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Vib Fourier
Vib Fourier
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
ANEXO:
Anlisis de
Fourier
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.1 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.2 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
A.1
Introduccin
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.3 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
A.2
Series de Fourier
(1)
La teora matemtica de las Series de Fourier demuestra que si la funcin peridica f(t) es
continua y tiene definidas las derivadas por la izquierda y por la derecha en cada punto del
intervalo [0,T], dicha funcin puede expresarse como serie de funciones armnicas en la
forma
1
f (t ) = a 0 +
2
j =1
a j cos(2jf 0 t ) +
j =1
b j sen(2jf 0 t )
(2)
2
T
bj =
2
T
T2
T 2
T2
T 2
f (t ) cos(2jf0 t )dt
j = 0, 1, 2, ...
(3)
f (t ) sen(2jf0 t )dt
j = 1, 2, ...
(4)
T2
T 2
T2
T 2
sen(2jf0 t )dt = 0
j = 1, 2, ...
(5)
cos(2jf0 t )dt = 0
j = 0,1, 2, ...
(6)
i, j = 0, 1, 2, ...
(7)
T
2
j = 1, 2, ...
(8)
T
2
j = 1, 2, ...
(9)
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.4 -
DEPARTAMENTO DE
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ENERGTICA
Y DE MATERIALES
T2
T 2
ij
(10)
ij
(11)
T2
T 2
Puede ayudar a justificar la ecuacin (2) el considerar que f(t), que es una funcin
peridica de periodo T, se obtiene como serie de funciones peridicas cuyos periodos son
divisores exactos del periodo T.
La Serie de Fourier definida por las expresiones (2), (3) y (4) puede escribirse tambin de
otra forma ms compacta haciendo:
A j = a 2j + b 2j
j = arctg
(12)
bj
(13)
aj
(14)
b j = A j sen j
(15)
j =1
j =1
A j cos(2jf0 t j )
(16)
1 i 2 jf0t
e
e i 2 jf0t
2i
(18)
haciendo
Fj =
1
(a j ib j )
2
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
(19)
- A.5 -
DEPARTAMENTO DE
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Y DE MATERIALES
a j ib j
j =1
2
i 2 jf0 t a j + ib j
e
+
i 2 jf0 t
e
=
1
= a 0 + (Fj e i 2 jf0t + Fj* e i 2 jf0t )
2
j =1
donde F*j es el complejo conjugado de Fj. Teniendo en cuenta (3) y (4) se verifica
aj = a-j
bj = -b-j
(20)
(21)
(22)
j= 0
Fj e i 2 jf0t +
j =1
F j e i 2 jf0t =
j= 0
Fj e i 2 jf0t +
j = 1
Fj e i 2 jf0t
(23)
y podremos obtener:
f (t ) =
Fj e i 2 jf0t
(24)
1
(a j ib j ) = 1
2
T
T2
T 2
f (t )cos(2jf0 t )dt
i
T
T2
T 2
f (t ) sen(2jf0 t )dt
(25)
1
T
T2
T 2
f (t )e i 2 jf0t dt
j = 0, 1, 2, ...
(26)
las expresiones (24) y (26) constituyen la forma compleja de la Serie de Fourier, a la que
cabe darle una interpretacin geomtrica de cierto inters.
Fj es un nmero complejo que puede ser asociado con un vector en el plano. Su mdulo o
magnitud |Fj| y su argumento j estn relacionados con las expresiones (12) y (13). A su
vez, (Fj e i 2 jf0t ) es otro nmero complejo de la misma magnitud que puede ser expresado:
Fj e i 2 jf0t = Fj e
i 2 jf0t + j
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ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
(27)
- A.6 -
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Figura 1
Explicitando el signo (-) cuando (j) es negativo, el nmero complejo (F j e i 2 jf0t ) resulta ser
un vector simtrico al de la Figura 1, que gira con velocidad angular 2jf0 en el sentido de
las agujas del reloj.
Ambos
vectores
aparecen
representados en la Figura 2,
juntamente con su resultante.
A partir de dicha figura puede
deducirse que esta resultante es un
movimiento armnico real de
amplitud (2|Fj|) y de frecuencia jf0.
En funcin de los coeficientes aj y bj
esta amplitud ser:
2 Fj = 2
a 2j
4
b 2j
4
= a 2j + b 2j
Figura 2
(28)
lo cual est de acuerdo con la expresin (12). En la Figura 2, puede observarse que las
componentes imaginarias de los dos trminos en (j) y en (-j) se anulan entre s. Por eso,
aunque la expresin (24) es un sumatorio de nmeros complejos, el resultado de dicho
sumatorio es real.
La expresin (26) indica el modo de extraer la componente Fj a la frecuencia jf0, de la
funcin f(t). Recurdese que la funcin f(t) tiene un conjunto de componentes armnicas de
frecuencias mltiplo de la frecuencia fundamental f0. Segn lo que se acaba de ver, f(t)
puede considerarse como la suma de un conjunto de parejas de vectores que giran con
velocidades angulares opuestas de valor 2jf0
Como la funcin f(t) es peridica, ser nula la integral extendida a un periodo de cualquiera
de sus componentes armnicas, pues cada una de estas componentes tiene un periodo
que divide exactamente al periodo T. Si se multiplica la funcin f(t) por e-i2jf0t, todos los
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ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.7 -
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(F e
k
i 2 kf0 t
) e
i 2 jf0 t
= Fk e i 2 (k j )f0t
(29)
el vector Fk gira ahora con velocidad angular 2(k-j)f0. Como esta frecuencia sigue siendo
mltiplo de la frecuencia fundamental f0, la integral de este trmino extendida a un periodo
T seguir siendo cero a no ser que k=j. Dicho de otra forma, el multiplicar la funcin f(t) por
e-i2jf0t tiene como resultado el parar la componente (j), verificndose entonces que
T2
T 2
f (t )e i 2 jf0t dt = T Fj
(30)
Figura 3
2t
a2
a sen
dt =
T
2T
4t
a2
dt =
1 cos
T
2
T
0
(31)
- A.8 -
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Y DE MATERIALES
f (t ) =
Fj e i 2 jf0t
(24')
(2 F )
a 2j
2
b 2j
(32)
Figura 4
(33)
Fj e i 2 jf0t
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ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
(24'')
- A.9 -
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y como el sistema es lineal, la respuesta ser la suma de las respuestas a cada trmino de
la serie (24''). Siendo cada una de estas respuestas la respuesta ante una fuerza de
carcter armnico - que puede calcularse multiplicando por la correspondiente funcin de
transferencia -, se tendr que:
[H(jf ) F e ]
(34)
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- A.10 -
x(t ) =
i 2 jf0 t
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A.3
Integral de Fourier
Para extender el resultado del Apartado anterior sobre las Series de Fourier al caso de las
funciones no peridicas, basta hacer tender a infinito el periodo T de la funcin f(t).
Cuando el periodo T tiende a infinito, la frecuencia fundamental f0 - definida como f0=1/T tiende a cero.
Por otro lado, esta frecuencia
f0 es la que separa las
frecuencias de los distintos
armnicos (Figura 3), por lo
que al tender a cero la funcin
discreta de dicha figura tiende
a adoptar la forma de una
funcin continua (Figura 5).
Figura 5
No obstante, conviene precisar que las dimensiones de aj y de A(f) no son las mismas: las
dimensiones de A(f) son las de aj, pero por unidad de frecuencia; esto es, A(f) tiene las
dimensiones de una densidad de aj. Para que aj tuviera la misma dimensin de A(f) habra
que multiplicar sta por (f-jf0) - siendo la funcin de Dirac -.
As pues, cuando f0 df resulta que
Fj F(f).df
(35)
1/T = f0 df
(36)
jf0 f
(37)
f (t )e i 2 ft dt
(38)
F(f ) e i 2 ft df
(39)
sta es la expresin de la funcin f(t) como Integral de Fourier. A la funcin F(f), definida
mediante la ecuacin (38) - y con contenido en todas las frecuencias -, se le llama
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- A.11 -
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A (f ) = 2
B(f ) = 2
(40)
f (t ) cos(2ft )dt
(41)
f (t ) sen(2ft )dt
(42)
1
(A (f ) iB(f ))df
2
(43)
1
(A (f ) + iB(f ))df
(44)
2
son dos vectores que giran con velocidades angulares (2f) y (-2f), dando como
resultante un movimiento armnico de frecuencia (f) y de amplitud (2F(f)df).
F(f )df =
La Transformada de Fourier F(f) de una funcin f(t) tiene unas condiciones matemticas de
existencia bastante restrictivas. Puede demostrarse que para que la funcin f(t) tenga TDF
es necesario que est acotada la integral
f (t )dt <
(45)
segn esta condicin, ninguna funcin peridica tendra TDF, al estar esta integral
extendida desde (-) hasta (+). Ms adelante se ver cmo puede ser superada esta
dificultad recurriendo a la funcin (t), que no es una funcin propiamente dicha, sino una
funcin generalizada.
- A.12 -
DEPARTAMENTO DE
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Y DE MATERIALES
Sea F(f) la TDF de f(t) y (g) la TDF de F(f). Se verificarn las relaciones
f (t ) =
F(f )e i 2 ft df
(g) =
F(f )e i 2 fg df
(46)
(47)
F(f )e i 2 fg df
(48)
(49)
o bien que
f(t) = (-t)
(50)
Por lo tanto, la TDF de la TDF de una funcin f(t), es otra funcin (t) simtrica de la
funcin original f(t) respecto del eje de ordenadas.
F(f )e
(51)
i 2 ft
df =
(f f0 )e
i 2 ft
df = e
i 2 f0 t
(52)
i 2 f0 t
e
e i 2 f0t
f2 (t ) = a sen(2f0 t ) = a
2i
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(53)
(54)
- A.13 -
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a
[(f f0 ) + (f + f0 )]
2
real]
(55)
F2 (f ) =
a
[(f f0 ) (f + f0 )]
2i
imag.]
(56)
(57)
ser
F(f ) =
1
1
a j ib j (f jf0 ) + a j + ib j (f + jf0 )
2
2
(58)
es muy fcil comprobar que la TDFI de la funcin F(f) de la expresin (58), viene dada por
la funcin f(t) de la expresin (57).
Por lo tanto, la TDF de una funcin peridica cualquiera f(t) podr calcularse a partir
de la correspondiente Serie de Fourier. Recordando (24)
f (t ) =
Fj e i2 jf0t
(24''')
[F (f jf )]
j
(59)
TEOREMA DE CONVOLUCIN
La convolucin o producto de convolucin entre dos funciones x(t) e y(t), se denota
como x(t) * y(t) y se define como la integral
x(t ) y (t ) =
x() y (t ) d
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(60)
- A.14 -
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(61)
(62)
Para demostrar este teorema basta calcular la TDF de la funcin z(t) definida mediante la
expresin (38)
Z (f ) =
x() y (t )d e i 2 ft dt
x()
(63)
y (t )e i 2 ft dt d
(64)
x()
y ()e i 2 f d e i 2 f d =
x() Y (f ) e i 2 f d = Y (f ) X (f )
(c.q.d.)
(65)
X (g) Y (f g)dg
(66)
entonces la funcin z(t), la TDFI de Z(f), es el producto de las funciones x(t) e y(t). Para
demostrarlo puede utilizarse el Teorema de la Convolucin y la propiedad de simetra (50).
Aplicando la TDF a (66) y teniendo en cuenta (50) resulta:
z(-t) = x(-t) y(-t)
(67)
o bien, finalmente
z(t) = x(t) y(t)
(68)
- A.15 -
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Figura 6
f (t ) ( a )d
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(69)
- A.16 -
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(70)
que indica como el efecto de realizar una convolucin con la funcin impulso situada
en a, es el de trasladar el origen de la funcin f(t) a dicho punto.
Figura 7
(71)
Esta es una funcin que tampoco cumple la desigualdad (45). Sin embargo, la TDFI de la
funcin
F(f) = a(f)
(72)
a (f ) e i 2 ft df = a
(73)
con lo que queda demostrado que la TDF de una funcin constante es una funcin de
Dirac situada en el origen f0=0. En virtud de la propiedad de simetra, la TDF de una
funcin impulso ser una funcin constante.
f(t) = a (t)
(74)
F(f ) =
(75)
a (t ) e i 2 ft dt = a
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- A.17 -
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- A.18 -
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- A.19 -
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t T0
f(t) = 0
t > T0
(76)
f (t ) e i 2 ft dt = a
T0
e i 2 ft dt
(77)
T0
ya que f(t) es cero fuera del intervalo [-T0, T0]. Sustituyendo la funcin exponencial por
medio de la relacin de Euler
T0
F(f ) = a
a
[sen(2ft ) + i cos(2ft )]T0T0
2f
a
(sen(2fT0 ) sen( 2fT0 )) + a i(cos(2fT0 ) cos( 2fT0 )) =
2f
2f
a
= sen(2fT0 )
f
=
(78)
f (t ) =
a (t nT )
(79)
n=
n=
a (t nT ) =
j =
Figura 8
Fj e i 2 jf0t
(80)
1
T
T2
T 2
f (t ) e i 2 jf0t dt =
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1
T n=
T2
T 2
a (t nT ) e i 2 jf0t dt
(81)
- A.20 -
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pero por ser (-T/2) y (+T/2) los lmites de integracin, slo el impulso correspondiente a n=0
cae dentro del intervalo de integracin. Por tanto,
Fj = a/T
(82)
n=
a (t nT ) =
a i 2 jf0t
e
T j=
(83)
a
(f jf0 )
T j=
(84)
de donde se puede concluir que la TDF de un tren de impulsos es otro tren de impulsos
cuyo periodo y amplitud estn relacionados con los del primer tren.
T2
T 2
f (t ) e i 2 ft dt
(85)
Figura 9
- A.21 -
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T2
T 2
g(t ) e i 2 ft dt = F(f ) R (f )
(86)
Para el caso concreto en el que f(t) sea, por ejemplo, una funcin coseno
f(t) = a0cos(2f0t)
t T/2
(87)
a0
[(f f 0 ) + (f + f 0 )]
2
(88)
mientras que la TDF del pulso rectangular puede encontrarse en la expresin (78)
R (f ) =
1
sen(2fT )
f
(89)
F(g) R (f g)dg
(90)
a0
2
sen(2(f g)T )
[
(g f0 ) + (g + f0 )]
dg
f g
(91)
a 0 sen(2(f f0 )T ) sen(2(f + f0 )T )
+
2
f f0
f + f0
(92)
donde se puede comprobar que la convolucin de R(f) con la doble funcin impulso de la
expresin (88) produce el efecto de una doble traslacin de R(f) a los puntos (-f0) y (+f0).
En la Figura 10, se muestra la TDF y la TDFF de f(t).
Figura 10
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- A.22 -
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Puede comprobarse que el rea comprendida bajo las dos TDF de la Figura 10, - la finita y
la infinita -, es la misma. La figura indica que la realizacin de la TDF en intervalos de
longitud finita, introduce distorsiones y errores en la informacin que se obtiene acerca del
contenido en frecuencia de la funcin analizada. Este error se conoce en la literatura
tcnica con el nombre de leakage.
El efecto del leakage es doble. Por una parte, limita la resolucin en frecuencia que se
puede obtener mediante la TDFF, ya que dos frecuencias sern indistinguibles cuando su
diferencia sea menor que el semiperiodo de la funcin sen(2fT)/f. Este semiperiodo es
1/(2T). As pues, si se quiere aumentar la resolucin en frecuencia, no hay ms
remedio que aumentar la longitud T del intervalo de tiempo. El segundo efecto del
leakage, viene producido por las oscilaciones que aparecen en la funcin R(f) a ambos
lados del mximo absoluto. El resultado es una distorsin en las frecuencias a (f0).
Para disminuir estos dos errores del leakage se han sugerido varios procedimientos, de los
cuales el ms popular es el debido a Hanning, que consiste en modificar la forma del pulso
rectangular con el que se ha realizado la convolucin de la seal original. Conviene
recordar que la TDF de este pulso es la que se repite, desplazada a (-f0) y a (+f0), en la
TDFF de f(t). Interesa que la forma del pulso sea tal que las oscilaciones de R(f) sean las
menores posibles. A la funcin r(t) con la que se realiza la convolucin, se le suele llamar
ventana. La ventana de Hanning viene definida por la funcin
t
1
r (t ) = 1 + cos
t T
2
T
(93)
DENSIDAD ESPECTRAL
La densidad espectral es a la TDF lo mismo que el espectro de potencia es a la Serie de
Fourier.
Supngase que se tiene una
seal no peridica, cuya TDF es
una funcin continua, y que se
quiere estudiar el valor cuadrtico
medio de su composicin en una
estrecha banda de frecuencias
centrada en f0 (Figura 11).
Figura 11
Se verificar que
f (t ) =
F(f ) e i 2 ft df
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(94)
- A.23 -
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1
[A(f ) i B(f )]
2
(95)
(96)
resulta
f (t ) f = f [A (f0 ) cos(2f0 t ) + B(f0 ) sen(2f0 t )]
0
(97)
[( ) ]
A (f0 )2 B(f0 )2
2
m f (t ) f = f
+
= f 2 2 F(f0 )
(98)
2
0
2
a esta funcin |F(f)|2 se le conoce con el nombre de densidad espectral. Es una funcin
real que proporciona informacin acerca del contenido en frecuencia de la funcin f(t).
2
f (t ) e i 2 ft dt
(99)
la respuesta del sistema ser la suma - es decir, la integral - de las respuestas para cada
frecuencia. Esto es,
x(t ) =
H(f ) F(f ) e i 2 ft df
(100)
X (f ) e i 2 ft df
(101)
(102)
- A.24 -
DEPARTAMENTO DE
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ENERGTICA
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(t ) e i 2 ft dt = 1
X(f) = H(f)
(103)
(104)
H(f ) e i 2 ft df
(105)
f (t ) h()d
(106)
(107)
(108)
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- A.25 -
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TRANSFORMADA DE
FOURIER DISCRETA (TDFD)
CONCEPTO DE TDFD
La TDF explicada en los apartados anteriores puede, en la prctica, ser calculada de un
modo analgico o de un modo digital. En el primero de estos modos, la funcin f(t) es
filtrada mediante un filtro de banda tan estrecha como sea posible; el resultado de esta
operacin es el extraer la componente armnica de la funcin f(t) en la frecuencia deseada.
La amplitud de esta componente es el valor de la TDF en ese punto.
El clculo analgico de las TDF exige filtros muy precisos, y es una operacin muy lenta a
las bajas frecuencias caractersticas de las vibraciones mecnicas. Adems, en
vibraciones aleatorias aparecen otras funciones como la densidad espectral, la densidad
espectral cruzada, la autocorrelacin, etc., que para ser calculadas analgicamente, exigen
costosos equipos adicionales.
Actualmente, el Anlisis de Fourier se realiza, en la mayora de los casos, digitalmente.
Para ello, una vez que la funcin f(t) ha sido convenientemente filtrada y acondicionada
(por las razones que se vern posteriormente), se procede a digitalizarla en un convertidor
analgico-digital.
Figura 12
A partir de este momento, todas las operaciones que se realizan sobre estos datos, se
realizan numricamente, con todas las ventajas que esto tiene en cuanto a rapidez y
eliminacin de fuentes de error. Adems, el tratamiento numrico de estos datos puede
realizarse con una gran versatilidad, obtenindose todas las caractersticas de f(t) que se
deseen utilizando el programa adecuado.
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- A.26 -
DEPARTAMENTO DE
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ENERGTICA
Y DE MATERIALES
Fj e i2 jf0t
(109)
Fj =
1
T
T2
T 2
f (t ) e i2 jf0 t dt
j = 0, 1, 2, ...
(110)
Es natural adoptar, para la TDFD, una expresin anloga a la expresin (110) en la que la
integral se sustituye por un sumatorio extendido al dominio finito T. Supngase que este
dominio se ha subdividido en N intervalos de longitud t0
Fj =
N1
t0
T
fk e i2 jf0kt0
(111)
k =0
(112)
f0 = 1/T
(113)
Fj =
i k j
1 N1
1 N1
fk e i(2 jk N ) =
fk e N
N k=0
N k =0
(114)
1
N
N1
fk WNkj
(115)
k =0
N1
j=0
Fj e i(2 jk N ) =
N1
Fj WNkj
(116)
j=0
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- A.27 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
N1
Fj e i(2 jk N ) =
j=0
N1
j= 0
1 N 1 N 1 i2 j((r k ) N )
fr e
N r = 0 j = 0
N1
fr e i(2 jr N ) e i(2 jk N ) =
r =0
(117)
pero el parntesis de la expresin anterior es igual a N si r=k, y es cero si rk, pues es una
suma vectorial de N vectores unitarios uniformemente espaciados angularmente entre 0 y
(2(r-k)(N-1)/N) radianes. Por tanto
fr =
1
N
N1
fr (N rk ) = fk
(118)
r =0
Las frmulas (114-115) y (116) son expresiones aproximadas para la Serie de Fourier de la
funcin f(t); estas aproximaciones implican por tanto el carcter peridico - con periodo T de la funcin f(t) discretizada. A pesar de que en realidad f(t) no es una funcin peridica,
sino una funcin cualquiera, las expresiones (114-115) y (116) se generalizan, y se
consideran respectivamente como la Transformada de Fourier Discreta Directa e
Inversa. Posteriormente, se estudiarn los errores introducidos por esta aproximacin.
Seguidamente se van a considerar, desde otro punto de vista, las hiptesis implicadas en
la aceptacin de las expresiones (114-115) y (116) como TDFD. Estas hiptesis estn
resumidas en la Figura 13. Supngase una funcin cualquiera f(t) con su TDF F(f), Figura
13a. Discretizar la funcin f(t) es equivalente a multiplicarla por un tren de funciones
impulso (t, t0).
(t , t 0 ) =
(t nt 0 )
(119)
Este peine de funciones impulso aparece en la Figura 13b juntamente con su TDF, (84) e
incluida en la Tabla 1. La funcin resultante del producto f(t)(t,t0) es la funcin f(t)
discretizada a lo largo de todo el dominio de la variable tiempo.
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Figura 13
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Esta funcin producto tendr una TDF que, en virtud del Teorema de la Convolucin, ser
el producto de convolucin de F(f) por el tren de funciones impulso 1/t0(f,1/t0). Teniendo
en cuenta que la convolucin con la funcin impulso equivale a un desplazamiento a lo
largo del eje de abscisas. La TDF de la funcin f(t)(t,t0) ser la que aparece reflejada en
la Figura 13c y cuya expresin matemtica es
F(f ) (f ,1 t 0 ) =
F(f n t 0 )
(120)
En la figura 13c puede observarse que la TDF exacta de una funcin discretizada es
todava una funcin continua. En dicha figura, la funcin f(t)(t,t0) est definida sobre un
dominio de longitud infinita. Para tener en cuenta que en la realidad no podr ser as y que
habr que considerar un n finito de valores, habr que multiplicar por la funcin
rectangular r(t), que aparece en la Figura 13d, juntamente con su TDF, R(f).
La funcin producto f(t)(t,t0)r(t) se muestra en la figura 13e. Su TDF ser el doble
producto de convolucin F(f)*1/t0(f,1/t0)*R(f), que aparece en la misma Figura. Tambin
esta TDF sigue siendo continua. Como una TDF continua no puede ser guardada en la
memoria del ordenador, hay que realizar una segunda discretizacin, esta vez en el
dominio de la frecuencia.
Esta segunda discretizacin se realiza multiplicando dicha TDF por otro tren de funciones
impulso (f,1/T). El resultado de este producto aparece en la Figura 13g. Por el Teorema
de la Convolucin este producto en el dominio de la frecuencia equivale a una convolucin
en el dominio del tiempo. Convolucin que se debe realizar precisamente entre la funcin
f(t)(t,t0)r(t) y el tren de funciones impulso T(t,T).
Recordando otra vez que la convolucin con la funcin impulso equivale a una traslacin
en el eje de abscisas, se llega a la conclusin de que en la Figura 13g aparece la TDFF
discreta de una funcin en el tiempo, que es la funcin f(t) discretizada y multiplicada por el
pulso rectangular r(t), y considerada adems como funcin peridica de periodo T. Se tiene
pues en sntesis, la interpretacin de lo que es la TDFD y de las aproximaciones que
representa.
Si se recuerda la propiedad de simetra de la TDF, resulta lgico que as como una funcin
peridica tiene TDF discreta, una TDF discretizada debe ser la TDF exacta de una funcin
peridica. En otras palabras, el carcter digital de la funcin y de su TDF implican la
periodicidad de ambas funciones. Es evidente que ste es uno de los distintos errores que
se cometen al calcular transformadas de Fourier Discretas. Ms adelante, se estudiarn
estos errores y la forma de eliminarlos o, al menos, de disminuir su influencia. As por
ejemplo, de la Figura 13g se deduce que no tienen sentido las componentes a frecuencias
superiores a 1/(2t0), dada la periodicidad de la TDFD.
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PROPIEDADES DE LA TDFD
A continuacin, se enuncian y demuestran algunas de las propiedades ms importantes de
la TDFD definida por las expresiones (115) y (116).
1 Linealidad
Sean fk y gk dos sucesiones de N valores uniformemente espaciados en el tiempo y
tomados a partir de las funciones f(t) y g(t). Si Fj y Gj son sus correspondientes TDFD, se
verifica que la TDFD de fk+gk viene dada por Fj+Gj.
En efecto,
1
N
N1
(fk + gk ) e i2kj N = 1
N1
k =0
fk e i2 kj N +
k =0
1
N
N1
gk e i2 kj N = Fj + G j
(121)
k =0
2 Simetra
Si Fj es la TDFD de fk, se verifica que (f-k) es la TDFD de (NFj). Para demostrarlo, basta
calcular f-k a partir de la expresin (116)
f k =
N1
Fj e i(2 j(k ) N ) =
j= 0
1
N
N1
(N F ) e
j
j =0
i(2 jk N )
(122)
3 Frmula de Inversin
Esta frmula permite calcular TDFD inversas a partir de la TDFD directa. La frmula es la
siguiente
N1
fk = Fj e i(2 j(k ) N )
j=0
donde (*) indica el conjugado de un nmero complejo.
(123)
(124)
(125)
Fj* = Aj - i Bj
sustituyendo, y teniendo en cuenta que el conjugado de un producto es el producto de los
conjugados,
N1 i(2 j(k ) N )
=
Fj e
j=0
N1
Fj e i2 jk N
(126)
j= 0
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N k =0
N k =0
N k =0
N
N
pero el sumatorio imaginario es cero porque fk repite valores para k N/2 (recurdese el
carcter peridico de la TDFD) y el sumatorio est extendido a un nmero entero de ciclos;
luego
1 N1
2jk
(que es un nmero real)
(128)
Fj =
fk cos
N k =0
N
5 TDFD de una funcin impar
Anlogamente a lo realizado para funciones pares, puede demostrarse que la TDFD de
una funcin impar viene dada por la expresin
i N1
2jk
(129)
Fj =
fk sen
N k =0
N
6 TDFD de una funcin compleja
Sea f(t) una funcin compleja definida en la forma
f(t) = r(t) + is(t)
(130)
fk = rk + isk
(131)
1
N
N1
fk e i2 jk N =
k =0
1
N
N1
(rk + i sk ) e i2jk N
(132)
k =0
x(t ) y ( )d
(133)
La convolucin discreta se obtiene suponiendo que x(t) e y(t) vienen dadas por valores
discretos y sustituyendo la integral por el sumatorio correspondiente. Si se dispone de N
valores discretos de x(t) e y(t).
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(x y )m =
N1
k =0
(x km y k )
(134)
la aplicacin de esta frmula no puede hacerse sin recurrir al carcter peridico que la
TDFD supone para xk e yk, pues si no xk-m puede no estar definida.
El Teorema de la Convolucin para la TDFD establece que la TDFD de
zm =
N1
k =0
(x km y k )
(135)
(136)
Para demostrar este teorema, hay que sustituir los valores de xk-m y de yk dados por las
expresiones (123) y (116) en la expresin (135).
N1 i2 j(km ) N N1
i2 nk N
zm =
(137)
Xj e
Yn e
n=0
k =0
j =0
si xk-m es real la conjugacin del corchete podr omitirse porque dicho corchete es real. Se
tendr entonces, permutando los sumatorios
N1
N1
X j Yn e i2 jm N e i2 (n j )k N
(138)
j=0 n=0
k =0
el corchete de la expresin (138) es anlogo al de la expresin (117), y por las mismas
razones que aqul es igual a
zm =
N1
N1 N1
e i2 (n j )k N = N nj
(139)
k =0
N1
j =0
(X
Yj e i2 jm N N
(140)
(141)
- A.33 -
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Zm =
N1
j= 0
(X
j m
Yj
(142)
N1
1 N1
1
Zm =
x k e i2 k ( jm ) N
j = 0 N k =0
N
reordenando trminos
Zm =
1
N2
N1
y n e i2 nj N
N1
x k y n e i2 km N e i2 j(nk ) N
n=0
j=0
N1 N1
k =0
(143)
n =0
(144)
1 N1
(145)
x k y k e i2 km N
N k =0
en esta expresin se reconoce la forma de la TDFD de Zk, por lo que se habr de verificar
Zm =
zk = xk yk
(c.q.d.)
(146)
ERRORES DE LA TDFD
La TDFD permite calcular TDF de cualquier tipo de funcin, incluso de las que no estn
definidas analticamente. Sus clculos pueden ser realizados por un ordenador en un
pequeo intervalo de tiempo y por un coste mnimo. Sin embargo, como la TDFD no es
ms que una aproximacin de la TDF, al utilizarla se cometen errores de los que es
necesario conocer el alcance y el significado. Adems, estos errores pueden en ocasiones
eliminarse o, al menos, reducir sus efectos.
En el clculo de TDFD pueden distinguirse tres fuentes principales de error:
El error propio del carcter digital de las funciones del tiempo y de la frecuencia, que
recibe el nombre de aliasing.
El error originado por la necesidad de considerar intervalos finitos de la funcin
temporal. A este error - que ya ha aparecido al hablar de la TDF continua - se le da
el nombre de leakage.
El error inherente del proceso de digitalizacin, pues el valor de la funcin debe ser
redondeado o truncado para poder expresar con el n de cifras limitado que el
ordenador puede considerar. Este ltimo tipo de error carece de importancia si el
ordenador considera un n de cifras adecuado, y por ello toda la atencin se dirigir
al aliasing y al leakage.
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Aliasing
Para explicar este tipo de error se hace necesario volver a acudir a la Figura 13. Entre la
TDF exacta de la Figura 13a y la TDFD de la Figura 13g, se han introducido dos fuentes
principales de error: la convolucin con la funcin pulso rectangular, y el carcter peridico
que adquiere la TDF al realizar la convolucin con el tren de funciones impulso. El primero
de estos errores es el leakage, que se ver posteriormente. Es el segundo de estos errores
- el aliasing -, el que se considera a continuacin.
El efecto del aliasing aparece muy claramente si se comparan las TDF de la Figura 13a y
13c. La primera de las citadas figuras muestra la TDF exacta, mientras que en la segunda
ya hay aliasing. Este se ha introducido como consecuencia de la discretizacin de la
funcin temporal, y fundamentalmente consiste en dotar a la TDF de un carcter peridico
que en realidad no tiene. Si t0 es el intervalo de digitalizacin en el tiempo, 1/t0 ser el
periodo introducido en el dominio de la frecuencia. La TDF peridica se obtiene sumando
infinitas funciones F(f) desplazadas cada una respecto a la anterior una distancia 1/t0.
El efecto del aliasing es, por lo tanto, doble. Por una parte, elimina el sentido de las
frecuencias mayores que 1/(2t0) y menores que -1/(2t0), ya que los valores de la TDF de la
Figura 13c exteriores a dicho intervalo no son ms que meras repeticiones de los valores
interiores. Esta propiedad se conoce con el nombre de Teorema de Shannon: con un
intervalo de discretizacin de t0 no es posible obtener informacin acerca del contenido de
la seal original a frecuencias superiores a 1/(2t0). A esta frecuencia se le llama
frecuencia de Nyquist.
Otra forma de explicar esta
misma limitacin es recordar
que para detectar la
frecuencia de una funcin
armnica,
hay
que
muestrear el valor de la
funcin al menos dos veces
por periodo. En la figura 14,
se observa como una
frecuencia
f/N
es
indistinguible
de
la
frecuencia f(N+1)/N si slo
se dispone de la informacin
de los valores discretizados.
Figura 14
Adems de la frecuencia lmite mencionada, el aliasing tiene otro importante efecto que
afecta negativamente a la precisin de los valores calculados y que puede comprenderse
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observando las figuras 13a y 13c. Hay valores de F(f) por encima de la frecuencia de
Nyquist que, cuando F(f) es desplazada, caen durante el intervalo [-1/(2t0), +1/(2t0)],
perturbando los valores de la TDF dentro de este intervalo. As por ejemplo, el valor de la
TDF para la frecuencia f que es tomado como correcto es la suma siguiente
1 1 2 2
F(f ) + F + f + F + f + F + f + F + f + L
t0
t0
t0
t0
(147)
Para corregir este tipo de error hay que tener en cuenta que si la funcin no tiene
componentes a frecuencias superiores a la de Nyquist, este error no se produce. Lo que se
debe entonces hacer es filtrar la funcin a analizar con un filtro que elimine todas las
frecuencias altas (por encima de 1/(2t0).
Leakage
Ya se ha hablado del leakage al tratar de la Transformada de Fourier Finita. La TDFF
equivale, segn se demostr, a la convolucin de la verdadera TDF de la funcin original,
con la TDF de un pulso rectangular unitario de longitud T. En la Figura 13d aparece este
pulso rectangular y su TDF. Esta TDF presenta la forma de una funcin armnica cuya
amplitud tiende hiperblicamente a 0. El semiperiodo de esta funcin armnica es 1/T.
Los errores producidos por el leakage se deben tambin a un doble mecanismo de
actuacin. Por una parte, la convolucin con el lbulo central de la TDF R(f) del pulso
rectangular tiende a promediar las componentes a frecuencias contiguas en la TDF F(f).
Quiere esto decir que se disminuye la resolucin de la Transformada de Fourier, en
proporcin a la anchura 2/T de dicho lbulo. As, por ejemplo, en la Figura 10 se vio cmo
la TDF de una funcin coseno, que consta de dos funciones impulso, aparece como una
doble funcin R(f). Si no se desea perder resolucin, y se quiere evitar este defecto, hay
aumentar la longitud del periodo T en la TDFF.
El segundo tipo de error producido por el leakage se debe a los lbulos laterales de
amplitud decreciente que aparecen en la TDF R(f) del pulso rectangular r(t). Estos lbulos
tienden a distorsionar la composicin en frecuencia segn puede verse comparando las
figuras 13c y 13e. Adems este error no se corrige como el de la falta de resolucin,
aumentando simplemente el intervalo T. Para disminuir este error es necesario reducir en
lo posible las oscilaciones de la TDF del pulso rectangular. Para ello, lo que se suele hacer
es cambiar la forma de este pulso, al que - como ya se ha dicho - se le suele denominar
tambin ventana. Hay que buscar ventanas distintas de la rectangular, cuya TDF presente
menos oscilaciones que la de sta. Entre la multitud de formas propuestas que se pueden
encontrar en la bibliografa, la ms popular sin duda es la ya citada de Hanning. La forma
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de esta ventana viene dada por la expresin (93) y su transformada de Fourier puede
encontrarse en la Tabla 1.
En la Figura 15, aparece la ventana rectangular y la ventana de Hanning juntamente con
sus respectivas TDF (en mdulo). En dicha figura puede verse que la TDF de la ventana de
Hanning presenta unas oscilaciones mucho menores que las de la ventana rectangular. Sin
embargo, ste es el precio de una mayor anchura en el lbulo central, con lo cual, algo de
lo que se gana en fiabilidad del resultado se pierde en resolucin por el efecto antes citado.
Otro efecto de la ventana de Hanning es reducir el valor de la amplitud de la seal
considerada a la correspondiente frecuencia. As, para una seal armnica, dicha amplitud
se reduce en 6.02 db.
Figura 15
Hasta ahora, todo lo que se ha dicho del leakage es vlido para la TDFF continuas y
discretas. A partir de ahora, se realizarn consideraciones y se presentarn algunos
ejemplos caractersticos de la TDFD.
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En la Figura 16,
puede verse la TDF
de
un
pulso
triangular,
funcin
que resulta al hacer
la convolucin de dos
pulsos rectangulares;
por ello, su TDF es
igual al cuadrado de
la TDF del pulso
rectangular. En la
Figura 17, aparece la
TDF de un pulso
triangular truncado, y
se puede observar la
distorsin debida al
truncamiento.
En la Figura 18, aparece una
funcin peridica triangular. Se ha
registrado un intervalo de 8
segundos correspondiente a 8
periodos de 1 segundo. En dicha
figura aparece la TDF de esta
funcin, con picos asociados a
frecuencias de 1, 3, 5 ... Hz.
Puede comprobarse que esta
TDF es exacta.
Figura 16
Figura 17
Figura 18
A primera vista, este resultado no deja de ser sorprendente, porque deberan aparecer los
efectos del leakage. No es as, y la explicacin es sencilla. Se ha dicho anteriormente que
la TFFD es la TDF exacta de una seal discreta en el tiempo de duracin T, que se supone
peridica con ese mismo periodo T. Como el intervalo T de la funcin de la Figura 18
comprende un nmero entero de periodos de f(t), el superponer este intervalo repetido no
introduce ningn error en la funcin f(t), y por tanto la TDF que aparece da valores exactos.
No se puede decir que esta TDF es exacta, sino slo que da valores exactos. La razn de
este hecho est en que la TDF continua de la funcin f(t) definida en el intervalo finito de 8
segundos, s que presenta los efectos del leakage. Cmo es entonces que la funcin
discreta no los presenta?.
La razn se encuentra explicada en la Figura 19, y se fundamenta en el hecho de que la
discretizacin de la TDF se realiza precisamente en los ceros de la TDF del pulso
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- A.38 -
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rectangular, con lo cual la TDFD no se ve afectada por estos errores. Esto slo sucede
cuando el pulso rectangular contiene un nmero entero de periodos de la funcin original.
Figura 19
En la Figura 20, aparece la
misma funcin peridica
triangular, pero sin que el
nmero
de
periodos
comprendido en el intervalo T
sea entero. En este caso, en
su correspondiente TDFD,
aparecen ahora claros los
efectos del leakage.
Figura 20
En la Figura 21, aparece la misma funcin triangular de la Figura 18, pero con frecuencia
doble. En este caso, los picos de la TDFD aparecen desplazados hacia la derecha
Figura 21
Como el nmero de puntos de discretizacin no ha aumentado, los efectos del aliasing se
hacen notar, y slo se puede obtener informacin acerca de la frecuencia fundamental y
del primer armnico, pues todos los dems armnicos quedan por encima de la frecuencia
de Nyquist. Como no se han filtrado las frecuencias altas, los errores de magnitud
producidos por el aliasing estn presentes en los resultados de todas estas figuras.
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En la Figura 22,
aparece una funcin
armnica y su TDFD.
Como el nmero de
periodos es entero y
no hay aliasing, por
no haber en este
caso ms que una
frecuencia,
el
resultado es exacto.
Figura 22
Figura 23
En la Figura 23,
aparece la funcin
armnica de la Figura
22 multiplicada por la
ventana de Hanning, y
su TDF. El resultado
es una disminucin de
la
resolucin
en
frecuencia.
En la Figura 24, aparece la misma funcin armnica (y su TDTD), pero con un nmero de
periodos no enteros. En la Figura 25, se muestra dicha funcin multiplicada por la ventana
de Hanning. Comparando ambas figuras, se observan los efectos del leakage y de la
ventana de Hanning. Dicha ventana disminuye la resolucin, pero los valores de la
frecuencia que proporciona son ms fiables.
Figura 24
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Figura 25
- A.40 -
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1
N
f (t ) =
N1
fk e i2 kj N
(148)
k =0
N1
Fj e i2 j N
(149)
j= 0
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