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CONTROL ANALGICO

Actividad 12
Evaluacin Final

PRESENTADO POR

Alumno

DIRECTOR DE CURSO
Ing. FABIAN BOLIVAR MARN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
299005_11
CEAD JAG
Noviembre 2014

Introduccin
Se realiza la prctica con los ejercicios tpicos que representan el mdulo de control
analgico.

Desarrollo de la actividad
Punto 1
1. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual el
siguiente sistema es estable.

Se debe especificar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma de calcular el


arreglo de Routh-Hurwitz. Posteriormente, con el rango hallado, realizar el montaje del
sistema en el Simulink del Matlab, y comprobar a travs de simulaciones que dicho
rango es correcto. Explicar cada simulacin, adjuntar pantallazo y justificar la solucin
hallada.
Solucin:
_Clculo del rango:

a0

a1

a2

a0

a1

a2

a3

Routh Hurwitz

s3 1
s2 4
s1 1-4k
s0 8k

) (

Entonces 1 y 4 son positivos


1-4k y 8k deben serlo para hacer el Sistema estable
En el caso de 8k K>0 satisface
0<k<

En el caso de 1-2k 1 >2k

1/2 > k

Cuando k es es un valor mayor muy cercano al rango de estabilidad experimento


que pasa en MATLAB si se realiza a la ecuacin caracterstica resultante el desarrollo
de Routh Hurvitz y sus races en el plano.

Sigue presentando estabilidad ya que son positivos en la primera columna del


desarrollo de ROUTH HURVITZ, tiene races en cero del eje real con +1 y -1 del eje
imaginario, el valor en -4 est mostrando estabilidad, la cercana del cero con el lado
positivo del eje real lo hace crticamente estable.
Ahora con k=0 veamos la estabilidad que resulta.

Siguen siendo positivos los nmeros de la primera columna y las races estn en el
semiplano negativo, an sigue siendo estable (crticamente).
Si superamos el rango ligeramente solo 0.5 de ms con k=4.5

La tabla muestra niveles negativos en la primera columna ya es inestable y tiene races

en el semiplano derecho (nmeros positivos), es coincidente el resultado por la tabla de


Routh Hurvitz y las races.
As mismo se comprueba que el clculo manual que realic es correcto en cuanto a
hallar un rango estable para el sistema, sin embargo con el programa MATLAB es til
ver rpidamente las fronteras del rango donde encontr una estabilidad crtica y
comprob la inestabilidad del sistema con la ganancia k fuera del rango as sea por
poco valor donde nos muestra la existencia de polos en el lado derecho.

Punto 2
2. Un sistema industrial tiene la siguiente estructura:
Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren solamente el
regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro software que est a su
alcance. Una vez realizado esto, se debe variar la ganancia del regulador de forma
sistemtica y observar la respuesta del sistema cuando la entrada R(s) es un escaln y
cuando es un impulso.

Desarrollando la funcin del denominador para ingresarla a Simulink tenemos que


(

)(

Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas, y completar la siguiente tabla con
los valores de K indicados.
A continuacin se visualiza la entrada (rosado) y salida (amarillo) de los sistemas
realimentado y en lazo abierto al variar la constante proporcional K

Sistema no realimentado lazo abierto

Valor Entrada Imagen de la respuesta (Pantallazo)


1
Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Sistema realimentado lazo cerrado

Valor Entrada Imagen de la respuesta (Pantallazo)

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado) donde se involucren el regulador, la planta y la
realimentacin unitaria. De igual forma, realizar la variacin de la ganancia del regulador con entradas impulso y escaln y
completar la siguiente tabla
A continuacin se visualiza la entrada (rosado) y salida (amarillo) de los sistemas realimentado y en lazo abierto al variar
la constante proporcional K

Valor Entrada Imagen de la respuesta (Pantallazo)


2
Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln

Impulso

Escaln