I NGENIERI A EN AUTOMATIZACI ON

Control Automatico
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Problemas Resueltos

C ONTROL I NDUSTRIAL

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES

29 de julio de 2003

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Resolucion de problemas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz

En este apunte veremos tecnicas para utilizar el criterio de Routh cuando el primer termino de una de las
lneas es cero o si una lnea entera es cero mediante ejemplos. Por u ltimo veremos una aplicacion del criterio
de Routh.
Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una fila es cero, pero al menos uno de
los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 3s + 3, el arreglo
numerico que resulta es
s5 1 2 3
s4 3 6 3
s3 0 2
s2
s1
s0

s5
1
s4
3
s3
||
s2
6 6
||2
s1 2 + 22||
s0
3

2 3
6 3
2

Si ahora hacemos || 0+ , observamos que

lim + 6

||0

6
<0
||

lim + 2 +

||0

||2
>0
2 2||

por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos
en la primer columna del arreglo numerico de Routh, P(s) tiene dos races con parte real positiva.
Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una fila es nula, para ello utilicemos P(s) = s5 + 6s4 + 12s3 +
12s2 + 11s + 6 y armemos el arreglo numerico de Routh:

s5 1 12 11
s4 6 12 6
s3 10 10
s2 6 6
s1 0 0 Pa (s) = 6s2 + 6
a (s)
nuevo s1 12 0 dPds
= 12s
0
s
6
No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las races tienen parte real negativa.
excepto un par que son
Pa (s) = 6s2 + 6 = 0

s = j

Aplicacion del criterio de Routh

El metodo de Routh lo podemos utilizar para determinar los intervalos de los parametros para los cuales un
sistema realimentado como el de la Figura 1, permanece estable. Veremos ahora algunos ejemplos:
Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema estan en
funcion de la ganancia de realimentacion K en la ecuacion caracterstica 1 + KG. La ecuacion caracterstica
para el sistema esta dada por
1+K

s+1
=0
s(s 1)(s + 6)

s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0.


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- h

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Problemas Resueltos

y-

- G(s)

G(s) =

con

K 

s+1
s(s 1)(s + 6)

Figura 1: Un sistema en realimentacion

El arreglo de Routh correspondiente es

s3
s2
s1
s0

K 6
K

1
5
4K30
5

Para que el sistema permanezca estable, necesitamos que

4K 30
>0
5

K>0

por que si K > 7.5 el sistema permanecera estable.

Ejemplo 2 Consideremos la siguiente planta nominal y el controlador
Go (s) =

100
(s 0.5)(s + 4)

K(s) =

(s + 3)
s2 + 4s + 5

Supongamos que el controlador tiene una ganancia . Estudiemos para que valores de el sistema a LC
permanece estable. El polinomio caracterstico 1 + K(s)Go (S) viene dado por
P(s) = (s2 + 4s + 5)(s2 + 3.5s 2) + 100
| {z }(s + 3)
K

= s + 7.5s + 17s + (9.5 + K)s + (3K 10)

El arreglo de Routh correspondiente es

s4
1
s3
7.5
118K
s2 
7.5
 7.5
118K
1
s
(9.5 + K)( 7.5 ) 7.5(3K 10) 118K
s0
3K 10

17
3K 10
9.5 + K
3K 10

Para que sea estable, de las filas correspondientes a s2 y s0 tenemos que

K>

10
3

K < 118

y de s1 tenemos que
k2 60.25K + 1683.5
>0
118 K

K > 118

K (81.02, 20.77)

como la ganancia K es positiva, la interseccion de todas las condiciones nos da la condicion final: k (3.33, 20.77)
Recordemos que el parametro original era por lo que habra que escribir el intervalo el funcion de e l.