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Automatica - Problemas Resueltos - Paz Moya (UMA) PDF
Automatica - Problemas Resueltos - Paz Moya (UMA) PDF
Problemas resueltos
3 Edicin
Manuel de la Paz Moya
Natividad de la Paz Moya
N(s)
+
R(s)
G(s)
C(s)
H(s)
Automtica: problemas
resueltos
Automtica: problemas
resueltos
Contenidos:
Tema 1.- Nociones bsicas de sistemas y seales.
16
47
77
83
144
148
175
186
207
242
291
338
Bibliografa
351
Tema 1:
Nociones
bsicas de
sistemas y
seales
.
1.- Para las seales de tiempo continuo x(t) y h(t) mostradas en la figura
1.1, obtener cada una de las siguientes seales:
a) x(t 2)
h) h(1 2t)
b) x(1 t)
i)
t
4h( )
4
j)
t
h( ) (t + 1)
2
c)
x(2t + 2)
t
d) x(2 )
3
k) x(t)h(t + 1)
l)
f)
h(t + 3)
x(t)h(t)
m) x(t 1)h(1 t)
t
g) h( 2)
2
4
x(t)
3
4
h(t)
3
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-2
t(s) 4
-4
-4
-2
t(s) 4
figura 1.1
Solucin:
b) x(1 t)
4
x(t-2)
3
4
x(1-t)
3
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-2
t(s) 4
-4
-4
c) x(2t + 2)
4
x(2-t/3)
3
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-2
t(s) 4
-4
-12
10
t(s) 4
-6
t(s) 12
4
h(t+3)
3
3
2
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-2
f) h(t + 3)
[x(t)+x(2-t)]u(1-t)
-4
-4
t
d) x(2 )
3
4
x(2t+2)
3
-4
-4
-2
t(s) 4
-4
-6
-4
-2
t(s) 2
t
g) h( 2)
2
h) h(1 2t)
4
h(t/2-2)
3
4
h(1-2t)
3
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
t(s) 12
-4
-4
t
i) 4h( )
4
t(s) 4
t(s) 4
t(s) 4
t
j) h( ) (t + 1)
2
4
4h(t/4)
3
h(t/2) (t+1)
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-8
-4
t(s) 8
-4
-4
k) x(t)h(t + 1)
-2
l) x(t)h(t)
4
x(t)h(t+1)
x(t)h(-t)
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-2
-2
t(s) 4
-4
-4
-2
m) x(t 1)h(1 t)
11
12
-2
t(s) 4
y ( t ) = sen( x ( t ))
b)
y( t ) =
d
( x( t ))
dt
3t
c)
y(t ) =
x( )d
d)
y(t ) =
x( )d
Solucin:
Para demostrar que un sistema es invariante en el tiempo, debemos
comprobar que si x1(t) tiene como salida y1(t) y x2(t)=x1(t-t0) tiene como
salida y2(t), entonces y2(t)=y1(t-t0), es decir, un desplazamiento en el tiempo
de la entrada provoca otro similar en la salida.
a) y ( t ) = sen( x ( t ))
Sea x1(t) una entrada cualquiera al sistema cuya salida ser
y1 ( t ) = sen( x1 ( t ))
13
d
( x ( t ))
dt 1
d
d
( x 2 ( t )) = ( x1 ( t t 0 ))
dt
dt
d
( x ( t t 0 ))
dt 1
d
( x ( t )) es
dt
invariante en el tiempo.
3t
c) y ( t ) =
x( )d
y1 ( t ) =
x ( )d
1
y2 (t ) =
x2 ( )d =
3t
x ( t
1
) d
14
3t t 0
3t t 0
x ( ')d ' = x ( )d
y2 (t ) =
3t 3t 0
x ( )d = x ( )d y ( t )
y1 ( t t 0 ) =
y(t ) =
x( )d
no es invariante en el tiempo.
d) y ( t ) =
x( )d
y1 ( t ) =
x ( )d
1
y2 (t ) =
x2 ( )d =
x ( t
1
) d
t t0
t t0
x1 ( ' )d ' =
x ( )d
1
y1 ( t t 0 ) =
x ( )d = y ( t )
1
y(t ) =
x( )d
es invariante en el tiempo.
15
Tema 2:
Herramientas
matemticas
16
17
Gx =
G
Gy =
G
x
donde:
s=+j
G(s)=Gx+jGy
Si sustituimos en G(s) el valor de s:
G( s ) = G ( + j ) =
1
+2
=
j
2
2
( + 2)2 + 2
+ j + 2 ( + 2) +
+2
( + 2 )2 + 2
Gy =
( + 2) 2 + 2
y si derivamos:
2 ( + 2 )2
Gx =
Gy =
(( + 2 ) 2 + 2 ) 2
2 ( + 2 )
Gy =
Gx =
(( + 2 )2 + 2 ) 2
18
De donde podemos comprobar que las condiciones de CauchyRiemanm se cumplen para todo el plano s, excepto en el punto s=-2+0j, que
es el nico del plano s donde G(s) no es analtica.
19
t < 0
t 0
Solucin:
Si aplicamos que:
cos( A B ) = cos A cos B m sen A sen B
donde:
A=3t
B=2t
obtenemos las dos expresiones siguientes:
20
a /2
-1 2 /a
figura 2.1
Solucin:
La expresin de la funcin representada en la figura 2.1 es:
f (t ) =
24
24
a
24
) 3 (t a ) I (t a )
3 tI ( t )
2 I (t
a
a
2
a
24
1 ase 2 e as
lim L[ f ( t )] = lim F ( s ) = 2 lim(
)
a 0
a 0
s a 0
a3
21
3 3s 3
24 s 4
=s
lim F ( s ) = 2
a 0
s
6
22
f ( ) = lim f ( t )
t
Para ello vamos a hacer uso del teorema del valor final segn el cual
se debe de cumplir que:
lim f ( t ) = lim sF ( s )
t
s 0
por lo que:
s 0
s0
10
10
= lim
= 10
s( s + 1) s0 ( s + 1)
s s + 1
s( s + 1)
donde A y B los obtenemos como:
10s
= 10
s( s + 1) s=0
10( s + 1)
B=
= 10
s( s + 1) s =1
A=
resultando que:
23
10 10
f ( t ) = L1[ F ( s )] = L1
= 10(1 e t ) I ( t )
s s + 1
Si calculamos el lmite de f(t) cuando t tiende hacia infinito,
f ( ) = lim10(1 e t ) I ( t ) = 10
t
24
1
f (0+ ) .
2 , determinar los valores de f ( 0 + ) y
( s + 2)
Utilizar el teorema del valor inicial.
7.- Dada F ( s) =
Solucin:
s
G( s ) = L f ( t ) = sF ( s ) f ( 0 + ) = sF ( s ) =
= G( s )
( s + 2) 2
f ( t ) = e 2 t 2te 2 t
de donde obtenemos que:
f ( 0) = 0
f ( 0) = 1
g(t)
a+b
(a)
T
(b)
figura 2.2
Solucin:
La figura 2.2(a) representa la funcin f(t)=(t-a)I(t-a) donde I(t-a) es la
funcin identidad retrasada a segundos en el tiempo, por lo que si
aplicamos que:
L(f(t-a)I(t-a))=e-asF(s)
obtenemos que:
L((t-a)I(t-a))= e-as/s2
La figura 2.2(b) representa la funcin g(t)=tI(t)-(t-T)I(t-T) donde I(t-T) es la
funcin identidad retrasada T segundos en el tiempo, por lo que si
aplicamos que
L(f(t-T)I(t-T))=e-TsF(s)
obtenemos que
L(tI(t)-(t-T)I(t-T))= (1-e-Ts)/s2
26
F ( s) =
5s + 2
( s + 1)( s + 2)2
b)
F ( s) =
1
s (s + 2 )
F ( s) =
1
s ( s + 2 )2
c)
2
Solucin:
Para obtener la transformada inversa de Laplace de estas funciones,
debemos de descomponerlas en fracciones simples cada una de ellas.
a)
F ( s) =
5s + 2
A
B
C
+
+
2 =
( s + 1)( s + 2)
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)2
donde:
A=
5s + 2
( s + 2) 2
= 3
s =1
d 5s + 2
B=
=3
ds ( s + 1) s =2
C=
5s + 2
=8
( s + 1) s =2
27
F ( s) =
3
3
8
+
+
s + 1 ( s + 2) ( s + 2)2
1
c1 c2
b
a
+ 2+
+
2 =
s (s + ) s s
( s j ) ( s + j )
2
donde:
c1 =
d
1
2s
= 2
2
2
ds ( s + ) s=0
( s + 2 )2
1
1
c2 = 2
= 2
2
( s + ) s=0
j
1
b= 2
=
s ( s + j ) s= j 2 3
a=
=0
s=0
j
1
= 3
s ( s j ) s= j
2
2
1
1
j
j
2 =
2 2 +
3
3
s (s + ) s
2 ( s j ) 2 ( s + j )
2
f (t ) =
t+
j
2
e jt
j
2
e jt =
sen t
c)
1
=
s ( s + 2 )2
c c
b1
b2
a1
a2
= 1 + 22 +
+
+
2 +
s s
( s j ) ( s j )
( s + j ) ( s + j ) 2
F ( s) =
donde:
c1 =
d
1
2( s 2 + 2 )2s
=
=0
ds ( s 2 + 2 )2 s=0
( s 2 + 2 ) 4 s= 0
1
( s + 2 )2
c2 =
b1 =
s=0
d
1
3j
=
2
2
ds s ( s + j ) s= j 4 5
b2 =
a1 =
1
s ( s + j ) 2
s = j
1
4 4
d
1
3j
= 5
2
2
ds s ( s j ) s= j
4
a2 =
1
s ( s j )2
s = j
1
4 4
4 2 +
5
4
s 4 ( s j ) 4 ( s j )2
3j
1
1
1
+
5
4
4 ( s + j ) 4 ( s + j )2
F ( s) =
29
+
te jt =
5 e
4 te
5 e
4
4
4
4 4
t
t
3
= 4
cos t
5 sen t +
2
2 4
f (t ) =
0.8
f(t)
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
figura 2.3
30
t (s) 10
a) 2 x+ 7 x+ 3x = 0;
b) x+ 2x = ( t );
x ( 0) = 0 .
x( 0) = 3;
x( 0 ) = 0.
c) x+ 2n x+ 2n x = 0; x(0) = a; x( 0) = b;
d) x+ ax = A sen t;
e) x+ 3 x+ 2x = 0;
f)
x+ 2 x+ 5x = 3;
con a y b constantes.
x( 0) = b .
x( 0) = a;
x( 0) = b; con a y b constantes.
x( 0) = 0;
x( 0) = 0; con a y b constantes.
Solucin:
a) 2 x+ 7 x+ 3x = 0;
x( 0) = 3;
x ( 0) = 0
31
2s 2 X ( s ) sx( 0) x( 0) + 7[ sX ( s ) x( 0)] + 3 X ( s ) = 0
2s 2 X ( s ) 6s + 7sX ( s ) 21 + 3 X ( s ) = 0
Etapa segunda:
X ( s) =
6s + 21
3s + 10.5
= 2
2
2s + 7s + 3 s + 35
. s + 15
.
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
X ( s) =
B
A
+
s + 3 s + 0.5
donde:
(3s + 10.5)
= 0.6
( s + 0.5) s=3
(3s + 10.5)
= 36
.
B=
( s + 3) s=0.5
A=
por lo que:
X ( s) =
.
0.6
36
+
s + 3 s + 0.5
32
3
x(t)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
t (s)
10
figura 2.4
b) x+ 2x = ( t );
Etapa primera:
x( 0 ) = 0
[ sX ( s) x( 0)] + 2 X ( s) = 1;
sX ( s ) + 2 X ( s ) = 1;
Etapa segunda:
X ( s) =
1
s+2
Etapa tercera:
Aplicamos la transformada inversa de Laplace para obtener x(t) como:
x( t ) = e 2 t I ( t )
La representacin grfica de x(t) la podemos observar en la figura 2.5.
33
1
x(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3
t (s)
figura 2.5
c) x+ 2n x+ 2n x = 0; x(0) = a;
x( 0) = b;
con a y b constantes.
Etapa primera:
s 2 X ( s ) sx ( 0) x ( 0)+ 2 n [ sX ( s ) x ( 0)] + n2 X ( s ) = 0;
s 2 X ( s ) sa b + 2 n [ sX ( s ) a] + n2 X ( s ) = 0;
Etapa segunda:
X ( s) =
as + b + 2a n
s 2 + 2 n s + n2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
X ( s) =
donde:
34
A
B
+
s s1 s s2
s1 = n + n 2 1
s2 = n n 2 1
b + a n + a n 2 1
( as + b + 2a n )
A=
=
( s s2 )
2 n 2 1
s= s
1
B=
b + a n a n 2 1
( as + b + 2a n )
=
( s s1 )
2 n 2 1
s= s
2
por lo que:
X ( s) =
b + a n + an 2 1
b + a n a n 2 1
2n 2 1
2 n 2 1
s + n n 2 1
s + n + n 2 1
b + a n + an 2 1
2 n 2 1
b + a n a n 2 1
2 n 1
2
d) x+ ax = A sen t ;
Etapa primera:
e( n + n
e( n n
2 1 ) t
2 1 ) t
x( 0) = b
[ sX ( s) x(0)] + aX ( s) = s
[ sX ( s) b] + aX ( s) = s
A
;
+2
A
;
+2
Etapa segunda:
35
X ( s) =
A + bs 2 + b 2
( s 2 + 2 )( s + a )
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
X ( s) =
a1
a2
a
A + bs 2 + b 2
=
+
+ 3
2
2
( s + )( s + a ) s + j s j s + a
a1 =
A + bs 2 + b 2
(s2 + 2 )
=
s = a
A + ba 2 + b 2
(a 2 + 2 )
X ( s )( s s1 )( s s2 ) ( A + bs 2 + b 2 )( s 2 + 2 )
=
=
j
( s + a )( s 2 + 2 ) j
( A + bs 2 + b 2 )
( s + a ) j
A
Aaj
= r + i j
2
2
+ a + a2
2
36
A
Aa
sen t
2 cos t +
2
+a
+ a2
2
x(t ) =
e 2
2
2
2 cos t
2
2 sen t
a +
+a
+a
e) x+ 3 x+ 2x = 0; x( 0) = a;
Etapa primera:
x( 0) = b;
con a y b constantes
s 2 X ( s ) sx( 0) x(0) + 3 sX ( s ) x( 0) + 2 X ( s ) = 0;
]
[
s 2 X ( s ) as b + 3sX ( s ) 3a + 2 X ( s ) = 0
Etapa segunda:
X ( s) =
as + b + 3a
s 2 + 3s + 2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
X ( s) =
B
A
+
s +1 s + 2
donde:
( as + b + 3a )
= 2a + b
( s + 2) s=1
( as + b + 3a )
B=
= ( a + b )
( s + 1)
s =2
A=
por lo que:
X ( s) =
2a + b a + b
s +1
s+2
37
f) x+ 2 x+ 5x = 3; x( 0) = 0;
Etapa primera:
x(0) = 0
3
s
3
s
Etapa segunda:
X ( s) =
3
( s + 2s + 5)s
2
Etapa tercera:
Para obtener la transformada inversa de Laplace, debemos
descomponer X(s) en fracciones simples en la forma:
X ( s) =
3
a
a
a
= 1+ 2 + 3
( s + 2s + 5)s s s s1 s s2
2
a1 =
3
3
=
( s + 2s + 5) s=0 5
2
38
( s ) =
X ( s )( s s1 )( s s2 )
3
=
j
sj 2
6 3j
+
= r + i j
10 10
3 t 3
3
e cos 2t + sen 2t
5
10
5
39
y( t ) + e 2( t x ) y( x )dx = e 2t
0
Solucin:
Vamos a resolver la ecuacin por dos mtodos:
Mtodo 1:
Si suponemos condiciones iniciales nulas y aplicamos la transformada
de Laplace en los dos miembros de la ecuacin, obtenemos que:
t 2( t x )
1
s Y ( s ) + L e
y( x )dx =
0
s2
2
L[ f ( x )] = sF ( s )
bajo condiciones iniciales nulas, tenemos que:
L[ y ( x )] = sY ( s )
Como:
L[e at f ( t )] = F ( s + a )
podemos poner que:
L[e 2 x y ( x )] = ( s + 2 )Y ( s + 2)
La propiedad
t
L[ f ( t )]dt =
0
40
F ( s)
s
L[ ( e 2 x y( x )dx ] =
0
( s + 2)Y ( s + 2)
s
L[ e 2 t e 2 x y( x )dx ] =
0
sY ( s )
s2
sY ( s )
1
=
s2 s2
de donde:
Y ( s) =
1
s( s 2s + 1)
2
A
B
C
+
+
s s 1 ( s 1) 2
donde:
s
=1
s( s 1) 2 s =0
1
d ( s 1)2
= 1
B=
( 2 1)! ds s( s 1) 2 s=1
A=
C=
( s 1) 2
s( s 1) 2
=1
s =1
por lo que:
Y ( s) =
1
1
1
+
s s 1 ( s 1)2
t (s)
figura 2.6
Mtodo 2:
Si definimos F(s) como
t 2( t x )
F ( s) = L e
y ( x )dx
0
L[h( t )] = sH ( s )
obtenemos:
2 t t 2 x
L 2e e y ( x )dx + y ( t ) = sF ( s )
0
de donde:
2F ( s ) + sY ( s ) = sF ( s )
con lo que:
42
F ( s) =
sY ( s )
s2
1
sY ( s )
=
s2 s2
43
x
(t)
K
m
figura 2.7
Solucin:
La ecuacin de movimiento del sistema es
m x ( t ) + Kx ( t ) = ( t ) + A ( t T )
donde (t) es la fuerza impulsiva inicial y (t-T) es otra similar pero
retrasada T segundos en el tiempo.
Las condiciones iniciales de posicin y velocidad son nulas, por lo que
al aplicarle la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin,
obtenemos que:
( ms 2 + K ) X ( s ) = 1 + Ae sT
de donde:
X ( s) =
44
1 + Ae sT
1
Ae sT
=
+
ms 2 + K ms 2 + K ms 2 + K
1
m
A sT
e
m
X ( s) =
+
=
K
K
s2 +
s2 +
m
m
K
K sT
e
1
A
m
m
=
+
Km s 2 + K
Km s 2 + K
m
m
Como:
L[sen t ] =
L[ f ( t T ) I ( t T )] = e
Ts
s +2
F ( s)
2
con
T 0
1
K
sen
t+
m
Km
A
K
(sen
( t T )) I ( t T )
m
Km
1
K
sen
t+
m
Km
A
K
(sen
( t T )) I ( t T ) = 0 t T
m
Km
h = 0,1,2,...
sen
K
K
t = A(sen
( t T )) I ( t T )
m
m
t T
45
f (t ) = (t
46
( 2h + 1)
);
K
m
h = 0,1,2,3,...
Tema 3:
Descripcin
externa
47
G1
C(s)
G4
+
G3
figura 3.1
Solucin:
La regla general para simplificar un diagrama de bloques es reducir
los lazos internos de realimentacin de los que conocemos directamente su
funcin de transferencia de lazo cerrado. Pero en la mayora de las
ocasiones, estos lazos de realimentacin aparecen mezclados con otras
estructuras que hacen que no podamos aplicar directamente dichas
funciones, y sea necesario aplicar previamente otras tcnicas como
desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma, intercambiar los puntos
de suma u otra cualquier regla del lgebra de diagramas de bloques.
En este caso, procederemos inicialmente a sumar por un lado los
bloques G1 y G2 (figura 3.2) y por otro los bloques G3 y G4 (figura 3.3).
Este diagrama corresponde a un sistema de lazo cerrado cuya
reduccin la obtenemos eliminando el lazo de realimentacin y llegando al
diagrama de bloques de la figura 3.4, del cual deducimos directamente la
funcin de transferencia.
48
C(s)
R(s)
G1+G2
+
-
G4
+
G3
figura 3.2
C(s)
R(s)
G1+G2
+
-
G3-G4
figura 3.3
R(s)
G1+G2
C(s)
1+(G1+G2)(G3-G4)
figura 3.4
49
G1
+
R(s)
C(s)
G2
+
-
H1
+
H2
figura 3.5
Solucin:
En el diagrama de bloques de la figura 3.5, procederemos inicialmente
a intercambiar el orden de los dos sumadores que no estn en la
realimentacin (figura 3.6), as como, a sumar H1 y H2 (figura 3.7).
G1
R(s)
+
C(s)
G2
+
-
H1
+
figura 3.6
50
H2
G1
+
R(s)
C(s)
G2
+
-
H2-H1
figura 3.7
Seguidamente resolvemos, por una parte, el lazo con realimentacin
H1-H2 y, por otra, el sumador de la entrada para tener el diagrama de
bloques de la figura 3.8 que permite obtener la funcin de transferencia,
como muestra la figura 3.9.
G2
R(s)
1+G1
C(s)
1+G2(H2-H1)
figura 3.8
R(s)
G2(1+G1)
C(s)
1+G2(H2-H1)
figura 3.9
51
G1
G2
+
-
G3
C(s)
H2
H3
figura 3.10
Solucin:
En este caso, el diagrama de bloques de la figura 3.11 lo obtenemos
realizando dos modificaciones en el de la figura 3.10. Por un lado,
intercambiamos el orden de los sumadores de los lazos con realimentacin
H2 y H3 y, por otro, situamos por detrs de G2 la bifurcacin que
inicialmente tiene por delante, lo que lleva aparejado el cambio del bloque
H1 por otro de valor H1/G2, segn el lgebra de diagrama de bloques.
H1/G2
+
R(s)
G1
+
-
G2
+
-
G3
H2
H3
figura 3.11
52
C(s)
G2
G1
1+H2G2
1+(H1/G2)
G3
C(s)
H3
figura 3.12
R(s)
+
-
G1G3(G2+H1)
1+H2G2+G3H3(G2+H1)
C(s)
figura 3.13
Por ltimo, resolviendo el diagrama de bloques con realimentacin
unitaria llegamos al diagrama de bloques de la figura 3.14, que nos
muestra directamente la funcin de transferencia.
R(s)
G1G3(G2+H1)
1+H2G2+G3H3(G2+H1)+G1G3(G2+H1)
C(s)
figura 3.14
53
G1
G2
G3
G4
C(s)
+
H1
H3
figura 3.15
Solucin:
En el diagrama de bloques de la figura 3.15, la bifurcacin que precede
al bloque G4 la desplazamos detrs de dicho bloque, que lleva aparejada la
sustitucin del bloque H2 por el de H2/G4, obtenindose el diagrama de
bloques de la figura 3.16.
H2/G4
R(s)
G1
G2
G3
G4
C(s)
+
H1
H3
figura 3.16
En este nuevo diagrama eliminamos el lazo con realimentacin H1,
obtenindose el diagrama de bloques de la figura 3.17 en el que podemos
54
G1
G3G4
1-H1G3G4
G2
C(s)
H3
figura 3.17
R(s)
G2G3G4
1-H1G3G4+G2G3H2
G1
C(s)
H3
figura 3.18
Finalmente, de nuevo podemos eliminar otro lazo, esta vez el de
realimentacin H3, y elaboramos el diagrama de bloques de la figura 3.19,
que muestra directamente la funcin de transferencia.
R(s)
G1G2G3G4
1-H1G3G4+G2G3H2+G1G2G3G4H3
C(s)
figura 3.19
55
H3
-
R(s)
G1
G2
C(s)
H1
H2
G3
figura 3.20
Solucin:
Para reducir el diagrama de bloques de la figura 3.20, inicialmente
eliminamos los lazos con realimentaciones H1 (figura 3.21) y H2 (figura
3.22).
H3
-
R(s)
+
+
-
G1
1+G1H1
+
+
H2
G3
figura 3.21
56
G2
C(s)
H3
-
R(s)
G1G2
1+G1H1+H2G1
C(s)
+
+
G3
figura 3.22
El sumador de la izquierda lo desplazamos hacia la derecha (figura
3.23) y lo intercambiamos de posicin con el otro (figura 3.24).
H3G1G2
1+G1H1+H2G1
R(s)
G1G2
1+G1H1+H2G1
C(s)
+
G3
figura 3.23
H3G1G2
1+G1H1+H2G1
R(s)
G1G2
1+G1H1+H2G1
C(s)
+
+
G3
figura 3.24
57
G1G2+G3+G1G3H1+G1G3H2
1+G1H1+H2G1+G1G2H3
figura 3.25
58
C(s)
18.- Para los sistemas mostrados en la figura 3.26, donde K es una ganancia
ajustable y G(s) y H(s) son componentes fijas, obtener la respuesta a la
aplicacin simultnea de la entrada de referencia R(s) y de la perturbacin
N(s). Razonar, en cada caso, como elegir la ganancia ajustable K que
minimice el efecto de las perturbaciones.
N(s)
+
R(s)
G(s)
C(s)
R(s)
C(s)
G(s)
+
H(s)
+
H(s)
N(s)
(b)
(a)
figura 3.26
Solucin:
La figura 3.26(a) muestra un sistema de lazo cerrado sometido a una
perturbacin en la funcin de transferencia directa. Cuando dos o ms
entradas estn presentes en un sistema lineal, cada entrada puede tratarse
independientemente de la otra; y la salida total ser la suma de las salidas
correspondientes a cada una de las entradas cuando el resto de las entradas
son nulas. En este caso, inicialmente calculamos la salida cuando no hay
perturbacin, como muestra el diagrama de figura 3.27 que al eliminar el
lazo realimentado obtenemos el diagrama de bloques de figura 3.28 en
donde aparece la salida cuando no hay perturbacin de entrada.
Seguidamente, procedemos a obtener la salida cuando slo tenemos
como entrada la perturbacin, tal como mostramos en el diagrama de
bloques de la figura 3.29, pasando posteriormente a eliminar el lazo
realimentado y obtener la salida buscada (figura 3.30)
59
Cr(s)
R(s)
G(s)
H(s)
figura 3.27
R(s)
Cr(s)
KG(s)
1+KH(s)G(s)
figura 3.28
N(s)
+
K
G(s)
Cn(s)
-H(s)
figura 3.29
N(s)
1
1+KH(s)G(s)
Cn(s)
figura 3.30
La respuesta buscada ser la suma de las dos anteriores, por un lado la
debida a la entrada de referencia R(s) y por otro la perturbacin N(s), es
decir
C( s ) = Cr + Cn ( s ) =
60
KG ( s )
1
R( s ) +
N ( s)
1 + KG ( s ) H ( s )
1 + KG ( s ) H ( s )
R(s)
G(s)
R(s)
KG(s)
1+KH(s)G(s)
Cr(s)
H(s)
(b)
(a)
figura 3.31
Seguidamente calculamos la respuesta relativa a la perturbacin, con
la entrada anulada tal como refleja la figura 3.32(a y b).
Cn(s)
-K
G(s)
N(s)
-KG(s)H(s)
1+KH(s)G(s)
Cn(s)
H(s)
+
N(s)
(b)
(a)
figura 3.32
Finalmente unimos las dos salidas parciales anteriores y obtenemos la
salida global correspondiente a las dos entradas y que viene dada por la
expresin:
61
C( s ) = Cr + Cn ( s ) =
KG( s )
KG( s ) H ( s )
R( s )
N ( s)
1 + KG( s ) H ( s )
1 + KG( s ) H ( s )
62
G1
D2(s)
D3(s)
G2
C(s)
H2
H1
D5(s)
D4(s)
figura 3.33
Solucin:
La figura 3.33 muestra un sistema de lazo cerrado sometido a varias
perturbaciones, tanto en la funcin de transferencia directa como en la de
realimentacin. En este caso, primero obtenemos la salida cuando no hay
perturbaciones, y seguidamente procedemos a obtener la salida cuando slo
tenemos como entrada cada una de las perturbaciones de modo que:
Si D1(s)=0; D2(s)=0; D3(s)=0; D4(s)=0; D5(s)=0;
CR ( s ) =
G1G2
R( s )
1 + G1G2 H1 H 2
63
G1G2
D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 1
G2
D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 2
1
D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 3
G1G2 H1 H 2
D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 4
G1G2 H 2
D ( s)
1 + G1G2 H1 H 2 5
con lo que obtenemos la salida total como suma de todas las calculadas
anteriormente:
C ( s ) = C R ( s ) + C D1 ( s ) + C D2 ( s ) + C D3 ( s ) + C D4 ( s ) + C D5 ( s ) =
64
G1G 2 R( s ) + G1G 2 D1 ( s ) + G 2 D2 ( s ) + D3 ( s )
1 + G1G 2 H 1 H 2
H 1 H 2 G1G 2 D4 ( s ) + H 2 G1G 2 D5 ( s )
1 + G1G 2 H 1 H 2
Puesto que D1(s) entra al bucle en el mismo punto que R(s), nada
podemos hacer con los parmetros del sistema para separar los dos efectos.
El efecto de D2(s) puede ser reducido si G1(s) tiene una alta ganancia. El
efecto de D3(s) lo reducimos aumentando G1(s) o G2(s). La perturbacin
D4(s) tiene efecto pequeo si H1(s)H2(s) es pequeo. El efecto de D5(s)
disminuye si H2(s) es pequeo.
65
G1
G2
C(s)
H2
H3
figura 3.34
donde:
G1 = 8 ; G2 =
s
3s
2
; H1 =
; H2 =
; H3 = 1
s + s + 10
s +1
s+2
2
Solucin:
Inicialmente, anteponemos el sumador de la derecha en la figura 3.34
al bloque G1, lo que lleva aparejada la modificacin del bloque H1 por el de
H1/G1, obtenindose el diagrama de bloques de la figura 3.35.
Seguidamente, en este nuevo diagrama intercambiamos de posicin
diferentes sumadores sin ninguna consecuencia adicional, para conseguir
los diagramas de bloques de la figura 3.36(a y b).
66
H1/G1
R(s)
+
+
C(s)
G2
G1
H2
H3
figura 3.35
H1/G1
R(s)
+
+
C(s)
G2
G1
-
H2
H3
(a)
H1/G1
R(s)
G1
G2
C(s)
H2
H3
(b)
figura 3.36
67
1-(H1/G1)
+
+
C(s)
G2
G1
-
H2
H3
figura 3.37
R(s)
1-(H1/G1)
G1G2
1+G1H2
C(s)
H3
figura 3.38
R(s)
G1G2(1-(H1/G1))
1+G1H2+H3G1G2
C(s)
figura 3.39
Una segunda forma de obtener la funcin de transferencia sera
utilizando MATLAB.
68
C( s )
R( s )
69
70
G2
G3
C(s)
H1
H2
H3
figura 3.40
Solucin:
Para el diagrama de bloques de la figura 3.40, alteramos la
bifurcacin que hay tras el bloque G3 y pasa a preceder a dicho bloque,
llevando asociado un cambio en el bloque de realimentacin que se
convierte en H2H3G3 como muestra la figura 3.41.
G1
+
R(s)
G2
+
-
G3
C(s)
H1
H2H3G3
figura 3.41
Resolvemos el sumador de salida, as como el lazo con realimentacin
H1, y obtenemos como resultado el diagrama de bloques de la figura 3.42.
71
R(s)
C(s)
G2
1+G2H1
G3+G1
H2H3G3
figura 3.42
Finalmente la figura 3.43 muestra el diagrama de bloques resultante de
eliminar el lazo con realimentacin H2H3G3 que permite obtener la funcin
de transferencia final.
R(s)
G2(G3+G1)
C(s)
1+G2H1+G2H2H3G3
figura 3.43
Utilizando MATLAB lo realizamos de la siguiente forma.
La figura 3.40 muestra un sistema realimentado con mltiples bucles.
El objetivo es obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
T ( s) =
C( s )
R( s )
72
73
74
-7
C(s)
H(s)
1
-4
T(s)
10
-1/(s+4)
Q(s)
P(s)
figura 3.44
Solucin:
Para obtener el diagrama de bloques asociado a este diagrama de flujo
de seal, utilizaremos las correspondencias entre tipos de diagramas
mostradas en la figura 3.45.
C(s)
R(s)
R(s)
R(s)
C(s)
C(s)
R(s)
G(s)
-
C(s)
G(s)
H(s)
-H(s)
figura 3.45
75
+
G1
+
-
G3
+
H3
-
H2
P(s)
figura 3.46
76
N(s)
G2
G4
C(s)
H4
Tema 4 :
Descripcin
interna
77
iC
vC
iL
figura 4.1
Solucin:
Las ecuaciones del sistema son:
L
diL
1
+ RiL + ( iL iC )dt = 0
dt
C
1
( i i )dt = v C
C C L
x1 = v C
x2 = iL
como salida del sistema:
y = iL
y como entrada:
u = iC
las ecuaciones las podemos escribir como:
78
L x2 + Rx2 x1 = 0
1
( u x2 ) = x1
C
1
u
x2 +
C
C
1
R
x2 = x1 x2
L
L
x1 =
0
1
1
1
C x1 + u
R x C
2 0
C
79
x2 = y
x3 = y
podemos obtener que:
x1 = x 2
x 2 = x3
x 3 = u 2 x 2 3x 3
y las ecuaciones de estado en forma matricial quedan como:
x
1
x =
2
x3
80
0 1
0 x1 0
1 x 2 + 0 u
0 0
0 2 3 x3 1
x 4 1 x1 1
1 =
+ u
x 2 3 1 x 2 1
x1
y = [1 0]
x2
Solucin:
Para analizar la estabilidad del sistema, calcularemos inicialmente la
funcin de transferencia considerando como entrada la seal u y como
salida la seal y. Para ello partimos de las ecuaciones de estado:
x 4 1 x1 1
x 1 = 4 x1 x 2 + u
1 =
+
u
x 2 3 1 x 2 1
x 2 = 3x1 x 2 + u
x1
y = x1
y = [1 0]
x
2
y = x1 .
Por otro lado, definimos:
y = x2
y volvemos a derivar, obteniendo:
y = x2 .
81
y = 4 y y + u
y = 3y y+ u
y + 3 y + y = 2u
s 2Y ( s ) + 3sY ( s ) + Y ( s ) = 2U ( s )
de donde obtenemos que la funcin de transferencia toma la forma
Y ( s)
2
= 2
U ( s ) s + 3s + 1
cuyos polos estn ubicados en s=-2.62 y s=-0.38 lo que nos demuestra que
el sistema es estable ya que ambos estn a la izquierda del eje imaginario
del plano s.
82
Tema 5 :
Modelado
matemtico de
sistemas
dinmicos
83
L
A
Sin friccin
k
figura 5.1
Solucin:
Para obtener la funcin de transferencia, debemos plantear
inicialmente la ecuacin de movimiento, que es el resultado de la aplicacin
de la segunda ley de Newton para rotacin en el punto A de la barra de
momento de inercia I, y se corresponde con la ecuacin
I = b( y x ) L kyL
84
( s)
X ( s)
bLs
Is + bL2 s + kL2
2
bLs
bLs
( s) = 2
= 3
=
2
2
( Is + bL s + kL )s Is + bL2 s 2 + kL2 s
bLs
I
2 2
bL
s
kL2
s3 +
+
s
I
I
( s ) =
( s + s1 )( s + s2 ) ( s )
2( s + 1)
=
j
j
3s
( t ) = e (1/ 2 )t
2 3
3
sen
t
3
2
0.6
(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
figura 5.2
86
t (s) 10
1m
x
0.707 m
k
=45
m
y
figura 5.3
Solucin:
La ecuacin de movimiento es el resultado de la aplicacin de la
segunda ley de Newton a la masa m y se corresponde con la ecuacin:
my&& = b( y& x& ) k ( y x )
Y ( s)
bs + k
=
2
X ( s ) ms + bs + k
87
N
k
m
y
figura 5.4
La ecuacin del movimiento de la masa m en la direccin z viene dada
por:
m z = mg sen 45 F
donde F es la fuerza de rozamiento.
Si aplicamos la segunda ley de Newton para rotacin a la masa mp
obtenemos que:
J = FR
donde R es el radio del cilindro y
J=
mp R 2
2
es su inercia.
Como sabemos que z=R, la ecuacin la podemos poner como:
F=
mp z
2
m z = mg sen 45
mp z
2
Como sabemos que la masa colgante es mucho mayor que la masa que
rota, podemos afirmar que:
m z = mg sen 45 = 0.707mg
z = 6.92
89
k
m
x
figura 5.5
Solucin:
Si aplicamos la segunda ley de Newton para rotacin a la masa m,
tenemos que:
T = J
donde T es cada uno de los momentos aplicados a la masa m debidos a las
diferentes fuerzas que actan sobre ella, J es el momento de inercia de la
masa y es su aceleracin angular.
Por tanto, si tenemos en cuenta la componente del peso y las dos
fuerzas de cada uno de los dos muelles, que son contrarias a la direccin
del movimiento, la ecuacin del movimiento nos queda como:
mgl sen ka 2 ka 2 = J
ml 2 + ( mgl + 2ka 2 ) = 0
que representa el modelo matemtico del sistema cuando el ngulo de giro
es pequeo.
91
29.- El aparato utilizado por los atletas para impulsarse hacia arriba est
representado en la figura 5.6. Modelar su dinmica suponiendo que la
fuerza F proporcionada por el atleta es impulsiva y est aplicada en el
extremo de la barra, cuyo momento de inercia respecto al eje de giro es I.
(L/2)-a
L/2
k1
k2
figura 5.6
Solucin:
Para obtener la funcin de transferencia, comenzaremos obteniendo la
ecuacin de movimiento que en este caso es el resultado de la aplicacin de
la segunda ley de Newton a la inercia I y se corresponde con:
d 2
I 2 = k1 ( L a )2 k2a 2 + F ( L a )
dt
Si le calculamos la transformada de Laplace, suponiendo condiciones
iniciales nulas y que la fuerza F es impulsiva, obtenemos:
Is 2 ( s ) = k1 ( L a )2 ( s ) k2 ( s )a 2 + ( L a )
de donde:
( s) =
siendo:
92
( L a)
(L a) / I
A
= 2
2
2 = 2
2
2
Is + k1 ( L a ) + K 2 a
s + ( k1 ( L a ) + K 2 a ) / I s + B
2
A = (L a) / I
B = ( k1 ( L a )2 + k2 ( s )a 2 ) / I
Por ltimo calculamos la transformada inversa de Laplace de
( s) =
A
s +B
2
(t ) =
A
(L a) / I
sen Bt =
sen Bt
B
( k1 ( L a )2 + k2 ( s )a 2 ) / I
0.5
-0.5
-1
10
20
30
40
50
t (s)
figura 5.7
93
+
-
Kr
figura 5.8
El actuador que recibe la seal de error e retrasada, podemos
representarlo por el diagrama de bloques de la figura 5.9.
94
fm
-Tds
e
Tcs+1
figura 5.9
La fuerza de salida del actuador, la fuerza externa debida al ruido y la
dinmica del satlite la podemos representar por el diagrama de bloques de
la figura 5.10.
fd
+
f
1/Is
figura 5.10
Por ltimo, el integrador lo podemos representar por el diagrama de
bloques de la figura 5.11.
v
1/s
figura 5.11
Para obtener el diagrama de bloques del sistema global, integramos en
un solo diagrama los mostrados en las cuatro ltimas figuras, obtenindose
el de la figura 5.12.
95
fd
+
e
+
-Tds
e
Kr
fm
Tcs+1
figura 5.12
96
1/Is
1/s
+
-
u(t)
R
u(t)
C
R1
R2
y(t)
y(t)
k
yref
(b)
(a)
figura 5.13
Solucin:
a) Para obtener la funcin de transferencia del sistema de figura
5.13(a), lo descomponemos en dos subsistemas, uno correspondiente a la
parte elctrica y otro a la mecnica.
97
i( t ) = i1 ( t ) + i2 ( t )
t
1
u( t ) = Ri( t ) + i2 ( t )dt
C0
t
1
di ( t )
i2 ( t )dt = L 1
C0
dt
m y( t ) = ky( t ) b y( t ) + Ki1 ( t )
Donde i(t), i1(t) e i2(t), como muestra la figura 5.14 son las intensidades
que circulan por la resistencia, el condensador y la bobina respectivamente,
y K es la constante de proporcionalidad entre la intensidad que circula por
la bobina L y la fuerza aplicada sobre la masa m.
R
i(t)
i2(t)
i1(t)
figura 5.14
Si aplicamos la transformada de Laplace a las cuatro ecuaciones y
suponemos condiciones iniciales nulas, obtenemos que:
I ( s ) = I1 ( s ) + I 2 ( s )
1
U ( s ) = RI ( s ) +
I 2 ( s)
U ( s ) = ( RLCs 2 + Ls + R ) I1 ( s )
Cs
2
1
KI1 ( s ) = ( ms + bs + k )Y ( s )
I 2 ( s ) = LsI1 ( s )
Cs
2
ms Y ( s ) = kY ( s ) bsY ( s ) + KI1 ( s )
De donde obtenemos que la funcin de transferencia del sistema es:
G1 ( s ) =
98
Y ( s)
K
=
=
2
U ( s ) ( RLCs + Ls + R )( ms 2 + bs + k )
K
(10 s + 10 s + 10)(50s 2 + 10s + 10)
3 2
lim
Y ( s)
10
=
=
3 2
1
U ( s ) (10 s + 10 s + 10)(50s 2 + 10s + 10)
1000
=
4
3
(5s + 501s + 50101s 2 + 10100s + 10000)
G1 ( s ) =
R1
u(t)
R2
y(t)
yref
figura 5.15
99
V
RA
v =
R2
v = V R
V
+ R1 B u( t ) = K ( yref y( t )) u( t ) = 10( y ref y ( t ))
R
R = R = R
1
2
RA = K y( t )
RB = K yref
Donde K es la resistencia por unidad de longitud de los
potencimetros.
Si calculamos la transformada de Laplace suponiendo condiciones
iniciales nulas, obtenemos que:
U ( s ) = 10(Yref ( s) Y ( s ))
que junto con la expresin de G1(s) nos permiten obtener el diagrama de
bloques del sistema realimentado como muestra la figura 5.16:
Yref(s)
+
10
U(s)
Y(s)
G1(s)
figura 5.16
y la funcin de transferencia en bucle abierto del sistema realimentado
queda como:
G( s ) = 10G1 ( s ) =
100
10000
(5s + 501s + 50101s 2 + 10100s + 10000)
4
R3
C1
C2
v1
v2
vi
+
R2
R4
R1
v4
V3
R6
R7
Vo
figura 5.17
Solucin:
Teniendo en cuenta que la corriente que circula hacia los
amplificadores es insignificante y que las tensiones en sus terminales de
entrada coinciden, las ecuaciones que modelan el sistema son:
v i v1
R1
v1 v 2 v 2 v3
=
1 / C2 s
R3
v3 v 4 v 4 v o
R4
R5
v1 v 2 v1 v3 v1
=
+
+
1 / C2 s 1 / C1 s R2
v1
v3
=
R3
1 / C2 s
v3 v o
R4
R5
v1
v1 v3 v1
v i v1
R1 = 1 / C2 s + 1 / C1s + R2
Vo ( s ) =
cuyos polos estn ubicados en:
102
1
( s + 2s + 2 )
2
s1 = 1 + j = + j
s2 = 1 j =
Para los polos s1 y s2 calcularemos la funcin (s) asociada de la
forma:
( s ) =
( s + s1 )( s + s2 )Vo ( s ) 1
= =j
j
j
( 1 + j ) = j = r + i j
r = 0
i = 1
v ( t ) = et [r cos t i sen t ]
y queda en la forma:
v ( t ) = e t sen t
siendo su representacin grfica la mostrada en la figura 5.18.
v(t)
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
t(s)
figura 5.18
103
4R
C1
R
R
-
V2
R
+
4R
R
R
R
V4
V5
R
+
R
R
+
R2
10R
y
C2
R
R1
V1
V3
10R
R
figura 5.19
Solucin:
El sistema mostrado en la figura 5.19 lo podemos descomponer en los
seis subsistemas de la figura 5.20 con sus correspondientes ecuaciones
asociadas.
-1
-1
Como sabemos que (R1C1)-1= 50sg y (R2C2)-1= 4sg podemos obtener
el sistema de ecuaciones:
V1 = u 4 y
50V1
50( u 4 y )
V2 =
s V2 =
V = u 10
s
y
3
V4 = u 10 y V2
V4 = V3 V2
4V4
V = 4V4 u y =
5
s
y = u V5
4
50
y = u + [( u 10 y ) + ( u 4 y )]
s
s
104
4R
C1
V1
R1
4R
V1
V2
V2=-V1/C1R1s
V1=u-4y
10R
y
V2
+
u
V3
V3
10R
V4
V3=u-10y
V4=V3-V2
R
C2
V5
R
-
R2
V4
V5
V5=-V4/C2R2s
y=u-V5
figura 5.20
de donde obtenemos que la funcin de transferencia del sistema de la figura
5.19 viene dada por:
y
s 2 + 4s + 200
=
u s 2 + 40 s + 800
Los polos de esta funcin de transferencia estn ubicados en
s1,2 = 20 20 j
105
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
figura 5.21
106
0.3
t (s)
0.4
v1
v3
v2
v4
v5
+
Vo
figura 5.22
Solucin:
Teniendo en cuenta que la corriente que circula hacia los
amplificadores es insignificante y que las tensiones en sus terminales de
entrada coinciden, las ecuaciones que modelan el comportamiento del
sistema son:
v 4 v5 v5 v o
=
R
R
v 2 v3 v3 v 4
=
1 / Cs
R
v i v1 = v1 v 2 + v1 v o
R
RT
R
donde v5=v3=v1=0 y
RT =
R
1 + CRs
107
v4 = vo
v 2 = v 4 CRs
vi
v2 vo
=
RT
R
R
de donde podemos despejar la funcin de transferencia bajo condiciones
iniciales nulas como:
Vo ( s )
1
= 2 2 2
Vi ( s )
C R s + CRs + 1
Si R=1 y C=1 la funcin de transferencia queda como:
Vo ( s )
1
= 2
Vi ( s )
s + s +1
que si la comparo con la forma general de la funcin de transferencia de un
sistema de segundo orden
Vo ( s )
K n
= 2
Vi ( s ) s + 2 n s + n2
la ganancia esttica es K=-1, la frecuencia natural amortiguada wn =1rad/s
y el factor de amortiguamiento =1/2.
Para calcular la respuesta temporal ante una entrada escaln,
partimos de la ecuacin donde Vi(s)=1/s por lo que
Vo ( s ) =
1
( s + s + 1)s
2
s1 = 0
s2 = 0.5 + ( 3 / 2 ) j = + j
s3 = 0.5 ( 3 / 2 ) j =
El residuo asociado al polo s1 lo calculamos de la siguiente forma:
108
A = ( s s1 )Vo ( s ) s = s = 1
1
( s + s2 )( s + s3 )Vo ( s )
2
=
j
j
3s
r = 1
i = 3 / 3
v ( t ) = 1 + e (1/ 2 ) t (cos
3
3
3
t+
sen
t)
2
3
2
10
t (s)
15
figura 5.23
109
C1
R3
Vb
R1
Va
C2
R2
Vc
figura 5.24
Solucin:
Teniendo en cuenta que la corriente que circula hacia el amplificador
es insignificante y que la tensin en sus terminales de entrada coinciden, las
ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema son:
V
Va Vb
= (Vb Vc )C1 s + b + Vb C 2 s
R
R2
Vc
Vb C 2 s =
R3
De donde la funcin de transferencia queda como:
G( s ) =
Vc
R2 R3C2 s
=
2
Va R1 R2 R3C1C2 s + ( R1 R2 C2 + R1 R2 C1 )s + ( R1 + R2 )
G( s ) =
110
Vc
s
= 2
Va s + 2 s + 2
t (s) 8
figura 5.25
111
R1
va
Z1
+
Z2
vo
Z4
vi
Z3
figura 5.26
Solucin:
Teniendo en cuenta que la corriente que circula hacia el amplificador
es insignificante y que la tensin en sus terminales de entrada coinciden, las
ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema son:
0 v v vo
R1
=
v = v+ =
vo
R1
R2
R1 + R2
va v+ v+ 0
Z4
=
va
v+ = v =
Z2
Z4
Z 2 + Z4
v
v
v
v
v
v
v
v
v+ va vo
i
i
a
a
+
a
o
a
a
Z1 = Z2 + Z3 Z1 = Z2 + Z3
Z4
R1
va =
vo
Z2 + Z4
R1 + R2
vi
R1v o
vo
1
1
1
+ )
= va ( +
Z1 Z 2 Z3
( R1 + R2 )Z 2 Z3
Z1
112
R1 Z1 ( Z 2 + Z 4 ) 1
Z
R1 Z1
1
1
( +
+ )v o 1 v o
vo
v i =
( R1 + R2 )Z 4 Z1 Z 2 Z3
( R1 + R2 )Z 2
Z3
Vo ( s )
( R1 + R2 )Z1 Z2 Z3 Z4
=
Vi ( s ) R1 Z1 ( Z2 + Z4 )( Z2 Z3 + Z1 Z3 + Z1 Z2 ) ( R1 + R2 )Z4 Z12 Z2 Z12 Z3 Z4 R1
Si
Z1=Z2=R1=R2=1 y Z3=Z4=1/s
la funcin de transferencia queda como:
Vo ( s )
2
= 2
Vi ( s ) s + s + 1
que si la comparo con la forma general de la funcin de transferencia de un
sistema de segundo orden
Vo ( s )
K n
= 2
Vi ( s ) s + 2 n s + n2
la ganancia esttica es K=2, la frecuencia natural amortiguada n =1rad/s
y el factor de amortiguamiento =1/2.
Para calcular la respuesta temporal ante una entrada escaln,
partimos de la funcin de transferencia donde Vi(s)=1/s, por lo que:
Vo ( s ) =
2
( s + s + 1)s
2
113
A = ( s s1 )Vo ( s ) s= s = 2
1
( s + s2 )( s + s3 )Vo ( s )
4
=
j
j
3s
r = 2
i = ( 2 3 ) / 3
v o ( t ) = 2 e (1/ 2 ) t ( 2 cos
3
2 3
3
t+
sen
t)
2
3
2
1
0.5
0
0
10
figura 5.27
114
15
t (s)
20
37.- Obtener v(t) para el circuito de la figura 5.28 donde la ganancia del
amplificador es A=100.
R1
v(t)
+
R3
vi
R2
R4
figura 5.28
Solucin:
En este caso, no podemos suponer que las tensiones en los terminales
del amplificador son iguales ya que su ganancia no es infinita, por lo que
las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema son:
R2
v+ = R + R vi
1
2
R4
AR2 ( R3 + R4 )
v t v( t ) =
v (t )
v =
R3 + R4
( R1 + R2 )(( A + 1) R4 + R3 ) i
v t = ( v + v ) A
115
+
KTu(t)
KTh2(t)
+
qe(t)
v(t)
Kb
h1(t)
R1
A1
figura 5.29
116
R2
qs(t)
q1,2(t)
Solucin:
h2(t)
A2
C1
dh1 ( t )
= qe ( t ) q1, 2 ( t )
dt
C2
dh2 ( t )
= q1, 2 ( t ) qs ( t )
dt
h1 ( t ) h2 ( t )
R1
h2 ( t ) = R2 qs ( t )
e( t ) = K T ( u( t ) h2 ( t ))
Esta seal de error alimenta un amplificador de ganancia G cuya
tensin de salida nos muestra la ecuacin:
v ( t ) = Ge( t )
T = K1V K 2
T = K 3 + K 4
Si calculamos la transformada de Laplace del conjunto de ecuaciones
anteriores, obtenemos
C1sH1 ( s ) = Qe ( s ) Q1,2 ( s )
C2 sH 2 ( s ) = Q1,2 ( s ) Qs ( s )
Q1, 2 ( s ) =
H1 ( s ) H 2 ( s )
R1
H 2 ( s ) = R2 Qs ( s )
Qe ( s ) = K b ( s )
E( s ) = K T (U ( s ) H 2 ( s ))
V ( s ) = GE( s)
T ( s ) = K1V ( s ) K 2 ( s )
T ( s ) = K 3 s ( s ) + K 4 ( s )
Para cada una de estas ecuaciones, los diagramas de bloques parciales
asociados a ellas son respectivamente los mostrados desde la figura 5.30
hasta la figura 5.38.
1
Qe
+
Q1,2(s) -
C1s
figura 5.30
118
1(s)
Q1,2(s)
+
2(s)
1
C2s
QS(s)
figura 5.31
1(s)
+
1/R1
Q1,2(s)
2(s)
figura 5.32
Qs(s)
2(s)
1/R2
figura 5.33
(s)
Kb
Qe
figura 5.34
U(s)
KT
+
2(s)
(s)
figura 5.35
119
(s)
V(s)
figura 5.36
V(s)
T(s)
K1
+
K2
(s)
figura 5.37
T(s)
(s)
1
K3s+K4
figura 5.38
Si integramos todos estos diagramas de bloques parciales, en uno
global obtenemos el mostrado en la figura 5.39.
U(s)
KT
+
2(s)
(s)
K1
T(s)
V(s)
+
-
1
K3s+K4
(s)
Kb
Qe
+
Q1,2(s) -
K2
1
A1s
T(s)
1(s)
+
1/R1
2(s)
+
-
2(s)
A2s
1/R2
figura 5.39
Para obtener la funcin de transferencia del sistema a partir de la
reduccin del diagrama de bloques vamos a suponer que todas las
constantes tienen valor unidad, lo que no resta generalidad al problema y s
simplifica los clculos, con lo que el diagrama de bloques a reducir es el
mostrado en la figura 5.40.
120
U(s)
1
+
+
-
s+1
1
s
1
+
2(s)
figura 5.40
Resolviendo los dos bucles realimentados del interior obtenemos el
diagrama de bloques de la figura 5.41.
U(s)
1
+
-
s+2
1
s
1
+
2(s)
s+1
figura 5.41
Seguidamente, anteponemos el ltimo sumador al bloque cuya
ganancia es 1/s cambiando el valor de la realimentacin del primero, con lo
que el diagrama de bloques resultante es el mostrado en la figura 5.42.
U(s)
1
+
-
s+2
1
s
+
-
2(s)
s+1
figura 5.42
Donde podemos intercambiar los dos sumadores de posicin sin
consecuencias adicionales y obtener el diagrama de la figura 5.43.
121
U(s)
1
+
s+2
1
s
+
-
2(s)
s+1
figura 5.43
Por ltimo debemos de simplificar una sucesin de bucles
realimentados como mostramos desde la figura 5.44 a la figura 5.47.
U(s)
1
+
s+2
s+1
s+1
figura 5.44
U(s)
s +3s+1
s+2
2(s)
1
+
figura 5.45
U(s)
1
+
-
s3+5s2+7s+2
figura 5.46
122
2(s)
2(s)
U(s)
1
3
2(s)
s +5s +7s+3
figura 5.47
Por tanto, la funcin de transferencia es:
H2 ( s)
1
= 3
2
U ( s)
s + 5s + 7 s + 3
123
Regulador
e(t)
v(t)
vr(t)
q1(t)
h1(t)
R1,2
R2
h2(t)
q2(t)
q1,2(t)
figura 5.48
Solucin:
Las ecuaciones del sistema son
124
C2
dh2 ( t )
= q1,2 ( t ) q2 ( t )
dt
h2 ( t ) = R2 q2 ( t )
C1
dh1 ( t )
= q1 ( t ) q1,2 ( t )
dt
R1,2 ( t ) =
h1 ( t ) h2 ( t )
q1,2 ( t )
q1 ( t ) = K r e( t )
e( t ) = K T ( u( t ) h2 ( t ))
de donde obtenemos que:
C2
dh2 ( t )
h ( t ) h1 ( t ) h2 ( t ) h2 ( t )
= q1,2 ( t ) 2
=
dt
R2
R1,2
R2
C1
dh1 ( t )
h ( t ) h2 ( t )
= q1 ( t ) 1
dt
R1, 2
q1 ( t ) = K T K r ( u( t ) h2 ( t ))
H1 ( s ) H 2 ( s ) H 2 ( s )
R1,2
R2
C1 sH1 ( s ) = Q1 ( s )
H1 ( s ) H 2 ( s )
R1,2
Q1 ( s ) = KT K r (U ( s ) H 2 ( s ))
125
R2
H2(s)
R1,2+R2+R2C2R1,2s
figura 5.49
R1,2
Q1(s)
+
H1(s)
1+C1R1,2s
1/R1,2
H2(s)
figura 5.50
U(s)
KTKr
Q1(s)
H2(s)
figura 5.51
Si integramos los tres diagramas anteriores en uno global, obtenemos
el de la figura 5.52.
126
U(s)
KTKr
+
-
R1,2
Q1(s)
+
+
H1(s)
1+C1R1,2s
R2
H2(s)
R1,2+R2+R2C2R1,2s
1/R1,2
figura 5.52
Si multiplicamos las funciones de los bloques en serie y resolvemos los
dos bucles realimentados, nos queda que la funcin de transferencia del
sistema de partida es la mostrada en la expresin:
F (s) =
H 2 (s)
K T K r R2
=
2
U ( s)
R12 C1 R2 C 2 s + ( R12 C1 + R2 C1 + R2 C 2 ) s + K T K r R2 + 1
127
40.- Tenemos un tanque cnico lleno de agua, como muestra la figura 5.53.
El flujo de lquido por la vlvula es turbulento y est relacionado con el
nivel de la presin hidrosttica H, por Q = 0.005 H , donde Q es el gasto
medido en m3/s y H en m. Suponiendo que el nivel es de 2m en t=0. Cul
ser el nivel en t=60seg?.
2m
3m
r
2m
H
figura 5.53
Solucin:
Puesto que el tanque no tiene entrada de agua la ecuacin que modela
su comportamiento es:
CdH = Qdt
r 2 dH = 0.005 H dt
Como H=3r, tenemos que:
128
H
dH = 0.005 H dt
3
e integrando desde la posicin y el instante inicial hasta el final queda que
x
60
3/ 2
( H ) dH = 0.014 dt
2
( H ) 5/2 = 0.014t 600
5
2
de donde obtenemos que el nivel del depsito despus de transcurrir 60 s es:
x = 165
. m
129
3 X1+ 3 X1+ 6 X 1 6 X 2 = F
6 X1+ 5 X 2 + 4 X 2 + 7 X 2 4 X 3 = 0
4 X 2+ 7 X 3+ 4 X 3 = 0
Obtener el sistema elctrico correspondiente utilizando la analoga
fuerza - tensin.
Solucin:
El sistema consta de tres masas: m1=3kg, m2=5kg y m3=7kg, cuyas
aceleraciones respectivas son:
X1
X2
X3
b1
x2
k1
m1
k2
x3
b2
m2
figura 5.54
130
m3
m1 L1
x1 q1
b1 R1
k1 1 / C1
e f
dq
i1 1
dt
m2 L2
x 2 q2
b2 R2
k2 1 / C2
i2
dq2
dt
m3 L3
x3 q3
i3
dq3
dt
1
1
di1
= R1i1 +
i2 dt i1dt + e
dt
C1
C1
di
1
1
1
L2 2 = R2 i3 R2 i2 +
i1dt i2 dt
i dt
dt
C1
C1
C2 2
di
L3 3 = R2 i2 R2 i3
dt
L1
L1
i3
R1
L2
R2
e
i1
C1
i2
C2
figura 5.55
131
e(t)
u(t)
+
-
Kd
v(t)
im(t)
vm(t)
(t)
+
J
vr(t)
figura 5.56
Solucin:
Las ecuaciones que modelan la parte electrnica del sistema las
obtenemos de la siguiente forma:
La tensin de salida del tacmetro viene dada por:
Vr ( t ) = K T ( t )
132
90
= 0.9v. s / rad
6000
60
v g ( t ) = K m ( t )
J + F
+ K m ( t )
v m ( t ) = Rm
Tm = K t im ( t )
Kt
Tm = J + F
Vm ( s ) = GaV ( s )
Vm ( s ) = Rm
Js ( s) + F ( s)
+ K m ( s )
Kt
133
Vr(s)
KT
figura 5.57
U(s)
Vr(s)
V(s)
Kd
+
-
figura 5.58
V(s)
Ga
Vm(s)
figura 5.59
Vm(s)
+
Vg(s) -
Im(s)
Kt
Rm
Tm(s)
(s)
Js+F
Km
figura 5.60
Si integramos todos estos diagramas de bloques parciales, en un
diagrama global obtenemos el mostrado en la figura 5.61.
134
(s)
U(s)
+
Vr(s)
Kd
V(s)
Ga
Vm(s)
+
Vg(s) -
Im(s)
Kt
Tm(s)
Rm
(s)
Js+F
Km
KT
figura 5.61
Para obtener la funcin de transferencia del sistema, a partir de la
reduccin del diagrama de bloques, vamos a sustituir cada constante por su
valor, con lo que el diagrama de bloques a reducir es el mostrado en la
figura 5.62.
(s)
U(s)
+
Vr(s)
10
V(s)
10
Vm(s)
+
Vg(s) -
Im(s)
0.1
0.95
Tm(s)
(s)
9.5s+0.475
0.95
0.9
figura 5.62
Resolviendo los bloques en serie y el bucle realimentado del interior
obtenemos el diagrama de bloques de la figura 5.63.
U(s)
9.5
100
(s)
9.5s+9.5
0.9
figura 5.63
Por ltimo
figura 5.64.
135
U(s)
950
(s)
9.5s+864.5
figura 5.64
Por tanto, la funcin de transferencia es:
( s)
U ( s)
136
950
9.5s + 864.5
x2
f=sent
k2
m1
k1
m2
b1
k3
figura 5.65
Solucin:
Tenemos un sistema mecnico de traslacin, por lo que debemos
aplicar la segunda ley de Newton a cada una de las masas, teniendo en
cuenta tanto las fuerzas producidas por los resortes y el amortiguador (que
se oponen al movimiento), como la producida externamente.
As, para la masa m1 debemos cumplir la siguiente ecuacin
diferencial:
m1 &&
x1 = k1 x1 k 2 ( x1 x 2 ) b1 ( x&1 x& 2 )
m2 &&
x 2 = k3 x 2 k2 ( x 2 x1 ) b1 ( x& 2 x&1 ) + f
Si reagrupamos los sumandos de sendas ecuaciones, obtenemos el
siguiente modelo matemtico del sistema mecnico:
m1 x&&1 + k1 x1 + k 2 ( x1 x 2 ) + b1 ( x&1 x& 2 ) = 0
m2 &&
x 2 + k3 x 2 + k2 ( x 2 x1 ) + b1 ( x& 2 x&1 ) = f
Si suponemos que:
m1=m2=1
k1=k2=k3=1
137
&&
x 2 + 2 x 2 x1 + x& 2 x&1 = sen t
Si obtenemos la transformada de Laplace de cada una de las
ecuaciones anteriores y suponemos que las condiciones iniciales son nulas,
obtenemos que:
X1 ( s) =
s +1
s + 2 s + 5s + 4 s 3 + 7 s 2 + 2 s + 3
X 2 ( s) =
s2 + s + 2
s 6 + 2 s 5 + 5s 4 + 4 s 3 + 7 s 2 + 2 s + 3
son las transformadas de Laplace de x1(t) y x2(t) para una entrada f=sent.
138
f
x
(x- x ) + ...
x =2
f
x
(x- x )
x =2
donde:
f
x
= 0.6 x 2 = 2.4
x= 2
Como
f( x ) = f(2) = 1.6
queda que:
y - 1.6 = 2.4(x-2)
o bien
y = 2.4x - 3.2
que es la ecuacin linealizada de y = 0.2x3 , vlida en las proximidades del
punto de operacin x = 2.
139
2 y4
Solucin:
z = f(x,y) = f( x , y ) + [
1 2 f
2
2! x
(x x ) +
2
x = x, y= y
f f
x y
(x- x ) +
x =9, y= 3
f
y
(y- y )
(x x )(y y ) +
x =x ,y =y
]+
x =9,y= 3
2 f
2
y
2
(y y ) + ...
x =x, y =y
f
x
f
y
= (2x + 4 y )
x = 9 , y =3
x =9,y= 3
x =9 , y =3
= 30
z = f (x , y ) = (x 2 + 4xy + 6y 2 ) = 243
140
141
R
m
ei
ia
Jm
JL
figura 5.66
Solucin:
donde:
eb = K b
d m
dt
Tm = kia
142
J m m = Tm T
donde T es el par que se opone al movimiento debido al resto del sistema.
Teniendo en cuenta que las fuerzas de accin y reaccin en el punto de
unin de los dos engranajes deben ser iguales, y que la relacin entre el
nmero de dientes de las dos ruedas es
n=
L
m
T = nTL
Para la segunda inercia, tambin se cumple la segunda ley de Newton,
por lo que tenemos que:
J L L = TL
De las ecuaciones anteriores obtenemos:
Jm L
+ nJ L L = Kia
n
s2 J m + n2s2 J L
L ( s )
= Ia ( s)
nK
L ( s )
Ei ( s )
nK
( Ls + R )( J m + n 2 J L )s + KK b s
143
Tema 6 :
Acciones
bsicas de
control
144
u( t ) = K P e( t ) = 4
Si el error es de tipo rampa unitaria la salida ser:
u( t ) = K P e( t ) = 4t
145
u( t ) = K I e( t )dt = 2 e( t )dt = 2t
Si el error es de tipo rampa unitaria la salida ser:
t
u( t ) = K I e( t ) = 2 e( t )dt =t 2
c) Para el control proporcional-integral y un error de tipo escaln
unitario tendremos que:
u (t ) = e(t ) K P +
Kp
TI
e(t )dt = 4 + 2t
0
Kp
TI
e(t )dt = 4t + t
de(t )
de(t )
= 4e(t ) + 3.2
=4
dt
dt
de(t )
de(t )
= 4e(t ) + 3.2
= 4t + 3.2
dt
dt
u (t ) = e(t ) K P +
t
KP
TI
e(t )dt + T
0
KP
de(t )
=
dt
de(t )
= 4 + 2t
dt
u (t ) = e(t ) K P +
t
KP
TI
e(t )dt + T
0
KP
de(t )
=
dt
de(t )
= 4t + t 2 + 3.2
dt
147
Tema 7.:
Anlisis de la
respuesta
transitoria
148
1
x(t)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
x(t)
0
0
b) s= -1+j
t(s)
0
0
t(s)
t(s)
s= -1-j
0.35
x(t)
0.3
0.6
x(t)
0.5
0.25
0.4
0.2
0.15
0.3
0.1
0.2
0.05
0.1
0
-0.05
t(s)
0
0
c) s= -1 (raz doble)
149
1
x(t)
0.8
0.3
0.25
0.6
0.2
0.4
0.15
0.1
0.2
0.05
0
0
d) s= 0
t(s)
0
0
10
t(s) 15
20
25 t(s) 30
s= 1
12
150
12
x(t)
x(t)
x 10
10
100
8
6
50
4
2
0
0
e) s= 1+j
t(s)
10
15
s= 1-j
50
x(t)
70
x(t)
60
40
50
30
40
30
20
20
10
10
0
0
-10
-20
0
f) s= 0 (raz doble)
150
t(s)
-10
t(s)
50
100
x(t)
x(t)
40
80
30
60
20
40
10
20
0
0
10
20
30
40
t(s) 50
10
t(s)
2.5
15
g) s= 1 (raz doble)
10
x(t)
9
10
x(t)
9
0.5
1.5
t(s)
0
0
0.5
1.5
t(s)
h) s= 0
2
5
x(t)
4.5
x(t)
1.5
3.5
0.5
2.5
0
1.5
1
-0.5
0.5
-1
-1
i) s= -j
t(s)
0
0
t(s)
s= j
151
1.5
x(t)
2.5
x(t)
0.5
1.5
-0.5
0.5
-1
-1.5
152
10
15
t(s)
20
-0.5
10
15
t(s)
20
K
s(s+2)
C(s)
1+ks
figura 7.1
Solucin:
La funcin de transferencia del sistema de la figura 7.1 es:
K
C( s )
K
K
s( s + 2)
=
=
= 2
K
(
1
+
ks
)
R( s )
s( s + 2) + K (1 + ks ) s + s( Kk + 2) + K
1+
s( s + 2)
Si esta funcin de transferencia la comparamos con la de un sistema de
segundo orden, normalizada en la forma
n2
C( s )
16
K
= 2
= 2
2 = 2
R( s ) s + 2 n s + n s + 5.6s + 16 s + ( Kk + 2 )s + K
obtenemos que:
K=16 y k=0.225
153
X(s)
4
s+1
Y(s)
figura 7.2
Solucin:
La funcin de transferencia viene dada por
Y ( s)
6
4
6s + 6 4s 8
2( s 1)
=
=
= 2
2
X ( s) s + 2 s + 1
s + 3s + 2
s + 3s + 2
que tiene un cero en s=1 y dos polos, uno en s=-1 y otro en s=-2.
Si la entrada es la funcin escaln unitario, su transformada de
Laplace es X(s)=1/s, por lo que la transformada de Laplace de la salida la
podemos poner como
Y ( s) =
2( s 1)
( s + 3s + 2 )s
2
A
B
C
+
+
s +1 s + 2 s
154
A=
2( s 1)( s + 1)
=4
( s 2 + 3s + 2 )s s=1
B=
2( s 1)( s + 2)
= 3
( s 2 + 3s + 2 )s s=2
C=
2( s 1)s
= 1
( s + 3s + 2)s s = 0
2
4
3
1
s +1 s + 2 s
t(s)
figura 7.3
155
C( s )
1
=
R( s ) Ts + 1
donde T es la constante de tiempo del sistema.
La respuesta ante una entrada escaln toma la forma:
c( t ) = 1 e
tT
60 T
= 0.98
T = 1534
. s = 0.26minutos
10
10
10 2.6
2.6
+
2 =
2 = 2
(Ts + 1)s
( 0.26 s + 1)s
s
s
s + 385
.
t 0.26
156
e( t ) = c( t ) u( t ) = 2.6 + 2.6e
t 0.26
157
G( s ) =
4
s( s + 5)
Solucin:
4
( s + 5s + 4 ) s
2
que tiene tres polos, uno en s=0, otro en s=-1 y el ltimo en s=-4, por lo que
la descomposicin en fracciones simples toma la forma:
C( s ) =
A
B
C
+
+
s +1 s + 4 s
A=
4( s + 1)
4
=
( s + 5s + 4 )s s=1
3
B=
158
4( s + 4 )
1
=
( s + 5s + 4)s s=4 3
2
C=
4s
=1
( s + 5s + 4) s s = 0
2
C( s ) =
4
1
1
+
+
3( s + 1) 3( s + 4 ) s
0.4
0.2
0
0
t(s)
figura 7.4
que se corresponde con la respuesta de un sistema sobreamortiguado ya
que el factor de amortiguamiento es mayor que uno.
159
16
s(s+0.8)
C(s)
1+Ks
figura 7.5
Solucin:
La funcin de transferencia del sistema de la figura 7.5 es:
16
C( s )
16
16
s( s + 0.8 )
=
= 2
=
16(1 + Ks ) s( s + 0.8) + 16(1 + Ks ) s + s(16 K + 0.8) + 16
R( s )
1+
s( s + 0.8 )
Si esta funcin de transferencia la comparamos con la de un sistema de
segundo orden, normalizada en la forma:
n2
C( s )
16
= 2
2 = 2
R( s ) s + 2 n s + n s + s(16 K + 0.8) + 16
obtenemos que:
n=4rad/s
K=0.2
quedando la funcin de transferencia como:
160
C( s )
16
= 2
R( s ) s + 4s + 16
por lo que el tiempo de respuesta o tiempo que tarda la seal de salida en
alcanzar por primera vez el valor de estabilizacin, ser:
arctg
tr =
d
n
arctg
3.46
3.46
2 = 0.6 s
donde:
d = n 1 2
es la frecuencia natural amortiguada.
El tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar el primer
valor mximo es lo que se conoce como el tiempo de pico y viene dado por
la expresin:
tp =
= 0.91s
d
n t p
(cos d t p
1 2
sen d t p ) = 116
.
161
ts =
= 2s
162
= 15
. s
G( s ) =
1
s( s + 1)
C( s )
K n2
=
R( s ) s 2 + 2 n s + n2
obtenemos que la frecuencia natural no amortiguada, el factor de
amortiguamiento y la ganancia esttica son, respectivamente:
n=1 rad/s.
=1/2
=1
d = n 1 2 =
3
2
163
cos d t =
1 2
sen d t
arctg
tr =
d
n
= 2.41s
= 363
. s
d
n t p
(cos d t p
1 2
sen d t p ) = 116
.
164
= 8s
n2
G( s ) = 2
s + 2 n s + n2
Determinar los valores de y n , de modo que el sistema responda a
una entrada escaln con aproximadamente el 5% de sobreimpulso y un
tiempo de establecimiento de 2 segundos. ( Utilizar el criterio del 2%).
Solucin:
1 2
% = 5%
) = ln
5
= 3
100
= 0.69
= 2s
n =
4
= 2.89rad / s
t s
165
C(s)
K
Ts+1
figura 7.6
3
c(t)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
t(s)
figura 7.7
R(s)
K
Ts+1
+
-
0.5
figura 7.8
166
C(s)
Solucin:
La transformada de Laplace de la seal de salida, para una entrada
escaln, viene dada por la expresin:
K
C( s ) =
=
(Ts + 1)s
K
A
B
T
=
+
1
1
s
( s + )s ( s + )
T
T
donde A y B son los residuos de cada uno de los polos y su valor viene dado
como:
K
K
1
(s + )
T
A= T
= T
1
s
( s + )s
1
T
s =
T
K
K
s
B= T
= T
1
1
( s + )s
T s= 0 T
= K
s =
1
T
=K
s= 0
C( s ) =
K
(s +
1
)
T
K
s
c( t ) = Ke
t
T
+K
167
lim c( t ) = 3 = lim( Ke
t
t
T
+ K) = K
Por otro lado, en la figura 7.7 observamos que c(1)=2.43 por lo que
con la expresin analtica de c(t) podemos obtener T de la siguiente forma:
c(1) = 3e
1
T
+ 3 = 2.43
T = 0.6 s
t
0. 6
+3
C( s )
=
R( s )
3
3
3
0.6 s + 1 =
=
.
15
.
0.6 s + 1 + 15
0.6 s + 2.5
1+
0.6s + 1
C( s ) =
3
5
A
B
=
=
+
( 0.6 s + 2.5)s ( s + 417
. )s s + 417
.
s
donde:
A=
5( s + 417
. )
= 12
.
( s + 417
. )s s =4.17
B=
5s
= 12
.
( s + 417
. ) s s= 0
168
C( s ) =
12
12
.
.
+
s + 417
.
s
0.5
t(s)
1.5
figura 7.9
169
Satlite
1/s
1/s
Kv
figura 7.10
Solucin:
Si reducimos este diagrama de bloques obtenemos los mostrados desde
la figura 7.11 a la figura 7.13.
r
K/s
+
-
Kv
figura 7.11
170
1/s
K
s+KKv
1/s
figura 7.12
r
K
s(s+KKv)+K
figura 7.13
Por tanto, la funcin de transferencia del sistema de control de postura
es:
K
= 2
r s + KK v s + K
Si la entrada es r(t)=10u(t), su transformada de Laplace es r(s)=10/s
y la transformada de Laplace de la salida queda como:
( s) =
10 K
s( s + KK v s + K )
2
( s) =
10 K
A
B
C
=
+
+
s( s + KK v s + K ) s + s1 s + s2 s
2
donde:
s1,2
KK v ( KK v )2 4 K
=
2
171
C=
10 Ks
= 10
s( s + KK v s + K ) s=0
2
( t ) = Ae s t + Be s t + 10
1
ss ( t ) = lim ( t ) = 10
t
( s)
K
n2
=
=
r ( s ) s 2 + KK v s + K s 2 + 2n s + n2
de donde:
K = n2
KK v = 2 n = 2 n
172
Kv =
2 K
K
R(s)
600
(s+20)(s2+8s+20)
C(s)
figura 7.14
Solucin:
Para obtener el valor de estado estacionario de c(t) para una entrada
r(t)=5u(t), debemos obtener la transformada inversa de Laplace de C(s)
cuando R(s)=5/s, es decir:
C( s ) =
3000
( s + 20)( s 2 + 8s + 20 )s
3000
A
B
C
D
=
+
+
+
2
( s + 20)( s + 8s + 20 )s s + 20 ( s + 4 + 2 j ) ( s + 4 2 j ) s
3000( s + 20)
( s + 20)( s 2 + 8s + 20) s
D=
= 0.6
s = 20
3000 s
= 7.5
( s + 20)( s 2 + 8 s + 20)s s= 0
s1, 2 = 4 2 j
La respuesta tendr por tanto la forma:
173
174
Tema 8 :
Precisin
175
5
C(s)
(s-2)(s+3)
1.2
figura 8.1
Solucin:
Para analizar la estabilidad del sistema, aplicaremos el criterio de
Routh por lo que comenzaremos calculando la funcin de transferencia de
lazo cerrado en la forma:
5K
C( s )
5K
( s 2 )( s + 3)
=
= 2
5K
R( s )
s + s + ( 6 K 6)
1+
12
.
( s 2 )( s + 3)
La matriz de Routh calculada a partir de la ecuacin caracterstica del
sistema es:
s2
6K 6
s
s
6K 6
{6 K 6 > 0} K > 1
176
5K
lim( r ( t ) c( t )) = lim( R( s ) C( s )) s = lim R( s ) 2
R( s ) s
t
s 0
s 0
s + s + ( 6 K 6)
5K
K 6
lim1 2
=
lim
< 0.03
2
s 0
s + s + ( 6 K 6 ) s0 s + s + ( 6 K 6 ) 6 K 6
Como para que el sistema sea estable sabemos que debe cumplir que:
{6 K 6 > 0}
podemos afirmar que:
K 6 < 018
. K 018
.
en donde podemos tener dos casos.
Caso1.- Si
1< K < 6
entonces:
6 K < 018
. K 018
.
Caso2.- Si
K>6
177
Por tanto, el rango de valores que cumplen las dos especificaciones del
enunciado es:
5.23 < K < 71
.
178
C( s )
5 3s 2
=
R( s ) s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
Determinar el error en rgimen permanente que hay entre la entrada
y la salida cuando la entrada es un escaln unitario, una rampa unitaria
o una parbola unitaria. Suponer H(s)=2.
R(s)
C(s)
G(s)
+
-
figura 8.2
Solucin:
s 0
10 6s
= lim s R ( s ) 3
R ( s) =
2
s 0
s + 3s + 2 s + 5
s 3 + 3s 2 + 2 s + 5 + 6 s 2 10
= lim sR( s )
=
s 0
s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
s 3 + 9s 2 + 2 s 5
= lim sR( s ) 3
2
s 0
s + 3s + 2 s + 5
Si la entrada es el escaln unitario, R(s)=1/s y el error en rgimen
permanente entre la entrada y la salida queda como:
179
s 3 + 9s 2 + 2s 5
= 1
s 0 s 3 + 3s 2 + 2 s + 5
1 = lim
2 = lim 3
=
s 0 s s + 3s 2 + 2 s + 5
3 = lim
s 0
180
1
s2
s 3 + 9s 2 + 2s 5
3
=
2
s + 3s + 2 s + 5
10
s(s+3)
C(s)
1.1
0.1s+1
figura 8.3
Solucin:
Para analizar la estabilidad del sistema, aplicaremos el criterio de
Routh por lo que comenzaremos calculando la funcin de transferencia de
lazo cerrado en la forma:
10 K
C( s )
10 K ( 01
. s + 1)
s( s + 3)
=
=
3
2
10
K
11
.
R( s )
01
. s + 13
. s + 3s + 11K
1+
s( s + 3) 01
. s +1
La matriz de Routh calculada a partir de la ecuacin caracterstica del
sistema es:
s3
s2
s1
s0
0.1
1.3
3.9 1.1K
1.3
11K
3
11K
Por otra parte, ante entrada escaln unitario, por ser el sistema a
controlar de tipo uno, el error en rgimen permanente es nulo para
cualquier valor de K que haga estable el sistema. En definitiva, el intervalo
de valores:
0 < K < 354
.
cumple las dos condiciones: que el sistema sea estable y que el error en
rgimen permanente ante entrada escaln sea menor o igual al 5% de la
referencia.
Para obtener, para cualquier valor de K, la diferencia en rgimen
permanente entre la referencia y la salida ante una entrada escaln unitario
debemos de calcular el siguiente lmite:
lim( r ( t ) c( t ))
t
s 0
10 K ( 01
. s + 1)
= lim R( s )
R( s ) s
3
2
s0
01
. s + 13
. s + 3s + 11K
Si la entrada es el escaln unidad R(s)=1/s y la expresin queda como
10 K (0.1s + 1)
11
Que ser vlido slo para aquellos valores para los que exista este
lmite.
182
R(s)
1
s 2+2s-1
+
-
C(s)
figura 8.4
Solucin:
a) Para analizar la estabilidad del sistema, aplicaremos el criterio de
Routh por lo que comenzaremos calculando la funcin de transferencia de
lazo cerrado en la forma:
K
C( s )
K
= s + 2s 1 = 2
K
2
R( s )
s + 2s + 2 K 1
1+ 2
s + 2s 1
2
1
2K 1
2
2K 1
183
K>
s 0
1
= lim
s 0 1 + G ( s ) H ( s )
s 0
ess = lim
1
s 2 + 2s 1
1
= lim 2
=
2K
s 0 s + 2 s 1 + 2 K
1 2K
1+ 2
s + 2s 1
Los valores de K para los que el sistema es estable, hacen que el error
en estado estacionario ante entrada escaln sea negativo, por lo que para
obtener los valores de K que hacen que dicho error sea menor o igual al 5%
debemos resolver la inecuacin:
1
2
K
C( s ) =
20
20
A
B
C
R( s ) = 2
= +
+
s + 2s + 39
( s + 2s + 39 )s s s + 1 + 61
. j s + 1 61
. j
2
184
1
c(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
t (s)
figura 8.5
185
Tema 9 :
Criterio de
estabilidad de
Routh
186
G( s ) =
10
s( s 1)( 2s + 3)
C(s)
10
= 3 2
R(s) 2s + s 3s +10
Por tanto, su ecuacin caracterstica ser:
f (s) = 2s 3 +s 2 3s+10=0
y la matriz de coeficientes de Routh es:
s3
s2
1
s
0
s
2 3
1 10
23
10
187
s 3 + s 2 + as b = 0
Calcular los valores de a y b que hacen estable el sistema.
Solucin:
s
0
s
1
a
1
b
a+b
b
b > 0
b<0
188
s 4 + s 3 + ks 2 + s + 1 = 0
Solucin:
1
k 1
1
1 0
k-1 1
k- 2
k-1
1
k 1
y podemos asegurar que el sistema es estable para los valores de K tales
que:
k >2
189
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 3s + 2 = 0
Solucin:
1
3
2
0
3 2
3 0
2
0
Todos los trminos de la lnea s1 son cero, por lo que debemos formar
el polinomio auxiliar con los coeficientes de la lnea s2. Dicho polinomio es:
P( s ) = 2s 2 + 2
La derivada de P(s) respecto de s es:
dP( s )
= 4s
ds
y sustituimos los trminos de la fila s1 por los coeficientes de esta derivada
y la matriz de coeficientes de Routh queda como:
s4
1 3 2
3 3 0
2 2
4 0
s
s
190
G( s ) =
10
s( 01
. s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1)
Solucin:
10
s( 01
. s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1) + 10
=
=0
s( 01
. s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1)
s( 01
. s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1)
es decir:
0.05s 4 + 0.65s 3 + 16
. s 2 + s + 10 = 0
La matriz de coeficientes de Routh para esta ecuacin caracterstica
viene dada por:
s4
s3
s2
s1
s0
0.05 16
. 10
0.65 1
152
.
10
3.27
10
191
4 + 3K
6 2K
( 6 2 K )( 4 + 3K ) 20
6 2K
10
10
s3
2
s0
6 2K > 0
K <3
K [0,2]
( 6 2 K )( 4 + 3K ) 20 > 0 K [ 0.27,2]
donde hemos tenido en cuenta que K debe ser positivo.
b) Para el polinomio D2(s) procederemos de igual forma que en el caso
anterior, calculando la matriz de coeficientes de Routh como sigue:
s4
4+ K
s1
s
192
(2 + K )
K +4
4+ K
K + 4 > 0 K > 4
Si tenemos en cuenta que K debe ser positivo, llegamos a la conclusin
de que para cualquier valor de K siempre hay alguna raz del polinomio
D2(s) en el semiplano derecho del plano s.
193
s1
s0
kT 3
(1 + k )T
(1 + k kA)T
(1 + k )
A
2
es decir, que:
1+ k
>A
k
El valor mximo de la ganancia A para que el sistema sea estable es:
A=
194
1+ k
k
G( s ) =
K
s( s + 1)( s + 2)
Solucin:
K
s( s + 1)( s + 2 ) + K
=
=0
s( s + 1)( s + 2 )
s( s + 1)( s + 2 )
es decir:
s( s + 1)( s + 2) + K = 0
s 3 + 3s 2 + 2 s + K
s1
s0
3
6 K
3
K
6 K
>0
3
K >0
0<K <6
195
G( s ) =
K
s[( s + 1)( s + 2 )( s + 5) + K ]
Solucin:
F ( s) =
G( s )
K
= 4
3
2
1 + G( s ) s + 8s + 17s + (10 + K )s + K
1
8
126 K
8
1260 K 2 + 52 K
126 K
K
17
10 + K
1260 K 2 + 52 K > 0
K < 126
18 < K < 70
196
K+(K1/s)
1
(s+1)(s+2)
C(s)
figura 9.1
Solucin:
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema representado
por el diagrama de bloques de la figura 9.1 es:
K1
1
)(
)
C( s )
Ks + K1
s ( s + 1)( s + 2)
=
= 3
2
K
1
R( s )
s + 3s + ( 2 + K )s + K1
1 + ( K + 1 )(
)
s ( s + 1)( s + 2)
(K +
s3
s2
s1
s0
1
3
6 + 3 K K1
3
K1
2+K
K1
Para que el sistema sea estable deben de ser positivos los elementos de
la primera columna, por lo que debe cumplirse que:
197
K1 > 0
6 + 3K K1 > 0
Los valores de K1 y K para los que el sistema es estable son:
K1 > 0
K
K > 1 2
3
El sistema ser estable para K1=1 siempre que K>-(5/3).
Para que sea estable cuando K=-1 debe de cumplirse que:
K1 > 0
K
( 0 < K1 < 3)
1 > 1 2
3
Si K1=3 y K=-0.5, el sistema s es estable ya que se cumplen las
condiciones:
K1 > 0
K
K > 1 2
3
198
73.- Hemos diseado un sistema de control del nivel del agua para una
piscina rectangular de 8 por 5 metros, que est abastecida por una fuente
natural. Las prdidas de agua en la piscina son debidas a diferentes causas,
todas ellas despreciables excepto la ocasionada por un desage cuya
vlvula de salida es controlada por un regulador de nivel, cuya funcin de
transferencia es de primer orden con un polo en el origen, un cero en -1 y
una constante de proporcionalidad K. Este regulador es activado por una
seal de error debida a la diferencia entre la altura de referencia (que es
fija) y la salida de un sensor de nivel o clula de presin diferencial cuya
respuesta temporal ante entrada escaln tiene la forma mostrada en la
figura 9.2.
El comportamiento de la vlvula de salida del agua ante una entrada
escaln, es la mostrada en la figura 9.3.
Obtener:
a.- Las ecuaciones que modelan cada elemento del sistema.
b.- Las funciones de transferencia asociadas a cada una de estas
ecuaciones.
c.- Diagrama de bloques del sistema, donde se observe la
correspondencia entre bloques y elementos fsicos.
d.- Funcin de transferencia que relaciona la profundidad del agua
en la piscina y el caudal de la fuente, suponiendo que el nivel de
referencia es constante.
e.- Anlisis de estabilidad del sistema en funcin de la constante de
proporcionalidad K.
f.- Anlisis de estabilidad del sistema, suponiendo que el caudal de la
fuente es constante, pero no as la altura de referencia.
g.- Si suponemos lineales todas las ecuaciones en el entorno de
trabajo, explicar como se comporta el sistema, si la altura de referencia
fijada inicialmente para los nios, la fijamos para adultos en un metro
por encima de la primera.
199
5
hm(t)
4
3
2
1
0
0
10
15
t (s) 20
figura 9.2
4
qo(t)
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
10
15
20
t (s)
figura 9.3
Solucin:
a) Las ecuaciones asociadas a cada uno de los bloques del sistema son:
200
hm ( t ) + 0.5 hm ( t ) + hm ( t ) = 3h( t )
- Regulador de nivel:
c( t ) = K ( e( t ) + e( t ))
- Vlvula (Aplicamos los mtodos de identificacin que utilizamos en el
tema de respuesta temporal):
3 qo ( t ) + qo ( t ) = 4c( t )
- Proceso:
qi ( t ) qo ( t ) = A h( t )
- Seal de error:
e(t)=hr(t)-hm(t)
b) Las funciones de transferencia asociadas a cada uno de los bloques
del sistema son:
- Sensor de nivel o clula diferencial:
H m ( s)
3
= 2
H ( s ) s + 0.5s + 1
- Regulador de nivel:
C( s )
s +1
=K
E( s )
s
- Vlvula:
Qo ( s )
4
=
C( s ) 3s + 1
- Proceso:
Qi ( s ) Qo ( s ) = AsH ( s )
201
s +0.5s+s+1
Hm(s)
H(s)
figura 9.4
E(s)
K(s+1)
s
C(s)
figura 9.5
C(s)
4
3s+1
Qo(s)
figura 9.6
Qi(s)
Qo(s)
-
+
1
40s
figura 9.7
202
H(s)
E(s)
Hr(s)
+
Hm(s)
figura 9.8
y al integrarlos todos en un solo diagrama obtenemos el mostrado en la
figura 9.9.
Fuente Qi(s)
E(s)
Hr(s)
+
Hm(s)
C(s)
K(s+1)
s
Regulador
4
3s+1
Vlvula
Qo(s)
-
+
1
40s
Proceso
H(s)
Sensor
3
s2+0.5s+1
figura 9.9
d) Si el nivel de referencia es constante, el diagrama de bloques
correspondiente al sistema es el mostrado en la figura 9.10.
Qi(s)
K(s+1)
s
C(s)
4
3s+1
Qo(s)
-
+
1
40s
H(s)
Hm(s)
-3
s2+0.5s+1
figura 9.10
203
3s 4 + 2.5s 3 + 35
. s2 + s
H ( s)
=
5
4
3
2
120 s + 100s + 140 s + 40s 12 Ks 12 K Qi ( s )
Hr(s)
+
Hm(s)
K(s+1)
s
C(s)
-4
3s+1
3
s2+0.5s+1
figura 9.11
204
Qo(s)
1
40s
H(s)
4
K ( s + 1) 1
H ( s)
40s
(3s + 1)
s
=
=
4
K
(
s
+
1
)
3
1
H r ( s)
1
(3s + 1)
s
( s 2 + 0.5s + 1) 40 s
4 K ( s + 1)
40s 2 (3s + 1)
=
=
12 K ( s + 1)
1
40 s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
4 K ( s + 1)
40 s 2 (3s + 1)
=
=
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1) 12 K ( s + 1)
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
=
4 K ( s + 1)( s 2 + 0.5s + 1)
=
40s 2 (3s + 1)( s 2 + 0.5s + 1) 12 K ( s + 1)
K ( 4 s3 + 6s 2 + 6s + 4 )
H ( s)
=
5
4
3
2
120s + 100s + 140 s + 40 s 12 Ks 12 K H r ( s )
205
120
140
12 K
100
40
12 K
9200
2.4 K
40 0.026 K
110496 K 0.0624 K 2
40 0.026 K
12 K
12 K
s1
s0
206
Tema 10 :
Anlisis por el
mtodo del
lugar de las
races
207
1 + G( s) H ( s ) 1 +
Kp( s )
=0
q( s )
Los pasos pasa obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
1+
K
=0
( s + 1)
2
son:
p=[1];
q=[1 0 1];
rlocus(p,q)
y el resultado lo mostramos en la figura 10.1, donde podemos observar que
para cualquier valor de K, las dos ramas del lugar de las races
208
-1
Re(s) 2
figura 10.1
K
s( s + 1) 2
Los pasos para obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
b)
G ( s) =
1+
K
=0
s( s + 1) 2
2
son:
p=[1];
q=[1 0 2 0 1 0];
rlocus(p,q)
y el resultado lo mostramos en la figura 10.2, donde podemos observar que
para K distinto de cero, hay dos ramas del lugar de las races en el
semiplano derecho del plano s, por lo que el sistema de lazo cerrado es
inestable para cualquier valor de K.
209
2
Im(s)
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1
Re(s) 2
figura 10.2
Si queremos encontrar el valor de K correspondiente a un par de races
complejas, podemos usar la funcin rlocfind en la forma rlocfind(p,q)
despus de haber usado la funcin rlocus. Ejecutando la funcin rlocfind
nos permite marcar con el cursor un punto de la grfica del lugar de las
races obteniendo como resultado el valor del parmetro K y el de los polos
seleccionados.
Continuando con el caso:
G ( s) =
K
s( s + 1) 2
2
0.43 0.85 j
s=
0.48
0.19 1.26 j
c)
210
G( s ) =
K
s( s + 1)2 ( s 2 + 2 )3
2
Los pasos para obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
1+
K
=0
s( s + 1) 2 ( s 2 + 2 )3
2
son:
p=[1];
q=conv([1 0],conv(conv([1 0 1],[1 0 1]),conv([1 0
2],conv([1 0 2],[1 0 2]))));
rlocus(p,q)
y el resultado lo mostramos en la figura 10.3, donde podemos observar que
para K distinto de cero, hay varias ramas del lugar de las races en el
semiplano derecho del plano s, por lo que el sistema de lazo cerrado es
inestable para cualquier valor de K.
3
Im(s)
2
1
0
-1
-2
-3
-3
-2
-1
2 Re(s)3
figura 10.3
212
G( s ) =
K
s( s + 1)( s + 2)
K
s( s + 1)( s + 2)
a =
= 60
nm
180
a =
i =1
i =1
pi z i
nm
0 1 2
= 1
3
213
1+
K
=0
s( s + 1)( s + 2 )
de donde obtenemos:
K = s( s + 1)( s + 2)
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (3s 2 + 6 s + 2) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1=-1.58;
s2=-0.42
s=0
s = + 2j
s= 2j
para
para
para
K =0
K =6
K =6
214
4
Im(s)
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-2
Re(s)
figura 10.4
215
G( s ) =
K
( s + p )( s + 20 s + 101)
2
con p=5.
Para qu valores de K el sistema oscila ante una entrada escaln
unitario?. Analizar la estabilidad del sistema utilizando el mtodo del
lugar de las races. Calcular para qu valores de p, el sistema presenta un
solo punto de ruptura y un polo triple.
Solucin:
G( s ) H ( s) =
K
( s + 5)( s + 20s + 101)
2
a =
= 60
nm
180
a =
p z
i =1
i =1
nm
5 10 10
= 8.3
3
216
1+
K
=0
( s + 5)( s + 20s + 101)
2
de donde obtenemos:
( s + 5)( s 2 + 20s + 101) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (3s 2 + 50 s + 201) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 6.77
s2 = 9.90
para K1 = 20.29
para K 2 = 4.96
para
K = 505
s1 = +1418
. j
para
K = 4520
. j
s1 = 1418
para
K = 4520
7. Los ngulos de partida desde los polos complejos, vienen dados por:
217
K [0,4.96] U[20.29, ]
ya que para estos valores el sistema tiene polos complejos conjugados.
La figura 10.5 muestra el lugar de las races para el sistema de partida
con p=5.
20
Im(s)
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Re(s)
figura 10.5
Para calcular los valores de p para los que el sistema presenta un solo
punto de ruptura y un polo triple, partimos de la ecuacin caracterstica:
1+
K
=0
( s + p )( s + 20s + 101)
2
que equivale a:
( s + p )( s 2 + 20s + 101) +K=0
Si derivamos K respecto de s, e igualamos a cero, obtenemos una
ecuacin cuyas soluciones son los puntos candidatos a ser de ruptura:
dK
= 3s 2 + 2( 20 + p )s + (101 + 20 p ) = 0
ds
Esta ecuacin tiene dos soluciones dadas por:
218
s=
2( 20 + p ) 4( 20 + p )2 12(101 + 20 p )
6
s1 = 10.6
s2 = 9.42
-5
-10
-15
-10
-5
Re(s) 5
figura 10.6
219
10
Im(s)
5
-5
-10
-15
-10
-5
figura 10.7
220
Re(s) 5
G( s ) =
K
s( s + 2)( s 2 + 2s + a )
K
s( s + 2 )( s + 2 s + 181
. )
2
180(2k + 1) 45
a =
=
nm
135
135
221
a =
i =1
i =1
pi z i
nm
0 2 11
= 1
4
K
=0
s( s + 2)( s + 2 s + 181
. )
2
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 181
. )+ K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= ( 4s 3 + 12 s 2 + 1162
. s + 3.62 ) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 131
.
s2 = 1
s3 = 0.69
para K1 = 0.819
para K 2 = 0.81
para K 3 = 0.819
222
para K 4 = 0
para K 5 = 4.43
para K 6 = 4.43
7. Los ngulos de partida del lugar de las races a partir de los polos
complejos, vienen dados por:
p = 90
p = 90
3
K [0,5.81]
y del apartado 5 que el sistema no oscila en el intervalo:
K [0.810,0.819]
-2
Re(s)
figura 10.8
K
s( s + 2)( s 2 + 2s + 2)
223
180(2k + 1) 45
a =
=
; k= 0,1,2,
nm
135
135
y la abscisa de interseccin de las asntotas y el eje real como:
n
a =
p z
i =1
i =1
nm
0 2 11
= 1
4
1+
K
=0
s( s + 2 )( s 2 + 2s + 2)
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 2 ) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que:
dK
= (4s 3 + 12s 2 + 12 s + 4) = 0
ds
cuya solucin de multiplicidad tres es:
s = 1 para
K =1
224
para
K1 = 0
s2 = j
para
K2 = 5
s3 = j
para
K3 = 5
7. Los ngulos de partida del lugar de las races a partir de los polos
complejos, vienen dados por:
p = 180 135 45 90 = 90
p = 180 +90 +135 +45 = 90
3
G( s ) H ( s) =
K
s( s + 2)( s + 2 s + 2.21)
2
225
-2
Re(s)
figura 10.9
1. Los polos de lazo abierto son (n=4):
p1=0; p2=-2; p3=-1+1.1j; p4=-1-1.1j
2. No tiene ceros de lazo abierto (m=0).
3. El intervalo [-2,0] del eje real, pertenece al lugar de las races.
4. El nmero de asntotas vendr dado por d=n-m=4-0=4, sus ngulos
los determinamos como:
45
180 ( 2k + 1) 45
a =
=
; k=0,1,2,
nm
135
135
y la abscisa de interseccin de las asntotas y el eje real como:
a =
i =1
i =1
pi z i
nm
0 2 11
= 1
4
226
1+
K
=0
s( s + 2)( s + 2 s + 2.21)
2
de donde obtenemos:
s( s + 2)( s 2 + 2 s + 2.21) + K = 0
derivando K respecto de s e igualando a cero tenemos que
dK
= ( 4 s 3 + 12s 2 + 12.42s + 4.42 ) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 1
para
K 1 = 1.21
s 2 = 1 + 0.324 j
para
K 2 = 1.221
s = 1 0.324 j
para
K 3 = 1.221
1
= 180( 2 k + 1);
s + 4s + 6.21s 2 + 4.42 s
4
k = 0,1,2,...
1
= 0.826 = 180( 2k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s1
1
= 0.819 = 180( 2k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s2
1
= 0.819 = 180( 2 k + 1); k = 0
s + 4 s + 6.21s 2 + 4.42 s s= s3
para
K1 = 0
s2 = 105
. j
para
K 2 = 5.63
s3 = 105
. j
para
K 3 = 5.63
7. Los ngulos de partida del lugar de las races a partir de los polos
complejos, viene dado por:
p = 90
p = 90
3
-2
figura 10.10
228
Re(s) 4
G( s ) =
K ( s 2 + 0.7s + 1600)
s( s + 160)( s + 2)
K ( s 2 + 0.7s + 1600)
s( s + 160)( s + 2)
a =
180 ( 2k + 1)
= 180
nm
K ( s 2 + 0.7 s + 1600)
1+
=0
s( s + 160)( s + 2 )
de donde obtenemos:
s( s + 160)( s + 2) + K ( s 2 + 0.7 s + 1600) = 0 K =
s( s + 160 )( s + 2 )
( s 2 + 0.7 s + 1600)
229
s2=-1
s3=30.5+86,1j
s4=30.5-86,1j
de donde:
( j )
(320 + 0.7 K ) 3 = 0
2
1600 K (162 + K ) = 0
Cuyas soluciones son:
1 = 0
2 = 18.8
3 = 38
para K1 = 0
para K 2 = 46
para K 3 = 1621
7. Los ngulos de llegada del lugar de las races a los ceros complejos
conjugados vienen dados por la expresin:
i = 180 k + j .
k i
Por lo que:
230
0.3540 j = 77.9 .
La figura 10.11 muestra el lugar de las races para el sistema de
partida. Del apartado 6 deducimos que el sistema no es estable en el
intervalo:
K [46,1621]
Im(s)
60
40
20
0
-20
-40
-60
-160
Im(s)
figura 10.11
Kp( s )
=0
q( s )
Los pasos pasa obtener con MATLAB el lugar de las races asociado a
la ecuacin caracterstica:
K ( s 2 + 0.7s + 1600 )
1+
=0
s( s + 160)( s + 2)
son:
231
K [ 46 , 1621]
232
79.- Analizar utilizando el mtodo del lugar de las races la estabilidad del
sistema de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:
G( s ) =
K ( s + 1)
s( s + 160 )( s + 2 )
K ( s + 1)
s( s + 160 )( s + 2 )
a =
180 ( 2k + 1)
= 90
nm
K ( s + 1)
=0
s( s + 160)( s + 2 )
de donde obtenemos:
s( s + 160)( s + 2) + K ( s + 1) = 0 K =
s( s + 160)( s + 2)
( s + 1)
233
s2=-1+j
s3=-1-j
de donde:
( j )
+ 162( j ) + (320 + K )( j ) + K = 0
2
(320 + K ) 3 = 0
2
K 162 = 0
La nica solucin real es (las otras soluciones corresponden a valores
de complejos):
=0
para
K =0
234
Im(s)
-160
-2
-1
Re(s)
figura 10.12
235
G ( s) =
K ( s + 1.326 )
( s + 10 )( s + 1)( s + 0.5 )
Kp( s )
=0
q( s )
K ( s + 1.326 )
=0
( s + 10 )( s + 1)( s + 0.5 )
son:
p=[1 1.326];
q=conv([1 0.5],conv([1 10],[1 1]));
rlocus(p,q)
axis([-11 0 -3 3]);
y el resultado lo mostramos en la figura 10.13, donde podemos observar
que para cualquier valor de K las distintas ramas del lugar de las races
permanecen en el semiplano izquierdo del plano s, por lo que el sistema de
lazo cerrado es estable para cualquier valor de K.
236
3
Im(s)
2
1
0
-1
-2
-3
-10
-8
-6
-4
-2 Re(s) 0
figura 10.13
Para encontrar el rango de valores de k>0 donde el sistema
realimentado no presenta oscilaciones ante una entrada escaln hay que
obtener el valor de K para los tres puntos de ruptura. Para ello, podemos
usar repetidamente la funcin rlocfind en la forma:
p=[1 1.326];
q=conv([1 0.5],conv([1 10],[1 1]));
rlocus(p,q)
axis([-11 0 -3 3]);
rlocfind(p,q)
rlocfind(p,q)
rlocfind(p,q)
El intervalo buscado se corresponde con:
K [1.05 ,17.77] U[ 24.49 , + )
donde aparecen polos complejos conjugados y por tanto el sistema oscila.
237
K (1 + 01
. s)
2
s 1
a =
180 ( 2k + 1)
= 180 ; k=0,1,2,
nm
1 + G( s) = 1 +
K (1 + 01
. s)
=0
2
s 1
de donde obtenemos:
s 2 + 01
. Ks + K 1 = 0 K =
1 s2
01
. s +1
238
dK
= ( 01
. s 2 + 2s + 01
. )=0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 19.95
s2 = 0.05
para K1 = 399
para K 2 = 1
( j )
+ 01
. Kj + K 1 = 0
La solucin es:
= 0 para K = 1
La figura 10.14 muestra el lugar de las races para el sistema de
partida. Del apartado 6 deducimos que el sistema es estable para:
K [1, ]
Si introducimos una red correctora Gi(s)=10/s, el nuevo diagrama del
lugar de las races lo obtenemos con el siguiente procedimiento:
1. Los polos de lazo abierto son (n=3): p1=+1; p2=-1; p3=0.
2. El cero de lazo abierto es (m=1): z1=-10.
3. El intervalo [10,1] U[0,1] del eje real, pertenece al lugar de las
races.
4. El nmero de asntotas viene dado por d=n-m=3-1=2, y sus ngulos
los calculamos como:
a = m
180 ( 2 k + 1)
= 90
nm
239
1 + Gr ( s ) = 1 +
K10(1 + 01
. s)
=0
2
s( s 1)
de donde obtenemos:
s 3 s + 10 K + Ks = 0 K =
s s3
10 + s
dK
= 0 ( 2s 3 + 30 s 2 10) = 0
ds
cuyas soluciones son:
s1 = 15
s2 = 0.6
s3 = 0.6
De estos tres valores, slo s3 es punto de ruptura ya que ni s1 ni s2,
segn lo obtenido en el punto 3, pertenecen al lugar de las races. El valor
de K asociado a s3 lo calculamos con la ecuacin caracterstica.
6. Para determinar el valor de K para el cual el lugar de las races
cruza el eje imaginario, sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica en la
forma:
( j )3 j + 10 K + Kj = 0
y su solucin es:
s=0
para
K =0
240
20
Im(s)
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-20
-15
-10
-5
0 Re(s)5
figura 10.14
10
-5
Im(s)
-10
-5
Im(s)
figura 10.15
241
Tema 11 :
Diagramas de Bode
242
T1 j + 1
;
T2 j + 1
T1 = 10T2 f 0
(T2 j + 1) 1
1 = 1/T1
2 = 1/T2
T1 j 1
;
T2 j + 1
T1 = 10T2 > 0
(T2 j + 1) 1
243
= 1/T1
= 1/T2
G( j ) =
1 T1 j
;
T2 j + 1
T1 = 10T2 f 0
(T2 j + 1) 1
= 1/T1
= 1/T2
244
Ganancia(db)
100
50
0
-2
10 /T1
Fase()
90
1/T1
10 /T1
Frecuencia (rad/s)
10 /T1
1/T1
102/T1
Frecuencia (rad/s)
104/T1
60
30
0
10-2/T1
figura 11.1
Ganancia(db)
0
-20
-40
10-2/T2
Fase()0
10-1/T2
1/T2
Frecuencia (rad/s)
100/T2
-30
-60
-90
-2
10 /T2
-1
10 /T2
1/T2
Frecuencia (rad/s)
100/T2
figura 11.2
245
10
0
Fase()
1/T1
1/T 2
Frecuencia (rad/s)
90
60
30
0
1/T1
1/T 2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.3
Ganancia(db)
100
50
0
10-2/T1
Fase()
180
1/T1
102/T1
104/T1
Frecuencia (rad/s)
90
0
10-2/T1
1/T1
102/T1
Frecuencia (rad/s)
figura 11.4
246
104/T1
Ganancia(db)
20
10
0
Fase()
1/T1
1/T2
Frecuencia (rad/s)
180
90
0
1/T1
1/T2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.5
Ganancia(db)
100
50
0
10-2/T1
Fase()
0
1/T1
102/T1
Frecuencia (rad/s)
104/T1
1/T1
102/T1
Frecuencia (rad/s)
104/T1
-30
-60
-90
10-2/T1
figura 11.6
247
10
0
Fase()
0
1/T1
1/T2
Frecuencia (rad/s)
-90
-180
1/T1
1/T2
Frecuencia (rad/s)
figura 11.7
248
G( s ) =
aj + 1
( j )
G ( j1 ) =
a 212 + 1
12
=1
1=1.19 rad/s.
El diagrama de Bode del sistema es el mostrado en la figura 11.8.
249
-50 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
-360 -1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.8
250
10
G( s ) =
0.25 K
s( 0.25s 2 + 0.25s + 1)
0.25 K
j ( 0.25( j ) 2 + 0.25 j + 1)
0.251
) = 130
1 0.2512
Cuya solucin es :
1=1.49 rad/s.
Por tanto en 1=1.49 rad/s la fase es -130 y el mdulo de G(j) es la
unidad de donde deducimos que:
G ( j1.49) =
0.25 K
= 0.29 K = 1
j1.49(0.25( j1.49) 2 + 0.25 j1.49 + 1)
K = 3.46
251
G( j2 ) = 90 arctg(
0.252
) = 180
1 0.2522
obtenemos que:
2=2 rad/s.
por lo que:
G ( j2 ) = 0.865
MG = 126
. db
252
20 log G( j 2 ) = 1,26
G( s ) =
K ( s 2 + 2 s + 4)
;K =1
( s 2 + 14
. s + 1)( s + 4)( s + 6)s
( j ) 2 + 2 j + 4
=
(( j )2 + 14
. j + 1)( j + 4 )( j + 6 ) j
1 ( j ) 2 j
+
+ 1
6 4
2
=
j
j
(( j )2 + 14
. j + 1)(
+ 1)(
+ 1) j
4
6
Esta funcin est compuesta por los siguientes factores:
( j )2 j
+
+ 1
2
4
j
+ 1) 1
6
( j ) 1
(( j )2 + 14
. j + 1) 1 (
j
+ 1) 1
4
1
6
= 2 rad/s
= 1 rad/s
= 4 rad/s
= 6 rad/s
= 1 rad/s
253
254
Ganancia (dB)
100
-100 -1
10
Fase()
180
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
90
0 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.9
Ganancia (dB)
50
-50 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.10
255
-20
-40 -1
10
Fase ()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.11
Ganancia (dB)
0
-20
-40
-1
10
Fase ()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.12
256
10
Ganancia (dB)
20
-20 -1
10
Fase ()
-89
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-91 -1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.13
Ganancia (dB)
0
-10
-20 2
10
Fase ()
1
10
Frecuencia (rad/s)
10
-1 2
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.14
257
-200 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-180
-360
-1
10
10
10
Frecuencia(rad/s)
10
figura 11.15
Ganancia (dB)
200
0
-200 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-180
-360
-1
10
10
10
Frecuencia(rad/s)
figura 11.16
258
10
Ganancia (dB)
200
0
-200 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-180
-360
-1
10
10
10
Frecuencia(rad/s)
10
figura 11.17
Ganancia (dB)
200
0
-200 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-180
-360
-1
10
10
10
Frecuencia(rad/s)
10
figura 11.18
259
-50 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.19
Solucin:
En este problema tenemos que determinar la funcin de transferencia
de la planta a partir de mediciones experimentales.
Inicialmente, aproximaremos la grfica de magnitud determinada
experimentalmente mediante la grfica de la magnitud asinttica. Puesto
que la grfica slo contiene rectas de pendiente que son mltiplos enteros
de 20 db/dec, podemos obtenerla mediante prueba y error la aproximacin
asinttica de una manera considerablemente simple. La forma de la funcin
de transferencia la podemos obtener por inspeccin de la aproximacin
asinttica ya que los puntos de cambio de pendiente de dicha aproximacin
se corresponden con la localizacin de los polos y ceros de la funcin de
transferencia. Finalmente, la conjuncin de las grficas de magnitud y fase,
determinadas experimentalmente, identifican de manera nica a la funcin
de transferencia.
Si suponemos que el sistema es de fase mnima, utilizando nicamente
la grfica de magnitud podemos determinar la forma de la funcin de
transferencia, cosa que no podemos hacer si el sistema es de fase no
mnima.
260
20
0
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.20
En ella vemos que la ganancia a frecuencia cero es de 20db, lo que
equivale a K=10.
Por otra parte, vemos que la pendiente cambia en torno a la frecuencia
=10 rad/s desde 0 db/dec hasta 20 deb/dec siendo en esta frecuencia
donde hay 3db de diferencia entre la representacin asinttica y la real, por
lo que en =10 rad/s tenemos un cero de la funcin de transferencia. De
igual forma, en torno a la frecuencia =100 rad/s la pendiente cambia de
20db/dec a 0 db/dec siendo en esa frecuencia donde hay 3 db de diferencia
entre la representacin asinttica y la real, indicndonos que en =100
rad/s hay un polo simple.
Concluyendo, la funcin de transferencia correspondiente a la planta
cuyo diagrama de Bode de magnitud viene dado por la figura 11.19 toma la
forma:
G ( s) =
10(1 + s / 10 ) 100(10 + s )
=
s(1 + s / 100 )
s( s + 100 )
261
-100 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.21
Solucin:
En el diagrama de amplitud, la pendiente inicial es de 20db/dec por lo
que la planta debe contener un derivador. Debido a que la planta es de fase
mnima y que la pendiente final es de -40db/dec concluimos que la
diferencia entre el nmero de polos y el de ceros es dos.
Si eliminamos en la figura 11.21 el efecto del derivador, sumando
punto a punto 20log obtenemos la figura 11.22. En ella vemos que la
ganancia a frecuencia cero es de 20db, lo que equivale a K=10.
Ganancia(db)
200
-200 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.22
262
10
10
G p ( j n ) =
1
2
10 s
1000 s
=
2
(1 + s / 100 )( s + 0 .01 s + 1) (100 + s )( s 2 + 0 .01 s + 1)
263
-100 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.23
Solucin:
En el diagrama de amplitud, la pendiente inicial es de -40db/dec por lo
que la planta debe contener dos integradores. Debido a que la planta es de
fase mnima y que la pendiente final es de -40db/dec concluimos que la
diferencia entre el nmero de polos y ceros es dos.
Si eliminamos en la figura 11.23 el efecto de los integradores sumando
punto a punto 40log obtenemos la figura 11.24. Vemos que la ganancia a
frecuencia cero es de 20db, lo que equivale a K=10.
Ganancia(db)
100
-100
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.24
Si observamos detenidamente este diagrama de amplitud, vemos que
existen ceros complejos conjugados, por lo que necesitamos encontrar la
264
1
2
265
-100 -1
10
Fase()
90
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
0
-90
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.25
Solucin:
Inicialmente, observamos que a bajas frecuencias el diagrama de
magnitud evoluciona con 0db/dec con un valor aproximado de
30db=20logK, por lo que K=30.
En el diagrama de amplitud vemos que la pendiente inicial a bajas
frecuencias es de 0db/dec, mantenindose as hasta =1 rad/s donde pasa a
ser de -20db/dec. En =10 rad/s de nuevo vuelve a cambiar la pendiente y
pasa a ser a -40db/dec. Finalmente, en =100 rad/s queda como -20db/dec,
mantenindose as hasta altas frecuencias.
Para un sistema de fase mnima, esperaramos un cambio de fase de
aproximadamente -45 alrededor de =1 rad/s, sin embargo, a partir de la
grfica de fase vemos que ha aumentado a un valor cercano a 45 que unido
al cambio en la curva de magnitud con una pendiente decreciente, indica
266
267
-100 -1
10
Fase()
180
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
0
-180
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.26
Solucin:
En el diagrama de amplitud, la pendiente inicial es de -40db/dec por lo
que la planta debe contener dos integradores. Debido a que la pendiente
final es de -60db/dec concluimos que la diferencia entre el nmero de polos
y el de ceros es tres.
Si eliminamos en la grfica el efecto de los integradores sumando
punto a punto 40log obtenemos la figura 11.27, donde vemos que la
ganancia a frecuencia cero es de 0db, lo que equivale a K=1.
Por otra parte, vemos que la pendiente cambia en torno a la frecuencia
=1 rad/s desde 0 db/dec hasta 20 deb/dec siendo en esta frecuencia donde
hay 3db de diferencia entre la representacin asinttica y la real y donde la
fase a aumentado 45, por lo que en =1 rad/s tenemos un cero de la
funcin de transferencia que lo identificamos en la forma de constantes de
tiempo como (s+1).
268
Ganancia(db)
40
20
0 -1
10
Fase()
360
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
180
0 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.27
Si eliminamos en la figura 11.27 el efecto del cero obtenemos la figura
11.28.
Si observamos detenidamente el diagrama de amplitud, vemos que
existen polos complejos conjugados por lo que necesitamos encontrar la
frecuencia natural amortiguada n y el factor de amortiguamiento
asociados a ellos.
La interseccin de las asntotas a bajas y altas frecuencias la
encontramos en =10 rad/s por lo que concluimos que n =10 rad/s.
Con la expresin:
G p ( j n ) =
1
2
269
G ( s) =
s 2 ((
s 2
) 0.05 s + 1)
10
100( s + 1)
s ( s 2 5 s + 100 )
2
Ganancia(db)
50
-50 0
10
Fase()
180
10
Frecuencia (rad/s)
10
90
0 0
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.28
270
10
G( s ) =
10
( s + 1)(1 s )
Solucin:
10
10
=
( j + 1)(1 j ) (1 + j )(1 j )
(1 j ) 1
(1 + j ) 1
271
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1
10
Fase()
180
10
Frecuencia (rad/s)
10
90
0
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.29
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.30
272
10
Ganancia(db)
50
-50 -2
10
Fase()
1
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-1 -2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.31
273
K ( s 2 + 0.7s + 1600)
G( s ) =
s( s + 160 )( s + 2)
Obtener el diagrama de Bode y analizar la estabilidad del sistema.
Solucin:
K (( j )2 + 0.7 j + 1600 )
j ( j + 160 )( j + 2)
Si K=1:
( j )2
0.7
( j )2
0.7
+
j + 1) 5(
+
j + 1)
1600
1600
1600
1600
G( j ) =
=
j
j
j
j
160 * 2 j (
+ 1)(
+ 1)
j (
+ 1)(
+ 1)
160
2
160
2
1600(
( j )2 07
.
(
+
j + 1)
1600 1600
1 / j
j
+ 1)1
160
j
+ 1)1
2
274
Ganancia(db)
100
-100 0
10
Fase()
180
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
90
0 0
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.32
Ganancia (dB)
20
-20 -1
10
Fase ()
-89
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-91 -1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.33
275
-10
-20 1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.34
Ganancia(db)
0
-10
-20 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.35
276
10
Ganancia(db)
20
10
0 2
10
Fase()
1
10
Frecuencia (rad/s)
10
-1 2
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.36
Por debajo de = 2 rad/s el trazo tiene una pendiente de -20
db/dcada. Tras la frecuencia de transicin = 2 rad/s la pendiente
cambia a -40db/dcada. En = 40 rad/s la pendiente pasa a ser de 0db/dcada, cambiando de nuevo en = 160 rad/s hasta -20db/dcada.
En la figura 11.37 aparece el trazo de la curva exacta del logaritmo de
la magnitud para G(j).
Para dibujar la curva completa de ngulo de fase, hay que trazar las
curvas de ngulo de fase de todos los factores como mostramos desde la
figura 11.33 hasta la figura 11.36. La suma algebraica de todas las curvas
de ngulo de fase produce la curva completa de ngulo de fase que la
presentamos en la figura 11.37.
277
-100 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-180
-270
-360
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.37
Como podemos ver, la curva de fase corta a la lnea de -180 en dos
ocasiones (frecuencias de cruce de fase), =18.8 rad/s y =38rad/s, para
las cuales la ganancia vale 33db y 64db respectivamente, lo que nos permite
afirmar que el sistema es inestable en el intervalo:
K [45,1620]
ya que para estos valores, el margen de fase sera negativo, tal como
obtuvimos por el mtodo del lugar de las races en el tema anterior.
278
100(1 + 01
. s)
2
s 1
Obtener:
a) El diagrama de Bode.
b) La estabilidad.
c) El margen de fase y de ganancia.
d) El error esttico de posicin.
e) Realizar los apartados a, b, c y d para la funcin de transferencia
en bucle abierto:
Gr ( s ) =
10(1 + 01
. s)
2
s( s 1)
G( j ) =
100(1 + 01
. j )
( j )
100( 01
. j + 1)
( j 1)( j + 1)
( j + 1) 1
( 01
. j + 1)
100
= 1 rad/s
= 1 rad/s
= 10 rad/s
279
-20
-40 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.38
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.39
280
10
Ganancia(db)
100
50
0 -2
10
Fase()
90
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
60
30
0 -2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.40
Ganancia(db)
40
20
0 2
10
Fase()
1
10
Frecuencia (rad/s)
10
-1 2
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.41
Por debajo de = 1 rad/s el trazo tiene una pendiente de 0 db/dec.
Tras la frecuencia de transicin = 1 rad/s la pendiente cambia a 40db/dcada y en = 10 rad/s cambia a -20db/dcada.
281
-50 -2
10
Fase()
0
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-180
-270
-360 -2
10
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
figura 11.42
b) Cuando la curva de amplitud corta a la lnea de frecuencias
(=12.66rad/s es la frecuencia de cruce de ganancia), la curva de fase est
pasando por -128.3 y el margen de fase vale MF=51.7, por lo que el
sistema es estable.
c) Al cortar la curva de amplitud al eje de frecuencias, a la fase le
faltan 51.7 para valer -180, por lo que el margen de fase es MF=51.7.
El margen de ganancia es -40db, puesto que la ganancia es 40db
cuando la curva de desfase es asinttica a la lnea de fase -180 .
d) El error esttico de posicin viene dado por:
282
essp =
1
1+ Kp
1
1
=
001
1 + K p 1 + 100
Gr ( s ) =
. s)
10(1 + 01
2
s( s 1)
283
essv =
1
1
=
= 01
.
K v 10
Ganancia(db)
0
-10
-20 2
10
Fase()
1
10
Frecuencia (rad/s)
10
-1 2
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.43
MG=Inf dB, MF=-78.61(w=2.015rad/s)
Ganancia(db)
100
-100 -2
10
Fase()
0
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-180
-270
-360 -2
10
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.44
284
10
10
G( s ) =
(1 3s )
( s + 1)( s 1)
Solucin:
(1 3 j )
( j + 1)( j 1)
( j + 1) 1
( j 1) 1
= 1 rad/s
285
50
0
-2
10
Fase()
360
0
330
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
300
270
-2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.45
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-30
-60
-90
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.46
286
10
Ganancia(db)
0
-20
-40 -1
10
Fase()
0
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.47
En la figura 11.48 aparece el trazo de la curva exacta del logaritmo de
la magnitud y de la fase para G(j).
MG=0 dB, MF=0. (w=0 rad/s)
Ganancia(db)
20
-20
-2
10
Fase()
180
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
90
0
-90
-180
-2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 11.48
287
288
G( s ) =
(1 3s )
( s + 1)( s + 1)
Solucin:
(1 3 j )
( j + 1)( j + 1)
( j + 1) 1
( j + 1) 1
= 1 rad/s
-20 -2
10
Fase()
0
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
-360 -2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 11.49
290
10
Tema 12 :
Criterio de
estabilidad de
Nyquist
291
K (1 s )
s +1
Solucin:
Para aplicar el criterio de Nyquist, debemos inicialmente trazar el
diagrama de Nyquist. Para ello, realizaremos la transformacin de la
trayectoria cerrada en el plano s mostrada en la figura 12.1 al plano
G(s)H(s)=G(s).
j
Plano s
figura 12.1
Como la trayectoria cerrada que hemos considerado en el plano s es
continua, cerrada y no atraviesa ningn punto singular, se transforma
mediante G(s) en una curva cerrada del plano G(s).
La trayectoria consta de todo el eje j desde - hasta + y un trayecto
semicircular de radio infinito en el semiplano derecho del plano s.
A medida que un punto recorre la trayectoria completa en el plano s en
sentido horario, se producen N rodeos en torno al origen del plano G(s).
Si transformamos el eje imaginario j mediante G(s) tenemos que:
292
G ( s = j ) =
=
K (1 j ) K (1 j )(1 j )
=
=
1 + j
(1 + j )(1 j )
K (1 j j 2 ) K (1 2 ) 2 jK
=
1+ 2
1+ 2
1+ 2
K (1 Re j )
1 + Re j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (1 Re j )
= K
R
1 + Re j
lim G( s = Re j ) = lim
293
-K
G(-)
G(+)
-1
figura 12.2
294
Re[G(s)]
G(w=0)
G( s ) =
K
s (s + p)
;p>0
Solucin:
Plano s
figura 12.3
G( j ) =
G( j ) =
G( s = e j ) =
K
(e ) (e j + p )
j 4
donde:
,+
2 2
0 y
por lo que:
K
K
K 4 e 4 j
=
lim
=
0 ( e j ) 4 ( e j + p )
0 ( e j ) 4 p
p
lim G( s = e j ) = lim
0
es decir, al variar desde -/2 hasta /2, el ngulo de G(s) vara dando dos
circunferencias completas en sentido horario y de radio infinito.
- La semicircunferencia infinita:
296
G( s = Re j ) =
K
(Re ) (Re j + p )
j 4
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
K
lim 5 5 j = lim KR 5 e 5 j = 0
j
0 (Re ) (Re + p )
R R e
R
lim G ( s = Re j ) = lim
j 4
G(0-j)
G(-j)
G(j)
Re[G(s)]
G(0+j)
figura 12.4
297
G( s ) =
K (T2 s + 1)
s 2 (T1s + 1)
Solucin:
K (T2 j + 1)
K (T2 j + 1)
=
=
2
( j ) (T1 j + 1) 2 (T1 j + 1)
T1T2 2 + 1
T T
+ j 1 22 3)
2
2 4
+ T1
+ T1
298
G ( s = j ) =
= K (
K (T2 j + 1)
K (T2 j + 1)
=
=
2
( j ) (T1 j + 1) 2 (T1 j + 1)
T1T2 2 + 1
T T
+ j 1 22 3)
2
2 4
+ T1
+ T1
K (T2e j + 1)
(e j )2 (T1e j + 1)
donde:
,+
2 2
0 y
por lo que:
K (T2e j + 1)
K
lim 2 2 j = lim K 2 e 2 j
j 2
j
0
0 ( e ) ( T e
+ 1) 0 e
1
limG ( s = e j ) = lim
0
es decir, al variar desde -/2 hasta /2, el ngulo de G(s) vara desde
hasta -, dando una vuelta completa con radio infinito y en sentido horario.
- La semicircunferencia infinita:
G( s = Re j ) =
K (T2 Re j + 1)
(Re j )2 (T1 Re j + 1)
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (T2 Re j + 1)
K
lim 2 2 j =
j 2
j
R (Re
) (T1 Re + 1) R R e
lim G ( s = Re j ) = lim
= lim KR 2 e 2 j = 0
R
299
G(j0-)
G(+j)
G(-j)
G(j0+)
figura 12.5
300
Re[G(s)]
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0+)
G(+j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(j0-)
figura 12.6
301
10 K ( s + 0.5)
.
s ( s + 2 )( s + 10)
G( s ) H ( s) =
G( s = j ) H ( s = j ) =
=
=
10 K ( j + 0.5)( 4 20 2 + 12 j 3 )
=
( 4 20 2 12 j 3 )( 4 20 2 + 12 j 3 )
10 K [( 115
. 4 10 2 ) + j( 5 14 3 )]
20 2 ) + (12 3 )
2
1 = 14
y para esta frecuencia el modulo de G(s) toma la forma:
GH ( s = j1 ) =
10 K (115
. 4 + 10 2 )
20 2 ) + (12 3 )
2
302
= 0.059 K
10 K ( j + 0.5)
=
( j ) 2 ( j + 2)( j + 10)
10 K ( j + 0.5)
10 K ( j + 0.5)
= 4
=
=
2
2
( + 12 j + 20 ) 20 2 12 j 3
G( s = j ) H ( s = j ) =
=
=
10 K ( j + 0.5)( 4 20 2 + 12 j 3 )
=
( 4 20 2 12 j 3 )( 4 20 2 + 12 j 3 )
10 K ( 115
. 4 10 2 ) + j( 5 14 3 )
20 2 ) + (12 3 )
2
1 = 14
y para esta frecuencia el modulo de G(s) toma la forma:
GH ( s = j1 ) =
10 K (115
. 4 + 10 2 )
20 2 ) + (12 3 )
2
= 0.059 K
- La semicircunferencia infinitesimal:
GH ( s = e j ) =
10 K (e j + 0.5)
(e j ) 2 (e j + 2 )(e j + 10 )
donde:
,+
2 2
0 y
por lo que:
10 K (e j + 0.5)
K
lim
=
j 2
j
j
0 ( e ) ( e
+ 2)(e + 10 ) 0 4(e j )2
lim GH ( s = e j ) = lim
0
= lim
0
K 2 e j 2
4
303
10 K (Re j + 0.5)
GH ( s = Re ) =
(Re j )2 (Re j + 2)(Re j + 10 )
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
10 K (Re j + 0.5)
10 K
lim
j 2
j
j
j 4 = 0
R (Re ) (Re + 2 )(Re + 10 )
R (Re )
lim GH ( s = Re j ) = lim
304
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(j)
Re[G(s)]
G(-j)
G(0+j)
figura 12.7
PlanoG(s)
Im[G(s)]
G(0-j)
G(j)
-1
Re[G(s)]
G(-j)
G(0+j)
figura 12.8
305
G(0-j)
G(j)
-1
G(-j)
G(0+j)
figura 12.9
306
Re[G(s)]
G( s ) H ( s) =
K ( s + 3)
;
( s 1)s
k >1
Solucin:
( j 1) j
+
3 +
La parte imaginaria se anula cuando 2 3 = 0 , es decir cuando
= 3 por lo que el mdulo de G(s) para esa frecuencia es:
G( j 3 ) H ( j 3 ) =
K 4
=K
3 +
K ( j + 3)
K 4
K ( 2 3) j
= 3
( j 1) j
+
3 +
G( j 3 ) H ( j 3 ) =
K 4
=K
3 +
K (Re j + 3)
G(Re ) H (Re ) =
(Re j 1) Re j
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K (Re j + 3)
=
j
R (Re
1) Re j
K (Re j )
K
= lim
=0
j
j = lim
R (Re
R
) Re
Re j
La media circunferencia de radio infinito se transforma mediante G(s)
en el origen de coordenadas.
- Semicircunferencia de radio infinitesimal:
G ( e j ) H ( e j ) =
K (e j + 3)
(e j 1)e j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K (e j + 3)
=
0 (e j 1)e j
lim G (e j ) H (e j ) = lim
0
3K
= lim j
0 e
1 j
= lim 3K e
0
308
Im[G(s)]
G(j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(j0-)
figura 12.10
Segn hemos demostrado, el punto de corte con el eje real corresponde
al valor de K, por lo que podemos deducir las siguientes conclusiones
referentes a la estabilidad del sistema:
Si K>1 la trayectoria en el plano G(s)H(s) da una vuelta en sentido
antihorario en torno al punto -1 (N=-1), por lo que Z=N+P=0 y podemos
afirmar que el sistema es estable (figura 12.11).
Si K<1 la trayectoria en el plano G(s)H(s) da una vuelta en sentido
horario en torno al punto -1 (N=1), por lo que Z=N+P=2 y podemos
afirmar que el sistema es inestable (figura 12.12).
309
Im[G(s)]
G(j)
-1 G(-j )
Re[G(s)]
G(j0-)
figura 12.11
Plano G(s)
G(j0+)
Im[G(s)]
-1
G(j)
G(-j)
G(j0-)
figura 12.12
310
Re[G(s)]
G( s ) =
K
;
s(T1s + 1)(T2 s + 1)
k>0
Solucin:
K
K
=
=
2
(T1 + T2 ) ( T1T2 3 ) j
j (T1 j + 1)(T2 j + 1)
K (T1 + T2 ) 2
K ( T1T2 3 ) j
1
T1T2
para este valor de la frecuencia, G(j1) est cortando al eje real del plano
G(s) y con un valor dado por:
G(1 =
1
KT1T2
)=
T1 + T2
T1T2
G( j ) =
=
K
K
=
=
2
j (T1 j + 1)(T2 j + 1)
(T1 + T2 ) ( T1T2 3 ) j
K (T1 + T2 ) 2
K ( T1T2 3 ) j
1
T1T2
para cuyo valor de la frecuencia, G(j1) est cortando al eje real del plano
G(s) con un valor dado por:
KT1T2
1
)=
T1 + T2
T1T2
G(1 =
K
Re (T1 Re + 1)(T2 Re j + 1)
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
K
= lim
j
3 j 3 = 0
R Re (T Re + 1)( T Re + 1)
R T T R e
1
2
1 2
e (T1e
K
+ 1)(T2e j + 1)
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
312
e (T1e
K
K
= lim j = lim K 1e j
j
0
+ 1)(T2e + 1) 0 e
T1 + T2
T1T2
T1 + T2
T1T2
313
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(-j)
G(j)
Re[G(s)]
G(j0+)
figura 12.13
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(-j)
G(j)
-1
G(j0+)
figura 12.14
314
Re[G(s)]
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
-1
G(-j)
G(j)
Re[G(s)]
G(j0+)
figura 12.15
315
G( s ) H ( s) =
K
.
( s + a )s 2
Solucin:
K
aK 2
K 3 j
G( j ) H ( j ) =
=
+
( j + a )( j ) 2
( a 2 )2 + 6 ( a 2 ) 2 + 6
- La semicircunferencia de radio infinito:
G ( s = Re j ) H ( s = Re j ) =
K
(Re + a )(Re j )2
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
K
j 2 = lim
j 3 = 0
R (Re + a )(Re )
R (Re )
lim G ( s = Re j ) H ( s = Re j ) = lim
316
G ( s = e j ) H ( s = e j ) =
K
(e + a )(e j )2
j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
lim G ( s = e ) H ( s = e ) = lim
j
(e j
K
K ( 2 e 2 j )
= lim
a
+ a)(e j ) 2 0
317
G(0+j)
G(j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(0-j)
figura 12.16
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0+)
G(j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(j0-)
figura 12.17
318
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(j0+)
figura 12.18
Plano G(s)
Im[G(s)]
G(j0-)
G(j)
G(-j)
Re[G(s)]
G(j0+)
figura 12.19
319
G( s ) =
K
( s + 1)
2
Solucin:
figura 12.20
320
G ( j ) =
K
K
=
2
( j ) + 1 1 2
que se corresponde con un nmero real cuyo signo depende del valor de .
Semicircunferencia de radio infinito:
En este caso la transformacin toma la siguiente forma:
G (Re j ) =
K
(Re ) 2 + 1
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
=0
R (Re
)2 + 1
K
( j + e j ) 2 + 1
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
lim G ( j + e j ) = lim
= lim
(1 + e
2
j 2
K
=
( j + e j ) 2 + 1
K
=
+ 2 j e j + 1)
321
= lim
K
K
= lim j
0=
j
+ 2 j e ) 0 e ( e j + 2 j )
( e
K
= lim j
= lim( j 1 e j
0 e
2 j 0
0
j 2
G(-j+)
0
G(j+)
G(j)
G(j)
figura 12.21
322
Re[G(s)]G(-j-)
G(j-)
G ( s) =
K
s( s + 1) 2
2
Solucin:
Plano s
figura 12.22
323
G ( j ) =
K
j
2
2 =
(1 2 ) 2
j (( j ) + 1)
G (Re j ) =
K
Re ((Re j ) 2 + 1) 2
j
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
lim G (Re j ) = lim
K
=0
Re ((Re j ) 2 + 1) 2
j
K
e (( e j ) 2 + 1) 2
j
donde:
,+
2 2
0 y
por lo que:
lim G ( e j ) = lim
0
K
K
=
j 2
j
2 = lim
0
e (( e ) + 1)
e (( e j ) 2 + 1) 2
j
K
= lim K 1e j
0 e j
0
= lim
324
G ( j + e j ) =
K
( j + e )(( j + e j ) 2 + 1) 2
j
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K
=
0
0 ( j + e
)(( j + e j ) 2 + 1) 2
K
= lim
=
0 ( j + e j )( 1 + 2 e j 2 + 2 j e j + 1) 2
K
= lim
0 j ( 4 2 e j 2 )
lim G ( j + e j ) = lim
325
G(j)
G(
G(0+)
G(1-)
G(1+)
0
figura 12.23
326
Re[G(s)]
e Ts
G( s ) =
s( s + 1)( s + 2)
Encontrar el valor lmite del retraso T, tal que el sistema sea estable.
Si T=1, calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
Solucin:
e Tj
1
G ( j ) =
=
=1
4
j ( j + 1)( j + 2 )
9 + ( 2 3 )2
cuyas 6 soluciones son:
1, 2 = 197
. j
3, 4 = 113
. j
5 = 0.44rad / s
6 = 0.44
pero slo 5 es vlida por ser real y positiva.
La condicin de fase se traduce en que:
e Tj
= 180
j ( j + 1)( j + 2 )
es decir:
327
= 180
=5
1
9 + ( 2 3 ) 2
4
328
Plano G(s)
2
Im[G(s)]
1.5
1
0.5
0
Re[G(s)]
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1
figura 12.24
Plano G(s)
5
Im[G(s)]
0
Re[G(s)]
-5
-5
0
-1
Real Axis
figura 12.25
329
Plano G(s)
2
Im[G(s)]
1.5
1
0.5
0
Re[G(s)]
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1
figura 12.26
Para calcular el margen de fase cuando T=1, debemos obtener cuanto
le falta a la fase para valer -180 cuando el mdulo de G(j) sea uno. Como
esto se produce cuando 5=0.44rad/s, obtenemos que el margen de fase es:
5
Para el margen de ganancia debemos obtener cuanto le falta a la
ganancia para valer 0 db cuando la fase este pasando por -180.
La frecuencia para la cual la fase vale -180 se obtiene resolviendo la
ecuacin:
57.3 90 arctg arctg
= 180
MG = 20 log 10(1
330
1
97 + ( 27 7 3 ) 2
4
) = 4.43db
G( j ) = 1
( G ( j ) = 180
De la condicin de mdulo obtenemos que:
G ( j ) =
Ke 0.8 j
K
=
=1
j + 1
1+2
1, 2 = K 2 1rad / s
La condicin de fase se traduce en que
Ke 0.8 j
= 180
j + 1
es decir:
331
Im[G(s)]
0.4
0.2
0
Re[G(s)]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.5
0.5
figura 12.27
332
Plano G(s)
4
Im[G(s)]
3
2
1
0
Re[G(s)]
-1
-2
-3
-4
-2
-1
figura 12.28
Plano G(s)
3
Im[G(s)]
2
1
0
Re[G(s)]
-1
-2
-3
-2
-1
figura 12.29
333
G( s ) =
K
s( s + 1) 2 ( s 2 + 4)3
2
Solucin:
Plano s
figura 12.30
K
jK
2
2
3 =
2 2
j (( j ) + 1) (( j ) + 4)
(1 ) ( 4 2 )3
2
G(j-)=-j
G(j+)=-j
G(j2-)=-j
G(j2+)=j
G(j)=0
G(-j)=0
G(-j2+)=-j
G(-j2-)=j
G(-j-)=j
G(-j+)=j
G(j0-)=j
K
Re ((Re ) + 1)2 ((Re j )2 + 4)3
j
j 2
donde:
R y ,+
2 2
por lo que:
K
=
Re ((Re ) + 1) 2 ((Re j ) 2 + 4 )3
K
= lim
j
j 2 2
j 2 3 = 0
R Re ((Re ) ) ((Re ) )
lim G(Re j ) = lim
j 2
335
K
e ((e ) + 1) 2 ((e j )2 + 4 )3
j
j 2
donde:
0 y ,+
2 2
por lo que:
K
=
e ((e ) + 1) 2 ((e j ) 2 + 4 )3
K
K
= lim j 2 3 = lim j 2 3
0 e (1) ( 4 )
0 e (1) ( 4 )
j 2
K
=
0
0 (e
+ j )((e + j ) + 1) 2 ((e j + j ) 2 + 4) 3
K
= lim
=
0 (e j + j )( 2 je j 1 + 2 e j 2 + 1) 2 ( 2 je j 1 + 2 e j 2 + 4) 3
lim G (e j + j ) = lim
K
K'
=
lim
0 ( j )( 2 je j + 2 e j 2 ) 2 ( 2 je j + 2 e j 2 + 3) 3
0 2 e j 2
= lim
donde:
0 y ,+ .
2 2
336
Plano G(s)
G(-j+)
G(j)
0 G(j)
Re[G(s)]
G(j0+)
G(-j2+) G(j1-)
G(j2-) G(j1+)
figura 12.31
337
Tema 13 :
Tcnicas de
diseo y
compensacin
338
108.- Disear una red compensadora para que un sistema con funcin de
transferencia de lazo abierto
G( s ) =
5
( s + 1)2 ( s + 5)
( s + 1) ( s + 5)
(s +
)
T
Para calcular K, T y seguiremos los siguientes pasos:
a) Obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado:
FTLC =
C( s )
5K
=
2
R( s ) ( s + 1) ( s + 5) + 5K
c( ) = lim sR( s )
s0
5K
( s + 1) ( s + 5) + 5K
2
5K
K
=
5 + 5K 1 + K
339
K =9
0.9
K
=
.
1 + K 11
K = 11
-100 -1
10
Fase()
0
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
-360 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 13.1
d) Para compensar en atraso el sistema debemos usar un compensador
que, por una parte no altere el diagrama de Bode a bajas frecuencias para
que el error de posicin no cambie demasiado ya que lo hemos fijado en el
paso b, y por otra, que atene la curva de magnitud para altas frecuencias y
aumente el margen de ganancia del sistema global. La atenuacin debe de
cumplir que:
340
20 log
= 18 dB
=8
10
=3
(s +
)
(s +
)
T
213
.
f) El nuevo diagrama de Bode del sistema compensado en atraso es el
mostrado en la figura 13.1, donde observamos que el margen de ganancia es
de 20.4dB, por lo que el sistema compensado cumple sobradamente las
especificaciones de partida.
Gm=20.4 dB, (w= 3.024) Pm=89.58 . (w=0.5487)
Ganancia(db)
200
-200 -4
10
Fase()
0
-2
-2
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
-360 -4
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 13.2
341
G( s ) =
1
( 2s + 1)( s + 1)( 0.5s + 1)
(Ts + 1)
(Ts + 1)
1
G ( s) = K
(Ts + 1)
(Ts + 1) ( s + 1)(2 s + 1)(0.5s + 1)
= MF MF + = 25 7 + 5 = 23
donde MF es el margen de fase del sistema compensado, MF es el del no
compensado y es un margen extra de compensacin.
342
-50 -2
10
Fase()
0
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
-360
-2
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
figura 13.3
d) Calculamos como:
1 sen
= 0.43 .
1 + sen
T=
1
= c = 13
. rad / s
T
(s +
)
T
343
Gd =
1 ( s + 1)
01
. ( s + 10 )
-50 -2
10
Fase()
0
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/)
10
-90
-180
-270
-360 -2
10
10
10
Frecuencia (rad/)
figura 13.4
344
10
-100 -2
10
Fase()
0
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.5
345
G( s ) =
35
.
s( s + 1)( s + 3)
1 2
= 0.16
= 4.5s
nc
= 0.5
nc = 1.4rad / s
c = 180 ( 120 76 27 ) = 43
que nos permite asegurar que el sistema compensado en adelanto cumple la
condicin de fase para la construccin del lugar de las races. Para
conseguirlo, ubicamos el cero de la red compensadora en s=-1 lo que obliga
a que el polo est en s=-2.4, es decir la red compensadora ser:
346
GC ( s ) = G A
1
T = G s + 1
A
1
s + 2.4
s+
T
s+
= 2.4
T = 0.42 s
GT ( s ) = G A
( s + 1)
35
.
( s + 2.4) s( s + 1)( s + 3)
GA
1
35
.
=1
( s + 2.4 ) s( s + 3) s=0.7+1.2
347
G( s ) =
0.2s 2 + 0.3s + 1
( s 2 + 0.4s + 1)( s + 0.5)
(Ts + 1)
(Ts + 1)
(0.2 s 2 + 0.3s + 1)
.
G ( s) = K
(Ts + 1)
(Ts + 1) ( s 2 + 0.4 s + 1)( s + 0.5)
(0.2 s 2 + 0.3s + 1)
K
K p = lim K 2
=
= 19 K = 9.5.
s0 ( s + 0.4 s + 1)( s + 0.5) 0.5
Necesitamos que K=9.5 para que Kp=19.
b) Obtenemos el diagrama de Bode del sistema no compensado con una
ganancia K=9.5, tal como muestra la figura 13.6 donde podemos comprobar
que el margen de fase es de 8, inferior a la especificacin, por lo que
debemos compensar el sistema.
c) La red compensadora debe aportar una fase de:
= MF MF + = 60 8 + 3 = 55 .
donde MF es el margen de fase del sistema compensado, MF es el del no
compensado y es un margen extra de compensacin.
348
-50 -2
10
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
-90
-180
-270
Fase()
-360 -2
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
figura 13.6
d) Calculamos como:
1 sen
= 01
.
1 + sen
K c = 20 log = 10db
es la nueva frecuencia de cruce de ganancia, es decir c=5.5rad/s por lo que:
T=
1
= c = 174
. ad / s
T
349
1
(
s
+
)
K
9.5 ( s + 174
. )
T
Gc =
=
1
01
. ( s + 17.4)
(s +
)
T
f) El nuevo diagrama de Bode del sistema compensado es el mostrado
en la figura, donde observamos que el margen de ganancia es infinito y el
margen de fase es 80 con una frecuencia de cruce de ganancia de
w=2.38rad/s, por lo que el sistema compensado cumple sobradamente las
especificaciones de partida.
MG=Inf dB, MF=80.04 (w=2.381)
Ganancia(db)
50
-50 -2
10
Fase()
0
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-180
-270
-360 -2
10
350
-1
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
Bibliografa
351
Bibliografa
1.- Ingeniera de control moderna.
Katsuhiko Ogata.
Prentice Hall.
2.- Dinmica de Sistemas.
Katsuhiko Ogata.
Prentice Hall.
3.- Linear Control System Analysis and Design: Conventional and Modern
John J. DAzzo
McGraw-Hill
4.- Modern Control Systems analysis and Design Using MATLAB
Robert H. Bishop
Addison-Wesley
5.- FeedBack control of dynamic systems.
Gene F. Franklin.
Addison Wesley.
6.- Automtica: Anlisis y diseo de los sistemas automticos de control
Jos Gmez Campomanes.
Ediciones Jucar.
7.- Retroalimentacin y sistemas de control.
Distefano
McGraw-Hill
8.- Dynamical Systems and Automatic Control
J.L.Martins de Carvalho
Prentice Hall.
9.- Introduction to control systems
D.K.Anand
Pergamon Press
10.- Signals and Systems
352
Alan V. Oppenheim
Prentice Hall.
11.- Perturbation Signals For System Identification
Keith Godfrey
Prentice Hall
12.- Feedback control systems.
Charles L. Phillips.
Prentice Hall.
13.- Introduccin al control automtico.
Weyrick
GG
14.- Stability Theory
C. Parks
Prentice Hall
15.- Modern Control Theory
William L. Brogan
Prentice Hall
16.- Sistemas de control lineal
Charles E. Rohrs
McGraw-Hill
17.- Automatic Control Systems
Benjamin C. Kuo
Prentice Hall
18.- Designing Linear Control Systems with Matlab.
Katsuhiko Ogata.
Prentice Hall.
19.- Control systems Design Using Matlab
Bahram Shahian
Prentice Hall
20.- Engineering Problem Solving With Matlab
353
354
Agradecimientos:
Cuando leo algn libro, me gusta tambin
conocer a quien agradece el autor su colaboracin y
hasta ahora lo haba considerado como algo
protocolario que realizaba este al concluir su obra.
Pero es en estos momentos, cuando no toca leer sino
escribir, cuando compruebo que es un acto de
justicia esta parte del libro y que incluso no debera
ocupar esta posicin sino que debera de ser la
portada del libro.
En mi caso, los agradecimientos son para
aquellas personas o entidades sin las cuales este
libro no hubiese sido una realidad. En primer lugar,
para mis padres, Agustn y Pilar, que lo dieron todo
para la formacin de sus hijos. A Paqui y Mara que
me motivan y apoyan en todo lo que hago
soportando pacientemente las consecuencias. Como
no, recordar la ayuda aportada por Vctor T., Pilar
P. y Jess V. y muy especialmente la de Juan
Antonio G. que en las ocasiones que reclam su
colaboracin, nunca titube. Mi gratitud tambin a
la Universidad de Mlaga que ha puesto los medios
para dar forma a este texto, a Lola por el inters
mostrado, a mis alumnos por las observaciones
realizadas y a los lectores por la confianza puesta
en m.
M. de la Paz
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