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Gua 5
Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta). Se har en dos sesiones.
Ajustar y calibrar un controlador tipo PID a partir del mtodo de tanteo para conseguir mejores
parmetros de respuesta.
Calibrar los diferentes tipos de controladores en un punto ptimo de estabilidad y velocidad por
el mtodo de Ziegler-Nichols.
Materiales y equipo
Introduccin terica
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama de bloques, tales diagramas
de bloques indican la interrelacin existente entre los distintos componentes del sistema.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si por medio de bloques
funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un smbolo de la operacin matemtica que
el sistema produce a la salida sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro del bloque indica la
entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la magnitud de la seal de salida
del bloque ser la seal de entrada multiplicada por la funcin de transferencia del bloque.
Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de suma (figura
5.1). Su smbolo, un crculo con una cruz, indica la operacin suma. El signo + - expresa si la seal
ha de sumarse o restarse.
Control Proporcional.
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
U (s)
= KP
E (s)
Donde KP se denomina ganancia proporcional.
Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda proporcional que
expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la entrada, y es igual a:
BP =
1
KP
Donde KP es la ganancia proporcional y T N se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores son
ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una modificacin en
KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.
U ( s)
= K P (1 + TV s )
E (s)
Donde TV se denomina duracin predicha.
Calibracin de Controladores.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseo se conoce como calibracin o ajuste del controlador. Las reglas de ZieglerNichols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basndose en la respuesta experimental ante
una seal escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los
modelos matemticos de las plantas.
La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escaln y en lazo abierto es
una curva en forma de S que puede caracterizarse por dos parmetros: el tiempo muerto T U y la constante
de tiempo Tg. El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una lnea
tangente a la curva en forma de S en el punto de inflexin y se encuentran las intersecciones de esta lnea
tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t) = K .
Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp , TN y TV de acuerdo a la siguiente tabla:
Tipo de controlador
KP
TN
TV
Tg/(Tu.KS)
PI
(0.9Tg)/(TuKS)
Tu/0.3
PID
(1.2Tg)/(TuKS)
2Tu
0.5Tu
El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que est representado en la siguiente figura:
Conexiones y Controles
1. Voltaje de operacin, +15V
2. Voltaje de operacin, 0V
9. Interruptor de la seccin D
4. Conexin de paso
Los mtodos de optimizacin de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo
ms directos que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols o Chiens & Reswick son, por
ejemplo, muy simples y por eso ampliamente usadas
Sin embargo, estas recomendaciones asumen una combinacin especial de las secciones P, I y D del
elemento de control: Esta combinacin es as llamada Controlador Tcnico Cuyo diagrama se muestra
a continuacin.
TV =
KD
KP
y TN =
KP
KI
La funcin de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para
un controlador PID general, la cual es:
K
U (s)
= KP + I + KD s
E (s)
s
Procedimiento
Nota:
Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el
objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, esta guia se har en dos
sesiones, un grupo de alumnos har la Parte I y Parte IV en una sesin y el otro grupo har la parte
II y III, en la siguiente sesin se intercambian.
10 s/cm
Selector de operacin:
PEN
Selector de operaciones:
X1
Selector de escala:
1 V/cm
Selector de calibracin:
CAL
7. Ajuste %W del mdulo de referencia de voltaje al 100% y K P del mdulo PID a 1 (para ello
coloque la ganancia X1 y mueva la perilla a la lnea 1).
8. Trace la grfica de respuesta del sistema, (Deje que la pluma recorra uno o dos centimetros y
cierre el SWITCH que coloc en el sistema trmico). deje que se estabilice la temperatura y trace
la grfica de nuev, cuando la pluma haya recorrido dos o tres centimetros, introduzca una
perturbacin constante, cerrando el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema
trmico. Qu puede concluir de la grfica acerca del error?
____________________________________________________________________________________
9. Ajuste K P del mdulo PID a 2 (ganancia x1, y la perilla KP en la lnea 2) y repita el paso 8. Qu
puede concluir sobre el error y la banda proporcional para este sistema?
10. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo y apague en orden
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14. Encienda los equipos, calibre el nivel cero del transductor y trace la grfica de referencia.
15. Realice los siguientes ajustes en el graficador:
Selector de escala de tiempo: 10 s/cm
Selector de operacin: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibracin: CAL
16. Grafique la respuesta del sistema, cerrando el SWITCH cuando la pluma haya recorrido uno o
dos centimetros, luego trace otra grfica y cuando se haya estabilizado el nivel del tanque,
provoque una perturbacin abriendo ms la vlvula de escape en el tanque (girndola en el
sentido de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el siguiente punto verde). Qu
componente del control PID provoca esta respuesta?
_____________________________________ ______________________________________________
17. Abra el SWITCH y vace el tanque, a continuacin habilite el control I del mdulo PID (bajando
el interruptor AB(I)) y ajuste W al 50%, K P = 3 y T N = 20 segundos, regrese la vlvula de escape
del tanque al mnimo.
18. Cierre el interruptor y trace una grfica del sistema, una vez estabilizado el nivel en el tanque,
aplique la misma perturbacin que en el numeral 16. Qu puede concluir de acerca del uso del
control PI?___________________________________________________________________________
19. Abra el interruptor, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del tanque al mnimo, luego
disminuya significativamente el valor del tiempo de accin integral TN = 2s y repita el paso 18.
Qu puede concluir?
____________________________________________________________________________________
20. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo.
PARTE III CONTROL PID EN SISTEMAS DE CONTROL DE NIVEL.
21. Usando el sistema de control de nivel de la figura 5.6. Coloque las perillas del voltaje de
referencia y controlador PID al mnimo y abra el SWITCH del amplificador de potencia.
22. Ajuste la referencia y el controlador PID de la siguiente forma:
W = 40%.
KP = 2.
TN = 0.5 s.
TV = 0.1 s.
Interruptores AB(D) y AB(I) hacia bajo
23. Inicie la graficacin y en un lugar predefinido del papel cierre el interruptor a la salida del
amplificador
de
potencia.
Es
estable
el
sistema
bajo
estas
condiciones?
____________________________________________________________________________________
24. Ajuste ahora la ganancia KP a 1 y el valor de T N a 5 s., manteniendo sin cambio T V, vace el
tanque y trace una nueva grfica. Es ms estable ahora el sistema? ________, Si es ms estable a
qu se debe esto?_____________________________________________________________________
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25. Repita el paso anterior pero ahora aumente a 1 segundo el control derivativo (Tv). Concluya sobre
la respuesta del sistema con este nuevo ajuste.____________________________________________
26. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo
CALIBRACIN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
DE LAZO ABIERTO.
27. Se trabajar con el sistema de la figura 5.6 y la divisin para hacerlo de orden superior, ya sea la
divisin de segundo orden con la que se trabaj en una gua anterior, o la que se muestra en la
figura 5.7, la parte de los orificios ms pequeos debe quedar en la parte inferior del tanque.
12
31. Luego calcule los tiempos de accin integral y de duracin predicha para el controlador PID
como se muestra en la tabla 5.1 de la introduccin terica.
32. Calibre el controlador PID con estos tiempos, cierre el lazo de retroalimentacin y active los
interruptores I y D del controlador PID.
KP = _____________, TN = ____________, TV = _____________
33. Inicie la graficacin y en un lugar predefinido del papel cierre el interruptor a la salida del
amplificador de potencia y espere a que se estabilice el nivel en el tanque.
34. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo, coloque los
interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba y apague en orden inverso a como se encendi todo el
equipo.
35. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los mdulos y guardelos en su
lugar.
PARTE IV SIMULACION
A. CONDICION DE LAZO ABIERTO
36. Armar en simulink el modelo de una planta mostrado en la Figura 5.9, en la tabla 5.2 estn las
libreras donde se encuentran los elementos del circuito.
Librera
Continuous
Sources
Math Operations
Sinks
Tabla 5.2
step1
step2
representan
perturbaciones
de
corriente
temperatura
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14
i) Control proporcional
42. Correr la simulacin varias veces predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con valores
constantes (independientes de s) iguales a 1, 10 y 100 respectivamente
43. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con la condicin de lazo
abierto
ii) Control proporcional integral
44. Correr la simulacin varias veces predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con las siguientes
funciones:
100s + 10
s
(a)
10 s + 10
s
(b)
5s + 0.2
s
(c)
45. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones
anteriores
iii) Control proporcional integral derivativo
46. Correr la simulacin predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con la siguiente funcin:
20 s 2 + 10 s + 0.5
0.03s 2 + s
47. Describir el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones anteriores.
48. Apague la computadora.
15
Anlisis de Resultados
1. Mencione y explique las caractersticas principales del control proporcional, proporcional-integral
y proporcional-integral-derivativo.
2. Justifique el por qu el control integral corrige el error estacionario que no logra solo el control
proporcional.
3. Si un sistema de cuarto orden presenta sobreimpulsos que cambiara en el control PID para hacer
que el sistema los reduzca y que implicara esa correccin.
4. Sera necesario ms ajuste al aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols a un sistema? De qu
dependen esos ajustes si son necesario
5. Conteste a las preguntas realizadas en el procedimiento
Investigacin Complementaria
Bibliografa
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Alumno:
GL:
Docente:
Fecha:
EVALUACION
%
1-4
CONOCIMIENTO
25
APLICACIN DEL
CONOCIMIENTO
70
ACTITUD
2.5
Conocimiento deficiente
de los siguientes
fundamentos tericos:
-Caractersticas de los
controladores tipo P
-Caractersticas de los
controladores tipo PI.
-Caractersticas de los
controladores tipo PID.
Cumple con uno de los
siguientes criterios:
-Puede simular sistemas
de control P, PI y PID
con Simulink.
-Identifica las
caractersticas de cada
controlador a partir de
las grficas.
-Calibra correctamente
un controlador PID con
el mtodo de ZieglerNichols.
Es un observador
pasivo.
2.5
TOTAL
Es ordenado pero no
hace un uso adecuado
de los recursos.
5-7
8-10
Conocimiento y
explicacin incompleta
de los fundamentos
tericos.
Conocimiento completo
y explicacin clara de
los fundamentos
tericos.
Participa ocasionalmente
o lo hace
constantemente pero sin
coordinarse con su
compaero.
Hace un uso adecuado
de lo recursos, respeta
las pautas de seguridad,
pero es desordenado.
Participa propositiva e
integralmente en toda la
prctica.
Hace un manejo
responsable y adecuado
de los recursos conforme
a pautas de seguridad e
higiene.
Nota