Manual KK2.

0 Multi-rotor LCD Flight Control Board

A - Presentacin de la tarjeta

Hola a todos.
He concebido esta nueva tarjeta para que su utilizacin sea lo ms simple posible, siendo muy
superior a la KK de la primera generacin.
Los detractores probablemente no estn muy entusiasmados. La tarjeta mantiene su arquitectura en
torno a un viejo micro controlador AVR. Pero esta vez, funciona con un cristal a 20 Mhz. La frecuencia
y la estabilidad de las seales de control de los motores son mucho mejores que antes.
Algunas de las mejoras:
Supresin de los molestos potencimetros, que tenan una buena funcin al poderse utilizar tanto a la
izquierda como a la derecha.
Supresin de la inversin de los Gyros bajo el riesgo de volar de espaldas.
Auto Level: estabilizacin automtica del multicopter en posicin horizontal. Sigo trabajando aun en la
mejora de esta funcin. De momento solo se basa en las informaciones recibidas por los
acelermetros. Pronto pondr en servicio un algoritmo AHRS como los modelos estrella del mercado,
dado que es ms eficiente.

No se precisa tener un PC bajo el brazo. Todos los ajustes se realizan desde la propia tarjeta gracias a
la pantalla LCD: seleccin del modelo, ajuste de la sensibilidad de las palancas de la radio, etc.
Un men especial permite verificar la informacin transmitida por la radio (sentido de las palancas, por
ejemplo) antes incluso del primer despegue y as poder centrar y ajustar los mandos.
Los nuevos girscopos estn mucho menos sometidos a una posible perdida de sensibilidad con el
paso del tiempo o en funcin de la temperatura.
El comportamiento de la tarjeta ser constante durante todo el vuelo.
Alarma de nivel de tensin de la batera, ajustable a casi 0,1 voltios.
El orden y sentido de giro de los motores aparecen directamente en pantalla.
Posibilidad de personalizar las mezclas de A a Z.
Entregare el cdigo OpenSource en la primera puesta al da. Pero atencin, estar siempre escrito en
un diablico lenguaje ensamblador.
KapteinKuk

B.- Alimentacin elctrica

La tarjeta KK2.0 funciona bajo una tensin de 5V. Es alimentada por el BEC del ESC y conectada al pin
del motor M1.
Los pines 5V de las salidas de los motores del M2 al M8 estn unidas entre si. De este modo los ESC
que estn conectados, aseguran la alimentacin de los servos. Si el modelo utiliza numerosos servos
(por ejemplo KK utilizada para estabilizar un avin), podra ser necesario asegurar la alimentacin con
varios BECs o una batera de 5V.
No es necesario retirar el hilo 5V (hilo rojo) de los ESCs conectados a las salidas M2 a M8, salvo si se
trata de Switching BEC. En efecto, un solo Switching BEC debe ser utilizado.

C.- Primera instalacin

1.- Retire las hlices de los motores (o bien desconecte uno de los tres cables de control de cada
motor). Las hlices no se debern volver a montar antes del apartado 15. En los apartados
siguientes, va a manipular los botones de la tarjeta, los que se encuentran cerca de las cuchillas de
su engendro volador. Desea conservar sus dedos?
2.- La tarjeta se utiliza en el sentido natural de lectura del LCD. La parte superior de la tarjeta es el
lado donde se hayan los dos mini girscopos, la parte inferior es donde se hayan ubicados los
cuatro botones.
3.- Instale la tarjeta de control sobre el chasis. La parte superior de la tarjeta debe situarse hacia la
parte delantera del multicopter, la parte inferior debe estar orientada hacia la parte posterior del
multicopter.
4.- Conecte el receptor radio a los pines situados en la parte IZQUIERDA. El cable de masa (negro o
marrn) debe estar situado hacia el exterior de la tarjeta. De arriba hacia abajo el orden es el
siguiente:
.Roll (Alabeo. Derecha/Izquierda)
.Pitch (Profundidad. Adelante/Atras)
.Throttle (Motor/Gas)
.Yaw (Giro sobre su eje. Rotacin sobre s mismo)
5.- El quinto canal, AUX, puede ser conectado a una salida controlada por un interruptor de la emisora
de radiocontrol. Podr de este modo cambiar el modo de estabilizacin en pleno vuelo. En el modo
estabilizado, la tarjeta se encarga de mantener la actitud del modelo. Ella misma se opone a las
ordenes que usted de sobre los ejes Pitch y Roll, pero deja el Yaw y el Throttle completamente
libres.
6 .- Conecte los ESCs y los servos en los pines situados a la derecha de la tarjeta. Las salidas motor
estn numeradas de 1 a 8 partiendo de la parte superior de la tarjeta. El cable de masa (negro o
marrn) debe estar orientado hacia el exterior de la tarjeta.
7.- En su emisora de radiocontrol cree un nuevo modelo del tipo AVION.
8.- Conecte la batera del aeromodelo con el fin de alimentar la tarjeta. Pulse sobre el botn [ENTER]
para visualizar el men y sitese en el men RECEIVER TEST. Mueva cada canal de la emisora y
verifique que la direccin que aparece corresponde con el movimiento de las palancas. En caso
contrario, invierta el canal correspondiente desde la emisora.

9.-Realice la misma operacin con el interruptor asignado a la va Auxiliar. Verifique que la tarjeta
visualiza ON en el canal AUX cuando el interruptor este situado en la posicin deseada. En caso
contrario invierta el canal desde la emisora.
10.-Situ las palancas en punto neutro. Los valores de los cuatro canales deben estar en cero. Ajuste
mediante los trims o sub-trims de su emisora para realizar la correcta calibracin.

11.- Sitese en el men Load Motor Layout y seleccione la configuracin deseada. Si ninguna
configuracin satisface sus necesidades, sitese en el men Mixer Editor para crear una
configuracin personalizada.
12.-Sitese en el men Show Motor Layout y verifique los siguientes puntos :
La configuracin es la deseada ?
Los motores y los servos estn correctamente conectados a las correspondientes salidas motor ?
El sentido de rotacin de cada motor es el correcto ?
Incline el aeromodelo en direccin a un motor. Este inicia correctamente su aceleracin ?
13.- Sitese en el men PI Editor y verifique los valores de las ganancias. Utilice los valores por defecto
o bien introduzca valores que sepa usted que le den un buen resultado.
14.- Sitese en el men Sensor Calibration, coloque el aeromodelo totalmente plano e inicie la
calibracin.
15.-Puede ahora montar de nuevo las hlices o volver a conectar los motores.

D.- Normas de Seguridad

1.- Antes de despegar, site el aeromodelo en el suelo y retrese al menos cinco metros.
2.- Con los ajustes por defecto, la tarjeta debe ser armada antes de poder ser utilizada. Mientras que
la tarjeta permanezca desarmada, esta no enviara ninguna seal a los motores.
3.- Para armar la tarjeta, site la palanca del gas a cero y desplcelo totalmente hacia la derecha. La
tarjeta emitir un Bip y el LED se encender. La tarjeta esta ahora armada.
4.- Como medida de seguridad, desarme siempre la tarjeta antes de aproximarse al aeromodelo. Site
la palanca del gas a cero y mueva la misma totalmente hacia la izquierda durante unos segundos.
La tarjeta emitir un Bip y el LED se apagara. La tarjeta esta ahora desarmada.

E.- Comportamientos anmalos

El aeromodelo tiende a girarse a un lado
El aeromodelo oscila y alcanza una altitud de
manera incontrolada despus del despegue
El aeromodelo no es estable y cabecea hacia
un lado
El aeromodelo deriva y no queda estacionario

El aeromodelo tiende a ir hacia adelante o

retrocede al finalizar la traslacin

Verifique las conexiones. Si utiliza una mezcla

personalizada, verifique todos los valores
Reduzca la ganancia P sobre los ejes Roll y
Pitch
Aumente la ganancia P sobre los ejes Roll y
Pitch
Es un tanto normal que el aeromodelo derive
por la accin del viento. Ajuste mediante los
Trims correspondiente para controlar la deriva.
Si debe trimar en exceso para mantener un
estacionario, verifique los ngulos y la
horizontalidad de los brazos as como de los
motores
Aumente la ganancia I sobre los ejes Roll y
Pitch

F.- Contenido de los mens

PI Editor :
Ajuste de la ganancia de los ejes Yaw, Pitch y Roll. Utilice los botones [PREV] y [NEXT]
para situarse sobre el elemento que desea ajustar y pulse [ENTER]. Encontrara en el
men Mode Settings una opcin que le permitir ligar los valores de ganancia sobre los
ejes Pitch y Roll. Sobre cada eje puede ajustar los siguientes valores.
P gain
P limit
I gain
I limit
Los valores Limit definen que proporcin de la potencia debe ser aplicada a los motores
para un ajuste automtico. 100 representa el 100%, es decir sin lmite. El lmite del
parmetro I es tambin conocido bajo el nombre de anti wind-up en los algoritmos de
clculo PID. La limitacin es sobre todo importante sobre el Yaw. Sin lmite, la tarjeta
podra (tras los clculos obtenidos sobre los valores de los captadores (acelermetros y
girscopos)) obtener una correccin importante y excesiva sobre el Yaw. Importante hasta
el punto se saturar los motores.
Algunos podran encontrarse a 100% girando sin lmite y otros a 0% parado. Una
situacin as presentara una imposibilidad de control sobre los ejes Pitch y Roll. Los
valores por defecto permiten al 30% (P-limit = 20 + I-Limit = 10) de la potencia de los
motores que ser utilizada para una correccin del Yaw. Esto dejara un 70% de potencia
a disposicin de los ejes Pitch y Roll, los ms importantes. Es mejor tener un multicopter
que gira sobre s mismo que estrellado en el suelo. Aumentar el P-Limit del Yaw puede
volver al aeromodelo ms sensible sobre este eje y su reaccin ms rpida.
A menos que este seguro que desea lanzarse en este tipo de ajustes, es aconsejable
dejar los valores de lmite por defecto. Es intil cambiarlos para ajustar correctamente las
ganancias PI.

Receiver test :
Verifique los valores transmitidos por su emisora de radiocontrol.

Mode Setting :
Diferentes opciones de los parmetros de la tarjeta.
Self Level :
como activar el modo estabilizacin.
Stick :
Activa la estabilizacin al iniciar el rearme de la tarjeta, desplazando la palanca
del gas totalmente a la derecha.
Desactiva la estabilizacin al iniciar el desarme de la tarjeta, desplazando la
palanca del gas totalmente a la izquierda.
AUX :
Activa o desactiva la estabilizacin moviendo el interruptor configurado para
controlar el canal AUX.
I part of PI :
ON : los clculos de estabilizacin se efectan en base a los parmetros P e I de
cada eje.
OFF : los clculos de estabilizacin nicamente se efectuaran en base a los
parmetros P de cada eje.
Arming :
Como armar la tarjeta.
Stick : La tarjeta debe ser armada antes de poder ser utilizada. Ver el apartado D
Normas de seguridad.
On : la tarjeta permanece siempre armada. Atencion : por razones de seguridad
este modo no debe ser utilizado en multicopteros. Esta opcin puede ser til
cuando la tarjeta solo controlar servos, por ejemplo en el caso de ser utilizada
para estabilizar un avin.
Link Roll Pitch :
On : los valores de la ganancia de los ejes Roll y Pitch toman automticamente
los mismo valores.
Off : los valores de la ganancia de los ejes Roll y Pitch pueden ser modificados
independientemente. Esta opcin puede ser utilizada en aeromodelos que no
posean el mismo peso en los diferentes ejes.
Stick Scaling :
le permite ajustar a su gusto la respuesta de las palancas. Valores elevados
proporcionan una respuesta importante. Este parmetro corresponde al ajuste del
parmetro SCALESTICK en las diferentes versiones del firmware KapteinKuk4.7
para las tarjetas KKV1 (estndar, acro, agresivo y ultimtum). Puede ajustar el
valor Stick Scaling independientemente para los canales Yaw, Pitch, Roll y
Throttle. Es por tanto muy sencillo configurar su multicptero para ser suave sobre
el Pitch y el Roll (ejemplo : 30) y muy sensible o nervioso sobre el Yaw (ejemplo :
50). Se pueden obtener los mismo resultados ajustando Exponenciales / Dual
Rates de los canales desde la emisora de radiocontrol. Los dos modos pueden
ser utilizados simultneamente.

 Misc. Settings :
Minimum Throttle :
Ajuste fino de manera que todos los motores arrancan al mismo tiempo cuando la
palanca del gas varia de su posicin cero dando gas.
LCD Contrast :
Ajuste del contraste de la pantalla LCD. Si accidentalmente ajusta el contraste
hasta que el texto se haga invisible, siga el siguiente procedimiento.
Apague y encienda la tarjeta
Boton 4
Boton 3 (cuatro veces)
Boton 4
Boton 3
Boton 4
Boton 1
Boton 3 (36 veces)
Boton 4
Height Dampening :
Parmetro que controla el comportamiento del estabilizador de altitud. Este
parmetro, intenta compensar los movimientos en altitud que aparecen cuando
iniciamos una traslacin o tras un golpe de viento, basndose en los valores que
proporciona el acelermetro del eje Z. Al igual que en el PI Editor, usted puede
ajustar una ganancia y un lmite. El valor 0 desactiva esta funcin. Para probarlo,
empiece con pequeos valores (30 y 10% en lmite) y vaya aumentando en
funcin del comportamiento del aeromodelo.
Alarm 1/10 Volts : (Texto introducido tras mi experiencia en la correcta puesta en
marcha de este sistema de seguridad para el voltaje de la LIPO )
Para poder controlar el nivel de tensin de nuestra batera, es imprescindible
realizar una conexin, mediante cable, entre un determinado punto de
nuestra tarjeta y el positivo de nuestra batera. De lo contrario, la tarjeta
no puede saber que voltaje existe en la batera ya que ella se alimenta
nicamente de los 5 voltios entregados por el BEC en la conexin M1. El
cable debe ser soldado en este punto del circuito de nuestra tarjeta.

Punto de conexin

Punto de conexin

Uniendo este punto con el positivo directo de nuestra LIPO y seleccionando en el

men Alarm del men Misc. Settings, podremos facilmente controlar el
nivel de nuestra bateria. Simplemente deberemos indicarle a la tarjeta a
que nivel de batera queremos que la alarma acustica nos avise. La
tensin deberemos representarla con 3 dgitos. Por ejemplo si queremos
que la alarma se dispare a una tension de 10,5 voltios deberemos
modificar el nivel de alarma a un valor de 105. El nivel de alarma es
seleccionable libremente. Tomad precauciones para no bajar en exceso
dicho valor. Las Lipos son muy susceptibles de quedarse inutilizadas si
abusamos mucho de su tensin mnima. No olvideis conectar el pequeo
buzzer que se suministra con la tarjeta para que la seal sea audible.

Self Level Settings :

Configura el comportamiento del estabilizador. Se deben utilizar valores muy
bajos para empezar e ir aumentando segn el comportamiento del aeromodelo.
En la actual versin del Firmvare, el algoritmo del Auto-Level no est en su
versin final. En particular no gestiona bien los valores I-gain e I-limit. Deje estos
valores a 0.

Self-level Gain :
Fuerza la estabilizacin, ms elevado con valores ms altos.

Self-level Limit :
Limita la potencia con la que la estabilizacin tomara el mando sobre los motores.
Limitado de antemano con valores ms elevados.

Sensor Test :
visualiza los valores entregados por los girscopos y acelermetros. Para un
correcto funcionamiento de la tarjeta todos los captadores deben visualizar OK.
Los valores deben variar cuando se inclina la tarjeta en todos los sentidos.

Sensor Calibration :
Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla LCD con el fin de calibrar los
captadores. La calibracin es necesaria solamente la primera vez que se pone en
marcha la tarjeta.

Esc Calibration :
antes de calibrar los ESCs, retire las hlices o bien deconecte uno de los tres
hilos de alimentacin de los motores.
Este men no inicia la calibracin, pero si visualiza las etapas a seguir. Como es
preciso desconectar y conectar la alimentacin de la tarjeta manteniendo
pulsados dos botones de la misma, lo ms fcil es dejar la batera conectada y
desconectar / conectar el conector del ESC que estar en la salida M1.
1. Apague la tarjeta.
2. Encienda la emisora de radiocontrol y posicione la palanca del gas al mximo.
3. Mantenga pulsados los botones 1 y 4 ([BACK] y [ENTER]). Mantengalos
pulsados hasta finalizar el procedimiento de calibracin, de lo contrario este ser
interrumpido.
4. Encienda la tarjeta
5. Espere hasta que los ESCs piten para confirmar el correcto registro del punto
alto del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESCs.
6. Baje el gas hasta su punto cero.
7. Espere hasta que los ESCs piten para confirmar el correcto registro del punto
bajo del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESCs.
8. Suelte los dos botones.

Instrucciones: este prrafo esta en blanco en el documento original.

Mixer Editor :
este modulo permite ajustar el modo en que los valores de los captadores y los
valores de los diferentes canales procedentes de la emisora de radiocontrol, sern
tratados antes de ser enviados a las 8 salidas de los motores. Este modulo le
permite configurar su tarjeta en cualquier multicopter imaginable , hasta un
mximo de 8 motores. Puede as mismo modificar los valores por defecto que se
encuentran en el men Load Motor Layout.
Cambio de motor :
seleccione el nombre visualizado en la esquina superior derecha y pulse sobre
[ENTER].
Throttle :
nivel a tomar en cuenta por el canal Throttle. Generalmente, un motor conectado
a un ESC utiliza un valor del 100% .
Aileron :
nivel a tomar en cuenta por el canal Roll. Los motores situados a la derecha del
aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores situados en la izquierda
valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el centro de
gravedad del aeromodelo valores ms elevados para un motor ms alejado.
Elevator :
nivel a tomar en cuenta por el canal Pitch. Los motores situados en la parte
delantera del aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores
posteriores valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el
centro de gravedad del aeromodelo valores ms elevados para un motor ms
alejado.

 Rudder :
nivel a tomar en cuenta por el canal Yaw. Normalmente el valor empleado es de
100. Ajuste un valor positivo para los motores cuyo giro sea en el sentido de las
agujas de un reloj (CW) y negativo para el resto (CCW).
Offset :
aade un valor constante a la salida de los motores. Deje el valor en 0 para un
ESC y alrededor de 50% para un servo. Adems, puede ajustar la posicin de un
servo finamente modificando este valor.
Type :
define si una salida motor est ligada a un ESC o a un servo.
Output PWM rate :
frecuencia de refresco de los datos para la salida motor. Utilice siempre High si
se trata de un ESC o un servo digital y Low si se trata de un servo analgico.
High corresponde a una frecuencia de refresco de 400Hz y Low a 80Hz.
Sobre una salida ESC, la tarjeta enva los siguientes valores :
Tarjeta desarmada: 0
Tarjeta armada y gas a cero: 0
Tarjeta armada, gas por encima de cero y hasta el mximo: valores entre Minimum Throttle (ver
men Misc. Settings) y 100%
Sobre una salida de servo, la tarjeta enva los siguientes valores:
Tarjeta desarmada: valor del offset
Tarjeta armada, gas a cero: valor del offset
Show Motor Layout : visualize graficamente la disposicion de los motores actualmente cargados. Este
grafico le permite comprobar que han sido correctamente conectados los motores sobre la tarjeta (M1 .
M8) y que los sentidos de rotacin son correctos.
Load Motor Layout : carga una de las numerosas disposiciones de los motores contenidos en el
Firmware. Anteriormente para utilizar una misma tarjeta KKV1 sobre un quad X o sobre un tricopter, era
preciso reprogramar la tarjeta con un firmware especfico. Por suerte, un nico Firmware contiene
varias configuraciones. La disposicin de los motores se basa en ajustes de las mezclas, totalmente
modificables para adaptarlas a sus necesidades.
Debug

este prrafo esta en blanco en el documento original.

G - Guia de optimizacin
De un modo general, es mejor conservar las ganancias razonablemente bajas. Valores altos
disminuyen la maniobrabilidad y provocan vibraciones.
Valores iniciales
Ajuste las ganancias y limites como sigue :
Roll/Pitch P-gain: 30 (Para un multicopter de talla pequea, tipo 25 cm, asigne un valor de 20)
Roll/Pitch P-limit: 100
Roll/Pitch I-gain: 0
Roll/Pitch I-limit: 20
Yaw P-gain: 50
Yaw P-limit: 20
Yaw I-gain: 0
Yaw I-limit: 10

Parmetro P para los ejes Roll / Pitch

Aumente progresivamente el valor de P-gain en saltos de 10 (de 5 o menos para pequeos modelos) y
verifique el comportamiento en vuelo. En particular, observe como en vuelo reacciona a movimientos
rpidos y de baja amplitud sobre los valores Roll y Pitch. A medida que se aumenta el valor de P-gain
observara lo siguiente:
1.
El multicptero reacciona ms rpidamente y parece estar ms en fase con el movimiento
de las palancas de mando. Se mueve menos por donde quiere.
2.
El multicptero oscila. Puede tratarse de algunas oscilaciones o tal vez de una ganancia
muy elevada. Si la oscilacin es permanente, la ganancia es muy elevada.
3.
Aterrizar el multicptero se hace una tarea muy difcil. Realiza efecto yoyo y rebota en
cuanto toca el suelo.
4.
El multicptero toma altura de un modo incontrolado.
Se tiene un valor P-gain correcto cuando el aeromodelo tiene reacciones francas y
rpidas, no oscila y mantiene una altitud estable.

Parmetros I para los ejes Roll / Pitch

1.
Antes de nada, trime correctamente su multicptero para obtener un estacionario lo ms
correcto posible.
2.
Inicie una traslacin hacia adelante y.
3.
Regrese la palanca del Pitch al centro. Fijese bien en el comportamiento del multicptero.
Si se recupera espontneamente y queda plano, aumente el valor de I-gain. Si conserva
correctamente la altitud, entonces su valor es el correcto. En general, el valor de I-gain
debe estar entre el 50% y el 100% del P-gain.

Parmetros P para el eje Yaw

Aumente el P-gain de 10 en 10 unidades ( 5 o menos para pequeos modelos) y compruebe el
comportamiento en vuelo. Empiece con un estacionario y mueva el Yaw hasta que el aeromodelo
realice un cuarto de vuelta. Centre la palanca y observe atentamente el multicopter.
1.
inicia y finaliza los movimientos de una manera ms limpia y rpida.
2.
supera de menos en menos el punto donde usted quera que se detuviera.
3.
toma o pierde altura.
La ganancia de P-gain est bien ajustada cuando las reacciones son rpidas, que los movimientos
finalizan limpiamente y que mantiene una altitud estable durante la rotacin. Un buen valor para
empezar los ajustes es de 100% del P-gain de los ejes Roll y Pitch.
Parmetros I para el eje Yaw
Aumente el valor de 10 en 10 unidades ( 5 o menos para pequeos modelos) y proceda a realizar el
mismo test que en el prrafo anterior. La ganancia de I-gain es correcta cuando la detencin del
aeromodelo es la ms cercana y limpia al punto de detencin deseado. Un buen valor es el que se
encuentra cercano al 100% del P-gain.
Si su multicopter es un modelo pequeo y no existe riesgo de daos personales, puede forzar el
movimiento manualmente hacindolo girar sobre s mismo. Si no retoma su orientacin inicial, aumente
el valor de I-gain.

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Documento extrado del manual en Francs HK KK2.0 sito en la web de Hobby King
Fecha traduccin 20/08/2012 ----- zagi.palma@gmail.com -------- Aniretak
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