M209 A1 Grafcet

AUTMATAS
PROGRAMABLES
4
ANEXO UNIDAD 4
GRAFCET
Autmatas Programables
NDICE
A.1. GRAFCET................................................................................................5
A.1.1. Etapas ...............................................................................................5
A.1.2. Transiciones....................................................................................15
A.1.3. Reglas de evolucin del Grafcet .....................................................21
A.2. Ciclos con Bifurcacin ........................................................................23
A.2.1. Bifurcaciones simultneas ..............................................................23
Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.
ANEXO 1: GRAFCET
A.1. GRAFCET
El Grafcet o tambin conocido como Sistema de Mando Etapa Transicin,
constituye un sistema homologado por la Comisin Electrotcnica
Internacional (IEC, 848), que nos permitir tanto la representacin de
sistemas de carcter secuencial como su resolucin multidisciplinar
(automatismo elctrico, neumtico, registros, PLC, etc.).
Se entiende que el sistema comienza con la representacin de las acciones a
ejecutar, la relacin con las anteriores y posteriores y las informaciones que
provocan cada accionamiento. Una vez el sistema este representado, las
instrucciones son extradas fcilmente e implementadas con la tecnologa que
ms no convenga.
Muchos fabricantes facilitan la labor de programacin de sistemas mediante
Grafcet, como por ejemplo la programacin de PLCs Telemecanique o
SIEMENS (mediante su software GRAPH 5). Hay que destacar que un
Grafcet puede resultar sencillo o complejo en cuanto a las informaciones que
recoja, y adems, puede incluir informacin especfica si de antemano
conocemos la tecnologa que emplearemos para la resolucin del secuencial.
A.1.1. ETAPAS
Un ciclo de carcter secuencial (neumtico o hidrulico), se compone de
varias acciones encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en
pequeos bloques y a su vez estos, nos llevarn a las acciones individuales
de cada elemento. Pues bien, cada accin de elemento, puede constituir una
etapa (en algunas ocasiones una etapa tambin puede desarrollar varias
acciones individuales).
Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumticas, digamos que una
etapa es una fase de trabajo.
Formacin Abierta
Comenzaremos con un ejemplo de automatizacin...

Se pretende realizar la automatizacin de una secuencia
electroneumtica correspondiente a un dispositivo de
estampacin y extraccin de piezas compuesto por tres
actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a
realizar corresponde a...
A + B + B- A- C + CEl croquis de la aplicacin...
Cilindro C
Cilindro A
Cilindro B
Figura 4.1.
Croquis de funcionamiento mquina.
Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.
Inicialmente, se deber definir la mecnica a emplear en el dispositivo. De

este modo, se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por
vlvulas 5/2 de carcter biestable. La deteccin ser realizada por medio de
detectores magnticos (a0, a1,...c1).
En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignacin de
entradas y salidas. Como en el ejemplo anterior, est corresponder a...
Entradas
Salidas
a0
E 124.0
A+
A 1240.
a1
E 124.1
A-
A 124.1
b0
E 124.2
B+
A 124.2
b1
E 124.3
B-
A 124.3
c0
E 124.4
C+
A 124.4
c1
E 124.5
C-
A 124.5
Marcha
E 125.0
Reset
E 125.1
Marcas (memorias auxiliares)

Ver desarrollo de Grafcet.
Ejemplo de tabla de asignacin para Simatic S7 300.
Partiremos de una representacin de la primera etapa de Grafcet. Podemos
apreciar dos zonas; la primera corresponde a informacin de la posicin que
ocupa en el ciclo, la segunda hace referencia a condiciones particulares y
descripcin de la accin.
P1
M 0.1
NM
A+
A 124.0
Avance primera unidad.

Alimentacin de pieza y apriete.
Formacin Abierta
Como puede apreciarse, la informacin aportada en esta etapa es completa

ya que se hace referencia a la posicin ocupara por la accin, las marcas y
salidas fsicas asociadas a la accin, las condiciones de activacin (SET) y
desactivacin (RESET) e informacin textual de la accin.
La informacin contenida por un Grafcet puede ser variable
(principalmente en funcin de cmo se desee implementar con
posterioridad).
No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto ms
completa sea la informacin que este contiene, ms til
resultar tanto al programador como a quien deba interpretarlo
con posterioridad).
Condiciones de activacin
Posicin de ciclo
Condiciones de desactivacin
Memorizar / No Memorizar
Accin
P1
M 0.1
NM
A+
A 124.0

Marcas asociadas
Informacin textual
Salida asociada
Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una informacin del todo

completa y en algunas situaciones no ser necesaria tanta informacin.
Incluso podemos reducir la etapa a...
P1
A+
No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboracin de las

mismas ya que posteriormente nos facilitar en gran medida la resolucin de
la secuencia y al tiempo es una valiosa documentacin del sistema.
Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar
una de ellas hasta que se cumpla la condicin de transicin (CT) y que la
etapa previa se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un
sistema realmente interesante ya que aunque una determinada condicin de
transicin afecte a dos o ms etapas, estas no podrn activarse de forma
simultnea (como mucho una si se cumple su precedente). Esta regla de
evolucin del Grafcet evita las dobles seales producidas en las aplicaciones
neumticas e hidrulicas (tanto en su variante de mando por fluido o
elctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la programacin de
secuenciales complejos.
Formacin Abierta
En la figura, puede apreciarse como

imaginando que se ha ejecutado el
movimiento B+, la condicin de transicin
b1 intentar activar la etapa 8 y la etapa
11.
P6
...
P7
Esto supondra un grave problema en un

sistema que no se base en las reglas de
evolucin Grafcet ya que una misma seal
ha de forzar acciones diferentes en
distintos puntos de secuencia. Una NO
discriminacin del estado supondra una
ejecucin incorrecta de la misma.
B+
b1
P8
Bb0
P9
Sin embargo, sabemos que en Grafcet
una etapa tan slo se activa con la CT y el
cumplimiento de la etapa anterior.
Esto supone que si se da b1 P7, se
activar la P8. Si se da b1 P10, se
activar P11. La P7 y P10 no pueden
darse simultneamente.
C+
c1
P10
B+
b1
P11
A...
P12
Un Grafcet se basa en reglas de evolucin. Se entiende por

tanto que...
Una etapa tan slo puede ser conectada cuando se da la
presencia de la condicin de transicin y adems se encuentra
activa su etapa anterior.
Este efecto elimina los complicados mtodos de discriminacin
que se emplean en otros sistemas.
10
P6
P6
...
P7
...
B+
P7
b1
P8
b1
B-
P8
b0
P9
P9
c1
P10
b1
B+
b1
A-
P11
...
P12
C+
c1
B+
P11
Bb0
C+
P10
B+
A...
P12
Aqu se representa la activacin de las etapas 8 y 11 mediante el

cumplimiento del producto lgico (Etapa anterior CT). Se entiende adems,
que en un Grafcet, cada etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan
slo se encuentra activa la etapa que est desarrollando la accin.
Volveremos al ejemplo presentado para completar la representacin de las
posiciones de circuito antes de pasar a la definicin de las condiciones de
transicin.
11
Formacin Abierta
Representacin de las posiciones de ciclo...
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P0
NM
B-
A 124.3
NM
A-
A 124.1
NM
C+
A 124.4
NM
C-
A 124.5
Retorno tercera unidad.

Retirada del expulsor.
M 0.6
S
A 124.2
Avance tercera unidad.

Entra expulsor.
M 0.5
S
B+
Retorno primera unidad.

Liberacin de pieza.
M 0.4
S
NM
Retorno segunda unidad.

Retirada del marcador.
M 0.3
S
A 124.0
Avance segunda unidad.

Marcado de pieza.
M 0.2
S
A+

M 0.1
S
NM
M 0.0
En todo Grafcet, existe una posicin que corresponde a la condicin de inicio

de secuencia. Esta posicin recibe el marcado 0 y a nivel de representacin
grfica corresponde a un doble cuadro.
No tiene acciones asociadas ya que tan slo muestra el sistema
en condiciones de inicio o lo que es lo mismo, la mquina
posicionada para la realizacin de un nuevo ciclo.
P0
M 0.0
Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser

ambos puntos idnticos (concepto de sistema secuencial puro).
12
Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado)

En cada una de las etapas, se realiza un marcado de cdigos
correspondientes a M (memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de
marcado suele ser suficiente para las aplicaciones electroneumticas.
Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las
salidas asociadas y viene dado por la mecnica de la vlvula a emplear. De
este modo si la vlvula es biestable, no ser precisa la memorizacin ya que
la propia vlvula se comporta como memoria. Si por el contrario la vlvula
presenta mecnica monoestable, suele ser precisa la memorizacin ya que el
trnsito de posicin (trnsito de marca), tendra como consecuencia la prdida
de la salida. Este ltimo caso tiene sus particularidades ya que si un
monoestable ejecuta accin e inmediatamente la contraria, puede omitirse la
memorizacin (por ejemplo C+ C -, no memorizado).
No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado ms completo, el cual
corresponde a las denominaciones C, D, L, P y S.
Accin condicionada.
Accin retardada.
Accin limitada en el tiempo.
Accin de impulso.
Accin memorizada.
Accin condicionada (C)

Una accin condicionada corresponde a aquella en la cual, una condicin
externa la hace activarse (fuera del proceso habitual de Grafcet). Por ejemplo,
un cilindro de prensado puede bloquearse al ser detectada una presin
insuficiente mediante un presostato. La indicacin, puede venir dada de forma
exterior al Grafcet.
13
Formacin Abierta
Presostato "P1"
P3
M 0.3
NM
C+
A 124.4
Ciclo prensado. Avance.
Bloqueo +
A 124.5
Bloqueo de prensa.
Accin retardada (D)

Este cdigo nos servir para representar las acciones retardadas en el
tiempo, es decir, aquellas lanzadas habitualmente mediante temporizador de
tipo RC. Se puede indicar el valor de la temporizacin para obtener una
mayor documentacin.
P3
M 0.3
D = 3s
C+
A 124.4
Ciclo prensado. Avance.
En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se

ejecutar 3 segundos ms tarde de la activacin de la posicin o marca 0.3.
Si durante el tiempo de espera la marca es borrada, la temporizacin no se
ejecuta.
M 0.3
0
1
A 124.4
Accin limitada en el tiempo

Digamos que es el tipo contrario al anterior en cuanto a concepto de
funcionamiento. Se entiende, que en este caso la etapa es activada de forma
automtica y esta puede dar un trnsito inmediato a la siguiente, pero la
accin lanzada perdurar el tiempo especificado en el Grafcet.
14
Accin memorizada (S)

Este ha sido el caso que desarrollamos en el Grafcet. Se entiende que
podemos definir memorizacin (Set) y posteriormente su desactivacin
(Reset). La no identificacin de etapa memoriza hace suponer que esta no lo
es.
Habitualmente en electroneumtica memorizaremos la salida
en caso de trabajar con vlvulas monoestables. Si por el
contrario son biestables, se suele optar por una programacin
de salida en modo monoestable.
Accin de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duracin limitada y definida.
A.1.2. TRANSICIONES
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para
poder activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mnimo
por el producto lgico de la etapa anterior y la condicin de transicin pura,
que no es otra cosa que la seal que valida o confirma la ejecucin de las
acciones de la etapa anterior.
15
Formacin Abierta
Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas

como producto o suma lgica. Tambin pueden ser seales de contador,
temporizador o incluso elementos exteriores a la aplicacin. De cara a la
representacin simblica tenemos...
b
c
b
c
b
c
b
c
Producto lgico
A=abc
Suma lgica
A=a+b+c
Producto lgico
Suma lgica
1 seal negada
1 seal negada
A=ab c
A=a+b+ c
Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden

incluirse todo tipo de funciones lgicas, tanto simples como complejas.
Imaginando que la funcin de conexin y desconexin de una etapa
corresponde a...
Set = a b + c d
a
b
Reset = e + f
f
S
P...
M ....
16
R
Etapa cualquiera...
Las seales a, b, c... pueden ser detectores de posicin, marcas, pulsadores,

contactos de temporizador o cualquier otra seal. Las transiciones, podrn ser
representadas como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la
representacin del Grafcet. Veamos el ejemplo...
Marcha
a0 b0 c0
Reset
M 0.2
M 0.0
S
P1
NM
M 0.1
Reset
a1
M 0.3
P2
NM
M 0.2
Reset
b1
M 0.4
P3
NM
M 0.3
Reset
b0
M 0.5
P4
NM
M 0.4
Reset
a0
M 0.6
P5
NM
M 0.5
Reset
c1
M 0.0
P6
A 124.3
A-
A 124.1
C+
A 124.4
Avance tercera unidad.

Entra expulsor.
M 0.5
B-
Retorno primera unidad.

Liberacin de pieza.
M 0.4
A 124.2
Retorno segunda unidad.

Retirada del marcador.
M 0.3
B+
Avance segunda unidad.

Marcado de pieza.
M 0.2
A 124.0

M 0.1
A+
NM
C-
A 124.5
Retorno tercera unidad.

Retirada del expulsor.
M 0.6
M 0.6
c0
M 0.1
Reset
S
P0
M 0.0
17
Formacin Abierta
En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofa del mismo en cuanto

a...
Para iniciarse, debern darse las condiciones de posicin inicial (a0,
b0 y c0), la seal de arranque Marcha y la marca 0.0 (M 0.0). Esta

ultima indica que el Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y
en espera de iniciar un nuevo ciclo).
Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la
condicin de marca y su producto por la CT (seal o seales de

confirmacin de movimientos). Se muestra claramente el proceso
secuencial y paso progresivo por las mismas.
Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opcin por la
seal de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial.

Habitualmente esta seal tambin tiene efectos sobre la potencia del
sistema.
Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan slo ser
necesaria la implementacin con el lenguaje de programacin ms

adecuado.
Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante
una programacin AWL (lista de instrucciones), esta corresponder a...
Segmento 1
Mando A+
Segmento 2
Mando B+
Espacio reservado para la

documentacin del programa...

125.0
Marcha
0.1
124.0
a0
124.1
124.2
b0
0.2
124.4
c0
125.1
0.0
Aux.
0.3
0.1
0.2
125.1
0.2
0.1
18
Reset
a1
Reset
Puede observarse como en la conexin de la primera etapa se consulta el

posicionamiento inicial de ciclo (a0 b0 c0). Adems, es indispensable la
seal de arranque genrica M y la presencia de seal sobre la marca de inicio
M 0.0. Las desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la seal de
Reset (puesta a cero) o bien la marca siguiente.
Segmento 3
Mando B -
Segmento 4
Mando A -


0.2
0.3
124.3
124.2
0.3
0.4
125.1
125.1
0.4
0.5
0.3
0.4
Mando C+
Segmento 6
Segmento 5
b1
Reset
b0
Reset
Mando C -


0.4
0.5
124.0
124.5
0.5
0.6
125.1
125.1
Reset
0.6
0.0
Inicio
0.5
0.6
a0
Reset
c1
19
Formacin Abierta
Segmento 7
Inicio M 0.0

0.6
124.4
c0
125.1
Reset
0.0
Inicio
0.1
0.0
Inicio
Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la

potencia. Debemos recordar que al trabajar con vlvula monoestable no es
preciso enclavar la salida (programacin monoestable). Pueden incluirse
tratamientos adicionales como la incorporacin de presostatos, sistemas de
reposicin, etc...
Por ejemplo y considerando un sistema de reposicin a mnima, la
programacin resultar...
Segmento 8
Potencia A +
Segmento 9
Potencia A -


0.1
125.1
124.0
0.4
124.1
20
A+
Reset
A-
Segmento 10
Potencia B +
Segmento 11
Potencia B -


0.2
125.1
124.2
0.3
124.3
Segmento 12
B+
Potencia C +
Segmento 13
Reset
B-
Potencia C -


0.5
125.1
124.4
0.6
124.5
C+
Reset
C-
Con esto la programacin queda terminada.
A.1.3. REGLAS DE EVOLUCIN DEL GRAFCET

Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se
recogen las consideradas como reglas de evolucin del Grafcet. Estas
corresponden a...
Un proceso secuencial, se deber descomponer en etapas las cuales
se ejecutaran de forma secuencial conforme a lo descrito en Grafcet.

Cada etapa podr tener una o varias acciones asociadas (recordar
las fases de trabajo en aplicaciones electroneumticas o

electrohidrulicas. Las acciones tan slo se ejecutaran cuando su
etapa se encuentre activa.
21
Formacin Abierta
Una etapa se activar, cuando estando la anterior activada se
cumpla la condicin de transicin. Este efecto podr ser un tanto

confuso en secuencias donde se produzcan saltos.
El cumplimiento de una condicin de transicin implicar la conexin
de la etapa siguiente y por tanto la propia desconexin de la misma

(previa verificacin de la accin ejecutada).
Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condicin inicial (para
nosotros etapa 0), se encuentre activa. Podr precisarse una seal

de activacin o enclavar la misma para futuros ciclos.
22
A.2. CICLOS CON BIFURCACIN

En este aparatado se prestar atencin a dos de las secuencias ms
importantes en los automatismos electroneumticos o electrohidrulicos como
son las bifurcaciones de carcter simultneo o selectivo. Comenzamos con
las bifurcaciones simultneas o divergencias.
A.2.1. BIFURCACIONES SIMULTNEAS

En este tipo de secuencias, se da que en un momento determinado se activan
dos o mas ramales de ejecucin, los cuales se desarrollaran conforme a la
activacin de sus etapas y condiciones de transicin pero, por decirlo de
algn modo, dichos ramales sern independientes entre si.
Tan solo, al finalizar la ejecucin de los ramales, se entrara en un tiempo de
espera hasta que todos hayan terminado su ejecucin (es momento de
terminar con la secuencia comn). Por ejemplo tenemos un ciclo que ejecuta
un proceso comn A. Concluido este proceso, se abren ramales simultneos
B, C y D (mecanizados). Tan solo cuando estos hayan concluido su
ejecucin, se terminar la secuencia con el ramal comn E.
Se entiende que cada uno de los ramales contendr X nmero de etapas y en
consecuencia de acciones a desarrollar. El incumplimiento de alguno de los
ramales supondra el paro de la secuencia.
23
Bloque A
Formacin Abierta
...
...
...
Bloques B (10), C (20) y D (30)
Ct = bloque A
Ct = bloque A
Ct = bloque A
10
...
20
...
30
...
11
...
21
...
31
...
12
...
22
...
23
...
Bloque E
Ct = bloque B bloque C bloque D
...
...
...
Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzar la ejecucin

simultnea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutar en
funcin de sus propias condiciones. Para retomar la secuencia comn E, se
deber haber confirmado la ejecucin de todos los ramales lanzados con
anterioridad (en este caso, E = cumplimiento B C D).
24
A.2.2. BIFURCACIONES SELECTIVA
Bloque A
Parecidas a las anteriores en cuanto a que suelen tener ramales de ejecucin

comn pero llegada a un determinado punto, ejecutan alguno de los ramales
en funcin de la condicin de lanzamiento. Por ejemplo, podemos encontrar
una ejecucin comn sobre pieza (bloque A); llegados a un determinado
punto, se analiza una condicin externa K. Si existe K, lanzamos el bloque B
pero si por el contrario no existe K, se ejecutar el bloque C. Con
independencia del ciclo ejecutado (bloques B C), se retoma con
posterioridad una secuencia comn de ejecucin D. Evidentemente, si la
condicin de lanzamiento K es de carcter binario, no podrn ejecutarse los
ramales B y C de forma simultnea.
...
...
...
Bloques B (10) y C (20)
Ct = bloque A K
Ct = bloque A K
10
...
20
...
11
...
21
...
12
...
22
...
23
...
Bloque D
Ct = bloque B + bloque C
...
...
...
25
Formacin Abierta
Un ciclo de carcter selectivo no est limitado a 2 ramales sino

que su nmero ser variable. De este modo, podremos
encontrar secuencias donde en funcin de la identificacin de
producto se optar por actuar con un bloque A, B, C, D...
26
A.3. CICLOS CON SALTOS

Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo
de aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones
(saltos hacia atrs). Los primero suelen estar relacionados con la no
ejecucin de tareas especificas (lo cual suele requerir de seales externas),
mientras que los segundos, quedan relacionados con la ejecucin repetitiva
de acciones (a modo de subrutina) por lo cual suelen combinarse con
contadores y comparaciones.
A.3.1. SALTOS
En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedar contenida en el
denominado salto. De este modo, llegados a un determinado punto, se
analiza si este bloque ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia
continua en modo lineal. En caso negativo, el salto no es ejecutado ni en
consecuencia las acciones asociadas al mismo.
Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plstico o metal. La
pieza que ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metlica pero
no si es plstica. Se entiende que existir un proceso comn de manipulacin
A; posteriormente se analiza el material (por ejemplo mediante inductivos y
capacitivos). Si la pieza es metlica (cumple K), se deber realizar el
tratamiento asignado al bloque de ejecucin B. Si la pieza es plstica (no
cumple K), no se realizar el tratamiento (omisin o salto del bloque B).
Independientemente de la ejecucin o no de este bloque, las piezas tienen
salida de mquina mediante una manipulacin asignada al bloque C.
Recordamos que...
Bloque A
Manipulacin de entrada (comn).
Bloque B
Tratamiento condicional (salto).
Bloque C
Manipulacin de salida (comn).
27
Bloque A
Formacin Abierta
...
...
...
Bloques B (10) Condicional.
Ct = bloque A K
10
...
11
...
12
...
Bloque C
Ct = bloque A K
Ct = bloque B
...
...
...
En este tipo de secuencias, se deber prestar especial

atencin a algunos bloques de conexin y desconexin.
Mientras, el desarrollo propio de cada bloque (es decir, las
partes no afectadas por el salto se ejecutan de modo
convencional.
Ver bloques 3, 4 y 12.
28
A.3.2. REPETICIONES
En este caso trataremos un salto hacia atrs, donde tambin se suele analizar
una condicin K o su negacin, la cual se suele trabajar asociada a
contadores y comparadores.
Bloque A
Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia comn de manipulacin A.

Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al
bloque B) que deber ejecutarse X veces (valor asignado a contador y
comparador). Una vez ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo
terminar la manipulacin de extraccin de pieza asignada al bloque C.
...
...
...
Bloques B (10) . CNT.
Ct = bloque A
10
...
11
...
12
...
Bloque C
Ct = bloque B K
Ct = bloque B K
...
...
...
29
Formacin Abierta
A.4. CICLOS COMPLEJOS

Se han estudiado los principales casos o tipos de secuencia que podemos
encontrar en el desarrollo de secuenciales, pero ha de tenerse en cuenta que
lo ms habitual es encontrar ciclos combinados.
De este modo, es fcil encontrar secuencias donde se combinen las
bifurcaciones y los saltos incluso dentro de los propios ramales de activacin.
Suele ser en estos casos donde resulta especialmente til un Grafcet, dada la
enorme simplicidad de programacin que presenta.
...
Bloque lineal
...
3 ramales simultneos
Bifurcacin AND
...
...
...
...
...
...
...
...
2 ramales selectivos
Bifurcacin OR
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Salto de secuencia
...
...
...
...
30

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AUTMATAS

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Comenzaremos con un ejemplo de automatizacin...

Croquis de funcionamiento mquina.

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Inicialmente, se deber definir la mecnica a emplear en el dispositivo. De

Marcas (memorias auxiliares)

Avance primera unidad.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Como puede apreciarse, la informacin aportada en esta etapa es completa

Avance primera unidad.

Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una informacin del todo

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboracin de las

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

En la figura, puede apreciarse como

Esto supondra un grave problema en un

Un Grafcet se basa en reglas de evolucin. Se entiende por

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Aqu se representa la activacin de las etapas 8 y 11 mediante el

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Representacin de las posiciones de ciclo...

Retorno tercera unidad.

Avance tercera unidad.

Retorno primera unidad.

Retorno segunda unidad.

Avance segunda unidad.

Avance primera unidad.

En todo Grafcet, existe una posicin que corresponde a la condicin de inicio

Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado)

Accin limitada en el tiempo.

Accin condicionada (C)

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Ciclo prensado. Avance.

Accin retardada (D)

Ciclo prensado. Avance.

En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se

Accin limitada en el tiempo

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Accin memorizada (S)

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas

Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Las seales a, b, c... pueden ser detectores de posicin, marcas, pulsadores,

Avance tercera unidad.

Retorno primera unidad.

Retorno segunda unidad.

Avance segunda unidad.

Avance primera unidad.

Retorno tercera unidad.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofa del mismo en cuanto

b0 y c0), la seal de arranque Marcha y la marca 0.0 (M 0.0). Esta

condicin de marca y su producto por la CT (seal o seales de

seal de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial.

necesaria la implementacin con el lenguaje de programacin ms

Espacio reservado para la

Espacio reservado para la