EJERCICIO 1

Se trata de llevar a cabo la automatizacin de unos ciclos fijos de una gra, los ciclos
estn representados en la siguiente figura.

FC3

FC4

FC2

FC1

Para realizar los movimientos de la gra contaremos con dos motores de doble sentido
de giro, los cuales se controlarn mediante contactores. Un motor ser controlado por
los contactores de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWN respectivamente), y el otro
motor ser controlado por los contactores izquierda y derecha (KM_LEFT y
KM_RIGHT respectivamente). Para guiarnos en las posiciones extremas, como siempre
utilizaremos tal y como se indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y
FC4).
Describir a grandes rasgos los ciclos y su modo de funcionamiento.
CICLO1:
Partiendo de la posicin FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primeramente
subiremos la gra hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la derecha,
hasta FC4. Una vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizaremos
aqu el ciclo1.
CICLO2:
Partiendo de la posicin FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), subiremos la gra
hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la izquierda, hasta FC3. Una
vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el ciclo2.
Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado.
El ciclo comenzar dndole a un pulsador de marcha o inicio.
Nota: el ejercicio es muy sencillo y totalmente secuencial, podra hacerse una mejora,
aadindole una inicializacin previa, y tambin unos pulsadores de parada y rearme.

EJERCICIO 2
Debemos llevar a cabo la automatizacin de una mquina que se dedica a reunir cajas
de 4 en 4 para su posterior apilado.
Para ello utilizaremos tres cilindros A, B y C.
En la siguiente figura se muestra el proceso que posteriormente indicaremos su
funcionamiento.

Como se ve en la figura, tendremos varios finales de carrera para cada cilindro:

El cilindro A, tendr 5 finales de carrera: FCA0, FCA1, FCA2, FCA3 Y FCA4. La
motivacin es para reunir 4 cajas una detrs de otra.
El cilindro B, tiene 2 finales de carrera, FCB0 y FCB1. Se encarga de apilar las 4 cajas
al contenedor.
El cilindro C, tiene 2 finales de carrera tambin, FCC0 y FCC1. Se encarga de hacer de
tope para el agrupamiento de las primeras 4 cajas.
Tenemos un sensor de presencia de cajas (M).
Antes de nada, el modo inicial en el que ha de estar dicha automatizacin es el
siguiente: el cilindro A y B, han de estar retrados y el C extendido.
El modo de funcionamiento es el siguiente:
Cuando se detecte una caja (sensor M activo), el cilindro A se extender empujndola
primeramente hasta el final de carrera FCA4. Despus de esto retroceder de nuevo el
cilindro A.
En una nueva deteccin de caja, el cilindro A la apilar tambin, lgicamente hasta FC3
(pues el hueco FC4 est ya ocupado y no se podr empujar mas all gracias al tope que
hace el cilindro C al estar extendido). Despus nuevamente A se retroceder.
Anlogamente con dos presencias de cajas ms, se apilarn en FCA2 y FCA1.
Una vez q las 4 cajas estn agrupadas, el cilindro C retroceder (pues no hace falta
hacer tope, y para evitar una posible colisin con el cilindro B), y el cilindro B se
extender para apilar las 4 cajas en el contenedor. Posteriormente el cilindro B
retroceder, y de nuevo el cilindro C se extender, pasando todo a estar en la situacin
inicial, listo para un nuevo ciclo.
Nota: importante es saber que estamos haciendo en cada momento, una buena manera
de saberlo es utilizar las marcas. Sabiendo esto, el problema no es muy complejo.

Para que se llegue a entender el funcionamiento de cilindros de simple efecto con

vlvulas monoestables y cilindros de doble efecto con vlvulas biestables, he resuelto el
ejercicio atribuyendo a los cilindro A y B el primer caso, y C el segundo caso.

CILINDROS A Y B

CILINDRO C

KOP
Network 1

Inicializacin

SM0.1

AVANCEA
R
1
AVANCEB
R
1
CILC_AVA

Network 2

Co mienzo del impulso 1

FCA0

FCB0

FCC1

IMPULSO1
S
1
AVANCEA
S
1

Network 3

IMPULSO1

FCA0
/

FCA4

AVANCEA
R
1

Network 4

FCA0

FCA4

AVANCEA

IMPULSO1

IMPULSO2
S
1
AVANCEA
S
1
IMPULSO1
R
1

Impulso 2

Network 5

IMPULSO2

FCA0
/

FCA3

AVANCEA
R
1

Network 6

FCA0

FCA3

AVANCEA

IMPULSO2

IMPULSO3
S
1
AVANCEA
S
1
IMPULSO2
R
1

Impulso 3

Network 7

IMPULSO3

FCA0
/

FCA2

AVANCEA
R
1

Network 8

FCA0

FCA2
/

AVANCEA
/

IMPULSO3

IMPULSO4
S
1
AVANCEA
S
1
IMPULSO3
R
1

Network 9

Impulso 4

IMPULSO4

FCA0
/

FCA1

AVANCEA
R
1

Network 10

FCA0

Recogemos el cilindro C

FCA1
/

AVANCEA
/

IMPULSO4

FCC1

CILC_RET

RECOGER
S
1
IMPULSO4
R
1

Network 11

Apilamos las 4 cajas en el co ntenedor

FCC0

FCC1

RECOGER

APILAR

FCB0

AVANCEB
S
1
APILAR
S
1

Network 12

Recogemos cilindro B

FCB1

FCB0

AVANCEB

APILAR

AVANCEB
R
1

Network 13

Estira mos cilindro C

FCB0

FCB1

AVANCEB

RECOGER

APILAR

FCC0

CILC_AVA

APILAR
R
1
RECOGER
R
1
Network 14

AVANCEA

CILA

Network 15

AVANCEB

Nombre
FCA0
FCA1
FCA2
FCA3
FCA4
FCB0
FCB1
FCC0
FCC1
M
AVANCEA
AVANCEB
IMPULSO1
IMPULSO2
IMPULSO3
IMPULSO4
RECOGER
APILAR
CILA
CILB
CILC_RET
CILC_AVA

CILB

Direccin
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.1
I1.2
M0.0
M0.1
M0.2
M0.3
M0.4
M0.5
M0.6
M1.0
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3

Comentario
Final de carrera de retroceso del cilindro A
Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin
Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin
Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin
Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin
Final de carrera de retroceso del cilindro B
Final de carrera de avance del cilindro B
Final de carrera de retroceso del cilindro C
Final de carrera de avance del cilindro C
Sensor de presencia de piezas
Avanzar cilindro A
Avanzar cilindro B
1 impulso sensor M
2 impulso sensor M
3 impulso sensor M
4 impulso sensor M
Recoger los 4 paquetes hacia atrs
Apilar al contenedor
Solenoide para movimiento de avance de cilindro A
Solenoide para movimiento de avance de cilindro B
Solenoide para movimiento de retroceso de cilindro C
Solenoide para movimiento de avance de cilindro C

1
2
3
4

GRAPHSET

KOP
Network 1

Inicio y comiezo de ciclo1

INICIO

FC1

FC3

CICLO1
/

FC2

FC3

KM_UP
R
1
KM_RIGHT
S
1

FC2

FC4

KM_RIGHT
R
1
KM_DOWN
S
1

FC1

FC4

CICLO1
R
1
CICLO2
S
1
KM_DOWN
R
1
TEMPORIZA
S
1

Network 2

CICLO1

Network 3

CICLO1

Network 4

Fin de ciclo 1

CICLO1

Network 5 Tem porizacin de 2 segundos antes de ciclo2

TEMPORIZA

T32
IN

TON

+2000 PT

Network 6 Ciclo 2

CICLO2

T32

KM_UP
S
1
TEMPORIZA
R
1

FC2

FC4

KM_UP
R
1
KM_LEFT
S
1

FC2

FC3

KM_LEFT
R
1
KM_DOWN
S
1

FC1

FC3

KM_DOWN
R
1
CICLO2
R
1

Network 7

CICLO2

Network 8

CICLO2

Network 9

CICLO2

CICLO2
/

CICLO1
S
1
KM_UP
S
1

Nombre
FC1
FC2
FC3
FC4
INICIO
CICLO1
CICLO2
TEMPORIZA
KM_UP
KM_DOW N
KM_LEFT
KM_RIGHT

Direccin
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
M0.0
M0.1
M0.2
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3

Comentario
Final de carrera 1
Final de carrera 2
Final de carrera 3
Final de carrera 4
Pulsador de inicio
Marca indicando que estamos en el ciclo 1
Marca indicando que estamos en el ciclo 2
Marca indicando que comenzamos la temporizacin
Contactor del primer motor arriba
Contactor del primer motor abajo
Contactor del segundo motor a la izquierda
Contactor del segundo motor a la derecha

GRAPHSET

M.FC1.FC3

KM_UP

FC2
2

KM_RIGHT

FC4
3

KM_DOWN

FC1
4

T/X4/5s
5

KM_UP

FC2
6

KM_LEFT

FC3
7

KM_DOWN
FC1

EJERCICIO 6
Se desea llevar a cabo la automatizacin de una bscula industrial como la representada
en la siguiente figura.

COMPUERTA1

COMPUERTA2

FC_C1

FC_C2
PANEL DE MANDO:
-MARCHA
-PARADA
-REARME

FC_BASC
BASCULANTE
BSCULA

Cuando se active el pulsador de arranque el sistema comenzar un ciclo de pesada. Para

ello realizar la apertura de las dos compuertas mediante los cilindros neumticos
COMP1 y COMP2. La compuerta 2 permanecer abierta hasta que la bscula marque la
lectura L1, pasando inmediatamente a cerrarse. La compuerta 1 permanecer abierta
hasta que la bscula marque la lectura L2, pasando entonces a cerrarse.
Una vez que se haya alcanzado el peso L2, se proceder al vaciado de la bscula. Para
asegurar que se produce un vaciado total de la bscula, el mecanismo de vaciado ha de
ser accionado 3 veces. El mecanismo de vaciado est formado por un cilindro
neumtico y un sensor (FC_BASC) para detectar cundo la bandeja de la bscula ha
alcanzado la inclinacin de descarga. Una vez en esta posicin, la bandeja permanecer
en ella durante 3 segundos antes de volver a su posicin de reposo. El paso de la bscula
por L1 no debe producir ningn efecto durante el proceso de vaciado.
Si durante el ciclo de pesada se pulsa el pulsador de inicio no debe suceder nada.
Si en cualquier momento se pulsa el pulsador de paro de emergencia (PARADA), se
debern cerrar inmediatamente las compuertas 1 y 2 parndose el sistema. El operario
subsanar manualmente la situacin que haya provocado la parada de emergencia
llevando al sistema a condiciones iniciales. Acto seguido se accionar el pulsador de
REARME, comenzando el ciclo de pesada desde el principio.
Los cilindros y vlvulas utilizados son de la siguiente forma:

COMPUERTAS

BASCULANTE

GRAPHSET

COMP1

COMP2
P

FC_C1.FC_C2
2

COMP1

COMP2

L1
3

COMP2
P
L2

BASCUL_UP
P
FC_BASC

P
T/X5/3s

BASCUL_UP
P
FC_BASC

7
P
T/X7/3s
8

BASCUL_UP
P
FC_BASC

9
P
T/X9/3s
6
REARME

EJERCICIO 7
Deseamos automatizar el proceso que se muestra en la siguiente figura:
PANEL DE MANDO:
-MARCHA
-PARADA
-EMERGENCIA
-REARME

KM_IZQ

KM_DER

FC_IZQ

FC_DER

Pasemos a describir el proceso:

Un mvil se desliza por el eje movido por un motor de doble sentido de giro, que ser
movido por dos contactores (KM_IZQ, KM_DER).
El mvil se deslizar de izquierda a derecha sin ninguna interrupcin, al pulsar el
pulsador de marcha, es decir, comienza su andadura y al llegar a un fin de carrera,
automticamente se invierte el sentido y as un vaivn continuado.
Si pulsamos el pulsador de parada, debe detener el motor, pero no en el acto, sino al
final del movimiento de vaivn ya iniciado.
Si pulsamos el pulsador de emergencia, debe producir el retroceso inmediato del mvil
a la posicin de origen. Es decir, es igual que el de parada, pero en vez de terminar el
movimiento hasta el siguiente fin de carrera, lo que hace es invertir el sentido para
volver al fin de carrera pero de origen. La novedad en el funcionamiento respecto del
pulsador de parada, es que aunque pulsemos de nuevo el pulsador de marcha, no
funcionar hasta darle al pulsador.
Nota: el ejercicio tiene una complejidad notable, y ha de pensarse con detenimiento.
Siempre ha de orientarse en la direccin del movimiento en el que estamos. Luego
habr que centrarse en las posibilidades que se pueden dar en la direccin en la que nos
encontremos.

KOP
Network 1

Inicializacin

SM0.1

Network 2

MARCHA_IZQ
R
1
MARCHA_DER
R
1
ESTADO_P
R
1
ESTADO_E
R
1
Marcha e identificacin hacia donde vamos

MARCHA_IZQ
/

MARCHA_DER
/

ESTADO_P
/

ESTADO_E
/

FC_IZQ

FC_DER

Network 3

MARCHA_DER

Si vam os hacia la derecha, y pulsamos la parad a, emergencia o no pulsamos nada

FC_DER
/

ESTADO_E
/

ESTADO_P
S
1
FC_DER
/

P
/

E
/

ESTADO_P
/

FC_DER

KM_DER
R
1
MARCHA_DER
R
1
ESTADO_P
R
1

Network 4

ESTADO_P

MARCHA_DER
S
1
KM_DER
S
1
MARCHA_IZQ
S
1
KM_IZQ
S
1

ESTADO_E
S
1
KM_DER
R
1
MARCHA_IZQ
S
1
MARCHA_DER
R
1
KM_IZQ
S
1
ESTADO_E
/

FC_DER

KM_DER
R
1
MARCHA_IZQ
S
1
MARCHA_DER
R
1
KM_IZQ
S
1

Network 5

ESTADO_E

Network 6

FC_IZQ

KM_IZQ
R
1
MARCHA_IZQ
R
1
R

ESTADO_E
R
1

Si vam os hacia la izquierda, y pulsamos la parada, emergencia o no pulsamos nada

MARCHA_IZQ

FC_IZQ
/

ESTADO_E
/

ESTADO_P
S
1
FC_IZQ
/

P
/

E
/

ESTADO_P
/

FC_IZQ

KM_IZQ
R
1
MARCHA_IZQ
R
1
ESTADO_P
R
1

FC_DER

KM_DER
R
1
MARCHA_DER
R
1
R

ESTADO_E
S
1
KM_IZQ
R
1
MARCHA_IZQ
R
1
MARCHA_DER
S
1
KM_DER
S
1
ESTADO_E
/

FC_IZQ

KM_IZQ
R
1
MARCHA_IZQ
R
1
MARCHA_DER
S
1
KM_DER
S
1

Network 7

ESTADO_P

Network 8

ESTADO_E

Nombre
FC_IZQ
FC_DER
M
P
E
R

Direccin
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5

MARCHA_IZQ
MARCHA_DER
ESTADO_P
ESTADO_E
KM_IZQ
KM_DER

M0.0
M0.1
M0.2
M0.3
Q0.0
Q0.1

ESTADO_E
R
1

Comentario
Final de carrera izquierda
Final de carrera derecha
Pulsador de marcha
Pulsador de parada
Pulsador de emergencia
Pulsador de rearme, se pulsar cuando manualmente todo est
restablecido...
Marca indicando movimiento a la izquierda
Marca indicando movimiento a la derecha
Marca de estado de parada
Marca de estado de emergencia
Contactor motor izquierda
Contactor motor derecha

GRAPHSET