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MATLAB en Aplicaciones de Robotica Movil
MATLAB en Aplicaciones de Robotica Movil
2.2 Sensores:
Los sensores son elementos que nos permiten
establecer un puente entre el mundo fsico y el mundo
electrnico. Tambin son llamados transductores y tarea es
convertir una medida fsica en una medida elctrica. A
continuacin se har una breve descripcin de los sensores
mas utilizados en el desarrollo de microbots.
2.2.1 Sensores Infrarrojos (IR): Los sensores infrarrojos
son un tipo de sensor de luz que utiliza una parte del
espectro denominada infrarrojo (como se observa en al
Figura 2), cuyo rango flucta entre 3x1011Hz hasta
aproximadamente los 4x1014Hz.
Tomado de [1] .
Fig. 1. Fotografa Del Robot Sojourner En Su Explotacin A
Marte.
Tomado de [3]
Fig. 2. Espectro Electromagntico.
Tomado de [5]
3. PRUEBAS REALIZADAS.
2.3 MATLAB
Matlab es el nombre abreviado de MATrix
LABoratory, es un programa especializado para realizar
clculos numricos [6]. Una de las capacidades ms
atractivas es la de poseer un lenguaje de programacin
propio.
ESTABLECER: VELOCIDAD DE
COMUNICACIN, BIT DE ARRANQUE, BITS
DE PARADA, BIT DE PARIDAD, NUMERO DE
BITS DE DATOS
3.3 Microbot:
Paralelamente al desarrollo del software y a las
pruebas de comunicacin entre el PC y un dispositivo
externo, se realizo la construccin y programacin de la
unidad mvil, dotndola con sensores especializados para
realizar el estudio de su entorno. Como cerebro del
microbot, se utilizo un microcontrolador 18C452 de
microchip, donde se implemento un programa capaz de
adquirir y almacenar la informacin, obtenida por los
diferentes sensores, basados en dicha informacin se
manipularon los motores y servomotores (futaba S3003) de
la unidad mvil, para controlar su desplazamiento.
REG_TX= 0
REG_RX= 0
DATOS= 0
Llanta 1
HUBO_INTERRUPCION
POR RX?
SI
REG_RX=
DATOS
SI
REG_TX=
DATOS
Llanta 2
Eje de Giro
NO
NO
SE CARGO DATO
PARA TX?
Rueda libre
VISULIZAR
DATOS
VERIFICAR
DATO
ROTAR=5
M=CRC=0
M=CRC=SWAPF_DATO
M CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA
CRC CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA
ROTAR>1
NO
SI
M CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA
CRC CORRIMIENTO 1 BIT A LA IZQUIERDA
ROTAR=ROTAR-1
CRC=CRC
BIT 4=0?
NO
SI
RETORNAR
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Para implementar una aplicacin de de robtica mvil, el
primer paso es construir el microbot teniendo en cuenta
aspectos importantes como: seleccionar los sensores
adecuados, basados en los requerimientos de la aplicacin,
escoger los sistemas de desplazamiento ms adecuados
(Motores o servomotores), que no consuman corriente en
exceso. Ubicar todos los elementos tanto estratgica como
cuidadosamente dentro de la base del mvil. Esta ltima
parte, juega un papel trascendental en el buen desempeo del
microbot en sus tareas. Las armazones realizados con poca
precaucin para robots mviles (que se desplazan sobre
ruedas), por lo general presentan un problema muy serio
4. AGRADECIMIENTOS
Agradezcemos de manera muy cordial al ingeniero Jess Antonio
Vega, por su gran colaboracin y amistad, a los ingenieros: Cristian
Jhon Ruiz, Carlos Gerardo Hernndez, Juan Carlos Villamizar y al
Al Dr. Hctor Ramiro Prez por sus comentarios y apoyo.
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5. REFERENCIAS
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URL: www.ab.com/catalogs
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