Ejemplo de Diseo de

Compensadores (LGR)

Problema 1. Se desea compensar un sistema de funcin de transferencia

a lazo abierto GH(s)= 10
ss 6s 10

cuyo lugar geomtrico de las races se muestra en la figura 2.

a) El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior
a 1 seg, Mp10% y Kv10
Con esas condiciones calculamos el polo dominante deseado (PD) a lazo
cerrado.
PD wn w 1 2 i
n

Del tiempo de
establecimiento

t ss 2% 1seg

4
1
wn

w n 4

Del mximo pico

Mp 10%

Entonces el PDes, considerando el

extremo en ambas condiciones es:

2
e 1 0.1

0.59

PD 4 5.46i

El LGR del sistema con un controlador Proporcional Gc= Kc sera:

20
15

PD 4 5.46i

10

Imag Axis

5
0

-5
-10
-15
-20

-12

-10

-8

-6

-4
Real Axis

-2

Se puede observar que el PD deseado a lazo cerrado no pertenece al

LGR. Por lo tanto, se debe modificare el LGR para que ese punto
pertenezca al lugar de lasa races, y el compensador indicado sera un
Adelanto

-Usando la condicin de mdulo calculamos el ngulo que debe aportar el

compensador para que PD pertenezca al LGR:
20

polos 45.46i ceros 45.46i 180 m

15

PD 4 5.46i

10

s s 6 s 1045.46i 180m

Imag Axis

126.2269.8842.345.46i 180m

-5
-10

m 58.41

-15
-20

-12

-10

-8

-6

-4
Real Axis

-2

Se ubica el cero del compensador (1/T) justo debajo del PD, as, el ngulo
del cero (1/T) es de 90.
Calculamos el ngulo del polo de la relacin:
20
15

m z p 58.41 90 p

5
Imag Axis

p 31.58

PD 4 5.46i

10

p) x

-5

1/T

-10
-15
-20

-12

-10

-8

-6

-4
Real Axis

-2

Como se muestra en la figura, conociendo el ngulo p del polo (1/T)

podemos conocer su ubicacin, porque sabemos que se encuentra a
una distancia d del cero, y esa distancia se relaciona con el ngulo p
por trigonometra
20

tg p

Im( PD )
d

15

PD 4 5.46i

10

La funcin de transferencia del

compensador es:
Gc Kc

Imag Axis

5.46
tg31.58
d 8.87
d
1
4 8.87 12.87

p) x

-5

d
-10
-15
-20

1/T
-12

-10

1/T
-8

-6

-4
Real Axis

s4
s 12.87

Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:

s 4
1
10

Kc 60.76
Kc s 12.87 ss 6s 10 45.46i

-2

Finalmente la funcin de transferencia del compensador es:

Gc 60.76

s4
s 12.87

Para verificar los resultados se realiza un bosquejo del nuevo LGR del
sistema, indicando los polos dominantes a lazo cerrado.
Recordar que aun falta verificar la condicin de error Kv10
El nuevo LGR se muestra a continuacin, en l se puede observar que el
PD=-4+5.46i pertenece al LGR pero no est en la rama dominante, por
lo cual debe modificarse el diseo del compensador en adelanto.
Root Locus
30
0.7

0.82

0.56

0.42

0.28

0.14

20
0.91

Imaginary Axis

10 0.975

-4+5.46i
40
0

35

30

25

20

15

10

-10 0.975

Este es el
dominante

0.91
-20

0.82
-30
-40
-35

0.7
-30

0.56
-25

-20

0.42
-15
Real Axis

0.28
-10

0.14
-5

10

Para corregir el diseo probamos una nueva ubicacin del cero (1/T),
vamos a proponer que est en un sitio tal que z=70

m 70 p p 11.6

20
15

Como se observa en la figura, se cumplen

las siguientes relaciones:
Im( PD )
tg p
dp

d z 1.98; d p 26.6
1

4 1.98 5.98

4 26.6 30.6

Imag Axis

Im( PD )
tg z
dz

PD 4 5.46i

10

p)
0

z)
x

1/T

-5

dz

-10
-15
-20

dp

1/T
-12

-10

-8

-6

La funcin de transferencia del compensador es:

s 5.98
Gc Kc
s 30.6
Utilizando la condicin de mdulo se calcula la ganancia Kc:

s 5.98
1
10

Kc 148.87
Kc s 30.6 ss 6s 10 45.46i

-4
Real Axis

-2

A continuacin se presenta el LGR del sistema con este nuevo

compensador en adelanto, donde se puede observar
Root Locus
10
0.96

s 5.98
Gc 148.87
s 30.6

Kv lim s 0 s 148 .87

s 5.98
10
4.84
s 30.6 ss 6s 10

0.86

0.76

0.58

0.35

8
0.984

4+5.46i

6
4
Imaginary Axis

Ahora verificamos la condicin de

error calculando el Kv del sistema
compensado:

0.925

0.996

2
40
0

35

30

25

-30

-25

20

15

10

-2
-4

0.996

-6
0.984
-8
0.96
-10
-40

-35

0.925

0.86
-20

-15

0.76
-10

0.58

0.35
-5

Real Axis

Se observa que Kv<10, que es la ganancia requerida, por lo cual se debe

aadir un compensador en atraso, por lo cual se estara diseando una
red adelanto-atraso

Calculamos:

Kvreq 10

2.07
Kvsist 4.82

Ubicamos el cero del atraso en 1/T=Re(PD)/100=0.04

Y el polo del atraso en 1/T=0.0193
Entonces el compensador en atraso es de la forma:
Gcatraso

s 0.04
s 0.0193

Verificamos que el ngulo que aporta el compensador en atraso sea

inferior a 5: s 0.04 s 0.00193 45.46i 125.95 126.21 0.26 OK
Verificamos que mdulo del compensador en atraso sea aproximadamente
igual a 1: s 0.04
66..74
1
76
s 0.0193 45.46i
Finalmente, la funcin del compensador adelanto atraso es::
Gc 148.87

s 5.98 s 0.04
s 30.6 s 0.0193