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Transformada z

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Procesos de muestreo
Representacin matemtica de un muestreador.
Entrada
Continua

Salida
Muestreada

La salida del muestreador es un tren de impulsos cuyas magnitudes son numricamente iguales a los
valores de la funcin continua en los respectivos instantes de muestreo.

x* t xt T t
Para representar un muestreador matemticamente es necesario representar un tren de impulsos
unitarios, T t

T t T t kT
n0

t es la funcin impulso unitario en t 0

t kT es la funcin impulso unitario en t kT

Por lo tanto

t kT

x* t xt

n 0

Como la funcin t kT es cero en cualquier valor de t excepto en t kT , solamente los valores de

xt necesarios son los que suceden en t kT . Esto nos da

X * t

xkT t kT
n 0

Transformando en Laplace

x* t x* s xkT e kTs

n 0

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Se define a

eTs z
eTs z 1 .. e 2Ts z 2 . e3Ts z 3
Por lo que

Z x* t xz Z xs x* T1 ln z xkT z k

k 0

xz depende solamente de los valores de xt en t kT k 0,1, 2 .

La transformada z inversa de xz de informacin sobre xt solamente en los instantes de muestreo.
Ejemplo 1
Determinar la transformada z de la funcin escaln unitario 1t u t

xt

X z Z 1t

X z 1 z z
1

1kT z

k 0
2

z 3

X z z 1 z 1 z 2 z 3
X z X z z 1 1

1 z X z 1
1

X z

1
z

1
z 1
1 z

Ejemplo 2
Determinar la transformada z de la funcin exponencial e a t

X z Z e a t

X z 1 e

a k T

z k

k 0

a T 1

z e2a T z 2 e3a T z 3

X z e a T z 1 e a T z 1 e2a T z 2 e3a T z 3
X z X z e a T z 1 1

1 e

a T 1

X z

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X z 1
1

1 e

a T 1

z
z e a T
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Ejemplo 3
Determinar la transformada z de la funcin rampa unitaria t

xt

X z Z t

kT z
k 0
2

X z Tz 2Tz
1

3Tz 3 4Tz 4

X z 2 z 1 2Tz 2 4Tz 3 6Tz 4

X z X z 2 z 1 Tz 1 Tz 3 2Tz 4 3Tz 5
X z z 2 Tz 3 2Tz 4 3Tz 5

X z 1 2 z 1 z 2 Tz 1
X z

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Tz
Tz
Tz
Tz 1

1 2 z 1 z 2 z 2 2 z 1 1 z 12 1 z 1

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Teoremas sobre la transformada z

1. Suma y resta

Z x1t x2 t X1z X 2 z
Demostracin:

Z x1t x2 t x1kT x2 kT z k

k 0

x kT z

x2 kT z k

k 0

x1 kT z k

k 0

X 1 z X 2 z

x kT z

k 0

2. Producto por una constante

Z axt aX z
Donde a es una constante
Demostracin:

k 0

k 0

Z axt axkT z k a xkT z k aX z

3. Translacin real (atraso)

Z xt nT z n X z
n es un nmero entero y positivo
Demostracin:

Z xt nT xkT nT z k
mk n

k 0

xmT z

mn

mn

xmT z

m0

z X z
n

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4. Translacin real (adelanto)

n 1

k 0

Z xt nT z n X z xkT z k
n es un nmero entero y positivo
Demostracin:

Z xt nT xkT nT z k
mk n

k 0

xmT z

mn

mn

xmT z

mn

n 1

z n xmT z m
xmT z m
m 0
m 0

n 1

z n X z
xmT z m
m 0

5. Translacin compleja

Z e a t xt X ze aT
Demostracin:

Z e a t xt e akT xkT z k

z1 ze aT

k 0

xkT ze

aT k

k 0

xkT z

k 0

X z1

X ze aT

6. Teorema del valor inicial

x0 lim X z
z

Demostracin:

X z

xkT z

k 0

x0 x1z 1 x2z 2

lim x0 x1z 1 x2z 2 x0

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7. Teorema del valor final

x lim xkT limz 1X z

k

z 1

Demostracin:

Z xt X z xkT z k
k 0

Z xt T zX z zx0 xkT T z k
k 0

zX z zx 0 X z

xkT T z k

k 0

xkT z

k 0

z 1X z zx0 xkT T xkT z k

k 0

limz 1X z x0
z 1

xkT T xkT
k 0

x0 xT x0 x2T xT x3T x2T x4T x3T

x
8. Teorema Diferenciacin compleja

Z t xt Tz d X z
dz

Demostracin:

Z t xt kTxkT z k
k 0

d k
z kz k 1
dz

Tz

xkT kz

k 0

Tz

k 1

xkT dz z
d

Tz xkT kz

k 1

k 0

k 0

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Tz

d
xkT z k
dz k 0

Tz

d
X z
dz

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Funciones de secuencia

9. Teorema que involucra una funcin exponencial

Z ak xk X za 1
Demostracin:

Z a k xk a k xk z k

k 0

z1 a 1z

xk za

1 k

k 0

xk z

k
1

k 0

X z1

X za 1
10. Teorema que involucra una funcin rampa

Z k xk z d X z
dz

Demostracin:

Z k xk kxk z k
d k
z kz k 1
dz

k 0

xk kz
k 0

k 1

xk dz z
d

z xk kz

k 1

k 0

k 0

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d
xk z k
dz k 0

d
X z
dz

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Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yt t

Z t xt Tz d X z

El teorema que podemos utilizar es.

donde xt 1t

dz

X z

z
z 1

Z t Tz dzd z z 1

Z t Tz
Z t

z 12

Tz

z 12

Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yt t 2
El teorema que podemos utilizar es.

Z t xt Tz d X z

donde xt t

dz

X z

Tz

z 12
2
2 Tz T Tz Tz T z 1
Z t 2 Tz dzd Tz 2 Tz z 1 T Tz42z 1 Tz z 1T Tz
3
z 1
z 1
z 13
z 13
z 1
2
Z t 2 T zz 31
z 1
Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yt e at
El teorema que podemos utilizar es.

Z e at

Z eat xt X ze aT

donde xt 1t

z
X z
z 1
z
zeaT
z

aT
aT
z 1 z zeaT ze 1 z e
Z e at z aT
z e

Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yt te at
Utilizando el teorema.

Z t xt Tz d X z

donde xt e at

dz

zeaT
zeaT 1
aT
e aT
d zeaT
Tze
Tz aT
Tz
2
2

aT

aT
dz ze 1
ze 1 ze 1
X z

Z te at
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Utilizando el teorema.

Z eat xt X ze aT
X z

Z te at

donde xt t

Tz

z 12

Tz

z 1

2
z ze aT

TzeaT

ze

aT

Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yk a k

Z ak xk X za1

El teorema que podemos utilizar es.

X z

z 1

Z a k z z 1

donde xk 1k

z za 1

za 1
z

1
za 1 z a

Ejemplo:

Obtener la transformada z de la funcin yk 2k y yk 2k

z
2k
El teorema que podemos utilizar es.
z2
k
2 z
z2

Ejemplo:
Obtener la transformada z de la funcin yk k

Z k xk z dzd xz

El teorema que podemos utilizar es.

X z

z
z 1

Z k z dzd z z 1 z z 1 2z

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donde xk 1k

z 1

10

z 12

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Mtodo de residuo
Suponiendo que los polos de X s quedan en el semiplano izquierdo de s y que el lim X s 0
s

entonces:

X z

d ni 1
s si ni X s z sT
ni 1
z e s si

n 1! ds
i 1

Donde si son los polos de X s y ni es el orden del polo en s si o sea

X z

residuos de X s z e

en los polos de X s

sT

Ejemplo
Obtener la transformada z de la funcin xt te at

X s
X z

1
s a 2

d
1
z
2
s a

2
ds
s a z esT s a

X z

z TesT

z e

X z

sT 2

s a

aT

Tze

z e

aT 2

Ejemplo
Obtener la transformada z de la sig. Ecuacin

X s

s3

s 1s 2
X z k1 k2

k1 s 1

s3
z
s 1s 2 z esT

s3
z
k1 s 2
s 1s 2 z esT

2z
z e T

z
z e 2T

s 1

s 2

2z
z
X z

z eT z e 2T

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11

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Ejemplo
Obtener la transformada z de la sig. Ecuacin

X s

5
s s 1
X z k1 k2

k1

d 2
5
z
5 z s 1 TesT z e sT
5 z T z 1

s 2

sT
2
2
sT
ds s s 1 z e s 0
z 12
s 1 z e
k2 s 1

X z

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5
z
s 2 s 1 z e sT

s 1

5z
z e T

5 z T z 1
5z

z eT
z 12

12

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Transformada z inversa
La transformada z inversa de X z da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo xk en
sus respectivos instantes de muestreo
Mtodos para obtener la transformada z inversa.
1. Mtodo de la divisin directa
2. Mtodo de expansin en fracciones parciales
3. Mtodo de la integral de inversin
Mtodo de la divisin directa
En este mtodo la transformada z inversa se obtiene mediante la expansin de X z en una serie infinita
de potencias de z 1 .

X z

xkT z

k 0

X z x0 xT z 1 x2T z 2

X kT es el coeficient e de z k
Si X z est dada en la forma de una funcin adicional, la expansin en una serie de potencias infinitas
en potencias crecientes de z 1 , se puede lograr sencillamente al dividir el numerador entre el
denominador, donde tanto el numerador como el denominador de X z se escriben en potencias
crecientes de z 1 .
Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin.
10
X z
z 1z 2

X z

10
10 z 2

z 3z 2 1 3z 1 2 z 2
2

10 z 2 30 z 3 70 z 4

1 3z 1 2 z 2 10 z 2

10 z 2 30 z 3 20 z 4
30 z 3 20 z 4
30 z 3 90 z 4 60 z 5
70 z 4 60 z 5

X z 10 z 2 30 z 3 70 z 4
x0 0
x1 0
x2 10
x3 30
x4 70

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Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin.
z2
X z
z 2z 2

z2
z 2 2 z 3

z3 2z 2
1 2 z 1
z 2 4 z 3 8z 4 16 z 5
X z

1 2 z 1 z 2 2 z 3

z 2 2 z 3
4 z 3
4 z 3 8z 4

8 z 4
8z 4 16 z 5
16 z 5

X z z 2 4 z 3 8z 4 16 z 5
x0 0
x1 0
x2 1
x3 4
x4 8
x5 16

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Mtodo de Expansin en Fracciones Parciales

Para encontrar la transformada z inversa si X z tiene uno o ms ceros en el origen z 0 entonces
X z z se expande en la suma de trminos sencillos de primero o segundo orden mediante la expansin
en fracciones parciales y se emplea una tabla de transformada z para encontrar la funcin del tiempo
correspondiente para cada uno de los trminos expandidos. La nica razn de que se expanda X z z
en fracciones parciales es que cada uno de los trminos expandidos tenga una forma que se pueda
encontrar fcilmente a partir de la tabla de transformada z de que se dispone.
Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin utilizando expansin en fracciones parciales.

X z

10

z 1z 2

X z
10
A
B
C

z
z z 1z 2 z z 1 z 2

10
A z
5

z z 1z 2 z 0

10
B z 1
10
z z 1z 2 z 1

10
C z 2
5

z z 1z 2 z 2
X z 5 10
5

z
z z 1 z 2
z
z
X z 5 10
5
z 1
z2

1 0 k
Z-1

1 k 0

0 k 0

Z-1 z z 1 1k

Z-1 z z 2 2k

xk 5 0 k 10 52k

xk
0
0
10
30
70

k
0
1
2
3
4

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Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin utilizando expansin en fracciones parciales.

z2
z z 2
X z
z2
A B C
C
3

z
z z 2 z 3 z 2 z z 2
X z

z2
A z3 3
1

z z 2 z 0
B
C

z 2z 2 1
d z 2

dz z 2 z 0
z 22 z 0

1 d 4
1 42z 2
8
1

2 dz z 22 z 0 2 z 24 z 0 16
2
D z 2

z2
1

z z 2 z 2 2
3

1
X z 1 1 12
3 2
2
z
z
z2
z
z
1 1 1 1 z
X z 2
z 2 2 z2
z

Z-1 12 12 0 k

12 k 0

0 k 0

Z-1 1z 0 k 1

1 k 1

0 k 1

Z-1 12 0 k 2
z

1 k 2

0 k 2

Z-1 z z 2 2k

1
1
xk k 2 k 1 0 k 2k
2
2
xk
0
0
1
4
8
16

k
0
1
2
3
4
5

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Mtodo de la integral de inversin

La integral de inversin de la transformada z est dada por
1
xk xkT
X z z k 1dz
2 j c

Donde c es un circulo con centro en el origen del plano z tal que todos los polos de X z z k 1

estn

dentro de el.
La transformada z en trminos de residuos se puede obtener si se utiliza la teora de la variable
compleja.
xkT xk k1 k2 km

xkT

Residuos de X z z
m

k 1

en el polo z zi de X z z k 1

i 1

Donde k1 k2 km denotan los residuos de X z z k 1 en polos z1 z2 zm respectivamente

Si X z z k 1 contiene un polo simple z zi

k lim z zi X z z k 1
z zi

Si X z z k 1 contiene un polo mltiple z j de orden q

k

1
d q 1
lim q 1 z z j q X z z k 1
q 1! z z j dz

El mtodo de la integral de inversin cuando se evala por residuos, es una tcnica muy sencilla
para obtener la transformada z inversa, siempre que X z z k 1 no tenga polos en el origen z 0 .
Sin embargo si X z z k 1 tiene un polo simple o uno mltiple en z 0 el clculo se puede tornar
tedioso y el mtodo de expansin en fracciones parciales podra ser ms sencillo de aplicar.
Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin utilizando expansin en fracciones parciales.

X z

10

z 1z 2

10 z k 1
z 1z 2
10
X z z k 1
z z 1z 2
x0 k1 k2 k3

X z z k 1
k 0

10
k1 lim z
5
z 0 z z 1z 2

10
k2 lim z 1
10
z 1
z z 1z 2

10
k3 lim z 2
5
z 2
z z 1z 2
x0 5 10 5 0

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10 z k 1
z 1z 2

X z z k 1
k 1

xk k1 k2

10 z k 1
k 1
k1 lim z 1
101 10
z 1

1
z

10 z k 1
k 1
k
k2 lim z 2
102 52
z 2

1
z

xk 10 52k
0

xk
k
10 52

k 0
k 1

xk
0
0
10
30
70

k
0
1
2
3
4
5

Ejemplo
Obtener la transformada z inversa de la siguiente funcin utilizando expansin en fracciones parciales.

X z

z 2
z 2 z 2

z 2z k 1
z 2 z 2
z 2
X z z k 1 3
z z 2
x0 k1 k2
1 d 2 3 z 2 1 d z 2 z 2
1 42z 2
1
z 3

k1 lim

2
2
4

z 0 2! dz
2
dz
2
2

z
z

z 2
z 0
z 2 z 0

X z z k 1

k 0

z2 1
k2 lim z 2 3

z 2
z z 2 2

1 1
x0 0
2 2

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18

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z 2
z 2 z 2
x1 k1 k2

X z z k 1

k 1

d
k1 lim
z 0 dz

2 z 2 z 2 z 2
z 2

1
z z 2 z 22

z 0

z2
k2 lim z 2 2
1
z 2
z z 2

x1 1 1 0
k 2

z 2
z z 2
x2 k1 k2

X z z k 1

z2
k1 lim z
1
z 0 z z 2

z2
k2 lim z 2
2
z 2
z z 2
x2 1 2 1
k 3

X z z k 1

z 2z k 3
z 2

xk k1

z 2z k 3 42k 3 1 2k
k1 lim z 2
z 2
z 2
2

xk

1 k
2
2

xk 1
1 2k
2

k 0,1
k2
k 3

xk
0
0
1
4
8
16

k
0
1
2
3
4
5

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k 3

19

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