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piu.avanti.hs@gmail.com
Ao 2008
Prefacio
El presente trabajo est dirigido a aquellos profesionales y estudiantes avanzados de
ingeniera que desean tener un primer contacto con la robtica mvil. El mismo no intenta ser
una obra autocontenida, por el contrario, solo brinda lineamientos bsicos sobre tres aspectos
importantes de la robtica mvil: el diseo mecnico, el sistema sensorial, algunas estrategias
de navegacin para evitar obstculos y los fundamentos matemticos de diversos modelos
matemticos (cinemticos y dinmicos) de los robots mviles tipo uniciclo, que ubicarn al
lector en la problemtica de la robtica mvil y en diversas soluciones posibles que se pueden
profundizar a partir del material bibliogrfico referenciado.
La obra est organizada de la siguiente manera:
En el captulo 1 se realiza una breve introduccin a la problemtica de la robtica mvil desde
sus comienzos y como ha sido su evolucin hasta los tiempos actuales, ubicando a la robtica
mvil en el contexto de la robtica en general. Se brindan algunos ejemplos de robots mviles
comerciales que intentan motivar la imaginacin del lector.
En el captulo 2 se hace un anlisis de las caractersticas mecnicas de un robot mvil con sus
ventajas y desventajas. Empezando desde los tipos de ruedas hasta llegar a los tipos de
sistemas de traccin y direccin, destacando sus principales ventajas.
En el captulo 3 se desarrolla las caractersticas sensoriales de un robot mvil desde la
problemtica del posicionamiento y las posibles estrategias para resolver este problema. Se
desarrollan desde los simples sistemas odomtricos hasta sistemas de posicionamiento ms
complejos como los basados en balizas.
En el captulo 4 se describen diversas estrategias de navegacin para evitar obstculos
empleando sensores de ultrasonido, telemetro lser y visin artificial. Sin entrar en detalles
matemticos sobre los algoritmos se describe detalladamente el funcionamiento de cada uno
de ellos.
Finalmente, el captulo 5 desarrolla con cierta profundidad cuatro modelos matemticos de
robots mviles (dos cinemticos y dos dinmicos) que le sern de gran utilidad al lector
deseoso de simular alguna estrategia de control. Cada modelo va acompaado de un
minucioso desarrollo matemtico para facilitar la comprensin del lector.
ii
a mi esposa Cristina
a mis hijos Massimo, Vittorio y Matteo
por el tiempo que a regaadientes me prestaron
iii
ndice temtico
Prefacio ____________________________________________________________________________ ii
ndice temtico ______________________________________________________________________ iv
ndice de figuras _____________________________________________________________________ vi
1. Preliminares _____________________________________________________________ 1
1.1. Introduccin general ________________________________________________________ 1
1.2. Breve historia ______________________________________________________________ 1
1.3. Clasificacin de los robots ____________________________________________________ 2
1.4. Aplicaciones de robots mviles ________________________________________________ 7
1.5. Robots mviles y robtica.___________________________________________________ 11
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iv
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ndice de figuras
Figura 1.2.1.Tres robots que sirvieron de inspiracin................................................................ 2
Figura 1.3.1. Robot industrial PUMA (Unimation). .................................................................. 3
Figura 1.3.2. Robot industrial RX260 de Stubli....................................................................... 3
Figura 1.3.3. Prtesis robtica binica....................................................................................... 4
Figura 1.3.4. Robot quirrgico Da Vinci ................................................................................... 4
Figura 1.3.5. Robot mvil AURORA (Universidad de Mlaga). .............................................. 5
Figura 1.3.6. Robot AURIGA I V2R (Universidad de Mlaga) ................................................ 6
Figura 1.3.7. Robot AURIGA II V0R (Universidad de Mlaga)............................................... 6
Figura 1.3.8. El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspeccin en forma individual o
colaborativas acoplado a otros tipos de robots................................................................... 7
Figura 1.3.9. Manipulador mvil de AvtiveMedia. ................................................................... 7
Figura 1.4.1. Inspector Bot de Eventronic ES um robot que inspecciona tuberas.................... 7
Figura 1.4.2. Clean Bot de Eventronic limpia tuberas. ............................................................. 8
Figura 1.4.3. Verro de iRobot limpia piscinas. .......................................................................... 8
Figura 1.4.4. Aspiradora hogarea autnoma Scooba de iRobot............................................... 8
Figura 1.4.5. Robot enfermero Hospi desarrollado por la empresa Matsushita......................... 8
Figura 1.4.6. Montacargas laser-guiado de OCME SRL. .......................................................... 9
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en ingls)
de la Carnegie Mellon University. ..................................................................................... 9
Figura 1.4.8. La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de
John Deere en un vehculo autnomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un
operador.............................................................................................................................. 9
Figura 1.4.9. Robot militar de vigilancia y exploracin desarrollado en conjunto por John
Deer y iRobot. .................................................................................................................. 10
Figura 1.4.10. Robot militar Warrior X700 de iRobot............................................................. 10
Figura 1.4.11. Robot soldado TALON utilizado por el ejrcito de los EU en Iraq. ................ 10
Figura 1.4.12. Robot de vigilancia urbana OFRO de la empresa RobotWatch. ...................... 11
Figura 1.5.1. Algunas de las posibles trayectorias que podra seguir el robot mvil. ............. 11
Figura 1.5.2. Esquema general del sistema de control de un robot mvil. .............................. 13
Figura 1.5.3. Estrategias de control para robots mviles. ........................................................ 14
Figura 2.1.1. Robots de interior (Amigobot) y exterior (Seekur) de ActiveMedia.................. 16
Figura 2.1.2. Entorno estructurado (Biblioteca) y no estructurado (Almacn en lnea de
produccin)....................................................................................................................... 17
Figura 2.2.1. Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).17
Figura 2.2.2. Robot acutico (NSF) y robot areo (TU Berlin) ............................................... 18
Figura 2.3.1. Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca. 18
Figura 2.3.2. Detalle de una rueda sueca y su disposicin sobre una estructura mecnica. .... 19
Figura 2.4.1. Robot omnidireccional con ruedas suecas. (a) Maniobrabilidad. (b) Robot
Uranus (Universidad de Michigan). ................................................................................. 20
Figura 2.4.2. Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. (a) Disposicin sobre
una estructura mecnica. (b) Robot Seekur (ActiveMedia). ............................................ 20
Figura 2.4.3. Sincronismo entre el sistema de traccin y direccin con ruedas
omnidireccionales (Synchro drive). (a) Mecnico. (b) Electrnico................................. 20
Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estructura. (b) Robot Pionner (ActiveMedia). .............................. 21
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estructura. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon). ... 21
Figura 2.4.6. Sistema de direccin Ackerman. ........................................................................ 22
Figura 2.5.1. Sistema de traccin y direccin en ejes independientes. .................................... 23
vi
vii
viii
1. Preliminares
1.1. Introduccin general
El siglo XXI llega con grandes avances en la robtica que hacen que la misma se presente
como algo cotidiano en las vidas de estas generaciones. As es comn ver robots industriales
que realizan soldaduras, pintan y mueven grandes piezas. Robots que colaboran en los
laboratorios farmacuticos, en quirfanos o en las actividades diarias de personas
minusvlidas. Hasta robots que buscan y desactivan minas personales, buscan sobrevivientes
en zonas de desastres naturales y realizan tareas agrcolas como fumigacin y cosecha. Sin
mencionar los robots que adquieren fama ya que son empleados en accidentes nucleares,
naufragios o exploracin extraterrestre. En definitiva la robtica se instala en el entorno
brindando seguridad y calidad.
La Robtica siempre ha ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre
productividad y flexibilidad, una calidad uniforme de los productos, una sistematizacin de
los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las plantas segn diferentes
parmetros y criterios. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas
robotizados: aumento de la productividad, alta flexibilidad, excelente calidad y mejora de la
seguridad. Como resultado, la robotizacin permite mejorar la calidad y las condiciones de
trabajo, sustituyendo tareas penosas por otras que se efectan en condiciones mucho ms
ventajosas. Pero, adems, la irrupcin de la automatizacin en los servicios y el ocio permite
mejorar la calidad de vida de los ciudadanos.
Pueden mover cargas pesadas, a elevadas velocidades y con una gran exactitud, como el
RX260 de Stubli (Figura 1.3.2) que tiene una capacidad mxima de carga de 150Kg y una
exactitud de 0.07mm
Los robots mdicos, de cooperacin o de rehabilitacin (Figura 1.3.3) estn concebidos como
prtesis inteligentes para los disminuidos fsicos que se diferencian del resto en su forma, que
se procura tenga la apariencia de la correspondiente extremidad humana, en realizar las
funciones de sta y en que las seales de mando provienen de seales nerviosas o musculares.
Estas prtesis pueden doblar el codo, rotar la mueca o mover el hombro. Ellas pueden imitar
25 de los 30 movimientos desarrollados por un brazo humano permitindole a la persona
tomar objetos pequeos como pasas y hasta un vaso con agua.
Los robots mviles son dispositivos de transporte automtico, es decir, una plataforma
mecnica dotada de un sistema de locomocin capaz de navegar a travs de un determinado
ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonoma para su desplazamiento portando
cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre estn relacionadas con tareas que
normalmente son riesgosas o nocivas para la salud humana, en reas como la agricultura, en
el transporte de cargas peligrosas o en tareas de exploracin solitarias o cooperativas junto a
otros vehculos no tripulados. Ejemplos clsicos son el traslado y acopio de materiales, las
tareas de mantenimiento en reactores nucleares, la manipulacin de materiales explosivos, la
exploracin subterrnea, etc.
Es necesario aclarar que el concepto de autonoma no slo se relaciona con cuestiones
energticas, sino que tambin se refiere a la capacidad de percibir, modelar, planificar y
actuar para alcanzar determinados objetivos, sin la intervencin (o con una intervencin muy
pequea) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes
estructurados o no estructurados, total o parcialmente conocidos. El papel de este debe ser
desempeado por el propio sistema de control del vehculo, al que debe suplir con la
inteligencia necesaria para mover al robot correctamente. La denominacin de robot mvil [2]
hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios objetivos con una intervencin
muy pequea de supervisores humanos. Por otro lado, la denominacin de vehculo
autoguiado est referida a las estructuras mviles que slo se limitan a seguir caminos
preestablecidos (lneas pintadas en el suelo, bandas magnticas, bandas reflectoras).
En la Figura 1.3.7 se puede observar al robot Auriga II V0R que soporta una plataforma
giroestabilizada para el despegue/aterrizaje de minihelicopteros (hasta 50 Kg. de peso) dotada
de cmaras de ayuda a la maniobra. La plataforma tiene dos grados de libertad, motorizados
mediante dos mbolos con accionamientos elctricos.
Estas clasificaciones tan estrictas han sido ampliamente superadas gracias al avance de la
mecatrnica, que ha permitido lograr robots ms livianos y pequeos, y dispositivos
electrnicos ms integrados; todo ello ha permitido superar estas fronteras tericas y construir
robots ms complejos como los robots serpiente (snake robots) de la Figura 1.3.8 o los
manipuladores mviles como el de la Figura 1.3.9.
Estos avances han abierto una puerta a la utilizacin de robots en tareas que eran imposibles
de realizar por el hombre, y que ahora son posibles de realizar por las mquinas e incluso han
permitido liberar al hombre de tareas riesgosas o montonamente repetitivas.
Figura 1.3.8. El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspeccin en forma individual o
colaborativas acoplado a otros tipos de robots.
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en ingls) de la Carnegie
Mellon University.
Figura 1.4.8. La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John Deere
en un vehculo autnomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador.
Figura 1.4.9. Robot militar de vigilancia y exploracin desarrollado en conjunto por John Deer y iRobot.
Figura 1.4.11. Robot soldado TALON utilizado por el ejrcito de los EU en Iraq.
10
Figura 1.5.1. Algunas de las posibles trayectorias que podra seguir el robot mvil.
11
Percepcin: El robot mvil debe ser capaz de determinar la relacin con su entorno
de trabajo, mediante el sistema sensorial a bordo. La capacidad de percepcin del
robot mvil se traduce en la sntesis de toda la informacin provista por los sensores,
con el objeto de generar mapas globales y locales del entorno de acuerdo a los
diversos niveles de control.
Razonamiento: El robot mvil debe ser capaz de decidir que acciones son requeridas
en cada momento, segn el estado del robot y el de su entorno, para alcanzar su(s)
objetivo(s). La capacidad de razonamiento del robot mvil se traduce en la
planificacin de trayectorias globales seguras y en la habilidad para modificarlas en
presencia de obstculos inesperados (control local de trayectoria) para permitirle, al
robot, la consecucin de los objetivos encomendados.
memoria del GGT. Est directamente comunicado con el sistema sensorial, lo que le permite
tomar decisiones en lnea y adems genera los valores de referencia para el Control Local del
Sistema de Traccin y Direccin. Se han desarrollado GLT tanto con algoritmos clsicos del
tipo Maze-Search como con la utilizacin de elementos de la Inteligencia Artificial que
emulan el comportamiento del operador humano.
Control Local del Sistema de Traccin y Direccin (CL): Es el nivel jerrquico inferior.
Interpreta las referencias enviadas desde el GLT y genera las acciones de control para que los
motores de traccin y direccin trabajen en forma coordinada y de esta manera se alcance el
punto destino siguiendo trayectorias suaves, libres de oscilaciones y maniobras violentas para
la carga. Los controladores empleados en este nivel corresponden, fundamentalmente, a los
controladores desarrollados en la teora de control clsica.
La planificacin de rutas en ambientes desconocidos se realiza por medio de generadores
locales de trayectorias que solo consideran el entorno prximo al robot mvil para determinar
la direccin a seguir; las trayectorias obtenidas no son ptimas. En ambientes enteramente
conocidos, la planificacin se realiza por medio de los generadores globales de trayectorias,
que fundamentalmente tienen en cuenta todos los caminos posibles y eligen aqul que tenga
un menor factor de costo (en otras palabras aqul camino ptimo). Este factor de costo estar
influenciado por la transitabilidad, prioridades de circulacin, densidad de obstculos etc., en
las diversas trayectorias.
13
Las estrategias de control deliberativo se basan en una estrategia puramente simblica, esto
significa que la semejanza entre el entorno y su modelo en el robot debe ser precisa para que
el comportamiento del robot sea el deseado. Por ejemplo un robot mvil preparado para
navegar en un entorno esttico probablemente no sabr que hacer cuando se encuentre en un
pasillo por el que circulan personas; esta dependencia con el entorno limita su rango de
aplicacin. Sin embargo las estrategias deliberativas incluyen un anlisis de estabilidad que
permite garantizar, a priori, bajo que condiciones del entorno el robot mvil cumplir con sus
objetivos. Esto conduce a sistemas de control y de procesamiento de la informacin
complejos que insumen un importante costo computacional que, adems, restringe su
velocidad de respuesta.
Por el contrario, las estrategias de control reactivo se basan en un esquema de acciones
reflejas, esto significa que el entorno se percibe como un estmulo (distancia a los objetos,
nivel de luz, temperatura, etc.) que genera una accin de control funcin de la intensidad del
mismo. Esta independencia con el entorno, junto con funciones de control simples del tipo sino o proporcional, es lo que potencia a este tipo de estrategias por su elevada velocidad de
respuesta y su bajo costo computacional. Sin embargo la superposicin de acciones reflejas
termina por generar en muchos casos un comportamiento emergente no deseado, por ejemplo
un robot mvil diseado para buscar fuentes de luz, pero que en presencia de penumbra gira
180 y escapa, podr tener un comportamiento no deseado si entre la fuente de luz y el robot
existe un obstculo que proyecta su sombra sobre la trayectoria del robot. En la mayora de
los casos los comportamientos emergentes no son tan obvios y solo se perciben cuando el
sistema de control es implantado en el robot.
En un nivel ms abstracto se puede decir que los algoritmos denominados deliberativos estn
basados en el modelo tradicional de inteligencia artificial del conocimiento humano. Los
algoritmos de control razonan acerca de la percepcin del robot (datos sensados) mientras
construyen un modelo del entorno (memoria) y subsecuentemente planifica las acciones del
14
robot. Estos mtodos requieren gran capacidad computacional y toma de decisin, resultando
en respuesta relativamente lenta del sistema. El control reactivo elimina completamente el
conocimiento. En este modo de control no existe la planificacin ni el razonamiento; no hay
modelos del entorno. El simple reflejo vincula acciones a percepciones, resultando en una
respuesta ms rpida del estmulo de salida.
En el medio quedan las estrategias de control basado en comportamientos que tratan de
rescatar las ventajas del control deliberativo y del reactivo incorporando estrategias de control
hbrido para garantizar la estabilidad de mltiples controladores simples operando en paralelo
junto con tcnicas de aprendizaje para mejorar el desempeo del robot para lograr
independizarlo del modelo del entorno.
La tendencia en este sentido es lograr algoritmos de control confiables (una propiedad de los
algoritmos de control deliberativo) que tengan una velocidad de respuesta acorde con la
velocidad del robot mvil (una propiedad de los algoritmos de control reactivo).
Las tendencias actuales apuntan a independizar al mximo al robot mvil del operador,
cumpliendo ste solo la funcin de vigilar el normal comportamiento del robot y dando un
mnimo de instrucciones. Esto significa que el robot mvil debe ser capaz de identificar, por
s solo, el ambiente en el cual va a trabajar. En la prctica esto es bastante difcil, y se hacen
necesarios una serie de datos para poder inicializar el sistema. Los primeros robots mviles
deban conocer totalmente el ambiente donde iban a trabajar, es decir las dimensiones del
ambiente, y la posicin y forma exacta de cada obstculo. Las tcnicas de reconocimiento de
imgenes permitieron independizar ms a los robots mviles, necesitando solo las
dimensiones del ambiente y corriendo por cuenta propia la identificacin de los obstculos.
En esta filosofa de pensamiento, el problema radica en lograr un algoritmo que identifique
rpidamente los obstculos para que el robot mvil se desplace de un punto a otro en el
mnimo tiempo posible.
El uso de robots mviles est justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas molestas
o arriesgadas para el trabajador humano. Entre ellas, el transporte de material peligroso, las
excavaciones mineras, la limpieza industrial o la inspeccin de plantas nucleares son ejemplos
donde un robot mvil puede desarrollar su labor y evita exponer, gratuitamente, la salud del
trabajador. Otro grupo de aplicaciones donde este tipo de robots complementa la actuacin
del operador lo componen las labores de vigilancia, de inspeccin o asistencia a personas
incapacitadas. Asimismo en aplicaciones de teleoperacin donde existe un retraso sensible en
las comunicaciones, como es el caso de exploracin interplanetaria y submarina, resulta
interesante el uso de robots mviles con cierto grado de autonoma.
15
Segn los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no estructurado. Es
estructurado cuando los objetos presentes en el entrono son estticos (no cambian de forma ni
de posicin) y poseen caractersticas fsicas particulares (forma, color, etc.) que permiten
asociarlos con figuras geomtricas conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir
unos objetos de otros (puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.). En el otro sentido el entrono es
no estructurado cuando la asociacin entre los objetos del entorno y determinadas
caractersticas fsicas no es viable, cuando el entorno es dinmico (que cambia con el
transcurrir del tiempo) y estos cambios, adems, pueden ser impredecible. Por ejemplo una
16
Figura 2.2.1. Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).
O tambin
acutico (UWV)
flotante
submarino (Figura 2.2.2(a))
areo (UAV) (Figura 2.2.2(b))
17
(a)
(b)
(c)
Figura 2.3.1. Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca.
Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda con
respecto a la estructura es una rotacin alrededor de un eje vertical que pasa a travs del
18
centro de la rueda (Figura 2.3.1b). Suele cumplir funciones como rueda de direccin o como
rueda de traccin-direccin.
Rueda orientable no-centrada (rueda loca): Tambin conocida como rueda castor (castor
wheel) es una rueda orientable con respecto a la estructura, tal que la rotacin del plano de la
rueda es alrededor de un eje vertical el cual no pasa a travs del centro de la rueda (Figura
2.3.1c). Su principal funcin es la de dar estabilidad a la estructura mecnica del robot como
rueda de direccin.
Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad del punto de
contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo largo del movimiento (Figura
2.3.2). Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en la superficie de la rueda,
desplazarse en direccin perpendicular al plano de la rueda.
Figura 2.3.2. Detalle de una rueda sueca y su disposicin sobre una estructura mecnica.
19
(a)
(b)
Figura 2.4.1. Robot omnidireccional con ruedas suecas. (a) Maniobrabilidad. (b) Robot Uranus
(Universidad de Michigan).
En la Figura 2.4.2 se presenta otra versin de robot omnidireccional con ruedas orientables
centradas. En este caso el robot puede cambiar la direccin de su movimiento simplemente
cambiando la orientacin de las ruedas. Este movimiento sincronizado se puede logar por
medios mecnicos (Figura 2.4.3a) empleando sistemas de traccin y direccin por correas o
por medios electrnicos (Figura 2.4.3b) mediante seales de accionamientos simultneas a
partir de la electrnica que comanda cada uno de los motores en las ruedas.
(a)
(b)
Figura 2.4.2. Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. (a) Disposicin sobre una
estructura mecnica. (b) Robot Seekur (ActiveMedia).
Motor de
direccin
Motor de
traccin
Rueda
(a)
(b)
Figura 2.4.3. Sincronismo entre el sistema de traccin y direccin con ruedas omnidireccionales (Synchro
drive). (a) Mecnico. (b) Electrnico.
20
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estructura. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon).
21
22
radio de giro bastante elevado en relacin a otros sistemas, por lo que en este tipo de modelos
no se pueden lograr cambios de direccin muy cerrados.
Otras configuraciones permiten que pequeos robots individuales se asocien para realizar
tareas de mayor envergadura que ellos mismos. Este es el caso de los robots colaborativos
desarrollados entre Alemania y China.
Otros robots son desarrollados con formas especiales para realizar tareas especficas como los
robots de exploracin espaciales (Figura 2.6.3).
24
25
26
27
Ruido: la seal que se acopla a la seal de salida que se podra considerar ideal, que
hace que la seal esperada difiera de la real y ocasione problemas en los procesadores
que la interpretan.
28
Tiempo de retardo, td: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en alcanzar el
50% de su valor final.
Tiempo de crecimiento, tr: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor desde el
valor original hasta alcanzar el valor final.
Tiempo de pico, tp: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en alcanzar el pico
mximo de su sobreoscilacin.
Tiempo de establecimiento, ts: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en
quedar confinada a la banda de 5% alrededor del valor final.
Aparte de los descriptores estticos y dinmicos, es necesario considerar otros factores que
pueden llegar a afectar la respuesta del sensor. As, por ejemplo, el fabricante suele
especificar condiciones ambientales tales como vibraciones, humedad, radiacin o rango de
temperatura en los cuales se garantiza el correcto funcionamiento.
29
La mayora de los robots mviles van provistos de codificadores en los ejes de movimiento
que permiten estimar en cada instante la localizacin de ste empleando un modelo de
locomocin. Sin embargo, esta estimacin no resulta suficientemente precisa en la mayora de
las aplicaciones. El motivo no es tanto la magnitud de los errores cometidos sino,
fundamentalmente, que estos se van acumulando durante la navegacin. Esto origina una
incertidumbre creciente asociada a la posicin y orientacin del robot mvil. Debido a esto es
necesario acotar los lmites de esta incertidumbre mediante un sistema de posicionamiento
externo. Estos lmites vienen impuestos por el tipo de entorno, la tarea a realizar y la precisin
deseada en los movimientos del robot. Es importante destacar que cualquiera sea el sistema de
posicionamiento usado la incertidumbre siempre estar presente; la complejidad del sistema
de posicionamiento slo permitir acotarla en mayor o menor medida.
Una forma resumida, pero inteligente, de presentar los principales sensores y las tcnicas
asociadas que se emplean en la estimacin de la posicin y orientacin de un robot mvil la
dan Gonzlez Jimnez y Ollero Baturone [13]. En la Tabla 3.4.1 se presenta sta
clasificacin.
3.4.1. Estimadores explcitos
Los estimadores explcitos proporcionan la posicin y orientacin del robot directamente a
partir de medidas sin que exista un procesamiento de informacin para interpretar el entorno.
Dentro de los sistemas de estimacin explcita pueden distinguirse dos grupos :
Estimacin basada en medidas internas
Estimacin basada en estaciones de transmisin
Los primeros trabajan exclusivamente con sensores integrados en el vehculo como
codificadores, giroscopios, compases, acelermetros, etc., y sin ningn tipo de informacin
exterior.
Los segundos, por el contrario, estn configurados en base a dos unidades bien diferenciadas.
Por un lado la unidad montada sobre el vehculo y por otro la unidad o unidades externas que
deben ser colocadas en posiciones conocidas del entorno.
30
- Sensores Doppler
Codificadores
pticos
- Giroscopios
- Acelermetros
Odometra
Medidas Internas
Navegacin Inercial
Estimadores Explcitos
Triangulacin
Estaciones de
Transmisin
Fijas
- Ultrasonido
- Infrarrojo
- Radio frecuencia
Trilateracin
Mviles
Marcas
Estimadores basados en
la percepcin del entorno
Artificiales
- Inductivos
- Trmicos
- Qumicos
- Infrarrojos
- Cmaras de vdeo
Naturales
- Cmaras de vdeo
Construccin de mapas
Posicionamiento Tcnicas de
basado en mapas comparacin
Mapas topolgicos
geomtricos
- Sistemas ultrasnicos
- Sistemas lser
- Cmaras de vdeo
31
De tal forma que la trayectoria promedio seguida por el robot (referncial {RM}) tendr una
longitud igual a la semisuma de las dos trayectorias, o sea
x =
x1 x2
2
(x1 x2 ) = (x1 x2 )
(r1 r2 )
a
En ciertas aplicaciones es posible reducir los efectos de estos errores empleando sistemas de
navegacin Doppler, como se muestra en la Figura 3.4.3. El principio de operacin est
basado en el desplazamiento de frecuencia observado en una seal cuando la energa radiada
se refleja sobre una superficie que est en movimiento con respecto al emisor. El sensor
Doppler inclinado a un ngulo , mide la componente vD de la velocidad relativa robotterreno vA.
32
Los sistemas martimos emplean energa acstica mientras que los sistemas areo-espaciales
emplean energa de radio-frecuencia. Sin embargo errores en la determinacin de la velocidad
del vehculo aparecen debido a la interferencia producida por los lbulos laterales de los
sensores, incertidumbre en el ngulo de incidencia y componentes verticales de velocidad
introducidas por la reaccin del vehculo ante superficies irregulares.
La mayora de los cientficos del rea de la robtica mvil coinciden en que la odometra es
una parte importante de los sistemas de navegacin en robots. En la actualidad es una tcnica
ampliamente usada en robots mviles y para ello se emplean codificadores pticos (ver Figura
3.4.4) de elevada precisin montados sobre los ejes de las ruedas que permiten llevar una
cuenta bastante precisa del nmero de vueltas (y fraccin) que estas realizan. Para la
estimacin se requiere el registro odomtrico de al menos dos ruedas del vehculo.
Foto
detector
Emisor
de luz
Eje
Ranura
Disco
(a)
(b)
Figura 3.4.4. Codificador ptico. (a) Principio de funcionamiento (b) Dispositivo comercial.
33
(a)
(b)
Donde a es la aceleracin del robot mvil y x es la deformacin sufrida por el resorte debido a
la accin de la fuerza F. Luego se puede obtener el valor de aceleracin a, velocidad u y
longitud de la trayectoria curvilnea s como
a=
k
x u = a dt
m
s = u dt
Norte
ngulo
Eje X
Eje Y
Figura 3.4.6. Comps electrnico HM55B basado en el efecto Hall.
34
Tienen dos ventajas principales sobre las brjulas magnticas: primero que sealan al norte
geogrfico, es decir, la direccin del eje de rotacin de la Tierra, y no al norte magntico y
segundo que no se ven afectados por el metal de la estructura mecnica.
Los acelermetros y girscopos se acoplan al vehculo directamente, o bien a travs de una
base estabilizadora que minimiza los efectos de cabeceo de todo el sistema. En el primer
caso se requieren medidas adicionales de los ngulos de balanceo (mediante inclinmetros)
para realizar la correspondiente correccin de la lectura del acelermetro.
Los sensores de orientacin son de particular importancia en el posicionamiento de robots
mviles debido a que ellos pueden ayudar a compensar el problema ms notable del sistema
odomtrico: en cualquier mtodo de posicionamiento basado en odometra, cualquier
pequeo error de orientacin transitorio producir un error de direccin constante y
creciente. Por sta razn, ser de gran beneficio si el error de orientacin puede ser detectado
y corregido inmediatamente.
A diferencia de los sistemas odomtricos, los sistemas de navegacin inercial no se ven
afectados por los problemas derivados de la interaccin del vehculo con el terreno y pueden
corregir los efectos de las ondulaciones e irregularidades del terreno. En la prctica estos
sistemas son ms confiables y precisos que los sistemas odomtricos, aunque son mucho ms
frgiles y caros que stos.
Ambas tcnicas son sencillas de implementar, pero presentan un grave inconveniente como
estimadores de la posicin absoluta: los errores son acumulativos y la incertidumbre en la
posicin crece proporcionalmente al espacio recorrido. Es por ello que ambos sistemas son
complementados con algn otro sistema de posicionamiento absoluto que reduzca
peridicamente dicha incertidumbre.
b) Estimacin explcita basada en estaciones de transmisin
Este tipo de sistemas de posicionamiento absoluto, tambin conocidos como balizas de radiofrecuencia (RF), se emplea desde hace varias dcadas en aplicaciones martimas y
aeronuticas, si bien su uso se remonta a varios siglos : Las estrellas fueron utilizadas desde
muy antiguo como un sistema de referencia para estimar la posicin y ms tarde los faros
construidos por el hombre. En los ltimos aos, con la aparicin de robots mviles para
exteriores, stos sistemas han cobrado un especial inters dentro de la comunidad cientfica
35
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas son bsicamente de dos tipos:
Triangulacin : Conocidos como mtodos de navegacin hiperblica o pasivos. ste
mtodo fue desarrollado durante la Segunda Guerra Mundial y la implementacin original
se denomino LORAN (del ingls LOng RAnge Navigation) navegacin de largo alcance.
Este sistema compara los tiempos de llegada de dos seales idnticas transmitidas
simultneamente desde transmisores de alta potencia localizados en sitios de coordenadas
conocidas como se muestra en la Figura 3.4.8.
Figura 3.4.8. Para cada punto sobre una lnea hiperblica, la distancia (ABC - AC) = k, siendo k
constante.
El transmisor maestro enva una seal de identificacin al robot mvil y a otras estaciones
transmisoras que ofician de esclavos. Cuando ests reciben la seal del maestro la
36
retransmiten aadiendo su propia seal de identificacin que tambin es recibida por el robot
mvil, pero un instante de tiempo despus. La diferencia de tiempo entre la recepcin de las
dos seales en el robot mvil se corresponde directamente con las distancias entre las
estaciones y el robot mvil y se asocian a una constante h que se relaciona a una curva
hiperblica en la cual se encuentra posicionado el robot mvil cuyos focos son las estaciones
de transmisin, es decir
(AB + BC ) (AC ) = h
Para evitar ambigedades en el posicionamiento del robot tres o ms estaciones de
transmisin son necesarias para encontrar el punto de interseccin de las lneas hiperblicas.
La versin ms moderna es LORAN-C que funciona en frecuencias del espectro
electromagntico entre 90 Khz y 100 Khz. Aunque su uso ha decado notablemente debido a
la aparicin del GPS no ha perdido vigencia como sistema alternativo de posicionamiento
debido a la cobertura que el sistema posee actualmente (ver Figura 3.4.9). Rusia utiliza un
sistema casi idntico llamado CHAYKA, que usa la misma banda de frecuencias.
37
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones mviles operando desde satlites son
hoy en da los de mayor inters para robots mviles. El primer sistema de posicionamiento
mediante satlites est basado en el cambio de frecuencia experimentado por las seales de
radio transmitidas por stos, conocido como Efecto Doppler. En la actualidad ste sistema ha
sido reemplazado por uno mucho ms potente denominado GPS (Global Positioning System)
cuya estructura se muestra en la Figura 3.4.11.
El GPS (su nombre correcto es NAVSTAR-GPS) emplea una constelacin de 24 satlites
(incluyendo tres de reserva) orbitando la tierra cada 12 horas a una altura de 20.200 Km.
aproximadamente. Cuatro satlites son colocados en cada una de seis rbitas cuyos planos
estn separados 55 a partir del plano del Ecuador. Cada uno de ellos transmite dos seales de
radio en alta frecuencia, moduladas por un pseudo-ruido binario en las que se codifican en
forma compleja informacin sobre el instante en que la seal fue transmitida e informacin
orbital entre otras cosas. Empleando al menos tres satlites, el receptor calcula por
38
La precisin del GPS depende de numerosos factores, algunos comunes a otros sistemas de
posicionamiento mediante radio-frecuencias (prestaciones del receptor, inestabilidad en el
recorrido de la transmisin, posicin relativa del receptor respecto a las estaciones de
transmisin, etc.), y otros especficos del GPS (alteracin de la velocidad de propagacin de
la seal de radio, errores en el posicionamiento orbital, etc.). Esta precisin llega a ser inferior
a los 20m para vehculos en movimiento e inferiores a 10m para medidas estacionarias. Sin
embargo el empleo del GPS diferencial, basado en el empleo de una estacin terrena fija de
coordenadas conocidas, est permitiendo incrementar la precisin hasta un par de metros.
Figura 3.4.11. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) consiste de tres segmentos fundamentales :
Espacio, Control y Usuario.
39
Los estimadores basados en la percepcin del entorno emplean sensores que suministran
informacin sobre ste a partir de la cual se infiere la localizacin del robot mvil mediante
comparacin de esta informacin con otros datos o modelo conocido del entorno.
Los sensores empleados en este tipo de estimadores pueden clasificarse en dos grupos:
Sensores activos: Son aquellos que emiten algn tipo de energa al medio (por ejemplo : luz
o ultrasonidos). stos proporcionan directamente medidas de distancias al entorno. Entre los
sistemas ms empleados se encuentran los sonares (sensores de ultrasonido) y los scaners
(sensores lser).
Sensores pasivos: Se limitan a captar la energa existente en el medio. Entre los sistemas ms
empleados se encuentran las cmaras de vdeo y los sensores infrarrojos.
En general las marcas (tambin conocidas como mojones o balizas especiales) son
caractersticas del entorno de operacin que un robot puede reconocer desde sus entradas
sensoriales. Aunque puede entenderse que este proceso conlleva la percepcin del entorno, la
posicin no se estima a partir del anlisis interpretacin del entorno percibido, sino que es
determinado de una forma ms o menos directa en base al principio de triangulacin, bien a
partir de medidas de distancias, de ngulos combinaciones de los dos.
Las marcas naturales son aquellos objetos o caractersticas propios del ambiente y que tienen
una funcin distinta a la de facilitar la navegacin del robot. El principal problema en el
posicionamiento mediante marcas naturales es poder detectar y extraer caractersticas
distintivas del entorno de trabajo a partir de la forma en que se haya estructurado ste. El
sistema sensorial por excelencia es la visin computarizada. La mayora de los sistemas de
visin empleados en la navegacin mediante marcas naturales tratan de identificar segmentos
verticales de longitud apreciable como son los marcos de una puerta, la interseccin de
paredes u objetos caractersticos como las fuentes de luz en el cielo raso. Sin embargo, la
visin computarizada es un rea demasiado amplia y diversa para poder resumirla en unas
pocas lneas y slo se hace referencia a ella en forma superficial.
En el caso de las marcas artificiales, stas son formas geomtricas (rectngulos, lneas,
crculos, etc.) que, adems, pueden incluir informacin adicional (por ejemplo, en forma de
cdigo de barras), tienen una posicin fija conocida en relacin a la cual el robot mvil puede
estimar su posicin y su nico propsito es facilitar la navegacin de ste.
40
Es necesario que el robot mvil conozca las marcas y su posicin dentro del rea de trabajo.
Con el objeto de simplificar el problema de la interpretacin de las marcas se considera que la
posicin y orientacin actual del vehculo son conocidas aproximadamente, tal que el robot
slo necesita observar y comparar la informacin de las marcas en un rea limitada. El
procedimiento general para la estima de la posicin en funcin de marcas se muestra en la
Figura 3.4.12.
Si bien puede entenderse que ste proceso conlleva la percepcin del entorno, la posicin no
se estima del anlisis o interpretacin del entorno percibido, sino que es determinado de una
forma ms o menos directa en base al principio de triangulacin, bien a partir de medidas de
distancias, de ngulos o combinaciones de las dos. El nmero mnimo de marcas requeridas
depender del tipo de sistema empleado, como se muestra en la Figura 3.4.13.
41
El posicionamiento basado en mapas del entorno (tambin conocida como map matching)
es una tcnica en la cual el robot emplea sus sensores para crear un mapa de su entorno local.
Este mapa local es luego comparado con un mapa global previamente almacenado en
memoria. Si alguna correspondencia entre los mapas es encontrada (comparacin de mapas)
el robot puede computar su posicin y orientacin real en el ambiente. El mapa prealmacenado puede ser un modelo CAD del ambiente, o ste puede ser construido a priori a
partir de la informacin sensorial.
El procedimiento bsico para lograr el posicionamiento basado en el mapa del entorno se
muestra en la Figura 3.4.14.
La mayora de los sensores empleados con ste propsito involucran algn mtodo de
medicin de distancia. Bsicamente existen tres mtodos diferentes:
Tiempo de vuelo.
Desplazamiento de fase.
Desplazamiento de frecuencia.
Las principales ventajas del posicionamiento basado en mapas del entorno son las siguientes:
Este mtodo emplea la configuracin natural de los ambientes interiores en edificios o
laboratorios para obtener informacin acerca de la posicin del vehculo sin modificar el
rea de operacin.
42
El posicionamiento basado en mapas puede emplearse para generar una actualizacin del
mapa del ambiente.
El posicionamiento basado en mapas permite al robot conocer un nuevo ambiente y
mejorar la exactitud de la estima de su posicin a travs de la exploracin.
Las desventajas del posicionamiento basado en mapas del entorno estn relacionadas con los
requerimientos especificados para una navegacin satisfactoria:
El entorno debe ser altamente esttico y las caractersticas de ste deben ser fciles de
reconocer, de tal modo que puedan emplearse para la comparacin.
El sensor empleado para la elaboracin del mapa debe ser bastante preciso (en relacin a la
tarea a desarrollar).
Es necesaria una importante capacidad de sensado y procesamiento de informacin.
Es preciso notar que la mayora de los trabajos actuales en ste sentido estn limitados a
ambientes relativamente simples y a experiencias de laboratorio.
Existen fundamentalmente dos puntos de partida para el proceso de posicionamiento basado
en mapas. Uno es la existencia de un mapa almacenado en memoria, y otro es que el robot
debe construir su propio mapa del ambiente.
b.1) Construccin de mapas
Rencken [15] defini el problema de construir el mapa como : Dados la posicin del robot y
un conjunto de mediciones, qu estn viendo los sensores ?. Obviamente, la habilidad del
robot para construir el mapa est totalmente limitada a su capacidad de sensado.
Hoppen [16] et al. listaron los tres pasos principales a seguir en el procesamiento de la
informacin sensorial para construir el mapa del entorno :
1. Extraccin de caractersticas desde los datos sin procesar.
2. Fusin de los datos de varios tipos de sensores.
3. Generacin automtica de un modelo del entorno con diferentes grados de abstraccin.
Un problema relacionado con la construccin del mapa es la exploracin autnoma. En orden
a elaborar un mapa, el robot debe explorar su entorno para mapear reas no registradas.
Habitualmente se supone que el robot comienza su exploracin sin tener conocimiento del
ambiente. Luego se sigue una determinada estrategia de movimiento dirigida a maximizar la
cantidad de rea mapeada en la menor cantidad de tiempo. Dicha estrategia de movimiento se
llama estrategia de exploracin y depende fuertemente del tipo de sensor empleado.
b.2) Tcnicas de comparacin de datos
43
44
(a)
(b)
Figura 3.4.15. Distintos tipos de mapas. (a) Geomtrico. (b) Topolgico.
A diferencia de los mapas geomtricos, los mapas topolgicos pueden ser construidos y
actualizados sin considerar la estima de la posicin del robot. Esto significa que cualquier
error en esta representacin ser independiente de cualquier error en las estimas de la posicin
del robot. Esto permite generar mapas de grandes dimensiones sin preocuparse por los errores
odomtricos del robot, dado que, todas las conexiones entre nodos son relativas. Luego que el
mapa ha sido establecido, el proceso de posicionamiento es esencialmente el proceso de
comparacin y correspondencia del mapa local con la ubicacin apropiada sobre el mapa
almacenado en memoria.
Los mapas geomtricos a menudo se emplean en esquemas de navegacin occidental es decir
una navegacin basada en una planificacin en base a coordenadas geomtricas y a
trayectorias pre-fijadas.
Los mapas topolgicos se emplean en esquemas de navegacin polinsica en donde la
navegacin est basada en objetivos sensoriales que son asociados a patrones de reaccin.
Por ejemplo para que el robot mvil se mueva desde la puerta 2 a la puerta 5 en la Figura
3.4.15, en el caso de un mapa geomtrico la posicin inicial del robot mvil debe coincidir
con la posicin de la puerta 2 y la posicin destino ser la coordenada de la puerta 5 segn el
mapa. Para el caso de un mapa topolgico la posicin inicial es dada por la percepcin de la
puerta 2 y la posicin destino estar dada por el cumplimiento de objetivos intermedios, esto
es ubicar y alcanzar la puerta 3, cumplido este objetivo ubicar y alcanzar la puerta 4,
cumplido este objetivo ubicar y alcanzar la puerta 5.
45
46
Cualquiera de estos errores puede causar que el algoritmo determine la existencia de un borde
en una ubicacin completamente errnea, dando como resultado que el robot mvil realice
movimientos no deseados. Sin embargo el empleo de telmetros lser mejora notablemente el
desempeo de estos algoritmos y permite usar la informacin recopilada para la construccin
de mapas.
Figura 4.2.1. Proyeccin bi-dimensional del campo cnico de visin de un sensor ultrasnico.
Los sensores ultrasnicos tienen un campo cnico de visin. Un sensor ultrasnico tpico
entrega una lectura radial de la distancia en la cercana del objeto con el cono, pero no
especfica la posicin angular del objeto, como se ve en la Figura 4.2.1.
Si un objeto es detectado por un sensor ultrasnico, es muy probable que este objeto este ms
cerca del eje acstico del sensor que de la periferia del campo cnico de visin. Por esta
47
49
Figura 4.4.2. Concepto del campo de fuerzas virtuales: las celdas ocupadas ejercen fuerzas repulsivas
sobre el robot; la magnitud es proporcional al valor de certeza de la celda y a la cercana con las mismas.
Cada celda activa ejerce una "fuerza repulsiva virtual" fij, contra el robot. La magnitud de esta
fuerza es proporcional al valor de certeza cij* e inversamente proporcional a da, donde d es la
distancia entre la celda y el centro del vehculo, y a es un nmero real positivo.
Para cada iteracin todas las fuerzas repulsivas virtuales se totalizan para producir la fuerza
repulsiva resultante fr. Simultneamente una "fuerza atractiva virtual" ft, de magnitud
constante es aplicada al vehculo, "tirndolo" hacia su destino. La suma de fr y ft produce la
fuerza resultante r.
3) Combinando los conceptos 1 y 2, en tiempo real, habilitamos al sensor para influir en el
control de direccin inmediatamente.
En la prctica cada rango de lecturas es almacenado en la grilla-histograma tan pronto como
sea posible y el siguiente clculo de r toma estos datos en consideracin. Esta caracterstica
otorga al vehculo una respuesta rpida ante los obstculos que aparecen repentinamente,
resultando en una conducta ms reactiva, necesaria para altas velocidades.
Inconvenientes del mtodo VFF
50
Con baja visibilidad entre dos obstculos (por ej. una puerta) se encontraron algunos
problemas. En algunos casos el robot no puede pasar a travs de los obstculos, porque las
fuerzas repulsivas desde ambos lados resultan en una fuerza que empuja al robot hacia
atrs. A menor visibilidad entre dos obstculos se tendrn mayores problemas.
Otro problema surge de la naturaleza discreta de la grilla-histograma. En relacin al
clculo eficiente de las fuerzas repulsivas en tiempo real, la posicin momentnea del
robot es mapeada sobre la grilla-histograma. Cuando esta posicin cambia de una celda a
otra, se podrn encontrar cambios drsticos en la posicin de r. Estos cambios causan
considerables fluctuaciones en el control de direccin. La situacin es ms grave cuando la
fuerza constante dirigida al punto destino coincide con la direccin de la fuerza repulsiva.
En esta situacin la direccin de la resultante r podr oscilar por encima de los 180. Por
esta razn se hace necesario, para suavizar la seal de control para el motor, sumar un
filtro pasa-bajos al lazo de control del VFF. Este filtro introduce un retardo que afecta
desfavorablemente la respuesta del robot ante obstculos inesperados.
Finalmente, se identifica un problema que ocurre cuando el robot atraviesa un largo
pasillo: cuando la travesa es a lo largo de la lnea central entre las dos paredes del pasillo,
el movimiento del robot es estable. Si, ahora, el robot se desva ligeramente hacia un
costado de la lnea central, ste experimenta una fuerza repulsiva virtual desde la pared
ms cercana. Esta fuerza empuja al robot hacia la lnea central, y el proceso se repite con la
otra pared. Bajo ciertas condiciones, este proceso resulta en un movimiento oscilatorio e
inestable.
51
Figura 4.5.1. Mapeo de las celdas de la ventana activa sobre el histograma polar.
52
el umbral como zonas transitables o valles. Aquel valle ms cercano a la direccin deseada
es seleccionado.
Este mtodo presenta algunas desventajas. Por tratarse de un mtodo para evitar obstculos en
tiempo real la velocidad de procesamiento de la informacin est en relacin con la mxima
velocidad que puede desarrollar el robot. Por otro lado el volumen de informacin con que
trabaja este mtodo requiere una gran capacidad de almacenamiento de informacin en el
robot.
53
Figura 4.7.1. Imagen del pasillo por el que navega el robot mvil y el campo de flujo ptico resultante.
54
En esta aplicacin se plantea como estrategia de control [34] el generar los valores de
velocidad de referencia a partir de informacin suministrada por la medicin del flujo ptico
como se muestra en la Figura 4.7.2.
Figura 4.7.2. Estructura de control propuesta para navegacin mediante flujo ptico.
La ventaja de esta estrategia de control es que es preventiva, es decir, dada una referencia de
flujo ptico el robot mvil ajustar su velocidad en funcin de la proximidad de los objetos, la
principal desventaja es que el algoritmo es sensible a los cambios de iluminacin y que el
entorno debe estar especialmente acondicionado.
recta(hL , Pi )
Figura 4.8.2. Estructura de control propuesta para navegacin mediante visin 2D.
Figura 4.8.3. Secuencia de imgenes de un objeto en interaccin con el segmento de luz lser y sus
correspondientes histogramas.
56
Operando
y& cos x& sin = 0
( 5.1.2 )
Esta es una restriccin holonmica ya que solamente se involucran relaciones entre las
coordenadas.
2. Las ruedas no resbalan en el suelo: es decir que el robot mvil no pierde adherencia al
terreno por lo tanto existe una relacin directa entre el movimiento de rotacin de las
ruedas y el movimiento del robot mvil.
57
(&
&i
r &d &i = 2 b &
2b
& + &i
u =r d
r &d + &i = 2 u = 2 ( y& sin + x& cos )
2
& = r
( 5.1.3 )
Primero sumando y restando miembro a miembro se obtienen las otras dos restricciones
Figura 5.2.1. Posicin y orientacin del robot mvil expresados en coordenadas cartesianas.
y& = u sin
& =
( 5.2.1 )
58
Considere un vehculo monociclo posicionado a una distancia distinta de cero con respecto al
referencial destino {RP}, cuyo movimiento es gobernado por la accin combinada de la
velocidad angular , y la velocidad lineal u siempre dirigida sobre uno de los ejes del
referencial mvil {RM}, como se describe en la Figura 5.2.2.
Figura 5.2.2. Posicin y orientacin del robot mvil expresados en coordenadas polares.
& = u cos
& = u sin & = u
sin
& =
( 5.2.2 )
Ahora, sea el error de direccin = el ngulo medido entre el eje principal del
vehculo y el vector distancia , entonces se tiene:
& = u cos
sin
& = + u
sin
& = u
( 5.2.3 )
59
Es importante observar que lo que se ha desarrollado hasta aqu son dos modelos cinemticos
de un mismo robot mvil y por lo tanto siempre existir alguna relacin que permita vincular
ambos sistemas de representacin.
En la Figura 5.2.3 se representa al robot mvil desde dos referenciales distintos. El referencial
{R} en coordenadas cartesianas y el referencial {RP} en coordenadas polares.
Figura 5.2.3
= arctan[( yd y ), (xd x )] d
= arctan[( y y ), ( x x )]
d
d
( 5.2.4 )
Ntese que, puesto que las ecuaciones cinemticas de ( 5.2.3 ) estn basadas en el uso de
coordenadas polares, estas ecuaciones son realmente vlidas slo para valores distintos de
cero del error de distancia , puesto que los ngulos y son indefinidos cuando =0; luego
esto implica que la correspondencia uno a uno con el sistema de ecuaciones ( 5.2.1 ) se pierde
sobre la singularidad.
60
Para desarrollar el sistema dinmico [37] se consideran los efectos producidos por la masa de
la estructura en el comportamiento del robot; incorporndose el momento de inercia del
vehculo, los rozamientos y todas las perturbaciones derivadas de stas.
a) El sistema elctrico
En el diagrama de bloques de la Figura 5.3.1 se muestra el modelo de los actuadores del robot
mvil: motores de corriente continua con imanes permanentes.
Expresando el torque perturbador (r) como funcin del voltaje aplicado (U) y de la velocidad
angular en el eje del motor (m), se encuentra que:
r = m
m =
Ke
(U K e m )
(Ra + La s )
= ( f + j s ) m
( 5.3.1 )
Operando
r =
Ke Kb
Ke
U ( f + j s ) m
(Ra + La s )
(Ra + La s ) m
( 5.3.2 )
y ordenando
61
r =
(R + La s ) ( f + j s ) K e Kb
Ke
U a
m
(Ra + La s )
(Ra + La s )
( 5.3.3 )
b) El sistema mecnico
c) Geometra y dinmica
Como el movimiento del vehculo es plano, se consideran tres variables de estado: las
coordenadas (x,y) de P y el ngulo , que describe la orientacin del vehculo con respecto a
un sistema de referencia inercial {R}. Adems se define un sistema de referencia {RM} unido
al vehculo (P, L, N) donde el vector unidad L se define como perpendicular al eje de las
ruedas de traccin y N es perpendicular a L. Las ecuaciones dinmicas son:
d (r1 r 2 )
rr
=
dt
a
dx rr (r1 + r 2 )
=
cos( )
2
dt
dy rr (r1 + r 2 )
=
sin ( )
2
dt
( 5.3.4 )
d dx dy
= +
dt dt dt
2
( 5.3.5 )
d) Dinmica
Se considera que el movimiento de las ruedas sobre el piso es una rotacin instantnea sin
deslizamientos. Las fuerzas transmitidas al vehculo por el contacto entre la rueda izquierda
(derecha) y el piso se denominan fc1 (fc2). La reaccin sobre las ruedas se asume en direccin
normal al plano, es decir en la direccin K (en otra palabras el movimiento es factible y sin
perturbaciones).
d
L ser la velocidad lineal del centro de rotacin P y la velocidad angular del
dt
cuerpo a lo largo del eje K. La velocidad del punto G, en la Figura 5.3.2, es:
v=
vG = v + K (b L + N )
d
d
d
vG =
N
L + b
dt
dt
dt
Luego la energa cintica es:
Ec = 21 m v G2 + 21 I 2
d d 1
d
d
Ec = m m
+ 2 (I + m 2 + m b2 )
dt
dt
dt dt
2
1
2
siendo
m la masa de la estructura
I el momento de inercia respecto al eje K en el punto G.
Aplicando las ecuaciones de Lagrange, donde las coordenadas generalizadas son y , se
tendr:
d Ec Ec
d 2
d 2
m
= ( fc1 + fc2 ) l
dt v
dt 2
dt 2
d Ec Ec
d 2
d 2
2
2
m
b
I
+
+
= ( fc2 fc1 ) a l
(
)
dt
dt 2
dt 2
( 5.3.6 )
Es importante observar que estas ecuaciones son vlidas respecto al centro de rotacin, luego
las coordenadas generalizadas estn definidas en este punto. Un juego de ecuaciones no
lineales se obtendra con coordenadas referidas respecto al centro de masas. Esta aclaracin
viene por el hecho de que, dada la estructura del vehculo, es ms fcil seguir una trayectoria
con el vehculo representado en el centro de rotacin P, que con el vehculo representado en
el centro de masas G.
63
El torque r sobre la rueda izquierda (derecha) es entonces fc1.rr (fc2.rr), donde rr es el radio
de las ruedas de traccin. Considerando ambos motores iguales, la ecuacin ( 5.3.3 ) se puede
escribir:
fc1 =
fc2 =
(R + La s ) ( f + j s ) + K e Kb n
Ke
U1 a
r1
(Ra + La s ) rr
(Ra + La s )
(R + La s ) ( f + j s ) + K e Kb n
Ke
U2 a
r2
(Ra + La s ) rr
(Ra + La s )
( 5.3.7 )
donde
r 1 =
v1
rr
r 2 =
v2
rr
( 5.3.8 )
son las velocidades lineales de las ruedas izquierda y derecha respectivamente, en la Figura
5.3.2. Estas velocidades pueden expresarse con respecto a la velocidad lineal del robot v y a la
velocidad angular del robot , como:
v1 =
d
d 1 d
L + K N =
2a
L
dt
dt
dt
v2 =
d
d 1 d
L + K ( N ) =
+ 2a
L
dt
dt
dt
( 5.3.9 )
Ahora sustituyendo las ecuaciones ( 5.3.7 ), ( 5.3.8 ) y ( 5.3.9 ) en la( 5.3.6 ), se tendr:
d 3
d 2
d
d 3
d 2
+ c1 2 + c2
+ c3 3 + c4 2 = c5 (U 1 + U 2 )
dt
dt 3
dt
dt
dt
3
2
3
d
d
d
d
d 2
+
= c10 (U 1 + U 2 )
c
c
c
c
6
7
8
9
dt
dt 3
dt 2
dt 3
dt 2
( 5.3.10 )
con:
rr m Ra + 2 n f La + 2 n j Ra
2
rr m + 2 n j La
2
c1 =
64
2 n ( f Ra + K e K b )
2
rr m + 2 n j La
c2 =
rr m La
2
rr m + 2 n j La
2
c3 =
c4 =
rr m La
2
rr m + 2 n j La
c5 =
rr K e
rr m + 2 n j La
2 rr I c Ra + a 2 n f La + a 2 n j Ra
2
2 rr I c + a 2 n j La
2
c6 =
a 2 (n f Ra + K e K b )
2
2 rr I c + a 2 n j La
c7 =
c8 =
2 rr m La
2
2 rr I c + a 2 n j La
2 rr Ra
c9 =
2
2 rr I c + a 2 n j La
2
c10 =
rr a K e
2 rr I c + a 2 n j La
donde
I c = m 2 + b2 + I
es el momento de inercia respecto al centro de rotacin P. Expresando las ecuaciones de
manera que slo quede una derivada de mayor orden en cada una, llegamos a:
d 3
d 2
d
d 2
d
+
= k5 U 1 + k 6 U 2
k
k
k
3
1
2
2
3
2 + k4
dt
dt
dt
dt
dt
d 3
d 2
d
d 2
d
+ k 9 2 + k 10
= k 11 U 1 + k 12 U 2
3 + k7
2 + k8
dt
dt
dt
dt
dt
( 5.3.11 )
Donde
k1 =
c1 c3 c9
1 c3 C 8
k7 =
c6 c8 c4
1 c3 c8
65
c2
1 c3 c8
k8 =
c7
1 c3 c8
k3 =
c4 c3 c6
1 c3 c8
k9 =
c9 c8 c1
1 c3 c8
k4 =
c3 c7
1 c3 c8
k 10 =
c8 c2
1 c3 c8
k5 =
c5 + c3 c10
1 c3 c8
k6 =
k 11 =
c5 c3 c10
1 c3 c8
c10 c8 c5
1 c3 c8
k 12 =
c10 c8 c5
1 c3 c8
La Figura 5.3.3 y la Figura 5.3.4 permiten ver el comportamiento del robot en el tiempo en
base a la tensin aplicada en los motores. Se observa que la respuesta del sistema no es
instantnea.
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0
Tiempo (seg)
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.3.3. Evolucin temporal de la velocidad lineal del robot mvil para una entrada escaln de
tensin en los motores de traccin (U1= U2 en t= 0,1 seg).
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Tiempo (seg)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.3.4. Evolucin temporal de la velocidad angular del robot mvil para una entrada escaln de
tensin en los motores de traccin (U1= -U2 en t= 0,1 seg).
66
En muchos casos el robot debe transportar cargas importantes o bien lleva montado sobre su
estructura un manipulador para realizar alguna tarea especfica. En estos casos las variaciones
de cargas o los movimientos del manipulador generan variaciones en los parmetros que se
presentan como perturbaciones para el lazo de control. Estas variaciones en los parmetros
pueden tratarse como incertidumbres del modelo que pueden identificarse en lnea. El robot
mvil (y sus parmetros caractersticos) es el ilustrado en la Figura 5.3.5, donde:
G
B
h=[x y]T
u, u
,
d, b, a, e, c
Frrx y Frry
(Frlx y Frly)
Fcx y Fcy
Fex y Fey
e
centro de masa
centro de la lnea que une las ruedas
punto que se requiere siga una trayectoria
velocidad longitudinal y lateral del centro de
masa
velocidad angular y orientacin del robot mvil
distancias
fuerza longitudinal y lateral en el neumtico de
la rueda derecha (izquierda)
fuerza longitudinal y lateral ejercida sobre C por
la rueda libre
fuerza longitudinal y lateral ejercida sobre E por
la herramienta (por ejemplo un brazo robtico)
el momento ejercido por la herramienta
x
u
l Rueda izquierda
r Rueda derecha
Fcy
u y
Fey
Frly
Frlx
l
Fex C
h
b
Frrx
B
d
Fcx
Frry
x
Figura 5.3.5. Robot mvil y sus parmetros caractersticos.
67
( 5.3.12 )
Donde m es la masa del robot y Iz momento de inercia alrededor del eje vertical que pasa por
el punto G.
La cinemtica del punto h es
x& = u cos u sin ( a b ) sin
y& = u sin u cos ( a b ) cos
( 5.3.13 )
De acuerdo a Zhang [35] las velocidades son (incluyendo las velocidades de deslizamiento)
son
)]
)]
)]
1
Rt ( r + l ) + urs + uls
2
1
= Rt ( r + l ) + urs + uls
d
b
u = Rt ( r + l ) + urs + uls + u s
d
u=
( 5.3.14 )
con
Rt radio nominal del neumtico
r y l velocidad angular de la rueda izquierda y derecha, respectivamente
urs y uls velocidad de deslizamiento longitudinal de la rueda izquierda y derecha,
respectivamente
u s velocidad de deslizamiento lateral de las ruedas
Los modelos de los motores (despreciando los efectos inductivos) son
r = k a ( v r kb r ) Ra
l = k a ( vl k b l ) Ra
( 5.3.15 )
donde
v voltaje de entrada en los motores
ka constante de torque multiplicado por la constante de reduccin
kb constante contraelectromotriz por la constante de reduccin
Ra resistencia elctrica
torque en los motores
68
u cos a sin 0
x&
u sin a cos 0
y&
+ 0
& =
2r
0
u& 30
4
2
Rt r 2 0 u 0
&
0
1
1
1
0
0 2
2 30 Rt ru 40 d 0
2
2
x
0
vu y
0 + 0
v
u
2rd
20
( 5.3.17 )
10 =
Ra
( mRt r + 2 I e ) ,
ka
20 =
Ra
I e d 2 + 2 Rt r I z + mb 2
ka
Ra
mb ,
ka
40 =
Ra k a k b
+ Be
k a Ra
30 =
))
( 5.3.19 )
69
u =
=
1
Rt r
10
x = u s sin ,
y = u s cos
Ra
R
Ra & s & s
Ra
1 0 s
0&s
s
(eFey + cFcy + e )
u
u
I
d
u
u
2
R
r
u
2
R
r
+
4
3
r
l
e
r
l
t
t
0
ka
ka
2
( 5.3.20 )
El vector de incertidumbres ser nulo si se desprecian los deslizamientos de las ruedas, las
fuerzas y torques ejercidos en la herramienta y las fuerzas ejercidas en la rueda libre. Se
asume que las fuerzas y los torques ejercidos en la herramienta no son medidos por un sensor.
Para la identificacin de los parmetros las dinmicas de u y pueden ser expresadas como:
30
40
2r
2
2
R
r
u
0
0
0
&
1
u 1
+ 1
=
& 0
0 2
2 30 Rt ru 40 d 0
2
2
0
vu u
+
2rd v
20
( 5.3.21 )
0
1 &
2rd
R
t 2
2
Rt
u
d
1
u
r 0 = vu
v
d
2r
( 5.3.22 )
donde 0 = 10 20 30 40
identificacin.
La ecuacin ( 5.3.17 ) del modelo dinmico es til cuando se pueden manejar directamente
los voltajes de los motores; sin embargo la mayora de los robots disponibles en el mercado
tienen controladores PID de bajo nivel para seguir las entradas de velocidades de referencia y
no permiten manejar directamente los voltajes de los motores. Por lo tanto es de mucha
utilidad presentar el modelo del robot mvil en una forma ms apropiada, considerando como
seales de control a las velocidades de referencia lineal y angular. Para este propsito los
controladores de velocidad son incluidos en el modelo 39 y para que este no sea tan complejo
se consideran controladores de velocidad PD con referencias de velocidad constante, como
los descritos por la siguiente ecuacin:
70
donde
1
[r (r + l )]
2
1
= [r (r l )]
d
ume =
me
( 5.3.24 )
u cos a sin 0
&
x u sin a cos 0
y&
+ 0
& =
1
u& 30 2 40
0u 0
&
0
1
1
1
0
0
50 u 60 0
2
2
x
0
uref y
0
+0
ref
u
1
20
( 5.3.25 )
20 = a (I e d 2 + 2 Rt r (I z + mb 2 )) + 2rdk DA / (2rdk PA )
ka
30 =
50 =
Ra
mb / (2k PL ) ,
ka
40 =
Ra
ka
k a kb
+ Be / (rk PL ) + 1
Ra
Ra
R k k
mbRt / (dk PA ) , 60 = a a b + Be d / (2rk PA ) + 1
ka
k a Ra
( 5.3.26 )
0 u
71
u =
=
Rt Ra
40 s s I e Ra + rk DL k a s s
s
m
u
+
F
+
F
+
u r + ul +
u&r + u&l
ex
cx
210 k PL k a
210
210 rk PL k a
0
uref u
+
1 ref
20
( 5.3.28 )
0 &
2
0
0 0 u ref
=
0 u
ref
( 5.3.29 )
con 0 = 10 20 30 40 50 60 .
T
72
por lo tanto afecta a la trayectoria descripta por el robot como se muestra en la Figura 5.4.1.
Algo parecido sucede a medida que disminuye la relacin de transmisin en las cajas
reductoras de ambos motores. En este mismo sentido es notable la influencia que tiene la
ordenada del centro de masas G, como se observa en la Figura 5.4.2, por lo que
intuitivamente se puede concluir que el modelo dinmico se comporta de manera semejante a
un modelo real. Aunque no se debe descartar el uso de modelos cinemticos cuando la
influencia de la estructura mecnica es despreciable en relacin a los parmetros de los
actuadores.
0.3
y (metros)
Modelo cinemtico
m1
0.2
Modelo dinmico
m2
0.1
m3
0
-0.1
m1 < m2 < m3
-0.2
-0.3
-0.4
0
x (metros)
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 5.4.1. Influencia de la masa de la estructura mecnica sobre las trayectorias descriptas por el
robot mvil.
1.5
y (metros)
>0
0.5
=0
-0.5
<0
-1
x (metros)
-1.5
0
Figura 5.4.2. Influencia de la ordenada, , del centro de masas, G, sobre las trayectoria del robot mvil.
73
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.4.3. Relacin existente entre el radio de las ruedas de traccin (rr) y la velocidad lineal del robot.
2
Velocidad angular
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Radio rueda
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.4.4. Relacin existente entre el radio de las ruedas de traccin (rr) y la velocidad angular del
robot.
74
Velocidad angular
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
Distancia entre ruedas (m)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 5.4.5. Relacin existente entre la separacin de las ruedas de traccin (b) y la velocidad angular del
robot para 0,1 < b < 1.
75
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