Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11

Curso 2o. Ingeniero de Telecomunicacin.

Ampliacin de Matemticas.

Leccin 3.

TRANSFORMACIN DE LAPLACE.
Curso 2010-11

Definicin y propiedades de la transformacin de Laplace

En esta leccin presentamos un nuevo procedimiento para la resolucin de ecuaciones y sistemas

lineales con coeficientes constantes: el mtodo de la transformacin de Laplace, que ser especialmente adecuado para el caso no homogneo con condiciones iniciales en el origen.
El uso del concepto de transformacin de Laplace es un elemento central del anlisis y el
diseo de sistemas en la ingeniera. Este tipo de mtodos, tambin llamados mtodos operacionales, fue propuesto por el ingeniero ingls O. Heaviside (18501925) para resolver las ecuaciones
diferenciales que aparecen en el estudio de los circuitos elctricos ya que permiten pasar de una
ecuacin diferencial a una ecuacin algebraica. Usando estas ideas, Heaviside fue capaz de resolver
problemas sobre la propagacin de la corriente elctrica a lo largo de cables que no podan ser
resueltos usando los mtodos clsicos. Si bien los mtodos operacionales demostraron ser muy
potentes en sus aplicaciones, fueron catalogados como poco rigurosos. Ello puede explicar que
el reconocimiento de las aportaciones de Heaviside llegara tardamente. La transformacin de
Laplace, introducida por P.S. Laplace un siglo antes en sus estudios sobre probabilidad, fue
posteriormente utilizada para proporcionar una base matemtica slida al clculo operacional de
Heaviside.
La idea es trasladar el problema desde el espacio original de las funciones y(t) soluciones de la
ecuacin diferencial el dominio del tiempo al espacio de sus transformadas Y (s) el dominio
de la frecuencia donde el problema se expresa en trminos de resolver una ecuacin algebraica
lineal, cuya solucin deber ser antitransformada para obtener la solucin de la ecuacin diferencial original. El mtodo de la transformacin de Laplace, en razn de su capacidad para
algebrizar los problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, es ampliamente utilizado en la
teora de circuitos y en la teora de sistemas lineales de control. Estas aplicaciones se estudian a
fondo en las asignaturas correspondientes, nosotros daremos una somera introduccin al estudio
de los sistemas lineales en ingeniera, presentando el concepto bsico de funcin de transferencia.

Leccin 3. Transformacin de Laplace

Definicin. Sea f : [0, ) R una funcin continua o continua a trozos. La transformada de

Laplace de f es la funcin F definida por
Z
f(t)est dt
F (s) =
0

en los valores de s para los que dicha integral impropia es absolutamente convergente. Como los
valores de f(t) para t < 0, si es que existen, no intervienen en la definicin de transformada de
Laplace, se suele suponer, simplemente, que f(t) = 0 para t < 0 y se dice, en ese caso, que f es
una funcin causal.
Ejemplos. Las siguientes funciones f(t) tienen la transformada de Laplace F (s) indicada
f(t) F (s)
f(t) F (s)
1
n!
(s > 0)
(2) tn n+1 (s > 0)
(1) 1
s
s
1
1
at
(3) sen (t) 2
(s > 0) (4) e
(s > a)
s +1
sa
Observaciones. (1) Vemos en todos estos ejemplos que el conjunto de valores s en los que est
definida la correspondiente transformada
R de Laplace es un intervalo de la forma ( f , ). Esto es
cierto en general porque si la integral 0 f (t)est dt converge absolutamente para un cierto valor
del parmetro s entonces, por el criterio de comparacin, tambin converge para todos los valores
mayores que el dado. El nfimo f de los valores de s para los que est definida la transformada
de Laplace F (s) de una funcin f(t) se llama abscisa de convergencia y puede probarse que la
funcin F es continua en ( f , ) y que lims F (s) = 0.
(2) No hay ningn problema en considerar valores complejos del parmetro s. Si s = + j,
entonces
st (+j)t t jt t

e = e
= e e
= e (cos(t) jsen (t)) = et ,

R
de manera que, a la hora de estudiar la convergencia absoluta de 0 f(t)est dt, slo influye la
parte real de s, y su regin de convergencia ser un semiplano del plano complejo de la forma
Re(s) > f .
(3) Cuando la variable t representa el tiempo, el parmetro s tiene las dimensiones de una
frecuencia porque en las aplicaciones se exige que est sea adimensional. Por ello se dice que f(t)
acta en el dominio del tiempo y que su transformada de Laplace F (s) acta en el dominio de
la frecuencia.
(4) La notacin dada utiliza las letras minsculas para las funciones que actan en el dominio
del tiempo y las correspondientes letras maysculas para sus transformadas de Laplace (f (t)
F (s)) y, normalmente, no produce confusiones. Otras notaciones habituales son L{f} o L{f}.
(5) Puede extenderse la nocin de transformadaRde Laplace a algunas funciones f (t) que no

son continuas en t = 0 y para las que la integral 0 f(t)est dt es impropia y absolutamente

t cuya transformada
convergente tambin en
el
extremo
inferior.
El
ejemplo
tpico
es
f
(t)
=
1/
p
de Laplace es F (s) = /s para s > 0.

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R
Recordemos que la funcin de Euler viene dada por (p) = 0 ex xp1 dt. Esta integral
impropia es convergente si, y slo si, p > 0. Adems, integrando por partes se obtiene que
(p + 1) = p(p) para cualquier p > 0, de lo que deducimos que (n + 1) = n! para cualquier
nmero natural n. Si ahora hacemos el cambio de variable x = st con s > 0 en la anterior integral
obtenemos que
Z

(p) = sp

est tp1 dt.

(a + 1)
sa+1
siempre que s > 0. En particular, si n es un nmero natural obtenemos que L{tn }(s) =
(n + 1)
n!
= n+1 .
n+1
s
s
(6) Cuando tengamos una funcin en el dominio de la frecuencia F (s) y calculemos una funcin
f(t) en el dominio del tiempo cuya transformada de Laplace sea la funcin F dada, diremos que
f es la transformada de Laplace inversa o, ms coloquialmente, la anti-transformada de F , lo que
se suele escribir f = L1 {F }. Puede probarse que f es nica salvo, a efectos prcticos, cambios
de sus valores en un nmero finito de puntos.
De esta forma, si a > 1 y consideramos la funcin f(t) = ta , tenemos que L{ta }(s) =

(7) No todas las funciones continuas admiten transformada de Laplace. El ejemplo tpico de
2
esta situacin es la funcin f(t) = et .
Definicin. La funcin de Heaviside, o funcin de salto en el origen,viene dada por

0
si t < 0
h0 (t) =
1
si t > 0.
La funcin de salto en un punto a 0 se define de la siguiente manera

0
si t < a
ha (t) = h0 (t a) =
1
si t > a.
El valor de ha (t) en el punto t = a no lo hemos definido y, de hecho, en el contexto de la
transformacin de Laplace no influye a la hora de calcular las integrales que aparecen. A veces
se pone el valor 0 para que sea continua por la izquierda, a veces se pone 1 para que sea continua
por la derecha y otras veces se pone 1/2.
No existe una notacin muy extendida para la funcin de salto. Nosotros usamos ha (t) (h
por Heaviside y minscula para mantener el convenio de usar letras minsculas para las funciones
en el dominio del tiempo) pero en otros libros aparece Ha (t) o u(t). Estas funciones son muy
tiles para trabajar con funciones discontinuas; esto lo veremos en especial cuando estudiemos
cmo se aplica la transformacin de Laplace a la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales.
Calculando la correspondiente integral, es muy fcil ver que la transformada de Laplace de la
eas
funcin de salto ha (t) = h0 (t a) es Ha (s) =
para s > 0.
s
Propiedades de la transformacin de Laplace. Vamos a describir ahora algunas de las
propiedades ms importantes de la transformacin de Laplace. stas nos permitirn construir
nuevas parejas f(t) F (s) sin necesidad de calcular directamente las integrales impropias.

Leccin 3. Transformacin de Laplace

Linealidad. Si a y b son nmeros reales entonces la transformada de Laplace de af (t) + bg(t)

es aF (s) + bG(s) para s > max{ f , g }. O sea,
L{af + bg}(s) = aL{f }(s) + bL{g}(s).
a
y L(cosh(at))(s) =
Una consecuencia sencilla de esta propiedad es que L(senh(at))(s) = 2
s a2
s
siempre que s > |a|.
2
s a2
Ejemplo. Un pulso rectngular es una funcin constante y no nula en un cierto intervalo de
tiempo [t1 , t2 ] que vale cero fuera de dicho intervalo, o sea,

k
si t1 < t < t2 ,
f(t) =
0
en otro caso.
Escribiendo f (t) = k (ht1 (t) ht2 (t)) = k (h0 (t t1 ) h0 (t t2 )), la propiedad de linealidad nos
k
dice que su transformada de Laplace es F (s) = (et1 s et2 s ).
s
Dilatacin en el dominio del tiempo.
Si a es un nmero real positivo y consideramos

1
s
g(t) = f(at), entonces G(s) = a F a .

Ejemplo. Como aplicacin de esto vemos que si a > 0 y tomamos f (t) = sen(t) (cuya transfora
a
para s > 0), entonces L(sen(at))(s) = 2
para
mada ya conocemos y vale F (s) = 2
2
s +a
s + a2
s > 0. Usando que la funcin seno es impar, obtenemos sin dificultad que la anterioe frmula
tambin es vlida para a < 0.

Traslacin en el dominio de la frecuencia. Si a es un nmero real entonces la transformada

de Laplace de eat f(t) es F (s a) para s > a + f . O sea,
L{eat f (t)}(s) = L{f}(s a).
Ejemplos. Aplicando esta propiedad obtenemos que L{eat tn }(s) =
L{eat tb }(s) =

n!
para s > a,
(s a)n+1

(b + 1)
b
para s > a y L{eat sen (bt)}(s) =
para s > |a|.
b+1
(s a)
(s a)2 + b2

Traslacin en el dominio del tiempo. Si a 0 es un nmero real entonces la transformada

de Laplace de la funcin trasladada f (t a)h0 (t a) es eas F (s) para s > f . En otras palabras,
L{f(t a)h0 (t a)}(s) = eas L{f }.
Transformada de Laplace de una funcin peridica. Sea f(t) una funcin peridica de
perodo T , o sea f (t + T ) = f(t) para todo t 0. La transformada de Laplace F (s) de f (t) es
Z T
1
est f(t) dt.
L{f }(s) = F (s) =
sT
1e
0
Derivada de la transformada de Laplace. La transformada de Laplace F (s) de una funcin
f (t) es derivable y se tiene que F 0 (s) es la transformada de Laplace de tf(t) para s > f . De

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hecho, por induccin, se tiene que

L{tn f(t)}(s) = (1)n

dn L{f}
dsn

para n = 1, 2, . . . y s > f .

Transformada de Laplace de una derivada y de una integral. La transformada de Laplace

de la derivada f 0 (t) de una funcin derivable f(t) es sF (s) f(0) para s > f . Es decir,
L{f 0 }(s) = sL{f} f (0).
Ejemplo. Si tomamos f (t) = sen(at), tenemos que L{a cos(at)}(s) = sL{sen(at)}(s) sen(0).
s
para s > 0.
Es decir, L{cos(at)}(s) = 2
s + a2
Aplicando esta propiedad a f 0 tenemos, como consecuencia, la transformada de la derivada
segunda
L{f 00 }(s) = s2 L{f}(s) sf(0) f 0 (0).
Rt
Anlogamente, aplicndolo a la funcin integral 0 f( ) d , tenemos
L

f( ) d

1
(s) = F (s).
s

Teoremas del valor inicial y final. (1) Teorema del valor inicial: Si existe lim sF (s), entonces
s

lim sF (s) = lim+ f (t).

t0

(2) Teorema del valor final: Si existe lim f(t) y la abscisa de convergencia es f < 0, entonces
t

lim f(t) = lim sF (s).

s0

Antes de continuar, recopilamos aqu algunas de las transformadas obtenidas:

f (t) F (s)
1
(s > 0)
(1) 1
s
(b + 1)
(3) eat tb
(s a)b+1

(2)
(s > a) para b > 1 (4)

b
(s > 0)
(s a)2 + b2
a
(s > |a|)
(7) senh(at) 2
s a2
p

(9) 1/ t /s (s > 0)

(5) eat sen (bt)

(6)
(8)
(10)

f (t) F (s)
n!
eat tn
(s > a)
(s a)n+1
1
(s > a)
eat
sa
sa
eat cos(bt)
(s > 0)
(s a)2 + b2
s
cosh(at) 2
(s > |a|)
s a2
as
e
(s > 0)
ha (t)
s

Leccin 3. Transformacin de Laplace

Aplicacin a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.

Supongamos que tenemos el problema de valores iniciales

y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t)

con y(0) = y0 e y 0 (0) = y00 .

El mtodo de la transformacin de Laplace para resolver este problema consiste en calcular las
transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ecuacin. Para ello necesitamos saber
qu relacin hay entre las transformadas de Laplace de una funcin y de su derivada. Sean
Y (s) = L{y(t)}(s) y R(s) = L{r(t)}(s). Entonces, calculando las transformadas de Laplace de
ambos miembros de esta ecuacin, tenemos
s2 Y (s) sy(0) y 0 (0) + p [sY (s) y(0)] + qY (s) = R(s).
Reordenando y usando las condiciones iniciales, nos queda
(s2 + ps + q)Y (s) = R(s) + (s + p)y0 + y00 ,
de donde
Y (s) =

R(s) + (s + p)y0 + y00

.
s2 + ps + q

Esto nos proporciona la transformada de Laplace Y (s) de nuestra solucin, as que

y(t) = L1 {Y (s)}
y la cuestin ahora es calcular la transformada inversa. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Vamos a resolver el problema de valor inicial
y 00 + 5y 0 + 6y = 2et
Como L{2et } = 2L{et } =

con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0.

2
, la transformada de Laplace de la solucin y es
s+1

2
+s+5
2
s+5
s
+
1
=
+
.
Y (s) = 2
s + 5s + 6
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 3)(s + 2)
Para hallar la transformada inversa de Y (s), descomponemos en fracciones simples
Y (s) =

1
1
1
+

,
s+1 s+2 s+3

con lo que, de acuerdo con la tabla de transformadas,

1
1
1
1
1
1
1
y(t) = L {Y } = L
+L
L
= et + e2t e3t .
s+1
s+2
s+3

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El mtodo de la transformacin de Laplace convierte la ecuacin diferencial

y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t)

con y(0) = y0 e y 0 (0) = y00

en un problema sin derivadas

Y (s) =

R(s) + (s + p)y0 + y00

s2 + ps + q

que puede resolverse descomponiendo en fracciones simples y, despus, calculando la transformada

inversa de cada fraccin usando la tabla de pares f(t) F (s) conocidos.

Una observacin importante es que el denominador s2 + ps + q que aparece a la derecha

1
coincide con la ecuacin auxiliar de la ecuacin diferencial. La funcin (s2 + ps + q) , que no
depende del trmino independiente r(t) de la ecuacin diferencial, sino de los coeficientes de y 00 ,
y 0 e y, se llama funcin de transferencia de la ecuacin; volveremos sobre ella en la ltima seccin
de la leccin.
Usando la propiedad de la derivada de la transformada de Laplace, podemos emplear este
mtodo para ecuaciones con coeficientes polinmicos.
Ejemplo. La funcin de Bessel de orden cero J0 (t) es la solucin de la ecuacin de Bessel
ty 00 + y 0 + ty = 0 tal que y(0) = 1. Es posible construir esta funcin mediante una serie de
potencias:
t2
t4
t6
J0 (t) = 1 2 + 2 2 2 2 2 + ,
2
2 4
2 4 6
Veamos cmo calcular su transformada de Laplace. Si aplicamos la transformacin de Laplace a
la ecuacin nos queda

d
d 2
s Y (s) s y 0 (0) + sY (s) 1 Y (s) = 0,

ds
ds
o sea,
(s2 + 1)Y 0 = sY.
c
Separando variables e integrando resulta Y (s) =
para una cierta constante c. Usando
s2 + 1
el teorema del valor inicial puede verse que c = 1, as que
1
.
L{J0 (t)}(s) =
s2 + 1
En la prctica pueden darse ecuaciones que contienen tanto derivadas como integrales de la
funcin incgnita. Un ejemplo tpico es la ecuacin de un circuito LRC que puede escribirse con
la intensidad de corriente i(t) como incgnita
Z
1 t
0
Li (t) + Ri(t) +
i( ) d = e(t)
con i(0) = i0 .
C 0

Naturalmente, podemos derivar y transformar esta ecuacin en una ecuacin diferencial con la
carga q(t) como incgnita. Sin embargo, podemos trabajar con la integral usando la frmula
para la transformada de Laplace de una integral. Llamando I(s) = L{i(t)} nos queda
L(sI(s) i0 ) + RI(s) +

1
I(s) = L{e(t)},
Cs

Leccin 3. Transformacin de Laplace

luego
I(s) =

L{e(t)} + Li0
.
1
sL + R +
Cs

Ecuaciones con trmino independiente discontinuo. Si el segundo miembro r(t) de la

ecuacin y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = r(t) es una funcin discontinua, por ejemplo una funcin con un
salto, difcilmente podemos esperar que la ecuacin tenga una solucin con derivada continua. Los
mtodos que vimos en las lecciones anteriores no sirven para hallar una solucin. Sin embargo, el
mtodo de la transformacin de Laplace s permite trabajar con este tipo de ecuaciones mediante
las propiedades de las funciones de salto ha (t) y sus transformadas.
Ejemplo. Tenemos un circuito RC (o sea, con L = 0) en reposo (o sea, con i(0) = 0) que se
conecta con una pila de v0 voltios durante t0 segundos. La ecuacin que gobierna la intensidad
de corriente en el circuito es

Z
1 t
v0
si 0 < t < t0 ,
i( ) d =
Ri(t) +
= v0 (h0 (t) ht0 (t)) = v0 (1 h0 (t t0 )) .
0
si t > t0 .
C 0
Llamando I(s) = L{i(t)} y usando la transformacin de Laplace nos queda
RI(s) +
luego

1
v0
I(s) =
1 et0 s ,
Cs
s

v0 /R
1 et0 s .
s + (1/RC)
Usando las propiedades de traslacin en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia
para calcular la transformada inversa obtenemos, finalmente, la solucin

v0 t/RC
i(t) = L1 {I(s)} =
e
e(tt0 )/RC h0 (t t0 ) ,
R
I(s) =

o, ms cmodamente,

v0
t/RC

Re
i(t) =

v0 et/RC 1 et0 /RC

R

si 0 < t < t0 ,
si t > t0 .

Aplicacin de la transformacin de Laplace a la resolucin de sistemas. Una buena

opcin, sobre todo para el caso de un problema de valor inicial (en el origen) de dimensin no
muy alta
y 0 (t) = Ay(t) + f (t)
con y(0) = y0 ,
es transformar ambos miembros coordenada a coordenada. Si llamamos

L{f1 (t)}
L{y1 (t)}
L{f2 (t)}
L{y2 (t)}

y
L{f (t)} =
L{y(t)} =

..
..

.
.
L{yn (t)}
L{fn (t)}

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entonces L{y 0 (t)} = sL{y(t)} y0 , con lo que obtenemos

sL{y(t)} y0 = AL{y(t)} + L{f(t)}.
Es decir, L{y(t)} es la solucin del sistema de ecuaciones escalares
(sI A)L{y(t)} = y0 + L{f(t)},
o bien, L{y(t)} = (sI A)1 [y0 + L{f (t)}].
Una vez hallado el vector L{y(t)} de las transformadas de Laplace de las componentes de la
solucin y(t) para obtener sta, basta anti-transformar.
Ejemplo. Consideremos el problema de valor inicial

1 1
t
0
y =
y+
1
1
3t

con y(0) =

0
7

Si llamamos Y1 (s) = L{y1 (t)} e Y2 (s) = L{y2 (t)}, entonces el sistema transformado es

Y1 (s)
1 1
s2
sY1 (s)
=
+
,
1
1
sY2 (s) 7
Y2 (s)
3s1 s2
donde hemos usado que
L{y10 (t)} = sY1 (s) y1 (0),

L{y20 (t)} = sY1 (s) y2 (0)

L{tn } = (n!)sn1 .

Ahora ordenamos el sistema pasando todas las incgnitas al primer miembro y nos queda

s1
1
Y1 (s)
s2
.
=
Y2 (s)
1
s1
7 + 3s1 s2
Resolvemos este sistema aplicando la regla de Cramer (o tambin se podra usar, intercambiando
el orden de las ecuaciones, el mtodo de eliminacin de Gauss) obteniendo
7 2s1
7s 2
(s 1)s2 (7 + 3s1 s2 )
=
=
(s 1)2 1
s(s 2)
s2 (s 2)
1
2
7s 4 4s1
7s2 4s 4
(s 1)(7 + 3s s ) (s 2)
Y2 (s) =
=
=
.
(s 1)2 1
s(s 2)
s2 (s 2)
Y1 (s) =

Para hallar las anti-transformadas, descomponemos en fracciones simples. Para la primera componente, tenemos
7s 2
b
a
c
a(s 2) + bs(s 2) + cs2
Y1 (s) = 2
= 2+ +
=
s (s 2)
s
s s2
s2 (s 2)
de donde, identificando los coeficientes de los numeradores,
b + c = 0,

a 2b = 7

2a = 2,

10

Leccin 3. Transformacin de Laplace

con lo que a = 1, b = 4 y c = 4, as que

1
4
4
1
y1 (t) = L
+ +
= t + 4 4e2t .
s2 s s 2
Para la segunda componente, tenemos
Y2 (s) =

a
c
a(s 2) + bs(s 2) + cs2
7s2 4s 4
b
=
+
=
+
s2 (s 2)
s2 s s 2
s2 (s 2)

de donde, identificando los coeficientes de los numeradores,

b + c = 7,

a 2b = 4

2a = 4,

con lo que a = 2, b = 3 y c = 4, as que

4
2
3
1
y2 (t) = L
= 2t + 3 + 4e2t .
+ +
s2 s s 2
Observacin. En los ejemplos de esta seccin hemos visto que el ltimo paso en la aplicacin
de la transformacin de Laplace es el clculo de una transformada inversa. Las tres ideas bsicas
para anti-transformar son, en espritu, las mismas que las del clculo de primitivas: conocer las
anti-transformadas de las funciones ms usuales, saber aplicar tcnicas bsicas (especficamente,
la descomposicin en fracciones simples) para reducir una transformada complicada a una combinacin de transformadas ms simples y conocer los teoremas sobre transformadas para poder
aplicarlos. De todas formas, existen tablas de transformadas de Laplace que recogen la prctica
totalidad de las que suelen aparecer en las aplicaciones a las diversas ramas de la ingeniera.

El producto de convolucin.

Producto de convolucin. No es cierto que la transformada de Laplace de un producto sea

el producto de las transformadas de Laplace de los factores: L{fg} 6= L{f }L{g} en general.
Sin embargo, el clculo de la transformada inversa de un producto L{f}L{g} puede hacerse de
manera relativamente simple.
Definicin. Dadas dos funciones f, g : [0, ) R, su producto de convolucin es la funcin
f g definida para t 0 por
Z t
(f g)(t) =
f( )g(t ) d .
0

El producto de convolucin tiene una serie de propiedades fciles de probar. Por ejemplo, es
conmutativo, asociativo y distributivo:
f g = g f,

f (g h) = (f g) h,

(af + bg) h = a(f h) + b(g h).

La propiedad ms importante es la expresin de su transformada de Laplace.

Transformada de Laplace del producto de convolucin. Dadas f, g : [0, ) R, se tiene
que
L{f g}(s) = F (s)G(s)
(s max{ f , g }).

Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11

11

La funcin delta de Dirac.

En muchas situaciones de la ingeniera se busca la respuesta de un sistema cuando se le aplica

una fuerza externa muy intensa pero durante un intervalo muy corto de tiempo, lo que se conoce
como una fuerza impulsiva. Para modelar estas situaciones se introduce un objeto, la funcin
delta de Dirac t0 (t), o funcin de impulso, mediante las siguientes propiedades:

Z
Z
dht0 (t)
0
si t 6= t0 ,
t0 (t) =
=
t0 (t) dt = 1, y
t0 (t)f (t) dt = f (t0 ).

si t = t0 ,
dt

La funcin delta de Dirac no es una funcin en el sentido habitual, pero es un ejemplo

de lo que se conoce como funciones generalizadas o distribuciones para las que existen las correspondientes nociones de derivada e integral. Manejadas con cuidado, las propiedades que
hemos mostrado proporcionan resultados de contenido prctico que no se pueden obtener por los
mtodos usuales, lo que hace de esta funcin una herramienta muy til. Como tal, la funcin
delta de Dirac es fsicamente irrealizable, pero podemos aproximarla suficientemente bien de una
manera que, adems, nos permite entender de dnde vienen sus propiedades. Nunca debemos
ver estas funciones generalizadas como una regla que a cada valor (nmero) le asigna otro, para
manipularlas correctamente hay que entender cmo actan al interactuar con otras funciones.
Analicemos esto con detalle.
Para cada n = 1, 2, . . . , sean dn (t) la funcin definida por

n
si t0 t < t0 + 1/n,
dn (t) =
0
en otro caso,
y gn (t) la funcin integral de dn (t),
gn (t) =

0
n(t t0 )
dn ( ) d =

si t < t0 ,
si t0 t t0 + 1/n,
si t t0 + 1/n.

Entonces gn0 (t) = dn (t) salvo para t = t0 y t = t0 + 1/n. Si tomamos lmite para n
obtenemos

0
si t 6= t0 ,
0
si t < t0 ,
lim dn (t) = t0 (t) =
y
lim gn (t) = ht0 (t) =

si t = t0 ,
1
si t > t0 ,
n
n
R
R
Por otro lado, dn ( ) d = 1 para todo n = 1, 2, . . . , as que lim dn ( ) d = 1. Ahora, si
n

f(t) es una funcin cualquiera continua en t0 , se tiene

Z t0 +1/n
Z
min f(t)
f ( )dn ( ) d =
f( )dn ( ) d
[t0 ,t0 +1/n]

t0

De nuevo, tomando lmite para n , obtenemos

Z
dn ( )f( ) d .
f(t0 ) = lim
n

max f(t).

[t0 ,t0 +1/n]

12

Leccin 3. Transformacin de Laplace

Calculemos ahora las transformadas de Laplace Dn (s) = L{dn }(s)

n
Dn (s) = L{n ht0 (t) ht0 +1/n (t) }(s) = et0 s 1 es/n .
s

Luego

n t0 s
e
1 es/n = est0 ,
n
n s
lo que justifica enunciar que la transformada de Laplace de la funcin delta de Dirac es
lim Dn (s) = lim

L{t0 }(s) = est0

que, adems, enlaza con la propiedad de la transformada de una derivada
L{ t0 }(s) = sL{ht0 }(s) ht0 (0).
y afianza la afirmacin de que la funcin delta es la derivada de la funcin de salto.
Igual que con la funcin de salto, teniendo en cuenta que t0 (t) = 0 (t t0 ), es cmodo usar
slo la funcin delta en el origen 0 para la que, en particular, se tiene que L{ 0 } = 1. As, si f
es causal, podemos escribir
Z
Z t0
Z t0
t0 (t)f (t) dt =
0 (t t0 )f (t) dt =
0 (t0 t)f(t) dt = (f 0 )(t0 )
f(t0 ) =

lo que se conoce como propiedad de replicacin o de cribado.

La funcin de transferencia. Un circuito LRC o un muelle son ejemplos tpicos de lo que en
ingeniera se suele llamar un sistema. Si tenemos el circuito en reposo, continuar as salvo que
le proporcionemos un estmulo externo, una fuerza electromotriz. Ante este estmulo el circuito
responde con una corriente elctrica. Anlogamente, un muelle en reposo continuar as salvo
que apliquemos un estmulo externo, que ser una fuerza mecnica en este caso, a la que el muelle
contestar movindose. En general, un sistema es un dispositivo que produce respuestas de salida
y(t) a estmulos de entrada u(t). Tanto el circuito como el muelle son sistemas regidos por una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes
ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t)
donde u(t) es el estmulo de entrada e y(t) es la respuesta de salida a dicho estmulo. En esta
ecuacin, el miembro izquierdo ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) es, digamos, lo intrnseco al sistema, lo que
hace que el sistema responda de una determinada manera ante el estmulo externo u(t).
Se dice que un sistema es invariante en el tiempo cuando estmulos iguales, pero aplicados
con una diferencia en el tiempo, producen respuestas iguales pero con la misma separacin en
el tiempo. Se dice que un sistema es lineal cuando la respuesta a la suma de dos estmulos es
la suma de las respuestas a cada uno de ellos; esto se conoce como principio de superposicin.
Cuando el estmulo se produce en un instante dado, que se toma como t0 = 0, al no tener en
cuenta lo que ocurre antes de ese instante, podemos poner u(t) = 0 si t < 0 y se dice u(t) que
es una funcin causal. Se dice que el sistema es causal si la respuesta de salida a una funcin
causal, es tambin una funcin causal o, en otras palabras, si la respuesta de salida y(t) en un

Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11

13

instante t depende slo de los valores del estmulo u( ) con t, o sea en ese instante y en
instantes anteriores.
Los sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales lineales de segundo (o mayor) orden con
coeficientes constantes y condiciones iniciales dadas en t0 = 0 son ejemplos de sistemas lineales,
causales e invariantes en el tiempo. Dado un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo,
se define su funcin de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la
repuesta de salida y el estmulo de entrada
G(s) =

L{y(t)}
Y (s)
=
.
L{u(t)}
U(s)

Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo permiten probar que esta funcin slo
depende de los componentes intrnsecos del sistema, no de la entrada que se tome; es decir, si
y1 (t) e y2 (t) son las respuestas de salida a sendos estmulos u1 (t) y u2 (t) entonces
Y1 (s)
Y2 (s)
=
= G(s).
U1 (s)
U2 (s)
Esto se ve fcilmente en el caso de un sistema gobernado por la ecuacin diferencial
ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = u(t)
que parte del reposo, es decir, con y(0) = y 0 (0) = 0. Al aplicar la transformacin de Laplace
tenemos que
U (s)
Y (s) = 2
as + bs + c
o, en otros trminos, su funcin de transferencia es
G(s) =

as2

Y (s)
1
=
.
+ bs + c
U (s)

Vemos que, efectivamente, la funcin de transferencia slo depende de los componentes intrnsecos
del sistema (a = L, b = R y c = 1/C en el caso de un circuito). Esto es as en muchos casos
de inters y el conocimiento de la funcin de transferencia permite analizar completamente el
sistema; yendo ms lejos, se pueden disear sistemas con propiedades especficas, por ejemplo, un
filtro de baja frecuencia o un amplificador, encontrando una funcin de transferencia adecuada.
Si en la relacin Y (s) = G(s)U(s) tomamos como estmulo de entrada la funcin delta de
Dirac 0 (t), entonces la transformada de Laplace de la respuesta del sistema ser Y (s) = G(s),
la funcin de transferencia, y su transformada inversa
g(t) = L1 {G(s)}
se llama respuesta al impulso unidad o funcin de transferencia en el dominio del tiempo.
Si, en cambio, tomamos como estmulo de entrada la funcin de Heaviside h0 (t), entonces
la transformada de Laplace de la respuesta del sistema ser Y (s) = s1 G(s) y su transformada
inversa

G(s)
1
a(t) = L
s

14

Leccin 3. Transformacin de Laplace

se llama admitancia. Puesto que L{a(t)} =

es la derivada de la admitancia: g(t) = a0 (t).

G(S)
, se tiene que la respuesta al impulso unidad
s

Volviendo a la relacin Y (s) = G(s)U (s) para un estmulo de entrada general u(t), si conocemos la respuesta al impulso unidad g(t), entonces se tiene que
Z t
Z t
1
y(t) = L {G(s)U(s)} = (g u)(t) =
u(t )g( ) d =
g(t )u( ) d ,
0

o sea, la respuesta de salida es la convolucin de la respuesta al impulso unidad con el estmulo

de entrada. Esta igualdad se conoce como primera frmula de Duhamel y puede interpretarse
de la manera siguiente: Aproximamos el estmulo u(t) como una suma de estmulos impulsivos
u( k ) de corta duracin k ocurridos en instantes anteriores k ,
X
u(t)
u( k )(t k ) k .
k

Ahora aplicamos el principio de superposicin, usando que g(t k ) es la respuesta del sistema
al impulso unidad (t k ), para obtener
X
g(t k )u( k ) k
y(t)
k

que no es ms que una suma de Riemann de la integral

Z t
Z t
X
u(t )g( ) d =
g(t )u( ) d
g(t k )u( k ) k .
y(t) =
0

Si en vez de la respuesta al impulso, lo que conocemos es la admitancia a(t), entonces se tiene

que Y (s) = sL{a(t)}L{u(t)} = sL{a u}, luego
Z
Z t
d t
d
u(t )a( ) d = a(t)u(0) +
u0 (t )a( ) d
y(t) = (a u)(t) =
dt
dt 0
0
que se conoce como segunda frmula de Duhamel. De nuevo vemos que el conocimiento de g(t)
o de a(t) caracterizan el sistema.
Podemos usar la nocin de funcin de transferencia para describir la estabilidad de un sistema.
Si escribimos la ecuacin diferencial que gobierna un sistema
y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0
como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
0

y1 (t)
0
1
y1 (t)
=
,
y20 (t)
y2 (t)
q p
los autovalores de la matriz de los coeficientes son las races de la ecuacin

1
2

q p = + p + q = 0

Ampliacin de Matemticas (Ingeniera de Telecomunicacin) Curso 2010/11

15

que coincide con la ecuacin auxiliar de y 00 (t) + py 0 (t) + qy(t) = 0 y tambin con el denomi1
nador de la funcin de transferencia G(s) = (s2 + ps + q) . Los ceros de este denominador se
llaman polos de la funcin de transferencia por lo que el teorema de estabilidad de los sistemas de
ecuaciones lineales que vimos en la leccin anterior se puede reformular, en este caso particular,
de la siguiente manera.
Teorema de estabilidad. (1) La solucin nula de una ecuacin lineal de coeficientes constantes
es asintticamente estable si, y slo si, todos los polos de la funcin de transferencia tienen parte
real estrictamente negativa.
(2) La solucin nula de una ecuacin lineal de coeficientes constantes es inestable si alguno de
los polos de la funcin de transferencia tienen parte real estrictamente positiva.
Aunque el enunciado de este teorema slo menciona la estabilidad de la solucin de equilibrio,
en el caso lineal puede comprobarse que todas las soluciones tienen el mismo tipo de estabilidad
que la solucin nula.

Ejercicios.

Ejercicio 1. Cul es la transformada de Laplace de la funcin que a cada nmero real le asigna
su parte entera?
Ejercicio 2. Prueba la propiedad de homotecia en el tiempo de la transformada de Laplace: Si
F (s/)
.
F (s) = L{f (t)} y > 0, entonces L{f(t)} =

Ejercicio 3. Comprueba que las siguientes funciones f tienen la transformada de Laplace F que
se indica (h0 es la funcin de salto.)
1. f(t) = (t 2)3 h0 (t 2)

F (s) =

6e2s
.
s4

2. f(t) = h0 (t 2)sen (t)

F (s) =

e2s
.
s2 + 1

3. f(t) = tsen (at)

F (s) = 2as(s2 + a2 )2 .

4. f(t) = et cos(2t) + 3et sen (2t)

F (s) =

s2

s+7
.
+ 2s + 5

Ejercicio 4. Las siguientes funciones f se definen sobre un intervalo y se extienden peridicamente. Dibjalas y halla sus transformadas de Laplace.
1. La funcin rectangular de perodo T

k,
f (t) =
k,

si 0 < t < T /2;

si T /2 < t < T.

16

Leccin 3. Transformacin de Laplace

2. La funcin de onda dentada f(t) = t/T para 0 < t < T .
3. La funcin de onda triangular
f(t) =

t/T,
(2T t)/T,

si 0 < t < T ;
si T < t < 2T.

4. La funcin de onda sinusoidal rectificada f (t) = sen (t/T ) si 0 < t < T .

5. La funcin de onda sinusoidal semi-rectificada

sen(t/T ),
f(t) =
0,

si 0 < t < T ;
si T < t < 2T.

Ejercicio 5. Comprueba que las siguientes funciones F (s) tienen la transformada inversa de
Laplace f (t) que se indica.

F (s) f(t)
1
t4

s5
24
1
t sen (t)
s2 + s4

(1)
(3)

(5) e2s /s h0 (t 2)
3
3e2(t4) h0 (t 4)
(7) e4s
s2
a
(9)
eat 1
s(s a)

(2)
(4)
(6)
(8)
(10)

F (s) f(t)
3s + 5
5
3 cos(2t) + sen (2t)
2
s +4
2
1
2t
te
(s + 2)2
3
e2s 2 3(t 2)h0 (t 2)
s
s
e2t (cos(t) 2sen (t))
2
s + 4s + 5
2
(et + sen (t) cos(t)) .
(s + 1)(s2 + 1)

Ejercicio 6. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial usando el mtodo de la transformacin de Laplace.
1. y 00 + y = t con y(0) = 1 e y 0 (0) = 2.
2. y 00 3y 0 + 2y = 4t 6 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 3.
3. y 00 6y 0 + 9y = t2 e3t con y(0) = 2 e y 0 (0) = 6.
4. y 00 + 2y 0 + 2y = et sen (t) con y(0) = 1 e y 0 (0) = 1.
5. y 00 y 0 2y = 4t2 con y(0) = 1 e y 0 (0) = 4.
Ejercicio 7. Resuelve los siguientes problemas de valor inicial con trmino independiente continuo a trozos
0

1. y + y =

t,
0,

si 0 < t < 1;
con y(0) = 0.
en otro caso,

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8 4t,
0,

cos(4t),
3. y 00 + 16y =
0,

0,
00
0
4. y + 3y + 2y =
e3t ,

1,
00
0
5. y + 3y + 2y =
0,

2. y 00 + 4y =

si 0 < t < 2;
en otro caso,

17

con y(0) = 2, y 0 (0) = 0.

si 0 < t < ;
con y(0) = 0, y 0 (0) = 1.
en otro caso,
si 0 < t < 2;
en otro caso,

con y(0) = 2, y 0 (0) = 3.

si 0 < t < 1;
con y(0) = 0, y 0 (0) = 0.
en otro caso,

Ejercicio 8. Usando la transformacin de Laplace, resuelve el problema de valores iniciales para

un circuito LRC
Z
1 t
0
Li (t) + Ri(t) +
i( ) d = e(t)
con i(0) = i0
C 0

en los siguientes casos.

1. e(t) = e0 constante.
2. e(t) = e0 cos( e t) con e 6= 0.
3. e(t) es un pulso de e0 voltios durante t0 segundos.
Ejercicio 9. Aplica la transformacin de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones ntegrodiferenciales.
Z

f ( )

d = 1.
t
0
Rt
2. y(t) = t2 + 0 sen (t )y( ) d .
Rt
3. y 00 (t) + 0 e2(t ) y 0 ( ) d = e2t con y(0) = y 0 (0) = 0.
Rt
4. y(t) = 3t2 et 0 y( )et d .
1.

Ejercicio 10. Determina las funciones de transferencia y las respuestas al impulso unidad de
los sistemas gobernados por las siguientes ecuaciones diferenciales
1. y 00 + 5y 0 + 6y = u(t).
2. Ri0 (t) +

1 Rt
i( ) d = e(t).
C 0

3. y 00 + 2y 0 + 5y = 3u0 + 2u con u(0) = 0.

4. y 000 + 5y 00 + 17y 0 + 13y = u00 + 5u0 + 6u con u(0) = u0 (0) = 0.

18

Leccin 3. Transformacin de Laplace

Ejercicio 11. La admitancia de un sistema es a(t) = 1 73 et + 32 e2t 16 e4t . Determina su

funcin de transferencia.
Ejercicios y cuestiones de exmenes de cursos anteriores.
Ejercicio 12. Enuncia y demuestra la propiedad de la transformada de Laplace de una integral
y sala para calcular la transformada de Laplace de la funcin definida para t 0 por
Z t
f(t) =
2 e d .
0

Ejercicio 13. Halla la transformada de Laplace inversa de F (s) =

Ejercicio 14. Resuelve el problema de valor inicial

1 t2 ,
si 0 < t < 1;
0
y +y =
0,
en otro caso,

1 2s
.
s(s2 + 1)

con y(0) = 1.

Ejercicio 15. Resuelve el problema de valor inicial

y 00 + y 0 2y = f(t)

con y(0) = 0 e y 0 (0) = 0,

siendo f (t) la funcin cuya grfica se representa en la siguiente figura

f (t )
1

Ejercicio 16. (1) Resuelve el problema de valor inicial

1
cos(t)

f 0 (t) + tan(t)f (t) =

con f (0) = 0.

(2) Resuelve, usando la transformacin de Laplace, el problema de valor inicial

f(t),
si 0 < t < 2;
00
con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0.
y (t) + y(t) =
0,
en otro caso,
siendo f (t) la solucin del apartado anterior. Escribe el valor y(8) con tres cifras decimales.
Ejercicio 17. Resuelve la ecuacin integral
t

= y(t) + 2

cos(t )y( ) d .

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Ejercicio 18. La funcin de Bessel de primer orden J1 (t) es la solucin del problema de valor
inicial
t2 y 00 + ty 0 + (t2 1)y = 0
con y(0) = 0 e y 0 (0) = 1/2.
Calcula la transformada de Laplace de J1 (t).
Ejercicio 19. Resuelve el problema de valor inicial
y0 + y = 0 + 3

con y(0) = 1,

siendo la funcin delta de Dirac. Escribe y(4) con dos cifras decimales.
Ejercicio 20. Resuelve el problema de valor inicial
y 00 + y = 0 (t) + 0 (t )

con y(0) = 1 e y 0 (0) = 0

y dibuja la grfica de su solucin en el intervalo 0 t 2.

Bibliografa.

Para desarrollar esta leccin pueden consultarse los siguientes textos, en especial el de Simmons
y el de James (que incluye algunas aplicaciones a la ingeniera).
[517,9/2-BRA] M. Braun, Ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones, Captulo 2.
[517.9/3-EDW] C.H. Edwards y D.E. Penney, Ecuaciones diferenciales elementales, Captulo 4.
[51:62/ADV] G. James, Advanced Modern Engineering Mathematics, Captulo 9.
[517.9/2-SIM] G.F. Simmons, Ecuaciones diferenciales, Captulo 2.