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TRANSFORMADAS DE LAPLACE.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
2.1.-Introduccin.
2.2.-Transformada de Laplace.
2.3.-Transformada Inversa de Laplace.
2.4.-Anlisis de Circuitos en el dominio de Laplace.
2.4.1.-Circuitos Transformados.
2.4.2.-Aplicacin en el estudio de Transitorios.
2.5.-Funciones de Transferencia.
2.6.-Transformada de Fourier.
-41-
II.1.- INTRODUCCIN
La "Transformada de Laplace" es una operacin matemtica, como pueda ser
la "derivada", la "integral" o el mismo "logaritmo".
Su utilidad ms importante reside en su aplicacin a la resolucin de Sistemas
de ecuaciones diferenciales.
Al igual que los apartados anteriores, no se pretende (sera imposible por
cuestiones de tiempo, aparte de que al ser un proceso estrictamente matemtico, no
corresponde a esta publicacin su estudio sino su aplicacin) explicar en detalle la
teora concerniente a esta operacin matemtica, sino que nos limitaremos a apuntar
levemente sus fundamentos, y sobre todo a especificar el proceso que se sigue en su
utilizacin.
En un problema concreto nos encontraremos con una ecuacin integro/diferencial, ms o menos complicada, que deberemos resolver (al menos obtener la parte
estacionaria de sta). Si tomamos "Transformadas de Laplace" (igual como podemos
tomar logaritmos en una ecuacin) todas las derivadas (del orden que sean) e integrales desaparecen, con lo cual se transforma la ecuacin (o sistema de ecuaciones) en
una ecuacin con variable compleja P que se resolver por mtodos convencionales.
Una vez obtenida la solucin deseada, se tomarn "Transformada inversa de Laplace"
(igual que se toman antilogaritmos) para obtener la solucin, realmente deseada, en
el dominio temporal.
Nosotros, normalmente, nos saltaremos no solo el primer paso (partiremos ya
de las ecuaciones en el dominio de Laplace) sino que, en muchos casos (estudio
frecuencial), no necesitaremos dar el comportamiento temporal, sino que lo que nos
interesar es la respuesta en frecuencia (que es, prcticamente, el dominio de
Laplace).
Al igual que con el Operador D, podemos avanzar que la impedancia de una
bobina es, en este caso, ZL=Ls y para un condensador ZC=1/Cs (s, o bien p, es la
variable compleja de parte real F y parte imaginaria w).
Definicin de Transformada Integral (en general):
"Sea una funcin de dos variables K(s,t). Siempre podremos definir:
(1)
-42-
a)Transformada de LAPLACE:
En este caso, el camino de integracin es C = [0, +4) y el ncleo:
(2)
o sea:
(3)
siendo la variable t real y la variable s (o p) compleja.
Es la ms utilizada de las que vamos a presentar.
b)Transformada de FOURIER:
En este caso, el camino de integracin es C = (-4, +4) y el ncleo:
(4)
o sea:
(5)
-43-
c)Transformada de MELLIN:
En este caso, el camino de integracin es C = [0, +4) y el ncleo:
(6)
o sea:
(7)
II.2.-TRANSFORMADA DE LAPLACE
Comenzaremos calculando la transformada de Laplace (conviene no confundir
esta expresin con la de Laplaciano, que es un concepto totalmente distinto) de
algunas funciones interesantes (impulso, escaln, rampa y senoidal), para observar su
obtencin explcita, pero no es esta nuestra principal finalidad, ya que la obtencin de
transformadas de Laplace la realizaremos a travs de unas tablas que facilitaremos
posteriormente, y que pueden obtenerse de forma ms completa en libros dedicamos
a este campo.
a)Funcin impulso (delta de Dirac):
(10)
-44-
(11)
(12)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
-45-
P2)Traslacin:
(20)
P3)Sustitucin:
(21)
P4)Transformada de la derivada:
(22)
(24)
(23)
P5)Transformada de la integral:
(25)
-46-
(26)
(27)
(28)
T2)Teorema del valor final:
Este teorema tambin es muy importante, pues permite conocer el
comportamiento asinttico de una funcin temporal, a partir de su transformada
de Laplace. Hay que indicar que este teorema solamente se cumple cuando el
lmite existe y es finito, en otros caso pueden obtenerse soluciones errneas (o
sea, solo es aplicable cuando el sistema es estable):
(29)
-47-
N.
f(s)
F(t)
1
1
)))
s
a
2
)))))))
2
s +a
sen at
s
3
))))))))
2
s +a
cos at
1
4
e-"t
)))))
s+"
a
e-"tsen at
)))))))))))
(s+") +a
2
s+"
)))))))))))
))))))
e-"tcos at
(s+")2+a2
n!
tn
sn+1
n!
tne-"t
))))))))))
(s+")
n+1
2sa
9
))))))))))
t sen at
(s2+a2)2
a2-s2
10
- ))))))))))))
(s2+a2)2
t cos at
-48-
f)
(31)
Vemos as que, al aplicar la Transformada de Laplace ( [y(t)] = Y(s) , con
s=F+jw ) a una ecuacin diferencial, pasamos del dominio del tiempo (t) al de la
variable compleja s, transformndose la ecuacin integro-diferencial en una ecuacin
algebraica de la variable s, que habr de resolverse. Una vez obtenida la expresin de
Y(s), bastar buscar la transformada inversa de Laplace, con el fin de obtener la
solucin de la ecuacin diferencial en el dominio del tiempo (y(t) = [Y(s)]). Este
proceso es formalmente anlogo a cuando tomamos logaritmos para transformar
productos en sumas y luego tomar antilogaritmos.
-49-
Tomando transformadas:
El ltimo paso sera tomar transformada inversa de Laplace para obtener y(t).
Por desgracia, esta funcin no tiene una transformada inversa que podamos encontrar
en las tablas, por lo que habr que realizar un proceso previo de factorizacin de esa
fraccin, siguiendo cualquiera de los mtodos conocidos (y ampliamente utilizados en
el clculo integral).
-50-
-51-
Del diagrama de flujo de dicha figura, puede parecer que el anlisis del circuito
en el conjunto de definicin de s es slo una manera de esquivar el procedimiento
clsico de integracin de la ecuacin diferencial. Ahora bien, es algo ms que eso.
Proporciona un nuevo punto de vista, una manera diferente de pensar en seales y
circuitos. La transformada solucin, en realidad, no es ms que otra representacin de
la seal. La transformada solucin contiene los mismos datos que la onda solucin
pues, de no ser as, no podramos recobrar la onda a partir de la transformada
utilizando la transformacin inversa. Podemos ya empezar a pensar que la
transformada solucin es la solucin; a pensar en el comportamiento del circuito a
-52-
Figura 1
Pero cmo vamos a transformar el propio circuito?. Sabemos que el
comportamiento del circuito radica en un equilibrio establecido por condiciones de dos
tipos: (1) condiciones impuestas a la conexiones y (2) condiciones impuestas a los
dispositivos. Las primeras estn representadas matemticamente por ecuaciones que
se obtienen de la aplicacin de las Leyes de Kirchhoff. Las condiciones impuestas a
los dispositivos vienes expresadas matemticamente por las relaciones i-v de los
elementos que se utilizan para modelar los dispositivos del circuito. Dicho de otro
modo, las ecuaciones de las conexiones y las ecuaciones de los dispositivos
constituyen el fundamento del anlisis de circuitos. Cmo vamos a transformar los
circuitos?. Debemos mirar cmo altera la transformacin de Laplace a las ecuaciones
de conexin y de los elementos.
-53-
II.4.1.-Circuitos Transformados.
i1(t ) + i 2 (t ) + i 3 (t ) + i 4 (t ) = 0
(43)
Concretamente, esta ecuacin dice que la suma algebraica de las ondas de intensidad
que llegan a un nudo es nula para todos los valores de t. Si tomamos la transformada
de Laplace de esta ecuacin, la propiedad de linealidad de la misma nos permite
escribir
I1( s ) + I2 (s ) + I3 ( s ) + I4 ( s ) = 0
(44)
v (t ) = v s (t )
i (t ) = depende de la carga
(45)
Esto nos dice que una fuente de tensin produce una onda preestablecida entre
sus terminales y puede suministrar una onda de intensidad cualquiera, segn la
demanda del circuito a que est conectada. Tomando transformada de Laplace de esta
relacin tenemos:
V ( s ) = Vs (s )
I ( s ) = depende de la carga
-54-
(46)
Esto nos dice que la fuente de tensin produce una transformada preestablecida
y puede suministrar cualquier transformada de intensidad que se necesite.
Figura 2
Est claro que la misma idea es aplicable a la fuente de intensidad representada
en la Figura 2b. Por tanto, las fuentes de seal se comportan exactamente de igual
manera en el conjunto de definicin de s, con la diferencia que pensamos en ellas
considerndolas productoras de una transformada en vez de una onda.
Consideremos a continuacin los tres elementos de circuito lineales pasivos
representados en la figura 3. En el conjunto de definicin del tiempo, las relaciones i-v
son
Resistencia v R (t ) = Ri R (t )
di (t )
Bobina v L (t ) = L L
dt
1 t
Condensador v c (t ) = i c (t )dt + v c (0)
C 0
Estas relaciones se pueden transformar al conjunto de definicin de s utilizando
las propiedades de linealidad, derivacin e integracin de la transformada de Laplace:
-55-
(47)
Resistencia VR (s ) = RIR (s )
Figura 3
(48)
Resistencia VR (s ) = RIR (s )
Bobina VL (s ) = Z L IL (s ) Li L (t = 0)
v (t = 0)
Condensador VC (s ) = ZC IC (s ) + c
s
(49)
Resistencia ZR = R
Bobina Z L = Ls
1
Condensador ZC ( s ) =
Cs
La impedancia es un concepto inherente al conjunto de definicin de s ya que
se basa en una proporcionalidad entre una transformada de intensidad y una
transformada de tensin. Constituye una generalizacin del concepto de resistencia y
de ah el nombre de impedancia. La impedancia de una resistencia es una constante:
su resistencia. La impedancia de los dos elementos almacenadores de energa no son
constantes sino que dependen de la frecuencia compleja s.
Ni que decir tiene, que se obtendran unos resultados duales, si eligisemos a
la intensidad como variable dependiente y la tensin como variable independiente.
Llegaramos a las ecuaciones duales, e introduciramos el trmino de admitancia Y.
Para estas relaciones (despejando la intensidad en las ecuaciones anteriores), se
obtiene
-57-
(50)
Resistencia IR (s ) = GVR (s )
i (t = 0)
1
Bobina IL (s ) = VL (s ) + L
Ls
s
Condensador IC (s ) = (Cs )VC (s ) Cv c (t = 0)
(51)
1
1
=
=G
ZR R
1
1
Bobina YL (s ) =
=
Z L Ls
1
Condensador YC ( s ) =
= Cs
ZC
Resistencia YR (s ) =
(52)
su impedancia en serie con una fuente de tensin de condiciones iniciales, o bien por
su admitancia en paralelo con una fuente de intensidad de condiciones iniciales.
Ntese que en el conjunto de definicin de s las condiciones iniciales del circuito
aparecen en forma de fuentes en ste y no en forma de condiciones en los lmites para
la solucin de la ecuacin diferencial del circuito.
Figura 4
-59-
donde la primera de ellas (respuesta a estado nulo) la originan las fuentes de seal
de entrada y se encuentra haciendo iguales a cero todas las condiciones iniciales
(estado nulo). La segunda componente (respuesta a entrada nula) la originan las
fuentes de condicin inicial, y se halla desconectando todas las fuentes de seal de
entrada (entrada nula).
EJEMPLO.
-60-
Figura 5
V
= VR ( s ) + VL ( s ) = 0
s
(53)
VR(s) = RI(s)
V
+ Li L (t = 0)
s
(54)
V /L
i L (0)
+
s (s + R / L ) s + R / L
(55)
(Ls + R )I(s ) =
Despejando I(s),
I(s ) =
I (s ) =
V /R
V /R
i (t = 0)
+
+ L
s
s+ R/L s+ R/L
(56)
i (t ) =
V
V RtL
(
)
+ i 0 e
R L
R
t0
(57)
i (t ) =
Rt
V V RtL
(
)
e
+ iL t = 0 e L
R R
donde los dos primeros trminos constituyen la respuesta a estado nulo (condiciones
iniciales nulas) y el tercero corresponde a la respuesta a entrada nula (V=0).
Este resultado podra haberse obtenido aplicando el principio de Superposicin
a las dos fuentes existentes: dejando solamente V, se obtendra la primera y dejando
solamente iL(0) se obtendra la otra (la suma de ambas da la solucin total).
Ntese que siempre, la respuesta forzada est incluida en la componente de
estado cero y la respuesta natural lo est en las dos componentes.
II.5.-FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Una aplicacin importante del anlisis de circuitos es el proceso de una seal
en su paso de la entrada a la salida. En el conjunto de definicin de s, dicho proceso
de seal est descrito por una funcin racional de la variable frecuencia compleja
llamada funcin de transferencia. La funcin de transferencia se define de la manera
siguiente:
-62-
(58)
T (s ) =
Figura 6
En la Figura 6 se ilustra el esquema de la transferencia de la seal de la entrada
a la salida. Hay una sola seal de entrada, sea una intensidad I1 o una tensin V1, y
una sola salida, bien sea una tensin V2 o una intensidad I1 (es til aqu recordar los
conceptos vistos en teora de cuadripolos lineales). Como las seales de entrada y de
salida pueden adoptar una de dos formas posibles, se pueden definir cuatro tipos
diferentes de funciones de transferencia (V2/V1, I2/I1, V2/I1, I2/V1).
Centraremos nuestra atencin en las dos funciones adimensionales:
-63-
(59)
V2 (s )
V1(s )
I (s )
Funcion de transferencia de intensidad = T (s ) = 2
I1(s )
Funcion de transferencia de tension = T ( s ) =
(60)
II.6.-TRANSFORMADA DE FOURIER
Una onda no peridica x(t), se dice que satisface las condiciones de Dirichlet si:
a)x(t) es absolutamente integrable, esto es, si
x (t ) dt <
(61)
X (f ) =
x (t )e
j 2pft
dt
(62)
x (t ) =
X (f )e j 2pft df
-64-
(63)
convierten en
1
2p
x (t ) =
X (w ) =
X (w )e jwt dw
x (t )e
jwt
dt
(64)
(65)
W = 2 X ( f ) df
f2
f1
(66)
EJEMPLO:
Determinar la transformada de Fourier de x(t) = e-atu(t), a>0. Dibujar la grfica
de X(f) para -4<f<+4.
A partir de la definicin, obtenemos:
X( j) =
e at e j 2pft dt =
1
a + j 2pf
-65-
(67)
Figura 8
Figura 7
En la Figura 7 puede apreciarse el mdulo de la transformada y en la 8 el
argumento (en radianes).
EJEMPLO:
Determinar la transformada de Fourier de una onda cuadrada (no repetitiva)
(68)
Aplicando la definicin:
X (f ) =
T
T
e j 2pft dt =
1
sen (2pfT )
T
e j 2pf ] T =
[
pf
j 2pf
Figura 9
-66-
(69)