5.

Control PID Clsico

Parte 1
Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)

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Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID significa
Proporcional,
Integral
Derivativo.

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Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban

las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,1 que el
control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo
cerrado.2

Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the American Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.

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Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
R(s) +
E(s)
j


6

U(s)
-

K(s)

Y (s)
-.

Planta

- j

Las formas estndar de controladores PID:

Proporcional

KP(s) = Kp


1
Proporcional e Integral
KPI (s) = Kp 1 +
Tr s

Td s 
Proporcional y Derivativo
KPD = Kp 1 +
d s + 1

Td s 
1
Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 +
+
Tr s d s + 1

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Alternativamente, tenemos la forma serie

(1)

Is 
Dss 
Kserie(s) = Ks 1 +
1+
,
s
sDss + 1


y la forma paralelo
(2)

D ps
Ip
.
Kparalelo(s) = Kp + +
s pD ps + 1

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Ajuste emprico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a continuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

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Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia
Kp pequea.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.

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Kp
P
PI

Tr

Td

Pc
1,2
Pc
2

Pc
8

0,50Kc
0,45Kc

PID 0,60Kc

Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo

de oscilacin de Ziegler-Nichols
Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o
paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue
la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.

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Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N

Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experimento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que
corresponde a fase 180 y magnitud Kc1, dado que el diagrama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una
planta general con funcin transferencia
(3)

k0es0
G0(s) =
;
0s + 1

0 > 0.

La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x = 0/0. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/0.

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Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID

ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente 0/0. Otra
limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin
que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.

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Mtodo de la curva de reaccin de

Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma (3). Una versin linealizada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del
valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una
curva tpica.

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4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas

y y0
k0 =
,
u u0

(4)

0 = t1 t0,

0 = t2 t1.

y(t)
y

Mxima pendiente tangente

y0
t[s]
t0

t1

t2

Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo

abierto de la planta

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Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y

Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del
Cuadro 2.
Kp

Tr

0
K00

PI

0,90
K00

3 0

PID

1,20
K00

20

Td

0,50

Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo

de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

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Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N

Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para analizar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.

Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID

ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols

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Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /0.
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejorar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.

P
PI
PID

Kp
0 
0 
1+
K00
30
0 
0 
0,9 +
K00
120
0  4 0 
+
K00 3 40

Tr

Td

0(300 + 30)
90 + 200
0(320 + 60)
130 + 80

400
110 + 20

Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo

de la curva de reaccin de Cohen-Coon

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Desempeo con el mtodo de la CR de C-C

La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /0, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.

Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID

ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon

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Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.

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El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P,

que origina una actuacin de control correctiva proporcional
el error.
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la
integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar
que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo,
la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado.
El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad
al sistema pero suele generar grandes valores en la seal
de control.

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Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar

los parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseo.
Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo).
En captulos posteriores veremos mtodos sistemticos para ajustar controladores PID.