Tema 2

Anlisis Dinmico de Sistemas

2 Ing. Telecomunicacin

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

definicin de la RAE
Modelo: (definicin de la RAE)
4. m. Esquema terico, generalmente en forma
matemtica, de un sistema o de una realidad
compleja, como la evolucin econmica de un pas,
que se elabora para facilitar su comprensin y el
estudio de su comportamiento.

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

modelo dinmico
Modelo Dinmico
Un modelo dinmico constituye una descripcin,
generalmente matemtica,
del comportamiento dinmico un sistema.
Uno de los modelos dinmicos ms tpicos en Ingeniera
es la Ecuacin Diferencial
En muchos procesos y sistemas son necesarias varias
ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente
la dinmica

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

principio de simplicidad
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o menos precisas del
proceso.
Depende de qu se tenga en cuenta y qu se desprecia en el modelo (ej. a
veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.)
qu debemos despreciar?

simplicidad

precisin

Navaja de Occam:
Buscar el modelo ms simple posible
que describa suficientemente
los factores que necesitamos analizar
en funcin de nuestro problema
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Estudiar el contexto del problema

qu factores importan?
qu factores pueden despreciarse?
qu simplificaciones son asumibles?

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ecuacin diferencial
De una forma muy general, un sistema SISO
puede modelarse segn una ecuacin diferencial del tipo

Grficamente,

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: masa en movimiento
segunda ley de Newton:

F(t)
causa
(entrada)

Sistema
Sistema
(masa)
(masa)

F(t)

x(t)
respuesta
(salida)

m
x(t)

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: depsito
[Ogata, p. 125]
caudal
de
entrada

caudal
de
salida qs(t)

qe(t)
causa
(entrada)

h(t)
depsito
depsito

qs(t)
respuestas
(salidas)

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: sistema de amortiguacin
[Ogata, p. 114]

xi(t)
causa
(entrada)

vehculo
vehculo

xo(t)
respuesta
(salida)

x0

xi
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Linealidad y Superposicin
Un sistema es lineal si y solo si verifica el principio de superposicin:

si

entonces

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Linealidad y Superposicin
La siguiente ecuacin diferencial

se denomina
Ecuacin Diferencial Lineal de coeficientes constantes (EDL-CC)
Este modelo matemtico:
verifica la propiedad de superposicin
describe con precisin la dinmica de muchos sistemas fsicos
Ejercicio:
Demostrar la linealidad de la EDL-CC
comprobando que verifica el principio de superposicin
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Linealidad y Superposicin
Sistemas Lineales

Sistemas No Lineales

Muchos sistemas son lineales por

naturaleza

Tambin muchos sistemas son no

lineales (ej: el depsito: demostrar que
el depsito es un sistema lineal y que
los ejemplos de la masa y del sistema
de amortiguacin son lineales)

Existen mtodos eficientes para

trabajar con sistemas lineales

Para sistemas no lineales no son

aplicables muchos de los mtodos de
anlisis y modelado

Linealizacin
Obtener un modelo lineal aproximado
a partir de un modelo no lineal

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Metodologa de trabajo
Sistema Fsico
leyes de la Fsica

Modelo no lineal

Computador
(simulink, Matlab)

simulacin

Linealizacin

Modelo lineal

Mtodos aplicables a
sistemas lineales
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Validacin

Clculo operacional
modelos grficos
tcnicas frecuenciales

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Procedimiento de Linealizacin
Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor:

Tomando trminos de primer orden

trminos
de orden superior

(punto de equilibrio)
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Procedimiento de Linealizacin
Para una funcin de varias variables,
Residuo
(trminos de orden

2)

la aproximacin lineal (trminos de orden 1) sera:

siendo

el punto de equilibrio, en torno al cual es vlida la aproximacin

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Procedimiento de Linealizacin
para el caso

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Procedimiento de Linealizacin
punto de equilibrio
Punto de equilibrio
El punto en torno al cual se linealiza
debe ser un punto de equilibro del sistema
Dado que en el equilibrio el sistema no vara
las derivadas temporales son cero en dicho punto

... entonces se cumple que

0
0

En general,
se cumple, por tanto,
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Procedimiento de Linealizacin

definiendo:

queda finalmente:

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Procedimiento de Linealizacin
puesto de otra forma (redefiniendo las constantes) queda:

o bien,

que es de la forma

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Procedimiento de Linealizacin
interpretacin grfica

error grande
si nos
desviamos
del pto
de equilibrio

modelo linealizado

y = f(x)
y-y0 = K(x-x0)

proximidades del pto de equilibrio

modelo
no lineal

y0

error muy
pequeo

punto de equilibrio

(x0,y0)
x0

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punto
de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
aspectos prcticos
El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en
torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio
derivadas temporales son cero

las

d/dt = 0
Validez El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema
evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el
modelo linealizado pierde precisin.
Eleccin del punto de equilibrio El punto de equilibrio debe elegirse
lo + prximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del
sistema en las condiciones de funcionamiento habituales
cunto me puedo alejar?
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experiencia, sentido comn, simulacin...

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / enunciado
Linealizar en torno a un punto de equilibrio definido por h0 = 1
caudal
de
entrada

caudal
de
salida qs(t)

datos:

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / aproximacin por Taylor

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / punto de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / modelo lineal
sustituyendo, queda al final

o utilizando la notacin de las deltas,

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / simulacin
variacin respecto
al punto de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / enunciado

Linealizar la siguiente ecuacin

en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Solucin:

La aproximacin por Taylor de la funcin es:

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Calculando las parciales de f respecto a las variables...

Queda el siguiente modelo

Utilizando la otra notacin:

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donde denotamos

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / determinacin del punto de equilibrio
Eligiendo un pto de equilibrio
en el que se anulen las derivadas
queda,
Tenemos dos soluciones

hay dos puntos de equilibrio

Nota:
Si el modelo tuviese un sentido fsico,
deberamos elegir el punto ms verosmil
y descartar los que no tengan sentido.
En este caso es matemtica pura y los dos pueden valer.

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / modelo lineal
Si elegimos y0=2,

Si elegimos y0=-2,

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