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Acciones Bsicas
de Control
Este tema forma parte de los apuntes de teora de la asignatura Automatizacin de Procesos Industriales,
asignatura de 2 ciclo impartida en la titulacin de Ingeniera de Organizacin en la Escuela Superior de
Ingenieros de Bilbao.
Su objetivo es facilitar las tareas de estudio y aprendizaje a los alumnos, recogiendo en ellos los contenidos
que se encuentran dispersos en la bibliografa sobre los temas tratados y adecundolos al nivel requerido.
Para confeccionarlos he recurrido a libros y publicaciones electrnicas en Internet, no siendo mi intencin
apropiarme de las ideas y contenidos reflejados en ellas, sino nicamente facilitar al estudiante el material que
considero ms apropiado y de mayor calidad. Por ello pueden encontrarse fotografas, ejemplos, problemas,
transparencias y textos, que corresponden a otros autores, a los cuales agradezco sinceramente haber puesto su
valioso material a disposicin de la comunidad de usuarios de Internet en formato electrnico, o bien haberlo
publicado en forma de libro.
A continuacin cito las fuentes ms representativas, sin nimo de ser exhaustivo, no por no desearlo, sino
porque la confeccin de los apuntes naci como material de estudio de carcter personal y han sido
reconvertidos para su aprovechamiento por parte de los alumnos, no sindome ahora posible detallar con rigor
todas las fuentes.
Libros:
Internet
Diversos materiales facilitados por los profesores del Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
de la Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao.
TEMA 10
ACCIONES BSICAS DE CONTROL
ndice
1.-INTRODUCCIN
2.-ACCIONES DE CONTROL
2.1.-CONTROL TODO-NADA (ON-OFF)
2.2.-CONTROL PROPORCIONAL (P)
2.3.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
2.3.1.-Accin de control integral (I)
2.3.2.-Accin de control proporcional-integral (PI)
2.3.3.-Sintonizacin de controladores PI
2.4.-CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
2.4.1.-Accin de control derivativa
2.4.2.-Accin de control proporcional-derivativa (PD)
2.4.3.-Sintonizacin de controladores PD
2.5.-CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
2.5.1.-Accin de control proporcional integral derivativa (PID)
2.5.2.-Sintonizacin de controladores PID
2.5.2.1. Estimacin en bucle abierto. Mtodo de la pendiente
(Ziegler-Nichols)
3.-CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR
1.-INTRODUCCIN
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llev a cabo mediante
tanteos basados en la intuicin y en la experiencia acumulada. Un caso tpico es el
control de acabado de un producto en el horno donde el operario era realmente el
instrumento de control que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por
el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decida as el
momento de retirar la pieza; en esta decisin influa muchas veces la suerte, de tal modo
que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacin. Ms tarde
el mercado empez a exigir mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al
desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron
estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de inters en los procesos.
En la figura se muestra un esquema general del bucle de control realimentado, la
funcin de transferencia del proceso normalmente incluye, adems de su propia
dinmica, los bloques correspondientes a actuadores y/o bloques de amplificacin
necesarios para accionarlos.
La mayora de los controladores automticos industriales son de tipo electrnico,
hidrulico, neumtico o alguna combinacin de stos.
Dado que la planta Gp(s) as como los elementos de medicin de un sistema H(s) son
fijos, es decir, no los podemos alterar para ejecutar nuestra accin de control, slo nos
queda modificar la manera en que manipulamos las seales dentro del lazo. El estudio
de los controladores (al nivel requerido aqu), se aplica suponiendo una configuracin
de sistema de un nico lazo (o un sistema que se pueda reducir a esta configuracin).
2.-ACCIONES DE CONTROL
La accin de control se refiere a como se emplea la seal de actuacin u(t) en los
elementos de control (controlador o regulador) para lograr la correccin de la salida.
En el control manual descrito en el ejemplo, el operador puede hacer las correcciones en
la vlvula de vapor de diversas formas:
De igual forma, en los sistemas industriales se emplea uno o una combinacin de los
siguientes tipos de controladores:
1. - Accin de Control todo-nada (ON/OFF)
2. - Accin de Control proporcional (P)
3. - Accin de Control proporcional-integral (PI)
4. - Accin de Control proporcional-derivativo (PD)
5. - Accin de Control proporcional-integral-derivativo (PID)
A continuacin se analiza cada uno de ellos.
+ u1
u (t ) =
u1
e(t)
u(t)
u1
u (t ) = 0
para e(t ) bm
u para e(t ) < b
m
1
bm
e(t)
-u1
Otra variacin del control todo-nada es la que introduce un lazo de histresis en la toma
de decisin. En la figura se ilustra su funcionamiento.
Ntese que s el error se desplaza de valores positivos a negativos, el lazo de histresis
conserva la accin de control u(t) an cuando el error est por debajo de bm, y slo
conmuta a cero cuando est por debajo de -bm. Por otro lado, cuando el error se mueva
de valores negativos a positivos la accin de control seguir siendo cero cuando el error
se incremente por encima de -bm y slo conmutar de nuevo cuando alcance y supere
bm.
u1
u (t ) =
0
u1
e(t)
G ( s)
s
s 0
G ( s)
= A G (0)
s
s 0
K pG ( s )
1 + K pG ( s )
R( s ) = lim s
s 0
K pG (0)
A K pG ( s )
=
A
s 1 + K pG ( s ) 1 + K pG (0)
Se observa que para valores altos de Kp la salida del sistema prcticamente seguir a la
seal de referencia, en efecto:
si K pG (0) >> 1 yss A
Luego un aumento de la ganancia del controlador permite REDUCIR el error en
estado estacionario. Sin embargo, para poder eliminar el error en estado estacionario es
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U (s) Ki
=
E ( s)
s
t
K
1
u (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt = K p e(t ) + i e(t )dt = K p e(t ) + e(t )dt
0
Kp 0
Ti 0
Dar un valor elevado a Ti (por ejemplo 100 minutos) de forma que a efectos
prcticos, el controlador PI se comporte como P.
Ajustar Kp hasta obtener la forma de respuesta deseada, sin tener en cuenta el
ess.
Disminuir poco a poco Ti hasta el mnimo posible, de forma que se anule el ess
pero manteniendo la forma de respuesta deseada. Es decir, debe buscarse el
mnimo valor de Ti que no afecte de forma significativa al coeficiente de
amortiguamiento.
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de(t )
dt
Por estas razones, cuando se usa, la accin derivativa siempre se acompaa por la
accin de control proporcional, integral o ambas.
de(t )
K de(t )
de(t )
= K p e(t ) + d
= K p e(t ) + Td
dt
K p dt
dt
t
de(t )
de(t ) 1
u (t ) = K p e(t ) + K d
+ K i e(t )dt = K p e(t ) + Td
+ e(t )dt
0
dt
dt
Ti 0
1
U (s)
= K p 1 + sTd +
E (s)
sTi
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Paso 2: Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas
de sintona, que son relaciones empricas entre los parmetros del controlador
elegido, las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior y la respuesta
deseada del sistema.
Paso 3: Dado que estos mtodos permiten estimar valores aproximados para los
parmetros del controlador, normalmente ser necesario un tercer paso (ajuste fino
de los parmetros), mediante observacin de la respuesta del sistema en bucle
cerrado.
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Aplicar las frmulas del primer mtodo de Ziegler-Nichols para calcular los
coeficientes del controlador PID:
K p = 1,2
T
L
Ti = 2 L
Td = 0,5 L
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