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Momento de Inercia
Momento de Inercia
DE
INERCIA
MOMENTO DE INERCIA
NDICE
Introduccin............................................................................................ 2
Energa Cintica de Rotacin y Momento de Inercia............................. 3
Momento de una Fuerza y Momento de Inercia..................................... 5
Teorema de Steiner (Teorema de los ejes paralelos).............................. 6
Teorema de los ejes perpendiculares...................................................... 7
Momento de Inercia de cuerpos slidos................................................. 8
Momentos de inercia de cuerpos uniformes de formas diversas............ 8
Varilla........................................................................................ 9
Aro............................................................................................. 10
Arandela.................................................................................... 11
Cilindro hueco de pared delgada............................................... 12
Cilindro hueco con espesor....................................................... 13
Disco.......................................................................................... 14
Cilindro slido........................................................................... 15
Esfera hueca de pared delgada................................................... 16
Esfera slida............................................................................... 17
Placa rectangular slida.............................................................. 18
Paraleleppedo............................................................................. 20
Frmula general para slido de revolucin engendrado por una placa.... 21
Frmula general para placa...................................................................... 24
Bibliografa consultada............................................................................ 27
MOMENTO DE INERCIA
Introduccin
MOMENTO DE INERCIA
Sea un cuerpo rgido que gira con respecto a un eje vertical fijo.
Consideremos al cuerpo como un conjunto de partculas. Por eso se analiza la rotacin de una
partcula sola: la partcula tiene masa m y est a una distancia r del eje de rotacin, el cual gira con
una velocidad angular w.
Velocidad tangencial de la partcula:
v = rw
w
v
1
1
1
K partcula = mv 2 = m(rw)2 = mr 2 w2
2
2
2
1
1
Ktotal = K partcula = mi ri 2 w2 = ( mi ri 2 ) w2
2
2
I = mi ri 2
Entonces:
1
K total = I w2
2
MOMENTO DE INERCIA
Ejemplo de aplicacin
Momento de inercia de un sistema de 2 partculas de masas m1 y m2 unidas por una varilla rgida
de longitud L y masa despreciable, respecto a un eje perpendicular a la varilla por su centro de
masa.
xCM =
m r = m .0 + m .L = Lm
m m +m m +m
i i
i
L xCM
xCM
m1
m2
L
I CM = m1 xCM 2 + m2 ( L xCM ) 2
Sustituyendo xCM por la expresin hallada:
2
I CM
Lm2
m1m2 2
Lm2
= m1
+
m
L
=
.....
=
L
2
m
+
m
m
+
m
m
+
m
1
1
2
1
2
2
MOMENTO DE INERCIA
= Fd
Se define como:
Por definicin:
Ft
r
partcula = Ft r
at = r
partcula = mr 2
En un sistema de partculas:
Se vio que
Ft = mat
Ft .
(m r )
2
i i
neto = partcula = ( mi ri 2 ) = ( mi ri 2 )
neto = I
Esto significa que el momento de fuerzas es directamente proporcional a la aceleracin angular.
Esta expresin es anloga a la 2 ley de Newton: F = Ma
Hay una clara analoga entre la aceleracin angular y la aceleracin lineal a; y tambin entre el
momento de inercia I y la masa M. Confirmndose la interpretacin anteriormente realizada del
momento de inercia como una masa rotacional.
MOMENTO DE INERCIA
m x
i ci
IO = d 2 M + IC
Resumiendo:
I = I CM + Md 2
MOMENTO DE INERCIA
I x = y 2 dm
I y = x 2 dm
I z = r 2 dm = ( x 2 + y 2 ) dm = x 2 dm + y 2 dm = I y + I x
x
y
dm
x
Iz = Ix + I y
MOMENTO DE INERCIA
I = mi ri 2
Si lo consideramos al cuerpo como una distribucin continua de materia, se puede dividir en
pequeos elementos de masa
de rotacin.
mi , donde cada mi
I = lim ri 2 mi
mi 0
I =
cuerpo
r 2 dm
El momento de inercia depende de la distribucin de masa del cuerpo respecto al eje de rotacin
considerado. Dicho de otra forma, es una propiedad del cuerpo y del eje de rotacin en torno al
cual est girando. Tambin es una medida de la resistencia del cuerpo a verificar cambios en su
movimiento de rotacin.
M dm
dm dA
=
=
A dA
M
A
M dm
dm dV
=
=
V dV
M V
MOMENTO DE INERCIA
Varilla
Debe ser rgida, slida y delgada
masa M
longitud L
M
dx
L
I CM
M
M
= r 2 dm = x 2
dx =
L
L
L/ 2
I CM =
1
ML2
12
I = I CM
L
+M
2
L/2
M x3
M L3 1
2
=
= ML2
x dx =
L 3 L / 2 L 12 12
L/ 2
L/2
1
I = ML2
3
9
MOMENTO DE INERCIA
Aro
masa M
radio R
I=
dm R
Aro
= R2
dm = MR
Aro
I = MR2
I = 2MR2
Ix = I y .
I z = MR
I z = I x + I y = 2 I x = MR 2
Por lo tanto
1
I x = I y = MR 2
2
10
MOMENTO DE INERCIA
Arandela
masa M
radio interior R1
radio exterior R2
R2
r
R1
dm
dr
Consideremos que la arandela est compuesta por aros concntricos de radio r y espesor dr.
dm dA
2 rdr
2rdr
2 Mrdr
=
=
=
dm
=
2
2
M
A ( R2 2 R12 ) R2 R1
R2 2 R12
R2
2 Mrdr
2M
I = dI Aro = r dm = r
= 2
2
2
R2 R1 R2 R12
R1
2
R2
R2
2M r 4
M
r
dr
=
R 4 R14 )
=
2
2
R
2
2 ( 2
R
R
4
2
R
R
( 2 1)
R1
2
1
1
3
I=
1
M ( R12 + R2 2 )
2
Observaciones:
Si R1 = 0 obtenemos la frmula del disco.
Si R1 = R2 obtenemos la frmula del aro.
11
MOMENTO DE INERCIA
dm dA 2 Rdl dl
Mdl
=
=
= dm =
M
A 2 RL L
L
L
Mdl 2 MR 2
MR 2
I = dI Aro = dmR =
R =
dl
L = MR 2
=
L
L 0
L
0
2
I = MR2
dm dA 2 Rdx dx
M
=
=
=
dm = dx
M
A 2 RL L
L
El momento de inercia de cada uno de los aros respecto de uno de sus dimetros es:
1
dI dim = R 2 dm
2
Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este aro, respecto de un eje
paralelo situado a una distancia x (el eje diametral que pasa por el centro del cilindro):
1
1
1
M
dI z = dI dim + dm x 2 = R 2 dm + dm x 2 = R 2 + x 2 dm = R 2 + x 2 dx
2
2
2
L
El momento de inercia del cilindro hueco es:
M
I = dI z =
L
L/2
1
1
1 2 2
2
2
R + x dx = MR + ML
2
2
12
L/ 2
1
1
I = MR 2 + ML2
2
12
12
MOMENTO DE INERCIA
R2
r
R1
dm
dr
Consideremos que el cilindro hueco con espesor est compuesto por cilindros huecos de pared
delgada concntricos de radio r y espesor dr.
dm dV
2 rdrL
2rdr
2Mrdr
=
=
= 2
dm = 2
2
2
2
M V ( R2 R1 ) L R2 R1
R2 R12
R2
2 Mrdr
2M
I = dI cilindro hueco = r dm = r
= 2
2
2
R2 R1 R2 R12
de pared de lg ada
R1
2
R2
R2
2M r 4
M
r
dr
=
R 4 R14 )
=
2
2
R
2
2 ( 2
R2 R1 4 R 2 ( R2 R1 )
1
1
3
I=
1
M ( R12 + R2 2 )
2
Observaciones:
Si R1 = 0 obtenemos la frmula del cilindro slido.
Si R1 = R2 obtenemos la frmula del cilindro hueco de pared delgada.
Coincide con el momento de inercia de una arandela.
13
MOMENTO DE INERCIA
Disco
masa M
radio R
dm dA 2 rdr 2rdr
M 2rdr
=
= 2 = 2 dm =
M
A
R
R
R2
2M R 3
2 M R 4 MR 2
2
I = dI aro = dm r = 2 r dr = 2
=
R 0
R 4
2
r
R
1
I = MR 2
2
3
I = MR2
2
Sabemos que
Entonces
Ix = I y .
x
1
I z = MR 2
2
1
I z = I x + I y = 2 I x = MR 2
2
Por lo tanto
1
I x = I y = MR 2
4
14
MOMENTO DE INERCIA
Cilindro slido
masa M
radio R
longitud L
dm dV R dl dl
Mdl
=
= 2
= dm =
M V
R L L
L
L
1
1 Mdl 2 MR 2
MR 2
MR 2
2
I = dI Disco = dmR =
R =
dl =
L=
2
2
L
2
L
2
L
2
0
0
1
I = MR2
2
3
I = MR2
2
dm dV R 2 dx dx
M
=
= 2
=
dm = dx
M V
R L L
L
El momento de inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus
dimetros es:
15
1
dI dim = R 2 dm
4
MOMENTO DE INERCIA
1
1
1
M
dI z = dI dim + dm x 2 = R 2 dm + dm x 2 = R 2 + x 2 dm = R 2 + x 2 dx
4
4
4
L
El momento de inercia del cilindro slido es:
M
I = dI z =
L
L/2
1
1
1 2 2
2
2
R
+
x
dx
=
MR
+
ML
4
4
12
L/ 2
1
1
I = MR 2 + ML2
4
12
r = R cos
dm dA 2 r ds 2 r Rd rd
Mrd
=
=
=
=
dm
=
M
A 4 R 2
4 R 2
2R
2R
/2
/2
M
M
MR 2
3
3
3
I = r dm =
r d =
R cos d =
2 R / 2
2 R / 2
2
2
2
I = MR 2
3
16
/2
MR 2
cos d = 2
/ 2
3
/2
sen3
2
= MR 2
sen 3
/ 2 3
MOMENTO DE INERCIA
Esfera slida
masa M
radio R
Consideremos que la esfera slida est compuesta por discos de espesor dx.
dm
dI
R2 x2
dx
2
2
2
2
3M ( R 2 x 2 ) dx
dm dV ( R x ) dx 3 ( R x ) dx
=
=
=
dm =
3
3
4
M V
4
R
4
R
3
R
3
2
2
1 3M ( R x ) dx
1
dI disco = dmr 2 =
2
2
4R
2
3M ( R 2 x 2 ) dx 3M
I = dI =
= 3
3
8
R
8R
R
R
R2 x2
(R
2
I = MR 2
5
17
)=
2 2
3M ( R 2 x 2 ) dx
8 R3
2 MR 2
dx =
5
MOMENTO DE INERCIA
dm dA adx dx
M
=
=
=
dm = dx
M
A ab b
b
dI = dI CM + dm x 2 =
b/2
M
I = dI =
b
b / 2
dm 2
M a2
a + dm x 2 = dx + x 2
12
b
12
a2
2
+
x
dx
12
b / 2
b/2
I=
Observaciones:
1
M ( a2 + b2 )
12
a 2 b 2
M 2 2
I = (a + b ) + M +
2 2
12
1
I = M ( a 2 + b2 )
3
18
MOMENTO DE INERCIA
dm dA adx dx
Mdx
=
=
=
dm =
M
A ab b
b
b/2
Mdx x 2 M
I = dmr =
=
b
b
b / 2
2
I=
b/2
Mb 2
x dx =
12
b / 2
2
1
Mb 2
12
2
2
2
Mb 2
b Mb Mb Mb
I=
+M =
+
=
12
12
4
3
2
b/2
1
I = Mb 2
3
b
19
MOMENTO DE INERCIA
Paraleleppedo
masa M
longitud a
ancho b
altura L
dx
dm
dI
Consideremos que el paraleleppedo est compuesto por placas rectangulares de largo a, ancho b y
espesor dx.
dm dV ab dx dx
Mdx
=
=
=
dm =
M V
abL L
L
2
2 L
L
M ( a 2 + b2 )
M ( a2 + b2 )
1
1 Mdx 2 2 M ( a + b )
2
2
I = dI
= dm ( a + b ) =
( a + b ) = 12 L dx = 12 L L = 12
placa
12
12 L
0
0
I=
1
M ( a 2 + b2 )
12
1
I = Mc 2
6
20
MOMENTO DE INERCIA
dm
dI
f(x)
PLACA
g(x)
eje
dx
2
2
b
1
1 M ( f g ) dx 2
M
2
2
I Ox = dI cilindro hueco conespesor = dm ( f + g ) =
f + g2 )=
(
2
2
V
2V
a
M
I Ox =
2V
( f
( f
g 4 ) dx
g 4 ) dx
M
I Ox =
2V
21
f 4 dx
MOMENTO DE INERCIA
Cilindro slido
f(x)=R
I Ox =
M
MR 4
MR 2
MR 2
4
R
dx
=
dx
=
L
=
2 R 2 L 0
2 R 2 L 0
2L
2
Correcto
g(x)=0
b=L
a=0
f ( x) = R2
g ( x) = R1
L
0
L
M
M
M
I Ox =
R2 4 R14 ) dx =
R2 4 R14 ) L =
R 2 R12 )( R2 2 + R12 )
(
(
2
2
2
2
2
2 ( 2
2 ( R2 R1 ) L 0
2 ( R2 R1 ) L
2 ( R2 R1 )
1
I Ox = M ( R2 2 + R12 )
2
Correcto
Cono
Es engendrado por una placa en forma de tringulo
rectngulo con un cateto unido al eje.
f ( x) =
R
x
h
g(x) = 0
h
M
3M R 4 4
3MR 2 h5 3MR 2
R
I Ox =
x dx = 2 4 x dx =
=
R 2 h 0 h
2R h h 0
2h5 5
10
2
3
22
Correcto
MOMENTO DE INERCIA
Esfera slida
f ( x) = R 2 x 2
g(x)=0
a= -R
M
I Ox =
4
2 R3
3
R x
3M
dx = 3
8R
(R
b=R
2
2
x 2 ) dx = MR 2
5
Correcto
Toro
f ( x) = d + R 2 x 2
g ( x) = d R 2 x 2
d
-R
I Ox =
d + R2 x2
2 ( 2 d R ) R
) (d
(R
R x
3
2 2
dx = 4 dR 2
) dx = 14 52 R
x
x 2 x R 2 x 2 + R 4 Arcsen + C
8
I Ox = M d 2 + R 2
4
23
3
2
2
2
2
2 2
8d d R x + ( R x ) dx
R
R
MOMENTO DE INERCIA
dm
dI
f(x)
dy
PLACA
g(x)
eje
a
dx
dm dA dxdy
Mdxdy
=
=
dm =
M
A
A
A
M
I Ox = dI
= dm y =
rectngulo
A
2
M
y dxdy = A
2
f ( x)
b
b
M y3
M
f 3 ( x) g 3 ( x) dx
y
dydx
=
dx
=
a g ( x )
A a 3 g ( x)
3A a
b f ( x)
M
3
3
I Ox =
f
g
dx
(
)
3A a
Observacin: En caso de no tener primitiva la tercer potencia de f y/o g, se deber recurrir a la
integracin numrica asistida por computadora.
M
3
I Ox =
f
dx
3A a
24
MOMENTO DE INERCIA
I Ox =
3 b
M
Mh
Mh
Mh
h3 dx =
dx =
b=
Correcto
3bh 0
3bh 0
3b
3
h
g(x)=0
b
h
2
3
3
b
M h h
M h3
Mh 2
I Ox =
2 b=
Correcto
dx =
3bh 0 2 2
3bh 8
12
h
2
Tringulo rectngulo
x
f ( x) = h 1
b
b
3
M x
2 Mh3 x
2 Mh 2 x
Mh 2
I Ox =
h 1
dx =
0 1 b dx = 3b 0 1 b dx = 6
bh 0 b
3
bh
3
2
b
1
I Ox = Mh 2
6
25
MOMENTO DE INERCIA
Crculo
f (x) = R2 x2
a= -R
b=R
g ( x) = R 2 x 2
M
I Ox = 2
3R
R x
No hallada en tablas de
integrales:
) (
(R
R x
3
MR 2
M
2
2 2
= 3R 2 2.2 ( R x ) = 4
0
Correcto
3
15
3
x
x 2 ) 2 dx = R 2 x 2 x R 2 x 2 + R 4 Arcsen + C
42
8
26
MOMENTO DE INERCIA
Bibliografa consultada
27