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3.1
INTRODUCCIN
La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico para
dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varia un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo es utilizada
para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
En la figura 3.1 se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante
k es el parmetro que se va a variar para trazar el LGR, la variacin de k es
desde cero hasta infinito (0 k<).
36
Planta
G(s)
C(s)
Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones
de magnitud y ngulo.
3.2.1 Condicin de Magnitud y ngulo
Dada la ecuacin 3.1 o funcin caracterstica del sistema.
1+ kG(s) = 0
(3.1)
Despejando 3.1
kG(s) = -1
Escrito de otra forma:
kG ( s ) = 1
(3.2)
n{0, 1, 2,...}
(3.3)
Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado
representado por la siguiente funcin de transferencia.
F (s) =
s +1
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2
37
2=0 so
x
1
x
3
x
Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto s0,
calculamos los ngulos n (aporte angular del cero) y n, (aporte angular del polo)
as:
G(s) = 1 - (1 + 2 + 3 +4)
G(s) = 900 116.60 00 760 26.60
G(s) = - 129.20
Puesto que la fase de G(s) no es un mltiplo entero de 1800, se concluye que el
punto s0 no hace parte del LGR de G(s). En otras palabras, el punto s0 no cumple
con la condicin de ngulo, por tal motivo no hace parta del LGR.
3.3
1+kG(s) = 0
Luego se factoriza G(s),
Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races
38
(s + z )
i
1+ k
i =1
n
(s + p )
=0
j =1
Despejando
(s + p ) + k (s + z ) = 0
m
j =1
(3.4)
i =1
N = np - nz
(3.5)
39
es el de calcular y dibujar las asntotas, recuerde que los segmentos del LGR
del sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asntotas.
El punto del cual parten las asntotas esta determinado por:
polos ceros =
=
n p nz
p j i =1 z i
m
j =1
n p nz
(3.6)
El ngulo de cada asntota con respecto al eje real del plano complejo esta
determinado por:
(2q + 1) 180 0
n p nz
(3.7)
Siguiendo el anlisis del LGR del ejemplo 3.1, calcular el nmero de asntotas, el
ngulo de cada una, el punto de partida, luego de los clculos dibujar en el plano
complejo las asntotas.
F (s) =
s +1
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2
s +1
s + 9 s + 28s 2 + 40s
4
1 =
Para q =1
2 =
Para q =2
3 =
n p nz
n p nz
n p nz
40
p i =1 z i
j =1 j
n p nz
( 5 2 2 j 2 + 2 j 0) ( 1) = 2.66
3
1800
-2.6
600
-600
3.3.2 Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geomtrico de las Races
Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k
de la ecuacin caractersticas del sistema, como lo indica la ecuacin 3.8.
P(s) = k
(3.8)
dk dP(s )
=
=0
ds
ds
(3.9)
41
G(s) = 1/(s+3)(s+5)
Entonces
1+
(s + 3)(s + 5)
=0
P(s) = -(s+3)(s+5)
s = -4
s (s + 4 ) + 16
2
]=0
donde k > 0
42
s3
s2
s1
s0
1
8
256 k
8
k
32
k
0
0
como s = jw
32 = 5.656 rad/seg
w=
2
x
43
1800 = 1+ 2 + 3
(3.10)
3 =1800 - 1 - 2
El resultado indica el ngulo por el cual debe salir el segmento del LGR
correspondiente al polo.
Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto.
3.3.5 Trazado del Lugar Geomtrico de las Races
Para el trazado de LGR, se retoman paso a paso los anteriores tems, a
continuacin se realizar un ejemplo del trazado del LGR.
Ejemplo 3.5
Dado el sistema de la figura 3.4, dibuje el LGR, determinando las asntotas, punto
de ruptura y corte con el eje imaginario.
R(s) +
_
C(s)
S+1
S2
K
i)
-1
44
(2
n
+ 1)
180 0 = 180 0
nz
para q = 0
1+
k ( s + 1)
=0
s2
P( s) =
s2
s +1
s2 + ks + k = 0
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz
45
s2
s1
s0
1 k
k 0
k 0
Para que el LGR corte el eje imaginario k debe ser igual a cero.
-2
-1
3.4
F (s ) =
s +1
s + 9s + 28s 2 + 40s
4
% Definicin de la
% Funcin de Transferencia
Num=[1 1]
Den=[1 9 28 40 0];
F=tf(Num,Den);
% Graficacin del LGR
rlocus(F)
46
Como ejercicio el lector puede verificar por medio de Matlab el LGR del
ejercicio 3.5.