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Din Amica Estructural: Apuntes para El Curso ME706
Din Amica Estructural: Apuntes para El Curso ME706
anica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matem
aticas
Universidad de Chile
Din
amica Estructural
Apuntes para el curso ME706
Viviana Meruane
Indice general
Contenidos
II
1 Introducci
on
1.1
1.1.1
Ecuaci
on de movimiento, funcion de transferencia . . . . . .
1.1.2
1.1.3
Soluci
on de la ecuacion de movimiento . . . . . . . . . . . .
1.1.4
Residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5
Funci
on de respuesta en frecuencia y funci
on de respuesta a
un impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.2.1
Ecuaci
on del sistema, funcion de transferencia . . . . . . . .
10
1.2.2
12
1.2.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.2.4
14
16
18
1.1.6
1.2
1.2.5
1.2.6
ii
INDICE GENERAL
iii
2 El M
etodo de Elementos Finitos
2.1
2.2
2.3
2.4
Elemento de barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.1.1
24
Elemento de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2.2.1
27
Elemento de viga 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
2.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
Rotaci
on
3 Integraci
on num
erica de las ecuaciones de movimiento
3.1
3.2
4.2
4.3
35
35
3.1.1
36
3.1.2
El metodo de Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1.3
El metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
3.1.4
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
Superposici
on modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3.2.1
43
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Procesamiento de se
nales
4.1
21
45
La transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.1.1
48
Errores y ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
4.2.1
Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.2.2
Leakage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.2.3
Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
54
4.3.1
56
5 Estimaci
on de par
ametros modales
60
INDICE GENERAL
5.1
5.2
5.3
5.4
iv
61
5.1.1
Peak picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
5.1.2
Circle fitting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
64
5.2.2
65
68
5.3.1
El metodo Ibrahim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.3.2
70
Diagramas de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
6 Medici
on Experimental
6.1
6.2
6.3
6.4
74
An
alisis previo a las mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
6.1.1
Rango de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
6.1.2
Selecci
on de la ubicacion de las respuestas . . . . . . . . . .
75
6.1.3
Selecci
on de los puntos de excitacion . . . . . . . . . . . . .
76
6.1.4
Selecci
on de los puntos de suspension . . . . . . . . . . . .
77
El montaje experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
6.2.1
Mecanismo de Excitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
6.2.2
Aceler
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
6.2.3
Sensor de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
Selecci
on de la fuerza de excitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
6.3.1
Excitaci
on sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
6.3.2
Excitaci
on aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
6.3.3
Excitaci
on pseudo-aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
6.3.4
Excitaci
on aleatoria en trenes (burst random) . . . . . . . .
84
6.3.5
Excitaci
on de impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
Evaluaci
on inicial de las FRFs medidas . . . . . . . . . . . . . . . .
86
INDICE GENERAL
6.4.1
Repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
6.4.2
Reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
6.4.3
Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
6.4.4
87
7 Correlaci
on Num
erico-Experimental y Ajuste de Modelos
7.1
7.2
7.3
92
7.1.1
Tecnicas de reduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
7.1.2
Tecnicas de expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
Tecnicas de correlacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
7.2.1
96
7.2.2
96
7.2.3
97
7.2.4
. . . . . . . . . .
98
98
7.3.1
7.3.2
8 Ejemplos de An
alisis Modal en Estructuras Reales
8.1
8.5
8.4
8.3
104
8.2
89
INDICE GENERAL
8.5.1
Bibliografa
124
Captulo 1
Introducci
on
1.1.
1.1.1.
Ecuaci
on de movimiento, funci
on de transferencia
(1.1)
donde,
m: masa
k: coeficiente de rigidez
c: coeficiente de amortiguacion
x
, x,
x: aceleraci
on, velocidad y desplazamiento
f : fuerza de excitaci
on externa
t: tiempo
k
f(t)
m
x(t)
Figura 1.1:
Transformando la ecuaci
on 1.1 al dominio de Laplace y asumiendo que el
desplazamiento y velocidad inicial son 0, se obtiene:
(mp2 + cp + k)X(p) = F (p)
(1.2)
(1.3)
H(p)
1.1.2.
H(p)F (p)
p2
1/m
+ (c/m)p + (k/m)
(1.4)
(1.5)
(1.6)
2m
2m
m
Esta ecuacion permite la introduccion de varios conceptos importantes. Si no hay
amortiguamiento, el sistema en estudio es un sistema conservativo (c=0), y la
frecuencias natural (rad/seg) del sistema sin amortiguamiento se define como:
r
k
n =
(1.7)
m
+ jd
(1.10)
jd
(1.11)
p
+ j 1 2 n
(1.12)
q
d2 + 2
(1.13)
p 2
d + 2
(1.14)
1.1.3.
n
p
n 1 2
(1.15)
(1.16)
Soluci
on de la ecuaci
on de movimiento
La soluci
on de la ecuacion 1.1 en el tiempo se puede determinar asumiendo una
soluci
on de la forma:
x = Aet
(1.17)
= Aet
(1.18)
= 2 Aet
(1.19)
Sustituyendo en la ecuacion 1.1 y asumiendo que las fuerzas externas son nulas, se
obtiene:
m2 Aet + cAet + kAet = 0
(1.20)
(1.21)
(1.22)
(1.23)
(1.24)
Amplitud
<1
Amplitud
=1
Amplitud
>1
0
Tiempo
Figura 1.2:
(1.25)
Solucion particular
B
Bt + D
Bt2 + D
Bcos(t) + Dsen(t)
Tabla 1.1:
1.1.4.
Residuos
Conociendo las races del sistema, la ecuacion 1.5 se puede escribir como:
H(p) =
1/m
(p )(p )
(1.26)
A
A
1/m
+
, con A =
(p ) (p )
2jd
(1.27)
En esta formulaci
on A y A se denominan residuos.
1.1.5.
Funci
on de respuesta en frecuencia y funci
on de respuesta
a un impulso
A
A
+
(j ) (j )
(1.28)
A
(j )
(1.29)
Amplitud
Fase
-pi
Figura 1.3:
Aplicando una transformada inversa de Laplace a la expresion de la funcion de
transferencia se obtiene la funci
on de respuesta a un impulso. La respuesta a un
impulso corresponde a la respuesta a un delta de Dirac en t = 0. Para un grado de
libertad la funci
on de respuesta a un impulso es:
h(t) = et Aeid t + A eid t
(1.30)
1.1.6.
Las Figuras 1.4, 1.5 y 1.6 muestran como, la funcion de respuesta en frecuencia
de un sistema de 1 grado de libertad, se ve afectada por cambios en la rigidez,
amortiguamiento y masa.
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.4: Incremento de la rigidez
Un incremento del amortiguamiento produce una peque
na reduccion de la frecuencia
de resonancia. Sin embargo, la mayor contribucion es una disminucion de la amplitud
de la funcion de respuesta en frecuencia en las cercanas a la resonancia. Tambien,
la fase cambia mas suavemente. Si el amortiguamiento es cero, la magnitud en la
resonancia se vuelve infinito y la fase disminuye repentinamente en 180 grados.
Adicionalmente, los polos del sistema, , se vuelven puramente imaginarios
y en
p
amplitud iguales a la frecuencia natural sin amortiguamiento n = k/m.
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.5: Incremento del amortiguamiento
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.6: Incremento de la masa
1.2.
10
En esta secci
on vamos a extender los conceptos vistos en la secci
on anterior para el
caso con multiples grados de libertad.
1.2.1.
Ecuaci
on del sistema, funci
on de transferencia
f2(t)
x2 (t)
f1(t)
x1 (t)
k2
k1
m2
m1
c1
k3
c2
c3
= f1
(1.31)
m2 x
2 + (c2 + c3 )x 2 c2 x 1 + (k2 + k3 )x2 k2 x1
= f2
(1.32)
En notaci
on matricial:
m1 0
x
1
c + c2 c2
x 1
k + k2 k2
x1
f1
+ 1
+ 1
=
(1.33)
0 m2 x
2
c2 c2 + c3 x 2
k2 k2 + k3 x2
f2
11
(1.34)
donde,
M: matriz de masa
K: matriz de rigidez
C: matriz de amortiguacion
{x}: vector de respuesta
{f }: vector de fuerzas
Esta ecuacion tambien describe el comportamiento de sistemas con mas grados
de libertad. La dimension de las matrices aumenta con el n
umero de grados de
libertad. Transformando esta ecuaci
on de movimiento en el dominio de Laplace,
asumiendo que las velocidades y desplazamientos iniciales son cero, se obtiene:
(M p2 + Cp + K)X(p) = F (p)
(1.35)
(1.36)
H(p)F (p)
H(p)
Z(p)1 =
(1.37)
adj(Z(p))
|Z(p)|
(1.38)
1.2.2.
12
La ecuaci
on caracterstica del sistema viene dada por el denominador de la ecuacion
1.38, es decir, el determinante de Z(p). Al igual que en el caso de un grado de
libertad, las races de esta ecuacion o polos del sistema, definen las frecuencias
naturales. Estas races se pueden determinar resolviendo un problema de valores
propios. Para transformar la ecuacion 1.35 en una ecuacion general de valores
propios, se a
nade la siguiente identidad:
(pM pM ) {x} = 0
(1.39)
(1.40)
donde:
A=
0
M
M
M
, B=
C
0
0
px
0
, {y} =
y {f 0 } =
K
x
f
(1.41)
Por lo tanto, los polos del sistema son los valores de p que satisfacen:
|pA + B| = 0
(1.42)
Notar que las races de esta ecuacion, tambien son las races de la ecuacion
|Z| = 0. Esta ecuacion genera 2n (n= n
umero de grados de libertad) valores propios
complejos, que aparecen en pares de complejos conjugados:
1
..
.
0
n
[] =
..
.
0
1 + j1
..
.
0
+
j
n
n
=
1 j1
..
.
0
n jn
(1.43)
1.2.3.
A cada valor propio del sistema le corresponde un vector propio. Para sistemas
con multiples grados de libertad estos vectores propios introducen el concepto de
13
(1.45)
H(p) = Qn
(1.46)
n
X
i=1
[A]i
[A]i
+
(p i ) (p i )
(1.47)
(1.48)
Pi es una constante que depende del polo. Estudiando estos residuos se puede
esclarecer la relaci
on entre la matriz de funci
on de transferencia y los vectores
modales. Reescribiendo la ecuacion 1.38:
Z(p)adj(Z(p)) = |Z(p)| [I]
(1.49)
(1.50)
(1.51)
14
adj(Z(i )) = Ri i Ti = Ri .
(1.52)
..
..
..
..
.
.
.
i,n i,1
i,n i,2
...
i,n i,n
(1.53)
1.2.4.
(1.54)
Funci
on de respuesta en frecuencia (FRF) y funci
on de
respuesta a un impulso (IRF)
(1.55)
h(t) =
N
X
r t
(Qr r Tr er t + Qr r T
)
r e
(1.56)
r=1
Se debe notar que, en el caso de multiples grados de libertad, para cada valor de ,
H(j) es una matriz. Hik (j) corresponde a funcion de respuesta en frecuencia,
cuando se excita la estructura en k y se mide la respuesta en i, o viceversa (H(j)
es simetrica):
Xi (j)
Xk (j)
=
Fk (j)
Fi (j)
(1.57)
15
log(H11)
Las Figuras 1.8,1.9 y 1.10 muestran un ejemplo de las tres FRF para el sistema
de dos grados de libertad de la Figura 1.7. Los peaks en las curvas son las
frecuencias de resonancia, que tienen el mismo valor para todas las FRF, ya que son
propiedades globales de la estructura. Por otro lado, las frecuencias donde las FRF
tienen cadas se denominan antiresonancias. Los valores de las antiresonancias
varan para cada FRF, ya que son propiedades locales de la estructura.
w1
w2
frecuencia
log(H12)
w1
w2
frecuencia
on en 2, respuesta en 1
16
log(H22)
w1
w2
frecuencia
Imag(H11)
Real(H11)
Figura 1.11: Diagrama de Nyquist, H11
1.2.5.
17
(1.60)
(1.62)
{f }
(1.63)
(p2 + p)M + (p + 1)K {x}
{f }
(1.64)
Considerando la versi
on homogenea de esta ecuacion y dividendo por (p + 1):
2
p + p
M + K {x} = 0
(1.65)
p + 1
18
Esta ecuaci
on es similar al caso sin amortiguamiento. Los sistemas con
amortiguamiento proporcional tienen polos complejos, i , que cumplen:
2i + i
= i2
i + 1
(1.66)
n
X
i=1
1.2.6.
2ji Qi i Ti
(i2 + i2 2 ) 2ji
(1.67)
r2 M r
Ks
s2 M s
= r2 Ts M r
Tr Ks
s2 Tr M s
(1.68)
Esta ecuaci
on nos da dos posibilidades diferentes:
Ts M r = 0
r 6= s
(1.69)
Ts M r 6= 0
r=s
(1.70)
19
La primera ecuacion nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (tambien con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuaci
on, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada mi
mi = Ti M i
(1.71)
(1.72)
= m
(1.73)
T K
= k
(1.74)
= I
(1.75)
T K
(1.76)
T {f }
(1.77)
( 2 m + k)q
T {f }
(1.78)
(1.79)
20
(1.80)
Captulo 2
El M
etodo de Elementos
Finitos
Fundamentalmente, existen dos tipos de metodos de elementos finitos; el metodo
de las fuerzas, donde se asumen las fuerzas y se calculan los desplazamientos y el
metodo de los desplazamientos, donde se asumen los desplazamientos y se calculan
las fuerzas. Este u
ltimo es el mas utilizado para analisis de vibraciones y sera el
que se describir
a a continuacion.
El primer paso para construir un modelo en elementos finitos es discretizar la
estructura en un n
umero de elementos. Se pueden definir tres familias de elementos.
(1) Elementos unidimensionales (linea), (2) Elementos bidimensionales (planos) y
(3) elementos tridimensionales (solidos).
Elementos
bidimensionales
Elementos
unidimensionales
Elementos
tridimensionales
EL METODO
DE ELEMENTOS FINITOS
22
(2.1)
la deformaci
on se puede expresar como:
(x) = Du(x) = DN (x) u
= B(x)
u
| {z }
(2.2)
B(x)
D es el operador diferencial espacial, que para el caso general viene dado por:
x1
x2
D= 0
0
0
0
x3
x2
x1
x3
x2
T
x3
(2.3)
x1
Se puede demostrar que las matrices de rigidez y masa de un elemento viene dadas
por:
Z
K
B T HBdV
(2.4)
N T N dV
(2.5)
Z
M
=
V
Matriz H
Barra
Viga
EI
Deformaciones planas
E
1 2
1
0
Esfuerzos planos
E(1)
(1+)(12)
0
0
1
2
(1)
0
(1)
1
0
0
0
12
2(1)
ELEMENTO DE BARRA
23
Axisimetrico
E(1)
(1+)(12)
(1)
(1)
1
0
Placa en flexi
on
Tridimensional
(1)
(1)
E(1)
(1+)(12)
0
0
0
(1)
(1)
(1)
(1)
1
0
0
0
0
0
0
Notaci
on: E=Modulo de Young, = Coeficiente de Poisson
h=Espesor de la placa, I=Momento de inercia
2.1.
Elemento de barra
j
A,E
x
L
0
1
1
2
(1)
(1)
0
0
1
0
1
Eh3
12(1 2 )
0
12
2(1)
(1)
(1)
0
0
0
0
0
12
2(1)
0
0
0
0
0
0
12
2(1)
0
0
0
0
0
12
2(1)
ELEMENTO DE BARRA
24
Nj (x)
x
L
x
L
(2.6)
(2.7)
uj
(2.8)
Por lo tanto,
N
d
N = 1/L 1/L
dx
1 x/L
x/L
(2.9)
(2.10)
Ml =
x=0
1 x/L
1 x/L
x/L
L/3
x/L Adx = A
L/6
2.1.1.
L/6
L/3
(2.12)
Coordenadas locales
i
(2.11)
yA,E
globales
j
Consideremos una barra como la mostrada en la Figura 2.3. Para determinar las
L
matrices de rigidez y masa en funcion de las coordenadas globales, es necesario
definir las matrices de rotacion.
v
y
u
y2
x
x2
y1
x1
ELEMENTO DE VIGA
25
cos
u1
=
0
u2
| {z } |
sin
0
0
cos
0
sin
{z
ql
x1
y1
x2
y2
{z
qg
(2.13)
1 T
q Kg qg
2 g
(2.14)
1 T
q Ml ql
2 l
1 T
q Mg qg
2 g
(2.15)
De donde se obtiene que las matrices con respecto al sistema global vienen dadas
por:
2.2.
Kg
RT Kl R
(2.16)
Mg
R T Ml R
(2.17)
Elemento de viga
y
vj, j
vi, i
E,I
i
j
L
Figura 2.4: Elemento de viga
L: Largo
I: Momento de inercia de la seccion
E: Modulo de Young
ELEMENTO DE VIGA
26
= 1-
= x-
= -
B(x)
x
x
1 3L
2 + 2 L3
x 2 xL +
d
N (x) = L62 +
2
d x
12x
L3
x3
L2
L4 +
x
3L
2
6x
L2
6
L2
x3
L3
xL +
12x
L3
x3
L2
L2 +
6x
L2
(2.18)
(2.19)
ELEMENTO DE VIGA
27
EI
12
6L
L3
12
6L
2.2.1.
6L 12 6L
4L2 6L 2L2
6L 12 6L
2L2 6L 4L2
Ml
vj
156
A
22L
420 54
13L
22L
54
4L2 13L
13L 156
3L2 22L
(2.20)
13L
3L2
22L
4L2
(2.21)
y2
x
x2
y1
x1
v1
sin
1
0
v2 =
0
2
0
|
cos
0
0
0
0
0
1
0
0 sin
0
0
{z
R
0
0
cos
0
1
}
x1
y1
1
x2
y2
2
(2.22)
ELEMENTO DE VIGA 3D
28
2.3.
Kg
= RT Kl R
(2.23)
Mg
= R T Ml R
(2.24)
Elemento de viga 3D
v1
v2
v1
u1
E, A, Ix, Iy, Iz
w1
u2
w2
w1
u1
w2
u2
ELEMENTO DE VIGA 3D
Kl
u1
v1
EA
L
0 12EIz
L3
0
0
0
0
EI
0
0
=
6EIy
L3
0
L2
EA 0
L
0 12EIz
L3
0
0
0
0
0
0
6EIz
0
L2
Ml
29
= AL
1
3
0
0
0
0
0
1
6
0
0
0
0
0
0
13
35
0
0
0
11L
210
0
9
70
0
0
0
13L
210
w1
0
0
12EIy
L3
0
6EIy
L2
0
0
0
12EIy
L3
0
6EIy
L2
0
0
0
13
35
0
11L
210
0
0
0
9
70
0
13L
210
u1
v1
w1
0
0
0
0
0
GIx
L
0
0
0
0
0
GIx
L
0
0
0
0
0
r2
3
0
0
0
0
0
r2
6
0
0
6EIy
L2
0
4EIy
L
0
0
0
6EIy
L2
0
2EIy
L2
0
0
0
11L
210
0
L2
105
6EIy
L2
0
0
0
4EIz
L
0
6EIz
L2
0
0
0
2EIz
L2
0
11L
210
0
0
0
2
0
0
0
L
105
13
420
0
0
0
0
L2
140
0
13
420
L
140
u2
v2
EA
L
0
0
0
0
0
EA
L
12EIz
L3
w2
0
0
0
6EIz
L2
0
0
0
0
6EIy
L2
0
0
0
0
0
0
0
0
12EIy
L3
6EIz
L2
1
6
0
0
0
0
0
1
3
0
0
0
0
0
9
70
0
0
0
13
420
0
13
35
0
0
0
11L
210
v2
w2
0
0
0
0
0
0
0
12EIy
L3
12EIz
L3
u2
0
6EIy
L2
0
0
9
70
0
13
420
0
0
0
13
35
0
11L
210
GIx
L
0
0
0
0
0
GIx
L
0
0
0
0
0
r2
6
0
0
0
0
0
r2
3
0
0
6EIy
L2
0
2EIy
L2
0
0
0
6EIy
L2
0
4EIy
L
0
0
0
13L
210
0
L2
140
0
0
0
11L
210
0
L2
105
6EIz
L2
2EIz
L2
0
6EIz
2
0
4EIz
L
0
13L
210
0
0
0
L2
140
0
11L
210
0
0
0
L2
105
ELEMENTO DE VIGA 3D
2.3.1.
30
Rotaci
on
p1
p2
x1
y1
z1
x2
y2
z2
La direcci
on del eje neutral del elemento,
e se define por:
x
p2 p1
p2 p1
ex =
=
kp2 p1 k
L
(2.25)
ey y
ez , es necesario definir un tercer punto p3 que junto a p1 y p2
Para definir
definen el plano Oxz del elemento. Definiendo p3 se tiene que:
(p3 p1 ) (p2 p1 )
k(p3 p1 ) (p2 p1 )k
ey
ez
=
ex
ey
(2.26)
(2.27)
(2.28)
donde xg es la posici
on de los ejes globales y xl es la posicion de los ejes locales:
T
ex
ey
ey
R=
(2.29)
Se tiene que:
u
v
=
u
v
=
x
y
R
x
y
R
(2.30)
(2.31)
ENSAMBLE
31
x1
u1
y1
v1
z
w
1
1
x1
u1
R
0
0
0
y1
v1
z1
0
R
0
0
w1
=
(2.32)
x2
0 0 R 0
u2
y2
0 0 0 R
v2
{z
}
z
w
2
2
x2
u2
y2
v2
z2
w2
Las matrices de rigidez y masa del elemento, expresadas en el sistema global de
coordenadas quedan,
2.4.
Kg
T T Kl T
(2.33)
Mg
T T Ml T
(2.34)
Ensamble
Figura 2.8:
Esta viga esta compuesta por 5 elementos de viga, cada uno con 4 grados de
libertad. La estructura en total tiene 5 elementos, 6 nodos y 12 grados de libertad
(2 grados por nodo). La matriz de rigidez de la viga completa es un ensamble de
las 5 matrices de rigidez, ubicadas en los grados de libertad correspondiente. Esto
es, la matriz K1 del primer elemento abarca los grados 1 a 4, la matriz K2 los
ENSAMBLE
32
K1
0
K2
K=
K3
K4
0
K5
-13*le;
-3*le2;
-22*le;
4*le2];
ENSAMBLE
33
ENSAMBLE
34
xlim([0 ne/2-1])
set(gca,YTick,[]); set(gca,XTick,[0:5]);
set(gca,XTicklabel,[1:6]); xlabel(Nodo,FontSize,16)
title([Modo num2str(i) , \omega= num2str(w(i),3)
Hz],FontSize,16) grid on; end
4
Nodo
Modo 3, = 81.6Hz
Modo 2, = 36Hz
Nodo
4
Nodo
Captulo 3
Integraci
on num
erica de las
ecuaciones de movimiento
Para un problema general, la ecuacion de movimiento viene dada por:
Mx
+ C x + Kx = F
(3.1)
3.1.
M
etodos de integraci
on directa
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
36
x(0), son
conocidos. La soluci
on se divide en pasos de tiempo t.
3.1.1.
El m
etodo de las diferencias centrales
1
(x(t t) 2x(t) + x(t + t))
t2
(3.2)
El error en la expansi
on de 3.2 es del orden de t2 , para tener el mismo orden de
error en la expansi
on de la velocidad se utiliza:
x(t)
1
(x(t + t) x(t t))
2t
(3.3)
(3.4)
Substituyendo, se obtiene:
1
1
2
1
1
M
+
C
x(t+t)
=
F
(t)
K
M
x(t)
M
C
x(tt)
t2
2t
t2
t2
2t
(3.5)
Se debe notar que para calcular x(t + t), son necesarios x(t) y x(t t). Por
lo tanto, se debe utilizar un procedimiento especial de inicializacion. Dado que se
conocen x
(0), x(0),
t2
x
(0)
2
(3.6)
Tn
(3.7)
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
37
x(0).
3. Seleccionar paso de tiempo t, t tcr . Calcular constantes de integracion.
a0 =
1
;
t2
a1 =
1
;
2t
a2 = 2a0 ;
a3 =
1
a2
+ a3 x
(0)
= a0 M + a1 C.
5. Formar matriz de masa efectiva M
Para cada paso de tiempo:
1. Calcular fuerzas efectivas en t:
F (t) = F (t) (K a2 M )x(t) (a0 M a1 C)x(t t)
2. Determinar desplazamientos en t + t:
1 F (t)
x(t + t) = M
3. Si se requiere, evaluar las aceleraciones y velocidades en t:
x
(t) = a0 (x(t t) 2x(t) + x(t + t))
x(t)
3.1.2.
El m
etodo de Wilson
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
38
( + )
( + )
()
t + t
t + t
(
x(t + t) x
(t))
t
(3.8)
Integrando la ecuaci
on anterior se obtiene que,
x(t
+ ) = x(t)
+ x
(t) +
2
(
x(t + t) x
(t))
2t
(3.9)
y
1
3
x(t + ) = x(t) + x(t)
+ 2x
(t) +
(
x(t + t) x
(t))
2
6t
(3.10)
x(t
+ t)
x(t)
+
x(t + t)
x(t) + tx(t)
+
2 t2
(
x(t + t) + 2
x(t))
6
(3.11)
(3.12)
6
6
(x(t + t) x(t))
x(t)
2
x(t)
2 t2
t
(3.13)
x(t
+ t)
t
3
(x(t + t) x(t)) 2x(t)
x
(t)
t
2
(3.14)
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
39
(3.15)
F (t + t) = F (t) + (F (t + t) F (t))
(3.16)
Sustituyendo las ecuaciones 3.13 y 3.14 en 3.15, se obtiene una ecuacion en donde
se puede despejar x(t + t). Luego, sustituyendo x(t + t) en 3.13, se obtiene
x
(t + t) la que es usada en las ecuaciones 3.8 a 3.10, todas evaluadas en = t
para calcular x(t + t), x(t
+ t) y x
(t + t). El algoritmo completo se da en la
Tabla 3.2
Se debe notar que con este metodo no se requiere inicializaciones especiales, dado
que los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en el tiempo t + t se expresan
en terminos de las mismas cantidades en el paso de tiempo anterior t.
Tabla 3.2: Procedimiento paso a paso, metodo de Wilson
C
alculos iniciales:
1. Crear matrices de rigidez K, masa M y amortiguacion C.
2. Inicializar x
(0), x(0),
x(0).
3. Seleccionar paso de tiempo t y . Calcular constantes de integracion.
a0 =
6
;
(t)2
a5 =
a2
;
a1 =
3
;
t
3
a6 = 1 ;
a2 = 2a1 ;
a7 =
t
;
2
a3 =
a8 =
t
;
2
a4 =
a0
t2
6
= K + a0 M + a1 C.
4. Formar matriz de rigidez efectiva K
Para cada paso de tiempo:
1. Calcular fuerzas efectivas en t + t:
F (t + t) = F (t) + (F (t + t) F (t)) + M (a0 x(t) + a2 x(t)
+ 2
x(t))
+C(a1 x(t) + 2x(t)
+ a3 x
(t))
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
40
2. Determinar desplazamientos en t + t:
1 F (t + t)
x(t + t) = K
3. Evaluar aceleraciones, velocidades y desplazamientos en t + t:
x
(t + t) = a4 (x(t + t) x(t)) + a5 x(t)
+ a6 x
(t)
x(t
+ t) = x(t)
+ a7 (
x(t + t) + x
(t))
x(t + t) = x(t) + tx(t)
+ a8 (
x(t + t) + 2
x(t))
3.1.3.
El m
etodo de Newmark
x(t + t)
x(t)
+ [(1 )
x(t) + x
(t + t)] t
1
x(t) + x(t)t
+
x
(t) +
x (t + t) t2
2
(3.17)
(3.18)
( + )
()
1
+ ( + )
2
t + t
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
41
(3.19)
x(0).
3. Seleccionar t y los parametros y . Calcular constantes de integracion.
0,50;
0,25(0,5 + )2
1
1
1
;
a1 =
;
a2 =
;
a3 =
1;
t2
t
t
2
t
2 ;
a6 = t(1 );
a7 = t
a5 =
2
a0 =
= K + a0 M + a1 C.
4. Formar matriz de rigidez efectiva K
Para cada paso de tiempo:
1. Calcular fuerzas efectivas en t + t:
F (t + t) = F (t + t) + M (a0 x(t) + a2 x(t)
+ a3 x
(t))
+C(a1 x(t) + a4 x(t)
+ a5 x
(t))
2. Determinar desplazamientos en t + t:
a4 =
DIRECTA
METODOS
DE INTEGRACION
42
1 F (t + t)
x(t + t) = K
3. Evaluar aceleraciones y velocidades en t + t:
x
(t + t) = a0 (x(t + t) x(t)) a2 x(t)
a3 x
(t)
x(t
+ t) = x(t)
+ a6 x
(t) + a7 x
(t + t)
3.1.4.
Ejemplo
2
0
0
1
x
1
x
2
0,3
+
0,1
0,1
0,2
x 1
x 2
6
+
2
2
4
x1
x2
=
0
10
(3.20)
Las frecuencias naturales del este sistema son 0.23Hz y 0.36Hz, por lo tanto el menor
periodo del sistema es 2.78s. El paso de tiempo crtico es tcr = 2,78
= 0,88s.
Utilizando un paso de tiempo 0.18s se obtienen, de acuerdo a los algoritmos
descritos en las secciones anteriores, los resultados mostrados en la Figura 3.3. Los
tres algoritmos de integraci
on dan resultados similares, aunque el metodo de las
diferencias centrales es que metodo que m
as se acerca a la solucion exacta. Se
asumieron desplazamientos y velocidades iniciales nulas.
Dif. Centrales
Wilson
Newmark
Exacta
3
2.5
2
x1(t)
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
0
2
3
Tiempo (s)
MODAL
SUPERPOSICION
3.2.
43
Superposici
on modal
(3.21)
(3.22)
mi yi + ci yi + ki yi = ri
ri = Ti F (t)
i = 1, 2, 3, . . . , n
(3.23)
La soluci
on para cada una de las ecuaciones se puede obtener utilizando los
algoritmos de integracion antes descritos o de acuerdo al procedimiento descrito en
la secci
on 1.1.3.
Una vez calculada la solucion para cada una de las ecuaciones. La solucion general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
x(t) =
n
X
i yi (t)
(3.24)
i=1
3.2.1.
Ejemplo
Consideremos el sistema de ecuaciones 3.20. Para este sistema los modos normales
son:
0,5774 0,4082
=
(3.25)
0,5774 0,8165
Reemplazando en ecuacion 3.22, se obtiene:
1 0
y1
0,1 0,0
y 1
2 0
y1
5,7735
+
+
=
(3.26)
0 1
y2
0,0 0,25
y 2
0 5
y2
8,1650
MODAL
SUPERPOSICION
44
0,5774
0,5774
y1 (t) +
0,4082
0,8165
y2 (t)
(3.27)
x (t)
1.5
1
0.5
0
-0.5
Superposicion Modal
Dif. Centrales
-1
0
2
3
Tiempo (s)
Captulo 4
Procesamiento de se
nales
El procesamiento de digital se
nales es una herramienta muy importante en el
analisis de sistemas. En esta seccion se dara un resumen de los conceptos basicos
asociados al procesamiento de se
nales.
La se
nales, en general, se pueden clasificar de acuerdo a la tabla 4.1. Las se
nales
estacionarias son aquellas cuyas propiedades promedio no varan con el tiempo,
pueden ser o deterministicas o aleatorias. El grupo mas importante de se
nales
deterministicas son las se
nales periodicas. Una funci
on pseudo-aleatoria es una
se
nal aleatoria que se repite con un cierto periodo.
Las se
nales no estacionarias se pueden dividir en continuas o transientes. Las se
nales
transientes se pueden definir como se
nales que comienzan y terminar en cero en el
periodo de observaci
on.
Se
nales
Estacionarias
No estacionarias
Determinstica Aleatoria Continua Transiente
Peri
odica
Cuasi-peri
odica
Pseudo-aleatoria
Tabla 4.1: Tipos de se
nales
Dado que el objetivo del procesamiento de se
nales es extraer el m
aximo de
informacion de las se
nales, es en general beneficioso estudiar las se
nales en distintos
dominios. Las se
nales medidas son, claramente, funciones en el dominio del tiempo.
Para estudiar su contenido en frecuencias, es mas facil examinar las se
nales en el
45
LA TRANSFORMADA DE FOURIER
46
4.1.
La transformada de Fourier
J.B. Fourier probo que una funcion periodica en el tiempo se puede representar
como una suma de componentes sinusoidales a frecuencias equiespaciadas:
g(t) =
+
X
G(kf )ej2kf t
(4.1)
(4.2)
con:
t: tiempo
k: entero que cuenta los pasos en frecuencia
f : espaciado de frecuencias o resolucion de frecuencia: f = 1/T
j = 1
T: periodo de tiempo: T = 1/f
El set de valores G(kf ) se denomina espectro de la funci
on g(t). En general el
espectro posee valores complejos.
Al utilizar computadores digitales, es necesario adquirir la se
nal continua en
intervalos de tiempo. Esto significa que la se
nal continua es representada por
una se
nal discreta con valores a tiempos equidistantes. Considerando esto la
transformada de Fourier queda como:
Z
1 +fs /2
G(f )ej2f nt df
(4.3)
g(nt) =
fs fs /2
G(f ) =
+
X
con:
g(nt)ej2f nt
(4.4)
LA TRANSFORMADA DE FOURIER
47
g(nt) =
Ns 1
1 X
G(kf )ej2nk/Ns
fs
(4.5)
k=0
G(kf ) =
Ns 1
1 X
g(nt)ej2nk/Ns
Ns n=0
(4.6)
con: Ns : n
umero de datos: T = Ns t y fs = Ns f
La evaluacion directa de la transformada discreta de Fourier requiere Ns2 operaciones.
Con la transformada rapida de Fourier (FFT) se reduce el n
umero de operaciones a
Ns log2 Ns . La transformada rapida de Fourier es el n
ucleo de todos los procesadores
de se
nal modernos.
Consideremos como ejemplo una se
nal sinusoidal, con periodo T=0.02s y amplitud
A=1:
x(t) = sen(250t)
(4.7)
La se
nal es muestreada a una frecuencia de 10kHz y se considera el periodo de
tiempo 0-0.2s. En la Figura 4.1 se ilustra el resultado de la transformada rapida de
Fourier de la se
nal.
ERRORES Y VENTANAS
48
1.5
0.5
Amplitud
Amplitud
1
0
0.5
-0.5
-1
0
0.05
0.1
Tiempo (s)
0.15
0.2
0
0
20
40
60
Frecuencia (Hz)
80
100
4.1.1.
Algunos par
ametros importantes
4.2.
Errores y ventanas
Durante el proceso de an
alisis digital de una se
nal pueden ocurrir muchos errores.
Errores tpicos son sobrecargas, ruido digital, errores de cuantificacion, limitaciones
del rango dinamico. Sin embargo, los dos errores principales son aliasing y leakage.
ERRORES Y VENTANAS
4.2.1.
49
Aliasing
Amplitud
0.5
-0.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo (s)
0.8
4.2.2.
Leakage
El Leakage se origina debido a que los datos deben ser adquiridos en un periodo
de observacion finito T . La transformada discreta de Fourier asume entonces que
la se
nal es peri
odica con periodo T. Si esta condicion no se cumple, se produce un
error de leakage. La Figura 4.3 ilustra el espectro obtenido de una se
nal tipo
coseno, cuando la funcion es peri
odica en T y cuando no lo es. En el segundo caso,
ERRORES Y VENTANAS
50
Amplitud
Amplitud
0.5
0
0
4
6
Frecuencia (Hz)
10
4
6
Frecuencia (Hz)
10
Tiempo (s)
1.5
Amplitud
Amplitud
0.5
0.8
1.6
Tiempo (s)
2.4
0
0
4.2.3.
Ventanas
ERRORES Y VENTANAS
51
Hamming
Amplitud
Amplitud
Hanning
Amplitud
Rectangular
0
Tiempo (s)
0
Tiempo (s)
(a) Rectangular
Tiempo (s)
(b) Hanning
(c) Hamming
Flat-top
Amplitud
Amplitud
Gaussian
0
Tiempo (s)
(d) Gaussian
Tiempo (s)
(e) Flat-top
52
Amplitud
log(Amplitud)
ERRORES Y VENTANAS
f1 f2
Tiempo (s)
Frecuencia (Hz)
Amplitud
log(Amplitud)
(a) Rectangular
f1 f2
Tiempo (s)
Frecuencia (Hz)
Amplitud
log(Amplitud)
(b) Hanning
f1 f2
Tiempo (s)
Frecuencia (Hz)
Amplitud
log(Amplitud)
(c) Hamming
f1 f2
Tiempo (s)
Frecuencia (Hz)
Amplitud
log(Amplitud)
(d) Gaussian
f1 f2
Tiempo (s)
Frecuencia (Hz)
(e) Flat-top
ERRORES Y VENTANAS
53
Figura 4.6: Se
nal tpica de impacto y respuesta al impacto
54
4.3.
X(f )
F (f )
(4.8)
Al calcular H(f ) con la expresion anterior se corre el riesgo que existan terminos
donde F (f ) sea cero. Por lo tanto, en la practica se utilizan maneras alternativas
de calcular H(f ), utilizando las potencias espectrales:
H1 (f )
X(f ) F (f )
GXF
=
F (f ) F (f )
GF F
(4.9)
H2 (f )
GXX
X(f ) X (f )
=
F (f ) X (f )
GF X
(4.10)
El principal motivo para estimar las funciones de respuesta en frecuencia con las
ecuaciones anteriores es la reduccion del ruido no correlacionado en las se
nales de
entrada o salida al promediar.
55
En la practica, la funci
on de respuesta en frecuencia es estimada con valores
promedio de las potencias espectrales,
F F
G
Na
1 X
(GF F )n
Na n=1
(4.11)
XX
G
Na
1 X
(GXX )n
Na n=1
(4.12)
F X
G
Na
1 X
(GF X )n
Na n=1
(4.13)
XF
G
Na
1 X
(GXF )n
Na n=1
(4.14)
H2 (f )
GF F GXX
La coherencia varia entre 0 y 1. Un valor de 1, indica una relacion perfectamente
lineal entre las se
nales de entrada y salida por sobre todos los promedios. Una
coherencia menor a uno, se puede deber a uno de los siguientes motivos:
Ruido no correlacionado en las mediciones de f (t) y/o x(t)
No-linealidades del sistema en investigacion
Leakage en el an
alisis
Desfase en las mediciones no compensado en el analisis.
4.3.1.
56
e(t) + m(t)
(4.16)
x(t)
r(t) + n(t)
(4.17)
GEE + GM M + GEM + GM E
GXX
GRR + GN N + GRN + GN R
GF X
GER + GEN + GM R + GM N
GXF
GRE + GRM + GN E + GN M
(4.18)
La funci
on de respuesta en frecuencia verdadera viene dada por:
H(f )
GRE
GRR
=
GEE
GER
GRR
GEE
|H(f )|
(4.19)
De la ecuaci
on anterior se tiene:
GER GRE = GRR GEE
(4.20)
57
Caso 1. Ruido en la se
nal de excitaci
on, sin ruido en la respuesta
Dado que n(t) = 0, ecuaci
on 4.18 se convierte:
GF F
GEE + GM M
GXX
GRR
GF X
GER
GXF
GRE
(4.21)
(4.22)
(4.24)
GEE
GXX
GRR + GN N
GF X
GER
GXF
GRE
(4.25)
58
GRE
=H
GEE
(4.26)
1
1 + GN N GRR
(4.28)
GEE + GM M
GXX
GRR + GN N
GF X
GER
GXF
GRE
(4.29)
De donde se tiene:
H1 =
H
GRE
=
GEE + GM M
1 + GM M /GEE
GRR + GN N
GN N
H2 =
=H 1+
GER
GRR
(4.30)
(4.31)
y la funci
on de coherencia viene dada por,
2 =
1
(1 + GN N GRR )(1 + GM M /GEE )
(4.32)
59
Es evidente que:
H1 < H < H2
(4.33)
por lo tanto una buena estimacion para H es la media geometrica de estas dos
cantidades. Esta estimaci
on se denomina Hv
s
p
1 + GM M /GRR
Hv = H1 H2 = H
(4.34)
1 + GM M /GEE
A partir de los resultados anteriores se pueden sacar algunas conclusiones. En las
resonancias la se
nal de excitacion es particularmente susceptible al ruido, ya que
se requiere una peque
na fuerza para generar desplazamientos significativos, por
otro lado, la respuesta tiene una razon se
nal-ruido baja. Por lo tanto, en las zonas
cercanas a la resonancia se puede esperar una mejor estimacion si se utiliza el
estimador H2 .
En contraste, en las zonas lejanas a la resonancia (y especficamente cerca de las
antiresonancias) la respuesta es mas sensible a contaminacion por ruido. Entonces
en estas zonas se obtiene una mejor estimacion con H1 .
Captulo 5
Estimaci
on de par
ametros
modales
Los metodos de identificacion de parametros buscan extraer la informacion modal
de una estructura a partir de mediciones experimentales. Estos metodos se clasifican
principalmente en metodos en el dominio del tiempo o metodos en el dominio de
frecuencias. Los metodos en el dominio del tiempo siempre se pueden utilizar, ya
sea para respuesta libre o forzada (con o sin conocimiento de las fuerzas). Por otro
lado, los metodos en el dominio de frecuencias se pueden utilizar solo en casos de
vibraciones forzadas y cuando las fuerzas son conocidas.
Para cada dominio hay metodos que utilizan informacion de un s
olo punto de
medicion y otros que utilizan la informacion de varios puntos simultaneamente. En
cada uno de estos casos pueden haber una o varias fuerzas de excitaci
on externas.
Lo que lleva a la siguiente clasificacion:
1. Una respuesta debido a una fuerza (SISO) single-input single-output
2. Varias respuestas debido a una fuerza (SIMO) single-input multiple-output
3. Varias respuestas debido a varias fuerzas (MIMO) multiple-input multipleoutput
4. Una respuesta debido a varias fuerzas (MISO) multiple-input multiple-output
En el dominio de tiempo, las respuestas contienen naturalmente informacion acerca
del contenido en frecuencias, aunque esta escondida, por lo que no es posible
definir a priori cuantas resonancias hay presentes en un cierto periodo de tiempo. En
60
METODOS
DE UN GRADO DE LIBERTAD
61
5.1.
M
etodos de un grado de libertad
5.1.1.
Peak picking
El metodo peak picking es talvez el metodo mas sencillo dentro de los de un grado
de libertad. Este metodo utiliza la curva de la FRF en la cercana a una resonancia
como si fuese la curva de un sistema de un grado de libertad. El procedimiento del
metodo peak picking es el siguiente:
Estimar la frecuencia natural
La frecuencia natural se selecciona como la frecuencia del maximo en la curva
de FRF, r = max .
Estimar el amortiguamiento
Para estimar el amortiguamiento, se ubican las frecuencia ubicadas a cada
lado del m
aximo identificado y que corresponden a una amplitud de la FRF
max
igual a (ver Figura 5.1). La razon de amortiguamiento se puede estimar
2
como,
r =
b2 a2
b a
2
4r
2r
(5.1)
r =
r =
or
(c)
2 r2
(8.5)
b2 a2 b a
2 r
4 r2
(8.6)
Ar
. The
r r2 62
METODOS
DE UN GRADO DE LIBERTAD
2
modal constant Ar can be estimated from Ar = max r r . For viscous damping
model, this becomes Ar = 2 max r r2 .
From the SDoF model, the FRF at the peak is known to be max =
Due to its remarkable simplicity, the peak-picking method (Figure 8.4) can derive
quick analysis results. However,
it is not capable
of producing
accurate
modal data.
A
A
A
A
' the peak FRF
= value, which is very=difficult
FRF (dB)
| (r) |
| ( r ) |
2
Frecuencia
5.1.2.
Circle fitting
U + jV
+ R + jI
r + j( r )
(5.3)
METODOS
DE UN GRADO DE LIBERTAD
63
2 1
r (tan(1 /2) + tan(2 /2))
(5.4)
tan()
U
V
U2 + V 2
r
(5.5)
(5.6)
donde es el di
ametro del circulo y es el angulo entre la linea que conecta el
centro del circulo con la frecuencia natural y el eje imaginario.
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
64
5.2.
M
etodos con multiples grados de libertad en el
dominio de frecuencias
5.2.1.
M
etodo de mnimos cuadrados no lineales, LSFD
2
r
r
r=1
|
{z
}
(5.7)
Gi k()
(5.8)
(5.9)
Nf
X
eik (f )eik (f )
(5.10)
f =0
N0 X
Ni
X
i=1 k=1
Eik
(5.11)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
65
Los par
ametros desconocidos se obtienen al imponer que estos minimicen el error
total:
E
r
(5.12)
..
.
E
LRik
(5.13)
0
(5.14)
5.2.2.
N (s)
a0 + a1 s + a2 s2 + . . . + am sm
=
D(s)
b0 + b1 s + b2 s2 + . . . + sn
(5.15)
En este caso el orden del denominador, n, es mayor que el del numerador, m, por
2. Para simplificar se define:
p0 (s) = 1,
p1 (s) = s,
p2 (s) = s2 ,
...,
pm (s) = sm
(5.16)
q0 (s) = 1,
q1 (s) = s,
q2 (s) = s2 ,
...,
qm (s) = sm
(5.17)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
Entonces la funci
on de respuesta en frecuencia se puede expresar como:
Pm
ak pk (j)
H() = Pk=0
n
k=0 bk qk (j)
66
(5.18)
(5.19)
El prop
osito de las frecuencias negativas quedara claro mas adelante. Para comenzar
la identificaci
on de los coeficientes se define la funcion de error,
(5.20)
e() = Pk=0
H()
(5.21)
n
k=0 bk qk (j)
Este error es una funcion no-lineal de los coeficientes ak y bk . Para facilitar el
an
alisis el error se re-define como:
!
n
m
n1
X
X
X
e() = e()
bk qk (j) =
ak pk (j) H()
bk qk (j) + qn (j) (5.22)
k=0
k=0
k=0
El error total para todas las frecuencias se puede escribir en forma matricial:
E
[P ]{A} [Q]{B} {W }
(5.23)
(5.24)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
67
donde,
[Q]
H(jp )q0 (jp )
...
H(j
1 )q0 (j1 )
H(j
)q0 (j1 )
1
...
H(j
p )q0 (jp )
{a0 , a1 , . . . , am }T
{b0 , b1 , . . . , bn1 }T
{H(j
p )qn (jp ), . . . , H(j1 )qn (j1 ), H(j1 )qn (j1 ), . . .
[P ]
H(j
p )q1 (jp ) . . .
..
.
...
H(j
...
1 )q1 (j1 )
..
.
...
H(j
)q
(j
)
.
.
.
p 1
p
H(j
p )qm (jp )
...
H(j
1 )qm (j1 )
...
H(j
)q
(j
)
p m
p
, H(j
p )qn (jp )}
(5.25)
(5.26)
+ [P ]T [P ] )
(Re([P ]H [Q]))T
H
2 ([P ] [P ]
Re([P ]H [Q])
1
H
T
{A}
Re([P ]H {W })
=
{B}
Re([Q]H {W })
(5.27)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
68
n/1
X
k=1
rk
rk
+
j pk
j pk
(5.28)
5.3.
M
etodos con multiples grados de libertad en el
dominio del tiempo
h(t)
N
X
r t)
(Qr r Tr er t + Qr r T
r e
(5.29)
r=1
N
X
(Ar er t + Ar er t )
(5.30)
r=1
2N
X
Ar er t , para r > N : Ar = Ar ; r = r
(5.31)
r=1
5.3.1.
El m
etodo Ibrahim
2N
X
r=1
ir er tj
(5.32)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
x1 (t1 ) . . . x1 (tL )
11
..
.
.
.
..
..
= ..
.
xq (t1 )
|
...
{z
xq (tL )
q1
}
qL
69
t
. . . 1L
e 1 1 . . . e1 tL
..
..
..
..
..
(5.33)
.
.
.
.
.
2N t1
2N tL
. . . q2N
e
... e
{z
}|
{z
}
2N L
q2N
o bien,
X =
(5.34)
donde es una matriz constituida por los elementos ei tj . Esta ecuacion por si sola
es insuficiente para determinar los par
ametros modales. Consideremos entonces un
segundo set de L puntos, desfasados en t con respecto al set anterior:
xi (tj + t) =
2N
X
ir er (tj +t) =
r=1
2N
X
ir er t er tj
(5.35)
r=1
Definiendo:
xi (tj )
xi (tj + t)
(5.36)
ir
ir er t
(5.37)
(5.38)
(5.39)
(5.40)
Sustituyendo 5.38:
As X = X
(5.41)
(5.42)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
70
r er t
(5.43)
{0}
(5.44)
= e(r +jdr )t = r + jr
(5.45)
= er t cos(r t)
(5.46)
= er t sin(r t)
(5.47)
dr
ln(r2 + r2 )
2t
arctan rr
t
(5.48)
(5.49)
2 + 2
dr
r
r
= p 2
dr + r2
5.3.2.
(5.50)
(5.51)
El m
etodo least-squares complex exponential (LSCE)
h(t) =
2N
X
r=1
Ar er t
(5.52)
METODOS
CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
71
h(k)
2N
X
Ar er k
(k = 0, 1, . . . , 2N )
(5.53)
r=1
hk
2N
X
Ar zrk
(k = 0, 1, . . . , 2N ),
zrk = er k
(5.54)
r=1
Cada termino de la suma posee valores reales, aunque los residuos Ar y los polos r
tienen valores complejos. Se puede demostrar que existe un polinomio de coeficientes
reales de manera que:
0 + 1 zr + 2 zr2 + . . . + 2N zr2N = 0
(5.55)
Esta ecuacion se conoce como la ecuacion de Prony. Dado que hay 2N +1 ecuaciones
en la expresi
on 5.58, se pueden multiplicar las ecuaciones por un coeficiente
correspondiente y sumarlas para formar siguiente ecuacion:
2N
X
k hk
r=1
2N
X
r=1
2N
X
2N
X
Ar zrk
(5.56)
k zrk
(5.57)
r=1
Ar
r=1
2N
X
r=1
Esta u
ltima expresi
on sabemos que es igual a 0, si zr es una raz de la ecuaci
on
5.55. Lo que nos lleva a una relaci
on simple entre los coeficientes y los datos de
la respuesta a un impulso:
2N
X
k hk = 0
(5.58)
r=1
1p
ln zr ln zr
(5.59)
ln(zr zr )
2r
(5.60)
DIAGRAMAS DE ESTABILIDAD
72
1
1
...
1
A1
z1
A2
z
.
.
.
z
2
2N
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
z12N 1
z22N 1
...
2N 1
z2N
A2N
h0
h1
..
.
(5.61)
h2N 1
La solucion de este sistema de ecuaciones entrega los residuos y por lo tanto los
modos normales.
5.4.
Diagramas de estabilidad
En todos los algoritmos anteriores se debe definir a priori cual es el numero de polos
que se desea estimar. Lo que muchas veces no es una decision simple. Si se utilizan
menos polos que lo actuales, el ajuste no ser
a adecuado. En cambio, si se definen
mas polos que los reales, los algoritmos van a entregar polos computacionales
que no corresponden a polos reales del sistema, sino que son polos que tratan de
modelar el ruido en los datos. Una metodologa muy u
til para determinar el numero
de polos reales en un sistema son los diagramas de estabilidad.
Los diagramas de estabilidad son una herramienta muchas veces imprescindible
en un an
alisis modal experimental, ellos ayudan a separar los polos reales de los
polos computacionales. Estos diagramas se obtienen, al repetir el analisis modal
incrementando el orden del sistema (n
umero de polos asumidos). Para cada orden
se estiman los polos, los resultados son presentados graficamente en el diagrama de
estabilidad (Figura 5.3). En el eje vertical se encuentra el orden y el eje horizontal
representa la frecuencia natural del polo estimado.
En general, los polos reales aparecen a la misma frecuencia en el diagrama,
independiente del orden del sistema. En cambio, la frecuencia de los polos
computacionales, vara al aumentar el orden del sistema. El diagrama de la Figura
5.3 se representan los polos estables (en frecuencia y amortiguamiento) con un
circulo y con una cruz los polos inestables. Normalmente, se define que un polo
es estable si la frecuencia no vara mas del 1 % de su magnitud y la razon de
amortiguamiento no vara mas del 5 %.
DIAGRAMAS DE ESTABILIDAD
73
40
Orden
30
20
10
20
40
60
80
Frecuencia (Hz)
100
120
Captulo 6
Medici
on Experimental
El primer paso en un analisis modal experimental es adquirir las funciones de
respuesta frecuencia experimentales de una estructura. El metodo m
as usual es
excitar la estructura con una fuerza conocida y medir de forma simultanea la fuerza
y las respuestas en la estructura. Como resultado, se obtiene un grupo de FRFs
que pueden ser utilizadas posteriormente para derivar los parametros modales de
la estructura utilizando algunos de los algoritmos descritos en el capitulo anterior.
6.1.
An
alisis previo a las mediciones
74
ANALISIS
PREVIO A LAS MEDICIONES
75
6.1.1.
Rango de frecuencias
Es importante definir bien el rango de frecuencias para identificar todos los modos
de interes. Si se sabe cuantos modos se quieren identificar, el rango de frecuencias
se puede definir con un analisis previo de un modelo en elementos finitos. Desde
luego se debe considerar un margen de error.
En caso que no se cuente con un modelo en elementos finitos, el rango de frecuencias
se puede definir in situ. Al intentar en una primera instancia con una rango de
frecuencias amplio, luego contar los peaks de una de las FRFs para definir la
frecuencia m
axima que se debe medir para identificar n modos.
6.1.2.
Selecci
on de la ubicaci
on de las respuestas
ANALISIS
PREVIO A LAS MEDICIONES
76
(6.1)
Al ir eliminando iterativamente los grados de libertad con menor EfIi y re-calculando
los nuevos EfI, se llega a un set optimo de puntos de medici
on con respecto a la
independencia de los modos de interes.
Otro indicador de la independencia entre modos es el MAC (Modal Assurance
Criterion), el que se define como:
2
Ti j
M ACij = T T
i i j j
(6.2)
6.1.3.
Selecci
on de los puntos de excitaci
on
ANALISIS
PREVIO A LAS MEDICIONES
Hik ()
N
X
Qr ir kr
r=1
=
146
Modal Analysis
j r
77
Q
+ r ir kr
j r
N
X
Aikr
Aikr
+
j r
j r
r=1
(6.3)
(6.4)
obtained
from del
a laboratory
measurement to analyse and simulate the
De modal
donde data
se define
el DPR
punto i como:
dynamic behaviour in situ. Other structures cannot fit into a laboratory environment
for FRF measurement.
They have to be tested in situ. In both cases, it is vital to
2ir
A
=
(6.5)
iir
ensure that2j
the test conditions are stable and repeatable so that the measured FRF
r
data are reliable and representative.
If an FRF measurement in the laboratory is desired and feasible, a structure is
Al estudiar
los DPR
para todas
candidatos
de excitaci
on subsequent
y para todos
often prepared
to simulate
free orpuntos
grounded
boundary conditions.
The
use los
modos
de
inter
e
s,
se
obtiene
informaci
o
n
u
til
para
la
selecci
o
n
de
los
puntos
of the modal model to be derived from the measurement determines which boundary de
excitaci
on. Entogeneral,
grados detolibertad
DPR
para el mayor
numero
conditions
use. It islosimpossible
imitate con
perfect
freealtos
or grounded
conditions.
posible
modos van
a serbebuenos
puntosinde
on.with reasonable accuracy.
Thesede
conditions
can only
approximated
theexcitaci
laboratory
The free boundary condition is simulated by supporting the structure with soft
materials such as springs or elastic bands. Such an arrangement creates one or more
rigid body
modesofrom
stiffness
of these
materials
and the total mass
6.1.4.
Selecci
n dethelos
puntos
desupporting
suspensi
on
of the structure. If the natural frequencies of these rigid body modes are far from the
firstque
natural
frequency
the structure,
the measured
FRFreales
data should
be affected en
Dado
es muy
difcilofimitar
condiciones
de borde
en unnot
laboratorio,
by this boundary condition. Figure 7.7 shows a simple plate supported by four soft
la mayora de las mediciones experimentales la estructura se monta de manera de
springs. For the same principle, a heavy structure can be put on top of an inflated car
simular
unaorcondici
on libre
(sin condiciones
de borde).
on se logra
tyre tube
a few layers
of thick
porous packaging
material.Esta condici
al suspender
la
estructura
con
materiales
blandos
como
resortes
o
el
a
sticos. Con
The grounded boundary condition is more difficult to simulate in the laboratory.
esteTheoretically,
arreglo se producen
de means
cuerpothat
rgido.
lasdegrees
frecuencias
naturales
a groundedmodos
condition
all theSisix
of freedom
at the de
los boundary
modos rgidos
son lejanas
a lacan
primera
naturalinde
la estructura,
are rigidly
fixed. This
almost frecuencia
never be achieved
reality.
In modal la
medici
on de
FRF no se ver
a afectada
condici
de borde.
la Figura
testing,
thelaarrangement
is often
to fixpor
theesta
structure
tooan much
moreEn
rigid
and
objectun
such
as a concrete
6.1 heavier
se muestra
montaje
de unafloor.
placa suspendida por cuatro resortes.
EL MONTAJE EXPERIMENTAL
78
6.2.
El montaje experimental
6.2.1.
Mecanismo de Excitaci
on
Analisador
Amplificador
de poder
Shaker
Sensor de
fuerzas
Signal
flow
Acondicionador de
la seal
Acelermetro
EL MONTAJE EXPERIMENTAL
79
shape to
ofshow
a crystal
thus leadingFigure
to the7.3change
electric
charge.
At the
lowoffrequency
their characteristics.
shows aof
typical
frequency
response
curve
end, piezoelectric
accelerometers
do
not
respond
to
DC
signal.
At
the
high
frequency
an accelerometer.
end, the accuracy of measurement is degraded by the natural frequency of the sensor.
When selecting an accelerometer
for modal testing,
number of factors need to be
Sensitivity
Phasea[degrees]
[dB]
thought through. The main parameters affecting the performance of a piezoelectric
30
accelerometer are: the frequency response property; the sensitivity and its stability
under temperature
change;
cross-axial sensitivity and base strain.
20
EL MONTAJE EXPERIMENTAL
80
Ar
10
10
Amplitude
0
Resorte 0
pre-comprimido
10
Phase
20
10
1
10
20
50
Masa
100 kHz
Cristal
+ an accelerometer
Figure 7.3 A typical chart for
q
The frequency response property determines the linearity of the sensor. The sensitivity
Sensor the signal to noise ratio.
of an accelerometer dictates
Large and stable sensitivity
Acelermetro
means accurate
Estructura measurement. Cross-axial sensitivity causes inaccuracy in measurement.
Base strain is caused by the flexure of the accelerometer base
interacting non-rigid
Montaje
structure surface. Usually, a more sensitive accelerometer is more bulky. The
accelerometer mass has the potential to change the characteristics ofEstructura
the test structure.
This is particularly so if the accelerometer is located at or close to an anti-nodal point
7.4 An SDoF model of an accelerometer and its mounting
Figura
6.5: mass
Montaje
de un aceler
ometrosignificant natural frequency
of a vibration Figure
mode where
a minute
change
can cause
shift. Thus, when selecting a better sensitivity, we need to be mass conscious.
La precision de un acelerometro tiene una alta dependencia con la manera en que
The accuracy of the acceleration measurement depends largely on the mounting
es montado sobre la estructura. En la Figura 6.5 se muestra el montaje tpico de un
which
is modelled by a spring and a damper. The accelerometer is of course more
acelerometro. La flexibilidad del montaje afecta las mediciones del sensor, mientras
just
a mass
block. As Figure 7.3 shows, it has its own natural frequency. This
7.2.3than
Force
mas rgidotransducer
es el montaje mayor es la precision. Existen diferentes mecanismos
frequency
is
usually
much
higher magn
than the
frequency
of the de
SDoF
Figure
de montaje; tornillo,
adhesivo,
etico,
capa delgada
cera,system
entre in
otros.
Al
7.4.
The
best
accuracy
would
arise
if
the
mounting
were
rigid.
The
flexibility
ofesto
the
atornillar el sensor
a la estructura
se obtienen
los
mejores
resultados,
aunque
A forcemounting
transducer
is
another
type
of
sensor
used
in
modal
testing.
Like
an
accelerometer,
that the
characteristics
of the accelerometer
aresocompromised
significa means
un montaje
experimental
mas complejo.
En la practica,
lo se utilizan
a piezoelectric
force
transducer
generates
anthe
output
charge
or
voltage
that isthat
proportional
somewhat.
Because
of
it,
acceleration
from
structure
may
be
different
sensores atornillados en estructuras que deben ser monitoreadas de forma from
continua.
by the
However,
if the
natural
frequency
of this SDoF though,
to the experienced
force applied
to accelerometer.
the transducer
(Figure
7.6).
Unlike
an accelerometer
system
is
five
times
or
more
of
the
frequency
of
the
acceleration
signal
from the element.
a force transducer does not have an inertial mass attached to the transducing
Sensor de
fuerzas
It has to6.2.3.
be physically
compressed
or stretched so that the transducing part can
generate output. For a shaker test, a force transducer has to be connected between the
El sensor de fuerzas es otro tipo de sensor utilizado en analisis modal. Al igual que
structureunsurface
and the
shaker.
For a hammer
test,produce
the transducer
located at the
acelerometro,
un sensor
de fuerzas
piezoelectrico
una carga ois
voltaje
hammerproporcional
tip and is acompressed
whenA impact
isdeapplied
to.
la fuerza aplicada.
diferencia
un aceler
ometro, un sensor de
fuerzasthe
no tiene
una masa inercial
su interior,
si no que
debe measurement
ser comprimido accuracy
The ways
characteristics
of a enforce
transducer
affect
o estirado fsicamente para generar la carga (Figura 6.6). Para un montaje con
EL MONTAJE EXPERIMENTAL
81
Cristales
FigureFigura
7.6 6.6:
A diagram
ofuna sensor
piezoelectric
forceetransducer
Esquema de
de fuerzas piezoel
ctrico
are similar to that for an accelerometer. They include frequency response characteristics,
sensitivity and cross-axial sensitivity. The mass of the force transducer can also
potentially affect the measurement outcome. For both force and acceleration sensors,
this problem is most acute when the structure resonates.
The main consideration in selecting a force transducer is to understand how it
interacts with the excitation device to which it connects. For example, when a force
transducer is used on an impact hammer, variation of the hammer tip and the mass of
the hammer handle can cause a different force transducer calibration. When the force
transducer is used with an excitation shaker, the presence of its mass may cause
significant distortion to the force signal measured at structural resonance. The extent
of distortion is dependent on the mass difference between the transducer and the
structure. The mass of the transducer may also be responsible for the sensitivity the
transducer has to bending moments.
145
DE LA FUERZA DE EXCITACION
SELECCION
6.3.
82
Selecci
on de la fuerza de excitaci
on
6.3.1.
Excitaci
on sinusoidal
Figura 6.7: Se
nal sinusoidal
DE LA FUERZA DE EXCITACION
SELECCION
83
6.3.2.
Excitaci
on aleatoria
Una se
nal de excitacion aleatoria es una se
nal aleatoria estacionaria que sigue una
distribucion Gaussiana. Contiene todas las frecuencias en el rango seleccionado.
Para una estructura que tiene un comportamiento no-lineal, una excitacion aleatoria
tiende a linealizar este comportamiento. Por lo tanto la funcion de respuesta en
frecuencia derivada de una excitaci
on puramente aleatoria va a ser una version
linealizada de la FRF. Esta FRF, aunque no contiene informacion sobre las nolinealidades, es en realidad una funcion muy u
til y es percibida como la mejor
estimacion para las FRFs. Sin embargo, el hecho que para una excitacion aleatoria
ni la fuerza ni las respuestas son periodicas, puede llevar a errores de leakage.
La Figura 6.8 presenta una se
nal aleatoria tpica y su contenido en frecuencias.
Figura 6.8: Se
nal aleatoria
DE LA FUERZA DE EXCITACION
SELECCION
6.3.3.
84
Excitaci
on pseudo-aleatoria
Una se
nal de excitacion pseudo-aleatoria es una se
nal aleatoria estacionaria que
consiste en frecuencias discretas formadas m
ultiplos de la resoluci
on en frecuencia
utilizada en la transformada de Fourier. Es una se
nal peri
odica con amplitud fija y
fase aleatoria. Esta excitacion elimina el problema de leakage de la se
nal aleatoria
y usualmente entrega FRFs precisas.
La Figura 6.9 presenta una se
nal pseudo-aleatoria tpica y su contenido en
frecuencias.
Figura 6.9: Se
nal pseudo-aleatoria
6.3.4.
Excitaci
on aleatoria en trenes (burst random)
Una mejor se
nal que la pseudo-aleatoria es la denominada se
nal aleatoria en trenes.
Una se
nal aleatoria en trenes se crea al encender y apagar una se
nal aleatoria,
de esta manera la medicion comienza con una excitaci
on aleatoria y continua
luego que la excitaci
on se ha apagado. El espectro de la se
nal aleatoria en trenes
tiene amplitud y fase aleatorias y contiene suficiente energa en todo el rango de
frecuencias. Al seleccionar adecuadamente el tiempo de apagado de la se
nal, esta
asemeja una se
nal pseudo-aleatoria pero sin la necesidad de esperar el decaimiento
de la parte transiente de la respuesta. La proporcion de tiempo que esta apagada la
se
nal de excitacion se debe seleccionar de manera que la respuesta de la estructura
DE LA FUERZA DE EXCITACION
SELECCION
85
Figura 6.10: Se
nal aleatoria en trenes
6.3.5.
Excitaci
on de impacto
La se
nal en el tiempo de una se
nal de fuerza debido a un impacto, es un pulso con
un contenido en frecuencias no controlable. En terminos de hardware involucrado,
la excitaci
on por impacto es relativamente simple comparado con la excitacion con
un shaker. Es conveniente de usar y muy portable para mediciones en terreno y
laboratorio. Debido a que no existe conexion fsica entre la fuerza de excitacion y
la estructura, el test de impacto evita el problema de su interaccion.
La principal desventaja del test de impacto es la dificultad de controlar el nivel de
la fuerza y su contenido en frecuencias. Esto puede afectar la razon se
nal/ruido en
las mediciones, resultando en datos de baja calidad.
En la Figura 6.11 se muestra un tpica se
nal de impacto.
86
Figura 6.11: Se
nal de impacto
6.4.
Evaluaci
on inicial de las FRFs medidas
La calidad de un an
alisis modal recae principalmente en la calidad de las FRFs
medidas. Aunque algunos metodos de analisis modal pueden minimizar ciertos
errores en la informacion obtenida experimentalmente, ning
un metodo puede
rectificar errores fundamentales o mediciones erroneas. Las propiedades modales
obtenidas de FRFs err
oneas son susceptibles a errores inaceptables. Debido a esto
se vuelve esencial verificar la calidad de las funciones de respuesta en frecuencia
obtenidas experimentalmente.
Las FRFs medidas deben cumplir basicamente con dos requerimientos: (1) la
estructura satisface los supuestos requeridos en analisis modal y (2) los errores de
sistema y humanos son minimizados o eliminados. Basicamente en analisis modal la
estructura debe cumplir con reciprocidad, invariabilidad en el tiempo y linealidad.
Si estos supuestos no son verificados, las propiedades modales obtenidas no seran
confiables.
Aunque existen algunos metodos para asistir en la b
usqueda de posibles errores
en las FRFs medidas, algunos de estos errores no pueden ser identificados. Por
ejemplo, no es posible detectar a partir de las FRFs si el sistema de medici
on esta
calibrado correctamente.
6.4.1.
87
Repetibilidad
La verificacion m
as simple, pero no menos u
til, es la repetibilidad de las mediciones.
Esto es, asegurar que el comportamiento dinamico de la estructura y de todo el
montaje experimental no depende del tiempo. Para una fuerza de excitacion y
un punto de medici
on seleccionados, una estructura lineal debera dar resultados
identicos en cada medicion. Para un par de puntos de entrada y salida (fuerza
y respuesta), se pueden realizar mediciones a intervalos de tiempo. Tpicamente,
una FRF seleccionada se mide antes y despues que se termine de medir toda la
estructura. Este proceso que parece trivial, puede ser muy u
til para verificar no
solo que el comportamiento de la estructura es constante, sino tambien que las
condiciones de medici
on no han cambiado durante todo el experimento.
6.4.2.
Reciprocidad
6.4.3.
Linealidad
El supuesto m
as com
un en analisis modal es que la estructura se comporta de
manera lineal. Sin este supuesto, el analisis modal no tiene sentido.
Una manera de verificar la linealidad de una estructura es asegurar que la medicion
de las FRFs es independiente de la amplitud de las fuerzas de excitacion. Para
verificar esto, se pueden repetir mediciones en una misma ubicacion, pero variando
la amplitud de la fuerza de excitacion.
6.4.4.
A partir de la teora de an
alisis modal, se pueden derivar algunas caractersticas de
las FRFs, las que se pueden utilizar para evaluar la calidad de los datos medidos.
Esta evaluaci
on puede detectar errores en las mediciones.
La primera caracterstica es la de una FRF directa, en donde el punto de excitacion
es el mismo punto de medicion. En este caso se espera siempre ver una antiresonancia
155
155
7.7.4
of derive
an FRF
From theSpecial
theory of characteristics
modal analysis, we can
some characteristics of an FRF and
use them to assess the FRF data measured in modal testing. This assessment has the
88
derive some
characteristics
of an FRF and
potential to detect measurement errorscan
or mistakes
made
during the testing.
useThe
them
to
assess
the
FRF
data
measured
in
modal
testing.
This
assessment
has
the
first characteristic is that for a point FRF measurement we expect to see an
potential
to detect
measurement
errorsresonances.
or mistakes
made
duringofthe
anti-resonance
between
two adjacent
The
rationale
thistesting.
characteristic
characteristic
that
for
a point
measurement
wenot
expect
to
see oan
entre
dos
resonancias.
loistanto,
si esta
caracter
no se observa
en
la medici
n
hasThe
beenfirst
explained
inPor
Chapter
5. Therefore,
ifFRF
thisstica
characteristic
is
fully
observed
between
two
adjacent
resonances.
The
oftransducers
deanti-resonance
una
FRF measurement,
directa,
es muy
probable
quethe
losforce
sensores
de
fuerza
ythis
de characteristic
respuesta
no
on
a point
it is
likely that
andrationale
response
are not
has
Chapter
5.as
Therefore,
if this
is not
observed
est
en been
en realidad
en in
la
misma coordinada.
actually
atexplained
the same
coordinate,
they should
be. characteristic
Any minor offset
offully
the two
could
on
a
point
measurement,
it
is
likely
that
the
force
and
response
transducers
are not
degenerate some of the anti-resonances.
Para
unaa estructura
empotrada,
aasbajas
frecuencias,
la the
caracter
stica
actually
at the same
coordinate,
theyfrequency
should
be.
Any
minor
offset
ofpredominante
the
two could
For
grounded
structure,
at very
low
range,
predominant
characteristic
some
of
the
anti-resonances.
dedegenerate
la
estructura
es
su
rigidez
est
a
tica.
Por
lo
tanto,
al
comienzo
de
una
FRF,
of the structure is its static stiffness. Therefore, at the beginning of the FRF,
we
For aa
grounded
structure,
at
very
low
frequency
range,
the
predominant
characteristic
se should
deber
observar
una
linea
de
rigidez
antes
de
la
primera
resonancia,
como
se
see a stiffness line before the first resonance appears. On the other hand, for
of
the
structure
is
its
static
stiffness.
Therefore,
at
the
beginning
of
the
FRF,
we
muestra
en
la
Figura
6.13.
Por
otro
lado,
para
una
estructura
libre,
la
caracter
stica
a freely supported structure, the prevailing characteristic at very low frequency is the
should
seeinertia.
a astiffness
line
before
thelafirst
resonance
appears.
the other
for
predominante
bajas
masa
la inercia.
significa
que
se FRF.
debe
mass and
Thisfrecuencias
means
we es
should
see
ay mass
line
atEsto
the On
beginning
of hand,
the
aFigures
freelyuna
supported
structure,
prevailing
characteristic
very lowen
frequency
is the
observar
de
masa
althe
inicio
la FRF,
como seatmuestra
la Figura
??.
7.13linea
and 7.14
illustrate
thesedetwo
cases.
mass and inertia. This means we should see a mass line at the beginning of the FRF.
Figures 7.13 and 7.14 illustrate these two cases.
Receptance
FRF(dB)
(dB)
INICIAL
EVALUACI
ON
FRFS
MEDIDASwe
From the
theory DE
of LAS
modal
analysis,
Frecuencia (log)
Figure 7.13 A point FRF of a grounded structure with the dotted stiffness line
150
Receptance (dB)
FRF (dB)
200
150
250
200
300
250
350
300
400
350
450
400
450
Frequency (log)
0
1
2
4 mass line
Figure
7.14 A point
FRF of a free
structure 3with the dotted
Frecuencia (log)
Figure 7.14 A point FRF of a free structure with the dotted mass line
Captulo 7
Correlaci
on
Num
erico-Experimental y
Ajuste de Modelos
En el dise
no de estructuras mecanicas, el comportamiento din
amico es un tema
de vital importancia. La vida u
til bajo cargas cclicas, niveles de vibracion o
ruido, interaccion entre sistemas de control y la vibracion de la estructura, . . .
son restricciones relevantes en el dise
no. Sin embargo, el analisis dinamico de una
estructura no es directo. Los parametros modales se pueden determinar de manera
experimental o por metodos numericos. En general, los resultados experimentales
entregan informacion de la estructura solo para la configuracion experimental.
Un modelo en elementos finitos, en cambio, permite predecir el comportamiento
dinamico de la estructura bajo distintas condiciones de borde y carga, pero la
confiabilidad de un modelo en elementos finitos muchas veces no esta garantizada.
Los metodos de ajuste de modelos permiten verificar y corregir estos modelos en
elementos finitos por medio de los datos experimentales. El resultado de un ajuste
de modelo es un modelo en elementos finitos que es mas confiable para predicciones
futuras.
El ajuste de un modelo numerico busca desarrollar un modelo en elementos finitos
que entregue predicciones confiables de la dinamica de una estructura mec
anica.
En la Figura 7.1 se ilustra el esquema general de un metodo de ajuste de modelos.
89
NUMERICO-EXPERIMENTAL
CORRELACION
Y AJUSTE DE MODELOS
90
Funciones de
respuesta en
frecuencia
Modelo
numrico
Estructura real
Anlisis
modal
Test dinmico
Frecuencias
naturales y modos
propios
FRFs
experimentales
Frecuencias
naturales y modos
propios
Correlacin
buena
Fin
La estructura se divide en elementos conectados por nodos. Cada nodo tiene uno
o mas grados
de libertad.
Los grados
libertad representan
Que diferencia
existe entre
el modelode
"computacional"
y el modelodesplazamientos
matemtico? Dado y
deformaciones
de la estructura
en forma
discretizada.
modelo
est
a representado
que el modelo
computacional
considera
al auto comoEste
un cuerpo
rgido,
deberan
ser el
por tres mismo
matrices:
de rigidez K, masa M y amortiguacion C. A partir de estas
modelo...
matrices se pueden determinar las propiedades modales de la estructura (ver seccion
1.2).
Por otro lado, se realiza un an
alisis modal experimental de la estructura. En
donde se miden las funciones de respuesta en frecuencia en distintos puntos de
la estructura. Luego los parametros modales se pueden identificar a partir de un
metodo de identificaci
on de parametros.
NUMERICO-EXPERIMENTAL
CORRELACION
Y AJUSTE DE MODELOS
91
PAREAR MODELOS NUMERICOS
Y EXPERIMENTALES
92
7.1.
7.1.1.
T
ecnicas de reducci
on
Xf =
Xa
Xd
(7.1)
PAREAR MODELOS NUMERICOS
Y EXPERIMENTALES
93
Las tecnicas de reduccion establecen una relacion entre los grados de libertad activos
y los grados de libertad eliminados por medio de una matriz de transformacion Td
o Tf :
Xd
Td Xa
(7.2)
Xf
(7.3)
Tf
Tf Xa
I
Td
(7.4)
XaT Mr Xa
(7.5)
XfT KXf
XaT Kr Xa
(7.6)
= TfT M Tf
(7.7)
Kr
= TfT KTf
(7.8)
(7.11)
PAREAR MODELOS NUMERICOS
Y EXPERIMENTALES
94
(7.12)
Se debe notar que Z esta evaluada a una frecuencia r , en consecuencia las matrices
Mr y Kr daran resultados exactos para esta frecuencia. Para las otras frecuencias
Mr y Kr dan solo resultados aproximados, siendo peores al alejarse de r . Un caso
particular es la bien conocida reduccion de Guyan, en donde se utiliza r = 0.
7.1.2.
T
ecnicas de expansi
on
(7.13)
(7.14)
TECNICAS
DE CORRELACION
95
Antes de completar el modos experimental con los valores del modo analtico, estos
deben tener la misma escala de modo que:
kae k = kaa k
(7.16)
M
etodo de coordenadas modales
Este metodo define los modos experimentales como una combinaci
on lineal de los
modos analticos. Los coeficientes de la combinacion lineal son calculados con los
grados de libertad activos:
ae
aa q
(7.17)
a
a+
a e
(7.18)
(7.19)
Interpolaci
on
Los grados de libertad faltantes tambien se pueden aproximar por medio de
metodos de interpolaci
on. Una ventaja de este metodo es que no se necesitan
datos numericos para expandir los datos experimentales. Este metodo depende
fuertemente de la conexion entre los distintos grados de libertad. En consecuencia,
cada interpolacion depende mucho del caso en estudio, lo que dificulta su uso
practico. En la practica, estos metodos se aplican en estructuras que consisten en
componentes unidimensionales. Tambien se pueden utilizar para estimar grados
de libertad de rotacion a partir de los grados de libertad de traslacion, pero este
procedimiento es numericamente poco estable.
7.2.
T
ecnicas de correlaci
on
TECNICAS
DE CORRELACION
7.2.1.
96
7.2.2.
Comparaci
on visual de los modos
Modo experimental
Modo analtico
Figura 7.2: Grafico de 45
Una manera de asegurar que los modos experimentales tengan la misma escala que
los modos analticos es utilizando el Factor de Escala Modal (MSF). El MSF mide
el factor de escala entre dos modos, los modos experimentales se pueden escalar a
los modos analticos multiplicados por el MSF correspondiente:
e,i
M SFi
= e,i M SFi
(7.20)
Ta,i e,i
Te,i e,i
(7.21)
TECNICAS
DE CORRELACION
97
7.2.3.
(7.22)
116
0.9
58.9
56.6
0.8
44.7
0.7
39
0.6
31.2
0.5
28.4
0.4
26.3
24.2
0.3
19
0.2
15.4
0.1
13
12.7 15.2 19.4 24.2 26.3 28.3 31.4 38.4 43.8
57 58.7 116
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
7.2.4.
98
2
a
e
=1 Hpq ()Hpq ()
P2
P2
e
e
a
a
=1 Hpq ()Hpq ()
=1 Hpq ()Hpq ()
P2
F RACpq =
(7.23)
7.3.
M
etodos iterativos de ajuste de modelos
Los metodos mas utilizados en ajuste de modelo son metodos iterativos basado
en gradientes. Estos metodos minimizan una funci
on error que relaciona los
parametros experimentales con los entregados por el modelo numerico. Esta funcion
de error puede estar compuesta de distintos residuos:
La diferencia entre las frecuencias naturales analticas y experimentales.
La diferencia entre los modos analticos y experimentales.
El balance de fuerzas a una frecuencia especifica.
La diferencia entre las funciones de respuesta en frecuencia analticas y
experimentales.
El problema se resuelve con una aproximacion de Taylor de primer orden
() = (0 ) +
X
i
i
i
(7.24)
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
99
1 1
1
...
1 2
n
2
2
2
...
1
2
n
(7.25)
S=
..
..
...
. ...
.
n n
n
...
1 2
n
la ecuaci
on 7.24 se puede escribir como:
= S,
= zE zA ()
(7.26)
J() = (S ) (S )
(7.27)
S 1
+
T
(S S)1 S T
Snm =
T T 1
S (S S)
(7.28)
de la matriz S:
n=m
n>m
n<m
(7.29)
donde n es el n
umero de mediciones y m el n
umero de par
ametros. La ecuacion
7.28 se puede escribir de manera equivalente como,
j+1 = j + S( j )+ ( j )
(7.30)
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
100
La ecuacion 7.27 pondera de igual forma a todos los datos experimentales. Sin
embargo, sera preferible dar mayor peso a los datos que se saben son mas precisos.
Por ejemplo, se sabe que las frecuencias naturales se pueden determinar de manera
mas precisa que los modos, o que los primeros modos contienen menos contaminacion
por ruido que los modos de frecuencias mas altas. Para compensar estas diferencias
se pueden utilizar matrices de ponderaci
on. La funci
on a minimizar considerando
una matriz de ponderaci
on viene dada por,
T
J() = (S ) W (S )
(7.31)
(7.32)
J() = (S ) W (S ) + T W
(7.33)
(7.34)
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
7.3.1.
101
E,k A,k
E,k
(7.35)
,k
= E,k A,k
(7.36)
Donde k , k son los kesimo valor y modo propio respectivamente. Los subndices
A, E se refieren a analtico y experimental respectivamente.
Las derivadas de los valores y modos propios, se pueden calcular a partir de las
relaciones dadas por Fox y Kapoor (1968),
A,k
K
M
T
= A,k
A,k
A,k
(7.37)
i
i
i
K
M
T
N
A,k
A,k
X
A,j i
i
A,j
=
(A,k A,j )
A,k
i
(7.38)
j=1,6=r
K
M
y
, se pueden estimar
i
i
K
i
K(i + ) K(i )
(7.39)
M
i
M (i + ) M (i )
(7.40)
donde es un n
umero peque
no.
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
La matriz de gradientes S y
A,1
1 /A,1 ,
A,1
..
S=
.
A,m
/A,m ,
A,m
1
A,1
... ,
/A,1
n
A,1
...
..
..
.
.
A,m
... ,
/A,m
n
A,m
...
n
E,1 A,1
..
=
.
A,m )/A,m
E,m
E,m A,m
7.3.2.
102
(7.41)
(7.42)
(7.43)
i
i E
(7.44)
METODOS
ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS
103
S=
Z j
(1 ),
...
1 E
..
..
.
.
Z j
A (nf )
(nf ), . . .
1 E
A (1 )
j
j
E
(1 ) A
(1 )
..
.
j
E
(nf )
j
A
(nf )
Z j
(1 )
n E
..
.
Z j
, A (nf )
(nf )
n E
, A (1 )
(7.46)
(7.47)
Captulo 8
Ejemplos de An
alisis Modal en
Estructuras Reales
8.1.
Estructura de barras
104
ESTRUCTURA DE BARRAS
105
z
y
x
4.5
x 10
-3
Average DPR
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
Degree of Freedom
Figura 8.2: Driving point residues promedio para los posibles puntos de excitacion
ESTRUCTURA DE BARRAS
106
z
y
x
x 10
-3
Average DPR
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
Degree of Freedom
Figura 8.4: Driving point residues promedio para los posibles puntos de suspensi
on
ESTRUCTURA DE BARRAS
107
ESTRUCTURA DE BARRAS
8.1.1.
108
Modelo num
erico
ESTRUCTURA DE BARRAS
109
A = 12.72 Hz
A = 15.25 Hz
A = 19.38 Hz
E = 13.03 Hz
E = 15.37 Hz
E = 19.05 Hz
MAC = 0.97
MAC = 0.98
MAC = 0.99
(a) Modo 1
A = 24.25 Hz
(b) Modo 2
A = 26.29 Hz
(c) Modo 3
A = 28.33 Hz
E = 24.23 Hz
E = 26.31 Hz
E = 28.42 Hz
MAC = 0.98
MAC = 0.92
MAC = 0.93
(d) Modo 4
A = 31.43 Hz
E = 31.17 Hz
MAC = 0.92
(e) Modo 5
(f) Modo 6
A = 38.43 Hz
A = 43.84 Hz
E = 39.04 Hz
E = 44.71 Hz
MAC = 0.98
MAC = 0.97
(g) Modo 7
(h) Modo 8
(i) Modo 9
A = 115.8 Hz
Z = 56.93 Hz
A
ZA = 58.8 Hz
ZE = 56.64 Hz
ZE = 58.87 Hz
E = 115.6 Hz
MAC = 0.88
MAC = 0.86
MAC = 0.97
Numrico
(j) Modo 10
(k) Modo 11
Experimental
(l) Modo 12
8.2.
110
111
8.2.1.
Modelo num
erico
112
40
30
39 38
37
36
35
34
33
31
32
29
28
27
26
16
25
15
14
24
13
12
11
22
19
21
10
9
42
21
23
20
41
7
20
5
18
17
43
MAC = 0.98
A = 18.43 Hz, E = 18.44 Hz
MAC = 0.99
A = 39.8 Hz, E = 39.84 Hz
MAC = 0.93
A = 82.17 Hz, E = 81.34 Hz
(a) Modo 1
(b) Modo 2
(c) Modo 3
MAC = 0.82
ZA = 82.75 Hz, ZE = 83.44 Hz
MAC = 0.91
ZA = 89.83 Hz, ZE = 91.18 Hz
0$&
Z$ +]Z( +]
Numrico
(d) Modo 4
(e) Modo 5
([SHULPHQWDO
(f) Modo 6
To avoid coupling between lateral and vertical modes, the width and height of the cross
section was chosen to be different.
The reinforcement ratio should be within a realistic range. By a proper choice of steel
quality, the interval between the first crack appearance and the failure of the beam, i.e.
yielding of tensile steel reinforcement is made large enough to be able to study the
113
progressive degradation of the beams and its consequences for the modal parameters.
8.3.
Figure Viga
4.1 plotsde
the concreto
cross section ofreforzado
the beams: there are 6 reinforcement bars of diameter
16 mm, equally distributed over tension and compression zone, corresponding to a
La estructura consiste en una viga de concreto de largo 6m y una seccion de
ratio
of about
1.4%.con
Theun
length
of all de
tested
beams
is 6 m. Shear
reinforcement
0,2 reinforcement
0,25m2 . Seis
vigas
de acero
diametro
16mm
refuerzan
la viga.
30
vigas
de
acero
con
un
di
a
metro
de
8mm
refuerzan
transversalmente
la
viga,
como
consists of stirrups of diameter 8 mm placed every 200 mm. The total weight of each beam is
se muestra en la Figura 8.12. El peso total de la viga es de 750kg.
about 750 kg.
114
8.3.1.
Modelo num
erico
115
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
(a) Modo 1
(b) Modo 2
Numrico
(c) Modo 3
Experimental
(d) Modo 4
8.4.
116
8.4.1.
117
Modelo num
erico
10
235
45 57
75 81
75 60
47
38
60 45 25
360
30
44
195
20
5
300
44
38
30
597
140
20 40 45
190
15 44
118
(a) Modo 1
(b) Modo 2
Numrico
(c) Modo 3
Experimental
(d) Modo 4
EL PUENTE I-40
8.5.
119
El puente I-40
La estructura corresponde al antiguo puente I-40 sobre Rio Grande en New Mexico.
En la Figura 8.22 se ilustra una vista en elevacion de la porcion del puente que fue
sometida a un analisis modal. La seccion del puente consiste en tres tramos. Los
dos tramos en los extremos son de igual largo, 39m, el tramo central tiene 49.7m
de largo. En la Figura 8.23 se muestra una vista en secci
on del puente, el puente
esta conformado por una seccion de concreto soportado por dos vigas laterales de
acero y tres vigas intermedias. Las cargas de las vigas intermedias se transmiten a
las vigas laterales por medio de vigas cruzadas ubicadas en intervalos de 6.1m.
39.9 m
49.7 m
39.9 m
Pier 3
Pier 2
Pier 1
0.178m
Plate Girder
3.05m
L 5x5x5/16
Bracing
2.06m
36 WF 182 or 36 WF 150
Floor Beam
Plate Girder
2.29m
2.29m
2.29m
2.29m
2.06m
EL PUENTE I-40
120
Durante las mediciones el puente fue excitado por medio de un shaker hidraulico y
se midio la respuesta por medio de 26 acelerometros como se muestra en la Figura
8.24. La estructura fue excitada por una se
nal aleatoria de frecuencias entre 2Hz y
12Hz. Los modos se obtienen a partir de un metodo de identificacion en el dominio
del tiempo. En la Figura 8.25 se muestran los primeros seis modos experimentales.
Shaker
EL PUENTE I-40
8.5.1.
121
Modelo num
erico
261
21 WF 62
8.7
120
36 WF 182 or 36 WF 150
90
90
0.375
Y
21 or 24
1.5 or 2.625
(top & bottom)
EL PUENTE I-40
122
EL PUENTE I-40
123
(a) Modo 1
(b) Modo 2
(c) Modo 3
(d) Modo 4
1XPULFo
(e) Modo 5
([SHULPHQWDO
(f) Modo 6
Bibliografa
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. 2010.
[2] R.V. Dukkipati. MATLAB: An introduction with applications. Anshan Ltd,
2010.
[3] B.K. Donaldson. Introduction to structural dynamics. Cambridge Univ Pr,
2006.
[4] W. Heylen, S. Lammens, and P. Sas. Modal analysis theory and testing.
Katholieke Universteit Leuven, Departement Werktuigkunde, 2006.
[5] J. He and Z.F. Fu. Modal analysis. Butterworth-Heinemann, 2001.
[6] M.I. Friswell and J.E. Mottershead. Finite element model updating in structural
dynamics, volume 38. Springer, 1995.
124