Está en la página 1de 30

Tema 2

Anlisis Dinmico de Sistemas


2 Ing. Telecomunicacin

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

1 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


definicin de la RAE
Modelo: (definicin de la RAE)
4. m. Esquema terico, generalmente en forma
matemtica, de un sistema o de una realidad
compleja, como la evolucin econmica de un pas,
que se elabora para facilitar su comprensin y el
estudio de su comportamiento.

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

2 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


modelo dinmico
Modelo Dinmico
Un modelo dinmico constituye una descripcin,
generalmente matemtica,
del comportamiento dinmico un sistema.
Uno de los modelos dinmicos ms tpicos en Ingeniera
es la Ecuacin Diferencial
En muchos procesos y sistemas son necesarias varias
ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente
la dinmica

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

3 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


principio de simplicidad
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o menos precisas del
proceso.
Depende de qu se tenga en cuenta y qu se desprecia en el modelo (ej. a
veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.)
qu debemos despreciar?

simplicidad

precisin

Navaja de Occam:
Buscar el modelo ms simple posible
que describa suficientemente
los factores que necesitamos analizar
en funcin de nuestro problema
Octubre de 2003

Estudiar el contexto del problema


qu factores importan?
qu factores pueden despreciarse?
qu simplificaciones son asumibles?

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

4 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


ecuacin diferencial
De una forma muy general, un sistema SISO
puede modelarse segn una ecuacin diferencial del tipo

Grficamente,

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

5 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


ejemplo de sistema dinmico: masa en movimiento
segunda ley de Newton:

F(t)
causa
(entrada)

Sistema
Sistema
(masa)
(masa)

F(t)

x(t)
respuesta
(salida)

m
x(t)

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

6 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


ejemplo de sistema dinmico: depsito
[Ogata, p. 125]
caudal
de
entrada

caudal
de
salida qs(t)

qe(t)
causa
(entrada)

h(t)
depsito
depsito

qs(t)
respuestas
(salidas)

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

7 de 30

Ecuaciones Diferenciales y Dinmica


ejemplo de sistema dinmico: sistema de amortiguacin
[Ogata, p. 114]

xi(t)
causa
(entrada)

vehculo
vehculo

xo(t)
respuesta
(salida)

x0

xi
Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

8 de 30

Linealidad y Superposicin
Un sistema es lineal si y solo si verifica el principio de superposicin:

si

entonces

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

9 de 30

Linealidad y Superposicin
La siguiente ecuacin diferencial

se denomina
Ecuacin Diferencial Lineal de coeficientes constantes (EDL-CC)
Este modelo matemtico:
verifica la propiedad de superposicin
describe con precisin la dinmica de muchos sistemas fsicos
Ejercicio:
Demostrar la linealidad de la EDL-CC
comprobando que verifica el principio de superposicin
Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

10 de 30

Linealidad y Superposicin
Sistemas Lineales

Sistemas No Lineales

Muchos sistemas son lineales por


naturaleza

Tambin muchos sistemas son no


lineales (ej: el depsito: demostrar que
el depsito es un sistema lineal y que
los ejemplos de la masa y del sistema
de amortiguacin son lineales)

Existen mtodos eficientes para


trabajar con sistemas lineales

Para sistemas no lineales no son


aplicables muchos de los mtodos de
anlisis y modelado

Linealizacin
Obtener un modelo lineal aproximado
a partir de un modelo no lineal

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

11 de 30

Metodologa de trabajo
Sistema Fsico
leyes de la Fsica

Modelo no lineal

Computador
(simulink, Matlab)

simulacin

Linealizacin

Modelo lineal

Mtodos aplicables a
sistemas lineales
Octubre de 2003

Validacin

Clculo operacional
modelos grficos
tcnicas frecuenciales

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

12 de 30

Procedimiento de Linealizacin
Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor:

Tomando trminos de primer orden

trminos
de orden superior

(punto de equilibrio)
Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

13 de 30

Procedimiento de Linealizacin
Para una funcin de varias variables,
Residuo
(trminos de orden

2)

la aproximacin lineal (trminos de orden 1) sera:

siendo

el punto de equilibrio, en torno al cual es vlida la aproximacin


Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

14 de 30

Procedimiento de Linealizacin
para el caso

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

15 de 30

Procedimiento de Linealizacin
punto de equilibrio
Punto de equilibrio
El punto en torno al cual se linealiza
debe ser un punto de equilibro del sistema
Dado que en el equilibrio el sistema no vara
las derivadas temporales son cero en dicho punto

... entonces se cumple que


0
0

En general,
se cumple, por tanto,
Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

16 de 30

Procedimiento de Linealizacin

definiendo:

queda finalmente:

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

17 de 30

Procedimiento de Linealizacin
puesto de otra forma (redefiniendo las constantes) queda:

o bien,

que es de la forma

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

18 de 30

Procedimiento de Linealizacin
interpretacin grfica

error grande
si nos
desviamos
del pto
de equilibrio

modelo linealizado

y = f(x)
y-y0 = K(x-x0)

proximidades del pto de equilibrio


modelo
no lineal

y0

error muy
pequeo

punto de equilibrio

(x0,y0)
x0

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

punto
de equilibrio

19 de 30

Procedimiento de Linealizacin
aspectos prcticos
El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en
torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio
derivadas temporales son cero

las

d/dt = 0
Validez El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema
evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el
modelo linealizado pierde precisin.
Eleccin del punto de equilibrio El punto de equilibrio debe elegirse
lo + prximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del
sistema en las condiciones de funcionamiento habituales
cunto me puedo alejar?
Octubre de 2003

experiencia, sentido comn, simulacin...

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

20 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / enunciado
Linealizar en torno a un punto de equilibrio definido por h0 = 1
caudal
de
entrada

caudal
de
salida qs(t)

datos:

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

21 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / aproximacin por Taylor

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

22 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / punto de equilibrio

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

23 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / modelo lineal
sustituyendo, queda al final

o utilizando la notacin de las deltas,

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

24 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / simulacin
variacin respecto
al punto de equilibrio

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

25 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / enunciado

Linealizar la siguiente ecuacin

en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

26 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Solucin:

La aproximacin por Taylor de la funcin es:

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

27 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Calculando las parciales de f respecto a las variables...

Queda el siguiente modelo

Utilizando la otra notacin:

Octubre de 2003

donde denotamos

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

28 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / determinacin del punto de equilibrio
Eligiendo un pto de equilibrio
en el que se anulen las derivadas
queda,
Tenemos dos soluciones

hay dos puntos de equilibrio

Nota:
Si el modelo tuviese un sentido fsico,
deberamos elegir el punto ms verosmil
y descartar los que no tengan sentido.
En este caso es matemtica pura y los dos pueden valer.

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

29 de 30

Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / modelo lineal
Si elegimos y0=2,

Si elegimos y0=-2,

Octubre de 2003

Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG)

30 de 30

También podría gustarte