basada en la clase de IP que haya introducido en el campo
Direccin IP anterior. Los valores de mscara de subred
predeterminados, segn la categora de las direcciones IP
de red TwidoPort, siguen esta norma:
Red de clase A -> Mscara de subred predeterminada:
255.0.0.0
Red de clase B -> Mscara de subred predeterminada:
255.255.0.0
Red de clase C -> Mscara de subred predeterminada:
255.255.255.0
Introducir la direccin IP de la Pasarela.

En la LAN, la pasarela debe estar en el mismo segmento

que TwidoPort. Por lo general, el administrador de red
proporcionar esta informacin. Tener en cuenta que la
aplicacin no proporciona ningn valor predeterminado y
que debe introducirse una direccin de pasarela vlida en
este campo.
Validar la configuracin y transferirla al

controlador Twido.
Apagar el controlador Twido y volverlo a

encender.
Nota 1
Consultar a su administrador de redes o de sistemas para obtener los parmetros IP vlidos

para su red.
Nota 2
Para obtener una buena comunicacin en la red, cada dispositivo conectado debe tener una
direccin IP exclusiva. Cuando se conecta a la red, TwidoPort ejecuta una comprobacin en
busca de direcciones IP duplicadas. Si se detecta una direccin IP duplicada en la red, el
indicador luminoso de ESTADO parpadear cuatro veces de forma peridica. Cuando esto
ocurra, introducir en este campo una direccin IP nueva que no est duplicada.
Nota 3
A menos que TwidoPort tenga unas necesidades de subred especiales, utilizar la mscara de
subred predeterminada.
Nota 4
Si no existe ningn dispositivo de pasarela en la red, introducir la direccin IP de TwidoPort

en el campo Direccin de pasarela.
35013228 03/2007
357
Configuracin de
una conexin
Ethernet en
TwidoSuite
Para permitir que el PC que ejecuta TwidoSuite y el controlador Twido se

comuniquen mediante la red Ethernet.
Preferencias
Seleccione
Resultado:
aparece el cuadro de dilogo Gestin de conexiones:

Preferencias
Aplicar
Directorio de proyectos predeterminados Directorio:

Proyectos predeterminados
Restaurar
_Ninguno
_Predeterminado de Schneider
_Personalizado
Editor de programa predeterminado
Ladder
Lista
Guardar proyecto automticamente
cada
minutos
15
No
Color de fondo predeterminado
Claro
Oscuro
Imagen predeterminada del proyecto
Imagen predeterminada
Niveles de funcionamiento
predeterminados de aplicaciones
Automtico
Gestin automtica
La ms alta
Manual
Gestin manual
Imagen personalizada
C:\Documents and Settings\Administrator\Mis documentos\
La ms baja
Nivel 1.0
Nivel 2.0
Nivel 2.5
Nivel 3.0
Nombre
Tipo de conexin IP/Phone Unidad P/Direccin Velocidad en baudios Paridad Bits de paradaTimeout Tiempo de espera de la pausa
COM1
Serie
COM1
Unidad P
5000
20
COM2
Serie
COM1
Unidad P
5000
20
Mi conexin 1
Serie
192.168.1.1
Directo
5000
20
5000
20
Conexin por mdemEthernet
xxxxxxxxxx
19200
Ninguna
Agregar
358
Modificar
Eliminar
35013228 03/2007
Paso Accin
1
Hacer clic en el botn Agregar en el cuadro de dilogo Gestin de conexiones.

Resultado: Se aade una lnea de conexin nueva. La lnea nueva muestra ajustes de conexin
predeterminados sugeridos. Tendr que cambiar estos ajustes.
Nota: Para definir un valor nuevo en un campo, tiene dos opciones:
z Seleccionar el campo que desea y, a continuacin, pulsar el botn Modificar.
z Hacer doble clic en el campo que desea.
En el campo Nombre, introducir el nombre descriptivo de la conexin nueva. Un nombre vlido puede
contener hasta 32 caracteres alfanumricos.
En el campo Tipo de conexin, hacer clic para abrir la lista desplegable que incluye: Serie, Ethernet y USB
(si lo hubiera).
Seleccionar Ethernet si est ajustando una nueva conexin Ethernet entre el PC y el autmata Twido
habilitado para Ethernet.
En el campo IP/Phone, introducir una direccin IP vlida que es la informacin de IP del controlador Twido
al que desea conectarse.
Direccin IP: Introducir la direccin IP esttica especificada anteriormente para el autmata Twido.
El campo Unidad P/Direccin puede rellenarse una vez que el campo IP/Telfono se ha seleccionado.
En una conexin Ethernet, el valor de Unidad P/Direccin es Directo. Este valor predeterminado debe
cambiarse por 1 (o por cualquier direccin que se haya utilizado previamente para el controlador).
En una conexin de tipo serie, el valor predeterminado es Unidad P. Cuando se selecciona una de estas
opciones, se desactivan los siguientes tres campos (Caudal, Paridad y Bits de parada).
Si desconoce la direccin del controlador, @ permite seleccionarla ms tarde, cuando se haya transferido el
programa. (Se muestra una ventana emergente antes de que la primera conexin le permita elegir el
controlador de transferencia, con un rango 1-247 y 1 como valor de direccin predeterminado).
Utilizar los ajustes predeterminados en los campos Timeout y Tiempo de espera de la pausa, a menos que
se tengan necesidades de timeout especficas. (Para obtener ms detalles, consulte (Gestin de conexiones
Ethernet, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).)
Hacer clic en el botn Aceptar para guardar los ajustes de la conexin nueva y cerrar el cuadro de dilogo
Gestin de conexiones.
Resultado: Todas las conexiones recin agregadas se adjuntan a la tabla Preferencias Administracin
de conexiones y a la tabla Programa Depuracin Conectar Seleccionar una conexin.
35013228 03/2007
359
Configuracin de BootP
Proceso de
BootP
TwidoPort espera una respuesta a la solicitud de envo del servidor BootP en el

plazo de dos minutos. Si falla, TwidoPort asume la configuracin IP predeterminada
creada a partir de una direccin MAC de esta estructura:
Direccin MAC
La direccin MAC tiene la estructura:

MAC[0] MAC[1] MAC[2] MAC[3] MAC[4] MAC[5].
Por ejemplo, si la direccin MAC es 0080F4012C71, la direccin IP predeterminada sera 85.16.44.113.
360
35013228 03/2007
12.2
Configuracin Telnet de TwidoPort
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describe cmo se configura el mdulo ConneXium TwidoPort

con una sesin de Telnet.
Contenido

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Introduccin de la configuracin Telnet
362
Men principal de Telnet
363
Configuracin de IP/Ethernet
364
Configuracin de parmetros serie
365
366
Configuracin de seguridad
367
Estadsticas Ethernet
368
Estadsticas serie
369
Almacenamiento de la configuracin
370
Restauracin de la configuracin predeterminada
371
Actualizacin del firmware de TwidoPort
372
Ha olvidado su contrasea o configuracin IP?
374
361
Introduccin de la configuracin Telnet

Descripcin
general de la
configuracin
Telnet
Preparacin de la
configuracin
Telnet
Configure TwidoPort con una sesin Telnet (utilizando un cliente Telnet compatible
con VT100) en aquellos casos en los que no se encuentra una configuracin de
Twido especfica, o en los que la solicitud BootP no obtiene una respuesta tras dos
minutos (provocando la implementacin de la direccin IP predeterminada).
Nota: Requisitos de Telnet de TwidoPort

Al configurar TwidoPort con Telnet, compruebe que:
z TwidoPort recibe alimentacin (de un autmata Twido) mediante su conexin serie.
z El eco local de Telnet se ha desactivado.
Para utilizar Telnet, agregue la direccin IP predeterminada de TwidoPort (o la
direccin IP de TwidoPort configurada) a la tabla de enrutamiento del PC utilizando
el comando:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 local_IP_address_of_PC
Ejemplo:
Si la direccin IP del PC es 192.168.10.30 y la direccin IP predeterminada (o la
direccin IP configurada) de TwidoPort es 85.16.44.113, el comando completo
sera:
C:\> route add 85.0.0.0 mask 255.0.0.0 192.168.10.30
362
35013228 03/2007
Men principal de Telnet

Inicio del men
principal de
Telnet
35013228 03/2007
Cuando inicie una sesin con Telnet (ejemplo, al escribir telnet 85.16.44.113
en un indicador de comando o utilizando WindowsTM HyperterminalTM), el men
principal de Telnet aparece despus de que pulse Intro:
363
Configuracin de IP/Ethernet
Definicin de la
configuracin de
IP/Ethernet
IP Source
Siga las instrucciones que se indican a continuacin para modificar la configuracin

IP/Ethernet:
Paso Accin
Comentario
Utilizar las anteriores instrucciones para abrir
el men principal de Telnet (vase p. 363).
Iniciar una sesin con Telnet.
Seleccionar (escribir) 1 para cambiar la STORED ya puede ser la IP de origen.

IP de origen a STORED y pulsar Intro.
Definir los parmetros IP manualmente. Otros parmetros incluyen:

(Consulte la configuracin Ethernet de z Direccin IP
TwidoPort despus de esta tabla.)
z Pasarela predeterminada
z Mscara de red
z Tipo de trama Ethernet
Seleccionar R y pulsar Intro.
Aparece el men principal de Telnet. (Es

posible que tenga que pulsar Intro de
nuevo para actualizar la pantalla).
La opcin IP de origen indica la ubicacin desde la que se obtiene la

configuracin IP:
z STORED: desde la memoria flash local.
z SERVED: desde el servidor BootP.
z TWIDO: desde el autmata Twido.
La direccin IP predeterminada (DEFAULT) se obtiene de la direccin MAC. (Por
definicin, el valor predeterminado no se puede seleccionar.)
Nota: Una configuracin IP vlida en el autmata Twido anula la seleccin del usuario.
Ejemplo de
configuracin
Ethernet
364
La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin Ethernet de TwidoPort:
35013228 03/2007
Configuracin de parmetros serie

Introduccin
Configuracin de
los parmetros
serie
Nota: En circunstancias normales, no es necesario configurar los parmetros

serie de TwidoPort, ya que el mdulo admite un algoritmo de autobaudio que
elimina la necesidad de la configuracin serie.
Para configurar los parmetros serie de TwidoPort:

Paso
Accin
Comentario
Utilizar las anteriores instrucciones para abrir

Seleccionar (escribir) 2 para cambiar Consultar la siguiente figura.

la configuracin de serie.
Verificar o restablecer la
configuracin.
Otros parmetros incluyen:

z Velocidad en baudios
z Bits de datos
z Paridad
z Bits de parada
z Protocolo
Ejemplo de
configuracin de
serie
35013228 03/2007

La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin serie de TwidoPort:
365
Introduccin
Configuracin de
los parmetros
de pasarela
Nota: Por lo general, no es necesario configurar los parmetros de pasarela de TwidoPort.
Para configurar la pasarela de TwidoPort:
Paso Accin
Comentario
Seleccionar (escribir) 3 para

Consulte la siguiente figura.
cambiar los parmetros de pasarela.
Los siguientes parmetros de pasarela estn disponibles:

(1) Origen de la direccin del slave
Utilice las anteriores instrucciones para abrir el men principal de

Telnet (vase p. 363).
FIXED
Si el origen de la direccin del slave es FIXED, defina la

direccin con el valor del autmata Twido de la direccin
Modbus. Las direcciones vlidas se encuentran en un
rango del 1 al 247.
UNIT_ID
Se utilizar el ID de unidad de la trama Modbus/TCP.
(2) Modo Pasarela
SLAVE
nica opcin para esta versin.
(3) Difusiones MB
DISABLED No se enva ningn mensaje de difusin en el puerto

serie de TwidoPort.
ENABLED
4
Nota
Aparece el men principal de Telnet. (Es posible que tenga que pulsar
Intro de nuevo para actualizar la pantalla).
Twido no es compatible con ningn mensaje Modbus de difusin.
Ejemplo de
configuracin de
pasarela
366
Los mensajes de difusin se envan desde el puerto serie

del autmata Twido. (Consulte la siguiente nota).
La siguiente figura muestra un ejemplo de configuracin de pasarela de TwidoPort:
35013228 03/2007
Configuracin de seguridad
Configuracin de
la configuracin
de seguridad
Use las siguientes instrucciones para cambiar la contrasea predeterminada:

Paso Accin
Comentario
Utilice las instrucciones anteriores para abrir

Seleccionar (escribir) 4 y pulsar Intro. Aparece la pantalla de configuracin de

seguridad.
Seleccionar C y pulsar Intro.
Introducir la contrasea anterior.
Los usuarios autorizados conocern la

contrasea anterior (el valor
predeterminado es USERUSER).
Introducir una nueva contrasea.
Vuelva a escribir la nueva contrasea.

(Consulte la siguiente nota).
Volver a introducir la nueva contrasea. Consulte la nota siguiente sobre

contraseas admitidas.

Nota Detalles de contrasea:

z Longitud mnima: 4 caracteres
z Longitud mxima: 10 caracteres
z Caracteres permitidos: de 0 a 9, de a a z, de A a Z (no se admiten espacios)
35013228 03/2007
367
Estadsticas Ethernet
Visualizacin de
estadsticas
Ethernet
Pantalla Ethernet
Module Statistics
368
Para ver las estadsticas Ethernet de TwidoPort:

Paso Accin
Comentario
Seleccionar (escribir) 5 para ver la pantalla Consulte la figura que sigue a esta tabla.
Estadsticas del mdulo Ethernet.
Pulsar Intro para actualizar la pantalla.
Pulsar C para borrar las estadsticas y

pulsar Intro.
Todos los contadores se restablecen en 0.

Pantalla Estadsticas del mdulo Ethernet de TwidoPort:
35013228 03/2007
Estadsticas serie
Visualizacin de
estadsticas
serie
Pantalla Serial
Statistics
35013228 03/2007
Para ver las estadsticas serie de TwidoPort:

Paso Accin
Comentario

Seleccionar (escribir) 6 para ver la

pantallaEstadsticas serie y
pulsar Intro.
Consulte la figura que sigue a esta tabla.

Las estadsticas serie se actualizan.
Pulsar C para borrar las estadsticas y Todos los contadores se restablecen en 0.

pulsar Intro.

La pantalla Estadsticas serie de TwidoPort:
369
Almacenamiento de la configuracin
Almacenamiento de la
configuracin
Para guardar los cambios realizados en la configuracin, escriba la contrasea de

configuracin:
Paso Accin
1
Seleccionar S y pulsar Intro.
Introducir la contrasea de
configuracin.
Nota
Pantalla de
confirmacin
Save
Configuration
370
Comentario
Utilice las instrucciones anteriores para abrir el
men principal de Telnet (vase p. 363).
La contrasea predeterminada es USERUSER).
(Consulte la siguiente nota).
Para obtener ms informacin sobre cmo definir una contrasea de

seguridad personalizada, consulte p. 367.
La pantalla de confirmacin Guardar configuracin de TwidoPort:
35013228 03/2007
Restauracin de la configuracin predeterminada

Restauracin de
la configuracin
predeterminada
Pantalla Default
Configuration
35013228 03/2007
Para restaurar la configuracin predeterminada de TwidoPort:

Paso Accin
Comentario

Seleccionar D para acceder a la pantalla

Configuracin predeterminada.
Consulte la figura que sigue a esta tabla.
Pulsar Intro.
Es necesario pulsar Intro para acceder al

men principal.
Guardar la configuracin
predeterminada.
Consulte Almacenamiento de la
configuracin (vase p. 370), que se ha
descrito anteriormente.
La pantalla Configuracin predeterminada de TwidoPort:
371
Actualizacin del firmware de TwidoPort

Introduccin
Actualizacin del
firmware
Nota:
1. Descargue la ltima versin del firmware de TwidoPort antes de actualizar el
firmware con estas instrucciones.
2. Detenga el proceso antes de actualizar el firmware.
3. Las comunicaciones Modbus no estarn disponibles durante el procedimiento
de actualizacin del firmware.
Para actualizar el firmware actual de TwidoPort con la ltima versin disponible,

siga este procedimiento:
Paso
Accin
Comentario

Seleccionar (escribir) F para iniciar la

actualizacin del firmware.
Cinco segundos despus de la seleccin de F

(actualizacin del firmware), TwidoPort se
reinicia y se pierde la conexin Telnet.
En la lnea de comando, escribir: ftp

y la direccin IP de TwidoPort.
Por ejemplo: ftp 85.16.44.113
Escribir: ftptwd
Cuando se solicita el nombre de inicio de

sesin.
Escribir: cd fw
Permite acceder al directorio fw.
Escribir: put App.out .

(Consultar las notas 1 y 2)
Un mensaje indica que se ha accedido al

ftp satisfactoriamente. (Consulte la nota 3)
Nota 1 La nomenclatura de los nombres de archivo distingue entre las maysculas y

las minsculas.
Nota 2 Compruebe que App.out es el directorio de trabajo actual del cliente ftp.
Nota 3 Un mensaje seala que TwidoPort se reiniciar automticamente 5 segundos
despus de un acceso ftp correcto.
372
35013228 03/2007
Actualizacin del
firmware en
progreso
La siguiente figura muestra una pantalla de actualizacin del firmware en

progreso:
Modo ncleo
Si no se cuenta con un firmware vlido, TwidoPort pasa a modoNcleo. Si intenta

utilizar Telnet para conectar con TwidoPort mientras se encuentra en este modo,
aparecer:
35013228 03/2007
373
Ha olvidado su contrasea o configuracin IP?

Conexin en
modo de copia
de seguridad
Use estas instrucciones para conectarse a TwidoPort en modo de copia de seguridad.

Paso Accin
Utilice el conector en T RJ45 170 XTS 04 100 de

Schneider. (Consulte la ilustracin siguiente.)
Conectar el pin 3 al pin 6 (tierra) del

conector serie.
Conectar a travs de FTP a TwidoPort. TwidoPort usa la siguiente configuracin IP

(Consultar la nota.)
predeterminada:
z Direccin IP: 192.168.2.102
z Mscara de subred: 255.255.0.0
z Direccin de pasarela: 192.168.2.102
z Tipo de trama: Ethernet II
Obtener el archivo fw/Conf.dat.
Abrir el archivo Conf.dat en un editor

de texto.
Nota
Conexin FTP
Comentario
Obtenga la configuracin IP y la contrasea

del archivo Conf.dat.
No es necesaria ninguna contrasea.
La siguiente ilustracin muestra cmo conectarse a TwidoPort a travs de FTP en

modo de copia de seguridad:
Verde/blanco
Verde
374
35013228 03/2007
12.3
Funciones de comunicacin
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describen las funciones de comunicacin que admite la pasarela

Ethernet ConneXium TwidoPort.
Contenido

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Funciones para Ethernet
376
Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP
377
Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente
378
375
Funciones para Ethernet

Introduccin
TwidoPort ConneXium aporta conectividad Ethernet a la lnea de productos Twido de

Telemecanique. Es la pasarela entre un nico dispositivo Twido Modbus/RTU (RS485)
y la capa fsica de las redes Modbus/TCP en el modo slave. TwidoPort no requiere una
alimentacin independiente porque consigue la alimentacin desde el autmata Twido
a travs de su puerto serie. Este mdulo de pasarela slo admite el modo slave.
Funciones para
Ethernet
TwidoPort admite las siguientes funciones de Ethernet:

z Autonegociacin
TwidoPort admite la autonegociacin 10/100TX. Slo se comunica en el modo
semidplex.
z Auto-MDI/MDI-X
TwidoPort es compatible con la conmutacin automtica en la transmisin y
recepcin de pares de cables para establecer comunicaciones con el dispositivo de
destino (auto-MDI/MDI-X). Por ello, TwidoPort interconecta de forma transparente la
infraestructura o los dispositivos de destino con cables cruzados directos.
376
35013228 03/2007
Protocolo de comunicaciones Modbus/TCP

Acerca de
Modbus
El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master solicitar

respuestas a los slaves o realizar acciones basndose en las solicitudes. El master puede
dirigirse a slaves particulares o iniciar una difusin de mensajes para todos los slaves. Los
slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las solicitudes que se les envan individualmente.
No se devuelven respuestas a las solicitudes de difusin desde el master.
Acerca del
protocolo de
comunicaciones
Modbus/TCP
TwidoPort admite hasta 8 conexiones Modbus/TCP simultneas. Si se intenta utilizar ms de

8 conexiones, habr una prdida del rendimiento, ya que TwidoPort cierra la conexin con el
mayor tiempo de inactividad para aceptar una nueva solicitud de conexin.
Teora de
operaciones
Los clientes Modbus/TCP pueden comunicarse con Twido mediante TwidoPort, un

puente entre los dispositivos Twido (Modbus/RTU sobre conexin serie RS485) y
Modbus/TCP en redes Ethernet.
Nota: Al implementar TwidoPort en una red, los requisitos de diseo del sistema
deben contar con el ancho de banda limitado inherente de las conexiones serie.
Se debe esperar un rendimiento pico de aproximadamente 40 transacciones
Modbus por segundo. La solicitud de varios registros en una nica solicitud es ms
eficaz que una solicitud separada para cada registro.
No se pueden iniciar solicitudes de lectura o escritura desde el autmata Twido a
travs de TwidoPort.
35013228 03/2007
377
Cdigos de funcin Modbus compatibles localmente

Lista de cdigos
de funcin
TwidoPort responde a los siguientes cdigos de funcin Modbus compatibles

localmente slo cuando el ID de unidad se establece en 254. (Los cdigos de
funcin compatibles localmente son aquellos a los que TwidoPort responde
directamente, en vez del autmata Twido).
Cdigo de
funcin Modbus
Cdigo de
subfuncin
OPCODE
Descripcin
N/A
devolver los datos de consulta
10
N/A
borrar contadores
11
N/A
devolver conteo de mensajes del bus
12
N/A
devolver conteo de error de comunicacin de bus
13
N/A
devolver conteo de error de excepcin de bus
14
N/A
devolver conteo de mensaje de slave
15
N/A
devolver conteo de falta de respuestas del slave
21
obtener estadsticas Ethernet
21
borrar estadsticas Ethernet
43
14
N/A
leer ID del dispositivo (consulte la nota 1).
Nota 1
TwidoPort slo es compatible con los ID de objetos bsicos del

cdigo de funcin de identificacin del dispositivo de lectura tanto
en acceso de flujo como individual.
Nota: Consulte las especificaciones Modbus en www.modbus.org para obtener

ms informacin acerca de los formatos de mensajes y clases de acceso.
378
35013228 03/2007
Funcionamiento del monitor de

operacin
13
Presentacin
Objeto
En este captulo se ofrece informacin detallada acerca del uso del monitor de
operacin Twido opcional.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Monitor de operacin
380
Identificacin del autmata e informacin de estado
384
Objetos y variables del sistema
386
Ajustes del puerto serie
392
Reloj de fecha/hora
393
Factor de correccin de tiempo real
394
379
Monitor de operacin
Introduccin
El monitor de operacin es una opcin de Twido que permite visualizar y controlar

datos de la aplicacin y algunas funciones del autmata, como el estado de
funcionamiento y el reloj de tiempo real (RTC). Esta opcin est disponible como un
cartucho (TWDXCPODC) para los autmatas compactos o como un mdulo de
ampliacin (TWDXCPODM) para los autmatas modulares.
El monitor de operacin tiene dos modos de funcionamiento:
z
z
Modo de visualizacin: slo muestra datos.

Modo de edicin: permite modificar datos.
Nota: El monitor de operacin se actualiza en un intervalo especfico del ciclo de

exploracin del autmata. Esto puede provocar confusin al interpretar la pantalla
de salidas especializadas para pulsos %PLS o %PWM. En el momento en el que
se muestreen estas salidas, los valores se establecern siempre en cero y se
mostrar este valor.
380
35013228 03/2007
Visualizaciones
y funciones
El monitor de operacin proporciona las siguientes visualizaciones independientes

con las funciones asociadas que puede realizar para cada visualizacin.
z Identificacin del autmata e informacin de estado: monitor de operacin
Muestra la revisin del firmware y el estado del autmata. Modifica el estado del
autmata con los comandos Ejecutar, Inicial y Detener.
z Objetos y variables del sistema: pantalla de datos
Selecciona los datos de aplicacin por la direccin: %I, %Q y el resto de los
objetos de software en el autmata base. Controla y modifica el valor de un
objeto de datos de software seleccionado.
z Ajustes del puerto serie: pantalla de comunicaciones
Muestra y modifica los ajustes del puerto de comunicaciones.
z Reloj de fecha/hora: pantalla de fecha y hora
Muestra y configura la fecha y la hora actuales cuando el RTC est instalado.
z Correccin de tiempo real: factor RTC
Muestra y modifica el valor de correccin RTC para el RTC opcional.
Nota:
1. La serie TWDLC40DRF de autmatas compactos y el autmata
Twido Extreme TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado.
2. En los dems autmatas, el reloj de fecha/hora y la correccin de tiempo real
slo estn disponibles si est instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del
reloj de tiempo real (RTC).
35013228 03/2007
381
Ilustracin
A continuacin se muestra una vista del monitor de operacin, que se compone de

una zona de visualizacin (en nuestro caso, en el modo Normal) y de cuatro teclas
de botones de comando de entrada.
Zona de visualizacin
T
V
1 2 3
1 2 3 4
MOD/
INTRO
ESC
Teclas de entrada
rea de
visualizacin
El monitor de operacin proporciona una pantalla LCD capaz de mostrar dos lneas
de caracteres:
z
z
La primera lnea de la pantalla tiene tres caracteres de 13 segmentos y cuatro

caracteres de 7 segmentos.
La segunda lnea tiene un carcter de 13 segmentos, un carcter de 3
segmentos (para un signo ms/menos) y cinco caracteres de 7 segmentos.
Nota: Si se encuentra en el modo Normal, la primera lnea indica un nombre de

objeto y la segunda lnea muestra su valor. Si se encuentra en el modo Datos, la
primera lnea muestra el valor %SW68 y la segunda, el valor %SW69.
382
35013228 03/2007
Teclas de
entrada
Tecla
Las funciones de los cuatro botones de comando de entrada dependen del modo
En modo de visualizacin
En modo de edicin
Rechaza los cambios y regresa a la visualizacin anterior.
ESC
Pasa al siguiente valor del objeto que se est editando.

Avanza hasta la siguiente visualizacin. Pasa al siguiente tipo de objeto que se vaya a editar.
MOD/ENTRAR Va al modo de edicin.
Seleccin y
navegacin por
las distintas
pantallas
Acepta los cambios y regresa a la visualizacin anterior.
La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin muestra la identificacin

del autmata y la informacin de estado. Pulse el botn de comando
para
avanzar por cada una de las visualizaciones. Las pantallas del reloj de fecha/hora
o del factor de correccin del reloj de tiempo real (RTC) no se muestran si no se
detecta el cartucho de RTC opcional (TWDXCPRTC) en el autmata.
Como acceso directo, pulse la tecla ESC para regresar a la pantalla de visualizacin
inicial. Para la mayora de las pantallas, al pulsar ESC regresar a la pantalla de
identificacin del autmata e informacin de estado. Slo cuando se editen objetos
y variables del sistema que no sean la entrada inicial (%I0.0.0), al pulsar ESC
aparecer la entrada inicial o primera del objeto del sistema.
Para modificar el valor de un objeto, en lugar de pulsar el botn de comando
para ir al primer dgito de valor, vuelva a pulsar MOD/ENTRAR.
35013228 03/2007
383
Identificacin del autmata e informacin de estado

Introduccin
La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin opcional Twido muestra

la identificacin del autmata y la informacin de estado.
Ejemplo
La revisin del firmware aparece en la esquina superior derecha de la zona de

visualizacin y el estado del autmata se muestra en la esquina superior izquierda
de la zona de visualizacin, tal como se muestra a continuacin:
R U N
1 0 0
Estado del
autmata
Estados del
autmata
Los estados del autmata incluyen lo siguiente:

z
384
Revisin del
firmware
NCF: No configurado
El autmata est en estado NCF hasta que se carga una aplicacin. No se
permite ningn otro estado hasta que se carga un programa de aplicacin.
Puede comprobar la E/S modificando el bit S8 del sistema (consulte p. 688).
STP: Detenido
Cuando hay una aplicacin presente en el autmata, el estado cambia a STP o detenido.
En este estado, la aplicacin no se est ejecutando. Las entradas se actualizan y los valores
de datos se detienen con su ltimo valor. Las salidas no se actualizan en este estado.
INI: Inicial
Puede modificar el autmata a estado INI o inicial slo desde el estado STP. La aplicacin
no se est ejecutando. Las salidas del autmata se actualizan y los valores de datos se
establecen con su estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado.
RUN: En ejecucin
Cuando est en estado RUN o en ejecucin, la aplicacin se est ejecutando.
Las salidas del autmata se actualizan y los valores de datos se establecen con
arreglo a la aplicacin. ste es el nico estado donde se actualizan las salidas.
HLT: Halted (Error de la aplicacin de usuario)
Si el autmata ha introducido un estado ERR o de error, la aplicacin se detendr. Las
entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su ltimo valor. Desde este
estado, las salidas no se actualizan. En este modo, el cdigo de error se muestra en la
zona inferior derecha del monitor de operacin como un valor decimal sin signo.
NEX: Not Executable (no ejecutable)
Se ha realizado una modificacin en lnea en la lgica de usuario. Consecuencia:
la aplicacin ya no se puede ejecutar. No volver a este estado hasta que no se
resuelvan todas las causas del estado no ejecutable (NEX).
35013228 03/2007
Visualizacin y
cambio de
estados del
autmata
35013228 03/2007
Con el monitor de operacin, puede cambiar a estado INI desde el estado STP o desde STP
a RUN, o bien desde RUN a STP. Realice lo siguiente para cambiar el estado del autmata:
Paso Accin
1
Pulsar la tecla
hasta que aparezca el monitor de operaciones (o pulsar ESC). Los estados
del autmata actual aparecen en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para activar el modo de edicin.
Pulsar la tecla
Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar el valor modificado, o en la tecla ESC para
ignorar las modificaciones realizadas en el modo de edicin.
para seleccionar un estado del autmata.
385
Objetos y variables del sistema

Introduccin
El monitor de operacin opcional proporciona estas funciones para controlar y

ajustar los datos de la aplicacin:
z
z
z
Objetos y variables
del sistema
Seleccin de los datos de la aplicacin por la direccin (como %I o %Q).

Control del valor de un objeto o una variable del software seleccionado.
Cambio del valor del objeto de datos visualizado actualmente (incluido el forzado
de entradas y salidas).
En la tabla siguiente se enumeran los objetos y variables del sistema que pueden visualizarse y
modificarse mediante el monitor de operacin, en el mismo orden en el que se accede a ellos.
Objeto
Variable/Atributo
Descripcin
Acceso
Entrada
%Ix.y.z
Valor
Lectura/forzado
Salida
%Qx.y.z
Valor
Lectura/escritura/forzado
Temporizador
%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q
Valor actual
Valor preestablecido
Validar
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Contador
%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F
Valor actual
Validar
Vaco
Completo
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Lectura
Lectura
Bit de memoria
%Mx
Valor
Lectura/escritura
Palabra de memoria
%MWx
Valor
Lectura/escritura
Palabra constante
%KWx
Valor
Lectura
Bit de sistema
%Sx
Valor
Lectura/escritura
Palabra de sistema
%SWx
Valor
Lectura/escritura
Entrada analgica
%IWx.y.z
Valor
Lectura
Salida analgica
%QWx.y.z
Valor
Lectura/escritura
Contador rpido (FC)
%FCx.V
%FCx.VD*
%FCx.P
%FCx.PD*
%FCx.D
Valor actual
Valor actual
Validar
Lectura
Lectura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
386
35013228 03/2007

Objeto
Variable/Atributo
Descripcin
Acceso
Contador muy rpido
%VFCx.V
%VFCx.VD*
%VFCx.P
%VFCx.PD*
%VFCx.U
%VFCx.C
%VFCx.CD*
%VFCx.S0
%VFCx.S0D*
%VFCx.S1
%VFCx.S1D*
%VFCx.F
%VFCx.T
%VFCx.R
%VFCx.S
Valor actual
Valor actual
Direccin de conteo
Valor de captura
Valor de captura
Valor de umbral 0
Valor de umbral 0
Valor de umbral 1
Valor de umbral 1
Desborde
Base de tiempo
Habilitacin de la salida
refleja
Habilitacin de la entrada
refleja
Lectura
Lectura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Lectura
Lectura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Palabra de entrada de red
%INWx.z
Valor
Lectura
Palabra de salida de red
%QNWx.z
Valor
Lectura/escritura
Grafcet
%Xx
Bit de pasos
Lectura
Generador de pulsos
%PLS.N
%PLS.ND*
%PLS.P
%PLS.D
%PLS.Q
Nmero de pulsos
Nmero de pulsos
Validar
Salida actual
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Lectura
Modulador de ancho de pulso
%PWM.R
%PWM.P
Coeficiente
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Autmata del conmutador de tambor %DRx.S

%DRx.F
Nmero del paso actual

completo
Lectura
Lectura
Contador de pasos
%SCx.n
Bit del contador de pasos Lectura/escritura
Registro
%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F
Entrada
Salida
Vaco
Completo
Lectura/escritura
Lectura/escritura
Lectura
Lectura
Registro de bits de desplazamiento
%SBR.x.yy
Bit de registro
Lectura/escritura
Mensaje
%MSGx.D
%MSGx.E
Validar
Error
Lectura
Lectura
Entrada slave AS-Interface
%IAx.y.z
Entrada analgica slave AS-Interface %IWAx.y.z
Valor
Lectura/forzado
Valor
Lectura
Lectura/escritura/forzado
Salida slave AS-Interface
%QAx.y.z
Valor
Salida analgica slave AS-Interface
%QWAx.y.z
Valor
Lectura/escritura
Entrada PDO de slave de CANopen
%IWCx.y.z
Valor de palabra nica
Leer
Salida PDO de slave de CANopen
%QWCx.y.z
Valor de palabra nica
Lectura/escritura
35013228 03/2007
387
Observaciones:
1. (*) indica una variable de palabra doble de 32 bits. La opcin de palabra doble
est disponible en todos los autmatas excepto en los autmatas Twido
TWDLCA10DRF.
2. Las variables no se visualizarn si no se utilizan en una aplicacin, ya que Twido
utiliza una asignacin de memoria dinmica.
3. Si el valor de %MW es superior a +32.767 o inferior a -32.768, el monitor de
operacin continuar parpadeando.
4. Si el valor de %SW se superior a 65.535, el monitor de operacin contina
parpadeando, excepto para %SW0 y %SW11. Si se introduce un valor que es
superior al lmite, el valor volver al valor configurado.
5. Si el valor introducido para %PLS.P es superior a los lmites, el valor escrito ser
el valor de saturacin.
Visualizacin y
modificacin de
objetos y
variables
Puede accederse a cada tipo de objeto del sistema comenzando con el objeto de
entrada (%I), continuando hasta el objeto de mensaje (%MSG) y, finalmente,
realizando un bucle de vuelta hasta el objeto de entrada (%I).
Para visualizar un objeto de sistema:
Paso Accin
1
Pulsar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de datos.
El objeto de entrada ("I") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona de
visualizacin. La letra "I" (o el nombre del objeto visualizado anteriormente como
datos) no parpadea.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para pasar al modo de edicin.

La letra "I" del objeto de entrada (o el nombre del objeto visualizado anteriormente
como datos) empieza a parpadear.
Pulsar la tecla
Pulsar la tecla
para avanzar de forma secuencial a travs de la lista de objetos.

para avanzar de forma secuencial a travs del campo de un tipo de
objeto y pulsar la tecla

teclas
388
para aumentar el valor de dicho campo. Se pueden utilizar las
para navegar y modificar todos los campos del objeto visualizado.
Repetir los pasos 3 y 4 hasta finalizar la edicin.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados.

Nota: Antes de aceptar cualquier modificacin, deben validarse el nombre y la
direccin del objeto. Es decir, deben existir en la configuracin del autmata antes
de utilizar el monitor de operacin.
Pulsar ESC para rechazar los cambios realizados en el modo de edicin.
35013228 03/2007
Valores de datos
y formatos de
visualizacin
En general, el valor de datos de un objeto o variable se muestra como entero con o sin
signo en la esquina inferior derecha de la zona de visualizacin. Adems, todos los
campos suprimen los ceros no significativos de los valores visualizados. La direccin de
cada objeto aparece en el monitor de operacin en uno de estos siete formatos:
z
z
z
z
z
z
z
z
Formato de
entrada/salida
Formato de E/S
Formato de E/S de los slaves AS-Interface
Formato de E/S de los slaves CANopen
Formato del bloque de funcin
Formato simple
Formato de E/S de red
Formato de contador de pasos
Formato de registro de bits de desplazamiento
Los objetos de entrada/salida (%I, %Q, %IW y %QW) tienen una direccin que
consta de tres elementos (ej.: %IX.Y.Z) que se visualizan del siguiente modo:
z
z
z
Tipo de objeto y direccin del autmata en la esquina superior izquierda.

Direccin de ampliacin en la parte central superior.
Canal de E/S en la esquina superior derecha.
En el caso de una sola entrada (%I) y una salida (%Q), el rea inferior izquierda de la visualizacin
contendr un carcter que puede ser "U" para un bit no forzado (unforced) o "F" para un bit forzado
(forced). El valor de forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla.
El objeto de salida %Q0.3.11 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo:
Q
F
Formato de E/S
de los slaves ASInterface
1 1
1
Los objetos de entrada/salida de los slaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA y

%QWA) tienen direcciones de cuatro elementos (por ejemplo: %IAx.y.z) y se
visualizan del siguiente modo:
z
z
z
z
Tipo de objeto en la esquina superior izquierda.

Direccin del master AS-Interface en el bus de ampliacin en la parte superior
central izquierda.
Direccin del slave en el bus AS-Interface en la parte superior central derecha.
Canal de E/S del slave en la esquina superior derecha.
En el caso de una sola entrada (%IA) y una salida (%QA), el rea inferior izquierda
de la visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para un bit no forzado
(unforced) o "F" para un bit forzado (forced). El valor de forzado se muestra en la
esquina inferior derecha de la pantalla.
El objeto de salida %QA1.3A.2 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo:
QA
F
35013228 03/2007
3A
2
1
389
Formato de E/S
de los slaves
CANopen
Los objetos de E/S de PDO de slave CANopen (%IWC y %QWC) tienen direcciones
de cuatro elementos (es decir: %IWCx.y.z) y se visualizan del siguiente modo:
z
z
z
z
z

Direccin del master CANopen en el bus de ampliacin en la parte superior
central izquierda.
Direccin del slave en el bus CANopen en la parte superior central derecha.
Canal de E/S del PDO de slave en la esquina superior derecha.
Valor con signo del objeto en la zona inferior.
En el siguiente ejemplo, el objeto de salida de PDO %QWC1.3.2 contiene el valor

con signo +24680:
QWC 1
+
Formato del
bloque de
funcin
24680
Los bloques de funcin (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R y
%MSGj) tienen direcciones de dos elementos, un nmero de objeto y una variable
o nombre de atributo, y se visualizan del siguiente modo:
z
z
z
z
Nombre del bloque de funcin en la esquina superior izquierda.

Nmero del bloque de funcin (o instancia) en la esquina superior derecha.
Variable o atributo en la esquina inferior izquierda.
Valor del atributo en la esquina inferior derecha.
En el siguiente ejemplo, el valor actual del temporizador nmero 123 se establece en 1.234.
T
1 2 3 4
Formato simple
1 2 3
Se utiliza un formato simple para los objetos %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,
%KF, %S, %SW y %X:
z
z
Nmero del objeto en la esquina superior derecha.

Valor con signo para los objetos en la zona inferior.
En el siguiente ejemplo, el nmero de palabras de memoria 67 contiene el valor +123.

M W
+
390
6 7
1 2 3
35013228 03/2007
Formato de E/S
de red
Los objetos de entrada/salida de red (%INW y %QNW) aparecen en la zona de

visualizacin del siguiente modo:
z
z
z
z

Direccin del autmata en la parte central superior.
Nmero del objeto en la esquina superior derecha.
Valor con signo del objeto en la zona inferior.
En el siguiente ejemplo, la primera palabra de entrada de red del autmata remoto

configurado en la direccin remota n. 2 se establece con un valor -4.
I
N W
Formato de
contador de
pasos
0
4
El formato de contador de pasos (%SC) muestra el nmero del objeto y el bit del
contador de pasos del siguiente modo:
z
z
z
Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda.

Bit del contador de pasos en la esquina superior derecha.
Valor del bit del contador de pasos en la parte inferior.
En el siguiente ejemplo, el bit nmero 129 del contador de pasos nmero 3 se

establece en 1.
S C 3
1 2 9
1
Formato del
registro de bits
de
desplazamiento
El registro de bits de desplazamiento (%SBR) aparece en la siguiente zona de

visualizacin, tal como se indica aqu:
z
z
z
Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda.

Nmero del bit de registro en la esquina superior derecha.
Valor del bit de registro en la esquina inferior derecha.
El siguiente ejemplo muestra la visualizacin del registro de bits de desplazamiento

nmero 4.
S B R
9
1
35013228 03/2007
391
Ajustes del puerto serie

Introduccin
Visualizacin y
modificacin de
los ajustes del
puerto serie
El monitor de operacin permite visualizar los ajustes de protocolo y cambiar las

direcciones de todos los puertos serie configurados con TwidoSuite. El nmero
mximo de puertos serie es dos. En el ejemplo que aparece a continuacin, el
primer puerto se configura como protocolo Modbus con una direccin 123. El
segundo puerto serie se configura como conexin remota con una direccin de 4.
M
1 2 3
Los autmatas Twido admiten hasta dos puertos serie.Para visualizar los ajustes
del puerto serie utilizando el monitor de operacin:
Paso
Accin
Pulsar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de comunicacin. La nica letra
del ajuste del protocolo del primer puerto serie ("M", "R" o "A") se visualizar en la
esquina superior izquierda del monitor de operacin.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para acceder al modo de edicin.
Pulsar la tecla
hasta que se encuentre en el campo que desea modificar.
Pulsar la tecla
para incrementar el valor del campo.
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se completen los ajustes de la direccin.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para aceptar los valores modificados o ESC para
rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
Nota: La direccin forma parte de los datos de configuracin del autmata. Si se cambia su valor
con el monitor de operacin ya no se podr conectar utilizando TwidoSuite como entidad par.
TwidoSuite le solicitar que realice una descarga para recuperar su estado de entidad par.
392
35013228 03/2007
Reloj de fecha/hora
Introduccin
Puede modificar la fecha y la hora mediante el monitor de operacin si est

instalado el cartucho opcional RTC (TWDXCPRTC) en el autmata Twido. El mes
se visualiza en el extremo superior izquierdo de la pantalla HMI. Hasta que se haya
introducido una hora vlida, el campo del mes contendr el valor "RTC". El da del
mes se muestra en la esquina superior derecha de la pantalla. La hora del da
aparece en formato militar. Las horas y los minutos se muestran en la esquina
inferior derecha de la visualizacin, separados por la letra "h". El ejemplo que
aparece a continuacin muestra que el RTC se ha establecido para el 28 de marzo
a las 2:22 de la tarde.
2 8
M A R
1 4 h 2 2
Nota:
1. La serie TWDLCA40DRF de autmatas compactos y el autmata Twido
Extreme TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado.
2. En los dems autmatas, el reloj de fecha/hora y la correccin de tiempo real
slo estn disponibles si est instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del
reloj de tiempo real (RTC).
Visualizacin y
modificacin del
reloj de fecha/
hora
35013228 03/2007
Para visualizar y modificar el reloj de fecha/hora:

Paso Accin
1
Pulsar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de fecha/hora. El
valor del mes ("JAN", "FEB") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona
de visualizacin. Si no se ha inicializado ningn mes, el valor "RTC" se visualizar en
la esquina superior izquierda.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para acceder al modo de edicin.
Pulsar la tecla
hasta encontrarse en el campo que se desea modificar.
Pulsar la tecla
para aumentar el valor de dicho campo.
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de fecha/hora.
393
Factor de correccin de tiempo real

Introduccin
Cada reloj de tiempo real (RTC) tiene un valor de factor de correccin de tiempo real
que se utiliza para corregir imprecisiones en el cristal del mdulo RTC.
Puede visualizar y modificar el factor de correccin de tiempo real de las maneras
siguientes:
z Mediante el monitor de operacin;
z seleccionando Programa Depuracin Utilizar controlador Configurar
el reloj de tiempo real en el panel de herramientas de tareas si est conectado;
z utilizando bits y palabras del sistema (consulte, p. 687.
Factor de
correccin de
tiempo real para
bases
compactas y
modulares
Para las bases compactas y modulares, el factor de correccin de tiempo real es un

entero de 3 dgitos sin signo (de 0 a 127). Este valor se muestra en la esquina
inferior derecha de la pantalla.
El ejemplo que aparece a continuacin muestra un factor de correccin de 127.
R T C
C o r r
1 2 7
Visualizacin y
modificacin de
la correccin
RTC
394
Para visualizar y modificar el factor de correccin de tiempo real, siga estos pasos:
Paso
Accin
Pulsar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de visualizacin del factor de
correccin de tiempo real. Aparecer "RTC Corr" en la lnea superior del monitor de
operacin.
Pulsar la tecla MOD/INTRO para activar el modo de edicin.
Pulsar la tecla
hasta que se encuentre en el campo que desea modificar.
Pulsar la tecla
para incrementar el valor del campo.
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que haya definido el valor de correccin de
tiempo real.
35013228 03/2007
Factor de
correccin de
tiempo real para
bases Twido
Extreme
Para bases Twido Extreme TWDLEDCK1, el factor de correccin de tiempo real se

debe calcular de la manera siguiente:
Paso Accin
1
Definir el valor del reloj de tiempo real.
Tras unas semanas, determinar el error del reloj de tiempo real en el autmata.
Calcular el factor necesario para una correccin de tiempo real semanalmente.
Definir el factor de correccin de tiempo real con este valor.

Resultado: el factor de correccin de tiempo real se agregar al (o restar del) valor
del reloj de tiempo real del autmata cada semana.
El factor de correccin de tiempo real para bases Twido Extreme es un valor de 6

bits:
de datos
Descripcin
Valores posibles
El factor de correccin en segundos
De 0 a 63
Signo del factor de correccin
0: resta
1: suma
0
1
2
3
4
5
6
35013228 03/2007
395
396
35013228 03/2007
Descripcin de lenguajes de
Twido
III
Presentacin
Objeto
Esta parte proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de programacin

Ladder, de lista y Grafcet para crear programas de control para controladores
programables Twido.
Contenido

Captulo
35013228 09/2007
Nombre del captulo
Pgina
14
Lenguaje Ladder
399
15
Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones
423
16
Grafcet
435
397
Lenguajes de Twido
398
35013228 09/2007
Lenguaje Ladder
14
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe la programacin con el lenguaje Ladder.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Introduccin a los diagramas Ladder
400
Principios de programacin para diagramas Ladder
402
Bloque de diagramas Ladder
404
Elementos grficos del lenguaje Ladder
408
Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT
411
Consejos sobre programacin
413
Reversibilidad de Ladder/Lista
417
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista
418
Documentacin del programa
420
399
Lenguaje Ladder
Introduccin a los diagramas Ladder

Introduccin
Los diagramas Ladder o de contacto son similares a los diagramas lgicos de rel
que representan circuitos de control de rel. Las principales diferencias entre los
dos son las siguientes funciones de la programacin de Ladder que no aparecen en
los diagramas de lgica de rel:
z
z
z
Equivalentes
Ladder a los
circuitos de rel
Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos (

).
Todas las salida estn representadas por smbolos de bobinas (
).
Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de instrucciones de
Ladder grficas.
La siguiente ilustracin muestra un diagrama simplificado del cableado de un

circuito de lgica de rel y el diagrama Ladder equivalente.
LS1
PB1
CR1
LS2
SS1
Circuito de lgica de rel
M1
LS1
%I0.0
PB1
%I0.2
CR1
%I0.4
LS2
%I0.1
SS1
%I0.7
M1
%Q0.4
Diagrama Ladder
En la ilustracin anterior, todas las entradas asociadas a un perifrico de

conmutacin en el circuito de lgica de rel se representan en forma de contactos
del diagrama Ladder. La bobina de salida M1 del circuito en lgica de rel se
representa mediante un smbolo de bobina en el diagrama Ladder. Los nmeros de
direcciones que aparecen encima del smbolo de cada contacto y de cada bobina
del diagrama Ladder son referencias de los emplazamientos de las conexiones
externas de entrada y salida hacia el controlador.
400
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Escalones
Ladder
Un programa en lenguaje de diagrama Ladder est formado por "escalones" que

representan el conjunto de instrucciones grficas y aparecen entre dos barras
verticales. El controlador ejecuta los escalones de forma secuencial.
El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones:
z
z
z
z
z
Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, rels, luces de

pilotos, etc.).
Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.).
Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, XOR, etc.).
Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B, A=B,
desplazamiento, rotacin, etc.)
Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.).
Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y verticales

que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten ms de
un grupo de instrucciones vinculadas.
Ejemplo de
escalones
Ladder
El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder compuesto por dos escalones.

%I0.1
%M42
Ejemplo de escaln 1
%I0.3
%M42
%Q1.2
Ejemplo de escaln 2
%MW22:=%MW15+%KW1
35013228 03/2007
401
Lenguaje Ladder
Principios de programacin para diagramas Ladder

Reticulado de
programacin
Cada escaln de Ladder se compone de un reticulado de siete filas por once

columnas organizadas en dos reas como se muestra en la siguiente ilustracin.
1
Columnas
6
7
10
11
Filas
1
2
3
4
5
Celdas de
reticulado
Barras
potenciales
6
7
rea de comprobacin
rea de accin
reas del
reticulado
El reticulado de programacin del diagrama Ladder est dividido en dos reas:

z
402
rea de comprobacin
Contiene las condiciones que se prueban para realizar acciones. Se compone de las
columnas de 1 a 10 y contiene contactos, bloques de funcin y bloques de comparacin.
rea de accin
Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean los resultados de
las pruebas llevadas a cabo en el rea de comprobacin. Se compone de las
columnas de 8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operacin.
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Introduccin de
instrucciones en
el reticulado
Un escaln de Ladder proporciona un reticulado de programacin de siete por once

que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del reticulado. La
programacin consiste en introducir instrucciones en las celdas del reticulado. Las
funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen en celdas en el
rea de comprobacin y se alinean a la izquierda. La lgica de prueba proporciona
continuidad al rea de actividad donde se introducen bobinas, operaciones
numricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la derecha.
El escaln se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro
del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha.
Secciones y
subrutinas
Cada seccin/subrutina se compone de los elementos siguientes:

z
Cabeceras de
escaln
Un encabezado de seccin con un nmero de seccin (que el programa asigna

automticamente), etiqueta de seccin/subrutina, un ttulo de seccin/subrutina
definido por el usuario y cuatro lneas de comentarios del usuario. Consulte Uso
de encabezados de secciones, Ayuda online TwidoSuite.
Una secuencia de escalones debajo del encabezado de seccin/subrutina.
Adems del escaln, una cabecera de escaln aparece directamente por encima
del escaln. Utilice la cabecera de escaln para documentar el propsito lgico del
escaln. La cabecera de escaln puede contener la siguiente informacin:
z
z
z
z
Nmero de escaln
Etiquetas (%Li)
Ttulo de escaln
Comentarios de escaln
Para obtener ms informacin acerca de la utilizacin de la cabecera de escaln

para documentar los programas, consulte p. 420.
35013228 03/2007
403
Lenguaje Ladder
Bloques de diagramas Ladder

Introduccin
Los diagramas Ladder estn compuestos por bloques que representan el flujo de
programas y las funciones, por ejemplo:
z
z
z
z
z
z
Contactos,
bobinas y flujo
de programas
Contactos
Bobinas
Instrucciones de flujo de programas
Bloques de funcin
Bloques de comparacin
Bloques de operacin
Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas)

ocupan una nica celda en el reticulado de programacin de Ladder. Los bloques
de funcin, comparacin y operacin ocupan varias.
A continuacin se muestran ejemplos de contactos y bobinas.
1
LD
Escaln 1
404
contacto - bobina
CONTACT
%I0.4
COIL
%Q0.4
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Bloques de
funcin
Los bloques de funcin estn ubicados en el rea de comprobacin del reticulado

de programacin. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberan aparecer
instrucciones Ladder ni lneas de continuidad por encima ni por debajo del bloque
de funcin. Las instrucciones de prueba Ladder llevan al lateral de entrada del
bloque y las instrucciones de prueba o accin llevan al lateral de salida del bloque.
Los bloques de funcin estn colocados en vertical y ocupan dos columnas en
cuatro filas del reticulado de programacin.
A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador.
1
LD
contador
Escaln 1
RESET
COUNTER0
%I0.0
%C0
P
SOWNCT_O
VERFLOW
%Q0.0
E
ADJ Y
%CO.P
9999
SET
%I0.1
P
PSET_OUT_
REACHED
%Q0.1
CU
UPCOUNT
%I0.2
P
DOWNCOUNT
%I0.3
P
35013228 03/2007
CD
405
Lenguaje Ladder
Bloques de
comparacin
Los bloques de comparacin estn ubicados en el rea de comprobacin del reticulado de

programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna del rea de
comprobacin siempre que la longitud completa de la instruccin est en esta rea.
Los bloques de comparacin estn colocados en horizontal y ocupan dos columnas
en una fila del reticulado de programacin,
tal y como se muestra en el ejemplo de bloque de comparacin siguiente.
2
LD
Escaln 1
bloque de comparacin
%MW0=%SW50
%I0.4
OUTPUTS5
%Q0.5
<
Para editar el bloque de comparacin, haga clic en el campo situado sobre el cuadro de
comparacin y escriba la expresin que desee. Ambos smbolos y direcciones se pueden
utilizar aqu como operandos. Sin embargo, el campo de comentario est desactivado.
406
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Bloques de
operacin
Los bloques de operacin estn ubicados en el rea de accin del reticulado de

programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila del rea de accin. La instruccin
est justificada a la derecha; aparece en la derecha y termina en la ltima columna.
Los bloques de operacin estn colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas
en una fila del reticulado de programacin.
A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de operacin.
LD
bloque de operacin,
Escaln 1
SHORT
%MW120 := SQRT(%MW15)
Para editar el bloque de operacin, haga clic en el campo situado sobre el cuadro
de operacin y escriba la expresin que desee. Ambos smbolos y direcciones se
pueden utilizar aqu como operandos. Sin embargo, el campo de comentario (primer
cuadro) est desactivado.
Si se han definido smbolos previamente, la expresin se mostrar con direcciones
(cuadro inferior) y smbolos (cuadro superior) como se muestra en el ejemplo de un
bloque de operacin siguiente. En este caso, la direccin %MW2 se ha definido
previamente con el smbolo OPERATE_SWITCH.
3
LD
bloque de operacin
Escaln 1
SHORT
35013228 03/2007
OPERATE_SWITCH := %MW3 SQRT(%MW1

%MW2 := %MW3
407
Lenguaje Ladder
Elementos grficos del lenguaje Ladder

Introduccin
Las instrucciones de los diagramas Ladder se componen de elementos grficos.
Contactos
Los elementos grficos de los contactos se programan en el rea de comprobacin

y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre
Elementos de
conexin
408
Elemento
grfico
Instruccin Funcin
Contacto normalmente
abierto
LD
Establece contacto cuando el

objeto de bit de control est en
estado 1.
Contacto normalmente
cerrado
LDN
Establece contacto cuando el

objeto de bit de control est en
estado 0.
LDR
Flanco ascendente: detecta el

cambio de 0 a 1 del objeto de bit
de control.
LDF
Flanco descendente: detecta el

cambio de 1 a 0 del objeto de bit
de control.
Contacto para detectar

un flanco ascendente
Contacto para detectar

un flanco descendente
Los elementos de conexin grficos se utilizan para insertar/eliminar bucles Ladder:

Nombre
Elemento
grfico
Funcin
Insertar una conexin.
Insertar un bucle Ladder vaco.
Eliminar una conexin.
Eliminar un bucle Ladder vaco.

Nota:
1. Si el bucle Ladder contiene cualquier
elemento, en primer lugar debe eliminar todos
los elementos Ladder antes de eliminar el
bucle Ladder.
2. El acceso directo del teclado utilizado para
eliminar un elemento es Supr.
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Bobinas
Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan una

celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre
Elemento
grfico
Instruccin Funcin
Bobina directa
ST
El objeto de bit asociado toma el valor

del resultado del rea de
comprobacin.
Bobina inversa
STN
El objeto de bit asociado toma el valor

del resultado en negativo del rea de
comprobacin.
El objeto de bit asociado se establece

en 1 cuando el resultado del rea de
comprobacin es 1.
El objeto de bit asociado se establece

en 0 cuando el resultado del rea de
comprobacin es 1.
JMP
SR
Se conecta a una instruccin

etiquetada ubicada delante o detrs.
Establecer bobina
Restablecer bobina
Llamada de
subrutina o salto
Bobina de condicin
de transicin
Retorno desde una

subrutina
->>%Li
->>%SRi
Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la

programacin de las condiciones de
transicin asociadas a las transiciones
provoca una inversin de corriente en
el siguiente paso.
RET
Situado al final de las subrutinas para

regresar al programa principal.
END
Define el final del programa.
<RET>
Detener programa
<END>
35013228 03/2007
409
Lenguaje Ladder
Bloques de
funcin
Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en el rea de

comprobacin y requieren un espacio de cuatro filas por dos columnas de celdas
(excepto para contadores muy rpidos que requieren cinco filas por dos columnas).
Nombre
Elemento
grfico
Cada bloque de funcin utiliza entradas y salidas que

permiten conexiones con otros elementos grficos.
Nota: Las salidas de los bloques de funcin no pueden
conectarse entre s (conexiones verticales).
Temporizadores,
contadores,
registros, etc.
Bloques de
operacin y
comparacin
Los bloques de comparacin se programan en el rea de comprobacin, mientras

que los de operacin lo hacen en el rea de accin.
Nombre
Bloque de
comparacin
Bloque de
operacin
410
Funcin
Elemento
grfico
Funcin
Compara dos operandos y la salida cambia a 1
cuando se comprueba el resultado.
Tamao: una fila por dos columnas
Realiza operaciones aritmticas y lgicas.
Tamao: una fila por cuatro columnas
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Instrucciones Ladder especiales OPEN y SHORT

Introduccin
Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un mtodo apropiado para depurar

y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones
especiales alteran la lgica de un escaln, ya sea acortando o abriendo la
continuidad de un escaln, tal como se explica en la tabla siguiente.
Instruccin
Descripcin
Instruccin de lista
OPEN
Al principio del escaln.
LD 0
En un escaln: establece una interrupcin en la

AND 0
continuidad de un escaln Ladder sin tener en cuenta
los resultados de la ltima operacin lgica.
SHORT
Al principio del escaln.
LD 1
OR 1
En un escaln: permite la continuidad a travs del
escaln sin tener en cuenta los resultados de la ltima
operacin lgica.
En la programacin de Lista, las instrucciones LD, OR y AND se utilizan para crear las
instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1 respectivamente.
35013228 03/2007
411
Lenguaje Ladder
Ejemplos
A continuacin se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.

%I0.1
%M3
%Q0.1
OPEN
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD
OR
ANDN
AND
ST
LD
OR
ST
%I0.1
%Q1.5
%M3
0
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6
SHORT
Cuando no se requiere una entrada RESET, como no es posible eliminar el

segmento de conexin de la entrada R del bloque de funcin, utilice el elemento
OPEN para interrumpir el segmento de entrada de forma permanente.
OPEN
%C0
E
%M1 %Q0.1
CU
%I0.2 %M0
CD
412
BLK
LD
R
LD
AND
CU
OUT_BLK
LD
AND
ST
END_BLK
%C0
0
%I0.2
%M0
D
%M1
%Q0.1
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Consejos sobre programacin

Tratamiento de
los saltos de
programa
Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que
prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs"
(Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo,
aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa).
Programacin de
salidas
Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en
el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor
examinado cuando se actualizan las salidas.
Utilizacin de los
sensores de
parada de
emergencia de
cableado directo
Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser

procesados por el autmata. Se deben conectar directamente a las salidas
correspondientes.
Tratamiento de
recuperacin de
la alimentacin
Haga que la recuperacin de la alimentacin dependa de una operacin manual. Un

reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalacin
(utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).
Gestin de la
hora y de los
fechadores
Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos
del RTC.
Comprobacin
de errores y
sintaxis
Cuando se introduce un programa, TwidoSuite comprueba la sintaxis de las

instrucciones, los operandos y sus asociaciones.
35013228 03/2007
413
Lenguaje Ladder
Notas
adicionales
sobre cmo
utilizar los
parntesis
Las operaciones de asignacin nunca deben aparecer entre parntesis:

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
LD
AND
OR(
ST
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
Para realizar la misma funcin, deben programarse las siguientes ecuaciones:
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.2
414
%Q0.1
%I0.3
%Q0.0
LD
MPS
AND(
OR(
AND
)
)
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%I0.2
%Q0.0
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Si se realizan varias conexiones en paralelo, debern encontrarse unas dentro de

otras o estar totalmente separadas:
%I0.0
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
%Q0.1
No se puede programar el siguiente esquema:

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
35013228 03/2007
415
Lenguaje Ladder
Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar, tal como se

especifica a continuacin.
%I0.0
%I0.2
%I0.4
%I0.0
%I0.3
%I0.3
%I0.1
%I0.2
%I0.2
416
%Q0.1
%I0.1
%I0.5
%I0.3
%I0.4
%Q0.1
LD
AND(
OR(
AND
)
)
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
LD
AND(
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.3
%Q0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Reversibilidad de Ladder/Lista
Introduccin
La reversibilidad de programa es una funcin del software de programacin

TwidoSuite que facilita la conversin de secciones de programas de aplicacin de
Ladder a Lista y viceversa.
Puede definir la visualizacin predeterminada de programas de dos maneras:
(Preferencias, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) del usuario.
Tambin puede alternar secciones del programa entre las vistas Lista y Ladder.
Nota: Al cambiar entre la vista de Ladder Logic y de lista, slo se invierten los escalones de
la seccin seleccionada. Esto le permite mostrar el programa con algunas secciones en la
vista de Ladder Logic y otras en la vista de lista en la misma ventana.
Comprender la
reversibilidad
Para llegar a comprender la funcin reversibilidad de programas, es necesario

examinar la relacin de un escaln de Ladder Logic con la secuencia de Lista de
instruccin asociada.
z
z
Escaln de Ladder: conjunto de instrucciones de Ladder que forma una

expresin lgica.
Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que
corresponde a las instrucciones de Ladder y relativo a la misma expresin lgica.
La siguiente ilustracin muestra un escaln de Ladder normal y el equivalente de la

lgica de programacin expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
LD
OR
ST
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
Un programa de aplicacin se almacena en modo interno en forma de lista que el

programa ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder o Lista. TwidoSuite emplea los
parecidos en la estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, as como la
imagen de lista interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma bsica) o
grfica (en forma de diagrama Ladder), segn las preferencias del usuario.
Garantizar la
reversibilidad
35013228 03/2007
Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder se puede convertir a

Lista. Por el contrario, algunas lgicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a
Ladder. Para garantizar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el lenguaje
Ladder, hay que tener en cuenta las instrucciones de la seccin p. 418.
417
Lenguaje Ladder
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista

Instrucciones
bsicas para la
reversibilidad
Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura

de un bloque de funcin reversible en lenguaje de lista:
z
z
z
BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escaln y de la parte de
entrada al bloque.
OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque.
END_BLK indica el final del bloque y del escaln.
El uso de las instrucciones del bloque de funcin reversible no es obligatorio cuando el

programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas
instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea ms informacin acerca de la
programacin de lista no reversible de bloques de funcin estndar, consulte "p. 467".
Instrucciones no
equivalentes que
se deben evitar
Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de

instrucciones y operandos, ya que no tienen ningn equivalente en diagramas
Ladder. Por ejemplo, la instruccin N (invierte el valor en el acumulador booleano)
no tiene una instruccin Ladder equivalente.
En la tabla que aparece a continuacin se enumeran todas las instrucciones de
programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder.
418
Instruccin de lista
Operando
Descripcin
JMPCN
%Li
NOT condicional de salto
ninguno
Negacin (NOT)
ENDCN
ninguno
NOT condicional de finalizacin
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Escalones
incondicionales
La programacin de escalones incondicionales tambin requiere las siguientes

directrices de programacin de lista para garantizar la reversibilidad de lista a
Ladder. Los escalones incondicionales no tienen pruebas ni condiciones. Las
salidas o instrucciones de accin siempre se ejecutan.
El diagrama que aparece a continuacin muestra ejemplos de escalones
incondicionales y la secuencia de lista equivalente.
%Q0.4
%MW5 := 0
LD
1
ST
%Q0.4
LD
1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
>>%L6
Tenga en cuenta que cada una de las secuencias de lista incondicionales

mencionadas con anterioridad comienza con una instruccin de carga seguida de
un 1, excepto la instruccin JMP. Esta combinacin ajusta el valor del acumulador
booleano a uno, de tal manera que pone la bobina a 1 (instruccin de almacenamiento) y %MW5 a cero cada vez que se ejecuta el programa. La excepcin es la
instruccin de lista incondicional JUMP (JMP %L6) que se ejecuta independientemente del valor del acumulador. No es necesario poner el acumulador en 1.
Escaln de lista
Ladder Logic
Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes

reversibles se muestran en la vista Ladder y las partes que no se pueden invertir
aparecen como escalones de lista Ladder Logic.
Un escaln de lista Ladder funciona como un editor de lista pequeo, permitiendo al
usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder que no se pueden invertir.
35013228 03/2007
419
Lenguaje Ladder
Documentacin del programa

Documentacin
del programa
Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los

editores de lista y Ladder:
z
Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la

lnea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma lnea que las
instrucciones de programacin o en sus propias lneas.
En el editor de Ladder, los encabezados de escaln permiten documentar el
programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escaln.
El software de programacin TwidoSuite emplea estos comentarios con fines de

reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder,
TwidoSuite emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado.
Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean
como encabezados de escaln.
Ejemplo de
comentarios de
la lnea de lista
420
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios

de la lnea de lista.
---- ( * STE ES EL TTULO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
---- ( * STE ES EL PRIMER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * ESTO ES UN COMENTARIO DE LNEA *)
1 OR %I0. 1 ( * LOS COMENTARIOS DE LNEA NO SE TIENEN EN CUENTA CUANDO SE
INVIERTE A LADDER * )
2 ANDM %M10
3 ST
M101
---- ( * STA ES LA CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * ESTE ESCALN CONTIENE UNA ETIQUETA * )
---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * STE ES EL TERCER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * STE ES EL CUARTO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16 ]
---- ( * ESTE ESCALN SLO CONTIENE UN TTULO DE CABECERA * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
35013228 03/2007
Lenguaje Ladder
Inversin de
comentarios de
lista a Ladder
Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder, los comentarios

de la lnea de lista aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las siguientes normas:
El primer comentario que aparece en una lnea por s solo se asigna a la
cabecera de escaln.
Cualquier comentario encontrado despus del primero se convierte en el cuerpo
del escaln.
Una vez ocupadas las lneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los comentarios de
lnea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier otro comentario que
aparezca en lneas de la lista que tambin contengan instrucciones de lista.
z
z
z
Ejemplo de
comentarios de
cabecera de
escaln
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Ladder con los

comentarios de cabecera de escaln.
1
LD
Escaln 1
TTULO DE LA SECCIN
%I0.0
%M10
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu.

M101
%I0.1
Escaln 2
%L
Escaln 3
%M101
%Q0.5
%MW20 :- %KW2*16
%Q0.5
%I0.3
Inversin de
comentarios de
Ladder a lista
Cuando se invierte un diagrama de Ladder a instrucciones de lista, los comentarios de la

cabecera de escaln aparecen en el editor de Ladder con arreglo a las siguientes normas:
z
z
35013228 03/2007
Cualquier comentario de la cabecera de escaln se inserta entre las secuencias

de lista asociadas.
Cualquier etiqueta (%Li: ) o declaracin de subrutina (SRi:) se ubica en la
siguiente lnea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de
la secuencia de lista.
Si la lista se invirti a Ladder, los comentarios ignorados volvern a aparecer en
el editor de lista.
421
Lenguaje Ladder
422
35013228 03/2007
Lenguaje Instruction List o Lista

de instrucciones
15
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe la programacin en el lenguaje de lista de

instrucciones.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Descripcin general de programas de lista
424
Operacin de las instrucciones de lista
426
Instrucciones del lenguaje de lista
427
Utilizacin de parntesis
430
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)
432
423
Descripcin general de programas de lista

Introduccin
Un programa escrito en lenguaje de lista est formado por una serie de

instrucciones que el autmata ejecuta de forma secuencial. Cada instruccin de
lista est representada por una lnea de programa y tiene tres componentes:
z
z
z
Ejemplo de un
programa de lista
Nmero de lnea
Cdigo de instruccin
Operandos
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista.

0
1
2
3
4
5
6
7
Nmero de lnea
424
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
LD
%I0.1
Operandos
Cdigo de instruccin
Nmero de lnea
Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una instruccin.

Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea.
35013228 03/2007
Cdigo de
instruccin
El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que identifica la operacin

que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores tpicos especifican
operaciones numricas y booleanas.
Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de
instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el valor
del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador.
Hay dos tipos de instrucciones bsicas:
z
Operando
Instrucciones de prueba
Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para
realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND.
Instrucciones de accin
Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones configuradas.
Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE (ST) y RESET (R).
Un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede

manipular un programa en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de ejemplo
anterior, el operando %I0.1 es una direccin que tiene asignado el valor de una
entrada del autmata. Una instruccin puede tener de cero a tres operandos
dependiendo del tipo de cdigo de instruccin.
Los operandos pueden representar los siguientes elementos:
z
z
z
z
35013228 03/2007
Entradas y salidas del autmata, como sensores, botones y rels.

Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores.
Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.
Variables internas del autmata, como bits y palabras.
425
Operacin de las instrucciones de lista

Introduccin
Las instrucciones de lista slo poseen un operando explcito, ya que el otro es

implcito. El operando implcito corresponde al valor del acumulador booleano. Por
ejemplo, en la instruccin LD %I0.1, %I0.1 es el operando explcito. El operando
implcito se almacenar en el acumulador y se sobrescribir con el valor de %I0.1.
Funcionamiento
Una instruccin en lenguaje lista ejecuta una operacin especfica en el contenido

del acumulador y en el operando explcito y, a continuacin, sustituye el contenido
del acumulador por el resultado obtenido. Por ejemplo, la operacin AND %I1.2
realiza un AND lgico entre el contenido del acumulador y el de la entrada 1.2, al
tiempo que sustituye el contenido del acumulador por el de dicho resultado.
El conjunto de las instrucciones booleanas, exceptuando las instrucciones de
carga, de almacenamiento y las instrucciones NOT, funciona con dos operandos.
El valor de los dos operandos puede ser True o False, y la ejecucin de las
instrucciones por parte del programa genera un valor nico: puede ser True o False.
Las instrucciones de carga colocan en valor del operando en el acumulador,
mientras que las instrucciones de almacenamiento transfieren el valor del
acumulador al operando. La instruccin NOT no contiene ningn operando explcito
y su nico fin es invertir el estado del acumulador.
Instrucciones de
lista admitidas
426
En la siguiente tabla se muestran algunas instrucciones de lista:

Tipo de instruccin
Ejemplo
Funcin
Instruccin de bit
LD %M10
Lee el bit %M10 interno.
Instruccin sobre bloque
IN %TM0
Inicia el temporizador %TM0.
Instruccin de palabra
[%MW10 := %MW50+100]
Operacin de adicin
Instrucciones del programa
SR5
Llama la subrutina n. 5.
Instruccin Grafcet
-*-8
Paso n. 8
35013228 03/2007
Instrucciones del lenguaje de lista

Introduccin
Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones:

z
z
z
Instrucciones de prueba
Instrucciones de accin
Instrucciones sobre bloques de funcin
En esta seccin se identifican y describen las instrucciones Twido para la

programacin de listas.
Instrucciones de
prueba
En la tabla siguiente se describen las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.

Nombre Elemento grfico
equivalente
Funcin
LD
El resultado booleano es el mismo que el estado del

operando.
LDN
El resultado booleano es el mismo que el estado inverso del

operando.
LDR
LDF
El resultado booleano cambia a 1 durante la deteccin del

operando (flanco ascendente) que cambia de 0 a 1.
El resultado booleano cambia a 1 durante la deteccin del

operando (flanco descendente) que cambia de 1 a 0.
AND
El resultado booleano es igual a la instruccin lgica AND

entre el resultado booleano de la instruccin anterior y el
estado del operando.
ANDN

estado inverso del operando.
ANDR
ANDF
N
OR
35013228 03/2007

flanco ascendente del operando (1 = flanco ascendente).
entre el resultado booleano de la instruccin anterior y la
deteccin del flanco descendente del operando (1 = flanco
descendente).
El resultado booleano es igual a la instruccin lgica OR
estado del operando.
427
Nombre Elemento grfico

equivalente
Funcin
AND(
Instruccin lgica AND (8 niveles de parntesis)
OR(
Instruccin lgica OR (8 niveles de parntesis)
XOR,
XORN,
XORR,
XORF
XOR
OR exclusivo
XORN
XORR
XORF
Conmutacin a las bobinas.
MPS
MRD
MPP
428
Negacin (NOT)
35013228 03/2007
Instrucciones de
accin
En la tabla siguiente se describen las instrucciones de accin en lenguaje de listas.

Nombre
Elemento grfico Funcin

equivalente
ST
El operando asociado toma el valor del resultado del rea

de comprobacin.
STN
El operando asociado toma el valor inverso del resultado

del rea de comprobacin.
El operando asociado se establece en 1 cuando el

resultado del rea de comprobacin es 1.
El operando asociado se establece en 0 cuando el

resultado del rea de comprobacin es 1.
->>%Li
Se conecta de forma incondicional a una secuencia

etiquetada ubicada delante o detrs.
R
JMP
SRn
->>%SRi
RET
<RET>
END
ENDC
ENDCN
Instrucciones
sobre bloques de
funcin
<END>
Retorno desde una subrutina.

Fin del programa.
<ENDC>
Fin del programa condicionado en un resultado booleano de

1.
<ENDCN>
Fin del programa condicionado en un resultado booleano de

0.
En la tabla siguiente se describen los bloques de funcin en lenguaje de listas.

Nombre
Temporizadores,
contadores,
registros, etc.
35013228 03/2007
Conexin al comienzo de una subrutina.
Elemento
grfico
equivalente
Funcin
Para cada bloque de funcin existen instrucciones

para controlar el bloque.
Para cablear las entradas y salidas de bloques
directamente se utiliza una forma estructurada.
Nota: Las salidas de los bloques de funcin no se
pueden conectar entre s (conexiones verticales).
429
Utilizacin de parntesis
Introduccin
En las instrucciones lgicas AND y OR, los parntesis permiten determinar las
bifurcaciones de Ladder. Los parntesis se asocian a instrucciones del modo siguiente:
z
z
Ejemplo de uso
de una
instruccin AND
El parntesis de apertura se asocia con la instruccin AND u OR.

El parntesis de cierre es una instruccin necesaria siempre que se haya abierto
un parntesis.
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una

instruccin AND: AND(...).
%I0.1
%Q0.0
%I0.0 %I0.1
%Q0.1
%I0.0
%I0.2
%I0.2
Ejemplo de uso
de una
instruccin OR
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
LD
AND(
OR
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una

instruccin OR: OR(...).
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
430
LD
AND
OR
ST
%Q0.0
LD
AND
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0
35013228 03/2007
Modificadores
Intercalado de
parntesis
En la siguiente tabla se enumeran los modificadores que pueden asignarse a los

parntesis.
Modificador
Funcin
Ejemplo
Negacin
AND(N u OR(N
Flanco descendente
AND(F u OR(F
Flanco ascendente
AND(R u OR(R
Comparacin
Consulte p. 492
Es posible intercalar hasta ocho niveles de parntesis.

Tenga en cuenta las siguientes reglas para intercalar parntesis:
z
z
z
z
Ejemplos de
intercalado de
parntesis
Cada parntesis de apertura debe tener su parntesis de cierre correspondiente.

No se deben colocar etiquetas (%Li:), subrutinas (SRi:), instrucciones de salto
(JMP) ni instrucciones de bloque de funcin en instrucciones entre parntesis.
No se deben programar instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre
parntesis.
No se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP entre parntesis.
Los siguientes diagramas muestran ejemplos de intercalado de parntesis.

%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.1
%M3
%I0.2 %I0.3
%I0.5 %I0.6
%I0.7 %I0.8
35013228 03/2007
%Q0.0
%I0.4
%Q0.0
LD
AND(
OR(N
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3
LD
AND(
AND
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.6
%Q0.0
%I0.4
%I0.7
%I0.8
%Q0.0
431
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)

Introduccin
Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento a bobinas. Las

instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un rea de almacenamiento temporal
llamada stack, que puede almacenar hasta ocho expresiones booleanas.
Nota: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresin entre parntesis.
Funcionamiento
de las
instrucciones de
stack
432
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de

stack.
Instruccin Descripcin
Funcin
MPS
Introducir memoria en
stack
Almacena el resultado de la ltima instruccin

lgica (contenidos del acumulador) en la parte
superior del stack (introducir) y desplaza el resto
de valores a la parte inferior del stack.
MRD
Leer memoria desde stack
Lee la parte superior del stack en el acumulador.
MPP
Sacar memoria de stack
Copia el valor de la parte superior del stack en el

acumulador (sacar) y desplaza el resto de
valores hacia la parte superior del stack.
35013228 03/2007
Ejemplos de
instrucciones de
stack
Ejemplos de
funcionamiento
de stack
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de las instrucciones de stack.

%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
MPS
%I0.2
%Q0.1
MRD
%I0.3
%Q0.2
MPP
%I0.4
%Q0.3
%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3
Los siguientes diagramas muestran el funcionamiento de las instrucciones de stack.

%I0.0 %I0.1 %I0.3
%Q0.0
%M0
%M1
35013228 03/2007
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
ANDN
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.3
%M0
%Q0.0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
433
434
35013228 03/2007
Grafcet
16
Presentacin
Objeto
En este captulo se describe la programacin con el lenguaje Grafcet.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Descripcin de las instrucciones Grafcet
436
Descripcin de la estructura del programa Grafcet
441
Acciones asociadas a pasos Grafcet
444
435
Grafcet
Descripcin de las instrucciones Grafcet

Introduccin
Las instrucciones Grafcet de TwidoSuite ofrecen un mtodo sencillo para traducir

una secuencia de ajuste (diagrama Grafcet).
La cantidad mxima de pasos Grafcet depende del tipo de autmata Twido. La cantidad de
pasos activados en cualquier momento est limitado slo por la cantidad total de pasos.
Para los autmatas TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF estn disponibles los
pasos 1 a 62. Los pasos 0 y 63 estn reservados para el procesamiento previo y
posterior. Para todos los dems autmatas, estn disponibles los pasos 1 a 95.
436
35013228 03/2007
Grafcet
Instrucciones
Grafcet
En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para

programar un diagrama Grafcet.
Representacin
grfica (1)
Transcripcin en el
Funcin
lenguaje de TwidoSuite
Ilustracin:
Paso inicial
=*= i
Comenzar el paso inicial (2).
#i
Activar el paso i tras desactivar el paso actual.
-*- i
Iniciar el paso i y validar la transicin

asociada (2).
Desactivar el paso actual sin activar

ningn otro paso.
#Di
Desactivar el paso i y el paso actual.
=*= POST
Iniciar procesamiento posterior y finalizar

procesamiento secuencial.
%Xi
Se puede comprobar y escribir el bit

asociado con el paso i (el nmero mximo
de pasos depende del autmata).
LD %Xi, LDN %Xi

AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
Comprobar actividad del paso i.
S %Xi
Activar el paso i.
R %Xi
Desactivar el paso i.
Transicin
Paso
Xi
Xi
S
Xi
R
(1) No se admite representacin grfica.

(2) El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento secuencial y,
por lo tanto, el final del procesamiento previo.
35013228 03/2007
437
Grafcet
Ejemplos de
Grafcet
Secuencia lineal:
%I0.5
%I0.5
%Q0.1
=*=1
%I0.1
-*-2
%I0.2
%Q0.2
%I0.2
2
#
%I0.1
%S21
3
#
-*-2
%I0.3
1
#
%Q0.3
= * = POST
%I0.3
No admitido
438
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
Twido Ladder
Programa de lenguaje
LD
%I0.5
ST
%S21
=*=
1
LD
%I0.1
#
2
-*2
LD
%I0.2
#
3
-*3
LD
%I0.3
#
1
=*= POST
LD
%X1
ST
%Q0.1
LD
%X2
ST
%Q0.2
LD
%X3
ST
%Q0.3
Instruccin de Twido
Programa de lista
35013228 03/2007
Grafcet
Secuencia alternativa:
=* = 4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
#
%I0.4
5
%I0.5
6
#
%I0.6
-*-5
%I0.5
7
#
7
-*-6
%I0.6
=*=
LD
#
LD
#
4
%I0.3
5
%I0.4
6
-*LD
#
5
%I0.5
7
-*LD
#
6
%I0.6
7
No admitido
35013228 03/2007
Twido Ladder
Instruccin de Twido
Programa de lista
439
Grafcet
Secuencias simultneas:
8
-*-8
%I0.7
%I0.7
9
#
10
10
9
%I0.8
%I0.9
-*-9
%I0.8
11
%M0
11
12
#
- * - 10
%I0.9
12
#
13
- * - 11
%M0
%X12
12
-*LD
#
#
8
%I0.7
9
10
-*LD
#
9
%I0.8
11
-*LD
#
10
%I0.9
12
-*LD
AND
#D
#
11
%M0
%X12
12
13
-*LD
AND
#D
#
12
%M0
%X11
11
13
#D
13
#
- * - 12
%M0
%X11
11
#D
13
#
No admitido
Twido Ladder
Instruccin de Twido
Programa de lista
Nota: Para que un diagrama Grafcet funcione, se debe declarar al menos un paso
activo mediante la instruccin =*=i (paso inicial), o el diagrama debe ubicarse con
antelacin durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la
instruccin S %Xi.
440
35013228 03/2007
Grafcet
Descripcin de la estructura del programa Grafcet

Introduccin
Un programa Grafcet de TwidoSuite consta de tres partes:

z
z
z
Procesamiento
previo
Procesamiento previo
Procesamiento secuencial
Procesamiento posterior
El procesamiento previo consta de las siguientes partes:

Recuperacin de la alimentacin
z Errores
z Cambios de modo de funcionamiento
z Pasos Grafcet de ubicacin previa
z Entrada lgica
z
El flanco ascendente de la entrada %I0.6 establece el bit %S21 en 1. De este modo,

deshabilita los pasos activos y habilita los pasos iniciales.
%I0.6
%S22
S
%M0
%I0.6
%S21
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con
la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -".
Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 and %S23. La
aplicacin ajusta cada uno de estos bits de sistema en 1 (si es necesario), normalmente
durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finaliza
el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema en 0.
Bit de sistema Nombre
Descripcin
%S21
Inicializacin de Grafcet
Todos los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan.
%S22
Reinicializacin de Grafcet
Se desactivan todos los pasos.
%S23
Ubicacin previa de Grafcet Este bit se debe ajustar en 1 si los objetos %Xi han sido escritos de manera
explcita por la aplicacin durante el procesamiento previo. Si el
procesamiento previo mantiene el bit en 1 sin ningn cambio explcito de los
objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen en cuenta las actualizaciones).
35013228 03/2007
441
Grafcet
Procesamiento
secuencial
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que

representan el diagrama).
z Pasos
z Acciones asociadas a los pasos
z Transiciones
z Condiciones de transicin
Ejemplo:
=*= 1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
%I0.2
-*- 2
%I0.4
1
#
-*- 3
%I0.5
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN
#
LD
ANDN
#
-*LD
#
-*LD
#
1
%I0.2
%I0.3
2
%I0.3
%I0.2
3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
1
#
El procesamiento secuencial termina con la ejecucin de la instruccin "= * = POST"

o con la finalizacin del programa.
442
35013228 03/2007
Grafcet
Procesamiento
posterior
El procesamiento posterior consta de las siguientes partes:

Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas
z Dispositivos de bloqueo de seguridad especficos para las salidas
z
Ejemplo:
=*= POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
%M1
%I0.2
%I0.7
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
OR(
ANDN
AND
)
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%M1
%I0.2
%I0.7
%Q0.3
35013228 03/2007
443
Grafcet
Acciones asociadas a pasos Grafcet

Introduccin
Un programa Grafcet de TwidoSuite ofrece dos modos para programar acciones

asociadas con los pasos:
z
z
Asociacin de
acciones en el
procesamiento
posterior
En la seccin de procesamiento posterior

En las instrucciones de lista o escalones de Ladder de los propios pasos
En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecucin, es

preferible programar acciones en la seccin de procesamiento posterior de una
aplicacin Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer
o conectar bobinas en el programa Ladder para activar los pasos de Grafcet (%Xi).
Ejemplo:
Asociacin de
acciones desde
una aplicacin
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de
lista o escalones de Ladder. En este caso, la instruccin de lista o el escaln de
Ladder no se examina a menos que est activo el paso. ste es el modo ms eficaz,
claro y sostenible de utilizar Grafcet.
Ejemplo:
-*- 3
%Q0.5
S
4
#
-*- 4
%Q0.5
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*LD
S
LD
#
-*LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
444
35013228 03/2007
Descripcin de instrucciones y
funciones
IV
Presentacin
Objeto
Esta seccin ofrece descripciones detalladas de las instrucciones bsicas y

avanzadas, as como de los bits y de las palabras de sistema de los lenguajes
Twido.
Contenido

Captulo
35013228 09/2007
Nombre del captulo
Pgina
17
Instrucciones bsicas
447
18
Instrucciones avanzadas
511
19
Bits de sistema y palabras de sistema
687
445
Instrucciones y funciones
446
35013228 09/2007
17
Presentacin
Objeto
En este captulo se proporcionan detalles acerca de las instrucciones y los bloques de

funcin utilizados para crear programas bsicos de control para autmatas Twido.
Contenido:

Seccin
35013228 03/2007
Apartado
Pgina
17.1
Procesamiento booleano
448
17.2
Bloques de funcin bsicos
464
17.3
Procesamiento numrico
486
17.4
503
447
17.1
Procesamiento booleano
Presentacin
Objeto
En esta seccin se proporciona una introduccin al procesamiento booleano,

incluidas las descripciones y directrices de programacin para instrucciones
booleanas.
Contenido

Apartado
448
Pgina
Instrucciones booleanas
449
Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas
451
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)
453
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S)
455
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
457
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)
459
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)
461
Instruccin NOT (N)
463
35013228 03/2007
Instrucciones booleanas
Introduccin
Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos grficos de

Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
Elemento
Instruccin
Ejemplo
Descripcin
Elementos de prueba
La instruccin Cargar (LD)

equivale a un contacto abierto.
LD %I0.0
El contacto se cierra cuando el bit %I0.0

se encuentra en estado 1.
Elementos de accin
La instruccin Almacenar (ST)

equivale a una bobina.
ST %Q0.0
El objeto de bit asociado toma un valor

lgico del acumulador de bits (resultado
de lgica anterior).
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de

accin como muestran las siguientes instrucciones.
LD %I0.0
AND %I0.1
ST
%Q0.0
Comprobacin
de las entradas
del autmata
Pueden utilizarse instrucciones de prueba booleana para detectar flancos

ascendentes o descendentes en las entradas del autmata. Se detecta un flanco
cuando el estado de una entrada cambia de "explorar n-1" a "explorar n". Dicho
flanco permanece detectado durante la exploracin actual.
Deteccin de
flanco
ascendente
La instruccin LDR (Cargar flanco ascendente) equivale a un contacto de deteccin de

flanco ascendente. El flanco ascendente detecta el cambio del valor de entrada de 0 a 1.
Se utiliza un contacto de deteccin de transicin positiva para detectar un flanco
ascendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0
LDR %I0.0
35013228 03/2007
P: Contacto de deteccin de transicin positiva
449
Deteccin de un
flanco
descendente
La instruccin LDF (Cargar flanco descendente) equivale a un contacto de

deteccin del flanco descendente. El flanco descendente detecta el cambio del
valor de entrada de ajuste de 1 a 0.
Se utiliza un contacto de deteccin de transicin negativa para detectar un flanco
descendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0
LDF %I0.0
Deteccin de un
flanco
Nmero: Contacto de deteccin de transicin negativa
En la tabla siguiente se resumen las instrucciones de deteccin de flancos y su cronograma:

Flanco
Instruccin
de prueba
Flanco
ascendente
LDR %I0.0
Diagrama Cronograma
Ladder
Flanco ascendente
%I0.0
P
tiempo
%I0.0
T
Resultado
booleano
T=1 exploracin
del autmata
tiempo
Flanco
LDF %I0.0
descendente
Flanco descendente
%I0.0
N
%I0.0
Resultado
booleano
tiempo
T
T=1 exploracin
del autmata
tiempo
Nota: A partir de ahora ser posible aplicar las instrucciones sobre flancos a los
bits internos %Mi.
450
35013228 03/2007
Comprensin del formato para describir instrucciones booleanas

Introduccin
Todas las instrucciones booleanas de esta seccin se describen utilizando la

siguiente informacin:
z
z
z
z
Breve descripcin
Ejemplo de la instruccin y del correspondiente diagrama de Ladder
Lista de operandos permitidos
Cronograma
Las siguientes explicaciones proporcionan ms detalles acerca del modo en que se

describen las instrucciones booleanas en esta seccin.
Ejemplos
La siguiente ilustracin muestra el modo en que se proporcionan ejemplos para

cada instruccin.
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Equivalentes del diagrama de Ladder
Operandos
permitidos
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Instrucciones de lista
En la tabla siguiente se definen los tipos de operandos permitidos utilizados para

las instrucciones booleanas.
Operando
35013228 03/2007
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
Descripcin
0/1
Valor inmediato de 0 1
%I
Entrada del autmata %Ii.j
%Q
Salida del autmata %Qi.j
%M
Bit interno %Mi
%S
Bit de sistema %Si
%X
Bit de pasos %Xi
%BLK.x
Bit del bloque de funcin (por ejemplo, %TMi.Q)
%:Xk
Bit de palabra (por ejemplo, %MWi:Xk)
Expresin de comparacin (por ejemplo, [%MWi<1000])
451
Cronogramas
En la siguiente ilustracin puede apreciarse el modo en que se muestran los

cronogramas de cada instruccin.
LD
Estado de la entrada
%I0.1
Estado de la salida
%Q0.3
Cronograma para la
instruccin LD
452
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
Los cronogramas para los cuatro tipos de

instrucciones de carga se agrupan
conjuntamente.
35013228 03/2007
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)

Introduccin
Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a

los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF
slo se utilizan con entradas y palabras internas del autmata y con entradas de
slaves AS-Interface y PDO CANopen).
Ejemplos
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.

%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de carga, sus

equivalentes en lenguaje Ladder, as como los operandos autorizados.
Instruccin
de lista
Equivalente en
Ladder
Operandos permitidos
LD
0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %:Xk,[
LDN
0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA, %M, %S, %X,

%BLK.x, %:Xk,[
LDR
LDF
%I, %IA, %M
%I, %IA, %M
N
35013228 03/2007
453
Cronograma
454
El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones de carga.

LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
35013228 03/2007
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S)

Introduccin
Las instrucciones de asignacin ST, STN, S y R corresponden respectivamente a

las bobinas directa, inversa, de ajuste y de restablecimiento.
Ejemplos
Los esquemas siguientes son ejemplos de instrucciones de asignacin.

%Q0.3
%I0.1
%Q0.2
/
LD
ST
%I0.1
%Q0.3
STN
S
%Q0.2
%Q0.4
LD
R
%I0.2
%Q0.4
%Q0.4
S
%Q0.4
%I0.2
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de asignacin con los

operandos equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin de lista Equivalente Ladder
ST
%Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%:Xk
STN
%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%:Xk
35013228 03/2007
S
R
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
455
Cronograma
456
La siguiente ilustracin muestra el cronograma de las instrucciones de asignacin.

ST
STN
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4
35013228 03/2007
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Introduccin
Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o su
inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instruccin anterior.
Ejemplos
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones AND lgicas.

%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%I0.5
%Q0.5
%M3
Operandos
permitidos
LD
AND
ST
LD
ANDN
ST
LD
ANDR
S
LD
ANDF
S
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%M3
%I0.5
%Q0.5
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones AND con operandos

equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin Equivalente Ladder
de lista
AND
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [
ANDN
0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [
ANDR
ANDF
%I, %IA, %M
%I, %IA, %M
N
35013228 03/2007
457
Cronograma
458
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones AND.

AND
ANDN
ANDR
ANDF
%I0.1
%M2
%I0.3
%M3
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
35013228 03/2007
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)

Introduccin
Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el operando (o su inverso; o su

flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior.
Ejemplos
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones OR lgicas.

%I0.1
%Q0.3
%M1
%M2
%I0.4
P
%I0.6
N
35013228 03/2007
LD
ORN
ST
%M2
%I0.2
%Q0.2
LD
ORR
S
%M3
%I0.4
%Q0.4
LDF
ORF
S
%I0.5
%I0.6
%Q0.5
%Q0.4
S
%I0.5
N
%I0.1
%M1
%Q0.3
%Q0.2
%I0.2
%M3
LD
OR
ST
%Q0.5
S
459
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones OR con operandos

equivalentes y permitidos de Ladder.
Instruccin
de lista
Equivalente Ladder Operandos permitidos
OR
0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORN
0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORR
%I, %IA, %M
P
ORF
%I, %IA, %M
N
Cronograma
460
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones OR.

OR
ORN
ORR
ORF
%I0.1
%M2
%M3
%I0.5
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.6
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
35013228 03/2007
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)

Introduccin
Las instrucciones XOR realizan una operacin de OR exclusivo entre el operando

(o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instruccin precedente.
Ejemplos
Las instrucciones XOR pueden utilizarse como se muestra en el ejemplo siguiente.

Esquema con la instruccin XOR:
%M1
%I0.1
%Q0.3
XOR
LD
XOR
ST
%I0.1
%M1
%Q0.3
Esquema NOT con la instruccin XOR:
Operandos
permitidos
35013228 03/2007
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
LD
ANDN
OR(
ANDN
)
ST
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones XOR y operandos

permitidos.
Instruccin de lista
XOR
%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
XORN
%I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
XORR
%I, %IA, %M
XORF
%I, %IA, %M
461
Cronograma
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de las instrucciones XOR.

XOR
%I0.1
%M1
%Q0.3
Casos
especiales
A continuacin, se indica una serie de precauciones especiales que se deben

observar al utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder:
z
z
No inserte contactos XOR en la primera posicin de una red.

No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder
(consulte el siguiente ejemplo).
Tal como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de forma

paralela con el contacto XOR generar un error de validacin.
%M13
%I1.5
%Q1.10
XOR
%M10
462
35013228 03/2007
Instruccin NOT (N)

Introduccin
La instruccin NOT (N) niega el resultado booleano de la instruccin anterior.
Ejemplo
A continuacin se muestra un ejemplo de uso de la instruccin NOT.

LD
OR
ST
N
AND
ST
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
Nota: La instruccin NOT no es reversible.
Operandos
permitidos
No aplicable.
Cronograma
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.

NOT
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
35013228 03/2007
463
17.2
Bloques de funcin bsicos
Presentacin
Objeto
Esta seccin proporciona descripciones y directrices de programacin para utilizar

bloques de funcin bsicos.
Contenido

Apartado
464
Pgina
Bloques de funcin estndar
465
Principios para programar bloques de funcin estndar
467
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)
469
Tipo de temporizador TOF
471
Tipo de temporizador TON
472
Tipo de temporizador TP
473
Programacin y configuracin de temporizadores
474
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)
477
Programacin y configuracin de contadores
480
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)
482
Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi)
484
35013228 03/2007
Bloques de funcin estndar

Introduccin
Los bloques de funcin son los orgenes de los objetos de bit y las palabras especficas
utilizados por el programa. Los bloques de funcin bsicos proporcionan funciones
simples como, por ejemplo, temporizadores o conteo progresivo/regresivo.
Ejemplo de un
bloque de
funcin
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador

progresivo/regresivo.
R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
Bloque del contador progresivo/regresivo
Objetos bits
Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. Es posible acceder a
estos bits mediante las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de
los mtodos siguientes:
z
z
Directamente (por ejemplo, LD E), si estn cableados al bloque en programacin

reversible (consulte p. 467).
Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.

Objetos de
palabra
Los objetos de palabra corresponden a parmetros y valores especificados, tal

como se indica a continuacin:
z
35013228 03/2007
Parmetros de configuracin de bloques: es posible acceder a algunos

parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin),
aunque a otros no (por ejemplo, base de tiempo).
Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
465
Objetos palabras
y objetos bits
accesibles
En la siguiente tabla se describen los objetos palabras y los objetos bits de bloques
de funcin a los que puede acceder el programa.
Bloque de funcin
estndar
Smbolo
Rango (i) Tipos de

objetos
Descripcin
Direccin
Acceso de
escritura
Temporizador
%TMi
0 - 127
Valor actual
%TMi.V
no
Palabra
Bit
Contador progresivo/ %Ci
regresivo
0 - 127
Palabra
Bit
466
%TMi.P
Salida del temporizador
%TMi.Q
no
Valor actual
%Ci.V
no
%Ci.P
Salida de transgresin por

debajo de rango (vaco)
%Ci.E
no
Salida predeterminada
alcanzada
%Ci.D
no
Salida de desborde (lleno)
%Ci.F
no
35013228 03/2007
Principios para programar bloques de funcin estndar

Introduccin
Utilice uno de los mtodos que aparecen a continuacin para programar bloques de
funcin estndar:
z
Programacin
reversible
Utilice las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para la programacin reversible:

z
z
z
Ejemplo con
salidas
cableadas
Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible de

programacin en lenguaje Ladder reversible que permite que las operaciones que se
van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar del programa.
Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que
permite que las operaciones que van a realizarse en las entradas del bloque se
lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1,
line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
BLK: indica el principio del bloque.

OUT_BLK: se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque.
END_BLK: indica el final del bloque.
El siguiente ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin

del contador con salidas cableadas.
%I1.1
N
%C8
E
%M1 %Q0.4
S
ADJ Y
%I1.2 %M0
D
CU %Ci.P 9999
CD
35013228 03/2007
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
Procesamiento
de entrada
Procesamiento
de salida
467
Ejemplo sin
salida cableada
Este ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del

contador sin cableado en las salidas.
%I1.1
N
%C8
S
%I1.2
%M0
CU
CD
%C8.D %M1
ADJ Y
D
%Ci.P 9999
F
%Q0.4
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
AND %M1
ST
%Q0.4
Procesamient
o de entrada
Procesamiento
de salida
Nota: Slo se pueden colocar instrucciones de entrada y de prueba en el bloque

relevante entre las instrucciones BLK y OUT_BLK (o entre BLK y END_BLK
cuando no se programa OUT_BLK).
468
35013228 03/2007
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)

Introduccin
Existen tres tipos de bloques de funcin del temporizador:

z
z
z
TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador

permite gestionar los retrasos durante el ajuste.
TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de
temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento.
TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar pulsos
de duracin determinada.
Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y

modificar mediante TwidoSuite.
Ilustracin
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del temporizador.

%TMi
Q
IN
TYPE TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Bloque de funcin del temporizador
35013228 03/2007
469
Parmetros
El bloque de funcin del temporizador dispone de los parmetros enumerados a

continuacin.
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de
temporizador
%TMi
De 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF.

De 0 a 127 para los dems autmatas.
Tipo
TON
retraso durante el ajuste (valor predeterminado)
TOF
retraso durante el restablecimiento
TP
pulso (monoestable)
Base de tiempo
TB
1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms
Valor actual
%TMi.V
Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en

funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el
programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el Editor de tablas de animacin.
%TMi.P
0 - 9.999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El

valor predeterminado es 9.999. El perodo o retardo generado es %TMi.P x TB.
Editor de tablas de
animacin
Y/N
Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el Editor de

tablas de animacin.
Nmero: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar.
Entrada de validacin
(o de la instruccin)
IN
Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco

descendente (tipo TOF).
Salida del temporizador Q
El bit asociado %TMi.Q se ajusta en 1 dependiendo de la funcin realizada:

TON, TOF, o TP.
Nota: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del
temporizador.
470
35013228 03/2007
Tipo de temporizador TOF

Introduccin
Utilice el tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) para

controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede
programar con TwidoSuite.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
(1)
(1)
(3)
IN
(2)
(5)
Q
%TMi.
%TMi.
Operacin
(4)
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.

Fase Descripcin
35013228 03/2007
El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN,

aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin.
El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente

en la entrada N.
El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN.
El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso
de la base de tiempo TB.
El bit de salida %TMi.Q se restablece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
471
Tipo de temporizador TON

Introduccin
Utilice el tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexin) para

controlar las acciones de retardo a la conexin. Este retardo puede programarse
con TwidoSuite.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
(1)
IN
(3)
Q
%TMi.
%TMi.
Operacin
(5)
(4)
(2)
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.

Fase Descripcin
472
El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.
El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por

pulso de la base de tiempo TB.
El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1.
Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene, aun

cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se establece en 0.
35013228 03/2007
Tipo de temporizador TP
Introduccin
El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos

de duracin determinada. Este retardo puede programarse con TwidoSuite.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP.

(1)
IN
(2)
(6)
(4)
Q
%TMi.P
(3)
(5)
%TMi.V
Funcionamiento
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.

Fase
35013228 03/2007
Descripcin
El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual

%TMi.V se pone en 0 si el temporizador an no se ha ejecutado.
El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador.
El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de

una unidad por pulso de la base de tiempo TB.
El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la

entrada IN vuelve a 0.
El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a

%TMi.P y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta en 0.
473
Programacin y configuracin de temporizadores

Introduccin
Los bloques de funcin del temporizador (%TMi) se programan de la misma

manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin del
temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin.
Ejemplos
La ilustracin siguiente es un bloque de funcin del temporizador con ejemplos de

programacin reversible y no reversible.
%I0.1
%Q0.3
%TMi
IN
Tipo TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9.999
Programacin reversible
BLK
%TM1
LD
%I0.1
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.3
END_BLK
Configuracin
LD
IN
LD
ST
%I0.1
%TM1
%TM1.Q
%Q0.3
Durante la configuracin, deben introducirse los parmetros siguientes:

z
z
z
z
474
Programacin no reversible
Tipo de temporizador: TON, TOF o TP

Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms
Valor preestablecido (%TMi.P): De 0 a 9999
Ajuste: comprobado o no comprobado
35013228 03/2007
Casos
especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del temporizador:
Caso especial
Descripcin
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1)
Fuerza el valor actual en 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor

preestablecido se restablece en el valor definido durante la configuracin.
Efecto de un reinicio en caliente

(%S1=1)
No tiene ningn efecto en los valores actuales y preestablecidos del

temporizador. El valor actual no vara durante un corte de alimentacin.
Efecto de una detencin del controlador La detencin del controlador no inmovilizar el valor actual.
Efecto de un salto del programa
Un salto sobre el bloque del temporizador no inmovilizar el temporizador.

El temporizador contina aumentando hasta que alcanza el valor
preestablecido (%TMi.P). En este punto, el bit de finalizacin (%TMi.Q)
asignado a la salida Q del bloque del temporizador cambia de estado. Sin
embargo, la salida asociada conectada directamente a la salida del bloque
no se activa y el controlador no la explora.
Comprobacin por bit %TMi.Q (bit de

finalizacin)
Es recomendable realizar una prueba del bit %TMi.Q una nica vez en el
programa.
Efecto de modificar el valor

preestablecido %TMi.P
La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o un ajuste

del valor slo tiene efecto cuando se vuelve a activar el temporizador.
Temporizadores
con una base de
tiempo de 1 ms
La base de tiempo de 1 ms slo est disponible con los primeros cinco

temporizadores. Las cuatro palabras de sistema, %SW76, %SW77, %SW78, y
SW79, pueden utilizarse como "relojes de arena". El sistema hace que estas cuatro
palabras disminuyan individualmente cada milisegundo si tienen un valor positivo.
Se pueden conseguir varias temporizaciones cargando de manera sucesiva una de
estas palabras o realizando comprobaciones de los valores intermedios. Si el valor
de una de estas cuatro palabras es menor que 0, no se modificar. Es posible
inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en 1 y, a
continuacin, cancelando la inmovilizacin mediante su restablecimiento en 0.
35013228 03/2007
475
Ejemplo de
programacin
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin de un bloque de funcin del

temporizador.
LDR
%I0.1
%I0.1)
[%SW76:=XXXX]
LD
%I0.2
queda inmovilizada)
ST
%SW76:X15
LD
[%SW76=0]
ST
%M0
..............
%I0.1
(inicio del temporizador en el flanco ascendente de

(XXXX = valor necesario)
(gestin opcional de inmovilizacin, la entrada I0.2
(comprobacin final del temporizador)
%SW76:=XXXX
P
%I0.2
%SW76:=0
476
%SW76:X15
%M0
35013228 03/2007
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)

Introduccin
El bloque de funcin del contador (%Ci) cuenta los eventos de forma progresiva y
regresiva. Estas dos operaciones se pueden realizar simultneamente.
Ilustracin

R
S
CU
CD
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
E
D
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo
35013228 03/2007
477
Parmetros
El bloque de funcin del contador contiene los parmetros siguientes:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de contador
%Ci
de 0 a 127
Valor actual
%Ci.V
La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas (o instrucciones)

CU y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el
programa. Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de datos.
%Ci.P
0 %Ci.P 9.999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor

predeterminado: 9.999).
Edicin con el Editor de

tablas de animacin
ADJ
z Y: S, el valor preestablecido se puede modificar mediante el Editor de
tablas de animacin.
z Nmero: No, el valor preestablecido no se puede modificar mediante el
Editor de tablas de animacin.

Restablecer entrada (o
instruccin)
En estado 1: %Ci.V = 0.
instruccin)
En estado 1: %Ci.V = %Ci.P.
Conteo progresivo de la
entrada (o instruccin)
CU
Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo regresivo de la
entrada (o instruccin)
CD
Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo regresivo de la
salida de desborde
E (Vaco)
El bit asociado %Ci.E = 1, cuando el contador regresivo %Ci.V cambia de 0

a 9.999 (establecido en 1 cuando %Ci.V alcanza 9.999 y se restablece en 0
si el contador contina con el conteo regresivo).
Salida predeterminada
alcanzada
D (Hecho)
El bit asociado %Ci.D = 1, cuando %Ci.V = %Ci.P.
Conteo progresivo de la
salida de desborde
F
El bit asociado %Ci.F = 1, cuando %Ci.V cambia de 9.999 a 0 (ajustado en
(Completo) 1 cuando %Ci.V alcanza 0 y se restablece en 0 si el contador contina con
el conteo progresivo).
478
35013228 03/2007
Funcionamiento
En la tabla siguiente se describen las fases principales de funcionamiento del

contador progresivo/regresivo.
Funcionamiento Accin
Conteo
Resultado
Aparece un flanco ascendente en la entrada de

El valor actual de %Ci.V aumenta en una unidad.
conteo progresivo CU (o se activa la instruccin CU).
El valor actual de %Ci.V es igual al valor
%Ci.P preestablecido.
El bit de salida "preestablecida alcanzada" %Ci.D

cambia a 1.
El valor actual %Ci.V cambia de 9.999 a 0.
El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo

progresivo) cambia a 1.
Si el contador contina con el conteo progresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo
progresivo) se restablece en cero.
Conteo regresivo
Aparece un flanco ascendente en la entrada de

El valor actual de %Ci.V disminuye en una unidad.
conteo regresivo CD (o se activa la instruccin CD).
El valor actual %Ci.V cambia de 0 a 9.999.
El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo

regresivo) cambia a 1.
Si el contador contina con el conteo regresivo.
El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo

regresivo) se restablece en cero.
Conteo progresivo/
regresivo
Para utilizar las funciones de conteo progresivo y regresivo al mismo tiempo (o activar las dos instrucciones
CD y CU), debern controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas dos entradas se exploran
sucesivamente. Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se mantendr sin cambios.
Puesta a cero
Reestablecimiento en 1 de la entrada R (o
se activa la instruccin R).
Preajuste
Si la entrada se establece en 1 (o si se activa la

El valor actual %Ci.V toma el valor %Ci.P y la
instruccin S) y la entrada restablecida en cero
salida %Ci.D se establece en 1.
est en el estado 0 (o se inactiva la instruccin R).
Casos
especiales
El valor actual %Ci.V se fuerza en 0. Las salidas

%Ci.E, %Ci.D y %Ci.F estn en 0. La entrada
restablecida tiene prioridad.
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento y

configuracin de los contadores.
Caso especial
Descripcin
z El valor actual %Ci se establece en 0.

z Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen en 0.
z El valor preestablecido se inicializa con el valor definido durante la configuracin

No tiene ningn efecto sobre el valor actual del contador (%Ci.V).
(%S1=1) de una detencin del autmata
Efecto de modificar el valor
preestablecido %Ci.P
35013228 03/2007
La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o

ajustndolo entra en vigor cuando la aplicacin procesa el bloque
(activacin de una de las entradas).
479
Programacin y configuracin de contadores

Introduccin
El ejemplo siguiente muestra un contador que permite contar hasta un mximo de

5.000 elementos. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 est en
1) incrementa el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit %C8.D=1).
El contador se restablece mediante la entrada %I1.1.
Ejemplo de
programacin
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del contador con ejemplos de

programacin reversibles y no reversibles.
%I1.1
R
%C8
S
%I1.2
ADJ Y
%M0
CU %Ci.P 9999
CD
%C8.D
%Q0.0
Diagrama Ladder
BLK %C8
LD
%I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
ST
%Q0.0
Programacin reversible
Configuracin
%I1.1
%C8
%I1.2
%M0
%C8
%C8.D
%Q0.0
Programacin no reversible
Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros:

z
z
480
LD
R
LD
AND
CU
LD
ST
Valor preestablecido (%Ci.P): definido en 5.000 en este ejemplo

Ajuste: s
35013228 03/2007
Ejemplo de
contador
progresivo/
regresivo

%M0 %I0.0
R
%C1
%M0
R
%M0
S
S
CU
%M0
%I0.0
CD
Diagrama Ladder
En este ejemplo, si tomamos %C1.P 4, el valor actual del contador %C1.V aumentar
de 0 a 3 y disminuir luego de 3 a 0; mientras %I0.0=1 %C1.V oscila entre 0 y 3.
35013228 03/2007
481
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)

Introduccin
El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) proporciona un

desplazamiento de bits de datos binarios a la izquierda o la derecha (0 1).
Ilustracin
A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del registro de

desplazamiento.
%SBRi
R
CU
CD
Parmetros
482
El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento contiene los siguientes

parmetros.
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de registro
%SBRi
De 0 a 7
Bit de registro
%SBRi.j
Los bits 0 a 15 (j = 0 a 15) del registro de

desplazamiento pueden probarse mediante una
instruccin de prueba y escribirse utilizando una
instruccin de asignacin.
instruccin)
Cuando el parmetro de funcin R es 1, los bits de

registro de 0 a 15 %SBRi.j se establecen en 0.
Desplazar hacia la entrada

izquierda (o instruccin)
CU
En un flanco ascendente, desplaza un bit de

registro a la izquierda.
Desplazar hacia la entrada

derecha (o instruccin)
CD
En un flanco ascendente, desplaza un bit de

registro a la derecha.
35013228 03/2007
Operacin
La siguiente ilustracin muestra un modelo de bit antes y despus de una operacin

de desplazamiento.
Estado inicial
de la operacin
Bit 15
0
Bit 0
CU %SBRi realiza un
desplazamiento a la
izquierda
El bit 15 se pierde
Bit 15
Bit 0
Esto tambin es aplicable para una solicitud de desplazamiento de un bit a la

derecha (Bit 15 a Bit 0) mediante la instruccin CD. El bit 0 se pierde.
Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para
mostrar en cascada varios registros.
Programacin
En el siguiente ejemplo, un bit se desplaza a la izquierda cada segundo mientras el

bit 0 asume el estado opuesto al bit 15.
Programacin
reversible
%SBR0.15
%SBR0.0
%SBR0
R
%S6
Programacin
no reversible
CU
LDN
ST
LD
CU
CD
Casos
especiales
35013228 03/2007
LDN %SBR0.15
ST
%SBR0.0
BLK %SBR0
LD
%S6
CU
END_BLK
%SBR0.15
%SBR0.0
%S6
%SBR0
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del registro de bits de desplazamiento.
Caso especial
Descripcin
Establece todos los bits de la palabra de registro en 0.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1)
No tiene efecto sobre los bits de la palabra de registro.
483
Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi)

Introduccin
Un bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) permite realizar una serie de pasos
a los que se pueden asignar acciones. El desplazamiento de un paso a otro depende de
eventos internos o externos. Cada vez que un paso est activo, el bit asociado (bit de
contador de pasos %SCi.j) se establece en 1. El contador de pasos puede controlar los
bits de salida (%Qi.j), los bits internos (%Mi) o bits de salida slave de AS Interface
(%QAx.y.z). Slo se puede activar un paso de un contador de pasos cada vez.
Ilustracin
A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos.

%SCi
R
CU
CD
Parmetros
El bloque de funcin de pasos contiene los parmetros siguientes:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero del contador de pasos
%SCi
0-7
Bit del contador de pasos
%SCi.J
Los bits del contador de pasos 0 a 255 (j = de 0 a 255) se pueden

comprobar mediante una operacin lgica de carga y se pueden
escribir mediante la instruccin de asignacin.
Restablecer entrada (o instruccin)
Cuando el parmetro de funcin R es 1, se restablece el contador de pasos.
Entrada (o instruccin) de aumento
CU
En un flanco ascendente, aumenta un paso el contador de pasos.
Entrada (o instruccin) de disminucin CD
Cronograma
En un flanco ascendente, disminuye un paso el contador de pasos.
El cronograma que aparece a continuacin muestra el funcionamiento del bloque

del contador de pasos.
Entrada CU
Entrada CD
Nmero del
paso activo
484
35013228 03/2007
Programacin
A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos.

z
z
z
La entrada %I0.2 aumenta el contador de pasos 0.

El contador de pasos 0 se restablece en 0 cuando llega al paso 3 o mediante la entrada %I0.3.
El paso 0 controla la salida %Q0.1, el paso 1 controla la salida %Q0.2 y el paso
2 controla la salida %Q0.3.
La ilustracin que aparece a continuacin muestra tanto la programacin reversible

como la no reversible relativas al ejemplo.
Programacin
reversible
BLK
%SC0
LD
%SC0.3
OR
%I0.3
R
LD
%I0.2
CU
END_BLK
LD
%SC0.0
ST
%Q0.1
LD
%SC0.1
ST
%Q0.2
LD
%SC0.2
ST
%Q0.3
%SC0.3
%SC0
%I0.3
R
%I0.2
CU
CD
%SC0.0
Caso especial
35013228 03/2007
Programacin
no reversible
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
LD
OR
R
LD
CU
LD
ST
LD
ST
LD
ST
%SC0.3
%I0.3
%SC0
%I0.2
%SC0
%SC0.0
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento del

bloque de funcin del contador de pasos.
Caso especial
Descripcin
Inicializa el contador de pasos.
No tiene ningn efecto sobre el contador de pasos.
485
17.3
Presentacin
Objeto
Esta seccin ofrece una introduccin al procesamiento numrico. Incluye

descripciones y directrices de programacin.
Contenido

Apartado
486
Pgina
Introduccin a las instrucciones numricas
487
Instrucciones de asignacin
488
Instrucciones de comparacin
492
Instrucciones aritmticas en enteros
494
Instrucciones lgicas
497
Instrucciones de desplazamiento
498
Instrucciones de conversin
500
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles
502
35013228 03/2007
Introduccin a las instrucciones numricas

Presentacin
35013228 03/2007
Normalmente, las instrucciones numricas se aplican a palabras de 16 bits

(consulte p. 31) y a palabras dobles de 32 bits (vase p. 35). Se escriben entre
corchetes. Si el resultado de la operacin de lgica anterior era verdadero
(acumulador booleano = 0), se ejecuta la instruccin numrica. Si el resultado de la
operacin lgica anterior era falso, (acumulador booleano = 0), la instruccin
numrica no se ejecuta y el operando permanece intacto.
487
Instrucciones de asignacin
Introduccin
Las instrucciones de asignacin se utilizan para cargar el operando Op2 en el operando Op1.
Asignacin
Sintaxis de las instrucciones de asignacin.
[Op1:=Op2]
<=>
Op2 -> Op1
Pueden realizarse operaciones de asignacin en:

z Cadenas de bits
z Palabras
z Palabras dobles
z Flotantes
z Tablas de palabras
z Tablas de palabras dobles
z Tablas de flotantes
Asignacin de
cadenas de bits
Las operaciones pueden llevarse a cabo en las cadenas de bits siguientes (consulte
la seccin p. 48):
z Cadena de bits -> cadena de bits (Ejemplo 1)
z Cadena de bits -> palabra (Ejemplo 2) o palabra doble (indexada)
z Palabra o palabra doble (indexada) -> cadena de bits (Ejemplo 3)
z Valor inmediato -> cadena de bits
Ejemplos
Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits.

%Q0:8:=%M64:8
%I0.2
LD
1
[%Q0:8:=%M64:8]
%MW100:=%I0:16
LD
%I0.2
[%MW100:=%I0:16]
%I0.3
P
(Ex. 1)
(Ex. 2)
%M104:16:=%KW0
LDR
%I0.3
(Ex. 3)
Normas de uso:
z Para la asignacin de cadena de bits -> palabra: Los bits de la cadena se
transfieren a la palabra comenzando por la derecha (primer bit de la cadena al
bit 0 de la palabra), y los bits de palabra no implicados en la transferencia
(longitud 16) se ponen en 0.
z Para la asignacin de palabra -> cadena de bits: los bits de palabra se transfieren
desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena).
488
35013228 03/2007
Asignaciones de
cadenas de bits
Sintaxis de las asignaciones de cadenas de bits.
Operador
Sintaxis
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
:=
[Op1 : = Op2]
%MWi,%QWi, %QWCi
%QWAi,%SWi
%MWi[%MWi], %MDi,
%MDi[%MWi]
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi,

%IWCi %INWi, %QWi, %QWAi %QWCi,
%QNWi, %SWi, %BLK.x, %MWi[%MWi],
%KWi[%MWi], %MDi[%MWi], %KDi[%MWi],
%Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
El operando 1 (Op1)
asume el valor del
operando 2 (Op2)
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir

cualquier palabra de bloque de funcin.
Asignacin de
palabras
Las operaciones de asignacin se pueden ejecutar en las palabras y en las palabras

dobles siguientes:
z Palabra (indexada) -> palabra (Ejemplo 2) (indexada o no)
z Palabra doble (indexada) -> palabra doble (indexada o no)
z Valor entero inmediato -> palabra (Ejemplo 3) o palabra doble (indexadas o no)
z Cadena de bits -> palabra o palabra doble
z Flotante (indexada o no) -> flotante (indexada o no)
z Palabra o palabra doble -> cadena de bits
z Valor flotante inmediato -> flotante (indexado o no)
Ejemplos
Ejemplos de asignaciones de palabras.

%SW112:=%MW100
%I0.2
%I0.3
P
35013228 03/2007
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
LD
1
[%SW112:=%MW100]
LD
%I0.2
[%MW0[%MW10]:=
%KW0[%MW20]]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
%MW10:=100
LDR %I0.3
[%MW10:=100]
(Ex. 3)
489
Sintaxis
Sintaxis de asignaciones de palabras.

Operador
Sintaxis
:=
[Op1 : = Op2]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2)
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tipo
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
palabra,
palabra doble,
cadena de bits
%BLK.x, %MWi, %QWi,

%QWAi, %QWCi, %SWi
%MWi[MWi], %MDi,
%MDi[%MWj], %Mi:L,
%Qi:L, %Si:L, %Xi:L
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi,

%IWCi, %QWi, %QWAi,%QWCi, %SWi,
%MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi,
%MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] %INW,
%Mi:L, %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Flotante
%MFi, %MFi[%MWj]
Valor flotante inmediato, %MFi, %MFi[%MWj],

%KFi, %KFi[%MWj]
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de
base del primer bit de la cadena debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
Asignacin de
tablas de
palabras,
palabras dobles
o flotantes
490
Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes tablas de palabras

de objetos (consulte la seccin p. 49):
z Valor entero inmediato -> tabla de palabras (Ejemplo 1) o de palabras dobles
z Palabra -> tabla de palabras (Ejemplo 2)
z Tabla de palabras -> tabla de palabras (Ejemplo 3)
La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas.
z Palabra doble -> tabla de palabras dobles
z Tabla de palabras dobles -> tabla de palabras dobles
z Valor flotante inmediato -> tabla de flotantes
z Flotante -> tabla de flotantes
z Tabla de flotantes -> tabla de flotantes
35013228 03/2007
Ejemplos
Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras:

%MW0:10:=100
%I0.2
%I0.3
%MW0:10:=%MW11
%MW10:20:=%KW30:20
Sintaxis
LD
1
[%MW0:10:=100]
(Ex. 1)
LD
%I0.2
[%MW0:10:=%MW11]
(Ex. 2)
LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]
(Ex. 3)
Sintaxis de las asignaciones de tablas de palabras, palabras dobles y flotantes.

Operador
Sintaxis
:=
[Op1 : = Op2]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2)
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tipo
Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Tabla de palabras
%MWi:L, %SWi:L
%MWi:L, %SWi:L, Valor entero inmediato,

%MWi, %KWi, %IW, %QW, %IWA, %QWA,
%SWi, %BLK.x
Tablas de palabras
dobles
%MDi:L
Valor entero inmediato, %MDi, %KDi,%MDi:L,

%KDi:L
Tablas de flotantes
%MFi:L
Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi, %MFi:L,

%KFi:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de funcin.
35013228 03/2007
491
Instrucciones de comparacin
Introduccin
Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos.

En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones de comparacin.
Estructura
Instruccin
Funcin
>
Comprueba si el operando 1 es mayor que el operando 2.
>=
Comprueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2.
<
Comprueba si el operando 1 es menor que el operando 2.
<=
Comprueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2.
Comprueba si el operando 1 es igual al operando 2.
<>
Comprueba si el operando 1 es distinto al operando 2.
La comparacin se ejecuta entre corchetes siguiendo las instrucciones LD, AND y

OR. El resultado es 1 cuando la comparacin solicitada es verdadera.
Ejemplos de instrucciones de comparacin.
%MW10>100
%Q0.3
LD
ST
%M0
%MW20<%KW35
%I0.2
%MF30>=%MF40
492
[%MW10 > 100]

%Q0.3
%Q0.2
LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST
%Q0.2
%Q0.4
LD
OR
ST
%I0.2
[%MF30>=%MF40]
%Q0.4
35013228 03/2007
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de comparacin:

Operador
Sintaxis
>, >=, <, <=, =, <>
LD [Op1 Operador Op2]

AND [Op1 Operador Op2]
OR [Op1 Operador Op2]
Operandos:
Tipo
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
Palabras
%MWi, %KWi, %INWi, %IW,

%IWAi, %IWCi, %QNWi,
%QWi, %QWAi, %QWCi,
%QNWi, %SWi, %BLK.x
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INWi,

%IW, %IWAi, %IWCi, %QNWi, %QW,
%QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x,
%MWi [%MWi], %KWi [%MWi]
Palabras dobles
%MDi, %KDi
Valor inmediato, %MDi, %KDi, %MDi

[%MWi], %KD [%MWi]
Palabras de punto
flotante
%MFi, %KFi
Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi,

%MFi [%MWi], %KFi [%MWi]
Nota: Las instrucciones de comparacin pueden utilizarse entre parntesis.

Ejemplo de utilizacin de una instruccin de comparacin entre parntesis:
LD
AND(
OR
)
ST
35013228 03/2007
%M0
[%MF20 > 10.0]
%I0.0
%Q0.1
493
Instrucciones aritmticas en enteros

Introduccin
Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas entre

dos operandos enteros o en un operando entero.
En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones aritmticas.
Instruccin Funcin
Estructura
Agregar dos operandos.
Sustraer dos operandos.
Multiplicar dos operandos.
Dividir dos operandos.
REM
Resto de la divisin de dos operandos
SQRT
INC
Aumentar un operando.
DEC
Disminuir un operando.
ABS
Valor absoluto de un operando
Las operaciones aritmticas se realizan del siguiente modo:

%M0
%MW0:=%MW10+100
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
%I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10)
LD
%I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
%I0.3
INC %MW100
Sintaxis
494
LDR %I0.3
[INC %MW100]
La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la siguiente tabla.
Operador
Sintaxis
+, -, *, /, REM
[Op1: = Op 2 Operador Op3]
INC, DEC
[Operador Op1]
SQRT (1)
[Op1: = SQRT(Op2)]
ABS (1)
[Op1: = ABS(Op2)]
35013228 03/2007
Operandos:
Tipo
Operando 1 (Op1)
Operandos 2 y 3 (Op2 & 3) (1)
Palabras
%MWi, %QWi,
%QWAi, %QWCi,
%SWi
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INW, %IW,

%IWAi, %IWCi, %QNW, %QW, %QWAi,
%QWCi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles
%MDi
Valor inmediato, %MDi, %KDi
Nota: (1) Con este operador, Op2 no puede ser un valor inmediato.
La funcin ABS slo se puede emplear con palabras dobles (%MD y %KD) y
comas flotantes (%MF y %KF). Por lo tanto, OP1 y OP2 deben ser palabras dobles
o comas flotantes.
Desborde y
condiciones de
error
Adicin
Desborde en la operacin con palabras
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo (consulte el ejemplo 1
en la siguiente pgina). El programa de aplicacin gestiona el bit %S18.
Nota:
Para las palabras dobles, los lmites son -2.147.483.648 y 2.147.483.647.
Multiplicacin
z Desborde durante la operacin
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo.
Divisin/resto
z Divisin por 0
Si el divisor es 0, la divisin es imposible y el bit del sistema %S18 se establece
en 1. El resultado es incorrecto.
Si el cociente de la divisin supera la capacidad de la palabra de resultados, el
bit de sistema %S18 se establece en 1.
Extraccin de la raz cuadrada
La extraccin de la raz cuadrada slo se realiza en valores positivos. De este
modo, el resultado siempre es positivo. Si el operando de la raz cuadrada es
negativo, el bit del sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto.
Nota: El programa de aplicacin es responsable de la gestin de los bits de
sistema %S17 y %S18. El controlador los establece en 1 y el programa debe
restablecerlos para que puedan volver a utilizarse (para ver un ejemplo, consulte
la pgina anterior).
35013228 03/2007
495
Ejemplos
Ejemplo 1: desborde durante la adicin

%M0
%MW0:=%MW1+%MW2
%S18
%MW10:=%MW0
LD
%M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
LDN
%S18
[%MW10:=%MW0]
/
%S18
%MW10:=32767
LD
%S18
[%MW10:=32767]
R
%S18
%S18
R
Si %MW1 =23.241 y %MW2=21.853, el resultado real (45.094) no puede

expresarse en una palabra de 16 bits, el bit %S18 se establece en 1 y el resultado
obtenido (-20.442) es incorrecto. En este ejemplo, cuando el resultado es superior
a 32.767, su valor se fija en 32.767.
496
35013228 03/2007
Instrucciones lgicas
Introduccin
Las instrucciones lgicas se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos
operandos o en un operando.
En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones lgicas:
Instruccin
Estructura
Funcin
AND
AND (mbito de bit) entre dos operandos
OR
OR lgica (mbito de bit) entre dos operandos
XOR
OR exclusiva (mbito de bit) entre dos operandos
NOT
Complemento lgico (mbito de bit) de un operando
Las operaciones de lgica se realizan tal como se muestra a continuacin:

%M0
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
LD
1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%I0.3
%MW102:=NOT (%MW100)
LD
%I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]
Sintaxis
La sintaxis vara segn el operador que se utilice:
Operador
Sintaxis
AND, OR, XOR
[Op1 : = Op2 Operador Op3] %MWi, %QWi,

%QWAi, %QWCi,
[Op1:=NOT(Op2)]
%SWi
NOT
Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 y 3)

Valor inmediato (1), %MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %IWCi, %QW, %QWAi, %QWCi,
%SWi, %BLK.x
Nota: (1) Con NOT, Op2 no puede ser un valor inmediato.
Ejemplo:
A continuacin, se muestra una instruccin AND lgica.

[%MW15:=%MW32 AND %MW12]
35013228 03/2007
497
Instrucciones de desplazamiento
Introduccin
Las instrucciones de desplazamiento mueven los bits de un operando un

determinado nmero de posiciones hacia la izquierda o hacia la derecha.
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de desplazamiento.
Instruccin
Funcin
Desplazamiento lgico
SHL(op2,i)
de i posiciones hacia la
izquierda
%S17
F
SHR(op2,i)
de i posiciones hacia la
derecha
%S17
Desfase de rotacin
ROR(op2,i)
Desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
izquierda
%S17
ROR(op2,i)
Desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
derecha
%S17
Nota: Bit del sistema %S17 (vase p. 688) se usa para indicar el ltimo bit expulsado.
498
35013228 03/2007
Estructura
Las operaciones de desplazamiento se realizan tal como se muestra a continuacin:

%I0.1
P
%MW0:=SHL(%MW10, 5)
LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]
%MW10:=ROR(%KW9, 8)
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]
%I0.2
P
Sintaxis
La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la

siguiente tabla.
Operador
Sintaxis
SHL, SHR
[Op1: = Operador (Op2,i)]
ROL, ROR
Operandos:
35013228 03/2007
Tipos
Operando 1 (Op1)
Palabras
%MWi, %QWi, %QWAi, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QW,

%QWCi, %SWi
%QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x
Operando 2 (Op2)
Palabra doble
%MDi
%MDi, %KDi
499
Introduccin
Las instrucciones de conversin realizan conversiones entre distintas representaciones de nmeros.

En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de conversin.
Instruccin
Revisin del
cdigo BCD
Funcin
BTI
Conversin BCD --> binario
ITB
Conversin binario --> BCD
Decimal codificado en binario (BCD) representa un dgito decimal (0 a 9) con cdigo

de cuatro bits. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener, de este modo, un
nmero expresado con cuatro cifras (0000 - 9.999) y un objeto de palabra de 32 bits
puede contener un nombre expresado por ocho cifras.
Durante una conversin, el bit de sistema %S18 se establece en 1 si el valor no es
BCD. Este bit se debe verificar y restablecer en 0 por el programa.
Representacin BCD de nmeros decimales:
Decimal
BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Ejemplos:
z La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor
binario: 0010 0100 0101 0000
z La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor
binario: 0000 1001 1001 0010
La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI.
La palabra %MW12 se convierte en la palabra %MW5 mediante la instruccin ITB.
500
35013228 03/2007
Estructura
Sintaxis
Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:

%M0
%MW0:=BTI(%MW10)
%I0.2
%MW10:=ITB(%KW9)
LD
%M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]
La sintaxis depende de los operadores utilizados, tal como se muestra en la

siguiente tabla.
Operador
Sintaxis
BTI, ITB
[Op1: = Operador (Op2)]
Operandos:
Ejemplos de
aplicacin:
Tipo
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
Palabras
%MWi, %QWi, %QWAi,

%QWCi, %SWi
%MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %IWCi, %QW,

%QWAi, %QWCi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles
%MDi
%MDi, %KDi
La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del
controlador a travs de las ruedas codificadoras en BCD.
La instruccin se utiliza para mostrar los valores numricos (por ejemplo, el
resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en monitores de
operacin con codificacin BCD.
35013228 03/2007
501
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles

Introduccin
Estructura
En la tabla siguiente se describen las instrucciones de conversiones de palabras

simples y dobles:
Instruccin
Funcin
LW
Extrae el byte menos significativo de una palabra doble a una palabra.
HW
Extrae el byte ms significativo de una palabra doble a una palabra.
CONCATW
Concatena dos palabras para formar una palabra doble.
DWORD
Convierte una palabra de 16 bits en una palabra doble de 32 bits.
Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:

%M0
%MW0:=HW(%MD10)
LD
%M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]
%I0.2
%MD10:=DWORD(%KW9)
LD %I0.2
[%MD10 :=DWORD(%KW9)]
%I0.3 %MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5)
LD %I0.3
[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]
Sintaxis
502
La sintaxis depende de los operadores empleados, tal como se indica en la tabla

siguiente: l
Operador
Sintaxis
Operando 1
(Op1)
Operando 2
(Op2)
Operando 3
(Op3)
LW, HW
Op1 = Operador (Op2)
%MWi
%MDi, %KDi
[-]
CONCATW Op1 = Operador (Op2, Op3) %MDi
%MWi, %KWi, %MWi, %KWi,

valor inmediato valor inmediato
DWORD
%MWi, %KWi
Op1 = Operador (Op2)
%MDi
[-]
35013228 03/2007
17.4
Presentacin
Objeto
En esta seccin se muestra una introduccin de las instrucciones del programa.
Contenido

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Instrucciones END
504
Instruccin NOP
506
Instrucciones de salto
507
Instrucciones de subrutina
508
503
Instrucciones END
Introduccin
Las instrucciones END definen el final de la ejecucin de un ciclo de programa.
END, ENDC y
ENDCN
Existen tres instrucciones de fin disponibles:

z END: fin incondicional del programa.
z ENDC: fin de programa si el resultado booleano de la instruccin de prueba
precedente es 1.
z ENDCN: fin de programa si el resultado booleano de la instruccin de prueba
precedente es 0.
De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa,
las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo.
Si el ciclo es peridico, cuando se alcanza el final del periodo se actualizan las
salidas y se inicia el ciclo siguiente.
504
35013228 03/2007
Ejemplos
Ejemplo de una instruccin END incondicional.

%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
END
END
Ejemplo de una instruccin END condicional.

%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
%I0.2
END
%M2
LD
%I0.2
ENDC
LD
%M2
ST
%Q0.2
%Q0.2
...................
END
35013228 03/2007
END
Si %I0.2 = 1, finaliza
la exploracin del
programa.
Si %I0.2 = 0, contina
la
exploracin del
programa hasta que
se reciba de nuevo la
instruccin END.
505
Instruccin NOP
NOP
506
La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas en

un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los
nmeros de lnea.
35013228 03/2007
Instrucciones de salto
Introduccin
Las instrucciones de salto provocan que la ejecucin de un programa se interrumpa

inmediatamente y que contine a partir de la lnea despus de la lnea del programa que
contiene la etiqueta %Li (i = de 1 a 63 para un compacto y de 1 a 63 para los dems).
JMP, JMPC y
JMPCN
Ejemplos
Ejemplos de instrucciones de salto.
Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles:

JMP: salto de programa incondicional.
z JMPC: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 1.
z JMPCN: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 0.
000 LD
001 JMPC
002 LD
003 ST
004 JMP
005 %L8:
006 LD
007 AND
008 ST
009 JMPCN
010 OR
011 S
012 %L12:
013 LD
%M15
%L8
[%MW24>%MW12]
%M15
%L12
%M12
%M13
%M12
%L12
%M11
%Q0.0
Salto a la etiqueta %L8 si

%M15 est ajustado en 1
Salto incondicional a la
etiqueta %L12:
Salto a la etiqueta %L12 si

%M12 est ajustado en 0
%I0.0
...............
Directrices
z
z
z
z
35013228 03/2007
Las instrucciones de salto no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse

entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")".
La etiqueta slo puede situarse entes de una instruccin LD, LDN, LDR, LDF o BLK.
El nmero de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse una sola vez en un programa.
El salto de programa se realiza hacia una lnea de programacin ubicada delante
o detrs. Cuando el salto est ubicado detrs, debe prestarse especial atencin
al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo prolongado puede provocar
el arranque del watchdog.
507
Instrucciones de subrutina
Introduccin
Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y

regrese al programa principal.
SRn, SRn: y RET
Las subrutinas constan de tres pasos:

z La instruccin SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn
si el resultado de la instruccin booleana precedente es 1.
z La subrutina est indicada mediante la etiqueta SRn:, con n = 0 a 15 para
TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF y entre 0 y 63 para los autmatas restantes.
z La instruccin RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas
al programa principal.
Ejemplo
Ejemplos de instrucciones de subrutina.

000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
LD
AND
ST
LD
SR8
LD
AND
_
_
_
END
011
012
013
014
015
010
SR8:
LD
IN
LD
ST
RET
%M15
%M5
%Q0.0
[%MW24>%MW12]
%I0.4
M13
Salto hacia la subrutina SR8
1
%TM0
%TM0.Q
%M15
Vuelta a la subrutina principal
.....................
508
35013228 03/2007
Directrices
z
z
z
z
Una subrutina no debe llamar a otra subrutina.

Las instrucciones de subrutina no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse
entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")".
La etiqueta no slo puede situarse antes de una instruccin LD o BLK para
indicar el inicio de una ecuacin booleana (o escaln).
La llamada de la subrutina no debe ir seguida por una instruccin de asignacin.
Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del
acumulador booleano. Por lo tanto, es posible que tenga un valor de retorno
diferente al que tena antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo).
Ejemplo de programacin de una subrutina.
%I0.0
LD
SR0
ST
%I0.0
LD
ST
SR0
%I0.0
%Q0.0
%Q0.0
>>%SR0
%Q0.0
35013228 03/2007
509
510
35013228 03/2007
18
Presentacin
Objeto
Este captulo proporciona detalles acerca de las instrucciones y los bloques de

funcin utilizados para crear programas de control avanzados para autmatas
programables Twido.
Contenido:

Seccin
35013228 03/2007
Apartado
Pgina
18.1
Bloques de funcin avanzados
513
18.2
Funciones de reloj
556
18.3
Gua de inicio rpido del PID Twido
566
18.4
Funcin PID
591
18.5
Instrucciones de flotantes
646
18.6
Instrucciones ASCII
657
18.7
Instrucciones sobre las tablas de objetos
668
511
512
35013228 03/2007
18.1
Presentacin
Objeto
Esta seccin contiene una introduccin a los bloques de funcin avanzados,

incluyendo ejemplos de programacin.
Contenido

Apartado
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados
35013228 03/2007
Pgina
514
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados
516
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)
519
Operacin LIFO
520
FIFO, funcionamiento
521
Programacin y configuracin de registros
522
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM)
524
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS)
527
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR)
530
Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi
532
Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor
534
Bloque de funcin de contador rpido (%FC)
536
Bloque de funcin de contadores muy rpidos (%VFC)
539
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH)
551
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx)
552
513
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados

Introduccin
Los bloques de funcin avanzados utilizan palabras y bits especializados de tipo similar
al de los bloques de funcin estndar. Los bloques de funcin avanzados incluyen:
z
z
z
z
z
z
z
z
z
Objetos
accesibles a
travs del
programa
Registros LIFO/FIFO (%R)

Autmatas del conmutador de tambor (%DR)
Contadores rpidos (%FC)
Contadores muy rpidos (%VFC)
Salida de modulacin de ancho de pulso (%PWM)
Salida del generador de pulsos (%PLS)
Registro de bits de desplazamiento (%SBR)
Contador de pasos (%SC)
Bloque de control de mensajes (%MSG)
La tabla siguiente contiene una descripcin general de las palabras y bits accesibles
desde el programa y asociados a los diversos bloques de funcin avanzados. Tenga
en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla depende del parmetro
"Ajustable" seleccionado durante la configuracin. Con este ajuste se permite o se
deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSuite o la interfase de operador.
Bloque de funcin Palabras y bits asociados
avanzado
Direccin
Acceso de
escritura
%R
Palabra Entrada de registro
%Ri.I
Palabra Salida de registro
%Ri.O
Bit
Salida de registro llena
%Ri.F
No
Bit
Salida de registro vaca
%DR
%FC
514
%Ri.E
No
Palabra Nmero del paso actual
%DRi.S
Bit
%DRi.F
No
El ltimo paso equivale al paso

actual
Palabra Valor actual
%FCi.V
Palabra Valor preestablecido
%FCi.P
Bit
%FCi.D
No
Hecho
35013228 03/2007
35013228 03/2007
Bloque de funcin Palabras y bits asociados

avanzado
Direccin
Acceso de
escritura
%VFC
Palabra Valor actual
%VFCi.V
No
%VFCi.P
Bit
%VFCi.U
No
Palabra Valor de captura
Direccin de conteo
%VFCi.C
No
Palabra Valor de umbral 0
%VFCi.S0
Palabra Valor de umbral 1
%VFCi.S1
Bit
Desborde
%VFCi.F
No
Bit
Salida refleja 0 habilitada
%VFCi.R
Bit
Salida refleja 1 habilitada
%VFCi.S
Bit
Salida de umbral 0
%VFCi.TH0
No
Bit
Salida de umbral 1
%VFCi.TH1
No
Bit
Base de tiempo de medida de

frecuencia
%VFCi.T
%PWM
Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con

relacin al perodo total
%PWMi.R
Palabra Perodo preestablecido
%PWMi.P
%PLS
Palabra Nmero de pulsos
%PLSi.N
%PLSi.P
Bit
Salida actual habilitada
%PLSi.Q
No
Bit
Generacin lista
%PLSi.D
No
%SBR
Bit
Bit de registro
%SBRi.J
No
%SC
Bit
Bit del contador de pasos
%SCi.J
%MSG
Bit
Hecho
%MSGi.D
No
Bit
Error
%MSGi.E
No
515
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados

Presentacin
Todas las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas de lista, incluso

si se han escrito en el editor de Ladder y, por lo tanto, los autmatas Twido se
pueden denominar "mquinas" de lista. El trmino "reversibilidad" se refiere a la
capacidad de TwidoSuite de representar una aplicacin de lista en formato Ladder
y de nuevo como aplicacin de lista. De forma predeterminada, todos los programas
de Ladder son reversibles.
Al igual que los bloques de funcin bsicos, los bloques de funcin avanzados
tambin deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que
aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de
funcin reversibles en lenguaje de lista.
z BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funcin.
z OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funcin.
z END_BLK: indica el final del bloque de funcin.
Nota: El uso de estas instrucciones de bloque de funcin reversible no es
obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de
lista pueden programarse algunas instrucciones como no reversibles.
516
35013228 03/2007
Entradas y
salidas
especializadas
Las funciones avanzadas contador rpido, contador muy rpido, PLS y PWM
utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no estn reservados para
el uso exclusivo por parte de ningn bloque individual. De hecho, se debe gestionar
el uso de estos recursos especializados.
Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las
entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos,
TwidoSuite muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa
al usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro
bloque de funcin configurado.
En las tablas siguientes se resumen las dependencias de las entradas y salidas
especializadas y las funciones especficas.
Si se utilizan con funciones de conteo:
Entradas
Uso
%I0.0.0
%VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.1
%VFC0: entrada de pulsos o fase A
%I0.0.2
%FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0
%I0.0.3
%FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0
%I0.0.4
%FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1
%I0.0.5
%VFC1: entrada preestablecida
%I0.0.6
%VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.7
%VFC1: entrada de pulsos o fase A
Si se utilizan con funciones especiales o de conteo:

Salidas
Uso
%Q0.0.0
Salida PWM0 o %PLS0
%Q0.0.1
Salida PWM1 o %PLS1
%Q0.0.2
Salidas reflejas para %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.0.4
Salidas reflejas para %VFC1
%Q0.0.5
35013228 03/2007
517
Utilizacin de las
entradas y
salidas
especializadas
TwidoSuite aplica las reglas siguientes para el uso de entradas y salidas

especializadas.
z Cada bloque de funcin que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en
la aplicacin. La E/S especializada slo se asigna cuando se configura un bloque
de funcin, y no cuando se referencia en un programa.
z Una vez configurado un bloque de funcin, su entrada y salida especializadas no
pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funcin.
Por ejemplo, si configura %PLS0, no podr utilizar %Q0.0.0 en %DR0 (autmata
del conmutador de tambor) o en la lgica de la aplicacin (es decir, ST %Q0.0.0).
z Si un bloque de funcin necesita una entrada o salida especializada que ya est
siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funcin, dicho bloque de
funcin no se podr configurar.
Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podr configurar
%VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura.
Nota: Para modificar el uso de la E/S especializada, deber deshacer la
configuracin del bloque de funcin estableciendo el tipo de objeto en "no utilizado"
y, a continuacin, eliminar las referencias al bloque de funcin en su aplicacin.
518
35013228 03/2007
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)

Introduccin
Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de

16 bits respectivamente de dos modos distintos:
z
z
Ilustracin
Cola (First In, First Out), conocida como FIFO.

Stack (Last In, First Out), conocido como LIFO.
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin de registro.

%Ri
R
F
TIPO FIFO
Bloque de funcin de registro

Parmetros
El bloque de funcin del contador contiene los siguientes parmetros:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de registro
%Ri
de 0 a 3
Tipo
FIFO o LIFO
Cola o stack
Palabra de entrada
%Ri.I
Palabra de entrada de registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Palabra de salida
%Ri.O
Palabra de salida de registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Entrada de
almacenamiento (o
instruccin)
I (Entrada)
Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la palabra %Ri.I en

el registro.
Entrada (o
instruccin) de
recuperacin
O (Salida)
Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos del registro en la
palabra %Ri.O.
Restablecer entrada
(o instruccin)
R
(Restablecer)
Con el estado 1, inicializa el registro.
Salida vaca
E (Vaco)
El bit asociado %Ri.E indica que el registro est vaco. Se puede verificar.
Salida llena
F (Completo)
El bit asociado %Ri.F indica que el registro est completo. Se puede verificar.
35013228 03/2007
519
Operacin LIFO
Introduccin
En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es
el primero que se recupera.
Funcionamiento
En la siguiente tabla se describe la operacin LIFO.

Paso Descripcin
1
520
Cuando se recibe una solicitud de

almacenamiento (flanco ascendente en la
entrada I o activacin de la instruccin I),
el contenido de la palabra de entrada
%Ri.I (que ya est cargada) se almacena
en la parte superior del stack (fig. a).
Cuando el stack est completo (salida
F=1), no es posible continuar el
almacenamiento.
recuperacin (flanco ascendente en la
entrada
O o activacin de la instruccin O), la
palabra de datos superior (la ltima
palabra introducida) se carga en la
palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro
est vaco (salida E=1) no es posible
continuar la recuperacin. La palabra de
salida %Ri.O no se modifica y conserva
su ltimo valor.
El stack se puede restablecer en
cualquier momento (estado 1 en la
entrada R o activacin de la instruccin
R). El elemento sealado por el puntero
ocupa el lugar superior en el stack.
Ejemplo
Almacenamiento del contenido de
%Ri.I en la parte superior del stack.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Recuperacin de la palabra de
datos ms alta del stack.
20
80
50
%Ri.O
20
(b)
80
50
35013228 03/2007
FIFO, funcionamiento
Introduccin
En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido
es el primero que se recupera.
Funcionamiento
En la siguiente tabla se describe la operacin FIFO.

Paso Descripcin
1
35013228 03/2007

almacenamiento (flanco ascendente en
la entrada I o activacin de la instruccin
I), el contenido de la palabra de entrada
%Ri.I (que ya est cargada) se almacena
en la parte superior de la cola (fig. a).
Cuando la cola est llena (salida F=1) no
es posible continuar el almacenamiento.

recuperacin (flanco ascendente en la
entrada O o activacin de la instruccin
O), la palabra de datos inferior de la cola
se carga en la palabra de salida %Ri.O y
el contenido del registro se desplaza una
posicin hacia abajo en la cola (fig. b).
Cuando el registro est vaco (salida
E=1) no es posible continuar la
recuperacin. La palabra de salida %Ri.O
no se modifica y conserva su ltimo valor.
Ejemplo
Almacenamiento del contenido
de %Ri.I en la parte superior de
la cola.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
Recuperacin
del
primer
elemento de datos que se carga
despus en %Ri.O.
20
80
50
(b)
%Ri.O
50
20
80
La cola se puede restablecer en cualquier

momento (estado 1 en la entrada R o
activacin de la instruccin R).
521
Programacin y configuracin de registros

Introduccin
El siguiente ejemplo de programacin muestra el contenido de una palabra de memoria

(%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de almacenamiento %I0.2
si el registro %R2 no est completo (%R2.F = 0). La solicitud de almacenamiento en el
registro se realiza mediante %M1. La solicitud de recuperacin se realiza mediante la
entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20 si el registro no est vaco (%R2.E = 0).
Ejemplo de
programacin
En la siguiente ilustracin se muestra un bloque de funcin de registro con ejemplos

de programacin reversibles y no reversibles.
R
%R2
%M1
I
F
TIPO FIFO
%I0.3
O
%I0.3
%R2.E
%MW20:=%R2.O
%I0.2
%R2.F
%R2.I:=%MW34
%M1
Diagrama Ladder
BLK
%R2
LD
%M1
I
LD
%I0.3
O
END_BLK
LD
%I0.3
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34] ST%M1
Programa reversible
522
LD
%M1
I
%R2
LD
%I0.3
O
%R2
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.I:=%MW34] ST%M1
Programa no reversible
35013228 03/2007
Configuracin
El nico parmetro que se debe introducir durante la configuracin es el tipo de registro:

z
z
Casos
especiales
35013228 03/2007
FIFO (predeterminado) o
LIFO
La tabla siguiente contiene una lista de casos especficos para programar el bloque
de funcin de registro de bits de desplazamiento:
Caso especial
Descripcin
Inicializa el contenido del registro. El bit de salida

%Ri.E asociado a la salida E se pone en 1.

(%S1=1) de una detencin del
controlador
No tiene ningn efecto sobre el valor actual del

registro ni sobre el estado de sus bits de salida.
523
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM)

Introduccin
EL bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) genera una seal de

ondas cuadradas en los canales de salidas especializadas %Q0.0.0 o %Q0.0.1, con un
ancho variable y, por lo tanto, un ciclo de servicio. Los autmatas con salidas de rel
para estos dos canales no admiten esta funcin debido a una limitacin de frecuencia.
Existen dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida
especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida
especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin %PLS compiten para utilizar estas
mismas salidas especializadas; por lo tanto, deber elegir entre las dos funciones.
Ilustracin
Bloque PWM y cronograma:

%PWM0
IN
Ancho programable
Tp
TB
%PWMi.P
Periodo fijo
configurable
T
Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin PWM.
Parmetro
Etiqueta
Descripcin
Base de tiempo
TB
0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valor predeterminado)
Preseleccin del
periodo
%PWMi.P
0 < %PWMi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s

0 < %PWMi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
0 = Funcin no utilizada.
Ciclo de servicio
%PWMi.R Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un periodo. Por lo tanto,
el ancho Tp es igual a:
Tp = T * (%PWMi.R/100). La aplicacin de usuario escribe el valor para
%PWMi.R. Esta palabra es la que controla el ciclo de servicio del perodo. Para
obtener la definicin de T, consulte "Rango de periodos" en la siguiente seccin.
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran iguales a 100.
Entrada de
IN
generacin del pulso
524
En estado 1, la seal de modulacin de ancho de pulso se genera en el canal de

salida. En estado 0, el canal de salida se pone en 0.
35013228 03/2007
Rango de
periodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la

configuracin. Se utilizan para fijar el periodo de seal T=%PWMi.P * TB. Cuanto
menores sean los coeficientes que deban obtenerse, mayor deber ser el
%PWMi.P seleccionado. Rango de periodos disponibles:
z De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
z De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z De 10 ms a 5,45 min. en pasos de 10 ms
z De 1 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento
La frecuencia de la seal de salida se ajusta durante la configuracin seleccionando

la base de tiempo TB y el preajuste %PWMi.P. Si se modifica el ciclo de servicio %
PWMi.R en el programa, se modula el ancho de la seal. A continuacin se incluye
un diagrama de pulsos para el bloque de funcin PWM con ciclos de servicio
cambiantes.
Entrada IN
80%
50%
Coeficiente
20%
35013228 03/2007
525
Programacin y
configuracin
En este ejemplo, el programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado

de las entradas del autmata %I0.0.0 y %I0.0.1.
Si %I0.0.1 y %I0.0.2 se ponen en 0 y el coeficiente %PWM0.R se ajusta al 20%, la
duracin de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 se pone en 0 y %I0.0.1 se pone en 1, el coeficiente %PWM0.R se ajusta
al 50% (duracin 250 ms).
Si %I0.0.0 y %I0.0.1 se ponen en 1, el coeficiente %PWM0.R se pone al 80%
(duracin 400 ms).
%I0.0
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=80
%PWM0
%I0.2
IN
LDN
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0
AND
%I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.2
IN
END_BLK
TB
%PWMi0.P
Casos
especficos
526
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento

del bloque de funcin PWM.
Caso especial
Descripcin
Ajusta el coeficiente %PWMi.R en 0. Adems, el

valor de %PWMi.P se restablece al valor
configurado, y esto prevalecer sobre cualquier
cambio efectuado con el Editor de tablas de
animacin o el monitor de operacin opcional.
No tiene ningn efecto.
Incidencia del hecho de que las

salidas sean especficas del bloque
%PWM
Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante

un dispositivo de programacin, no se detiene la
generacin de la seal.
35013228 03/2007
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS)

Introduccin
El bloque de funcin %PLS se utiliza para generar seales de onda cuadradas.

Existen dos funciones %PLS disponibles en los canales de salidas especializadas
%Q0.0.0 o %Q0.0.1. El bloque de funcin %PLS permite un ancho de seal (o ciclo
de servicio) nico del 50%. Puede limitar el nmero de pulsos o el perodo en el que
se ejecutar el tren de pulso. ste se puede determinar en el momento de la
configuracin o de la actualizacin desde la aplicacin de usuario.
Nota: Los autmatas con salidas de rel para estos dos canales no admiten la
funcin %PLS.
Representacin
Ejemplo del bloque de funcin del generador de pulsos en modo de palabra:

%PLS0
IN
TON
Q
TB
SINGLE
ADJ
%PLSi.P
R
z
z
35013228 03/2007
Perodo de la variable
TON=T/2 para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms

= (%PLSi.P*TB)/2
TON=[parte entera(%PLSi.P)/2]*TB para las bases de tiempo de 10 ms a 1 s.
527
Especificaciones
La tabla que aparece a continuacin contiene las caractersticas del bloque de

funcin PLS:
Funcin
Objeto
Descripcin
Base de
tiempo
TB
0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s
Perodo
%PLSi.P
preestablecido
Los pulsos de la salida %PLS1 no se detienen cuando se alcanza %PLS1.N o

%PLS1.ND* para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms.
z 1 < %PLSi.P <= 32.767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s
z 0 < %PLSi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
z 0 = funcin no utilizada
Para obtener un ciclo de servicio preciso con bases de tiempo de 10 ms y 1 s, se
aconseja tener un %PLSi >= 100 si P es impar.
Nmero de
pulsos
El nmero de pulsos que se va a generar en el perodo T puede limitarse al rango 0 <

%PLSi.N
%PLSi.ND = %PLSi.N < = 32.767 en el modo estndar o 0 <= %PLSi.ND <=4.294.967.295 en
modo de palabra doble. El bit predeterminado se establece en 0.
*
Para generar un nmero ilimitado de pulsos, %PLSi.N o %PLSi.ND se establece en
cero. El nmero de pulsos siempre puede modificarse, independientemente del valor
de la opcin Ajustable.
Ajustable
Y/N
Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %PLSi.P mediante el

HMI o el Editor de tablas de animacin. Si se establece en N, se indica que no se puede
acceder al valor preestablecido.
Entrada de
generacin de
pulsos
IN
En estado 1, la generacin de pulsos se realiza en el canal de salida especializada. En

estado 0, el canal de salida se establece en 0.
Restablecer
entrada
En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se establecen en 0. El nmero de

pulsos generado en el perodo T se establece en 0.
Generacin de %PLSi.Q
salida de
pulsos actual
El estado 1 indica que la seal de pulsos se genera en el canal de salida especializada

configurado.
Salida de
generacin de
pulsos
concluida
En estado 1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el nmero de

pulsos deseados.
%PLSi.D
Nota: (*) Significa una variable de palabra doble.
528
35013228 03/2007
Rango de
perodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la

configuracin. Se utilizan para fijar el perodo de seal T=%PLSi.P * TB. Rango de
perodos disponibles:
z De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
z De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
z De 20 ms a 5,45 min en pasos de 10 ms
z De 2 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin %PLS.

Entrada IN
Nmero de pulsos
%PLSi.Q
%PLSi.D
Casos
especiales
Caso especial
Descripcin
Efecto de un reinicio en fro

(%S0=1)
Establece el %PLSi.P en el valor definido durante la

configuracin.
Efecto de un reinicio en
caliente (%S1=1)
No tiene ningn efecto.
Efecto de modificacin del valor Entra en vigor inmediatamente.

preestablecido (%PLSi.P)
Efecto del hecho de que las
salidas sean especficas del
bloque %PLS
Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un dispositivo

de programacin, no se detiene la generacin de la seal.
Nota: %PLSx.D se establece cuando se ha alcanzado el nmero de pulsos

deseado. Se restablece configurando las entradas IN o R en 1.
35013228 03/2007
529
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR)

Introduccin
El controlador del conmutador de tambor funciona segn un principio similar a un

controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos
asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una leva
proporciona un comando que es ejecutado por el controlador. En el caso de un
controlador del conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan
mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j, bits internos
%Mi o bit de salida slave de AS interface %QAx.y.z, conocidos como bits de control.
Ilustracin
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor.
%DRi
R
U
PASOS 8
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor
530
35013228 03/2007
Parmetros
El bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor contiene los

siguientes parmetros:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero
%DRi
De 0 a 3 para controladores compactos; de 0 a 7 para controladores modulares.
Nmero del paso actual %DRi.S
0<%DRi.S<7. Palabra que se puede leer y escribir. El valor escrito debe

ser un valor inmediato decimal. Cuando se escribe, el efecto se produce
en la siguiente ejecucin del bloque de funcin.
Cantidad de pasos
De 1 a 8 (valor predeterminado)
Entrada de retorno al
R (Restablecer) En estado 1, ajusta el controlador del conmutador de tambor al paso 0.
paso 0 (o a la instruccin)
Entrada (o instruccin)
de avance
U (alta)
Con un flanco ascendente, hace que el controlador del conmutador de

tambor avance un paso y actualiza los bits de control.
Salida
F (llena)
Indica que el paso actual equivale al ltimo paso definido. El bit asociado
%DRi.F se puede verificar (por ejemplo, %DRi.F=1, si %DRi.S= cantidad
de pasos configurada - 1).
Bits de control
35013228 03/2007
Salidas o bits internos asociados al paso (16 bits de control) y definidos

en el editor de configuracin.
531
Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de

tambor %DRi
Introduccin
El autmata del conmutador de tambor est compuesto por:

z
z
Una matriz de datos constantes (CAM) organizada en ocho pasos (de 0 a 7) y 16

bits de datos (estado del paso) distribuidos en columnas numeradas (de 0 a F).
Se asocia una lista de bits de control a una salida configurada (%Qi.j.k), a una
palabra de memoria o a una salida slave des AS-Interface (%QAx.y.z). En el
transcurso del paso actual, los bits de control adquieren los estados binarios
definidos para este paso.
El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales caractersticas del autmata

del conmutador de tambor.
Funcionamiento
532
Columna
Bits de control
%Q0.1
%Q0.3
%Q1.5
0 pasos
1 paso
5 pasos
6 pasos
7 pasos
%Q0.6
%Q0.5
%Q1.0
En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3
y %Q1.5 se ajustan al estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0 se
ajustan al estado 0. El nmero del paso actual se incrementa con cada flanco
ascendente en la entrada U (o con la activacin de la instruccin U). El programa
puede modificar el paso actual.
35013228 03/2007
Cronograma
Casos
especiales
El cronograma siguiente muestra el funcionamiento del autmata del conmutador de tambor.
Entrada
U:
Entrada
R:
N. de paso
%DRi.S
Salida
%DRi.F
L-1
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para el funcionamiento del
autmata del conmutador de tambor.
Caso especial
Descripcin
Efectos de un reinicio en fro (%S0=1)
Restablece el autmata del conmutador de tambor en el paso 0

(actualizacin de los bits de control).
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Actualiza los bits de control despus del paso actual.
Efecto de un salto del programa
Al no explorar el autmata del conmutador de tambor, los bits de control

no se restablecen.
Actualizacin de los bits de control
Slo ocurre cuando se produce un cambio de paso o un reinicio en fro o

en caliente.
35013228 03/2007
533
Programacin y configuracin de los autmatas del conmutador de tambor

Introduccin
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin y configuracin del

autmata del conmutador de tambor. En este ejemplo, las seis primeras salidas (de
%Q0.0 a %Q0.5) se activan sucesivamente cada vez que la entrada %I0.1 se pone
en 1. La entrada I0.0 restablece las salidas en 0.
Ejemplo de
programacin
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del autmata del conmutador de

tambor con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.
%I0.0
R
%DR1
%Q0.8
F
%I0.1
U
STEPS 6
Diagrama Ladder
BLK
%DR1
LD
%I0.0
R
LD
%I0.1
U
OUT_BLK
LD
F
ST
%Q0.8
END_BLK
534
35013228 03/2007
Configuracin
Durante la configuracin se define la siguiente informacin:

z
z
10
11
12
13
14
15
Paso 1:
Paso 2:
Paso 3:
Paso 4:
Paso 5:
Paso 6:
35013228 03/2007
Cantidad de pasos: 6
Los estados de salida (bits de control) para cada paso del autmata del
conmutador de tambor.
Asignacin de los bits de control.
1:
%Q0.0
4:
%Q0.1
2:
%Q0.2
5:
%Q0.3
3:
%Q0.4
6:
%Q0.5
535
Bloque de funcin de contador rpido (%FC)

Introduccin
El bloque de funcin de contador rpido (%FC) se puede utilizar como contador progresivo o
regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas binarias hasta frecuencias de
5 k Hz(1) en modo computacional de palabra o de palabra doble. Dado que los contadores
rpidos (FC) se gestionan mediante interrupciones de hardware especficas, el
mantenimiento de las tasas de muestreo mximo de las frecuencias puede variar en funcin
de la configuracin especfica del hardware y de la aplicacin.
Nota: (1) Para autmatas Twido Extreme TWDLEDCK1, el contador rpido puede
contar el flanco ascendente hasta frecuencias de 10 kHz.
Los controladores compactos TWDLCA40DRF admiten hasta cuatro contadores
rpidos, mientras que las dems series de controladores compactos pueden
configurarse para usar un mximo de tres contadores rpidos. Los controladores
modulares slo pueden usar un mximo de dos. Los bloques de funcin de contador
rpido %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 utilizan las entradas especializadas %I0.0.2,
%I0.0.3, %I0.0.4 y %I0.0.5, respectivamente. Estos bits no estn reservados para el
uso exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin se debe tener en
cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin.
Ilustracin
A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin de contador rpido

en el modo de palabra.
%FC0
IN
D
TYPE UP
SINGLE
ADJ
%FC0.P
536
35013228 03/2007
Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin de contador rpido.
Parmetro
Etiqueta
Descripcin
Funcin
TYPE
Establecido durante la configuracin. Se puede establecer como conteo progresivo o regresivo.
Valor
preestablecido %FCi.P
%FCi.PD
El valor inicial se puede establecer:

->Entre 1 y 65.535 en modo estndar.
->Entre 1 y 4.294.967.295 en modo de palabra doble,
Ajustable
Y/N
Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD

y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD con el monitor de operacin o el Editor de tablas
de animacin. Si se establece en N, no es posible acceder al valor preestablecido.
Valor actual
%FCi.V
%FCi.VD
El valor actual aumenta o decrece segn la funcin de conteo (progresiva o regresiva)

seleccionada. Para un conteo progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y puede
alcanzar la cifra 65.535 en modo estndar (%FCi.V) y 4.294.967.295 en modo de
palabra doble (%FCi.VD). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor
preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y puede disminuir hasta cero.
Introducir para IN
habilitar
En estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la

entrada fsica. En estado 0, el valor actual se mantiene en su ltimo valor.
Restablecer
%FCi.R
Utilizado para inicializar el bloque. En estado 1, el valor actual se restablece en 0, si

est configurado como un contador progresivo, o en %FCi.P o %FCi.PD, si est
configurado como un contador regresivo. El bit de finalizacin %FCi.D se restablece en
su valor predeterminado.
Hecho
%FCi.D
Este bit se establece en 1 cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza %FCi.P o %FCi.PD

configurado como un contador progresivo, o cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza cero
configurado como un contador regresivo.
Este bit de slo lectura nicamente se restablece cuando %FCi.R se configura en 1.
Nota especial
Si se configura como ajustable, la aplicacin puede cambiar el valor preestablecido

%FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD en cualquier momento. Sin
embargo, slo se tiene en cuenta un valor nuevo si el restablecimiento de la entrada
est activo o en el flanco ascendente de la salida %FCi.D. Esto permite realizar
conteos sucesivos diferentes sin perder un solo pulso.
Funcionamiento
Si est configurado para un conteo progresivo, el valor actual se incrementa en uno

con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Cuando se
alcanza el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD, el bit de salida Hecho %FCi.D
se establece en 1.
Si est configurado para conteo regresivo, el valor actual disminuye en uno con
cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si el valor es
igual a cero, el bit de salida Hecho %FCi.D se pone a 1.
35013228 03/2007
537
Configuracin y
programacin
En este ejemplo, la aplicacin cuenta con un nmero de elementos hasta 5.000

mientras %I1.1 est en estado 1. La entrada para %FC0 es la entrada dedicada
%I0.0.2. Cuando se alcanza el valor preestablecido, %FC0.D est en estado 1 y
mantiene el mismo valor hasta que %FC0.R recibe una orden debido al resultado
de "AND" en %I1.2 y %M0.
%I1.1
%Q0.0
IN
I1.2
%M0
R
Casos
especiales
%FC0
TYPE UP
SINGLE
ADJY
%FC0.P 5000
BLK
%FC0
LD
%I1.1
IN
LD
%I1.2
AND
%M0
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento

del bloque de funcin %FC:
Caso especfico
Descripcin
Restablece todos los atributos %FC con los valores configurados por el
usuario o la aplicacin de usuario.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningn efecto.

Efecto de una detencin del controlador
538
El %FC contina contando segn los ajustes de parmetros habilitados

en el momento en el que se detuvo el controlador.
35013228 03/2007
Bloque de funcin de contadores muy rpidos (%VFC)

Introduccin
El bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) puede configurarse mediante

TwidoSuite para realizar una de las funciones siguientes:
z Contador progresivo/regresivo
z Contador progresivo/regresivo bifsico
z Contador progresivo
z Contador regresivo individual
z Frecuencmetro
El %VFC admite el conteo de la entrada binaria hasta frecuencias de 20 kHz en
modo computacional de palabra o de palabra doble. Los autmatas compactos
TWDLC40DRF admiten hasta dos contadores muy rpidos, mientras que las
dems series de autmatas compactos admiten un contador muy rpido (%VFC).
Los autmatas modulares admiten hasta dos contadores muy rpidos (%VFC).
35013228 03/2007
539
Asignaciones de
E/S
especializadas
Los bloques de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) utilizan entradas

especializadas y entradas y salidas auxiliares. Estas entradas y salidas no estn
reservadas para el uso exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin
se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros
bloques de funcin. En la tabla siguiente se resumen estas asignaciones:
%VFC0 Uso seleccionado
Entradas principales
Entradas auxiliares
Salidas reflejas
IPres
Salida 0
Entrada IA
Entrada IB
Contador progresivo/
regresivo
%I0.0.1
%I0.0.0
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
(UP=0/DO=1)
regresivo bifsico
%I0.0.1
%I0.0.0
(Pulso)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Contador progresivo
%I0.0.1
(2)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Contador regresivo
%I0.0.1
(2)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Frecuencmetro
%I0.0.1
(2)
(2)
(2)
(2)
(2)
Entrada IA
Entrada IB
IPres
Ica
Salida 0
Salida 1
regresivo
%I0.0.7
%I0.0.6
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
(UP = 0/DO =
1)
regresivo bifsico
%I0.0.7
%I0.0.6
(Pulso)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Contador progresivo
%I0.0.7
(2)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Contador regresivo
%I0.0.7
(2)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Frecuencmetro
%I0.0.7
(2)
(2)
%VFC1 Uso seleccionado
Ica
(2)
(2)
Salida 1
(2)
Comentarios:
(1) = opcional
Entrada IA = entrada de pulsos
(2) = no utilizado
Entrada IB = pulsos o UP/DO
Ipres = entrada preestablecida
UP/DO = conteo progresivo/regresivo
Ica= entrada rpida
Si no se utiliza, la entrada o salida permanece como E/S binaria normal que puede ser
gestionada por la aplicacin durante el ciclo principal.
Si se utiliza %I0.0.2, %FC0 no est disponible.
540
35013228 03/2007
ilustracin
En la figura siguiente se muestra una representacin de bloque del contador muy

rpido (%VFC) en modo de palabra:
%VFC0
IN
TYPE UP/DN
SINGLE
U
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
TH0
%VFC0.P
TH1
S
Especificaciones
En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas del bloque de funcin de

contador muy rpido (%VFC).
Funcin
Descripcin
Valores
Uso del
%VFC
Acceso al
tiempo de
ejecucin
Valor actual
(%VFCi.V)
(%VFCi.VD*)
El valor actual se incrementa o se reduce segn las

entradas fsicas y la funcin seleccionada. Este valor
se puede preestablecer o restablecer mediante la
entrada preestablecida (%VFCi.S).
%VFCi.V: 0 ->
65535
%VFCi.VD: 0 ->
4294967295
CM
Leer
%VFCi.P: 0 ->
65535
%VFCi.PD: 0 ->
4294967295
CM o FM Lectura y
escritura (1)
Valor
Slo se emplea por parte de la funcin de conteo
preestablecido progresivo/regresivo y el conteo progresivo y el conteo
(%VFCi.P)
regresivo individuales.
(%VFCi.PD*)
Valor de
captura
(%VFCi.C)
(%VFCi.CD*)
35013228 03/2007
Slo la utiliza la funcin de conteo progresivo/regresivo %VFCi.C: 0 ->

y el conteo progresivo y regresivo individuales.
65535
%VFCi.CD: 0 ->
4294967295
CM
Leer
541
Funcin
Descripcin
Valores
Uso del
%VFC
Acceso al
tiempo de
ejecucin
Direccin de
conteo
(%VFCi.U)
Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la funcin

de conteo progresivo/regresivo para indicar al usuario
la direccin de conteo:
Como contador progresivo/regresivo de una fase,
%I0.0.0 decide el sentido de %VFC0 y %I0.0.6 el de
%VFC1.
Para un contador progresivo/regresivo bifsico, la
diferencia de fase entre las dos seales determina el
sentido del conteo.
Para %VFC0, %I0.0 es especfico para IB y %I0.1 para
IA. Para %VFC1, %I0.6 es especfico para IB y %I0.7
para IA.
0 (conteo
regresivo)
1 (conteo
progresivo)
CM
Lectura
Habilitar salida Validacin de salida refleja 0

refleja 0
(%VFCi.R)
0 (desactivado)
1 (habilitado)
CM
Lectura y
escritura (2)
Habilitar salida Validacin de salida refleja 1

refleja 1
(%VFCi.S)
0 (bloqueado)
1 (habilitado)
CM
Lectura y
escritura (2)
Valor de
umbral S0
(%VFCi.S0)
(%VFCi.S0D*)
Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El

significado se define durante la configuracin del
bloque de funcin. Nota: Este valor debe ser inferior a
%VFCi.S1.
%VFCi.S0: 0 ->
65535
%VFCi.S0D: 0 > 4294967295
CM
Lectura y
escritura (1)
Valor de
umbral S1
(%VFCi.S1)
(%VFCi.S1D*)
Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El

significado se define durante la configuracin del
bloque de funcin. Nota: Este valor debe ser superior a
%VFCi.S0.
%VFCi.S1: 0 ->
65535
%VFCi.S1D: 0 > 4294967295
CM
Lectura y
escritura (1)
Base de
tiempo de
medida de
frecuencia
(%VFCi.T)
Elemento de configuracin de la base de tiempo de 100 1.000 100

o 1.000 milisegundos.
FM
Lectura y
escritura (1)
Ajustable
(Y/N)
Elemento configurable que, cuando est seleccionado, N (no)

permite al usuario modificar los valores de base de
Y (s)
tiempo de medida de frecuencia, de umbral y
preestablecidos durante la ejecucin.
CM o FM No
Introducir para
habilitar
(IN)
Se utiliza para validar o bloquear la funcin actual.
CM o FM Lectura y
escritura (3)
542
0 (no)
35013228 03/2007
Funcin
Descripcin
Valores
Entrada
predefinida
(S)
Segn la configuracin, en el estado 1:

01
z Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo:
inicializa el valor actual con el valor preestablecido.
z Conteo progresivo: restablece el valor actual en
cero.
Uso del
%VFC
Acceso al
tiempo de
ejecucin
CM o FM Lectura y
escritura
Adems, inicializa el funcionamiento de las salidas de

umbral y tiene en cuenta cualquier modificacin por
parte del usuario de los valores de umbral definidos por
el monitor de operacin o el programa de aplicacin.
Salida de
desborde
(F)
De 0 a 65.535 o de 65.535 a 0 en modo estndar

01
De 0 a 4.294.967.295 o de 4.294.967.295 a 0 en modo
de palabra doble
CM
Lectura
Bit 0
de umbral
(%VFCi.TH0)
Se define en 1 cuando el valor actual es superior o

01
igual al valor de umbral %VFCi.S0. Se recomienda
probar este bit una nica vez en el programa porque se
actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la
responsable de la validez del valor en el momento de
su uso.
CM
Lectura
Bit 1
de umbral
(%VFCi.TH1)
Se define en 1 cuando el valor actual es superior o

01
igual al valor de umbral %VFCi.S1. Se recomienda
probar este bit una nica vez en el programa porque se
actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la
responsable de la validez del valor en el momento de
su uso.
CM
Lectura
(*)Significa una variable de palabra doble de 32 bits. La opcin de palabra doble

est disponible en todos los autmatas excepto en los autmatas Twido
TWDLCA10DRF.
(1) Slo se puede escribir si la funcin de ajuste se establece en uno.
(2) El acceso slo est disponible si se ha configurado.
(3) Slo se dispone de acceso en modo de lectura y escritura desde la aplicacin.
No se puede acceder desde el monitor de operacin o el Editor de tablas de
animacin.
CM = modo de conteo
FM = modo de frecuencmetro
35013228 03/2007
543
Descripcin de la
funcin de
conteo
La funcin de conteo muy rpido (%VFC) funciona a una frecuencia mxima de 20

kHz, con un rango de 0 a 65.535 en el modo estndar y 0 a 4.294.967.295. Los
pulsos que se van a contar se aplican del siguiente modo.
Tabla:
Funcin
Descripcin
%VFC0
IA
%VFC1
IB
IA
IB
Contador
Los pulsos se aplican a la entrada fsica; la operacin %I0.0.1
progresivo/regresivo actual (conteo progresivo/regresivo) se define
mediante el estado de la entrada fsica IB.
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.6
Las dos fases del codificador se aplican a las

Contador
progresivo/regresivo entradas fsicas IA e IB.
bifsico
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.6
Contador progresivo Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se utiliza. %I0.0.1
ND
%I0.0.7
ND
Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se utiliza. %I0.0.1
ND
%I0.0.7
ND
Contador regresivo
Notas sobre los

bloques de
funcin
%I0.0.1
Las operaciones de conteo progresivo o regresivo se realizan en el flanco

ascendente de los pulsos y slo si el bloque de conteo est habilitado.
Existen dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de conteo: ICa e IPres.
ICa se utiliza para capturar el valor actual (%VFCi.V o %VFCi.VD) y almacenarlo en
%VFCi.C o %VFCi.CD. Las entradas Ica estn especificadas como %I0.0.3 para
%VFC0 y %I0.0.4 para %VFC1 si est disponible.
Si la entrada IPres est activa, el valor actual se ve afectado de la siguiente manera:
z
z
z
Para el conteo progresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se restablece en 0.

Para el conteo regresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se escribe con el contenido de
%VFCi.P o %VFCi.PD, respectivamente.
Para el conteo de frecuencia, %VFCi.V o %VFCi.PD se establece en 0.
Atencin: %VFCi.F tambin se define en 0. Las entradas IPres se especifican como

%I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1, si estn disponibles.
Notas sobre las
salidas de los
bloques de
funcin
Para todas las funciones, los valores actuales se comparan con los dos umbrales (%VFCi.S0
o %VFCi.S0D y % VFCi.S1 o % VFCi.S1D). De acuerdo con el resultado de esta
comparacin, dos objetos de bit (%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) se establecen en 1 si el valor
actual es mayor o igual que el umbral correspondiente; de lo contrario se restablecen en 0.
Las salidas reflejas (si estn configuradas) se establecen en 1 de acuerdo con estas
comparaciones. Nota: Se puede configurar una, dos o ninguna salida.
%VFC.U es una salida del FB. Indica la direccin de la variacin de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).
544
35013228 03/2007
Diagrama de la
funcin de
conteo
A continuacin se muestra un diagrama de la funcin de conteo en modo estndar

(en modo de palabra doble, se usarn las variables de funcin de palabra doble
segn convenga):
IA = entrada de contador progresivo

(seal simple o fase 1)
&
IN %VFCi
%VFCi.U
Direccin de conteo
Contador %VFC
IB = (marca PROGRESIVO/REGRESIVO o fase 2)
&
%VFCi.F
Salida de desborde
%VFCi.P
IPres = (entrada preestablecida)
%VFCi.V
>1
Valor actual
Valor actual
S %VFCi
%ICa = entrada rpida
VFCi.C
Valor de captura
>1
Leer instruccin %VFCi.V
%VFCi.TH0
%VFCi.S0
Valor de umbral 0
Comparacin
%VFCi.S1
Valor de umbral 1
%VFCi.R
o
%VFCi.S
Autorizar
%VFCi.TH1
&
%Q0.0.x
Salida refleja 0
&
%Q0.0.y
Salida refleja 1
Nota: Las salidas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del

autmata. El tiempo de respuesta est entre 0 y 1 ms.
35013228 03/2007
545
Funcionamiento
del contador
progresivo
Salida refleja
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador progresivo.

Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin:
El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior
%VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
valor < %VFC.S0
%VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1
%Q0.0.2
valor >= %VFC0.S1
%Q0.0.3
Grfico de tiempo:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
: %VFC0.U = 1 porque %VFC es un contador progresivo.
: Modificacin de %VFC0.S1 a 17
3
4
546
: La activacin de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el

siguiente conteo.
: Tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17.
35013228 03/2007
Funcionamiento
del contador
regresivo
Salida refleja
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador regresivo. Para
este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin:
valor < %VFC.S0
%Q0.0.2
valor >= %VFC0.S1
%Q0.0.3
Ejemplo:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
: %VFC0.U = 0 porque %VFC es un contador regresivo.
: Modificacin de %VFC0.P a 20
4
5
35013228 03/2007

siguiente conteo.
547
Funcionamiento
del contador
progresivo/
regresivo
Salida refleja
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso del %VFC en modo de contador progresivo/
regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de configuracin:
valor < %VFC.S0
valor >= %VFC0.S1
%Q0.0.2
%Q0.0.3
Ejemplo:
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
U
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
: La entrada IN se establece en 1 y la entrada S se establece en 1.
: Modificacin de %VFC0.P a 20
4
5
548

siguiente conteo.
35013228 03/2007
Descripcin de la
funcin de
frecuencmetro
La funcin de frecuencmetro de un %VFC se utiliza para medir la frecuencia de una

seal peridica en Hz en la entrada IA. El rango de frecuencias que se pueden
medir oscila entre 10 kHz y 20 kHz. El usuario puede elegir entre dos bases de
tiempo. La eleccin se realiza mediante un objeto nuevo %VFC.T (base de tiempo).
El valor 100 equivale a una base de tiempo de 100 ms; el valor 1.000 equivale a una
base de tiempo de 1 segundo.
Base de tiempo
Rango de medicin
Precisin
100 ms
De 100 Hz a 20 kHz
0,05% para 20 kHz; 10% para 100 Hz
10 veces por segundo
1s
De 10 Hz a 20 kHz
0,005% para 20 kHz; 10% para 10 Hz
Una vez por segundo
Diagrama de la
funcin de
frecuencmetro
Actualizacin
Diagrama de funcin de frecuencmetro:
IA
Seal que se va a medir
+
&
Contador %VFC
IN %VFCi
%VFCi.F
Salida de desborde
S %VFCi
Definir el valor
actual en 0
Valor actual
%VFCi.V
Frecuencia medida
%VFCi.T
Seleccionar una
base de tiempo
35013228 03/2007
1.000 ms
100 ms
549
Funcionamiento
del
frecuencmetro
A continuacin se incluye un ejemplo de cronograma en el que se utiliza el %VFC

en modo de frecuencmetro.
1
IN
Base de tiempo
f1
%VFC0.V
Casos
especiales
f2
f3
f3
f4 f5
: La primera medicin de frecuencia comienza aqu.
: El valor de la frecuencia actual se actualiza.
: La entrada IN es 1 y la entrada S es 1.
: Modificacin de %VFC0.T a 100 ms: esta modificacin cancela la medicin actual e inicia otra.
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento

del bloque de funcin %VFC.
Caso especial
Descripcin
Restablece todos los atributos %VFC con los valores configurados por el
usuario o la aplicacin de usuario.

Efecto de una detencin del autmata
550
El %VFC deja de funcionar y las salidas permanecen en su estado actual.
35013228 03/2007
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH)

Introduccin
Un autmata Twido puede configurarse para comunicarse con dispositivos slave

Modbus o puede enviar y recibir mensajes en modo de caracteres (ASCII).
TwidoSuite ofrece las siguientes funciones para este tipo de comunicaciones:
Instruccin EXCH para transmitir/recibir mensajes.
z Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) para controlar el
intercambio de datos.
z
Cuando se procesa una instruccin EXCH, el autmata Twido utiliza el protocolo

configurado para el puerto especificado. A cada puerto de comunicacin se le
puede asignar un protocolo distinto. Es posible acceder a los puertos de
comunicacin agregando el nmero de puerto a las funciones EXCH o %MSG
(EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2).
Asimismo, los autmatas de la serie TWDLCE40DRF aplican los mensajes TCP
Modbus en la red Ethernet mediante la instruccin EXCH3 y la funcin %MSG3.
Instruccin
EXCH
La instruccin EXCH permite a los autmatas Twido enviar o recibir informacin

dirigida a dispositivos ASCII o procedente de ellos. El usuario define una tabla de
palabras (%MWi:L) que contiene los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250
bytes de datos en la transmisin o recepcin). El formato de la tabla de palabras se
describe en los apartados correspondientes a cada protocolo. El intercambio de
mensajes se realiza mediante la instruccin EXCH.
Sintaxis
A continuacin, se muestra el formato de la instruccin EXCH:

[EXCHx %MWi:L]
Donde: x = nmero del puerto serie (1 2); x = puerto Ethernet (3); L = nmero total
de palabras de la tabla de palabras (mximo 121). Los valores de la tabla de
palabras internas %MWi:L son del tipo de i+L <= 255.
El autmata Twido debe finalizar el intercambio desde la primera instruccin EXCHx
antes de que se pueda iniciar una segunda instruccin de intercambio. Es necesario
utilizar el bloque de funcin %MSG cuando se enven varios mensajes.
Nota: Para obtener ms informacin acerca de la instruccin EXCH3, de
mensajes TCP Modbus, consulte (Mensajes Modbus TCP, Twido, Gua de
programacin).
35013228 03/2007
551
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx)

Introduccin
Nota: La "x" de %MSGx designa el puerto del controlador: "x = 1 2"

z x = 1 2, se refiere al puerto serie 1 2 del controlador, respectivamente.
z x = 3, se refiere al puerto de red Ethernet del autmata (slo en autmatas
TWDLCE40DRF). Para obtener ms informacin acerca de la funcin %MSG3
consulte (Mensajes Modbus TCP, Twido, Gua de programacin).
El bloque de funcin %MSGx gestiona el intercambio de datos. Tiene tres
funciones:
z Comprobacin de errores de comunicacin:
La comprobacin de errores verifica que la longitud de bloque (tabla de palabras)
programada con la instruccin EXCH sea lo suficientemente larga como para contener
la longitud del mensaje que se va a enviar (comprela con la longitud programada en
el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras).
Error 1: comando no vlido, tabla configurada de forma incorrecta, carcter incorrecto
recibido (velocidad, paridad, etc.) o tabla de recepcin llena (no actualizada).
z Coordinacin de varios mensajes:
Para garantizar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin que se necesita para determinar el
momento en el que ha finalizado el mensaje anterior.
z Transmisin de mensajes prioritarios:
El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje
actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
La programacin del bloque de funcin %MSG es opcional.
Ilustracin
A continuacin se muestra un ejemplo del bloque de funcin %MSGx.

%MSG1
R
552
35013228 03/2007
Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin %MSGx.
Parmetro
Etiqueta
Valor
Restablecer entrada
(o instruccin)
En estado 1, reinicializa la comunicacin: %MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1.
Salida de com. finalizada
%MSGx.D
En estado 1, com. lista si:

z Final de la transmisin (si hay transmisin)
z Final de la recepcin (carcter final recibido)
z Error
z Restablecimiento del bloque
En estado 0, solicitud en curso
Salida de fallo (error)
%MSGx.E
En estado 1, com. lista si:

z Comando incorrecto
z Tabla mal configurada
z Carcter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.)
z Tabla de recepcin llena (no actualizada)
En estado 0, longitud de mensaje correcta, conexin correcta
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCH, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se establecen en 1, y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo
de error del puerto 1, mientras que %SW64 contiene el cdigo de error del puerto
2. Consulte p. 696.
35013228 03/2007
553
Restablecer
entrada (R)
Cuando Restablecer entrada est en 1:

z
z
z
Se detiene la transmisin de todos los mensajes.

La salida de fallo (error) se restablece en 0.
El bit de finalizacin se establece en 1.
Se puede enviar un mensaje nuevo.

Salida de fallo
(error)
(%MSGx.E)
La salida de error se establece en 1 debido a un error de programacin de

comunicaciones o a un error de transmisin de mensajes. La salida de error se
establece en 1 si el nmero de bytes definido en el bloque de datos asociado a la
instruccin EXCH (palabra 1, byte menos significativo) es mayor que 128 (+80 en
formato hexadecimal por FA).
La salida de error tambin se establece en 1 si existe algn problema al enviar un
mensaje Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deber
comprobar el cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la
comunicacin Modbus.
Salida de
comunicacin
finalizada
(%MSG.D)
Cuando la salida finalizada se establece en 1, el controlador Twido est listo para

enviar otro mensaje. Se recomienda utilizar el bit %MSGx.D cuando se envan
varios mensajes. Si no se utiliza, se puede perder algn mensaje.
Transmisin de
varios mensajes
sucesivos
La ejecucin de la instruccin EXCH activa un bloque de mensajes en el programa

de aplicacin. El mensaje se transmite si el bloque de mensajes todava no est
activo (%MSGx.D = 1). Si se envan varios mensajes en el mismo ciclo, slo se
transmite el primer mensaje. El usuario es responsable de gestionar la transmisin
de varios mensajes mediante el programa.
Ejemplo de transmisin de dos mensajes sucesivos en el puerto 2:
%I0.0
%MSG2.D
EXCH2%MW2:4
P
%M0
S
%MSG.D
%M0
EXCH2%MW8:3
%M0
LDR
%I0.0
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW2:4]
S
%M0
LD
%MSG2.D
AND %M0
[EXCH2 %MW8:3]
R
%M0
554
35013228 03/2007
Reinicializacin
de intercambios
Un intercambio se cancela activando la entrada (o instruccin) R. Esta entrada

inicializa la comunicacin y restablece la salida %MSGx.E en 0 y la salida
%MSGx.D en 1. Es posible reinicializar un intercambio si se detecta un error.
Ejemplo de reinicializacin de un intercambio:
%MSG1
%M0
R
BLK %MSG1
LD
%M0
R
END_BLK
Casos
especiales
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento

del bloque de funcin %MSGx.
Caso especial
Descripcin
Fuerza la reinicializacin de la comunicacin.

Efecto de una detencin del controlador
35013228 03/2007
Si se est transmitiendo un mensaje, el controlador detiene la

transferencia y reinicializa las salidas %MSGx.D y %MSGx.E.
555
18.2
Funciones de reloj
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describen las funciones de gestin de tiempo para los autmatas Twido.
Contenido

Apartado
556
Pgina
Funciones de reloj
557
Fechadores
558
Fijacin de la fecha y la hora
561
Establecimiento de la fecha y la hora
563
35013228 03/2007
Funciones de reloj
Introduccin
Los autmatas Twido disponen de una funcin de reloj de fecha/hora que requiere
la opcin Reloj de tiempo real (RTC) y que ofrece lo siguiente:
z Fechadores: se utilizan para controlar acciones a horas predefinidas o
calculadas.
z Fijacin de fecha y hora: se utiliza para asignar fechas y horas a eventos y para
medir la duracin de los eventos.
Es posible acceder al reloj de fecha/hora de Twido seleccionando Fechadores de la tarea
de TwidoSuite Programa Configurar Configurar datos. Adems, el reloj de fecha/
hora puede ajustarse mediante un programa. Los ajustes del reloj siguen funcionando
hasta 30 das despus de desconectar el autmata si la batera se ha cargado durante
seis horas consecutivas como mnimo antes de desconectar el autmata.
El reloj de fecha/hora tiene formato de 24 horas y tiene en cuenta los aos bisiestos.
Valor de
correccin del
RTC
35013228 03/2007
El valor de correccin RTC es necesario para que el RTC funcione de forma

adecuada. Cada unidad RTC dispone de su propio valor de correccin escrito en la
unidad. Este valor puede configurarse en TwidoSuite mediante la opcin
Configurar RTC de la Utilidad de supervisin de TwidoSuite, a la que se puede
acceder desde el Iniciador de la aplicacin TwidoSuite.
557
Fechadores
Introduccin
Los fechadores se utilizan para controlar las acciones en un mes, da u hora

predefinidos. Puede utilizarse un mximo de 16 fechadores y no es necesario
utilizar ninguna entrada del programa.
Nota: Compruebe el bit de sistema %S51 y la palabra de sistema %SW118 para
confirmar que la opcin Reloj de tiempo real (RTC) est instalada. Consulte p. 688.
La opcin RTC tambin es necesaria para utilizar fechadores.
Parmetros
La siguiente tabla enumera los parmetros para un fechador:
Parmetro
Formato
Funcin/Rango
Nmero de fechador
n = de 0 a 15
Configurado
Casilla de verificacin Marque esta casilla para configurar el nmero de fechador

seleccionado.
Bit de salida
%Qx.y.z
El fechador activa la asignacin de salida: %Mi o %Qj.k.

Esta salida se establece en 1 cuando la fecha y la hora actuales estn entre
el ajuste del inicio del periodo activo y el ajuste del final del periodo activo.
Mes de inicio
Enero a diciembre
Mes para iniciar el fechador.
Mes de finalizacin
Enero a diciembre
Mes para finalizar el fechador.
Fecha de inicio
1 - 31
Da del mes para iniciar el fechador.
Fecha de finalizacin 1 - 31
Da del mes para finalizar el fechador.
Hora de inicio
hh:mm
Momento del da, hora (de 0 a 23) y minutos (de 0 a 59), para iniciar
el fechador.
Hora de detencin
hh:mm
Momento del da, hora (de 0 a 23) y minutos (de 0 a 59), para finalizar
el fechador.
Da de la semana
Lunes a domingo
Casillas de verificacin que identifican el da de la semana para

activar el fechador.
558
35013228 03/2007
Habilitacin de
fechadores
Los bits de la palabra de sistema %SW114 habilitan (bit establecido en 1) o inhabilitan

(bit establecido en 0) el funcionamiento de cada uno de los 16 fechadores.
Asignacin de fechadores en %SW114:
%SW114
Fechador
n. 15
Fechador
n. 0
De forma predeterminada (o despus de un reinicio en fro), todos los bits de esta

palabra de sistema se establecen en 1. La utilizacin de estos bits por parte del
programa es opcional.
Salida de los
fechadores
35013228 03/2007
Si se asigna la misma salida a varios fechadores (%Mi o %Qj.k), se asignar el OR

de los resultados de cada fechador a este objeto (es posible tener varios rangos
de funcionamiento para la misma salida).
559
Ejemplo
Parmetro
En la tabla siguiente se muestran los parmetros de un programa de vaporizacin

para un mes veraniego:
Valor
Descripcin
Fechador
Nmero 6 de fechador
Bit de salida
%Q0.2
Activa la salida %Q0.2
Mes de inicio
Junio
Inicia la actividad en junio
Mes de finalizacin
Septiembre
Detiene la actividad en septiembre
Fecha de inicio
21
Inicia la actividad el da 21 de junio
Fecha de finalizacin
21
Detiene la actividad el da 21 de septiembre
Da de la semana
Lunes, mircoles, viernes
Realiza la actividad en lunes, mircoles y viernes
Hora de inicio
21:00
Inicia la actividad a las 21:00
Hora de detencin
22:00
Detiene la actividad a las 22:00
Utilizando el siguiente programa, el fechador puede inhabilitarse mediante un

conmutador o un detector de humedad cableado en la entrada %I0.1.
%I0.1
%SW114:X6
LD
ST
%I0.1
%SW114:X6
El siguiente cronograma muestra la activacin de la salida %Q0.2.

%I0.1
21 de junio
%Q0.2
L M V
Asignacin de
fecha y hora por
parte del
programa
560
L M V
L M V
La fecha y la hora estn disponibles en las palabras de sistema %SW50 a %SW53

(consulte p. 696). Por lo tanto, es posible realizar una marca de hora y fecha en el
programa del autmata estableciendo comparaciones aritmticas entre la fecha y
hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi (o %KWi), que pueden
contener valores tericos.
35013228 03/2007
Fijacin de la fecha y la hora

Introduccin
Las palabras de sistema %SW49 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales

en formato BCD (consulte p. 500, que resulta til para realizar visualizaciones o
transmisiones a un dispositivo perifrico). Estas palabras de sistema se pueden
utilizar para almacenar la fecha y la hora de un evento (consulte p. 696).
Nota: La fecha y la hora tambin pueden establecerse utilizando la visualizacin
del operador opcional (consulte p. 393).
Fechado de un
evento
Para fechar un evento, es suficiente utilizar las operaciones de asignacin, transferir

el contenido de las palabras de sistema a palabras internas y, a continuacin,
procesar estas palabras internas (por ejemplo, la transmisin a una unidad de
visualizacin mediante la instruccin EXCH).
Ejemplo de
programacin
El siguiente ejemplo muestra cmo fechar un flanco ascendente en una entrada %I0.1.
%I0.0
%MW11:5 := %SW49.5
LDR
%I0.0
[%MW11:5 := %SW49:5]
Una vez detectado un evento, la tabla de palabras tendr el siguiente contenido:

Codificacin
%MW11
%MW12

Da de la semana1
00
Segundo
%MW13
Hora
Minuto
%MW14
Mes
Da
%MW15
Siglo
Ao
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 =

Sbado, 7 = Domingo.
35013228 03/2007
561
Ejemplo de una
tabla de palabras
Fecha y hora de
la ltima parada
562
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002 a las 13:40:30.

Palabra
Valor (hexadecimal)
Significado
%MW11
0001
Lunes
%MW12
0030
30 segundos
%MW13
1340
13 horas, 40 minutos
%MW14
0419
04 = 19 de abril
%MW15
2002
2002
Las palabras de sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la ltima

parada, y la palabra %SW58 contiene el cdigo que muestra la causa de la ltima
parada, en formato BCD (consulte p. 696).
35013228 03/2007
Establecimiento de la fecha y la hora

Introduccin
Puede actualizar los ajustes de fecha y hora a travs de uno de los mtodos siguientes:
z
TwidoSuite
Utilice el cuadro de dilogo Ajustar hora. Este cuadro de dilogo est disponible bien en:
z La utilidad de supervisin TwidoSuite a la que se puede acceder a travs
del Iniciador de la aplicacin TwidoSuite, o bien
z seleccionando Programa Depuracin, conectndose y seleccionando
Utilizar controlador.
Palabras de sistema
Utilice las palabras de sistema %SW49 a %SW53 o la palabra de sistema %SW59.
Los ajustes de fecha y hora slo pueden actualizarse cuando est instalado el
cartucho opcional del RTC (TWDXCPRTC) en el autmata. Tenga en cuenta que la
serie TWDLCA40DRF de autmatas compactos y el autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1 poseen un RTC integrado.
Utilizacin de
%SW49 a %SW53
Para establecer la fecha y la hora utilizando las palabras de sistema %SW49 a

%SW53, el bit %S50 debe establecerse en 1, lo que produce lo siguiente:
z Se cancela la actualizacin de las palabras %SW49 a %SW53 mediante el reloj interno.
z Se transmiten los valores escritos en las palabras %SW49 a %SW53 al reloj interno.
%S50
%S50
R
%I0.1
LD
R
%S50
%S50
%SW49 := %MW10
LDR
%I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
[%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S
%S50
%SW50 := %MW11
%SW51 := %MW12
%SW52 := %MW13
%SW53 := %MW14
%S50
S
35013228 03/2007
563
Las palabras %MW10 a %MW14 contendrn la nueva fecha y hora en formato BCD (consulte
p. 500) y se correspondern con la codificacin de las palabras %SW49 a %SW53.
La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Codificacin
%MW10
Da de la semana1
%MW11
%MW12
Segunda
Hora
Minuto
%MW13
Mes
Da
%MW14
Siglo
Ao
Nota: (1) 1 = lunes, 2 = martes, 3 = mircoles, 4 = jueves, 5 = viernes, 6 = sbado,

7 = domingo.
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002:
Utilizacin de
%SW59
Palabra
Valor (hexadecimal)
Significado
%MW10
0001
Lunes
%MW11
0030
30 segundos
%MW12
1340
13 horas, 40 minutos
%MW13
0419
04 = 19 de abril
%MW14
2002
2002
Otro mtodo para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y la
palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59.
El establecimiento del bit %S59 en 1 permite configurar la fecha y la hora actuales
mediante la palabra %SW59 (consulte p. 696). %SW59 aumenta o reduce cada uno
de los componentes de fecha y hora en un flanco ascendente.
564
35013228 03/2007
Ejemplo de
aplicacin
El panel frontal siguiente est creado para modificar la hora, los minutos y segundos
del reloj interno.
Hora
Minuto
13
40
Segundo
Horas
30
Minutos
Segundos
Descripcin de los comandos:

z
z
z
El conmutador de horas/minutos/segundos selecciona la visualizacin de la hora

para cambiarla mediante las entradas %I0.2, %I0.3 y %I0.4, respectivamente.
El botn de comando "+" aumenta la visualizacin del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.0.
El botn de comando "-" reduce la visualizacin del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.1.
El programa siguiente lee las entradas del panel y establece el reloj interno.
%S59
%M0
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
P
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
P
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
P
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
P
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
P
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9
LD
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
%M0
%S59
%I0.2
(Hora)
%I0.0
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
(Minuto)
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
(Segundo)
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9
35013228 03/2007
565
18.3
Gua de inicio rpido del PID Twido
Presentacin
Descripcin
general
Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y
de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido.
Contenido

Apartado
Propsito del documento
566
Pgina
567
Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control
569
Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID
571
Paso 3: Configuracin del PID
573
Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control
579
Paso 5: AT + PID de configuracin de control
585
Paso 6: Ajustes de depuracin
589
35013228 03/2007
Propsito del documento

Introduccin
Esta gua de inicio rpido le indicar, mediante ejemplos, todos los pasos
necesarios para configurar correctamente las funciones de control PID del
autmata Twido.
Nota: No es necesario tener ningn conocimiento especfico para implementar la
funcin PID en un autmata Twido, aunque s se requiere cierto grado de rigor
para garantizar los mejores resultados en el menor tiempo posible.
Este documento
contiene:
35013228 03/2007
Este documento explica los pasos siguientes:

Paso
Descripcin
Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control.
Requisitos previos para la configuracin PID.
Configuracin PID.
Inicializacin de la configuracin de control.
Configuracin de control de AT + PID.
Depuracin y ajustes.
567
Ejemplo utilizado
en esta gua
Para este ejemplo, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ).

Utilizaremos un control de transistor con la salida que ser una salida de autmata base
controlada directamente por el autmata PID a travs de PWM (consulte p. 573
El diagrama siguiente muestra la configuracin experimental utilizada en el ejemplo:
TWDLMDA20DRT
TWDALM3LT
1/L1
2/T1
4/A2- +3/A1
%Q0.1
Com(+)
-V
+24 V
0V
IN0+
IN0-
+24 V
Resistor
Verde
Blanco
A un termocupla
de 0-200
0V
230 VCA
568
35013228 03/2007
Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control

Introduccin
En general, un autmata PID utiliza una seal de realimentacin analgica

(conocida como "valor del proceso") para medir que el valor que debe ajustarse.
Este valor puede ser un nivel, una temperatura, una distancia u otro valor para otras
aplicaciones.
Ejemplo de una
seal de medida
analgica
A continuacin se muestra un ejemplo de medida de temperatura.
Adicin de una
tarjeta analgica
(mdulo de
ampliacin)
En modo offline, despus de seleccionar el autmata base, agregue la tarjeta

analgica como una aplicacin base. La numeracin de los canales depender del
slot de configuracin correspondiente.
Configuracin de
canales de entrada
analgicos
En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales

analgicos del mdulo de ampliacin:
35013228 03/2007
El sensor enva una medida analgica (que depende del valor medido) de vuelta al
autmata. En los sensores de anchura y temperatura (como PT100 o termocuplas),
la seal medida aumenta al incrementarse la temperatura actual.
Paso Accin
1
Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite.

Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema.

Por ejemplo, TWDALM3LT para la medicin de temperatura utilizando un PT100 o un termocupla.
Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte (Colocacin de un mdulo,

Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).)
Utilizar el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Twido, Software de programacin

TwidoSuite, Ayuda online) para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se
agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema.
En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor

utilizado (termocupla K, si el sensor es de este tipo).
En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de

temperatura, resulta ms sencillo seleccionar Celsius, ya que convierte el nmero de
contadores enviados a la tarjeta analgica en un factor directo de la medicin actual.
Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada.

Se utilizar para completar los campos PID (%IW1.0 para este ejemplo).
Realizar la misma accin para una salida analgica, si es necesario utilizar una salida
para ejecutar el sistema de control.
569
Ejemplo de
configuracin de
canal analgico
Existen varios tipos de configuracin vlidos en funcin del tipo de medida utilizada,
tal como se indica a continuacin:
z Para la aplicacin del ejemplo utilizado en este documento, hemos elegido un
termocupla de tipo K (0-200 ). La lectura del valor del proceso ser
directamente vlida (2.000 contadores = 200 , ya que el factor de unidad es 0,1).
z Para los tipos de medidas restantes, elija 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo,
o Personalizado en la columna Rango. A continuacin, ajuste la escala de
valores (introduzca 0 en la columna Mnimo y 10.000 en la columna Mximo)
para poder leer el valor del proceso directamente (10 V = 10.000 contadores).
El ejemplo siguiente muestra una configuracin para un canal analgico de
termocupla de tipo K:
Configuracin del mdulo.
Nmero de serie
TWDALM3LT
Descripcin
Mdulo de ampliacin con dos entradas analgicas (RTD

- Th) y una salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bits, terminal de tornillo extrable. K, J
Aplicar
Direccin
Cancelar
Tabla de E/S
En uso
570
Direccin
Tipo
Alcance
Mnimo
Mximo
Unidades
%IW2.0
Smbolo
No utilizado
Normal
1095
Ninguno
%IW2.1
No utilizado
Normal
4095
Ninguno
%QW2.0
No utilizado
Normal
4095
Ninguno
35013228 03/2007
Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID

Introduccin
Antes de configurar el PID, asegrese de que las fases siguientes se han efectuado:
Fase
Habilitacin del
PID en el
programa
Descripcin
Se ha habilitado el PID en el programa.
Se ha configurado el perodo de exploracin.
El autmata PID debe activarse en el programa por medio de una instruccin. Esta
instruccin puede ser permanente o puede ser una condicin de una entrada o bit
interno. En el ejemplo siguiente, la instruccin %M0 ha habilitado el PID:
z En Ladder
1
LD
TTULO DE LA SECCIN

Escaln 1
%M0
z
PID 0
En la Lista de instrucciones:
---0 LD
%M0
1 [ PID 0 ]
Nota: Asegrese de utilizar la sintaxis correcta:

Compruebe que existe un espacio entre "PID" y el nmero PID (por ejemplo,
PID<espacio>0).
35013228 03/2007
571
Configuracin
del perodo de
exploracin
En caso de utilizar autmatas PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del

ciclo del PLC en peridico. En la tabla que aparece a continuacin se muestra el
procedimiento que se debe seguir para establecer el modo de exploracin.
Paso Accin
1
Utilizar la tarea Programa Configurar Configurar el comportamiento para

definir la configuracin del Modo de exploracin del controlador.
Activar la casilla Peridico.
Definir la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:

Configurar el comportamiento
Niveaux
Gestin automtica
El ms alto posible
El ms bajo posible
Gestin manual
Automtico
Automatique
Manual
Nivel 1.0
Nivel 2.0
Nivel 2.5
Nivel 3.5
Modo de exploracin
Inicio
Normal
Peridico
Periodo (2-150 ms): 100
Watchdog
Periodo (10-500 ms):
250
ms
Evento peridico
Non
utilis
No utilizado
Periodo (5-250 ms):
Nmero de subrutina
10
0
ms
Arranque automtico en Run

Entrada Run/Stop:
Guardar automticamente
ms
Ninguna
RAM automtica=>EEPROM
Aplicar
Restaurar
Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el

rendimiento deseado. (Una duracin de 50 ms es un valor adecuado.)
572
35013228 03/2007
Paso 3: Configuracin del PID

Introduccin
Este ejemplo muestra la implementacin de la mayora de las funciones del autmata

PID para Twido. Algunas selecciones no son esenciales y pueden simplificarse.
Auto-Tuning
(AT)
El autmata PID tiene una funcin de Auto-Tuning que simplifica la configuracin del
bucle de regulacin (esta funcin recibe el nombre de AT en el resto del documento).
Modos de
funcionamiento
El autmata PID PLC Twido proporciona cuatro modos de funcionamiento distintos,

que pueden configurarse en la pestaa General del cuadro de dilogo PID:
z PID = autmata PID simple.
z AT + PID = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce
automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de
accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia de Auto-Tuning, el
autmata pasa al modo PID para la consigna ajustada y utiliza los parmetros
establecidos por AT.
z AT = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID
(pestaa Salida). Al final de la secuencia, el PID se detiene y espera. Se
introducen los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin
PID (pestaa Salida).
z Direccin de palabra = el programa puede controlar la seleccin del modo de
funcionamiento del PID, asignando el valor deseado a la direccin de palabra
asociada a esta seleccin:
z %MWxx=1: el autmata funciona en modo PID simple.
z %MWxx=2: el autmata funciona en AT + PID.
z %MWxx=3: el autmata funciona slo en modo AT.
z %MWxx=4: el autmata funciona slo en modo PI .
Este tipo de configuracin a travs de la direccin de palabra permite que el usuario
pueda gestionar el modo de funcionamiento del autmata PID mediante el programa
de aplicacin, de manera que sea posible adaptarse a los requisitos finales.
Nota: PI La regulacin de se puede seleccionar en la pestaa PID.
35013228 03/2007
573
Inicio del cuadro

de dilogo PID
En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que

debe seguirse para acceder a las distintas pestaas de configuracin del PID:
Paso Accin
1
Seleccione la tarea Programa Configurar Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite.

Resultado: aparece la ventana de configuracin de software predeterminada.
Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido,
Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de
tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.
Aparece el cuadro de dilogo PID en primer plano, que se utiliza para introducir los distintos valores del
autmata, tal como se muestra en la figura siguiente. En modo offline, se muestran estas pestaas: General,
Entrada, PID, AT y Salida:
General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT + PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
AT
Importante: Las pestaas deben completarse en el orden en el que aparecen en el cuadro de dilogo PID:
primero General, Entrada, PID, AT y, finalmente, Salida.
Nota: En modo online, esta pantalla muestra dos pestaas adicionales (Animacin y Trazo), que se utilizan
para el diagnstico y la visualizacin del funcionamiento del autmata respectivamente.
574
35013228 03/2007
Modificacin
dinmica de
parmetros
Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modo de funcionamiento y online), se recomienda introducir las direcciones de memoria en los
campos correspondientes, para evitar as el paso a modo offline con el fin de
efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
Configuracin de
la pestaa
General
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa

General del cuadro de dilogo PID:
Configuracin de
la pestaa
Entrada
35013228 03/2007
Paso Accin
1
En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir

las pestaas siguientes.
En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento

deseado. (vase p. 573)
En este ejemplo: se seleccionar el modo de direccin de memoria y se introducir
la palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el modo de funcionamiento
del PID estar vinculado al valor en %MW17.

Entrada del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin
1
En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el

campo asociado.
En este ejemplo: Hemos elegido %IW1.0 dado que se ha utilizado como medida de
temperatura.
Cuando sea necesario, establecer las alarmas en los umbrales de medida alto y bajo
activando las casillas y completando los campos correspondientes.
Nota: Los valores introducidos deben ser valores fijos (definidos en los campos
asociados) o valores modificables (completando los campos correspondientes con
las direcciones de memoria: %MWxx).
575
Configuracin de
la pestaa PID
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID

del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin
1
En la pestaa PID, introducir el valor que debe utilizarse para definir la consigna del autmata. En general,
este valor es una direccin de memoria o una consigna de una entrada analgica.
En este ejemplo: se ha introducido %MW0, que se utilizar como palabra de consigna.
Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento

PID en la pestaa General.
En este ejemplo: el tipo de corrector se establece en automtico y deshabilitado.
Nota: Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento, puede seleccionar el tipo de corrector
deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se selecciona PI, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero
y este campo se deshabilita.
Definir los parmetros Kp, Ti, Td.

Importante: En caso de seleccionar el modo AT o AT+PID, es necesario completar los campos Kp, Ti y Td
con direcciones de memoria, para habilitar as la funcin de Auto-Tuning e introducir automticamente los
valores encontrados.
En este ejemplo: se ha introducido %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td.
Nota: En principio, resulta difcil determinar los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin
que todava no se ha creado. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente escribir las direcciones de
palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el
paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
Introducir el Perodo de muestreo del PID. El controlador utiliza este valor para adquirir medidas y actualizar salidas.
En este ejemplo: se ha establecido el perodo de muestreo del PID en 100 1 s. Dado que el sistema definido contiene
una constante de tiempo de varios minutos, este valor de perodo de muestreo parece correcto.
Importante: se recomienda definir el perodo de muestreo en un mltiplo del perodo de exploracin del
autmata, y un valor coherente con el sistema configurado.
Configuracin de
las pestaas de AT
Paso
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT

del cuadro de dilogo PID:
Accin
En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT.
Introducir el valor de Lmite de la medida. Se trata del valor de lmite que no debe superar la medida durante la AT.
Introducir el valor de Consigna de salida, que es el valor de salida del autmata enviado para generar la AT.
Nota
Para obtener ms detalles sobre la configuracin de estos valores, consultar la seccin p. 611.
especial
Consejo Se recomienda escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos
valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
576
35013228 03/2007
Configuracin de
la pestaa Salida

Salida del cuadro de dilogo PID:
ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA
Tenga en cuenta que el modo manual tiene un efecto directo en la salida del
autmata. Por consiguiente, el envo de una consigna manual (campo Salida)
acta directamente en el sistema controlado abierto. De este modo, debe operar
cuidadosamente en este modo de funcionamiento.
Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos
materiales o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de
operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su
destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser
peligrosas.
35013228 03/2007
577
Paso Accin
1
En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin.

Esta seleccin depende del sistema configurado:
z Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida)
aumenta (autmata en fro).
z Accin inversa: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna medida) aumenta (autmata en caliente).
Importante: Al utilizar la funcin AT, esta lista selecciona automticamente Direccin de bit. La funcin AT
determina el modo de funcionamiento, y en este caso se introduce el bit asociado con este campo.
Cuando sea necesario, introducir los valores de umbral de la salida del autmata en el campo Alarmas. Esta
funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para gestionar las alarmas de proceso en las que
se han superado los umbrales.
Definir el modo de funcionamiento en Modo manual.

La lista desplegable contiene varias opciones:
z Inhibir = sin modo manual.
z Autorizar = el autmata funciona slo en modo manual.
z Direccin de bit = el valor del bit se utiliza para modificar el funcionamiento del modo manual (si el bit se
establece en 0 = modo automtico, si el bit se establece en 1 = modo manual).
En este ejemplo: se ha seleccionado %M2 para activar esta opcin, y %MW18 para ajustar el valor de la
consigna manual.
Usar el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la
consigna de salida de AT ms precisa.
Ajustar la palabra de Salida binaria. El autmata emplea esta palabra para enviar la consigna de control.
Puede enviarse directamente a un canal de salida analgica (%QW..) o a una palabra de memoria (%MWxx)
para un procesamiento adicional.
Importante: Al utilizar la funcin PWM, introduzca una direccin de memoria (%MWxx) en este campo.
Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema:

1. Activar la casilla Autorizar si desea controlar el sistema mediante un impulsor PWM.
2. Introducir el Perodo de control PWM en el campo asociado.
3. Introducir la Salida para controlar el impulsor PWM. Se recomienda utilizar las salidas de transistor del
autmata base para esta funcin (por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el autmata base TWDLMDA20DRT).
Confirmar la configuracin del autmata haciendo clic en Aceptar en la parte inferior izquierda de la pantalla.
Para configurar varios autmatas PID, hacer clic en Siguiente para incrementar el nmero del PID que debe definirse.
578
35013228 03/2007
Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control

Requisitos
previos para la
configuracin
Antes de proceder a la configuracin, siga estos pasos:

Paso
Accin
Conectar el PC al autmata y transferir la aplicacin.
Cambiar el autmata a modo RUN.
Nota: Antes de cambiar el autmata a modo RUN, compruebe que las condiciones
de funcionamiento del dispositivo son ptimas para ello en toda la aplicacin.
Procedimiento
Estos son los pasos que deben seguirse para inicializar la configuracin de control:
Paso Accin
1
Crear una tabla de animacin que contenga los objetos principales necesarios para el diagnstico.
En este ejemplo:
z %MW0: consigna del autmata de bucle.
z %IW1.0: medida.
z %M0: habilitacin del autmata de bucle.
z %M1: tipo de accin del autmata de bucle (definido por la funcin AT).
z %M2: seleccin del modo automtico o manual.
z %MW10 a %MW12: coeficientes del autmata de bucle PID.
z %MW13: lmite de medida que no debe superarse en el modo AT.
z %MW14: consigna de salida del autmata de bucle en modo AT.
z %MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata).
z %MW16: configuracin del perodo PWM.
z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID.
z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2.
35013228 03/2007
579
Paso Accin
2
Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0.

En este ejemplo:
1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro.
2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor
ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea
coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta).
Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del autmata depende bsicamente
de la precisin de la medida.
3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el autmata en modo STOP y
comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10
V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20 ) o termocupla (unas pocas decenas de ohms):
z En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica.
z Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las
entradas, cable de compensacin para PT100).
Advertencia: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-).
z Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 VCC en los dos
primeros terminales.
z Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no
constituyen una fuente de corriente.
Para iniciar el autmata de bucle, controlar en primer lugar el autmata PID en modo Manual para aumentar
los valores de lmite que requiere la funcin AT.
Para establecer el autmata en modo manual:
1. Cambiar el autmata a modo RUN.
2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin:
z %M2: seleccin de modo manual = 1.
(M2=1 => Modo manual, M2=0 => Modo Automtico).
z %MW16: configuracin del perodo PWM = 10.
z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 1 (slo PID).
z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000.
Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su
estado inicial.
En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de
temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el
sistema se inicia en un valor de 250 contadores.
Comprobar que el autmata est en modo RUN.

(%M0: validacin del autmata = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin.)
580
35013228 03/2007
Paso Accin
2

En este ejemplo:
estado inicial.

35013228 03/2007
581
Paso Accin
2

En este ejemplo:
estado inicial.

582
35013228 03/2007
Paso Accin
6
Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la
pantalla siguiente:
Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de funcionamiento Lista de estados del PID

PID
8/29/2005 11:35 AM PID Stop
PID
Consigna
Kp
0
20
Autmata PID
Ti
Td
0
Perodo
Salida
Ts
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est
establecida en RUN).
7
Activar la pestaa Trazo para el nmero PID requerido y, a continuacin:

1. Establecer la lista desplegable de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de
la seal de medida.
2. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. El aumento de
la medida puede activarse en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a
la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35 , o un
aumento de 10 comparado con el estado inicial).
Establecer la lista de desplazamiento de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso
de la seal de medida.
Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. Es posible
visualizar el aumento de la medida en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor
correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a
35 , o un aumento de 10 comparado con el estado inicial).
35013228 03/2007
583
Paso Accin
9
Si se comprueba que el impulsor no est controlado, comprobar el circuito de salida:

z Para una salida analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica.
z Para una salida PWM, comprobar lo siguiente:
z El indicador luminoso de la salida en cuestin est encendido (%Q0.1 en este ejemplo).
z El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V para las salidas base
TWDLMDA20DRT.
z La fuente de alimentacin del impulsor.
10
Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo los valores siguientes en
la tabla de animacin:
z %M0: habilita el autmata de bucle = 0 (detiene el autmata de bucle).
z %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0 (modo manual de detencin).
z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 0.
z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.
584
35013228 03/2007
Paso 5: AT + PID de configuracin de control

Introduccin
En esta seccin se describe cmo configurar el autmata para iniciar el funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el autmata se ajustar
automticamente en los coeficientes Kp, Ti y Td.
Nota: Durante esta secuencia, el sistema no someterse a ninguna interferencia causada
por las variaciones externas que puedan afectar a los ajustes finales. Del mismo modo,
antes de iniciar la secuencia AT, asegrese de que el sistema est estable.
Nota sobre los

valores Kp, Ti y
Td
35013228 03/2007
Para activar el funcionamiento en modo AT+PID, deben cumplirse estas dos

condiciones:
z Los coeficientes Kp, Ti, Td deben configurarse como direcciones de memoria
(%MWxx).
z El tipo Accin de la pestaa Salida debe configurarse como direccin de bit
de memoria (%Mxx).
585
Para establecer el autmata en modo AT+PID, siga estos pasos:

Paso Accin
1
Completar o comprobar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin:
z %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0.
z %MW0: consigna del autmata de bucle = 600 (en este ejemplo, la consigna se activa despus de la
secuencia de AT y el autmata mantiene una temperatura de 60 ).
z %MW10 a %MW12: coeficientes del autmata PID (si permanecen en 0, la secuencia de AT los completar).
z %MW13: el lmite de medida no debe superarse en el modo AT = 900 (en el ejemplo, si se superan los 90
, se producir un error en AT).
z %MW14: consigna de salida del autmata en modo AT = 2000 (en la prueba de modo manual).
Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. En modo AT, la consigna de salida
se aplica directamente a la salida del autmata.
Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a
%KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de sintonizacin automtica de salida debe ser siempre superior a la ltima salida
aplicada al proceso.
z %MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata).
z %MW16: configuracin del perodo PWM (permanece en 10, tal como se estableci anteriormente).
z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 2 (AT + PID).
z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.
Configurar el autmata Twido para explorar en modo peridico.
Definir la Tiempo del periodo de exploracin del autmata Twido, de manera que el valor del Perodo de
muestreo (Ts) del autmata PID sea un mltiplo exacto.
Nota: Para obtener informacin adicional sobre cmo determinar el perodo de muestreo, consulte p. 628 y p. 629.
Introducir el bit de memoria %M0.

%M0: validacin del autmata = 1 en la tabla de animacin.
586
35013228 03/2007
Paso Accin
7
Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la
pantalla siguiente:
Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar

AT + PID
8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID
Perodo
Salida
Ts
20
0
Consigna
0
Autmata PID
Kp
Ti
0
Td
0
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
AT
Consigna de salida
Lmite
PV
0
AT
Crear una
tabla de animacin
Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est
establecida en RUN).
8
Pulsar el botn Trazo y esperar a que el sistema inicie AT.

Trazo
Nota: El tiempo de espera puede tardar 10-20 minutos antes de que el procedimiento AT cambie.
35013228 03/2007
587
Almacenamiento de los
coeficientes Kp,
Ti y Td
calculados
Despus de concluir la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria

asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se completan con los valores calculados.
Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el autmata
siempre que la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que
no se haya efectuado ningn inicio en fro (%S0).
Nota: Si el sistema no se ve afectado por fluctuaciones externas, los valores
pueden escribirse en la configuracin del autmata PID y el autmata puede
pasar slo a modo PID.
Repeticin de AT
La secuencia de Auto-Tuning se repite en cada paso a RUN o inicio en fro (%S0).

Por lo tanto, debe comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa
para saber qu hacer en caso de un reinicio.
588
35013228 03/2007
Paso 6: Ajustes de depuracin

Acceso a la tabla
de animacin
Para facilitar la depuracin del sistema, es posible acceder a la tabla de animacin en

cualquier momento cuando las pantallas del autmata PID estn en primer plano.
Nota:
Si visualiza slo los grficos de consigna y de valor del proceso utilizando el botn
Desconectar de la pestaa Trazo (consulte la pestaa Trazo de la ventana
siguiente), puede acceder a la tabla de animacin a travs de la tarea Programa
Depuracin Animar el programa.
PID 0
210
200
190
180
170
160
150
15 min
140
130
120
110
100
90
80
70
Inicializar
60
50
40
30
20
10
0
15
Consigna
Medida
Exportar
Los datos de la pantalla se pueden exportar en formato Excel haciendo clic en el

botn Exportar. Esta accin abre un cuadro de dilogo en el que puede especificar
el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en
Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.
35013228 03/2007
589
Retorno a las
pantallas del PID
Para volver a las pantallas del autmata PID sin perder el historial de trazo de
grficos, haga lo siguiente:
Paso Accin
Historial de los
estados del PID
Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)
y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software
de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID.
Hacer clic en la pestaa Animacin.
En la pestaa Animacin de los autmatas PID, puede acceder a los ltimos 15

estado del autmata actual efectuando la seleccin que desee en la lista
desplegable que se muestra abajo:
General
Aplicar
Entrada
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de funcionamiento
PID
PID
Lista de estados del PID

12/04/2004 17:35: Consigna PID alcanzada
12/04/2004 17:29: Control del PID en curso
12/04/2004 17:29: Autoafinado completado
12/04/2004 17:20: Fase 4: Sintonizacin automtica en curso
Nota: Los estados del PID se almacenan cuando el PC y TwidoSuite estn en

modo online.
590
35013228 03/2007
18.4
Funcin PID
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la

funcin PID.
Nota: Para averiguar rpidamente la informacin de la configuracin sobre su
autmata PID, as como de la sintonizacin automtica, consulte la p. 566.
Contenido

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Descripcin general
592
Principio del bucle de regulacin
593
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin
594
Compatibilidades y rendimiento
595
Caractersticas detalladas de la funcin PID
596
Acceso a la configuracin del PID
599
Elementos de la pantalla PID de funcin PID
600
Pestaa General de la funcin PID
604
Pestaa Entrada del PID
607
Pestaa PID de la funcin PID
609
Pestaa AT de la funcin PID
611
Pestaa Salida del PID
616
Acceso a la depuracin del PID
619
Pestaa Animacin de la funcin PID
620
Pantalla Trazo de la funcin PID
622
Estados del PID y cdigos de error
624
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)
628
Mtodo de ajuste del parmetro PID
636
Papel principal e influencia de los parmetros del PID
638
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID
642
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo
644
591
Descripcin general
General
La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSuite.

Permite programar bucles de regulacin PID en autmatas compatibles con
TwidoSuite versin 2.0 o superior.
Esta funcin est especialmente adaptada para:
z
Responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones

de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico,
mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.).
Responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de
tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos, etc.).
Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de:

z
z
Configuracin
y depuracin,
asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple

llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado.
La sintaxis correcta para escribir una instruccin PID es: PID<espacio>n, cuando
n es el nmero PID.
Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
1
LD
PID
Escaln 1
SHORT
PID 0
PID 0
Nota: En una aplicacin de automatismo Twido, el nmero mximo de funciones

PID configurables es de 14.
Funciones
principales
Estas son las funciones principales:

z
z
z
z
z
z
592
Entrada analgica,
conversin lineal de la medida configurable,
alarma alta y baja en entrada configurable,
salida analgica o PWM,
calibrado de la salida configurable, y
accin directa o inversa configurable.
35013228 03/2007
Principio del bucle de regulacin

Presentacin
El funcionamiento de un bucle de regulacin consta de tres fases distintas:

z
z
z
La adquisicin de datos:
z Medidas provenientes de los sensores del proceso (analgicos,
codificadores).
z Consignas provenientes, generalmente, de variables internas del autmata o
de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSuite.
Ejecucin del algoritmo de regulacin PID
El envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los impulsores que
van a controlarse a travs de las salidas binarias (PWM) o analgicas.
El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de:

z
z
z
La medida muestreada por el mdulo de entrada.

El valor de la consigna fijada por el operador o por el programa.
Los valores de diferentes parmetros del corrector.
La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida
analgica del autmata conectado al impulsor, o bien se trata a travs de una
adaptacin PWM en una salida binaria del autmata.
Ilustracin
El diagrama siguiente muestra el principio de un bucle de regulacin.
35013228 03/2007
COMANDO
PLC
SALIDAS
Proceso que se va a
dirigir
Adaptador
IMPULSORES
ENTRADAS
Corrector
SENSORES
MEDIDA
Tabla de animacin en
TwidoSuite
593
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin

Esquema de
principio
El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo
durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin.
Nota: El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines
informativos.
Aplicacin/Configuracin PID
Configuracin de las interfaces
analgicas y binarias
Aplicacin/Datos
Introduccin de datos
constantes, mnemnicos y
valores numricos
Programacin: Ladder, Lista

Funciones de regulacin,
Dilogo operador
API/Conector
Transferencia de la aplicacin
al PLC
Tablas de animacin
Tabla de variables
Archivo/Guardar
Archivo de
la aplicacin
Programa
de depuracin
y ajuste
Explotacin
de los bucles
de control
Depuracin
PC
Funcionamiento del
proceso mediante
PC
Documentacin
Carpeta de
la aplicacin
594
35013228 03/2007
Compatibilidades y rendimiento
Presentacin
La funcin PID de Twido est disponible para autmatas compatibles con

TwidoSuite a partir de la versin 2.0, debido a que su puesta en marcha depende
de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se
describen a continuacin.
Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo
Rendimiento.
Compatibilidad
La funcin PID de Twido est disponible en los autmatas Twido de versin de

software 2.0 o superior.
Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el
firmware para poder utilizar esta funcin PID.
Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 pueden
utilizarse con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin.
Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware,
debe disponer del software TwidoSuite.
Rendimiento
35013228 03/2007
Los bucles de regulacin PID proporcionan el rendimiento siguiente:

Descripcin
Duracin
Tiempo de ejecucin de un bucle
0,4 ms
595
Caractersticas detalladas de la funcin PID

General
La funcin PID efecta una correccin PID mediante una medida y una consigna
analgicas en el formato predeterminado [0 10.000], y proporciona un comando
analgico en el mismo formato o una modulacin de ancho de pulso (PWM) en una
salida binaria.
Todos los parmetros de PID se describen en las ventanas que se usan para
configurarlos. En esta seccin, simplemente se resumen las funciones disponibles,
se indican los valores de las medidas y se describe la integracin en el PID en un
diagrama de flujo funcional.
Nota: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede
configurar la entrada analgica conectada a la rama de medicin del PID en
formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuracin predeterminada (04.095), el autmata funcionar correctamente.
Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el autmata Twido tiene
que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as
peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada del PID respetar
el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente).
596
35013228 03/2007
Detalle de las
funciones
disponibles
En la tabla siguiente se indican las diferentes funciones disponibles y sus escalas:
Funcin
Escala y comentario
Conversin lineal de la entrada Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolucin de mdulo de
entrada analgica) en otro comprendido entre -32.768 y 32.767.
Ganancia proporcional
Mediante un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se

corresponde con una ganancia entre 0,01 y 100.
Nota: Si introduce un valor de ganancia no vlido (negativo o nulo), TwidoSuite omitir este
ajuste de usuario y asignar automticamente el valor predeterminado de 100 a este factor.
Tiempo integral
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y
20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos.
Tiempo derivado
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 10.000.
Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos.
Perodo de muestreo
Mediante una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 10.000.
Se corresponde con un perodo de muestreo comprendido entre 0,01 y 100 segundos.
Salida PWM
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 500. Se
corresponde con un perodo de modulacin comprendido entre 0,1 y 50 segundos.
Salida analgica
Valor comprendido entre 0 y +10.000
Alarma alta en la variable del

proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Alarma baja en la variable del

proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Lmite alto en la salida
Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida
analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del
perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Lmite bajo en la salida
Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida
analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del
perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Modo manual
Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida.
Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
Utilice el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin
de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa.
Accin directa o inversa
La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida.
Sintonizacin automtica (AT) La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de
accin directa/inversa para obtener una convergencia ptima del proceso de control.
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas
en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.
35013228 03/2007
597
Principios de
funcionamiento
El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.
Perodo de
muestreo
CORRECTOR PID
TI
CONSIGNA
La rama Consigna
Integrado
Desvi
CONSIGNA
S.P
+
+
KP
+
TD
d
dt
La rama Medida
Derivada
MEDIDA
Alarma alta
Conversin
VALOR DEL
PROCESO
P.V
Alarma baja
La accin PID
MEDIDA
EN USO
Los modos de funcionamiento del PID

Lmite alto
Limitador
Lmite bajo
AUTO
Salida analgica
PWM
Manual
Perodo de
modulacin
DILOGO OPERADOR
TwidoSuite PC
Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la

pgina anterior y en las pantallas de configuracin.
598
35013228 03/2007
Acceso a la configuracin del PID

Presentacin
El acceso a las pantallas de configuracin PID en los autmatas Twido se describe

en los prrafos siguientes.
Procedimiento
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

configuracin PID:
Paso
35013228 03/2007
Accin
Verificar que se encuentra en modo offline.

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda
online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos,
Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. (vase p. 601)

Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa
General (vase p. 604) por defecto.
599
Elementos de la pantalla PID de funcin PID

Presentacin
La ventana de configuracin PID permite:

z Configurar cada PID de TWIDO (en modo offline),
z Depurar cada PID de TWIDO (en modo en lnea).
En esta seccin se describen los elementos de la pantalla PID, entre los que se incluyen:
z Acceso a la pantalla de configuracin del PID,
z Tabla de seleccin del PID de la funcin PID,
z Pestaas PID de la funcin PID,
z Rastreo PID.
Acceso a la
pantalla de
configuracin
del PID
Para acceder a la ventana de configuracin del PIDA:

Si...
Entonces ...
Est en modo Seleccionar Programa

en lnea.
Depuracin Configuracin del
software de supervisin
Objetos avanzados PID.
Resultado
Aparece la pestaa Animacin y se
puede acceder a los parmetros de
depuracin y de ajuste.
Est en modo Seleccionar Programa

Aparece la pestaa General de forma
offline.
Configurar Configurar los datos predeterminada y se puede acceder a
los parmetros de configuracin.
Objetos avanzados PID.
600
35013228 03/2007
Tabla de
seleccin del PID
de la funcin PID
La tabla que se muestra a continuacin se utiliza para seleccionar el PID que desea
configurar/depurar.
Todo
En uso
Direccin
Configurado
PID 0
PID 1
PID 2
PID 3
PID 4
PID 5
PID 6
PID 7
PID 8
PID 9
PID 10
PID 11
PID 12
PID 13
En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.

Campo
Descripcin
Direccin
Indique el nmero del PID que desee configurar.

El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin.
Configurado
Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar
ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin.
En uso
Este cuadro de slo lectura est marcado si el PID con nmero correspondiente se utiliza en
el programa de la aplicacin.
Cuadro de opciones Seleccione la opcin de ordenacin correspondiente segn si desea ver Todo, slo el PID
de ordenacin
En uso o No utilizado en la tabla de seleccin PID.
Nota:
35013228 03/2007
Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o
realizar cualquier otra tarea de software.
601
Pestaas PID de
la funcin PID
Las pestaas PID permiten configurar los parmetros PID. La siguiente captura
muestra las pestaas del PID.
Gnral
Entrada
Aplicar
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT+PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
AT
En la tabla siguiente se describen las pestaas del PID.

Campo
Descripcin
Pestaa General
Especifica los parmetros generales del PID, consulte p. 604
Pestaa Entrada
Especifica los parmetros de entrada del PID, consulte p. 607
Pestaa PID
Especifica los parmetros internos del PID, consulte p. 609
Pestaa AT
Especifica los parmetros AT, consulte p. 611
Pestaa Salida
Especifica los parmetros de salida del PID, consulte p. 616
Pestaa Animacin
Vea/depure el PID; consulte p. 620
Nota: En algunos casos, las pestaas y los campos no son accesibles por alguna
de estas dos razones:
z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el
acceso a estos parmetros.
z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso
a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
602
35013228 03/2007
Rastreo PID de la
funcin PID
El botn de rastreo PID
Trace
permite ver el control del PID.
PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
15 min
700
650
600
550
500
450
400
350
300
Inicializar
250
200
150
100
50
0
15
0
Consigna
Medida
Exportar
Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su

comportamiento, consulte p. 622.
35013228 03/2007
603
Pestaa General de la funcin PID

Presentacin

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)
y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software
de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
La ventana de configuracin PID permite:
z
z
Configurar cada PID de TWIDO (en modo online).

Depurar cada PID de TWIDO (en modo offline).
Al abrir esta ventana, si se encuentra:

z
z
En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se

puede acceder a los parmetros de configuracin.
En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los
parmetros de depuracin y de ajuste.
Nota: En algunos casos, las fichas y los campos no son accesibles por alguna de
las razones que siguen:
z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el
acceso a estos parmetros.
z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso
a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
Los prrafos siguientes describen la pestaa General.
604
35013228 03/2007
Pestaa General
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros del PID generales.

Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT+PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
35013228 03/2007
AT
605
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique el nmero PID que desee configurar.

Configurado
Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar
ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin.
Modo de
funcionamiento
Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre tres modos de
funcionamiento y una direccin de palabra, tal como sigue:
z PID
z AT
z AT+PID
z Direccin de palabra
Direccin de
palabra
Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que se
utilizar para establecer de forma programtica el modo de funcionamiento. La palabra interna puede
tomar cuatro valores posibles en funcin del modo de funcionamiento que se desee establecer:
z %MWx = 1 (slo para establecer PID)
z %MWx = 2 (para establecer AT + PID)
z %MWx = 3 (slo para establecer AT)
z %MWx = 4 (slo para establecer PI)
Estados del PID
Si selecciona esta opcin para habilitarla, podr introducir una palabra de memoria en este
cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el autmata PID usar para almacenar el estado
del PID actual, mientras se ejecuta el autmata PID o la funcin de sintonizacin automtica
(para obtener ms detalles, consulte p. 624).
Diagrama
El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
606
35013228 03/2007
Pestaa Entrada del PID

Presentacin
Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID.

Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.
Pestaa Entrada
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite configurar los parmetros de entrada del PID.

Gnral
Aplicar
Medida
Entrada
PID
AT
Cancelar
Conversin
Autorizar
Alarmas
Autorizar
Mn.
Baja:
Salida:
Mx.
Alta:
Salida:
PID
Consigna
Animacin
Salida
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
35013228 03/2007
607
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID

Medicin
Indique aqu la variable que contendr el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada oscila entre 0 y 10.000. Puede introducir una palabra interna (%MW0
a %MW2999) o una entrada analgica (%IWx.0 a %IWx.1).
Conversin
Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID.
Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx.
La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos
mnimos y mximos estn comprendidos entre -32.768 y +32.767.
Valor mn.
Valor mx.
Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. Entonces, la variable del
proceso actualizar la escala automticamente en el intervalo [Valor mn. a Valor mx.].
Nota: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx.
El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes
internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767.
Alarmas
Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada.

Nota: Los valores de alarma se deben determinar segn la variable del proceso obtenida tras la
fase de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mn. y el Valor mx.
cuando se active la conversin. De lo contrario, estarn comprendidos entre 0 y 10.000.
baja
Salida
Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja.

Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
inferior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32).
Alta
Salida
Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta.

Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
superior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama
El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
608
35013228 03/2007
Pestaa PID de la funcin PID

Presentacin
La pestaa PID permite configurar los parmetros internos del PID.

Pestaa PID de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

General
Entrada
Aplicar
Consigna
%MW11
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Tipo de corrector
PID
Parmetros
Perodo de muestreo
Kp (x0,01)
%MW2
Ti (x0,1s)
123
Td (x0,1s)
%MW4
%MW5
(x 10 ms)
PID
PI
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
35013228 03/2007
609
Descripcin
Campo

Descripcin
Nmero PID Indique el nmero PID que desee configurar.

Consigna
Indique aqu el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a
%MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De
lo contrario, deber estar entre Valor mn. y el Valor mx. para la conversin.
Tipo de
corrector
Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento en la ficha General, puede seleccionar
el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se han elegido otros modos, el tipo
de corrector se establece en automtico y no se puede modificar manualmente.
Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo
se deshabilita.
Kp * 100
Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100.

%KW255) o un valor directo.
El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10.000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp 0 no es vlido), la funcin PID asigna automticamente
el valor predeterminado Kp=100.
TI (0,1 s)
Indique aqu el coeficiente de accin integral para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 20.000.
Nota: Para bloquear la accin integral del PID, establezca este coeficiente en 0.
Td (0,1 s)
Indique aqu el coeficiente de accin derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: Para bloquear la accin derivada del PID, establezca este coeficiente en 0.
Perodo de
muestreo
Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms).
Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s).
Diagrama
El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los

parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y
programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna
(%MW0 a %MW2999) en estos campos.
Aviso: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est
habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.
610
35013228 03/2007
Pestaa AT de la funcin PID

Presentacin
La tarea de configurar los parmetros PID puede resultar tediosa, lenta y conllevar
errores. Esto puede hacer que la configuracin del proceso de control sea difcil
incluso para los usuarios menos experimentados, aunque no necesariamente para
el usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede
resultar complicado conseguir la sintonizacin ptima.
El algoritmo de sintonizacin automtica (AT) del PID est diseado para determinar
automticamente los valores adecuados para los cuatro trminos PID siguientes:
z Factor de ganancia
z Valor integral
z Valor derivado
z Accin directa o inversa
De esta manera, la funcin AT puede proporcionar una sintonizacin rpida y
ptima del bucle del proceso.
Requisitos de AT
La sintonizacin automtica (AT) del PID est especialmente diseada para los
procesos de control de la temperatura.
De forma general, los procesos que puede controlar la funcin AT deben cumplir los
requisitos siguientes:
z El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
z La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un
patrn asinttico transitorio.
z Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un
proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de
intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno.)
35013228 03/2007
611
Principio de
funcionamiento
de la AT
El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y

la forma en la que interacta con los bucles PID:
Perodo de
muestreo
Automtico/Manual
Accin directa
o inversa
Autmata PID
Integral
dt
TI
Medida
externa
CONSIGNA
Conversin
TD
Lmite alto
KP
Salida
numrica
d
dt
Perodo de
control
Salida
analgica
Derivado
Limitador
Variable de
salida
Salida
digital
Lmite bajo
Salida
manual
Algoritmo de sintonizacin automtica

Alarma Alarma
baja
alta
CONSIGNA
Perodo de
muestreo
612
35013228 03/2007
Pestaa AT de la
funcin PID
La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los

parmetros de AT.
Nota: Slo se puede acceder a ella en modo offline.
General
Entrada
Aplicar
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo AT
Lmite de la medida
Consigna de salida
Autorizar
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
Lmite
PV
35013228 03/2007
AT
613
Descripcin
ADVERTENCIA
LOS VALORES DEL LMITE DE LA VARIABLE DEL PROCESO (PV) Y DE LA
CONSIGNA DE SALIDA DEBEN ESTABLECERSE CUIDADOSAMENTE.
La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta
directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las
proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de
salida. Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el
rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una posible
sobrecarga del proceso.
ADVERTENCIA
No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de
operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su
destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser
peligrosas.
Campo
Descripcin
Autorizar
Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT.

Existen dos formas de utilizacin de esta casilla de verificacin, dependiendo de si se establece el
modo de funcionamiento de forma manual o a travs de una direccin de palabra en la pestaa
General de la funcin PID:
z Al establecer el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la pestaa General (consulte la p. 604),
se seleccionar automticamente la opcin Autorizar y no estar disponible (no se puede eliminar la
seleccin).
z Si se establece el modo de funcionamiento mediante una direccin de palabra %MWx (%MWx =
2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deber activar la opcin Autorizar de forma manual para permitir la
configuracin de los parmetros de AT.
Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la pantalla de configuracin de la
pestaa AT se activan y debe rellenar los campos de la consigna y la salida con los valores adecuados.
614
35013228 03/2007
Campo
Descripcin
Lmite de la Especifique el lmite que la variable medida del proceso no exceder durante el proceso de AT. Este
variable del parmetro proporciona seguridad al sistema de control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto.
proceso (PV) Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a un mximo de %MW2999, en funcin de la cantidad de
memoria de sistema disponible), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De
lo contrario, deber estar entre el valor mnimo y el valor mximo de la conversin.
Consigna de Indique aqu el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso.
salida de AT Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
El valor de la consigna de salida de AT se debe elegir de manera adecuada usando la experiencia
prctica del proceso bajo su control. En caso de duda, o para determinar el valor ms adecuado,
seleccione el modo manual y supervise la respuesta del sistema ante las diversas pruebas manuales
de consignas de salida.
Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso.
Nota: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes

(%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el
siguiente grupo de campos de PID:
z Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria
(%MWx) en la pestaa PID.
z El campo Accin se establece automticamente en "Bit de direccin" en la
pestaa OUT.
z El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la
pestaa OUT.
Coeficientes Kp,
Ti, Td calculados
35013228 03/2007
Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes Kp, Ti y Td del PID calculados:
Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas.
z Se pueden visualizar en la pestaa Animacin (slo en el modo online de
TwidoSuite).
z
615
Pestaa Salida del PID

Presentacin
Esta pestaa permite configurar los parmetros de salida del PID.

Pestaa Salida
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Cancelar
Accin
Lmites
Modo manual
Direccin de bit
Autorizar
Autorizar
Bit
Salida
analgica
Salida PWM
Autorizar
Mn.
Bit
Perodo (0,1
Mx.
Salida
Salida
Bit
PID
Consigna
Animacin
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
Lmite
de medida
616
AT
35013228 03/2007
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID

Accin
Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: Inversa,
Directa o Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede modificar este tipo de accin a travs del programa mediante la
modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
La accin es directa si el bit est establecido en 1 e inversa en caso contrario.
Nota: Cuando AT est activada, el algoritmo de sincronizacin automtica determina de forma
automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. En este caso,
slo hay una opcin disponible en la lista desplegable de acciones: Direccin de bit. En estas
circunstancias, debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en el cuadro de texto
asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro de texto
Bit, ya que esto activar un error de ejecucin.
Lmites
Bit
Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o
Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestin
de los lmites a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno
(%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
Mn.
Mx.
Indique aqu los lmites superior e inferior de la salida del PID.

Nota: El Mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx.
Mn. o Mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a
%KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000.
Modo manual
Bit
Salida
Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: Habilitar,
Deshabilitar o Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automtico (bit en 0) a
travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o
una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica cuando
el PID est en modo manual.
Esta Salida puede ser una palabra (%MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato [0-10.000].
Salida
analgica
Indique aqu la salida del PID en modo automtico.

Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (%MW0 a %MW2999) o de tipo %QW (%QWx.0).
Salida PWM
autorizada
Perodo (0,1 s)
Salida
Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID.

Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s). Este perodo debe estar comprendido
entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una constante interna
(%KW0 a %KW255).
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0
a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama
El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
35013228 03/2007
617
Nota: El trmino Inverso del campo de accin se utiliza

para lograr una consigna alta (por ejemplo: para
calentar).
C
consigna
t
El trmino Directa del campo de accin se utiliza para
lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
consigna
618
35013228 03/2007
Acceso a la depuracin del PID

Presentacin
El acceso a las pantallas de depuracin del PID en los autmatas TWIDO se

describe en los prrafos siguientes.
Procedimiento
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

depuracin del PID:
Paso Accin
35013228 03/2007
Verificar que se encuentra en modo online.
En la pantalla de configuracin del software de supervisin, seleccionar Objetos avanzados

en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de
programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de

Observacin: Tambin puede hacer doble clic en el elemento grfico PID del
escaln Ladder para acceder a la pantalla de configuracin PID.
Hacer clic en la pestaa Animacin.

Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa
Animacin (vase p. 620) por defecto.
619
Pestaa Animacin de la funcin PID

Presentacin
Esta pestaa permite realizar la depuracin del PID.

El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Slo aparecen
los elementos configurados.
La pantalla es dinmica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las
no activas aparecen en negro.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.

General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar

AT + PID
8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID
Consigna
0
Kp
0
0
Autmata PID
Ti
Td
0
Perodo
Salida
Ts
20
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
AT
Lmite
PV
Consigna de salida
0
AT
Creacin de una
tabla de animacin
620
35013228 03/2007
Descripcin
En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique aqu el nmero PID que desee depurar.

Modo de
funcionamiento
Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID.
Lista de estados
del PID
La lista desplegable permite visualizar en tiempo real los 15 ltimos estados del PID. Cada
modificacin de estado actualiza esta lista, que indica la fecha y hora del cambio y el estado actual.
Creacin de una
Haga clic en Crear una tabla de animacin para crear un archivo que contenga todas las variables
tabla de animacin visualizadas en el diagrama para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin del PID.
35013228 03/2007
621
Pantalla Trazo de la funcin PID

Presentacin
Esta pantalla permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su

comportamiento.
El trazado del grfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de depuracin.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.

PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
60 min
700
60 min
650
45 min
600
30 min
550
15 min
500
450
400
Inicializar
350
300
250
200
150
100
50
0
15
30
Consigna
0
Medida
Exportar
622
35013228 03/2007
Descripcin
En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique aqu el nmero PID que desee visualizar.

Grfico
En esta zona se muestran los grficos de la consigna y del valor del proceso.
La escala en el eje horizontal (X) se determina a travs del men situado en la parte superior
derecha de la ventana.
La escala en el eje vertical se determina a travs de los valores de configuracin de la entrada
del PID (con o sin conversin). Se optimiza de forma automtica para obtener la mejor
visualizacin posible de los grficos.
Men de escala Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden seleccionar cuatro valores:
del eje horizontal 15, 30, 45 60 minutos.
Inicializar
Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo.
Exportar
Este botn le permite exportar los datos de la pantalla en formato Excel. Haga clic en Exportar
para abrir un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un
archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en
Cancelar para salir de la exportacin.
35013228 03/2007
623
Estados del PID y cdigos de error

Presentacin
Adems de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de dilogo

Animacin (consulte p. 620) que permite visualizar y cambiar a uno de los 15
ltimos estados del PID, el autmata PID Twido tambin ofrece la posibilidad de
registrar el estado actual del autmata PID y del proceso de AT en una palabra de
memoria definida por el usuario.
Para conocer cmo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del
PID (%MWi), consulte p. 604.
Palabra de
memoria del
estado del PID
La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres
tipos de informacin del PID, tal como se muestra a continuacin:
z Estado actual del autmata PID (estado del PID)
z Estado actual del proceso de sintonizacin automtica (estado de la AT)
z Cdigos de error del PID y de la AT
Nota: La palabra de memoria del estado del PID es de slo lectura.
Palabra de
memoria del
estado del PID
624
A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de

concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del PID
Descripcin
0000h
Control del PID inactivo
2000h
Control del PID en curso
4000h
Alcanzada la consigna del PID
35013228 03/2007
Descripcin del
estado de la AT
La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del

proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de
forma satisfactoria. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes
describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:
PID 0
1050
1000
950
Fin de sintonizacin
automtica
(Calculando los
parmetros de AT)
900
850
800
750
45 min
700
650
60 min
45 min
600
30 min
550
15 min
500
450
400
Inicializar
350
300
250
200
150
100
50
0
45
30
Fase 1:
Estabilizacin
Fase 2: Primera
Respuesta a pasos
Consigna
35013228 03/2007
15
15
Fase 3:
Relajacin
Fase 4: Segunda
Respuesta a pasos
Medida
Exportar
625
Las fases de la sintonizacin automtica se describen en la tabla siguiente:

Fase de AT Descripcin
1
Fase 1: fase de estabilizacin. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de AT. Durante esta
fase, la sintonizacin automtica de Twido realiza comprobaciones para garantizar que la variable del
proceso permanezca estable.
Nota: La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica se utiliza como
punto de inicio y punto de relajacin del proceso de sintonizacin automtica.
Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta del proceso al paso
similar a la mostrada en la figura anterior.
Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se ha estabilizado.
Nota: La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad y de la misma forma
que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de sintonizacin automtica finaliza y los
parmetros de AT se calculan y almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la
finalizacin de la fase 4.
Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el nivel de salida que se
aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Palabra de
memoria del
estado de AT
626
A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de

concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del AT
Descripcin
0100h
Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso
0200h
0400h
0800h
1000h
Proceso de sintonizacin automtica completado
35013228 03/2007
Cdigos de error
del PID y de la AT
En la tabla siguiente se describen los errores de ejecucin posibles que pueden

encontrarse durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:
Procesos de Cdigo de error

PID/AT
(hexadecimal)
Descripcin
PID = error
Error de
sintonizacin
automtica
35013228 03/2007
8001h
Valor de modo de funcionamiento fuera de rango
8002h
Mnimo y mximo de conversin lineal iguales
8003h
Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior
8004h
Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal
8005h
Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000
8006h
Consigna fuera del rango de la conversin lineal
8007h
Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008h
Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT
8009h
Error de sintonizacin automtica: se ha alcanzado el lmite de la variable del

proceso (PV)
800Ah
Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una consigna

de salida demasiado baja
800Bh
Error de sintonizacin automtica: Kp es igual a cero
800Ch
Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa
800Dh
Error de sintonizacin automtica: el retardo es negativo.
800Eh
Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp
800Fh
Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de

retardo > 20
8010h
Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de

retardo < 2.
8011h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp
8012h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti
8013h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td
627
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)

Descripcin
general de la
sintonizacin del
PID
La funcin de control del PID se basa en los tres parmetros definidos por el usuario
que se indican a continuacin: Kp, Ti y Td. la finalidad de la sintonizacin del PID
es determinar con exactitud estos parmetros de proceso para obtener un control
ptimo del proceso.
mbito de la
sintonizacin
automtica
La funcin de sintonizacin automtica (AT) del PLC Twido est especialmente

diseada para la sintonizacin automtica de los procesos trmicos. Debido a que
los parmetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un proceso de
control a otro, la funcin de sintonizacin automtica proporcionada por el PLC
Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores ms precisos que
los proporcionados simplemente mediante estimaciones aproximadas.
Requisitos de la
sintonizacin
automtica
Cuando utilice la funcin de sintonizacin automtica, asegrese de que el proceso

de control y el PLC Twido cumplan los cuatro requisitos siguientes:
z El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto.
z Al inicio de la ejecucin de la sintonizacin automtica, el proceso de control
debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un
horno debe estar a temperatura ambiente).
z Durante el funcionamiento de la sintonizacin automtica, asegrese de que no
se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parmetros
calculados seran errneos o el proceso de sintonizacin automtica
simplemente no se podra realizar (por ejemplo: la puerta del horno no se deber
abrir, ni siquiera de forma momentnea).
z Configure el PLC Twido para explorar en modo peridico. Una vez determinado
el perodo de muestreo correcto (Ts) para la sintonizacin automtica, el perodo
de exploracin se debe configurar para que el perodo de muestreo (Ts) sea un
mltiplo exacto del perodo de exploracin del PLC Twido.
Nota: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de
sintonizacin automtica, es fundamental que el autmata Twido se configure
para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico,
cada exploracin del PLC se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este modo,
el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones (al
contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin comienza
tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de muestreo se
desequilibre de exploracin a exploracin).
628
35013228 03/2007
Modos de
funcionamiento
de la AT
La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de

forma combinada con el control del PID (AT + PID):
z Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria
con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la
deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se
establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de
estados del PID: "Sintonizacin automtica finalizada."
z Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin
satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los
parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT)."
Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error:
z No se calcular ningn parmetro del PID.
z La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
z Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable.
z El control del PID se cancelar.
Nota: Transicin uniforme
Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme.
Mtodos para
determinar el
perodo de
muestreo (Ts)
Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte el p. 642 y el p. 644), el

perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave para el control del PID. El perodo de
muestreo se puede deducir mediante la constante de tiempo () del AT.
Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el
autoafinado que se describen en las secciones siguientes:
z El mtodo de la curva de respuesta del proceso.
z El mtodo de prueba y error.
Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.
Introduccin al
mtodo de la
curva de
respuesta del
proceso
Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso

de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente:
El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer
orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:
k - p
S- = ---------------e
1 + p
U
(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo
de retardo.)
35013228 03/2007
629
Uso del mtodo

de la curva de
respuesta del
proceso
Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de

respuesta del proceso, siga estos pasos:
Paso Accin
1
Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las pestaas General,
Entrada, PID, AT y Salida del PID.
Seleccionar la pestaa PID > Salida.
Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para

permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el
intervalo [5.000-10.000]).
Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... para descargar el programa

de aplicacin en el autmata Twido.
En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo.
Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta.
Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la

medicin del PID.
Nota: Mantenga la ventana de trazo del PID activa.
Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo () del

proceso de control:
1. Calcular la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%])
mediante la frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63%
2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%).
3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del
ascenso de la respuesta del proceso.
4. Calcular la constante de tiempo () del proceso de control mediante la relacin
siguiente: = t[63%]-t[inicial]
Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de () que se acaba de

determinar, mediante la regla siguiente: Ts = /75
Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera
redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos.
10
Seleccionar Programa > Configurar el comportamiento para definir los

parmetros del Modo de exploracin y proceder como sigue:
1. Configurar el Modo de exploracin del PLC Twido como Peridico.
2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts)
sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente:
Perodo de exploracin = Ts / n,
donde "n" es un entero positivo.
Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el perodo de exploracin sea un entero
positivo en el rango [2 - 150 ms].
630
35013228 03/2007
Ejemplo de curva
de respuesta del
proceso
Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo () de un proceso trmico

sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la
subseccin anterior.
La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como sigue:
z El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con
una lmpara calefactora.
z El PLC Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una sonda
Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C.
z El PLC Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida binaria PWM del PID.
El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso Accin
1
La pestaa Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin PID.
El modo manual se selecciona en la pestaa Salida.
El modo manual Salida se establece en 10.000.
Se inicia la ejecucin del PID desde la pestaa Trazo del PID.
La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.
35013228 03/2007
631
Paso Accin
6
La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de respuesta, como se
muestra en la figura que aparece a continuacin:
PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
60 min
S[e]=660
S[63%]=512
Inicializar
60
S[i]=260
45
30
15
=570s
Consigna
Medida
Exportar
donde
z S[i] = valor inicial de la variable del proceso = 260
z S[e] = valor final de la variable del proceso = 660
z S[63%] = variable del proceso al 63% del ascenso = S[i] + (S[i] - S[e]) x 63%
= 260+(660-260)x63%
= 512
z = constante de tiempo
= tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%]
= 9 min 30 s = 570 s
7
El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente:

Ts = /75
= 570/75 = 7,6 s (7.600 ms)
En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo de exploracin debe
establecerse para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin, como
en el ejemplo siguiente: Perodo de exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms
Perodo de exploracin 150 ms).
632
35013228 03/2007
Mtodo de
prueba y error
El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas

sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta
que el algoritmo de sintonizacin automtica converja satisfactoriamente hacia los
parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario.
Nota: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del
proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin
de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge
hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud
que el valor real.
Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin
automtica, siga estos pasos:
Paso Accin
1
Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID.
Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000.
Seleccionar la pestaa PID de la ventana de configuracin PID.
Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo.

Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este
valor en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... en la barra de men para descargar el programa de
aplicacin en el autmata Twido.
Ejecutar la Sintonizacin automtica.
Seleccionar la pestaa Animacin en la pantalla de configuracin del PID.
Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica.
Pueden darse dos casos:

z Que la sintonizacin automtica se realice satisfactoriamente: puede continuar en el paso 9.
z Que no se pueda realizar la sintonizacin automtica: esto significa que la estimacin aproximada del
perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los pasos del
3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica converja.
Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts:
z La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": esto
significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para
proporcionar una estimacin aproximada nueva.
z El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": esto significa que el perodo de muestreo Ts
es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva.
10
Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la pestaa Animacin y ajustarlos
en la pestaa PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario.
Nota: Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.
35013228 03/2007
633
Ajuste de los
parmetros del
PID
Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp,
Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar
manualmente dichos parmetros, directamente desde la pestaa PID de la pantalla de
configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes (%MW).
Limitaciones en
el uso de la
sintonizacin
automtica y el
control del PID
La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la

constante de tiempo () y el retardo () cumplen el requisito siguiente: 10 s < ( + )
< 2700 s (es, decir: 45 min)
Nota: La sintonizacin automtica no funcionar bien en los siguientes casos: (/
) < 2 o (/) > 20.
El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que
satisfagan la condicin siguiente: 2 < (/) < 20, donde () es la constante de tiempo
del proceso y () es el retardo.
Nota: En funcin del coeficiente (/):
(/) < 2 : La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas
de regulacin ms avanzadas en este caso.
z (/) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple autmata activo/inactivo (o
de dos pasos) en lugar del autmata PID.
z
Solucin de
problemas de
errores de la
funcin de
sintonizacin
automtica
En la tabla siguiente se indican los mensajes de error de sintonizacin automtica

y describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Mensaje de error
Causa posible
Explicacin/solucin posible
La variable del proceso est

Error de sintonizacin
automtica: se ha alcanzado alcanzando el valor mximo permitido.
el lmite de la variable del
proceso (PV).
Este es un proceso de seguridad del sistema.

Como la AT es un proceso de bucle abierto, el
lmite de la variable del proceso (PV) funciona
como un lmite superior.
Error de sintonizacin:
debido a un sobremuestreo
o a una consigna de salida
demasiado baja.
Aumente el perodo de muestreo o el valor de la

consigna de salida de la AT.
automtica: la constante de
tiempo es negativa.
634
Existen dos causas posibles:

z El perodo de muestreo es
demasiado pequeo.
z La salida de la AT es demasiado baja.
Puede que el perodo de muestreo

sea demasiado largo.
Para obtener ms informacin, consulte p. 628.
35013228 03/2007
Mensaje de error
Causa posible
Explicacin/solucin posible
automtica: error al calcular
el parmetro Kp.
El algoritmo de la AT no es vlido
(no hay convergencia).
z Las interferencias en el proceso
mientras se realiza la sintonizacin
automtica han causado una
distorsin de la evaluacin de
ganancia esttica del proceso.
z La respuesta transitoria variable
del proceso no es lo
suficientemente grande para que
la sintonizacin automtica
determine la ganancia esttica.
z Una combinacin de las posibles
causas mencionadas con anterioridad
podra afectar en el proceso.
Compruebe los parmetros del PID y la AT y

realice los ajustes necesarios para mejorar la
convergencia.
Compruebe tambin que no haya interferencias
que puedan afectar a la variable del proceso.
Intente modificar
z la consigna de salida
z el perodo de muestreo
Asegrese de que no hay ninguna interferencia
en el proceso mientras est en progreso la
sintonizacin automtica.
automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo > 20.
/ > 20
La regulacin del PID ya no est garantizada.

automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo < 2
/ < 2
La regulacin del PID ya no est garantizada.

automtica: se ha excedido
el lmite del Kp
El valor calculado de ganancia

esttica (Kp) es superior a 10.000.
La sensibilidad de medicin de algunas variables

de la aplicacin puede ser demasiado baja. El
rango de medicin de la aplicacin se debe volver
a aumentar en el intervalo [0-10.000].
el lmite del Ti.
El valor calculado de la constante de

Se ha alcanzado el lmite computacional.
tiempo integral (Ti) es superior a 20.000.
el lmite del Td.
El valor calculado de la constante de

Se ha alcanzado el lmite computacional.
tiempo derivada (Td) es superior a 10.000.
35013228 03/2007
635
Mtodo de ajuste del parmetro PID

Introduccin
Existen varios mtodos de ajuste de los parmetros PID; se recomiendan los

mtodos Ziegler y Nichols, que cuentan con dos variantes:
z Ajuste de bucle cerrado
z Ajuste de bucle abierto
Antes de implementar uno de estos mtodos, ajuste la direccin de accin PID:
z Si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medicin PV,
invierta el PID (KP > 0).
z Por otra parte, si se provoca una reduccin del PV, revierta el PID (KP < 0).
Ajuste de bucle
cerrado
Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar

el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a oscilar despus de aplicar un
nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que se necesita es elevar el nivel de
produccin crtico (Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin
(Tc) para reducir los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador .
Medida
Tc
tiempo
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
-
Kp
Ti
Td
PID
Kpc/1,7
Tc/2
Tc/8
PI
Kpc/2,22
0,83 x Tc
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin.

Nota: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse
a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En
este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado.
636
35013228 03/2007
Ajuste de bucle
abierto
Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que la
respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un retardo puro.
Salida
Medida
Integrador
Respuesta del proceso
M= S
Tu
Tg
t
El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes

temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el
tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo
tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador.
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
-
Kp
Ti
Td
PID
-1,2 Tg/Tu
2 x Tu
0,5 x Tu
PI
-0,9 Tg/Tu
3,3 x Tu
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin.

Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor
obtenido para KP por 100.
Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a
travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso,
reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo resulta
de inters ya que no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del
proceso. Puede aplicarlo tanto a procesos estables como a procesos de integracin real.
Resulta de sumo inters en caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el
usuario slo necesita el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
35013228 03/2007
637
Papel principal e influencia de los parmetros del PID

Influencia de la
accin
proporcional
La accin proporcional se utiliza para modificar la velocidad de respuesta del

proceso. Cuanto ms alta es la ganancia, ms rpida es la respuesta, y ms bajo
es el error esttico (en proporcin directa), aunque ms se deteriora la estabilidad.
Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La
influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala
se efecta del modo siguiente:
Kp demasiado alto
Kp correcto
C
Error esttico
Kp demasiado bajo
638
35013228 03/2007
Influencia de la
accin integral
Accin integral se utiliza para cancelar un error esttico (desviacin entre el valor
del proceso y la consigna). Cuanto mayor sea la accin integral (Ti bajo), ms
rpido se recibe la respuesta, pero ms rpido se reduce la estabilidad. Es
necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia
de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se
efecta del modo siguiente:
Ti demasiado alto
Ti correcto
Ti demasiado bajo
Nota: Un Ti bajo indica un nivel alto de accin integral.

donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo derivado.
35013228 03/2007
639
Influencia de la
accin derivada
La accin derivada es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que tiene en

cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que hace posible anticipar los
cambios acelerando los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la
desviacin, y reducindolos cuando la desviacin disminuye. Cuanto ms alto es el
nivel de la accin derivada (Td alto), mayor es la rapidez de la respuesta. Es
necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia
de la accin derivada de la respuesta del proceso en una divisin de escala se
efecta del modo siguiente:
Td demasiado alto
Td demasiado bajo
Td correcto
640
35013228 03/2007
Lmites del bucle

de control del
PID
Si el proceso se asimila en un primer orden de retardo puro con una funcin de

( )p
(e
)
( H ( p ) ) = K -------------------( 1 + p )
transferencia:
donde:
= modelo de retardo.
= constante de tiempo de modelo.
100%
Medida = M0+DM
M
Medida = M0
--El rendimiento de control del proceso depende del coeficiente .

--El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2- -20
--Para <2, en otras palabras, para bucles de control rpidos ( bajo) o para
procesos con un retardo largo (t alto), el control de proceso del PID ya no es
adecuado. En estos casos, deben utilizarse algoritmos complejos.
--Para >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.
35013228 03/2007
641
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID

Introduccin
La funcin de control del PID integrada en todos los autmatas Twido proporciona un
control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en un estmulo del
sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una propiedad que se
pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable del proceso).
Modelo de
autmata PID
El autmata PID Twido aplica una correccin del PID mixta (serie - paralela)
(consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una
consigna analgicas en el formato [0 - 10.000] y proporciona un comando analgico
al proceso controlado en el mismo formato.
La forma mixta del modelo de autmata PID se describe a continuacin:
I (Ti)
+
P (Kp)
+
D (Td)
donde:
z I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin
derivada).
z D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin
integral).
z P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las
acciones integral y derivada).
z U = la salida del autmata PID (ltimo avance como entrada en el proceso
controlado).
642
35013228 03/2007
Ley de control
del PID
El autmata PID est formado por la combinacin mixta (serie - paralelo) de la

ganancia del autmata (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada (Td).
De esta forma, la ley de control del PID que usa el autmata Twido tiene la forma
siguiente (ecuacin 1):
i
Ts
Td
u ( i ) = K P ( i ) + ----- ( j ) + ------ [ ( i ) ( i 1 ) ]
Ti
Ts
j
=
1
donde
z Kp = la ganancia proporcional del autmata.
z Ti = la constante de tiempo integral.
z Td = la constante de tiempo derivada.
z Ts = el perodo de muestreo.
z (i) = la desviacin ((i) = consigna - variable del proceso).
Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de
la constante de tiempo integral (Ti):
z Ti 0: en este caso, se usa un algoritmo incremental.
z Ti = 0: este es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa
un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable
de salida del PID.
Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte p. 609.
Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la
regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo
depende en gran medida de la constante de tiempo (), un parmetro intrnseco
al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el p. 644.)
35013228 03/2007
643
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo

Introduccin
Esta seccin presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir varios
procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos trmicos.
Primer orden con

modelo de
retardo
Se sabe que se puede encontrar una expresin matemtica adecuada para los procesos
trmicos simples (un estmulo) mediante un primer orden con modelo de retardo.
La funcin de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden
adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuacin 2):
k
p
S
---- = --------------- e
1 + p
U
donde
z k = la ganancia esttica.
z = la constante de tiempo.
z = el tiempo de retardo.
z U = la entrada del proceso (sta es la entrada del autmata PID).
z S = la salida del proceso.
644
35013228 03/2007
Constante de
tiempo del
proceso
El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante de

tiempo . Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea controlar.
La constante de tiempo () de un sistema de primer orden se define como el tiempo
(en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la
salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al
estmulo de pasos u(t).
La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un
estmulo de pasos:
Salida del proceso
s(t)
S
95% de S
86% de S
Respuesta a pasos s(t)

Consigna u(t)
63% de S
: retardo de
tiempo
2
+
3
+
tiempo (t)
donde
z k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente S/U.
z = el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo.
z 2 = el tiempo en un ascenso del 86%.
z 3 = el tiempo en un ascenso del 95%.
Nota: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts)
se debe seleccionar en el rango siguiente: [/125 <Ts < /25]. Se debera utilizar
[Ts= /75]. (Consulte p. 628.)
35013228 03/2007
645
18.5
Instrucciones de flotantes
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describen instrucciones avanzadas de flotantes (vase p. 35)

del lenguaje TwidoSuite.
Las instrucciones de comparacin y asignacin se describen en la seccin p. 486
Contenido

Apartado
Instrucciones aritmticas en coma flotante
646
Pgina
647
Instrucciones trigonomtricas
651
653
Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante
654
35013228 03/2007
Instrucciones aritmticas en coma flotante

General
Estructura
Estas instrucciones permiten efectuar una operacin aritmtica entre dos

operandos o en un operando.
+
Suma de dos operandos
SQRT
Resta de dos operandos
ABS
Valor absoluto de un operando
Multiplicacin de dos operandos
TRUNC
Parte entera de un valor flotante
Divisin de dos operandos
EXP
Exponencial natural
LOG
Logaritmo en base 10
EXPT
Potencia de un entero elevada a un

nmero real
LN
Logaritmo neperiano
Lenguaje Ladder
%M0
%MF0:=%MF10+129.7
%I3.2
%MF1:=SQRT(%MF10)
%I3.3
%MF2:=ABS(%MF20)
%I3.5
%MF8:=TRUNC(%MF2)
Lenguaje de lista de instrucciones

LD %M0
[%MF0:=%MF10+129,7]
LD %I3.2
[%MF1:=SQRT(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF2:=ABS(%MF20)]
LDR %I3.5
[%MF8:=TRUNC(%MF2)]
35013228 03/2007
647
Lenguaje Ladder
%M0
%MF0:=LOG(%MF10)
%I3.2
%MF2:=LN(%MF20)
%I3.3
%MF4:=EXP(%MF40)
%I3.4
%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)

LD %M0
[%MF0:=LOG(%MF10]
LD %I3.2
[%MF2:=LN(%MF20)]
LDR %I3.3
[%MF4:=EXP(%MF40)]
LDR %I3.4
[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]
648
35013228 03/2007
Sintaxis
Operadores y sintaxis de las instrucciones aritmticas en flotante

Operadores
Sintaxis
+, - *, /
Op1:=Op2 Operador Op3
SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN
Op1:=Operador(Op2)
EXPT
Op1:=Operador (Op2,Op3)
Nota: Cuando se realiza una suma o una resta entre dos nmeros flotantes, los
dos operandos deben respetar la condicin: Op1 > Op2 2 24 , con Op1>Op2. Si
no se respeta esta condicin, el resultado es igual al operando 1 (Op1). Este
comportamiento no tiene grandes consecuencias cuando se trata de una
24
operacin aislada, ya que el error resultante es de poca importancia ( 2 ), pero

tiene consecuencias inesperadas en caso de que el clculo sea iterativo.
Por ejemplo, tomemos la instruccin %MF2:= %MF2 + %MF0 repetida
indefinidamente. Si las condiciones iniciales son %MF0 = 1.0 y %MF2= 0,
observamos un bloqueo del valor de %MF2 a 16.777.216.
Por tanto, se recomienda programar los clculos iterativos con sumo cuidado. Si,
pese a todo, deseamos programar este tipo de clculo, la aplicacin del cliente
deber encargarse de gestionar los errores de truncamiento.
Operandos de las instrucciones aritmticas en flotante:
Operadores
Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
Operando 3 (Op3)
+, - *, /
%MFi
%MFi, %KFi, valor inmediato
%MFi, %KFi, valor inmediato
SQRT, ABS, LOG, EXP, LN
%MFi
%MFi, %KFi
[-]
TRUNC
%MFi, %MDi
%MFi, %KFi
[-]
EXPT
%MFi
%MFi, %KFi
%MWi, %KWi, valor inmediato
Nota: TwidoSuite impide el uso de la funcin con un %MWi como Op1.
35013228 03/2007
649
Reglas de
utilizacin
z
z
Las operaciones con flotantes y enteros no se pueden mezclar directamente. Las

operaciones de conversin (vase p. 654) llevan a cabo la conversin a uno de
los formatos.
El bit de sistema %S18 se gestiona del mismo modo que las operaciones con enteros
(vase p. 494); la palabra %SW17 (vase p. 696) seala la causa del fallo.
Cuando el operando de la funcin es un nmero no vlido (por ejemplo, logaritmo
de un nmero negativo), se genera un resultado indeterminado o infinito y el bit
%S18 cambia a 1; la palabra %SW17 indica la causa del error.
Nota: En la instruccin TRUNC, el bit de sistema %S17 no se ve afectado.
Ejemplos de la
instruccin
TRUNC con
%MDi
En la siguiente tabla se muestran ejemplos de la instruccin TRUNC cuando se

utiliza %MDi para almacenar el resultado:
Ejemplo:
Resultado
TRUNC (3,5)
TRUNC (324,18765)
324
TRUNC (927,8904)
927
TRUNC (-7,7)
-7
TRUNC (45,678E+20) 2 147 483 647 (palabra doble con signo mximo) *
%S18 se establece en 1
TRUNC (-94,56E+13)
- 2 147 483 648 (palabra doble con signo mnimo)*

%S18 se establece en 1
Nota: Este ejemplo se aplica a la instruccin TRUNC cuando se utiliza con %MDi. (Cuando
se utiliza con %MFi, la instruccin TRUNC no tiene desborde y, por tanto, carece de lmites
mximo/mnimo.)
650
35013228 03/2007
Instrucciones trigonomtricas
General
SIN
Estas instrucciones permiten realizar operaciones trigonomtricas.
seno de un ngulo expresado en radianes
ASIN
- ---
---
arco seno (resultado entre 2 y 2 )

COS
coseno de un ngulo expresado en radianes
ACOS arco coseno (resultado entre 0 y )
TAN
tangente de un ngulo expresado en radianes
ATAN
- ---
---
arco tangente (resultado entre 2 y 2 )
Estructura
Lenguaje Ladder
%M0
%MF0:=SIN(%MF10)
%I3.2
%MF2:=TAN(%MF10)
%I3.3
%MF4:=ATAN(%MF20)
Lenguaje de la lista de instrucciones

LD %M0
[%MF0:=SIN(%MF10)]
LD %I3.2
[%MF2:=TAN(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF4:=ATAN(%MF20)]
Lenguaje literal estructurado
IF %M0 THEN
%MF0:=SIN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.2 THEN
%MF2:=TAN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.3 THEN
%MF4:=ATAN(%MF20);
END_IF;
35013228 03/2007
651
Sintaxis
Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de operaciones

trigonomtricas
Operadores
Sintaxis
SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN Op1:=Operador(Op2)
Reglas de
utilizacin
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
%MFi
%MFi, %KFi
Cuando el operando de la funcin es un nmero no vlido (por ejemplo: arco

coseno de un nmero superior a 1), ste da un resultado indeterminado o infinito
y pone el bit %S18 a 1, la palabra %SW17 (vase p. 696) indica la causa del fallo.
las funciones SIN/COS/TAN admiten como parmetro un ngulo entre 4096 y
4096 , pero la precisin decrece progresivamente cuando se trata de ngulos
que se encuentran fuera del intervalo comprendido entre 2 y +2 debido a
que el mdulo 2 provoca una imprecisin en el parmetro antes de realizar
cualquier operacin.
652
35013228 03/2007
General
Estas instrucciones permiten llevar a cabo operaciones de conversin.

DEG_TO_RAD conversin de grados a radianes; el resultado es el valor del ngulo
comprendido entre 0 y 2
RAD_TO_DEG conversin de un ngulo expresado en radianes, el resultado es el valor
del ngulo comprendido entre 0 y 360 grados
Estructura
Lenguaje Ladder
%M0 %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)
%M2 %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)
Lenguaje de la lista de instrucciones

LD %M0
[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]
LD %M2
[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]
Lenguaje Literal estructurado
IF %M0 THEN
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);
END_IF;
IF %M2 THEN
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);
END_IF;
Sintaxis
Operadores
Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de conversin:

Sintaxis
DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG Op1:=Operador(Op2)
Reglas de
utilizacin
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
%MFi
%MFi, %KFi
El ngulo que se va a convertir debe estar comprendido entre -737280.0 y

+737280.0 (para las conversiones DEG_TO_RAD) o entre 4096 y 4096 (para
las conversiones RAD_TO_DEG).
Para los valores no comprendidos entre estos lmites, el resultado mostrado ser +
1.#NAN, los bits %S18 y %SW17:X0 se sitan en 1.
35013228 03/2007
653
Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante

General
Se proponen cuatro instrucciones de conversin.

Lista de las instrucciones de conversin de entero<-> flotante:
INT_TO_REAL
conversin de una palabra entera --> flotante
DINT_TO_REAL conversin de una palabra doble (entera) --> flotante

REAL_TO_INT
conversin de una palabra flotante --> entera (el resultado es el valor

algebraico ms cercano)
REAL_TO_DINT conversin de una palabra flotante --> entera doble (el resultado es el
valor algebraico ms cercano)
Estructura
Lenguaje Ladder
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)
%I1.8
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)

LD TRUE
[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]
LD I1.8
[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]
Lenguaje Literal estructurado
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10);
IF %I1.8 THEN
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);
END_IF;
654
35013228 03/2007
Sintaxis
Operadores y sintaxis (conversin de una palabra entera --> flotante):

Operadores
Sintaxis
INT_TO_REAL
Op1=INT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversin de una palabra entera --> flotante):

Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
%MFi
%MWi,%KWi
Ejemplo: conversin de una palabra entera --> flotante: 147 --> 1,47e+02
Operadores y sintaxis (conversin de una palabra doble entera --> flotante):
Operadores
Sintaxis
DINT_TO_REAL
Op1=DINT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversin de una palabra doble entera --> flotante):

Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
%MFi
%MDi,%KDi
Ejemplo:conversin de palabra doble entera --> flotante: 68.905.000 -->

6,8905e+07
Operadores y sintaxis (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):
Operadores
Sintaxis
REAL_TO_INT
Op1=Operador(Op2)
REAL_TO_DINT
Operandos (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):

Tipo
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
Palabras
%MWi
%MFi, %KFi
Palabras dobles
%MDi
%MFi, %KFi
Ejemplo:
conversin flotante --> palabra entera: 5978.6 --> 5979
conversin flotante --> palabra doble entera: -1235978.6 --> -1235979
Nota: Si durante una conversin real a entero (o palabra real a palabra doble
entera) el valor flotante est fuera de los lmites de la palabra (o palabra doble), el
bit %S18 se establece a 1.
35013228 03/2007
655
Precisin de
redondeo
La norma IEEE 754 define 4 modos de redondeo para las operaciones con
flotantes.
El modo utilizado en las siguientes instrucciones es el modo "redondear al valor ms
cercano":
"Si los valores ms cercanos que se pueden representar son iguales a la distancia
del resultado terico, el valor suministrado ser aquel cuyo bit menos significativo
sea igual a 0".
En algunos casos, el resultado del redondeo puede, por lo tanto, tomar un valor
predeterminado o un valor superior.
Por ejemplo:
Redondeo del valor 10,5 -> 10
Redondeo del valor 11,5 -> 12
656
35013228 03/2007
18.6
Instrucciones ASCII
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describen instrucciones avanzadas ASCII del lenguaje TwidoSuite.
Contenido

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Instruccin ROUND
658
Conversin ASCII a entero
660
Conversin Entero a ASCII
662
Conversin ASCII a flotante
664
Conversin Flotante a ASCII
666
657
Instruccin ROUND
Descripcin de
instruccin
La instruccin ROUND redondea una representacin de coma flotante almacenada

en una cadena ASCII.
Sintaxis de
instruccin
Para la instruccin ROUND, utilice la sintaxis siguiente:

Op1 := ROUND( Op2,Op3 ).
Por ejemplo:
En instruccin de lista:
%MWi:7 := ROUND( %MWj,n )
En lenguaje Ladder Logic:
Parmetros de
instruccin
En la tabla que aparece a continuacin se describen los parmetros de la funcin

ROUND:
Parmetros
Reglas de
instruccin
658
Descripcin
Op1
%MW en el que se almacena el resultado
Op2
%MW que contiene la coma flotante que se va a redondear
Op3
Nmero de dgitos significativos necesarios en el redondeo.

Entero entre 1 y 8
Las reglas de la instruccin ROUND son las siguientes:

z El operando se redondea siempre hacia abajo.
z El delimitador de la cadena del operando se utiliza como delimitador de la
cadena de resultado.
z El delimitador puede ser cualquier carcter ASCII que no se encuentre en el
intervalo ["0" - "9"] ([16#30 - 16#39]), excepto:
z punto "." (16#2E),
z menos "-" (16#2D),
z ms "+" (16#2B),
z Exp "e" o "E" (16#65 o 16#45).
z El resultado y el operando no deben tener un tamao superior a 13 bytes: el
tamao mximo de una cadena ASCII es 13 bytes.
z No se admite la notacin cientfica.
35013228 03/2007
Errores de
sintaxis
Ejemplos
TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los ejemplos siguientes crearan errores de

sintaxis:
Sintaxis incorrecta
Sintaxis correcta
%MW10:= ROUND (%MW1,4)

falta ":7" en el resultado
%MW10:7 := ROUND (%MW1,4)
%MW10:13:= ROUND (%MW1,4)

%MW10:n donde n 7 es incorrecto
%MW10:7 := ROUND (%MW1,4)
La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de la instruccin

ROUND:
Ejemplo
35013228 03/2007
Resultado
ROUND ("987654321", 5)
"987650000"
ROUND ("-11.1", 8)
"-11.1"
ROUND ("NAN")
"NAN"
659
Conversin ASCII a entero

Descripcin de
instruccin
La instruccin de conversin ASCII a entero convierte una cadena ASCII en un valor

entero.
Sintaxis de
instruccin
Para la instruccin de conversin ASCII a entero, utilice la sintaxis siguiente:

Op1 := ASCII_TO_INT( Op2 ).
Por ejemplo:
%MWi := ASCII_TO_INT( %MWj )
Parmetros de
instruccin

de conversin ASCII a entero:
Parmetros
Reglas de
conversin
660
Descripcin
Op1
Op2
%MW o %KW
Las reglas de la instruccin de conversin ASCII a entero son las siguientes:

z La funcin siempre lee primero el byte ms significativo.
z Todo carcter ASCII que se encuentre fuera del intervalo ["0" - "9"] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de fin, excepto en el caso de un signo menos
'-' (16#2D) cuando se coloca como primer carcter.
z En caso de desborde (>32.767 o <-32.768), el bit del sistema %S18 (desborde
aritmtico o error) se establece en 1 y se devuelve el valor 32.767 o -32.768.
z Si el primer carcter de un operando es un carcter de "fin", se devuelve el valor
0 y el bit %S18 se establece en 1.
35013228 03/2007
Ejemplos
Tenga en cuenta que los datos ASCII siguientes se han almacenado entre %MW10
y %MW13:
Parmetro
Valor hexadecimal
Valor ASCII
%MW10
16#3932
"9", "2"
%MW11
16#3133
"1", "3"
%MW12
6#2038
" ", "8"
%MW13
16#3820
"8", " "
En la tabla que aparece a continuacin se muestran ejemplos de la conversin

ASCII a entero:
35013228 03/2007
Ejemplo:
Resultado
%MW20 := ASCII_TO_INT(%MW10)
%MW20 = 29318
%MW20 = 8
%MW20 = 0 y %S18 se establece en 1
661
Conversin Entero a ASCII

Descripcin de
instruccin
La instruccin de conversin Entero a ASCII convierte un entero en un valor de

cadena ASCII.
Sintaxis de
instruccin
Para la instruccin de conversin Entero a ASCII, utilice la siguiente sintaxis:

Op1 := INT_TO_ASCII( Op2 ).
Por ejemplo:
%MWi:4 := INT_TO_ASCII( %MWj )
Parmetros de
instruccin

de conversin Entero a ASCII:
Parmetros
Reglas de
conversin
662
Descripcin
Op1
Op2
%MW, %KW, %SW, %IW, %QW o cualquier PALABRA

(No se aceptan valores inmediatos)
Las reglas de conversin Entero a ASCII son las siguientes:

z La funcin siempre escribe primero el byte ms significativo.
z El carcter de fin es "Espacio" (ASCII 32).
z La funcin determina automticamente cuntos %MW se deben llenar con
valores ASCII (de 1 a 4).
35013228 03/2007
Errores de
sintaxis
Ejemplos
TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los siguientes ejemplos crearan errores de sintaxis:

Sintaxis incorrecta
Sintaxis correcta
%MW10 := INT_TO_ASCII (%MW1)

%MW10:4 := INT_TO_ASCII (%MW1)
%MW10:n := INT_TO_ASCII (%MW1)

%MW10:4 := INT_TO_ASCII (%MW1)
Para la instruccin MW10:4 := INT_TO_ASCII(%MW1):

Si...
Valor entero
%MW1 = 123
%MW1 = 45
%MW1 = 7
%MW1 = 12369
35013228 03/2007
Entonces...
Valor hexadecimal
Valor ASCII
%MW10 = 16#3231
2, 1
%MW11 = 16#2033
, 3
%MW10 = 16#3534
5, 4
%MW11 = 16#0020
%MW10 = 16#2037
, 7
%MW10 = 16#3145
1, -
%MW11 = 16#3332
3, 2
%MW10 = 16#3936
9, 6
%MW11 = 16#0020
663
Conversin ASCII a flotante

Descripcin de
instruccin
La instruccin de conversin ASCII a flotante convierte una cadena ASCII en un

valor de coma flotante.
Sintaxis de
instruccin
Para la instruccin de conversin ASCII a flotante, utilice la siguiente sintaxis:

Op1 := ASCII_TO_FLOAT( Op2 ).
Por ejemplo:
%MFi := ASCII_TO_FLOAT( %MWj )
Parmetros de
instruccin
664

de conversin ASCII a flotante:
Parmetros
Descripcin
Op1
%MF
Op2
%MW o %KW
35013228 03/2007
Reglas de
conversin
Ejemplos
Las reglas de conversin ASCII a flotante son las siguientes:

La funcin siempre lee primero el byte ms significativo.
z Todo carcter ASCII que no se encuentre en el intervalo ['0' - '9'] ([16#30 16#39]) se considera un carcter de "fin", excepto:
z punto '.' (16#2E),
z menos '-' (16#2D),
z ms '+' (16#2B),
z EXP 'e' o 'E' (16#65 o 16#45).
z El formato de la cadena ASCII puede estar en notacin cientfica (es decir, "2.34567e+13") o decimal (es decir, "9826,3457")
z En caso de desborde (el resultado del clculo es >3.402824E+38 o <3.402824E+38):
z El bit de sistema %S18 (desborde o error aritmtico) est establecido en 1,
z %SW17:X3 se establece en 1,
z De devuelve el valor +/- 1.#INF (+ o valor infinito).
z Si el resultado del clculo se encuentra entre -1.175494E-38 y 1.175494E-38, se
redondea a 0.0.
z Si el operando no es un nmero:
z Se devuelve el valor 1.#NAN,
z El bit %SW17:X0 se establece en 1.
z
Tenga en cuenta que los siguientes datos ASCII se han almacenado entre %MW10
y %MW14:
Parmetro
Valor hexadecimal
Valor ASCII
%MW10
16#382D
'8', '-'
%MW11
16#322E
'2', '.'
%MW12
16#3536
'5', '6'
%MW13
16#2B65
'+', 'e'
%MW14
16#2032
' ','2'
En la tabla que aparece a continuacin se muestran ejemplos de la conversin

ASCII a flotante:
35013228 03/2007
Ejemplo:
Resultado
%MW20 := ASCII_TO_FLOAT(%MW10)
%MF20 = -826.5
%MF20 = 1.#QNAN
%MF20 = 6500.0
%MF20 = 1.#QNAN
%MF20 = 2.0
665
Conversin Flotante a ASCII

Descripcin de
instruccin
La instruccin de conversin Flotante a ASCII convierte un valor de coma flotante

en un valor de cadena ASCII.
Sintaxis de
instruccin
Para la instruccin de conversin Flotante a ASCII, utilice la sintaxis siguiente:

Op1 := FLOAT_TO_ASCII( Op2 ).
Por ejemplo:
%MWi:7 := FLOAT_TO_ASCII( %MFj )
Parmetros de
conversin
Reglas de
conversin
666

de conversin Flotante a ASCII:
Parmetros
Descripcin
Op1
%MW
Op2
%MF o %KF
Las reglas de conversin Flotante a ASCII son las siguientes:

z La funcin siempre escribe primero el byte ms significativo.
z La representacin se realiza mediante notacin cientfica convencional.
z Los resultados "Infinito" o "No es un nmero" devuelven la cadena "NAN".
z El carcter de fin es "Espacio" (ASCII 32).
z La funcin determina automticamente cuntos %MW se deben llenar con
valores ASCII.
z La precisin de conversin es de 6 cifras
35013228 03/2007
Errores de
sintaxis
Ejemplos
TwidoSuite comprueba la sintaxis. Los ejemplos siguientes crearan errores de

sintaxis:
Sintaxis incorrecta
Sintaxis correcta
%MW10 := FLOAT_TO_ASCII (%MF1)

%MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1)
%MW10:n := FLOAT_TO_ASCII (%MF1)

%MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1)
Para la instruccin %MW10:7 := FLOAT_TO_ASCII(%MF1):

Nmero para convertir
35013228 03/2007
Resultado
1234567800
1.23456e+09
0.000000921
9.21e-07
9.87654321
9.87654
1234
1.234e+03
667
18.7
Instrucciones sobre las tablas de objetos
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describen las instrucciones especficas de las tablas:

z
z
De palabras dobles.
De flotantes.
Las instrucciones de asignacin de las tablas se describen en el captulo de las

"instrucciones bsicas" (vase p. 490).
Contenido

Apartado
668
Pgina
Funciones de suma en tablas
669
Funciones de comparacin de tablas
670
Funciones de bsqueda en tablas
672
Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo
674
Nmero de apariciones de un valor en una tabla
675
Funcin de desplazamiento de tablas
676
Funcin de clasificacin en tabla
678
Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes
680
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes
685
35013228 03/2007
Funciones de suma en tablas

General
La funcin SUM_ARR realiza la suma de todos los elementos de una tabla de objeto:
z
z
Estructura
Si la tabla se compone de palabras dobles, el resultado se presenta en forma de

palabra doble.
Si la tabla se compone de palabras flotantes, el resultado se presenta en forma
de palabra flotante.
Lenguaje Ladder
%I3.2
%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)

LD %I3.2
[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
Sintaxis
Sintaxis de la instruccin de suma en tabla:

Res:=SUM_ARR(Tab)
Parmetros de la instruccin de suma en tabla

Tipo
Resultado (res)
Tablas de palabras dobles
%MDi
Tabla (Tab)
%MDi:L,%KDi:L
Tablas de palabras flotantes
%MFi
%MFi:L,%KFi:L
Nota: El bit de sistema %S18 se establece en 1 cuando el resultado no se

encuentra dentro del rango vlido de formato de palabra doble.
Ejemplo:
%MD4:=SUM(%MD30:4)
siendo %MD30=10, %MD32=20, %MD34=30, %MD36=40
%MD4:=10+20+30+40
35013228 03/2007
669
Funciones de comparacin de tablas

General
La funcin EQUAL _ARR realiza la comparacin de dos tablas elemento por

elemento.
Si aparece una diferencia, el rango de los primeros elementos diferentes se muestra
en forma de palabra, de lo contrario, el valor mostrado es igual a -1.
La comparacin se realiza en la totalidad de la tabla.
Estructura
Lenguaje Ladder
%I3.2 %MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW15:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)

LD %I3.2
[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]
Lenguaje literal estructurado
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW15:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
670
35013228 03/2007
Sintaxis
Sintaxis de la instruccin de comparacin de tablas:

Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)
Parmetros de las instrucciones de comparacin de tablas

Tipo
Resultado (Res)
Tablas (Tab1 y Tab2)
%MWi
%MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes
%MWi
%MFi:L,%KFi:L
Nota:
z Las tablas deben tener la misma longitud y ser del mismo tipo.
Ejemplo
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)
Comparacin de las 2 tablas:
Rango
Tabla de palabras
Tablas de constantes
Diferencia
%MD30=10
%KD0=10
%MD32=20
%KD2=20
%MD34=30
%KD4=60
Diferente
%MD36=40
%KD6=40
La palabra %MW5 vale 2 (primer rango diferente)
35013228 03/2007
671
Funciones de bsqueda en tablas

General
Se proponen tres funciones de bsqueda:

z
z
z
FIND_EQR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de

flotantes del primer elemento igual a un valor determinado.
FIND_GTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento superior a un valor determinado.
FIND_LTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento inferior a un valor determinado.
El resultado de estas instrucciones es igual al rango del primer elemento

encontrado o a -1 si la bsqueda es infructuosa.
Estructura
Lenguaje Ladder
%I3.2
%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)
%I1.2
%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF4)

LD %I3.2
[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]
LD %I1.2
[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF4)
672
35013228 03/2007
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de bsqueda en tablas:

Funcin
Sintaxis
FIND_EQR
Res:=Funcin(Tab,Val)
FIND_GTR
FIND_LTR
Parmetros de las instrucciones de bsqueda en tablas de flotantes y palabras

dobles:
Ejemplo
Tipo
Resultado (Res)
Tabla (Tab)
Valor (val)
Tablas de flotantes
%MWi
%MFi:L,%KFi:L
%MFi,%KFi
%MWi
%MDi:L,%KDi:L
%MDi,%KDi
%MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)
Bsqueda de la posicin de la primera palabra doble =%KD0=30 en la tabla:
35013228 03/2007
Rango
Tabla de palabras
Resultado
%MD30=10
%MD32=20
%MD34=30
Valor (val), rango
%MD36=40
673
Funciones de bsqueda de tablas para valores mximo y mnimo

Generalidades
Se proponen dos funciones de bsqueda:

z
z
MAX_ARR: bsqueda del valor mximo en una tabla de palabras dobles y de

flotantes.
MIN_ARR: bsqueda del valor mnimo en una tabla de palabras dobles y de
flotantes.
El resultado de estas instrucciones es igual al valor mximo (o mnimo) encontrado

en la tabla.
Estructura
Lenguaje Ladder
%I1.2
%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)

LD %I1.2
[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:

Funcin
Sintaxis
MAX_ARR
Res:=Funcin(Tab)
MIN_ARR
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
674
Tipo
Resultado (Res)
Tabla (Tab)
%MDi
%MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes
%MFi
%MFi:L,%KFi:L
35013228 03/2007
Nmero de apariciones de un valor en una tabla

General
La funcin de bsqueda propuesta:

z
Estructura
OCCUR_ARR: realiza una bsqueda en una tabla de palabras dobles o de

flotantes del nmero de elementos iguales a un valor determinado.
Lenguaje Ladder
%I3.2 %MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)
%I1.2 %MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)

LD %I3.2
[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]
LD %I1.2
[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:

Funcin
Sintaxis
OCCUR_ARR
Res:=Funcin(Tab,Val)
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en

tablas:
Tipo
35013228 03/2007
Tabla (Tab)
Valor (Val)
Tablas de palabras dobles %MWi
Resultado (Res)
%MDi:L,%KDi:L
%MDi,%KDi
Tablas de flotantes
%MFi:L,%KFi:L
%MFi,%KFi
%MFi
675
Funcin de desplazamiento de tablas

Generalidades
Se proponen dos funciones de desplazamiento:

z
ROL_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de arriba hacia

abajo de los elementos de la tabla de flotantes.
Ilustracin de las funciones de ROL_ARR:

0
1
2
3
4
5
z
ROR_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de abajo hacia

arriba de los elementos de la tabla de flotantes.
Ilustracin de las funciones de ROR_ARR:

0
1
2
3
4
5
676
35013228 03/2007
Estructura
Lenguaje Ladder
%I3.2
ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)
%I1.2
ROR_ARR(2,%MD20:7)
%I1.3
ROR_ARR(2,%MF40:5)

LDR %I3.2
[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]
LDR %I1.2
[ROR_ARR(2,%MD20:7)]
LDR %I1.3
[ROR_ARR(2,%MF40:5)]
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de palabras

dobles o de flotantes ROL_ARR y ROR_ARR
Funcin
Sintaxis
ROL_ARR
Funcin(n,Tab)
ROR_ARR
Parmetros de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de flotantes:

ROL_ARR y ROR_ARR:
Tipo
Nmero de posiciones (n)
Tabla (Tab)
Tablas de flotantes
%MWi, valor inmediato
%MFi:L
%MDi:L
Nota: Si el valor de n es negativo o nulo, no se efectuar ningn desplazamiento.
35013228 03/2007
677
Funcin de clasificacin en tabla

General
La funcin de clasificacin es la siguiente:

z
Estructura
SORT_ARR: realiza las clasificaciones por orden ascendente o descendente de

los elementos de una tabla de palabras dobles o de flotantes y ordena el
resultado en la misma tabla.
Lenguaje Ladder
SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)
%I3.2
%I1.2
SORT_ARR(-1,%MD20:6)
%I1.3
SORT_ARR(0,%MD40:8)

LD %I3.2
[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]
LD %I1.2
[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]
LD %I1.3
[SORT_ARR(0,%MF40:8)
678
35013228 03/2007
Sintaxis
Sintaxis de las funciones de clasificacin en tablas:

Funcin
Sintaxis
SORT_ARR
Funcin(direccin,Tab)
el parmetro "direccin" proporciona el orden de clasificacin: direccin > 0, la

clasificacin se efecta en orden ascendente, direccin < 0, la clasificacin se
efecta en orden descendente, direccin = 0, no se realiza ninguna clasificacin.
el resultado (tabla ordenada) se devuelve al parmetro Tab (tabla para
clasificar).
Parmetros de las funciones de clasificacin en tablas:

Tipo
35013228 03/2007
Direccin de la clasificacin
Tabla (Tab)
%MDi:L
Tablas de palabras flotantes
%MFi:L
679
Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes

Descripcin
general
La funcin LKUP se usa para interpolar un conjunto de datos de comas flotantes de

X con respecto a Y para un valor dado de X.
Regla de
interpolacin
La funcin LKUP permite el uso de la regla de interpolacin lineal, como se define

en la ecuacin siguiente:
(ecuacin 1:)
( Yi + 1 Yi )
Y = Y i + ----------------------------- ( X X i )
( Xi + 1 Xi )
para X i X X i + 1 , donde i = 1 ( m 1 ) ;
sabiendo que los valores X i estn dispuestos en orden ascendente:
X 1 X 2 X X m 1 X m .
Nota: Si dos valores consecutivos Xi cualesquiera son iguales (Xi=Xi+1=X), la
ecuacin (1) resulta en una excepcin no vlida. En este caso, para solucionar
esta excepcin se usa el algoritmo siguiente en lugar de la ecuacin (1):
( Yi + 1 Yi )
Y = ----------------------------2
(ecuacin 2:)
para X i = X i + 1 = X , donde i = 1 ( m 1 ) .
680
35013228 03/2007
Representacin
grfica de la
regla de
interpolacin
lineal
El grfico siguiente muestra la regla de interpolacin lineal descrita anteriormente:
Y
Ym
Yi+1
Ym-1
Y
Yi
Sintaxis de la
funcin LKUP
Sintaxis
Xi
Xi+1
Xm-1 Xm
La funcin LKUP usa tres operandos, dos de los cuales son atributos de funcin, tal
como se describe en la tabla siguiente:
Operando 1 (Op1)
Variable de salida
Operando 2 (Op2)
Operando 3 (Op3)
Valor (X) definido por el usuario Matriz de la variable (Xi,Yi)
definida por el usuario
[Op1 : = LKUP(Op2,Op3)] %MWi
35013228 03/2007
%MF0
Valor entero, %MWi o %KWi
681
Definicin de
Op1
Op1 es la palabra de memoria que contiene la variable de salida de la funcin de

interpolacin.
En funcin del valor de Op1, el usuario puede saber si la interpolacin se ha
realizado correctamente o no y, en su caso, la causa del fallo, como se explica en
la tabla siguiente:
Op1 (%MWi) Descripcin
0
Interpolacin correcta
Error de interpolacin: Matriz incorrecta, Xm < Xm-1
Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X < X1
Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X > Xm
Tamao no vlido de la matriz de datos:

z Op3 se define como nmero impar o bien
z Op3 < 6.
Nota: Op1 no contiene el valor (Y) de interpolacin calculado. Para un valor (X)
dado, el resultado de la interpolacin (Y) aparece en %MF2 de la matriz Op3
(consulte la seccin Definicin de Op3 a continuacin).
Definicin de
Op2
Op2 es la variable de coma flotante (%MF0 de la matriz de coma flotante de Op3)

que contiene el valor (X) definido por el usuario para el que se va a calcular el valor
(Y) interpolado:
z
682
El rango vlido de Op2 es el que sigue: X 1 Op2 X m .
35013228 03/2007
Definicin de
Op3
Op3 establece el tamao (Op3 / 2) de la matriz de coma flotante en la que se

almacenan los pares de datos (Xi,Yi).
Los datos Xi e Yi se almacenan en objetos de coma flotante con ndices pares,
empezando por %MF4 (observe que los objetos de coma flotante %MF0 y %MF2 se
reservan para la consigna del usuario X y el valor Y interpolado, respectivamente).
Dada una matriz de pares de datos (m) (Xi,Yi), el ndice superior (u) de la matriz de
coma flotante (%MFu) se configura mediante las relaciones siguientes:
z
z
(ecuacin 3:) Op3 = 2 m

(ecuacin 4:)
u = 2 ( Op3 1 ) .
La matriz flotante Op3 (%MFi) presenta una estructura similar a la del ejemplo
siguiente (donde Op3=8):
(X)
(X1)
(X2)
(X3)
%MF0
%MF4
%MF8
%MF12
%MF2
%MF6
%MF10
%MF14
(Y)
(Y1)
(Y2)
(Y3)
(Op3=8)
Nota: Como resultado de la estructura de la matriz flotante anterior, Op3 debe

cumplir los dos requisitos siguientes; de lo contrario, se activar un error en la
funcin LKUP:
z Op3 es un nmero par y
z Op3 6 (ya que debe haber, al menos, dos puntos de datos para que pueda
haber interpolacin lineal).
35013228 03/2007
683
Estructura
Las operaciones de interpolacin se realizan de la forma siguiente:

%I3.2
%I1.2
%MW20:=LKUP(%MF0,%KW1)
LD
%I3.2
[%MW20:=LKUP(%MF0,%KW1)]
%MW22:=LKUP(%MF0,10)
LD
%I1.2
[%MW22:=LKUP(%MF0,10)]
Ejemplo:
A continuacin, se muestra un ejemplo del uso de la funcin de interpolacin LKUP:

[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]
En este ejemplo:
z
z
z
z
%MW20 es Op1 (la variable de salida).

%MF0 es el valor (X) definido por el usuario cuyo valor (Y) correspondiente se
debe calcular mediante la interpolacin lineal.
%MF2 almacena el valor (Y) calculado resultante de la interpolacin lineal.
10 es Op3 (calculado mediante la ecuacin 3 explicada anteriormente).
Establece el tamao de la matriz flotante. El elemento ms alto de la serie %MFu,
donde u=18 se calcula mediante la ecuacin 4 descrita anteriormente.
Existen cuatro pares de puntos de datos almacenados en la matriz Op3

[%MF4..%MF18]:
z %MF4 contiene X1,%MF6 contiene Y1.
684
35013228 03/2007
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes

General
La funcin MEAN permite calcular la media de los valores de un nmero

determinado de puntos de una tabla de flotantes.
Estructura
Lenguaje Ladder
%I3.2
%MF0:=MEAN(%MF10:5)

LD %I3.2
[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]
Sintaxis
Sintaxis de la funcin de clculo de la media de una tabla de flotantes:

Funcin
Sintaxis
MEAN
Result=Funcin(Op1)
Parmetros de la funcin de clculo de un nmero determinado L de valores de una

tabla de flotantes:
35013228 03/2007
Operando (Op1)
Resultado (Result)
%MFi:L, %KFi:L
%MFi
685
686
35013228 03/2007
Bits de sistema y palabras de

sistema
19
Presentacin
Objeto
Este captulo contiene una descripcin general de los bits de sistema y las palabras de
sistema que pueden utilizarse para crear programas de control para autmatas Twido.
Contenido:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Bits de sistema (%S)
688
Palabras de sistema (%SW)
696
687
Bits y palabras de sistema
Bits de sistema (%S)

Introduccin
La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de los bits

de sistema y del modo en el que se controlan.
Descripcin
detallada
La tabla siguiente contiene una descripcin general de los bits de sistema y del
modo en el que se controlan:
Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S0
Reinicio en fro
Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante: 0

z Una recuperacin de la alimentacin con prdida de
datos (fallo de batera)
z El programa de aplicacin o el Editor de tablas de
animacin
z El monitor de operacin.
S o U->S
Este bit se establece en 1 durante la primera

exploracin completa. El sistema lo restablece en 0
antes de la siguiente exploracin.
%S1
Reinicio en caliente
S o U->S
Inicialmente en estado 1, este bit se utiliza para realizar 1

la prueba de cableado cuando el autmata se
encuentra en el estado "no configurado". Para modificar
el valor de este bit, utilice las teclas del monitor de
operacin con el fin de realizar los cambios necesarios
en el estado de las salidas:
z En estado 1, restablece las salidas.
z En estado 0, autoriza la prueba del cableado.
Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante:

z Una recuperacin de la alimentacin con copia de
seguridad de datos
z El programa de aplicacin o el Editor de tablas de
animacin
z El monitor de operacin.
El sistema lo restablece en 0 al final de una exploracin
completa.
%S4
%S5
%S6
%S7
Base de tiempo: 10 ms
Base de tiempo: 100 ms
Base de tiempo: 1 s
Base de tiempo: 1 min
Un reloj interno controla los cambios en la tasa de

estado. No estn sincronizados con la exploracin del
autmata.
Ejemplo: %S4
5 ms 5 ms
%S8
688
Prueba del cableado
35013228 03/2007

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S9
Restablecimiento de las Normalmente, este bit 0 puede establecerse en 1

salidas
mediante el programa o el terminal (en el Editor de
tablas de animacin):
z En estado 1, las salidas se fuerzan a 0 cuando el
autmata se encuentra en modo de ejecucin.
z En estado 0, las salidas se actualizan de forma
normal.
%S10
Fallo de E/S
Normalmente definido en 1. El sistema puede poner en

0 este bit al detectar un fallo de E/S.
%S11
Desborde de watchdog
0
Normalmente definido en 0. El sistema puede
establecer en 1 este bit cuando el tiempo de ejecucin
del programa (tiempo de exploracin) supera el tiempo
de exploracin mximo (watchdog del software).
El desborde de watchdog hace que el autmata cambie
al modo de detencin.
%S12
Autmata en modo de
ejecucin
Este bit refleja el estado de ejecucin del autmata. El 0

sistema establece el bit en 1 cuando el autmata est
en ejecucin. Por el contrario, lo establece en 0 para
detenerlo, iniciarlo o cambiarlo a cualquier otro estado.
%S13
Primer ciclo en modo de Normalmente en estado 0, el sistema establece este bit 1

ejecucin
en 1 durante la primera exploracin una vez que el
autmata haya pasado al modo de ejecucin.
%S17
ltimo bit expulsado
Normalmente definido en 0. Lo establece el sistema en

funcin del valor del ltimo bit expulsado.
Indica el valor del ltimo bit expulsado.
S->U
%S18
Error o desborde
aritmtico
Normalmente definido en 0. Se pone en 1 en caso de

0
desborde cuando se realiza una operacin de 16 bits,
es decir:
z Un resultado mayor que + 32.767 o menor que 32.768, en longitud simple.
z Un resultado mayor que + 2.147.483.647 o menor
que - 2.147.483.648, en longitud doble.
z Un resultado mayor que + 3,402824E+38 o menor
que - 3,402824E+38, en coma flotante.
z Una divisin entre 0
z La raz cuadrada de un nmero negativo.
z Una conversin ITB o BTI no significativa: valor BCD
fuera de los lmites.
S->U
Se debe verificar mediante el programa de aplicacin

despus de cada operacin que entrae un riesgo de
desborde. El usuario deber establecerlo en 0 si se
produce un desborde.
35013228 03/2007
689

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S19
Desborde del perodo de Normalmente en estado 0. El sistema establece este bit 0

exploracin (exploracin en 1 en caso de desborde del perodo de exploracin
(tiempo de exploracin mayor que el perodo definido
peridica)
por el usuario en la configuracin o programado en
%SW0).
El usuario se encarga de restablecer en 0 este bit.
S->U
%S20
Desborde de ndice
0
Normalmente en estado 0, este bit se establece en 1
cuando la direccin del objeto indexado es menor que 0
o mayor que el tamao mximo de un objeto.
Se debe verificar mediante el programa de aplicacin
despus de cada operacin que entrae un riesgo de
desborde. Se debe establecer en 0 si se produce un
desborde.
S->U
%S21
Inicializacin GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1

mediante:
z Un reinicio en fro, %S0=1
z El programa de aplicacin, slo en la parte de
procesamiento previo del programa, mediante una
instruccin de establecimiento (S %S21) o de
establecimiento de bobina -(S)- %S21
z El terminal.
U->S
En estado 1, causa la inicializacin del GRAFCET. Los

pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se
activan.
El sistema lo establece en 0 despus de la inicializacin
del GRAFCET.
%S22
Restablecimiento del
GRAFCET
Normalmente en estado 0, este bit slo se puede poner 0

en 1 mediante el programa durante el procesamiento
previo.
En estado 1, causa la desactivacin de los pasos
activos de todo el GRAFCET. El sistema lo restablece
en 0 cuando se inicia la ejecucin del procesamiento
secuencial.
U->S
%S23
Preajuste e
inmovilizacin del
GRAFCET
0
Normalmente en estado 0, el programa slo puede
establecer este bit en 1 en el mdulo de procesamiento
previo del programa.
En estado 1, valida la ubicacin previa del GRAFCET.
Si se mantiene este bit en 1, se inmoviliza el GRAFCET
(se inmoviliza el grfico). El sistema lo restablece a 0
cuando se inicia la ejecucin del procesamiento
secuencial para garantizar que el grfico GRAFCET
abandone el estado de inmovilizacin.
U->S
690
35013228 03/2007

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S24 (1)
monitor de operacin
Normalmente en estado 0, el usuario puede

establecerlo en 1.
z En estado 0, el monitor de operacin funciona con
normalidad.
z En estado 1, el monitor de operacin est
inmovilizado y permanece en la pantalla actual, el
parpadeo se bloquea y se detiene el proceso de
introduccin mediante el teclado.
U->S
(1) Este bit de sistema no est disponible en el autmata
Twido Extreme TWDLEDCK1.

%S25
(1)
Elegir un modo de
visualizacin en el
monitor de operacin.
Puede elegir entre dos funciones de presentacin en el 0

monitor de operacin de 2 lneas: modo de datos o
modo normal.
z Si %S25=0, entonces se habilita el modo normal.
En la primera lnea, puede escribir el nombre de un
objeto (una palabra de sistema, una palabra de
memoria, un bit de sistema, etc.).
En la segunda lnea puede leer su valor.
z Si %S25=1, entonces se habilita el modo de datos.
En la primera lnea, puede visualizar el valor %SW68.
En la segunda lnea, puede visualizar el valor %SW69.
Cuando %S25=1, el operador del teclado se bloquea.

Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o posterior.

%S26
(1)
Elegir un valor con signo Puede elegir entre dos tipos de valores: con signo o sin signo. 0
o sin signo en el monitor z Si %S26=0, entonces se habilita la visualizacin del
de operacin
valor con signo (-32.768 a 32.767).
Las seales +/- aparecen al inicio de cada lnea.
z Si %S26=1, entonces se habilita la visualizacin del
valor sin signo (0 a 65.535).
%S26 slo puede usarse si %S25=1.

(1)
Este bit de sistema no est disponible en el autmata

%S31
Mscara de evento
Normalmente en 1.
z En estado 0, los eventos no se pueden ejecutar y
permanecen en espera.
z En estado 1, los eventos se pueden ejecutar.
U->S
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este

bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).
35013228 03/2007
691

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S38
Autorizacin de los
eventos que se van a
colocar en la cola de
eventos
Normalmente en 1.
1
z En estado 0, los eventos no se pueden colocar en la
cola de eventos.
z En estado 1, los eventos se colocan en la cola de
eventos desde que se detectan.
U->S
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este bit

en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).
%S39
U->S
0
Normalmente en estado 0, tanto el programa como el
monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0.
z En estado 0, se pueden leer la fecha y la hora.
z En estado 1, se pueden actualizar la fecha y la hora.
U->S
Saturacin de la cola de Normalmente en 0.

eventos
z En el estado 0, se informa de todos los eventos.
z En el estado 1, se pierde al menos un evento.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer
este bit en 0 (durante un reinicio en fro).
%S50
Actualizacin de la
fecha y la hora mediante
las palabras %SW49 a
%SW53
En el flanco descendente de %S50, se actualiza el RTC

interno del autmata.
%S51
Estado del reloj de

fecha/hora
0
monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0.
z En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
z En estado 1, el usuario debe inicializar la fecha y la hora.
U->S
Cuando este bit est en 1, los datos del reloj de fecha/

hora no son vlidos. Es posible que no se haya
configurado nunca la fecha y la hora, que el nivel de la
batera sea bajo o que la constante de correccin del
autmata no sea vlida (que no se haya configurado
nunca, que el valor del reloj corregido y el valor guardado
sean diferentes o que el valor est fuera de rango).
Cuando el estado 1 cambia al estado 0, se fuerza la
escritura de la constante de correccin en el RTC.
%S52
RTC = error
%S59
0
Actualizacin de la
fecha y la hora mediante monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0.
la palabra %SW59
z En el estado 0, la palabra de sistema %SW59 no se
gestiona.
z En el estado 1, la fecha y la hora aumentan o
disminuyen en funcin de los flancos ascendentes
en los bits de control establecidos en %SW59.
692
Este bit gestionado por el sistema indica que no se ha

introducido la correccin del RTC y que la fecha y la
hora son errneas.
z En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
z En estado 1, la fecha y la hora deben inicializarse.
35013228 03/2007

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S66 (1)
Habilitacin/
deshabilitacin del
indicador luminoso BAT
(slo para autmatas
que admiten una batera
externa: autmatas
TWDLC40DRF.)
El usuario puede establecer este bit de sistema.

0
Permite que el usuario encienda o apague el indicador
luminoso BAT:
z Si se establece en 0, el indicador luminoso BAT se habilita
(se restablece en 0 durante el encendido del sistema).
z Si se establece en 1, el indicador luminoso BAT se
deshabilita (el indicador luminoso permanece
apagado aunque haya una batera externa baja o no
haya una batera externa en el compartimiento).
S o U->S
(1)
Este bit de sistema no est disponible en el

autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.
%S69 (1)
Visualizacin del
indicador luminoso
STAT de usuario
En estado 0, el indicador luminoso STAT est apagado. 0

En estado 1, el indicador luminoso STAT est encendido.

%S75
(1)
Estado de la batera
externa
(slo para autmatas
que admiten una batera
externa: autmatas
TWDLC40DRF.)
El sistema establece este bit de sistema. Indica el

estado de la batera externa y lo puede leer el usuario.
z En estado 0, la batera externa funciona con normalidad.
z Si se establece en 1, la alimentacin de la batera
externa es baja o no hay una batera externa en el
compartimiento.
(1)
Este bit de sistema no est disponible en el autmata

%S95
Restauracin de
palabras de memoria
Este bit puede establecerse si las palabras de memoria 0

se han guardado previamente en la EEPROM interna.
Al finalizar, el sistema establece este bit de nuevo en 0
y el nmero de palabras de memoria restauradas se
define en %SW97.
%S96
Programa de copia de
seguridad correcto
Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea

0
mediante el programa o durante el ajuste), en especial
despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente.
z En estado 0, el programa de copia de seguridad no
es vlido.
z En estado 1, el programa de copia de seguridad es vlido.
%S97
Operacin de
salvaguarda de %MW
correcta
Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea

mediante el programa o durante el ajuste), en especial
despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente.
z En estado 0, la operacin de salvaguarda de %MW
no es correcta.
z En estado 1, la operacin de salvaguarda de %MW
es correcta.
35013228 03/2007
693

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S100
Conexin del cable de

comunicaciones
TwidoSuite
Indica si el cable de comunicaciones TwidoSuite est

conectado.
z En estado 1, el cable de comunicaciones TwidoSuite
est desconectado o TwidoSuite est conectado.
z En estado 0, el cable de conexiones remotas
TwidoSuite est conectado.
%S101
Cambio de la direccin
de un puerto (protocolo
Modbus)
Este bit se usa para modificar la direccin de un puerto 0

mediante las palabras de sistema %SW101 (puerto 1) y
%SW102 (puerto 2) Para hacer esto, %S101 debe
definirse en 1.
z En estado 0, no se puede cambiar la direccin. El
valor de %SW101 y %SW102 coincide con la
direccin de puerto actual.
z En estado 1, es posible cambiar la direccin
mediante la modificacin de los valores de %SW101
(puerto 1) y %SW102 (puerto 2). Tras modificar los
valores de las palabras de sistema, hay que volver a
establecer %S101 en estado 0.
Nota:
z Cuando se est en modo online, la direccin del
puerto 2 no se puede modificar mediante un bit de
sistema %S101 y palabra de sistema %SW102.
z %SW102 y puerto 2 no estn disponibles en el
%S103
%S104
Utilizacin del protocolo

ASCII
(1)
0
Permite utilizar el protocolo ASCII en el Comm 1
(%S103) o en el Comm 2 (%S104). El protocolo ASCII
se configura mediante las palabras de sistema
%SW103 y %SW105 para el Comm 1, y %SW104 y
%SW106 para el Comm 2.
z En estado 0, el protocolo que se utiliza es el que se
configur en TwidoSuite.
z En estado 1, se utiliza el protocolo ASCII en el
Comm 1 (%S103) o en el Comm 2 (%S104). En este
caso, hay que configurar previamente las palabras
de sistema %SW103 y %SW105 para el Comm 1 y
%SW104 y %SW106 para el Comm 2.
Nota: %S104, %SW104, %SW106 y Comm 2 no estn

disponibles para el autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1.
%S110
694
Intercambios de
conexin remota
Este bit se restablece en 0 mediante el programa o el terminal. 0

z En estado 1 para un master, se completan todos los
intercambios de conexin remota (slo E/S remotas).
z En estado 1 para un slave, se completa el
intercambio con el master.
S->U
35013228 03/2007

Bit de
sistema
Funcin
Descripcin
Estado Control
inicial
%S111
Intercambio nico de
conexin remota
z En estado 0 para un master, se ha completado un
Activacin de la
conexin remota
z En estado 0 para un master, la conexin remota est
Configuracin/
funcionamiento de la
conexin remota
z En estado 0 para un master o slave, la configuracin o el
S->U
%S118
Error de E/S remota
Normalmente definido en 1. El sistema puede poner en 0 este 1

bit si detecta un fallo de E/S en la conexin remota.
%S119
Error de E/S local
Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a 0 1

este bit si detecta un fallo de E/S en el controlador base.
%SW118 determina la naturaleza del error. Se
restablece en 1 cuando desaparece el fallo.
%S120
Desborde de PWM0 de
entrada (%IW0.7)
Normalmente se establece en 0, pero el autmata lo

puede establecer en 1 cuando la frecuencia de la seal
a %IW0.7 est fuera de un rango vlido para %IW0.7.
El usuario lo restablece a 0.
S->U
%S121
Desborde de PWM1 de
entrada (%IW0.8)
Normalmente se establece en 0, pero el autmata lo

puede establecer en 1 cuando la frecuencia de la seal
a %IW0.8 est fuera de un rango vlido para %IW0.8.
El usuario lo restablece a 0.
S->U
%S112
%S113
nico intercambio de conexin remota.

z En estado 1 para un master, est activo un nico
intercambio de conexin remota.
activada.
z En estado 1 para un master, la conexin remota est
desactivada.
funcionamiento de la conexin remota son correctos.
z En estado 1 para un master, la configuracin o el
funcionamiento de la conexin remota presentan un error.
z En estado 1 para un slave, la configuracin o el
funcionamiento de la conexin remota presentan un error.
Nota: (1) Este bit de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme
TWDLEDCK1.
Descripcin de
las abreviaturas
empleadas en la
tabla anterior
35013228 03/2007
Tabla de abreviaturas:
Abreviatura
Descripcin
Controlado por el sistema
Controlado por el usuario
U->S
Establecimiento en 1 por el usuario, restablecimiento en 0 por el sistema
S->U
Establecimiento en 1 por el sistema, restablecimiento en 0 por el usuario
695
Palabras de sistema (%SW)

Introduccin
La seccin siguiente contiene informacin detallada acerca de la funcin de las

palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Descripcin
detallada
La tabla siguiente proporciona informacin detallada acerca de la funcin de las

palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
Control
%SW0
Periodo de
exploracin del
autmata (tarea
peridica)
Modifica el periodo de ciclo del autmata definido en la configuracin

mediante el programa de aplicacin en el Editor de tablas de animacin.
%SW1
Guardar el valor de
un evento peridico
Modifica el tiempo de ciclo [5-255 ms] de un evento peridico, sin

perder el valor del perodo guardado en el cuadro de evento peridico
de la ventana Modo de exploracin.
Permite recuperar el valor del perodo guardado en el cuadro de
evento peridico:
z En caso de inicio en fro, o
z si el valor que ha escrito en %SW1 no est comprendido en el
rango [5-255].
El valor %SW1 puede modificarse al final de cada ciclo, en el programa o en

la tabla de animacin, sin tener que detener el programa. Los tiempos de ciclo
se pueden observar correctamente mientras se ejecuta el programa.
%SW6
696
Estado del autmata Estado del autmata:

0 = NO CONFIG
2 = DETENER
3 = EJECUTAR
4 = DETENIDO
35013228 03/2007

Palabras
Funcin
de sistema
%SW7
Descripcin
Estado del autmata z Bit [0]: copia de seguridad/restauracin en curso:

z En estado 1 si se est llevando a cabo la copia de seguridad/
restauracin.
z En estado 0 si la copia de seguridad/restauracin ha finalizado
o se ha bloqueado.
z Bit [1]: Configuracin de autmata correcta:
z En estado 1 si la configuracin es correcta.
z Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM:
z 00 = Sin cartucho
z
Control
S
01 = Cartucho EEPROM de 32 kb *
10 = Cartucho EEPROM de 64 kb *
11 = Reservado para un uso futuro
z Bit [4]: aplicacin en RAM diferente de EEPROM:
z En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta de EEPROM
z
z
z Bit [5]: aplicacin RAM diferente del cartucho*:

z
En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta del cartucho.
z Bit [6] no utilizado (estado 0)

z Bit [7]: autmata reservado:
z
En estado 1 si reservado.
z Bit [8]: aplicacin en modo de escritura:

z
En estado 1 si la aplicacin est protegida.
z Bit [9] no utilizado (estado 0)

z Bit [10]: segundo puerto serie instalado*:
z
En estado 1 si est instalado.
z Bit [11]: segundo puerto serie tipo*: (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-485):
En estado 0 = EIA RS-232

En estado 1 = EIA RS-485
z Bit [12]: aplicacin vlida en la memoria interna:
z En estado 1 si la aplicacin es vlida.
z
z
z Bit [13]: aplicacin vlida en el cartucho*:

z
En estado 1 si la aplicacin es vlida.
z Bit [14]: aplicacin vlida en la memoria RAM:

z
En estado 1 si la aplicacin es vlida.
z Bit [15]: preparado para ejecucin:

z
En estado 1 si est preparado para ejecutarse.
Nota: * El cartucho EEPROM y el segundo puerto serie no estn

disponibles en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1.
%SW11
35013228 03/2007
Valor del watchdog

del software
Contiene el valor mximo del watchdog. El valor (de 10 a 500 ms) se

define mediante la configuracin.
697

Palabras
Funcin
de sistema
%SW14
Versin comercial,
Vxx.yy
Descripcin
Control
Por ejemplo, si %SW14=0232:
z 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal

z 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Como resultado, la versin comercial es V2.50.

Nota: La versin del firmware debe ser 2.5 o superior.
%SW15
Parche del firmware, Por ejemplo, si %SW15=0005:

z 8 MSB no se utiliza
Pzz
z 8 LSB=05 en hexadecimal y, por lo tanto, zz=5 en decimal
Como resultado, el parche del firmware es P05.
%SW16
Versin del
firmware, Vxx.yy
Por ejemplo, si %SW16=0232:

z 8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal
z 8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Como resultado, la versin del firmware es V2.50.

%SW17
Estado de fallo en
una operacin
flotante
%SW18%SW19
Contador del
temporizador
absoluto de 100 ms
%SW20 a
%SW27
Proporciona un estado Para obtener ms informacin, consulte las p. 305.

para los mdulos slave
de CANopen con
direcciones de nodo
de 1 a 16.
%SW30
ltimo tiempo de
exploracin
698
Al detectar un fallo en una operacin aritmtica flotante, el bit %S18 se pone

en 1 y el estado de fallo %SW17 se actualiza segn el cdigo siguiente:
z Bit [0]: operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN
o -1.#NAN).
z Bit 1: reservado.
z Bit 2: divisin entre 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
z Bit 3: resultado superior a +3,402824e+38 en valor absoluto, el
resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
SyU
El contador trabaja con dos palabras:
SyU
z %SW18 representa la palabra menos significativa.

z %SW19 representa la palabra ms significativa.
Muestra el tiempo de ejecucin del ltimo tiempo de ciclo del autmata (en ms). S
Nota: Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de
un ciclo de exploracin.
35013228 03/2007

Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
%SW31
S
Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo ciclo ms largo del
autmata (en ms) desde el ltimo inicio en fro.
Observaciones:
z Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas)
de un ciclo de exploracin.
z Para asegurar la deteccin adecuada de una seal de pulsos
cuando se ha seleccionado la opcin de entrada con retencin, el
ancho de pulso (TON) y el perodo del ciclo P deben cumplir con los
Tiempo mximo de
ciclo
Control
dos requisitos siguientes:

z TON 1 ms
z
%SW32
Tiempo mnimo de
exploracin
El periodo de la seal de entrada (P) debe cumplir con la norma

de muestreo Nyquist-Shannon que establece que el perodo de
seal (P) debe ser el doble del tiempo mximo de ciclo del
programa (%SW31), como mnimo:
P 2 x %SW31.
Nota: Si no se cumple esta condicin, pueden perderse algunos
pulsos.
S
Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo de ciclo ms corto del
autmata (en minutos) desde el ltimo inicio en fro.
Nota: Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de
un ciclo de exploracin.
Nmero de objeto PGN Contenido
3-2
%SW33
%SW34
1-0
7-6
5-4
11-10
9-8
15-14
13-12
19-18
17-16
%SW38
23-22
21-20
%SW39
27-26
25-24
%SW40
31-30
29-28
%SW35
%SW36
%SW37
%SW48
35013228 03/2007
Informacin de
estado de los PGN
de los objetos de
entrada/salida
4 bits por PGN:

0 = estado normal
1 = PGN recibido sin errores
2 = fuerza la escritura de la salida PGN
4 = error PGN(entrada o salida)
Nmero de sucesos Muestra el nmero de eventos que se han ejecutado desde el ltimo inicio S
en fro. (Cuenta todos los eventos excepto los eventos peridicos).
Nota: En estado 0 (despus de cargar la aplicacin e iniciar en fro),
aumenta en cada ejecucin de evento.
699

Palabras
Funcin
de sistema
%SW49
%SW50
%SW51
%SW52
%SW53
Reloj de tiempo real

(RTC)
Descripcin
Control
Funciones del reloj de tiempo real (RTC): palabras que contienen los S y U
valores de fecha y hora actuales (en BCD):
%SW49
xN da de la semana (N=1 para

los lunes)
%SW50
00SS Segundos
%SW51
HHMM Hora y minutos
%SW52
MMDD Mes y da
%SW53
SSAA Siglo y ao
El sistema controla estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado

en 0. El programa de aplicacin o el terminal pueden escribir estas
palabras cuando el bit %S50 est ajustado a 1. En un flanco
descendente de %S50, se actualiza el RTC interno del autmata con
los valores escritos en las palabras.
%SW54
%SW55
%SW56
%SW57
%SW58
700
Fecha y hora de la
ltima parada
Cdigo de la ltima
detencin
Palabras de sistema que contienen la fecha y la hora del ltimo fallo

de alimentacin o de la ltima detencin del autmata (en BCD):
%SW54
SS Segundos
%SW55
HHMM Hora y minutos
%SW56
MMDD Mes y da
%SW57
SSAA Siglo y ao
Muestra el cdigo que indica la causa de la ltima detencin:
1=
Flanco de la entrada Run/Stop
2=
Detencin cuando falla el

software (desborde de la
exploracin del autmata).
3=
Comando de detencin
4=
Corte de alimentacin
5=
Detencin cuando se produce un

fallo del hardware.
35013228 03/2007

Palabra de Funcin
sistema
%SW59
Descripcin
Control
Ajuste de la fecha Ajusta la fecha actual.

actual
Contiene dos grupos de 8 bits para ajustar la fecha actual.
La operacin siempre se realiza en el flanco ascendente del bit. Esta
palabra se habilita mediante el bit %S59.
Aumentar
Reducir
Parmetro
Bit 0
Bit 8
Da de la semana
Bit 1
Bit 9
Segundos
Bit 2
Bit 10
Minutos
Bit 3
Bit 11
Horas
Bit 4
Bit 12
Das
Bit 5
Bit 13
Mes
Bit 6
Bit 14
Aos
Bit 7
Bit 15
Siglos
%SW60
Correccin RTC
Valor de correccin RTC
%SW63
Cdigo de error
del bloque
EXCH1
Cdigo de error de EXCH1:

5: temporizacin transcurrida
6: envo
%SW64 (1) Cdigo de error

del bloque
EXCH2
35013228 03/2007
(1)
Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata

Twido Extreme TWDLEDCK1
701

Palabra de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW65 (1) Cdigo de error

del bloque
EXCH3
El cdigo de error EXCH3 slo se aplica en autmatas Twido

S
TWDLCAE40DRF habilitados para Ethernet.
1-4, 6-13: consulte %SW63. (Tenga en cuenta que el cdigo de error 5 no
es vlido y se sustituye con los cdigos de error 109 y 122 especficos de
Ethernet que se describen a continuacin.)
A continuacin, se indican los cdigos de error especficos de Ethernet:
101: la direccin IP no existe.
102: se ha perdido la conexin TCP.
103: no hay ranuras disponibles (todos los canales de conexin estn
ocupados).
104: no hay red.
105: no se puede alcanzar la red.
106: la red perdi la conexin durante el reinicio.
107: conexin cancelada por el dispositivo peer.
108: conexin restablecida por el dispositivo peer.
109: temporizacin de conexin transcurrida.
110: intento de conexin rechazado.
111: el ordenador principal no funciona.
120: ndice desconocido (el dispositivo remoto no est indexado en la
tabla de configuracin).
121: grave (MAC, chip, IP duplicada) 122: recibiendo temporizacin
transcurrida tras enviar los datos.
123: inicio de Ethernet en progreso
(1)

%SW67
702
Funcin y tipo de Contiene la informacin siguiente:

z Bits de tipo de autmata [0-11]
autmata
z 8B0 = TWDLCA10DRF
z 8B1 = TWDLCA16DRF
z 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
z 8B3 = TWDLCA24DRF
z 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
z 8B6 = TWDLMDA20DRT
z 8B8 = TWDLCA40DRF
z 8B9 = TWDLCE40DRF
z 8BA = TWDLEDCK1
z Bit 12, 13, 14, 15 no utilizado = 0
35013228 03/2007

Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW68 (1) y Los elementos se

muestran
%SW69 (1)
simultneamente
en el monitor de
operacin de 2
lneas.
Si %S25=1, entonces se habilita el modo de visualizacin. El teclado del U

operador se bloquea.
%SW68 y %SW69 pueden mostrarse simultneamente en el monitor de
operacin de 2 lneas:
z Valor %SW68 en la primera lnea,
z Valor %SW69 en la segunda lnea.
Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o superior.
(1)

%SW73 (1) y Estado del

sistema AS%SW74 (1)
Interface
z Bit [0]: en estado 1 si la configuracin es correcta.
SyU
z Bit [1]: en estado 1 si el intercambio de datos est activo.

z Bit [2]: en estado 1 si el mdulo est en modo offline.
z Bit [3]: en estado 1 si la instruccin ASI_CMD ha finalizado.
z Bit [4]: en estado 1 si se ha producido un error en la instruccin
ASI_CMD en curso.
(1)

De %SW76
a %SW79
Contadores
regresivos 1-4
%SW80
Estado de E/S de Para mdulos analgicos estndar, %SW8x se describe de la

base
manera siguiente:
Bit [0]: todos los canales analgicos funcionan con normalidad.
Bit [1]: mdulo en estado de inicializacin
Bit [2]: error de la fuente de alimentacin
Bit [3]: error de configuracin
Bit [6]: parmetro invlido para canal 0 de entrada
Bit [7]: parmetro invlido para canal 1 de entrada
Bit [8 y 9]: no utilizado
Bit [14]: sin utilizar.
Bit [15]: parmetro invlido para canal de salida
35013228 03/2007
Estas cuatro palabras sirven como temporizadores de 1 ms. El sistema

hace disminuir individualmente estas palabras, cada milisegundo, si su
valor es positivo. Esto ofrece un recuento regresivo en milisegundos de
los cuatro contadores regresivos, que es igual a un rango de
funcionamiento de 1 ms a 32.767 ms. Si se establece el bit 15 en 1, se
puede detener la disminucin.
SyU
703

Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW80
Estado de E/S de Para mdulos analgicos TWDAMI4LT y TWDAMM6HT, %SW8x se
continuacin base
describe de la manera siguiente:
continuacin
0 1: parmetro invlido para canal de entrada
1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin,
conversin en ejecucin),
1 1: valor invlido para el canal de entrada (valor de desborde o de
transgresin)
Bit [de 8 a 15]: sin utilizar
%SW80
Estado de E/S de Para mdulos analgicos TWDAMI8HT, %SW8x se describe de la
manera siguiente:
continuacin base
continuacin
0 1: parmetro invlido para canal de entrada
1 0: valor de entrada no disponible (modulo en estado de inicializacin,
conversin en ejecucin),
1 1: valor invlido para el canal de entrada (valor de desborde o de
transgresin)
%SW80
704
Estado del puerto Slo para Twido Extreme, %SW80 se describe de la manera
siguiente:
Twido Extreme
Bit [0] error Inic: direccin perdida para una solicitud opuesta
CANJ1939
Bit [1] Error de Inic: no se puede de solicitar una direccin
Bit [2] error estado pasivo en el puerto
Bit [3] error bus desactivado en el puerto
35013228 03/2007

Palabras de Funcin
sistema
%SW81
Descripcin
z Estado del mdulo de ampliacin de E/S 1: definiciones iguales que %SW80
Control
S
z Estado del mdulo master CANopen en la direccin de ampliacin 1:

z
Bit [0]: estado de configuracin (1 = configuracin correcta; 0 = error de configuracin)

Bit [1]: estado de funcionamiento (1 = intercambio PDO activado; 0 = intercambio
PDO desactivado)
Bit [2]: estado inic (1 = estado inic activado; 0 = estado inic desactivado)
Bit [3]: progreso de la instruccin CAN_CMD (1 = completada; 0 = en progreso)
Bit [4]: error de instruccin CAN_CMD (1 = error; 0 = correcto)
Bit [5]: error de inicializacin (1 = error; 0 = correcto)
Bit [6] :prdida de mensaje, error de fuente de alimentacin (1 = error, 0 = correcto)
Nota: Para el bus de master integrado de CANopen Twido Extreme, la palabra de sistema
especfica reservada es siempre %SW81 (%SW82... %SW87 no se utiliza).
%SW82 (1)
S
Estado del mdulo de ampliacin de E/S 2: definiciones iguales que %SW80
Estado del mdulo master CANopen en la direccin de ampliacin 2: mismas definiciones que %SW81.
(1) Esta palabra
de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1
%SW83 (1)

S
%SW84 (1)

S
%SW85 (1)

S
%SW86 (1)

S
%SW87 (1)
S
(1) Esta palabra
%SW94
35013228 03/2007
Firma de la
aplicacin
de sistema no est disponible en el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1

En caso de modificacin de una aplicacin (de la configuracin o de los
datos de programacin), la firma (suma de todas las sumas de control)
se modifica consecuentemente.
Si %SW94=91F3 en hexadecimal, la firma de la aplicacin es 91F3 en
hexadecimal.
705

Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW96
z Bit [0]: indica que las palabras de memoria %MW deben guardarse
SyU
Comando o
diagnsticos
para la funcin
guardar y
restaurar del
programa de
aplicacin y
%MW.
z
z
z
z
%SW97
706
Comando o
diagnsticos
para la funcin
guardar/restaurar
en EEPROM:
z En estado 1 si se necesita una copia de seguridad.
z En estado 0 si no se ha finalizado la copia de seguridad en curso.
Bit [1]: el firmware establece este bit para indicar que el proceso de
salvaguarda ha concluido:
z En estado 1 si ha concluido la copia de seguridad.
z En estado 0 si se solicita una nueva copia de seguridad.
Bit [2]: error de copia de seguridad; consulte los bits 8, 9, 10 y 14 para
obtener ms informacin:
z En estado 1 si se presenta un error.
z En estado 0 si se solicita un nuevo backup.
Bit [6]: en estado 1 si el autmata contiene una aplicacin vlida en
la memoria RAM.
Bit [8]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el nmero de %MWs configurados en la aplicacin:
z En estado 1 si se detecta un error.
Bit [9]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el nmero mximo de %MWs que puede definir cualquier
aplicacin en TwidoSuite.
Bit [10]: diferencia entre la RAM interna y la EEPROM interna (1 = s).
z En estado 1 si hay alguna diferencia
Bit [14]: indica si se produjo un error de escritura en EEPROM:
SyU
Durante la salvaguarda de las palabras de memoria, este valor
representa la cantidad fsica de %MW que se debe guardar en la
EEPROM interna. Durante la restauracin de las palabras de memoria,
este valor se actualiza con la cantidad de palabras de memoria
restauradas en la RAM.
Para la operacin de salvaguarda, cuando este nmero sea 0, no se
guardarn las palabras de memoria. El usuario debe definir el programa
de lgica de aplicacin. En caso contrario, el programa se establecer
en 0 en la aplicacin del autmata, excepto en el caso siguiente:
En un inicio en fro, esta palabra se establece en -1 si la memoria flash
EEPROM interna no ha guardado el archivo de la palabra de memoria
%MW. En el caso de un inicio en fro en el que la memoria flash
EEPROM interna contenga una lista de palabras de memoria %MW, el
valor del nmero de palabras de memoria guardadas en el archivo
deber estar establecido en la palabra de sistema %SW97.
35013228 03/2007

Palabras
Funcin
de sistema
%SW103
%SW104
(1)
Valor de la direccin Cuando se establece el bit %S101 en 1, puede modificar la direccin

S
Modbus del puerto
Modbus del puerto 1 2. La direccin del puerto 1 es %SW101 y la del
puerto 2 es %SW102.
Nota:
z Cuando se est en modo online, la direccin del puerto 2 no se
puede modificar mediante un bit de sistema %S101 y palabra de
sistema %SW102.
z %S102 y el puerto 2 no estn disponibles para el autmata
Configuracin para
utilizar el protocolo
ASCII
Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) est en 1, se

emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW103 (Comm 1)
o %SW104 (Comm 2) se debe establecer segn los elementos
descritos a continuacin:
15
14
13
12
11
10
Fin de la cadena de caracteres
Paridad
3
RTS/CTS
(1)
Control
Bit de
datos
Bit de
parada
%SW101
%SW102
Descripcin
Velocidad en
baudios
z Velocidad en baudios:
0: 1.200 baudios
1: 2.400 baudios
z 2: 4.800 baudios
z 3: 9.600 baudios
z 4: 19.200 baudios
z 5: 38.400 baudios
RTS/CTS:
z 0: bloqueado
z 1: habilitado
Paridad:
z 00: ninguna
z 10: impar
z 11: par
Bit de parada:
z 0: 1 bit de parada
z 1: 2 bits de parada
Bits de datos:
z 0: 7 bits de datos
z 1: 8 bits de datos
z
z
Nota: %S104, %SW104 y Comm 2 no estn disponibles para el

35013228 03/2007
707

Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
Control
%SW105
%SW106
Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) est en 1, se

emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW105 (Comm 1)
o %SW106 (Comm 2) se debe configurar segn los elementos
descritos a continuacin:
(1)
Configuracin para
utilizar el protocolo
ASCII
15
14
13
12
11
10
Trama del timeout en ms
Respuesta de timeout en mltiplos de

100 ms
Nota: %S104, %SW106 y Comm 2 no estn disponibles para el

%SW111
Estado de la
conexin remota
Indicacin: el bit 0 se corresponde con el autmata remoto 1, el bit 1 con S

el autmata remoto 2, etc.
Bits de [0] a [6]:
z En estado 0 = autmata remoto 1-7 ausente
z En estado 1 = autmata remoto 1-7 presente
Del bit [8] al bit [14]:
z En estado 0 = E/S remotas detectadas en el autmata remoto 1-7.
z En estado 1 = autmata de extensin detectado en el autmata
remoto 1-7.
00: operaciones correctas
01: timeout detectado (slave)
02: error de suma de control detectado (slave)
03: discrepancia de configuracin (slave)
04 - (slo para el puerto 1) Puerto no disponible, unidad p conectada o
modo unidad p
El sistema lo establece en 1 y el usuario lo debe restablecer.
%SW112
Cdigo de error de
configuracin/
funcionamiento de
conexin remota
%SW113
Configuracin de la Indicacin: el bit 0 se corresponde con el autmata remoto 1, el bit 1 con S

conexin remota
el autmata remoto 2, etc.
z en estado 0 = autmata remoto 1-7 no configurado
z en estado 1 = autmata remoto 1-7 configurado
z En estado 0 = E/S remotas configuradas como autmata remoto 1-7
z En estado 1 = autmata peer configurado como autmata remoto 1-7
%SW114
708
Habilitacin de
fechadores
SyU
Habilita o bloquea el funcionamiento de los fechadores mediante el
programa de aplicacin o el monitor de operacin.
Bit 0: 1 = habilita el fechador n. 0
...
Bit 15: 1 = habilita el fechador n. 15
Inicialmente, todos los fechadores estn habilitados.
Si los fechadores estn configurados, el valor predeterminado es FFFF.
Si no hay fechadores configurados, el valor predeterminado es 0.
35013228 03/2007

Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
Control
%SW118
Muestra los fallos detectados en el autmata base.

Bit 9: 0 = fallo externo o fallo de comunicacin
Palabra de estado
del autmata base
Bit 12: 0 = RTC*no instalado

Bit 13: 0= fallo de configuracin (extensin de E/S* configurada, pero
ausente o defectuosa).
Todos los dems bits de esta palabra estn en estado 1 y reservados.
Para un autmata sin errores, el valor de esta palabra es FFFFh.
Nota: *En el autmata Twido Extreme TWDLEDCK1, no existe una
extensin E/S y el RTC est integrado.
%SW120
(1)
%SW121
%SW122
Estado del mdulo de Un bit por mdulo.

ampliacin de E/S(2) Direccin 0 = Bit 0
1 = Error
0 = Correcto
Tamao de la trama Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) est en 1, se

U
ASCII
emplea el protocolo ASCII. Puede cambiar el tamao de la trama ASCII
del puerto 1 o el puerto 2. El tamao de la trama del ASCII del puerto 1
es %SW121 y del puerto 2 %SW122.
Slo se utiliza el valor al iniciar la instruccin EXCH. Entonces, si ya se han
recibido algunos bytes, no se puede detener la recepcin hasta el ltimo byte.
Nota: (1) Esta palabra de sistema no est disponible en el autmata

(2) Si falta un solo mdulo de ampliacin durante el encendido, los bits de todos los
mdulos de ampliacin se establecen en 1 (Error).
Descripcin de
las abreviaturas
empleadas en la
tabla anterior
35013228 03/2007
Tabla de abreviaturas:
Abreviatura
Descripcin
Controlado por el sistema
Controlado por el usuario
709
710
35013228 03/2007
Glosario
!
%
Prefijo que identifica las direcciones de memoria interna en el autmata utilizadas para
almacenar el valor de las variables, las constantes y las E/S, entre otras, del programa.
A
Administrador
de recursos
Componente de TwidoSuite que controla los requisitos de memoria de una aplicacin

durante la programacin y configuracin realizando un seguimiento de las referencias a
los objetos de software realizadas por una aplicacin. Se considera que la aplicacin
hace referencia a un objeto si se utiliza como operando en una instruccin de lista o
escaln de Ladder. Muestra la informacin de estado relativa al porcentaje de memoria
total utilizada y proporciona una advertencia en caso de que la memoria se estuviese
reduciendo. Consulte "Indicador de uso de memoria".
Analizar
programa
Comando que compila un programa y comprueba la existencia de errores en el

mismo: errores de sintaxis y estructura, smbolos sin las correspondientes
direcciones, recursos utilizados por el programa y que no estn disponibles, y
errores debidos a que el programa no se adapta a la memoria del autmata
disponible. Los errores se muestran en el visualizador de errores de programa.
Aplicacin
Una aplicacin TwidoSuite se compone de un programa, datos de configuracin,

smbolos y documentacin.
Archivo de
aplicacin
Las aplicaciones Twido se almacenan como archivos de tipo .twd.
35013228 03/2007
711
Glosario
ASCII
Cdigo estndar americano para el intercambio de informacin (del ingls "American

Standard Code for Information Interchange"). Protocolo de comunicacin que representa
caracteres alfanumricos, incluidos nmeros, letras y algunos caracteres grficos y de control.
Autmata
compacto
Tipo de autmata Twido que proporciona una configuracin simple e integrada con
ampliacin limitada. Modular es el otro tipo de autmata Twido.
Autmata del
conmutador de
tambor
Bloque de funcin que funciona de un modo similar al de un autmata del conmutador

de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados a eventos externos.
Autmata master
Autmata Twido configurado para ser el master en una red de conexin remota.
Autmata
modular
Tipo de autmata Twido que ofrece una configuracin flexible con funciones de
ampliacin. Compacto es el otro tipo de autmata Twido.
Autmata Peer
Autmata Twido configurado para ser el slave en una red de conexin remota. Una
aplicacin puede ejecutarse en la memoria del autmata peer y el programa puede
acceder a los datos de E/S locales y de ampliacin; sin embargo, los datos de E/S no
pueden pasar al autmata master. El programa que est ejecutndose en el autmata
peer pasa informacin al autmata master mediante palabras de red (%INW y QNW).
Autmata
programable
Autmata Twido. Existen dos tipos de autmatas: compacto y modular.
Autmata
remoto
Autmata Twido configurado para comunicarse con un autmata master en una red
de conexin remota.
B
Bloque de
funcin
Unidad de programa de entradas y variables organizadas para calcular los valores de

las salidas basadas en una funcin definida como un temporizador o un contador.
Bobina
Elemento del diagrama Ladder que representa una salida del autmata.
BootP
Un protocolo basado en UDP/IP (protocolo autosuficiente) que permite a un host de

arranque configurarse a s mismo de manera dinmica y sin supervisin del usuario.
BootP proporciona un medio para notificar a un host su direccin IP asignada.
Borrar
Este comando permite eliminar la aplicacin en el autmata y tiene dos opciones:

z Para borrar el contenido de la RAM del autmata, la EEPROM interna y el
cartucho de copia de seguridad opcional.
z Para borrar slo el contenido del cartucho de copia de seguridad opcional.
Bus de
ampliacin
Los mdulos de E/S de ampliacin se conectan al autmata base utilizando este bus.
712
35013228 03/2007
Glosario
C
Cabecera de
escaln
Panel que aparece directamente sobre un escaln Ladder y que puede utilizarse
para documentar el propsito del escaln.
CAN
Red de rea del autmata: bus de campo desarrollado originalmente para

aplicaciones automovilsticas que se utiliza en la actualidad en muchos sectores,
desde el industrial hasta el terciario.
Carga
automtica
Funcin siempre habilitada que permite transferir automticamente una aplicacin

desde un cartucho de copia de seguridad a la RAM del autmata en caso de
aplicaciones daadas o perdidas. Durante el arranque, el autmata compara la
aplicacin presente en la RAM del autmata con la aplicacin del cartucho de
memoria de copia de seguridad opcional (si est instalado). En caso de que exista
alguna diferencia, la copia del cartucho de copia de seguridad se copia en el
autmata y en la EEPROM interna. Si no est instalado el cartucho de copia de
seguridad, la aplicacin de la EEPROM interna se copiar en el autmata.
Cartucho de
memoria
Cartuchos de memoria de copia de seguridad opcionales que pueden utilizarse

para realizar una copia de seguridad y restaurar una aplicacin (datos de
configuracin y programa). Hay dos tamaos disponibles: 32 y 64 KB.
CiA
CAN en automatizacin: organizacin internacional de usuarios y fabricantes de

productos CAN.
Cliente
Proceso informtico que solicita un servicio desde otros procesos informticos.
COB
Communication OBject: unidad de transporte del bus CAN. Un COB se identifica

gracias a un nico identificador, codificado en 11 bits, [0, 2047]. Un COB contiene
un mximo de 8 bytes de datos. Se muestra la prioridad de una transmisin COB
con el identificador correspondiente: cuando ms dbil sea el identificador, mayor
prioridad tendr el COB relacionado.
Comentarios
Los comentarios son el texto introducido para documentar el propsito de un

programa. Para los programas Ladder, introduzca hasta tres lneas de texto en la
cabecera de escaln para describir el propsito del escaln. Cada lnea puede
contener de 1 a 64 caracteres. Para los programas de lista, introduzca texto en una
lnea de programa no numerada. Los comentarios deben introducirse entre
parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*).
Concentrador
Un dispositivo que conecta una serie de mdulos flexibles y centralizados para

crear una red.
35013228 03/2007
713
Glosario
Conexin remota
Bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad
de datos entre el autmata master y hasta siete autmatas slave remotos. Hay dos
tipos de autmatas remotos que pueden configurarse para transferir datos a un
autmata master: autmata peer, que puede transferir datos de la aplicacin o
autmata remoto de E/S, que puede transferir datos de E/S. Una red de conexin
remota se compone de una mezcla de ambos tipos.
Conmutador
Dispositivo de red que conecta dos o ms segmentos de red independientes y

permite que el trfico pase entre ellos. Un conmutador determina si se debe
bloquear o transmitir una trama basndose en su direccin de destino.
Constantes
Valor configurado que no se puede modificar por el programa que se est ejecutando.
Contacto
Elemento del diagrama Ladder que representa una entrada al autmata.
Contador
Bloque de funcin utilizado para contar eventos (conteo progresivo o regresivo).
Contadores muy
rpidos:
Bloque de funcin que proporciona un conteo ms rpido que el disponible con

bloques de funcin de contadores y contadores rpidos. Un contador muy rpido
puede contar a una velocidad de hasta 20 kHz.
Contadores
rpidos
Bloque de funcin que proporciona un conteo progresivo y regresivo ms rpido

que el disponible en el bloque de funcin del contador. Un contador rpido puede
contar a una velocidad de hasta 5 kHz.
Copia de
seguridad
Comando que copia la aplicacin en la RAM del autmata en la EEPROM interna del
autmata y en el cartucho de memoria de copia de seguridad opcional (si est instalado).
714
35013228 03/2007
Glosario
D
Detener
Comando que hace que el autmata detenga la ejecucin de un programa de aplicacin.
Direccin IP
Direccin de protocolo de Internet. Direccin de 32 bits asignada a los ordenadores

principales mediante TCP/IP.
Direccin MAC
Direccin de control de acceso a los medios. La direccin de hardware de un dispositivo.

Se asigna una direccin MAC a cada mdulo TCP/IP Ethernet en la fbrica.
Direcciones
Registros internos del autmata utilizados para almacenar valores para variables de
programa, constantes, E/S, etc. Las direcciones se identifican con un prefijo con el
smbolo de porcentaje (%). Por ejemplo, %I0.1 especifica una direccin de la
memoria RAM del autmata que contiene el valor para el canal de entrada 1.
E
Editor de
configuracin
Ventana especializada de TwidoSuite utilizada para gestionar la configuracin de

hardware y software.
Editor de Ladder
Logic
Ventana de TwidoSuite especializada y utilizada para editar un programa Ladder.
Editor de lista
Editor de programas simple utilizado para crear y editar un programa de lista.
Editor de tablas
de animacin
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSuite para ver y crear tablas de animacin.
EDS
Hoja de datos electrnica: archivo de descripcin para cada dispositivo CAN

(suministrado por el fabricante).
EEPROM
Memoria de slo lectura programable y que se puede borrar de forma elctrica. Twido
tiene una EEPROM interna y un cartucho de memoria EEPROM externa opcional.
Ejecutar
Comando que hace que el autmata ejecute un programa de aplicacin.
35013228 03/2007
715
Glosario
Encaminador
Dispositivo que conecta dos o ms secciones de una red y permite que la informacin
fluya entre ellas. Un encaminador examina cada paquete que recibe y decide si se debe
bloquear o no el paquete del resto de la red o transmitirlo. El encaminador intentar
enviar el paquete mediante la red a travs de la ruta ms eficaz.
Entrada con
retencin
La aplicacin captura y graba los pulsos entrantes para un posterior examen.
Escaln
Un escaln se introduce entre dos barras potenciales en una cuadrcula y est

compuesto por un grupo de elementos grficos unidos entre s mediante
conexiones horizontales y verticales. Las dimensiones mximas de un escaln son
siete filas y once columnas.
Escaln de lista
Ladder
Muestra partes de un programa de lista no reversibles a lenguaje Ladder.
Estado del
monitor
Estado operativo de TwidoSuite que se muestra en la barra de estado cuando se

conecta un PC a un autmata en modo de proteccin contra escritura.
Estado inicial
Estado de funcionamiento de TwidoSuite que aparece en la barra de estado cuando

se inicia TwidoSuite o no tiene ninguna aplicacin abierta.
Estado offline
Estado de funcionamiento de TwidoSuite que se muestra en la barra de estado

cuando un PC no est conectado a un autmata.
Estado online
Estado de funcionamiento de TwidoSuite que se muestra en la barra de estado

cuando un PC est conectado al autmata.
Estados de
funcionamiento
Indica el estado de TwidoSuite. Se muestra en la barra de estado. Hay cuatro

estados de funcionamiento: inicial, offline, online y supervisar.
Executive
Loader
Aplicacin Windows de 32 bits utilizada para descargar un nuevo programa de

firmware Executive en un autmata Twido.
Exploracin
Un autmata explora un programa y realiza bsicamente tres funciones principales:

En primer lugar, lee las entradas y sita estos valores en la memoria. A
continuacin, ejecuta una instruccin del programa de aplicacin cada vez y
almacena los resultados en memoria. Finalmente, utiliza los resultados para
actualizar las salidas.
716
35013228 03/2007
Glosario
F
Fechadores
Bloque de funcin utilizado para programar funciones de fecha y hora con el fin de
controlar eventos. Requiere la opcin Reloj de tiempo real.
FIFO
First In, First Out (primero dentro, primero fuera). Bloque de funcin utilizado para
operaciones de cola.
Firmware
Executive
Firmware Executive es el sistema operativo que ejecuta las aplicaciones y que

gestiona el funcionamiento del autmata.
Forzado
Ajustar voluntariamente las entradas y salidas del autmata en 0 1 aunque los valores
reales sean diferentes. Se utiliza para depurar mientras se anima un programa.
Funcionamiento
offline
Modo de funcionamiento de TwidoSuite cuando un PC no est conectado al autmata y

la aplicacin de la memoria del PC no es la misma que la de la memoria del autmata.
El usuario crea y desarrolla una aplicacin durante el funcionamiento offline.
Funcionamiento
online
Modo de funcionamiento de TwidoSuite cuando un PC est conectado al autmata

y la aplicacin de la memoria del PC es la misma que la de la memoria del autmata.
El funcionamiento online permite depurar una aplicacin.
Funciones de
fecha y hora
Permiten el control de eventos por mes, da y hora. Consulte "Fechadores".
G
Grafcet
35013228 03/2007
Grafcet permite representar grficamente y de forma estructurada el funcionamiento de una operacin secuencial.
Mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de
pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones.
717
Glosario
I
Indicador de uso
de memoria
Parte de la barra de estado en la ventana principal de TwidoSuite que muestra un

porcentaje de la memoria total del autmata utilizada por una aplicacin.
Proporciona una advertencia cuando la memoria es baja.
Inicializar
Comando que ajusta todos los valores de datos a estados iniciales. El autmata
debe estar en modo Detener o Error.
Inicio en fro o
reinicio
Inicio del autmata con todos los datos inicializados con los valores predeterminados y
el programa iniciado desde el comienzo con todas las variables eliminadas. Todos los
parmetros de software y hardware se inicializan. Se puede originar un reinicio en fro
cargando una aplicacin nueva en la RAM del autmata. Todos los autmatas sin
batera de seguridad se activan siempre mediante un inicio en fro.
Instancia
Objeto exclusivo de un programa que pertenece a un tipo especfico de bloque de funcin.

Por ejemplo, en formato de temporizador %TMi, i es un nmero que representa la instancia.
Instrucciones
reversibles
Mtodo de programacin que permite visualizar las instrucciones de forma

alternativa como instrucciones de lista o escalones de Ladder.
Internet
La interconexin global de redes de comunicacin informtica basada en TCP/IP.
IP
Protocolo de Internet. Protocolo de capa de red habitual. IP normalmente se usa con TCP.
L
Lenguaje de la
lista de
instrucciones
Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones (IL), compuesto por una serie
de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autmata. Cada instruccin est
compuesta por un nmero de lnea, un cdigo de instruccin y un operando.
Lenguaje Ladder
Programa escrito en lenguaje Ladder compuesto por una representacin grfica de

instrucciones de un programa de autmata con smbolos para contactos, bobinas y
bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un autmata.
LIFO
Last In, First Out (ltimo dentro, primero fuera). Bloque de funcin utilizado para
operaciones de pila.
Lneas de
comentarios
En los programas de lista, pueden introducirse comentarios en lneas separadas de

las instrucciones. Las lneas de comentarios no tienen nmeros de lnea y deben
introducirse entre parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*).
718
35013228 03/2007
Glosario
M
Mscara de
subred
Mscara de subred usada para identificar o determinar los bits de una direccin IP
correspondientes a la direccin de red y los bits correspondientes a las porciones
de subred de la direccin. La mscara de subred es la direccin de red ms los bits
reservados para la identificacin de la subred.
MBAP
Protocolo de la aplicacin Modbus
Modbus
Protocolo de comunicaciones master-slave que permite a un solo master solicitar

respuestas de slaves.
Modo de
exploracin
Especifica el modo en el que el autmata explora un programa. Existen dos tipos

de modos de exploracin: normal (cclico), el autmata explora de forma continua;
o peridico, el autmata explora durante el perodo seleccionado (entre 2 y 150 ms)
antes de iniciar otra exploracin.
Mdulos de E/S
de ampliacin
Mdulos de E/S de ampliacin opcionales disponibles para agregar puntos de E/S

a un autmata Twido. (No todos los modelos del autmata permiten la ampliacin.)
N
Navegador de
aplicacin
Ventana especializada en TwidoSuite que muestra una vista grfica en forma de

rbol de una aplicacin. Ofrece una configuracin y una visualizacin correctas de
una aplicacin.
Nodo
Dispositivo direccionable en una red de comunicaciones.
O
Operador
Smbolo o cdigo que especifica la operacin que va a realizar una instruccin.
Operando
Nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un

programa en una instruccin.
Ordenador
principal
Un nodo en la red.
35013228 03/2007
719
Glosario
P
Paquete
La unidad de datos enviados por una red.
Pasarela
Dispositivo que conecta redes con arquitecturas de red diferentes y que funciona en
la capa de aplicacin. Este trmino puede referirse a un encaminador.
Pasarela
predeterminada
Direccin IP de la red u ordenador principal a la que se envan todos los paquetes

dirigidos a una red u ordenador principal desconocido. Normalmente la pasarela
predeterminada es un encaminador u otro dispositivo.
Paso
Un paso Grafcet designa un estado de funcionamiento secuencial de automatizacin.
PC
Ordenador personal.
PLC
Autmata programable Twido. Existen dos tipos de autmatas: compacto y modular.
PLS
Generacin de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda cuadrada con un
ciclo de servicio 50% activado y 50% desactivado.
Potencimetro
analgico
Tensin aplicada que puede ajustarse y convertirse en un valor binario para ser
utilizado por una aplicacin.
Preferencias
Cuadro de dilogo con opciones seleccionables para configurar los editores de

programa Ladder y de lista.
Proteccin
Existen dos tipos de proteccin de aplicacin diferentes: proteccin con contrasea,

que proporciona control de acceso y proteccin de la aplicacin del autmata, que
impide todas las operaciones de lectura y escritura del programa de aplicacin.
Protocolo
Describe los formatos de los mensajes y establece las reglas que usan dos o ms
dispositivos para comunicarse mediante esos formatos.
PWM
Modulacin de ancho de pulso. Bloque de funcin que genera una onda rectangular
con un ciclo de servicio variable que puede configurar un programa.
720
35013228 03/2007
Glosario
R
RAM
Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory"). Las aplicaciones
Twido se descargan en una memoria RAM interna y voltil que se va a ejecutar.
Red
Dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos y un protocolo

comunes para la comunicacin.
Referencias
cruzadas
Generacin de una lista de operandos, smbolos, nmeros de red/lnea y operadores

utilizados en una aplicacin para simplificar la creacin y gestin de aplicaciones.
Registros
Registros especiales internos para el autmata especializado para bloques de

funcin LIFO/FIFO.
Reinicio en
caliente
Inicio del autmata despus de una prdida de alimentacin sin modificar la

aplicacin. El autmata regresa al estado existente antes de la prdida de
alimentacin y completa la exploracin en curso. Todos los datos de la aplicacin
quedan intactos. Esta funcin slo est disponible en autmatas modulares.
Reloj de tiempo
real
Opcin que conservar la hora aunque el autmata no reciba alimentacin durante

un tiempo determinado.
RTC
Consulte "Reloj de tiempo real".
RTU
Unidad de terminal remoto (del ingls "Remote Terminal Unit"). Protocolo que utiliza
ocho bits, empleado para establecer comunicacin entre un autmata y un PC.
S
Salida refleja
En modo de conteo, el valor actual del contador muy rpido (%VFC.V) se compara
con sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas
especializadas.
Salidas de
umbral
Bobinas controladas directamente por el contador muy rpido (%VFC) con arreglo
a los ajustes establecidos durante la configuracin.
Servidor
Proceso informtico que proporciona servicios a los clientes. Este trmino tambin
se refiere al proceso informtico en el que se basa el servicio.
35013228 03/2007
721
Glosario
Smbolo
Un smbolo es una cadena con un mximo de 32 caracteres alfanumricos, de los

cuales el primer carcter es alfabtico. Permite personalizar un objeto del autmata
para facilitar el mantenimiento de la aplicacin.
Smbolos sin
resolver
Smbolo sin una direccin de variable.
Subred
Red fsica o lgica en una red IP que comparte una direccin de red con otras
porciones de la red.
T
Tabla de
animacin
Tabla creada con un editor de lenguaje o una pantalla de funcionamiento. Cuando

un PC se conecta al autmata, muestra las variables del autmata y permite forzar
los valores durante la depuracin. Puede guardarse como archivo independiente
con la extensin .tat.
Tabla de
smbolos
Tabla de los smbolos utilizados en una aplicacin. Se muestra en el editor de

smbolos.
TCP
Protocolo de control de la transmisin (del ingls "Transmission Control Protocol").
TCP/IP
Conjunto de protocolos formado por el protocolo de control de la transmisin y el

protocolo de Internet. Es el conjunto de protocolos de comunicaciones en el que se
basa Internet.
Temporizador
Bloque de funcin utilizado para seleccionar la duracin para controlar un evento.
Tipos de trama
Existen dos tipos habituales de trama: Ethernet II y IEEE 802.3.
Trama
Grupo de bits que forman un bloque de informacin binario. Las tramas contienen
informacin o datos de control de la red. El tamao y la composicin de una trama
estn determinados por la tecnologa de red utilizada.
Twido
Lnea de autmatas de Schneider Electric compuesta por dos tipos de autmatas

(compacto y modular), mdulos de ampliacin para agregar puntos de E/S y
opciones como reloj de tiempo real, comunicaciones, monitor de operacin y
cartuchos de memoria de copia de seguridad.
TwidoSuite
Software de desarrollo grfico de Windows de 32 bits para configurar y programar

autmatas Twido.
722
35013228 03/2007
Glosario
U
UDP
Un protocolo de comunicacin (protocolo de datagrama del usuario) que forma

parte del paquete integrado de TCP/IP utilizado por las aplicaciones para transferir
datagramas. UDP tambin forma parte del protocolo TCP/IP responsable de las
direcciones de puertos.
V
Validar lnea
automtica
Cuando se insertan o modifican instrucciones de lista, este parmetro opcional permite

la validacin de las lneas del programa a medida que se introduce cada una de ellas
debido a smbolos no resueltos y errores. Cada error debe corregirse antes de que se
pueda salir de la lnea. Se selecciona utilizando el cuadro de dilogo Preferencias.
Variable
Unidad de memoria que puede enviarse y modificarse mediante un programa.
Variable de datos
Consulte "Variable".
Visualizador de
errores de
programa
Ventana de TwidoSuite especializada utilizada para ver errores de programa y

advertencias.
Visualizador de
referencias
cruzadas
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSuite para ver referencias cruzadas.
35013228 03/2007
723
Glosario
724
35013228 03/2007
B
AC
ndice
Ordenacin simblica
-, 647
%Ci, 477
%DR, 530
%FC, 536
%INW, 45
%MSG, 552
%PLS, 527
%PWM, 524
%QNW, 45
%S, 688
%S0, 688
%S0 = 1
Twido Extreme, 225
%S1, 688
Twido Extreme, 225
%S10, 689
%S100, 694
%S101, 694
%S103, 694
%S104, 694
%S11, 689
%S110, 694
%S111, 695
%S112, 695
%S113, 695
%S118, 695
%S119, 695
%S12, 689
%S120, 695
%S121, 695
%S13, 689
35013228 03/2007
%S17, 689
%S18, 689
%S19, 690
%S20, 690
%S21, 690
%S22, 690
%S23, 690
%S24, 691
%S25, 691
%S26, 691
%S31, 691
%S38, 692
%S39, 692
%S4, 688
%S5, 688
%S50, 692
%S51, 692
%S52, 692
%S59, 692
%S6, 688
%S66, 693
%S69, 693
%S7, 688
%S75, 693
%S8, 688
%S9, 689
Twido Extreme, 225
%S95, 693
%S96, 693
%S97, 693
%SBR, 482
%SCi, 484
725
Index
%SW, 696
%SW0, 696
%SW1, 696
%SW101, 707
%SW102, 707
%SW103, 707
%SW104, 707
%SW105, 708
%SW106, 708
%SW11, 697
%SW111, 708
%SW112, 708
%SW113, 708
%SW114, 708
%SW118, 709
%SW120, 709
%SW121, 709
%SW122, 709
%SW14, 698
%SW15, 698
%SW16, 698
%SW17, 698
%SW18, 698
%SW19, 698
%SW20.%SW27, 306
%SW20...%SW27, 698
%SW30, 698
%SW31, 699
%SW32, 699
%SW33, 699
Twido Extreme, 346
%SW34, 699
%SW35, 699
%SW36, 699
%SW37, 699
%SW38, 699
%SW39, 699
%SW40, 699
%SW48, 699
%SW49, 700
%SW50, 700
%SW51, 700
%SW52, 700
%SW53, 700
%SW54, 700
%SW55, 700
726
%SW56, 700
%SW57, 700
%SW58, 700
%SW59, 701
%SW6, 696
%SW60, 701
%SW63, 701
%SW64, 701
%SW65, 702
%SW67, 702
%SW68, 703
%SW69, 703
%SW7, 697
%SW73, 703
%SW74, 703
%SW76, 703
%SW77, 703
%SW78, 703
%SW79, 703
%SW80, 703
Twido Extreme, 346, 704
%SW81..%SW87, 305, 705
%SW94, 705
%SW96, 706
%SW97, 706
%TM, 474
%VFC, 539
*, 647
+, 647
/, 647
A
abrir la tabla de configuracin de %PLS
Twido Extreme, 206
abrir la tabla de configuracin de %PWM
Twido Extreme, 213
ABS, 647
Acceso a la configuracin
PID, 599
Acceso a la depuracin
PID, 619
Accin derivada, 640
Accin integral, 639
Accin proporcional, 638
ACOS, 651
35013228 03/2007
Index
activa, entrada analgica

Twido Extreme, 185
Acumulador, 426
Acumulador booleano, 426
Ajuste de bucle abierto, 637
Ajuste de bucle cerrado, 636
analgica, ejemplo de entrada
Twido Extreme, 188
analgica, entrada
Twido Extreme, 185
analgicas, campos de configuracin de
entradas
Twido Extreme, 187
analgicas, configuracin de entradas
Twido Extreme, 185
analgicas, direcciones de entradas
Twido Extreme, 185
rea de actividad, 402
rea de prueba, 402
ASCII
comunicacin, 74
comunicaciones, 109
configuracin de hardware, 109
configuracin de software, 112
configuracin del puerto, 113
ASIN, 651
ATAN, 651
Aumento, 494
Autmatas del conmutador de tambor
programacin y configuracin, 534
B
binaria, entrada
Twido Extreme, 179
binaria, salida
Twido Extreme, 198
binarias, campos de configuracin de
entradas
Twido Extreme, 183
binarias, campos de configuracin de
salidas
Twido Extreme, 200
binarias, configuracin de entradas
configuracin de entradas binarias, 179
35013228 03/2007
binarias, configuracin de salidas

Twido Extreme, 198
binarias, direcciones de entradas
Twido Extreme, 181
binarias, direcciones de salidas
Twido Extreme, 198
Bits de memoria, 29
Bits de sistema, 688
BLK, 418
Bloque de comparacin
elemento grfico, 410
Bloque de funcin de contador rpido, 536
Bloque de funcin de contadores muy
rpidos (%VFC), 539
Bloque de funcin de intercambio, 552
Bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor, 530
bloques
en diagramas Ladder, 404
Bloques de funcin
autmata del conmutador de tambor, 534
contador de pasos (%SCi), 484
contadores, 477
controlador del conmutador de tambor, 530
fechadores, 558
programacin de bloques de funcin
estndar, 467
PWM, 524
Registro de bits de desplazamiento
(%SBR), 482
registros, 519
resumen de bloques de funcin
estndar, 465
Temporizadores, 469
temporizadores, 474
objetos de palabra y de bit, 514
principios de programacin, 516
Bloques de funcin estndar, 465
Bloques de operacin
Bobinas
elementos grficos, 409
bobinas, 404
727
Index
Bus AS-Interface V2
diagnstico de los slaves, 245
intercambios explcitos, 256
intercambios implcitos, 255
modificacin de una direccin de slave, 246
modo online, 243
toma en cuenta de la nueva
configuracin, 251
transferencia de la imagen de un slave, 249
Bus de campo CANopen
intercambios explcitos, 305
intercambios implcitos, 304
programacin y diagnstico del bus de
campo CANopen, 305
Bus V2 AS-Interface
configuracin del software, 237
depuracin del bus, 248
descripcin funcional general, 231
direccionamiento automtico de un
slave, 252
direccionamiento de las E/S, 255
insercin de slave, 253
modo de funcionamiento, 260
pantalla de configuracin, 235
presentacin, 230
principio de instalacin del software, 234
programacin y diagnstico del bus
AS-Interface, 256
slave que presenta un fallo, 254
C
Cabecera de escaln, 403
comentarios, 421
Cadenas de bits, 48
Clculo, 494
CAN_CMD, 308
Canal analgico, 158
CAN-alto, 264
CAN-bajo, 264
CANJ1939
atribucin de direcciones, 320
comunicacin, 320
configuracin de difusin, 339
configuracin de la red, 326
configuracin del elemento, 326
728

configuracin en modo experto, 343
conocimientos bsicos, 315
creacin (o eliminacin) de objetos de
envo/recepcin, 330
creacin de objetos de envo/recepcin, 331
cuadros de dilogo de configuracin, 326
deteccin de colisiones, 320
difusin, 320
direccin de origen, 319
DP (pgina de datos), 318
eliminacin de objetos de envo/
recepcin, 335
Formato PDU, 319
IDE (extensin del identificador), 319
identificador, 318
implementacin del bus CANJ1939, 321
mensajes de difusin (envo), 339
mensajes de difusin (recepcin), 340
objetos de E/S, 344
palabras de sistema, 346
peer to peer, 320
PG (grupo de parmetros), 317
PGN (nmero de grupo de parmetros), 317
PS (PDU especfico), 319
RTR (solicitud de transmisin remota), 319
SOF (inicio de trama), 319
solicitud SPN, 343
SPN (nmero de parmetro
sospechoso), 317
SRR (solicitud de reemplazo remota), 319
visualizacin de objetos envo/recepcin, 337
CANJ1939, bus
mtodo de configuracin, 324
CANopen
Cambio a sobretensin, 312
Descripcin, 264
El protocolo, 264
CANopen, bus
mtodo de configuracin, 280
Capa fsica, 264
lnea del bus CAN, 264
Caractersticas de PID, 596
Clavijas
conector hembra del cable de
comunicaciones, 79
35013228 03/2007
Index
conector macho del cable de

comunicaciones, 79
Cola, 519
Comentarios de lneas de Lista, 420
comparacin, bloques, 406
Comunicacin con un PC
usando Ethernet para Twido Extreme, 83
Comunicacin por Ethernet, 76
Comunicacin por mdem, 76
comunicacin por mdem, 84
Comunicaciones
ASCII, 109
conexin remota, 96
Modbus, 122
Conexin ASCII
ejemplo, 119
Conexin del cable de comunicaciones, 76
Conexin Ethernet
Twido Extreme, 83
Conexin Modbus
ejemplo 1, 134
ejemplo 2, 138
Conexin remota
acceso de datos de E/S remotas, 101
comunicacin, 74
comunicaciones, 96
configuracin del autmata master, 99
configuracin del autmata remoto, 99
ejemplo, 105
sincronizacin de la exploracin del
autmata remoto, 100
Configuracin
PID, 599
puerto para Modbus, 126
tabla de envo/recepcin para ASCII, 114
un puerto para ASCII, 113
Configuracin de difusin
CANJ1939, 339
Configuracin en modo experto
CANJ1939, 343
configurar un bloque de funcin %PLS
Twido Extreme, 204
configurar un bloque de funcin %PWM
Twido Extreme, 211
35013228 03/2007
Conmutador a llave
entrada, 177
Consejos sobre programacin, 413
Contactos
contactos, 404
Contador de pasos, 484
Contadores, 477
Copia de seguridad y restauracin
estructura de memoria, 56
copia de seguridad y restauracin
cartucho de copia de seguridad de 32 K, 62
cartucho de memoria ampliada de 64 K, 65
sin cartuchos, 60
Correccin RTC, 557
COS, 651
D
DEG_TO_RAD, 653
Depuracin
PID, 619
Desborde, 495
ndice, 52
Desborde de ndice, 52
Descripcin general
PID, 592
Descripcin general de las comunicaciones, 74
Descripcin general entrada/salida
Twido Extreme, 175
Deteccin de flanco
ascendente, 449
descendente, 450
Diagramas Ladder
introduccin, 400
OPEN y SHORT, 411
principios de programacin, 402
DINT_TO_REAL, 654
Direccionamiento de E/S, 43
Direccionamiento de los mdulos analgicos
de E/S, 161
Direcciones de E/S
Twido Extreme, 175
729
Index
Direcciones entrada PWM

Twido Extreme, 189
Disminucin, 494
Dividir, 494
Documentacin del programa, 420
E
E/S
direccionamiento, 43
ECU (unidad de control electrnica), 315
Ejemplo
contador progresivo/regresivo, 481
Ejemplo de configuracin entrada PWM
Elementos CANJ1939, 315
Elementos de conexin
Elementos grficos
diagramas Ladder, 408
END_BLK, 418
Entrada PWM
Twido Extreme, 189
entradas, filtrar
Twido Extreme, 179
entradas, forzar
Twido Extreme, 179
entradas, retener
Twido Extreme, 180
Entradas/salidas
Twido Extreme, 176
EQUAL_ARR, 670
Error, 495
Escaln de lista Ladder Logic, 419
Escalones
incondicional, 419
Escalones incondicionales, 419
Escalones Ladder, 401
especializadas, salidas PLS/PWM
Twido Extreme, 201
Etiquetado
indexado, 51
Etiquetado directo, 51
EXCH, 551
EXP, 647
EXPT, 647
730
F
FIFO
funcionamiento, 521
introduccin, 519
FIND_, 672
funcin, bloques
en reticulado de programacin, 405
funcionamiento, modos
Twido Extreme, 225
Funciones de reloj
descripcin general, 557
fechadores, 558
fijacin de la fecha y la hora, 561
G
Generacin de pulsos, 527
Grafcet
acciones asociadas, 444
Ejemplos, 438
instrucciones, 436
procesamiento previo, 441
procesamiento secuencial, 442
Guardia de nodos, 273
Guardia de vida, 273
H
hidrulica, ejemplo de configuracin de
salida PWM
Twido Extreme, 226
hidrulico
oscilacin, 219
rampa, 220
I
ndices
objeto de mensaje, 334
Inicio, 267
Instruccin EXCH, 551
Instruccin NOP, 506
Instruccin NOT, 463
Instruccin OR, 459
35013228 03/2007
Index
Instrucciones
AND, 457
aritmticas, 494
asignacin, 455
carga, 453
comparacin, 492
conversin, 500
END, 504
JMP, 507
lgicas, 497
NOP, 506
NOT, 463
RET, 508
SR, 508
XOR, 461
Instrucciones AND, 457
Instrucciones aritmticas, 494
Instrucciones booleanas, 449
comprensin del formato utilizado en
este manual, 451
OR, 459
Instrucciones de asignacin, 455
numricas, 488
Instrucciones de comparacin, 492
Instrucciones de conversin, 500
Instrucciones de conversin de palabras
simples y dobles, 502
Instrucciones de desplazamiento, 498
Instrucciones de lista, 427
Instrucciones de salto, 507
Instrucciones de stack, 432
Instrucciones de subrutina, 508
Instrucciones END, 504
Instrucciones lgicas, 497
Instrucciones numricas
asignacin, 488
desplazamiento, 498
INT_TO_REAL, 654
J
JMP, 507
35013228 03/2007
L
Ladder, diagramas
bloques, 404
LD, 453
LDF, 450, 453
LDN, 453
LDR, 449, 453
Lenguaje de lista
Lenguajes de programacin
LIFO
introduccin, 519
operacin, 520
Lnea del bus CAN, 264
LKUP, 680
LN, 647
LOG, 647
M
Master CANopen
direccionamiento de PDO, 303
MAX_ARR, 674
MEAN, 685
Memoria
estructura, 56
memoria
cartucho de 32 K, 62
cartucho de 64 K, 65
sin cartucho, 60
Mensajes de difusin (envo)
CANJ1939, 339
Mensajes de difusin (recepcin)
CANJ1939, 340
MIN_ARR, 674
Modbus
comunicacin, 75
comunicaciones, 122
master, 75
slave, 75
solicitudes estndar, 141
731
Index
Modbus, cdigo de funcin

lectura de identificacin de dispositivo, 149
Modo
operacional, 269
preoperativo, 269
Modulacin de ancho de pulso, 524
Mdulo analgico
ejemplo, 171
funcionamiento, 160
Mdulos analgicos
configuracin de E/S, 162
Monitor de operacin
ID y estados del autmata, 384
objetos y variables del sistema, 386
reloj de fecha/hora, 393
MPP, 432
MPS, 432
MRD, 432
Multiplicar, 494
eliminacin, 335
Objetos de palabra, 514
bloques de funcin, 46
Objetos de palabra doble
Objetos envo/recepcin (CANJ1939)
visualizacin, 337
Objetos flotantes
OCCUR_ARR, 675
OPEN, 411
operacin, bloques, 407
operacin, monitor
ajustes del puerto serie, 392
correccin de tiempo real, 394
Operandos, 426
OR exclusivo, instrucciones, 461
Oscilacin, 219
OUT_BLK, 418
NOP, 506
Palabras de memoria, 31
Parmetros, 470
Parmetros de control
ASCII, 114
Parntesis
intercalado, 431
modificadores, 431
utilizacin en programas, 430
pasiva, entrada analgica
Twido Extreme, 185
Pestaa Animacin
PID, 620
Pestaa AT
PID, 611
Pestaa Entrada
PID, 607
Pestaa General
PID, 600, 604
Pestaa PID
PID, 609
Pestaa Salida
PID, 616
Pestaa Trazo
PID, 622
O
objeto de mensaje
ndices, 334
resumen, 334
Objetos
coma flotante, 35
estructurados, 48
objetos de bit, 29
palabra doble, 35
palabras, 31
Objetos de bit, 514
Objetos de coma flotante
Objetos de envo/recepcin (CANJ1939)
creacin, 331
creacin (o eliminacin), 330
732
35013228 03/2007
Index
PG (grupo de parmetros), 317

PGN
solicitud, 347
PGN (nmero de grupo de parmetros), 317
PID
configuracin, 599
depuracin, 619
pestaa Animacin, 620
pestaa AT, 611
pestaa Entrada, 607
pestaa General, 600, 604
pestaa PID, 609
pestaa Salida, 616
pestaa Trazo, 622
PLS
Twido Extreme, 201
PLS, bloque de funcin
Twido Extreme, 202
Potencimetro, 156
Principios de programacin, 516
Programa Ladder
reversibilidad a Lista, 417
Programacin
documentacin del programa, 420
Programacin de CANJ1939
mensajes de error de E/S, 346
navegacin de datos, 346
Programacin no reversible, 516
Programacin reversible, 516
Protocolo
Modbus TCP/IP, 75
Protocolos, 74
pulsos, salida del generador
Twido Extreme, 201
PWM, bloque de funcin
Twido Extreme, 208
PWM, configuracin de salida hidrulica
Twido Extreme, 216
PWM, configuracin de salidas
Twido Extreme, 207
PWM, direcciones de salidas
PWM, salida
Twido Extreme, 207
PWM, salida hidrulica
Twido Extreme, 216
35013228 03/2007
R
R, 455
RAD_TO_DEG, 653
Raz cuadrada, 494
REAL_TO_DINT, 654
REAL_TO_INT, 654
Recepcin de mensajes, 551
Red
Registro de bits de desplazamiento, 482
Registros
FIFO, 521
LIFO, 520
reloj, funciones
establecer la fecha y la hora, 563
Restar, 494
Resto, 494
resumen
objeto de mensaje, 334
RET, 508
Reticulado de programacin, 402
Reversibilidad
directrices, 418
introduccin, 417
ROL_ARR, 676
ROR_ARR, 676
S
S, 455
SHORT, 411
Simbolizacin, 53
SIN, 651
sistema, palabras, 696
SORT_ARR, 678
SPN (nmero de parmetro sospechoso), 317
SQRT, 647
SR, 508
ST, 455
Stack, 519
STN, 455
SUM_ARR, 669
Sumar, 494
733
Index
T
Tabla de control
Modbus, 128
Tablas de objetos, 48
TAN, 651
Tareas de eventos
diferentes orgenes de eventos, 69
gestin de eventos, 70
presentacin, 68
TCP/IP
protocolo, 75
Temporizador TOF, 471
Temporizador TON, 472
Temporizador TP, 473
Temporizadores, 470
base de tiempo de 1 ms, 475
introduccin, 469
tipo TOF, 471
tipo TON, 472
tipo TP, 473
Tiempo de vida, 273
tiempo real, factor de correccin, 394
Transmisin de mensajes, 551
TRUNC, 647
Twido Extreme
descripcin general entrada/salida, 175
direcciones de E/S, 175
direcciones de entradas binarias, 181
entrada analgica activa, 185
entrada binaria, 179
entradas/salidas, 176
filtrar entradas, 179
forzar entradas, 179
retener entradas, 180
Twido Extreme
abrir la tabla de configuracin de %PLS, 206
abrir la tabla de configuracin de
%PWM, 213
bloque de funcin PLS, 202
bloque de funcin PWM, 208
campos de configuracin de entradas
analgicas, 187
campos de configuracin de entradas
binarias, 183
campos de configuracin de salidas
734
binarias, 200
conexin Ethernet, 83
configuracin de entradas analgicas, 185
configuracin de entradas binarias, 179
configuracin de salida PWM hidrulica, 216
configuracin de salidas binarias, 198
configuracin de salidas PWM, 207
configurar un bloque de funcin %PLS, 204
configurar un bloque de funcin %PWM, 211
direcciones de entradas analgicas, 185
direcciones de salidas binarias, 198
direcciones de salidas PWM, 207, 216
direcciones entrada PWM, 189
ejemplo de configuracin de salida PWM
hidrulica, 226
ejemplo de configuracin entrada PWM,
189, 191
ejemplo de entrada analgica, 188
entrada analgica, 185
entrada analgica pasiva, 185
entrada PWM, 189
modos de funcionamiento, 225
oscilacin, 219
PLS, 201
rampa, 220
salida binaria, 198
salida del generador de pulsos, 201
salida PWM, 207
salida PWM hidrulica, 216
salidas PLS/PWM especializadas, 201
TwidoSuite
introduccin, 22
V
Validacin de objetos, 28
Valor absoluto, 494
X
XOR, 461
35013228 03/2007
*3501322802*
Puede descargar esta publicacin tcnica y otra informacin tcnica
de nuestro sitio web http://www.telemecanique.com
Visite http://www.schneider-electric.com para obtener informacin sobre la filial de Schneider Electric ms cercana.
2007 Schneider Electric. Todos los derechos reservados.
09/2007

Twido Guia de Programacion PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Twido Guia de Programacion PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TwidoSuite V2.

Parte I Descripcin del software Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Gestin de las tareas de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Gestin de mdulos analgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Twido Extreme Configuracin de entrada/salida . . . . . . . . . 173

Una introduccin a Twido Extreme Entradas y Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Instalacin del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface . . . . . . . . . .

Instalacin y configuracin del bus de campo CANopen . . . 261

Instalacin y configuracin del bus de campo CANJ1939 . . . 313

Ajustes del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Configuracin de la pasarela Ethernet TwidoPort . . . . . . . . 351

Configuracin y conexin normal de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 379

Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . 397

Lenguaje Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones. . . . . . . . 423

Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 445

Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513

Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 482

Principio del bucle de regulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el

El mantenimiento de los equipos elctricos deber realizarlo slo personal cualificado.

Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este

La sustitucin de los componentes puede anular la conformidad con la Clase I,

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales

Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o realizar

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales

No se permite la polaridad inversa en la salida del transistor

Asegrese de que respeta las marcas de polaridad que se indican en los

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales

Acerca de este libro

ste es el manual de referencia del software de los controladores programables

La informacin contenida en este manual slo puede aplicarse a los controladores

Acerca de este libro

Enve sus comentarios a la direccin electrnica techpub@schneider-electric.com

Descripcin del software Twido

Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la

Esta parte contiene los siguientes captulos:

Nombre del captulo

Objetos de lenguaje Twido

Gestin de las tareas de eventos

Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSuite, que es el software de

Este captulo contiene los siguiente apartados:

Introduccin a los lenguajes de Twido

Lenguajes de programacin de TwidoSuite

TwidoSuite es un entorno de desarrollo grfico, lleno de funciones para crear,

TwidoSuite es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenador

Interfase de usuario intuitiva y orientada a proyectos.

La configuracin mnima necesaria para utilizar TwidoSuite es la siguiente:

Se recomienda un equipo compatible con PC y

Sistema operativo: Windows 2000, Windows XP o Windows Vista:

Lenguajes de programacin de TwidoSuite

Introduccin a los lenguajes de Twido

Un autmata programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en

Lenguaje Instruction List o Lista de instrucciones: