Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005

Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo del
Polgono.

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DEFINICION DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal (V).

d
;
dt

V=

dR
dt

Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones

que se utilizaran para obtener el polgono de velocidades

Vt =r

VP = V A + VP / A
Esta ecuacin viene de la ecuacin
de desplazamiento relativo.

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La figura muestra un eslabn PA en rotacin

pura, pivotado en el punto A en el plano x y.
Su posicin se define mediante el vector de
posicin RPA.

Vt =r

La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que es

donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se podra hacer referencia
a ella Como VP, que determina su magnitud con la ecuacin.

Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en direccin

(definida por la ) perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del
movimiento.

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En la figura se muestra un sistema

diferente y ligeramente ms
complicado, en el cual
el pivote A ya no es estacionario. Tiene
una velocidad lineal conocida (VA),
y como parte del elemento de
traslacin, el eslabn 3.
si no cambia, la velocidad del punto P
con respectoa a A permanece igual que
en el ejemplo anterior, pero VPA ya no
se considera una velocidad absoluta
(VP). Ahora es una diferencia de
velocidad y debe llevar el subndice
como VPA.
Para calcularla se utiliza la ecuacin:

VP = V A + VP / A

Solucin grafica
(polgono de velocidad)

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Solucin grfica para velocidades en un eslabonamiento

de juntas de pasador (Junta tipo revoluta).

Polgono de velocidades para los puntos AyB

Polgono de velocidades para los puntos AyC

VC = VA + VC / A
VB = VA + VB / A

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Ejemplo 1: Anlisis de Velocidades de Mecanismo

de 4 barras por el Mtodo del Polgono.
DATOS:

VB

AB = 4.7cm

BC = 1 cm

VC/B

VB

VB/C

VC

DC = 5 cm

VC

2 = 10 rad/s
VB = 2 x rAB

60

VB = (10 rad/s)x(4.7cm)

VC = 40 cm/s
D

VB/C = 47 cm/s

VB = 47 cm/s

3 =VB/C / rB/C

4 =VC/D / rC/D

4 = (40 cm/s) / (5 cm/s)

= (22 cm/s) / (1 cm/s)

3 = 22 rad/s

4 = 8 rad/s

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Ejemplo 2: Anlisis de Velocidades de Mecanismo

de 6 barras por el Mtodo del Polgono.
B

25

VB
VB/A

2 = 8

VA

rad
s

02 04 = 8cm.

B 04 = 70cm.

C
VC

02

02 2 = 30cm.
A B = 60cm.

VC/B

04

VB = VA + VB / A

B C = 13cm.

VC = VB + VC / B
OV

3 =

VA

VB / A 50
= = 0.8333rad s
rA B 60

VB
VB/A

4 =

VA = 2 r0 2 A

VA = (8 rad s ) (30cm ) = 240 cm s

VB / A = 50
VB = 260

cm
cm

05

VB
260
=
= 3.714 rad s
rB 04 70

V
170
5 = C / B =
= 13.08 rad s
rC / B 13

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VC

OV

VC/B
VB

VC/ B =170 cms

VC = 150

cm

Ejemplo 3: Anlisis de Velocidades de Mecanismo

de 6 barras con Collarn por el Mtodo del Polgono.
Se presenta un mecanismo de 6 barras, el eslabn de entrada 2 tiene una
velocidad de rotacin 2=-186 rpm fmr, usando el anlisis grfico
encuentre la VD, VF5 y 5.

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Ejemplo 3. continuacin

Solucin:
VC

VD
D

VB + VCB
D
M

VC

D
M

V(F5) = VD
D

D
M

VDC
D

V(F5)D
D

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Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo de
Centros Instantneos.

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Centros Instantneos.
Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos
cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma
velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos,
algunas veces se denominan centros o polos.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros
instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula
de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez

C = n (n-1) (n-2)...(n r + 1)
r!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:

C = n (n-1)
2
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De la ecuacin anterior se puede concluir que un

eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros
instantneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8
barras (n = 8) tiene 28.

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REGLA DE KENNEDY

Cualesquiera tres cuerpos en movimiento

plano tendrn exactamente tres centros
instantneos, y stos se encontrarn en
la misma lnea recta.

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Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un
muy rpido anlisis grfico de velocidad del eslabonamiento.

Segn la posicin particular del eslabonamiento que se analiza,

algunos de los CI pueden estar muy distantes de los eslabones. Por
la definicin de centro instantneo, ambos eslabones que
comparten el mismo centro instantneo, tendrn una velocidad
idntica en su punto.
La relacin de la velocidad angular VR se define como la velocidad
angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada.
Para un mecanismo de cuatro barras esta se expresa como:

VR = 4
2

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Ejemplo 4. Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad

en B y C. Considere 2 = 1 rad/s en contra de las manecillas del
reloj.

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Primero encontramos los centros instantneos permanentes.

O12, O23, O34, O14

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Luego encontramos los centros instantneos que faltan

O13 y O24

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Ahora obtenemos VA de acuerdo con:

VA = 2 x r02-A

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Luego encontramos de la siguiente manera 3 :

3 = VA / rA-I1,3
3 = (4 cm/s)/(9.07cm)
3 = 0.441 rad/s

Como es conocido el radio de O13 a B ahora se calcula V34=VB

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Una vez conocida 3 se encuentra VB como a

continuacin se describe:
VB = 3 x rA-I1,3
VB = (0.441 rad/s)x(9.19 cm)
VB = 4.05 cm/s

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Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto

en el acoplador como sigue:
VC = 3 x rC-I1,3
VC = (0.441 rad/s)x(5.72 cm)
VC = 2.52 cm/s

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EJEMPLO 5:
Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C.
Considere 2 = 2 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.

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Primero obtenemos los centros instantneos ms notables

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Luego obtenemos todos los centros faltantes

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Luego obtenemos VA de acuerdo con VA = 2 r02-A

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De acuerdo con la relacin

3 = VA /rA-I1,3
3 = (8cm/s)/(5.31cm)
3 = 1.506 rad/s
z

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Ya que se conoce 3 la magnitud de VB se conoce con:

VB = 3 rB-I1,3
VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm)
VB = 4.86 cm/s

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Ya que se conoce VB, podemos determinar 4 de acuerdo con:

4 = VB / rB-04
4 = (4.86 cm/s)/(8 cm)
4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos
determinar VC o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
VC = 3 rC-I1,3
VC = (1.506 cm/s)(5.34 cm)
VC = 8.04 cm/s

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