Modelado y Control de Una Columna de Destilación

Modelado y control de una columna de
binaria
destilacion
Angelica
Mara Alzate Ibanez
Ingeniera Qumica, M.Sc.
Directora
Fabiola Angulo Garca
Ingeniera Electrica,
M.Sc., Ph.D.
Industrial
Maestra en Ingeniera - Automatizacion
Percepcion
y Control Inteligente
Grupo de investigacion
Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales
Marzo 11 de 2011
Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Mara Alzate Ibanez
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
Objetivos especficos
y simulacion
en estado estacionario
Diseno
dinamica
Modelado y simulacion
de una columna de destilacion
binaria
Analisis
dinamico
del modelo de la columna de destilacion
Control predictivo basado en el modelo no lineal
Estabilidad del control predictivo
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez
logo
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez
logo
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez
logo
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez
logo
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez
logo

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Introduccion
es una tecnica
de corrientes lquidas
La destilacion
comun
para la separacion
componentes y es una de las operaciones unitarias mas
imporcon dos o mas
tantes en la industria qumica (Luyben,1996). Representa un difcil e intere de control no lineal, como resultado de la dinami
sante problema en el diseno
entre
ca compleja y el equilibrio termodinamico
que envuelve, la interaccion
las corrientes internas y externas, la alta no linealidad y el caracter

distributivo
y temperatura(Gupta,2009).
representado por los perfiles de composicion
presentan
En la gran mayora de las industrias las columnas de destilacion
esquemas de control lineal (Rovaglio, 1990), y en la actualidad son escasas
las tecnicas
no lineales para el control de este tipo de procesos.
logo

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Objetivo General
un algoritmo de control predictivo basado en un modelo

Desarrollar y disenar
binaria para la separacion
dinamico
no lineal de una columna de destilacion
de la mezcla etanol-agua.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
1
y simulacion
binaria para la
Diseno
de la mezcla etanol-agua en estado estacionario.
separacion
dinamica
binaria
de la mezcla etanol-agua.
para la separacion
binaria.
Analisis
dinamico
del modelo de una columna de destilacion
Control predictivo basado en el modelo no lineal de la columna de

binaria.
destilacion
de la estabilidad del control predictivo planteado.

Verificacion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Simulacion
Especificaciones columna de destilacion
Parametro
(kgmol/hr )
Flujo Molar de Alimentacion
Molar Etanol en la Corriente de Alimentacion
Fraccion
Temperatura (K )
(bar )
Presion
de Lquido
Fraccion
de Reflujo
Relacion
Flujo Molar de Destilado (kgmol/hr )
Molar Etanol en el Destilado
Fraccion
Molar Etanol en Fondos
Fraccion
Numero
de etapas en columna
Etapa de alimentacion

Mara Alzate Ibanez
Valor
540.00
0.25
355.18
1.01
1
1.6
158
0.82
0.01
12
11

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Simulacion
en Aspen Plus
Resultados simulacion
Flujo Molar (kgmol/hr)
Molar Etanol
Composicion
Molar Agua
Composicion
Flujo Masico
(kg/hr)
Masica
Composicion
Etanol
Masica
Composicion
Agua
Flujo Volumetrico
(m3 /hr)
Temperatura (K )
(bar )
Presion
Densidad Molar (kgmol/m3 )
Densidad Masica
(kg/m3 )
Peso molecular prom. (kg/kgmol)

Mara Alzate Ibanez
Alimentacion
540.00
0.25
0.75
13515.51
0.46
0.54
15.12
355.18
1.01
35.73
894.17
25.03
Destilado
158.00
0.81
0.19
6420.64
0.91
0.09
8.57
351.31
1.01
18.43
748.83
40.64
Fondos
382.00
0.02
0.98
7094.87
0.05
0.95
7.78
367.36
1.01
49.10
911.89
18.57

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Especificaciones hidraulicas
para el sistema
Especificaciones hidraulicas
de la columna de destilacion
etanol-agua
Parametro
Numero
total de platos
Plato de alimentacion
Diametro
de la Columna (m)
Longitud del derramadero (m)
Espaciamiento entre platos (m)
Diametro
de los orificios (m)
Distancia entre los centros de los orificios (m)
Espaciamiento entre platos (m)
Altura del derramadero (m)
Area
Total del plato (m2 )
transversal vertedero (m2 )

Area
seccion
Area
activa (m2 )

Mara Alzate Ibanez
Valor
12
11
1.75
1.225
0.6
0.0045
0.012
0.6
0.06
2.4053
0.21166
1.76

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Suposiciones y consideraciones
Debido a la complejidad del modelo, se realizan las siguientes suposiciones y
consideraciones:
La columna es adiabatica.
El condensador es total.
El lquido acumulado en cada plato es incompresible y se encuentra
como una mezcla perfecta.
Cada plato es considerado con una eficiencia del 100 %.
La fase vapor y la fase lquida se consideran no ideales.
Las variaciones de masa con respecto al tiempo en el condensador y
en el rehervidor son iguales a cero.
de vapor a lo largo del sistema.
No se considera acumulacion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance dinamico
de materia
Esquema basico
columna de destilacion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance dinamico
de materia
y de agotamiento
Balance zona de rectificacion
Balance de masa global,
d MTn
dt
= Ln1 + Vn+1 Ln Vn
(1)
Balance de masa por componente,

d (MTn xn )
dt
= Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 Ln xn Vn yn

Mara Alzate Ibanez
(2)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance dinamico
de materia
Balance etapa de alimentacion

d MTn
dt
= Ln1 + Vn+1 + F Ln Vn
(3)

d (MTn xn )
dt
= Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 + F zF Ln xn Vn yn

Mara Alzate Ibanez
(4)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance dinamico
de materia
Balance en el Condensador
d MD
dt
= V2 L1 D
(5)

d MD xD
dt
= V2 y2 L1 xD DxD
(6)
Balance en el Rehervidor
d MB
dt
= Ln1 B Vn
(7)

d MB xB
dt
= Ln1 xn1 BxB Vn yn

Mara Alzate Ibanez
(8)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance hidraulico
El flujo de lquido que abandona la etapa n se calcula a partir del balance
hidraulico,
Ln =

2
m 3/2
(h (A +2A ))L
N
w a d
MTn Cdry Vn
C
Nm
m,V

Mara Alzate Ibanez
m
N
ow
(9)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Balance energa
El balance de energa para la etapa de contacto n se puede expresar como:

dhtot,n
= Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n Vn HL,n
dt
(10)
La entalpa en cada etapa se asume como constante. Por lo tanto,

Vn =
Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n

Mara Alzate Ibanez
HL,n
(11)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de equilibrio
Relacion
de equilibrio que existe entre las concentraciones de la fase lquida

La relacion
en funcion
de la volatibilidad
y vapor es calculada a partir de la expresion
relativa.
yi =
xi
1 + ( 1)xi
(12)
La fase vapor y la fase lquida se asumen como no ideales y se utiliza la

.
formulacion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
binaria
Modelo matematico
Cuadro comparativo complejidad de los modelos

Modelo
Orden y Tipo
I
II
III
66 DAE
54 DAE
32 DAE
No. Ecuaciones
Diferenciales
28
14
14

Mara Alzate Ibanez
No. Ecuaciones
Algebraicas
24
26
4
No. Relaciones
Termodinamicas
14
14
14

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
binaria
Modelo matematico
14
13
14
13
12
13
12
12
11
11
11
10
10
10
9
8
7
Etapas
Etapas
Etapas
8
7
6
5
5
4
4
3
2
1
0
Modelo I
Modelo II
Modelo III
0.5
Composicin Molar Etanol
Modelo I
Modelo II
Modelo III
2
1
2
3
Masa Retenida (kgmol)
1
350
Modelo I
Modelo II
Modelo III
355
360
365
Temperatura (K)
370
masa retenida y temperatura

Perfil de composicion,

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
binaria
Modelo matematico
13
12
12
11
11
10
10
Etapas
14
13
Etapas
14
4
3
2
Modelo I
Modelo II
Modelo III
4
Modelo I
Modelo II
Modelo III
1
200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Flujo Molar Lquido (kgmol/hr)
3
2
1
0
100
200
300
400
500
600
Flujo Molar Vapor (kgmol/hr)
Perfil de flujos de lquido y de vapor

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Resultado simulacion
Punto de equilibrio alcanzado en lazo abierto
Variable de estado
molar de etanol
Composicion
Destilado
x1
Plato 1
x2
Plato 2
x3
Plato 3
x4
Plato 4
x5
Plato 5
x6
Plato 6
x7
Plato 7
x8
Plato 8
x9
Plato 9
x10
Plato 10
x11
Plato 11
x12
Plato 12
x13
Fondos
x14

Mara Alzate Ibanez
Valor de estado
estacionario
0,8172
0,7870
0,7585
0,7304
0,7015
0,6706
0,6359
0,5952
0,5446
0,4770
0,3778
0,2263
0,0772
0,0112

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Metodo
indirecto de Lyapunov
El analisis
de la estabilidad de los puntos de equilibrio se realizo empleando
el concepto de estabilidad en el sentido de Lyapunov.
Valores propios de la matriz jacobiana calculada en el punto de equilibrio
alcanzado en lazo abierto
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

Mara Alzate Ibanez
Valor Propio
5,4582
13,1503
28,7827
65,8300
65,8300
65,8300
194,4442
276,7275
362,9774
433,8631
477,2119
548,5991
627,9367
713,4157

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Bifurcaciones
parametro
Variacion
flujo molar del lquido
0.9
0.8
0.8
0.7
0.4
0.2
0
0.5
0.3
0.2
0.1
100
200
300
400
L (kmol/h)
500
600
700
200
300
400
L (kmol/h)
500
600
700
800
400
L (kmol/h)
500
600
700
800
0.8
0.6
B
0.4
100
Condensador
Plato 1
Plato 2
Plato 3
Plato 4
Plato 5
Plato 6
Plato 7
Plato 8
Plato 9
Plato 10
Plato 11
Plato 12
Rehervidor
0.6
0
0
0.6
0.4
0.2
800
0
0
100
200
300
variando el parametro
Diagrama de bifurcacion
flujo molar del lquido

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Bifurcaciones
parametro
Variacion
flujo molar del vapor
1
Condensador
Plato 1
Plato 2
Plato 3
Plato 4
Plato 5
Plato 6
Plato 7
Plato 8
Plato 9
Plato 10
Plato 11
Plato 12
Rehervidor
0.7
0.5
0.6
0.4
0.2
0
100
200
300
400
V (kmol/h)
500
600
700
800
400
V (kmol/h)
500
600
700
800
0.5
0.4
0.4
0.3
B
0.3
0.2
0.6
0.8
0.8
0.9
0.2
0.1
0
0
0.1
100
200
300
400
V (kmol/h)
500
600
700
800
0
0
100
200
300
flujo molar de vapor

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Bifurcaciones
parametro
Variacion
flujo molar de alimentacion
0.9
0.7
0.6
0.5
1
Condensador
Plato 1
Plato 2
Plato 3
Plato 4
Plato 5
Plato 6
Plato 7
Plato 8
Plato 9
Plato 10
Plato 11
Plato 12
Rehervidor
0.8
0.6
x
0.8
0.4
0.2
0
0
0.4
100
200
300
400
F (kmol/hr)
500
600
700
800
100
200
300
400
F (kmol/hr)
500
600
700
800
0.12
0.1
0.3
0.08
x
0.2
0.06
0.04
0.1
0.02
0
0
100
200
300
400
F (kmol/hr)
500
600
700
800
0
0

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
- Bifurcaciones
parametro
molar de alimentacion
Variacion
composicion
1
0.8
0.9
0.6
x
0.8
0.4
0.7
0.2
0
0
0.5
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
z
0.6
0.7
0.8
0.9
0.2
0.3
0.4
0.5
z
0.6
0.7
0.8
0.9
0.5
z
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.8
0.6
B
0.4
0.1
Condensador
Plato 1
Plato 2
Plato 3
Plato 4
Plato 5
Plato 6
Plato 7
Plato 8
Plato 9
Plato 10
Plato 11
Plato 12
Rehervidor
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
composicion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
Comparativo - Modelo lineal y no
en lazo abierto
lineal de la columna de destilacion
parametro
Variacion
flujo molar de lquido y flujo molar de vapor
0.9
0.85
+ 10%
10%
0.8
x
0.8
0.85
0.75
10%
0.75
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
+ 10%
0.7
0.65
0
0.06
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.1
+ 10%
10%
0.04
0.05
xB
0.02
0
0
10%
0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
+ 10%
0.05
0.02
0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
Respuesta dinamica
de xD y xB
() Modelo lineal; () Modelo no lineal

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Analisis
Dinamico
Comparativo - Modelo lineal y no
en lazo abierto
lineal de la columna de destilacion
parametro
Variacion
flujo molar y composicion
0.84
0.84
+ 10%
+ 10%
0.82
0.8
0.8
0.82
0.78
0.78
0.74
0
10%
10%
0.76
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.76
0.74
0
0.06
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.06
+ 10%
+ 10%
0.02
xB
0.04
0.02
B
0.04
0
10%
10%
0.02
0.02
0.04
0
0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
Respuesta dinamica
de xD y xB
() Modelo lineal; () Modelo no lineal

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Ventajas y Desventajas del control predictivo

Ventajas
Puede ser usado para controlar una gran variedad de procesos.
Permite tratar con facilidad el caso multivariable.
Pueden ser incluidas de forma sistematica

las restricciones del proceso
durante el diseno.
Es una metodologa completamente abierta.
Desventajas
resulta ser un poco mas
difcil que la de los PID.
Su implementacion
Requiere un algoritmo de optimizacion.
Debe disponerse de un modelo dinamico

apropiado que describa el
proceso real.
Requiere un alto coste computacional.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Algoritmo general del control predictivo basado en el

modelo (MPC)
Modelo Basico
Control Predictivo Basado en el Modelo

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
- Columna de destilacion
Modelo de prediccion
El modelo matematico
empleado para el desarrollo del algoritmo de control
captura la dinamica
del proceso y permite el calculo
de las predicciones de
las salidas en instantes futuros y (t + j|t) en un tiempo moderado de computo.
Diagrama de las variables para el algoritmo de control
de la columna de destilacion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
- Columna de destilacion
Modelo de prediccion
binaria
Diagrama de la columna de destilacion
para el algoritmo de control

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
objetivo
Funcion
objetivo o funcion
de costo indica el criterio a optimizar y en general
La funcion
se encuentra definida como:
JN (xt , uF (t)) =
N
X
[y (t + j|t) r (t + j)] +
j=1
N
X
[u(t + j 1)]
(13)
j=1
de costo especfica que emplea el algoritmo de control de la

La funcion
binaria, corresponde a:
JN =
N
P
N
P
(1 [y1 (t + j|t) r1 (t + j)]2 + 2 [y2 (t + j|t) r2 (t + j)]2 )+
j=1
(14)
(1 [u1 (t + j 1)]2 + 2 [u2 (t + j 1)]2 )
j=1

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Restricciones de las variables
Debido a las limitaciones fsicas de los actuadores se consideran las siguientes restricciones:
Restricciones en las variables de entrada o manipuladas
expresadas por el valor maximo
Estan
y mnimo permitido para cada
uno de los flujos.
LD mn LD (t + j|t) LD max
j = 1, ..., N
VR mn VR (t + j|t) VR max
j = 1, ..., N

Mara Alzate Ibanez
(15)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Restricciones de las variables
Restricciones en las variables de salida

dadas por la limitante fsica de un intervalo de fraccion
molar.
Estan
xD mn xD (t + j|t) xD max
j = 1, ..., N
xB mn xB (t + j|t) xB max
j = 1, ..., N
(16)
se extiende para todas las variables de estado (x2 ...x13 )

Esta restriccion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de parametros
Optimizacion
del error y del esfuerzo de control son paramet

Los parametros
de penalizacion
ros empricos que deben ser optimizados con el fin de que el controlador sea
de
robusto y a su vez suave en su respuesta. Los criterios para la seleccion
dichos parametros
son:
1
de destilado y de fondos
Error final composicion
Integral del cuadrado del error (ICE)
Integral del cuadrado del esfuerzo de control (ICU)

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de parametros
Resultados optimizacion
Metodo
grafico
6
x 10
x 10
2.2
1.31
5
x 10
x 10
1.309
1.312
2.5
1.8
1.6
1.308
1.31
1.307
1.308
1.4
1.2
ICU
ICE
1.5
1.306
1.306
1.305
1
1
1.304
0.8
1.302
0.6
1.3
1000
1.304
0.5
1.303
0
1000
1000
800
800
0.4
600
600
400
400
200
200
800
800
1000
1.302
600
600
400
400
0.2
1
1.301
200
200
0
Metodo
de busqueda
aleatoria basado en el algoritmo de Sols
Se determinaron los parametros

correspondientes a mnimos locales
determinada a partir del metodo
en la region
grafico.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
en lazo cerrado
de destilado y composicion
Cambios en la referencia de la composicion

de fondos
0.02
xD
0.84
0.01
0.82
2
3
Tiempo (hr)
0
0
500
700
400
600
u (kmol/h)
300
200
100
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
500
u (kmol/h)
0.8
0
400
300
0
% Error x
% Error xD
2
0
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
0.2
0.4
0.6
0
Tiempo (hr)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
en lazo cerrado
tipo escalon
de 20 % y 10 % con respecto al flujo de
Perturbacion
alimentacion
0.83
0.016
0.014
B
0.82
x
0.012
0.81
0.01
1
2
3
Tiempo (hr)
0.008
0
500
700
400
600
u (kmol/h)
300
u (kmol/h)
0.8
0
200
100
0
2
3
Tiempo (hr)
1
0.5
0
0.5
0
2
3
Tiempo (hr)
400
0.2
% Error x
% Error x
1.5
2
3
Tiempo (hr)
500
300
0
2
3
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo (hr)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
en lazo cerrado
tipo escalon
de 20 % y 10 % con respecto a la
Perturbacion
de alimentacion
composicion
0.83
0.016
0.014
x
0.82
0.012
0.81
0.01
0.8
0
2
3
Tiempo (hr)
0.008
0
u (kmol/h)
300
u1 (kmol/h)
400
200
100
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
700
500
600
500
400
300
0
Tiempo (hr)
0.2
B
% Error x
% Error x
1.5
0.5
0
0.5
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
0
0.2
0.4
0.6
0

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de costo
Efecto del error en la funcion
de costo a minimizar en el problema del control, corresponde a una
La funcion
de costo de la forma,
funcion
JN =
N
X
[e]2 +
j=1
N
X
[u]2
(17)
j=1
de penalEl objetivo es evaluar el efecto de un termino

cubico
en la expresion
del error, dando origen a una nueva funcion
de costo.
izacion
JN =
N
X
[2 e + 1 e 3 ]2 +
j=1

Mara Alzate Ibanez
N
X
[4 u + 3 u 3 ]2
(18)
j=1

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de costo
Resultados efecto del error en la funcion
0.02
0.86
0.015
B
0.88
0.84
0.01
de destilado y composicion
Cambios en la referencia de la composicion

de fondos
0.82
0.005
0.8
0
0
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
700
400
600
u (kmol/h)
u (kmol/h)
Tiempo (hr)
500
200
100
0
2
3
Tiempo (hr)
0.5
B
% Error x
400
300
0
% Error x
500
300
0
1
0
0.5
2
3
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
1
0

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de costo
tipo escalon
de 20 % y 10 % con respecto al flujo de
Perturbacion
alimentacion
0.84
0.02
0.015
0.82
0.83
0.01
0.81
0.8
0
0.5
Tiempo (hr)
% Error xB
% Error x
400
300
0
0
1
0
500
200
Tiempo (hr)
600
u (kmol/h)
300
700
400
100
0
0.005
0
Tiempo (hr)
500
u (kmol/h)
Tiempo (hr)
0.5
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
1
0
Tiempo (hr)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
de costo
tipo escalon
de 20 % y 10 % con respecto a la
Perturbacion
de alimentacion
composicion
0.84
0.02
0.015
B
0.82
xD
0.83
0.01
0.81
0.8
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
700
u (kmol/h)
400
600
500
300
200
100
0
0.005
0
Tiempo (hr)
500
u1 (kmol/h)
400
300
0
Tiempo (hr)
0.5
% Error x
% Error x
0
1
0
Tiempo (hr)

Mara Alzate Ibanez
0
0.5
1
0

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
MPC vs NMPC
parametro
Variacion
0.86
0.84
0.01
300
200
1
2
3
Tiempo (hr)
0.8
0
600
500
400
300
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
200
0
0
0.5
1
0
0.005
0
No lineal
Lineal
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
600
500
400
300
0
0.5
No lineal
Lineal
2
1
0
1
0
700
300
% Error x
No lineal
Lineal
% Error x
% Error x
0
1
2
3
Tiempo (hr)
400
0.5
1
500
400
100
0
2
3
Tiempo (hr)
700
u (kmol/h)
u (kmol/h)
500
0.01
0.82
0.005
0
u (kmol/h)
2
3
Tiempo (hr)
% Error x
u (kmol/h)
0.8
0
0.82
0.015
0.02
0.015
B
xD
0.84
2
3
Tiempo (hr)
0
0.5
1
1.5
0
No lineal
Lineal
Comportamiento dinamico
del sistema en lazo cerrado

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
MPC vs NMPC
parametro
Variacion
composicion
0.84
0.86
0.02
0.84
0.015
0.8
0
2
3
Tiempo (hr)
600
400
200
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
0
0.5
No lineal
Lineal
1
0
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
2
3
Tiempo (hr)
600
400
200
0
0.5
No lineal
Lineal
1
0
1
0
800
3
% Error x
0.005
0
200
100
0
% Error x
300
0.5
No lineal
Lineal
2
3
Tiempo (hr)
400
0.01
500
200
u (kmol/h)
u (kmol/h)
u (kmol/h)
300
% Error x
2
3
Tiempo (hr)
800
400
1
0
0.005
0
u (kmol/h)
2
3
Tiempo (hr)
% Error x
500
100
0
0.82
0.01
0.81
0.8
0
0.82
0.02
0.015
B
xD
0.83
2
3
Tiempo (hr)
0
0.5
1
1.5
0
No lineal
Lineal
Comportamiento dinamico
del sistema en lazo cerrado

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Contenido
1
Introduccion
Objetivo General
y simulacion
Diseno
dinamica
binaria
Analisis
dinamico
Conclusiones
Contribuciones

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Estabilidad en lazo cerrado
Para demostrar las estabilidad del sistema se calculo un controlador LQR
que
(Regulador Lineal Cuadratico)
con las mismas matrices de ponderacion
el control predictivo no lineal aplicado al modelo no lineal.
terminal es una funcion
cuadratica
Dada la optimalidad del LQR el desempeno

de la funcion
de Lyapunov,
Vf (x) = x T P x donde P es la solucion
(AK + I)T P + P (AK + I) = Q

Mara Alzate Ibanez
(19)

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Estabilidad en lazo cerrado

Valores propios de la matriz jacobiana calculada en el punto de equilibrio
alcanzado en lazo cerrado
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

Mara Alzate Ibanez
Valor Propio
856,9291
829,0449
743,4249
644,1255
556,1855
500,9126
421,4471
322,5172
226,3429
142,1354
76,4190
32,8675
14,3677
6,0352

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
y simulacion
Diseno
dinamica
Analisis
dinamico
Resultado estabilidad en lazo cerrado
14 14, corresponde a una matriz simetrica
La matriz P de dimension
se observa que el sistema
definida positiva. Tambien
inicial de los estados siempre
independientemente de la condicion
terminal, .
converge a la region
binaria en lazo cerrado es un
El sistema de la columna de destilacion
sistema autonomo
sujeto a restricciones que evoluciona de una forma
admisible ya que cumple con las restricciones en todo t.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Conclusiones
para la separacion
del sistema
Se simulo una columna de destilacion
etanolagua en estado estacionario y se establecieron las
especificaciones hidraulicas
de la columna.
Se plantearon tres modelos dinamicos

para representar el proceso de
los cuales difieren entre s por el grado de
la columna de destilacion,
complejidad presentado debido a las suposiciones y consideraciones
adoptadas.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Conclusiones
El sistema presento un unico
punto de equilibrio caracterizado como
nodo estable por el metodo

indirecto de Lyapunov.
de los parametros:
Se realizo el analisis
de bifurcaciones en funcion
composicion
de alimentacion,
flujo de
flujo de alimentacion,
y flujo de vapor. El sistema no presenta bifurcaciones.
recirculacion
Este resultado se corroboro con MATCONT.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Conclusiones
Se planteo un algoritmo de control predictivo basado en el modelo no
binaria el objetivo es minimizar
lineal de una columna de destilacion
de costo con restricciones dadas por el sistema.
una funcion
del error y del esfuerzo

Se optimizaron los parametros
de penalizacion
de control empleando el metodo

de ensayo y error, y el metodo
de
busqueda
aleatoria.
Se modifico el metodo
de busqueda
aleatoria de Sols con el fin de
del error y del

calcular los parametros
optimos
de penalizacion
esfuerzo de control.
objetivo, adicionando un
Se evaluo el efecto del error en la funcion
parametro
cubico,
obteniendose
una respuesta suave y robusta del
sistema.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Conclusiones
Se observo que el algoritmo de control predictivo basado en el modelo

robusto ante cambios en el punto de ajuste y
no lineal es mucho mas
perturbaciones que el control predictivo basado en el modelo
linealizado.
Se aplico la tecnica
LQR con el fin de determinar la estabilidad local del
algoritmo de control MPC implementado en la columna de destilacion.
El sistema corresponde a un sistema autonomo

sujeto a restricciones
que evoluciona forma admisible cumpliendo con las restricciones en
todo t.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Contribuciones
Desarrollo de un modelo no lineal de una columna de destilacion

de la mezcla etanol-agua. El modelo
matematico
involucra el balance de masa global y por componente, el
balance de energa, el balance hidraulico
y el equilibrio termodinamico,
.
definido por la formulacion
Planteamiento de un algoritmo de control predictivo aplicado al modelo
de la
no lineal de una columna de destilacion
de
mezcla etanol-agua. Se evaluo el efecto del error en la funcion
costo, agregando un termino

cubico,
obteniendose
buenos resultados
de control se vuelve mas
suave en la respuesta.
debido a que la accion
Se realizo analisis
de la estabilidad del sistema de control de la
binaria empleando diagramas de bifurcacion
y
la tecnica
LQR (Regulador Lineal Cuadratico).
Obteniendose
bajo los
dos conceptos que el sistema en lazo cerrado es estable.

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
!!!
Muchas gracias por su atencion

Mara Alzate Ibanez

Introduccion
Objetivo General
Conclusiones
Contribuciones
Preguntas

Mara Alzate Ibanez

Modelado y Control de Una Columna de Destilación

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Modelado y control de una columna de

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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las corrientes internas y externas, la alta no linealidad y el caracter

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

un algoritmo de control predictivo basado en un modelo

binaria para la separacion

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

Control predictivo basado en el modelo no lineal de la columna de

de la estabilidad del control predictivo planteado.

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

Especificaciones columna de destilacion

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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transversal vertedero (m2 )

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Balance de masa por componente,

= Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 Ln xn Vn yn

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Balance etapa de alimentacion

Balance de masa por componente,

= Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 + F zF Ln xn Vn yn

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Balance de masa por componente,

Balance de masa por componente,

= Ln1 xn1 BxB Vn yn

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica

Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

El balance de energa para la etapa de contacto n se puede expresar como:

La entalpa en cada etapa se asume como constante. Por lo tanto,

Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n

Ing. Qca., M.Sc. Angelica

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de equilibrio que existe entre las concentraciones de la fase lquida

La fase vapor y la fase lquida se asumen como no ideales y se utiliza la