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ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA
CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS
NEIVA
Julio de 2009
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD
ESCUELADECIENCIASBSICAS,TECNOLOGAEINGENIERA
CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS
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INTRODUCCIN
El curso de Sistemas Dinmicos es de tipo metodolgico, pertenece al campo de
formacin profesional especfico y es ofrecido dentro del portafolio de cursos
especficos para el rea profesional del programa de tecnologa e ingeniera
electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Tiene como
objetivo principal desarrollar en el estudiante la habilidad para el manejo de un
conjunto de herramientas analticas que le permitan modelar y analizar plantas y
sistemas de control lineales e invariantes en el tiempo tanto continuo como
discreto; todo esto a travs de la estrategia de educacin abierta y a distancia.
Este curso est compuesto por DOS (2) unidades didcticas, a saber:
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Para el desarrollo del curso es importante el papel que juegan los recursos
didcticos y tecnolgicos como medio activo e interactivo, buscando la
interlocucin durante todo el proceso de dilogo tutor-estudiante.
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INDICE DE CONTENIDO
UNIDAD 1.......................................................................................................................................... 14
CAPITULO 1: SISTEMAS DE CONTROL ........................................................................................ 15
INTRODUCCIN............................................................................................................................... 15
Leccin 1: ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL............................................................. 16
1. ELEMENTOS DE CONTROL........................................................................................................ 16
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO ................................................. 18
3. TIPOS DE VARIABLES................................................................................................................. 21
4. SEALES DE COMUNICACIN .................................................................................................. 23
Leccin 2: SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS....................................................................... 24
1. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS..................................................................................... 24
2. SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS ..................................................................................... 25
3. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL ................................................................................. 27
Leccin 3: TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL ............................................................................ 28
1. CONTROL EN LAZO CERRADO ................................................................................................. 29
2. CONTROL EN LAZO ABIERTO.................................................................................................... 29
Leccin 4: EFECTOS DE LA REALIMENTACIN ........................................................................... 30
Leccin 5: MTODOS DE CONTROL .............................................................................................. 33
1. MTODOS DE CONTROL CLSICO........................................................................................... 33
2. MTODOS DE CONTROL MODERNO........................................................................................ 34
3. MTODOS DE CONTROL AVANZADO....................................................................................... 35
CAPITULO 2: HERRAMIENTAS MATEMTICAS............................................................................ 37
INTRODUCCIN............................................................................................................................... 37
Leccin 1: TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................................... 40
1. FUNCIONES COMPLEJAS .......................................................................................................... 40
2. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................... 43
3. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES ......................................... 45
3.1. Funcin Impulso Delta de Dirac .............................................................................................. 45
3.2. Funcin Escaln......................................................................................................................... 46
3.3. Funcin Rampa .......................................................................................................................... 47
3.4. Funcin Exponencial .................................................................................................................. 48
3.5. Funcin Senoidal........................................................................................................................ 49
Leccin 2: PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE .................... 52
1. MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE ............................................................................... 52
2. LINEALIDAD.................................................................................................................................. 53
3. TRASLACIN COMPLEJA ........................................................................................................... 53
4. TRASLACIN EN EL TIEMPO ..................................................................................................... 54
5. CAMBIO DE ESCALA ................................................................................................................... 54
6. DIFERENCIACIN REAL ............................................................................................................. 55
7. INTEGRACIN REAL ................................................................................................................... 56
8. DIFERENCIACIN COMPLEJA ................................................................................................... 57
9. TEOREMA DEL VALOR INICIAL.................................................................................................. 57
10. TEOREMA DEL VALOR FINAL .................................................................................................. 58
11. INTEGRAL DE CONVOLUCIN................................................................................................. 58
Leccin 3: TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE .................................................................. 61
1. FRACCIONES PARCIALES.......................................................................................................... 62
1.1. Races Reales Simples .............................................................................................................. 62
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1.2. Races Complejas Simples ........................................................................................................ 64
1.3. Races Mltiples ......................................................................................................................... 68
2. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES ....................................................................... 70
Leccin 4: TRANSFORMADA Z .................................................................................................... 73
1. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA Z ................................................................................ 73
2. TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES .......................................................... 74
2.1. Funcin Delta de Kronecker....................................................................................................... 74
2.2. Funcin Escaln Unitario ........................................................................................................... 75
2.3. Funcin Rampa Unitaria............................................................................................................. 75
2.4. Funcin Polinomial ..................................................................................................................... 76
2.5. Funcin Exponencial .................................................................................................................. 77
2.6. Funcin Senoidal........................................................................................................................ 78
3. PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA Z .................................................. 81
3.1. Multiplicacin por una Constante ............................................................................................... 81
3.2. Linealidad ................................................................................................................................... 81
k
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FUENTES DOCUMENTALES DE LA UNIDAD 1 ........................................................................... 174
UNIDAD 2........................................................................................................................................ 175
CAPITULO 4: ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO .................................................... 176
INTRODUCCIN............................................................................................................................. 176
Leccin 1: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.................................................................................. 177
Leccin 2: SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ............................................................................. 181
Leccin 3: SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR............................................................................. 189
1. CANCELACIN CERO-POLO.................................................................................................... 190
2. APROXIMACIN DE POLOS DOMINANTES............................................................................ 191
Leccin 4: ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO........................................................................ 191
Leccin 5: ESTABILIDAD Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD......................................................... 196
1. ESTABILIDAD EN SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO .......................................................... 196
2. ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO ........................................................... 204
CAPITULO 5: ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA...................................................... 213
INTRODUCCIN............................................................................................................................. 213
Leccin 1: DIAGRAMAS DE BODE ................................................................................................ 216
Leccin 2: ANLISIS DE ESTABILIDAD DE BODE ....................................................................... 220
1. MARGEN DE FASE .................................................................................................................... 225
2. MARGEN DE GANANCIA........................................................................................................... 226
Leccin 3: DIAGRAMA DE NYQUIST............................................................................................. 228
Leccin 4: ANLISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST ................................................................. 230
Leccin 5: RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO..................... 244
CAPITULO 6: ANLISIS DEL LGR Y DEL ESPACIO DE ESTADOS............................................ 252
INTRODUCCIN............................................................................................................................. 252
Leccin 1: REGLAS DE CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES .................................. 253
Leccin 2: ASPECTOS IMPORTANTES EN LA CONSTRUCCIN DEL LGR.............................. 270
1. EFECTOS DE ADICIN DE POLOS Y CEROS......................................................................... 270
2. EFECTOS DE MOVIMIENTOS DE POLOS Y CEROS.............................................................. 272
3. LGR EN SISTEMAS DISCRETOS.............................................................................................. 273
Leccin 3: REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS............................................ 275
1. FORMA CANNICA CONTROLABLE ....................................................................................... 276
2. FORMA CANNICA OBSERVABLE .......................................................................................... 277
3. FORMA CANNICA DIAGONAL................................................................................................ 277
4. FORMA CANNICA DE JORDAN ............................................................................................. 278
Leccin 4: SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADOS ............................................................ 281
1. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGNEO ................ 281
2. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO NO HOMOGNEO.......... 284
Leccin 5: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD ................................................................. 286
1. CONTROLABILIDAD .................................................................................................................. 286
2. OBSERVABILIDAD ..................................................................................................................... 287
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LISTADO DE TABLAS
Table 2.1 Pares de transformadas de Laplace ................................................................................. 50
Table 2.2 Propiedades de la transformada de Laplace .................................................................... 60
Table 2.3 Pares de transformadas Z ............................................................................................. 79
Table 2.4 Propiedades de la transformada Z ................................................................................. 86
Table 2.5 Transformadas Z de x( k + n) y x( k n) .................................................................. 100
Table 3.1 Reglas del lgebra de bloques........................................................................................ 147
Table 3.2 Sistemas de control discreto en lazo cerrado ................................................................. 153
Table 4.1 Error en estado estacionario para diversos sistemas ..................................................... 195
Table 4.2 Arreglo de Jury ................................................................................................................ 209
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Figure 3.18 Reconstruccin efectuada por el ZOH......................................................................... 131
Figure 3.19 Muestreo y reconstruccin de una seal ..................................................................... 133
Figure 3.20 Espectro de la seal f (t ) ........................................................................................... 133
Figure 3.21 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo ............................................. 134
Figure 3.22 Superposicin de espectros (aliasing) ......................................................................... 134
Figure 3.23 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con el ZOH ...................................... 135
Figure 3.24 Muestreo y reconstruccin ideal .................................................................................. 136
Figure 3.25 Muestreo ideal y reconstruccin mediante ZOH.......................................................... 136
Figure 3.26 Muestreo real (ancho de pulso p ) y reconstruccin mediante ZOH .......................... 137
Figure 3.27 Sistema continuo excitado por una entrada continua.................................................. 138
Figure 3.28 Sistema continuo excitado por una entrada discreta................................................... 138
Figure 3.29 Respuesta de un sistema continuo a una entrada discreta......................................... 138
Figure 3.30 Intercambiador de calor ............................................................................................... 142
Figure 3.31 Elementos de un diagrama de bloques ....................................................................... 144
Figure 3.32 Circuito RC................................................................................................................... 145
Figure 3.33 Diagrama de bloques para el ejemplo 3.18 ................................................................. 147
Figure 3.34 Sistema muestreado mediante impulsos ..................................................................... 150
Figure 3.35 Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos en serie .................... 151
Figure 3.36 Sistema muestreado sin muestreador entre los elementos en serie........................... 152
Figure 3.37 Diagrama de bloques para el ejemplo 3.21 ................................................................. 154
Figure 3.38 Circuito RLC................................................................................................................. 157
Figure 3.39 Sistema LTI en espacio de estados............................................................................. 162
Figure 3.40 Sistema mecnico........................................................................................................ 162
Figure 4.1 Sistema de primer orden. T : Constante de tiempo del sistema ................................... 177
Figure 4.2 Respuesta escaln de un sistema de primer orden ...................................................... 178
Figure 4.3 Respuesta rampa de un sistema de primer orden......................................................... 179
Figure 4.4 Respuesta impulso de un sistema de primer orden ...................................................... 180
Figure 4.5 Ubicacin de los polos en funcin de ....................................................................... 182
Figure 4.6 Diferentes respuestas escaln de un sistema de segundo orden................................. 183
Figure 4.7 Especificaciones para un sistema con respuesta subamortiguada............................... 184
Figure 4.8 M p en funcin de .................................................................................................... 186
Figure 4.9 Curvas envolventes de la respuesta paso..................................................................... 187
Figure 4.10 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden .............................................. 188
Figure 4.11 Funciones continuas segn la ubicacin de sus polos en el plano s ......................... 196
Figure 4.12 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado .................................................. 197
Figure 4.13 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado ................................................. 203
Figure 4.14 Funciones discretas segn la ubicacin de sus polos en el plano z ......................... 205
Figure 4.15 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto en lazo cerrado................... 205
Figure 4.16 Relacin entre los planos s, z y w ............................................................................. 206
Figure 4.17 Diagrama de bloques para el ejemplo 4.8 ................................................................... 207
Figure 5.1 Sistema de tiempo continuo........................................................................................... 214
Figure 5.2 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de primer orden ............................... 217
Figure 5.3 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de segundo orden............................ 218
Figure 5.4 Diagrama de Bode de magnitud para un sistema de segundo orden con distintos valores
de ............................................................................................................................................... 219
Figure 5.5 Diagrama de Bode de fase para un sistema de segundo orden con distintos valores de
.................................................................................................................................................... 219
Figure 5.6 Relacin entre el LGR y los diagramas de Bode........................................................... 221
Figure 5.7 Sistema del ejemplo 5.1................................................................................................. 222
Figure 5.8 Diagrama de Bode para el ejemplo 5.1 ......................................................................... 222
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Figure 5.9 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K = 600 ............................. 227
Figure 5.10 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K = 15 ............................. 227
Figure 5.11 Diagrama polar............................................................................................................. 228
Figure 5.12 Diagrama polar de un sistema de tercer orden ........................................................... 229
Figure 5.13 Diagrama polar de un sistema de segundo orden....................................................... 230
Figure 5.14 Teorema de la transformacin conforme ..................................................................... 231
Figure 5.15 Teorema de la representacin ..................................................................................... 232
Figure 5.16 Recorrido de Nyquist.................................................................................................... 233
Figure 5.17 Diagrama de Nyquist a) en el plano 1 + G ( j ) H ( j ) b) en el plano G ( j ) H ( j )
......................................................................................................................................................... 234
Figure 5.18 Recorrido de Nyquist modificado ................................................................................. 236
Figure 5.19 Sistema realimentado para el ejemplo 5.2 .................................................................. 236
Figure 5.20 Recorrido de Nyquist modificado para el ejemplo 5.2 ................................................. 237
Figure 5.21 LGR para el sistema del ejemplo 5.2........................................................................... 238
Figure 5.22 Diagrama de Nyquist para K = 1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)..... 240
Figure 5.23 Diagrama polar que contiene al punto 1 + j 0 .......................................................... 241
Figure 5.24 LGR del sistema de ejemplo........................................................................................ 242
Figure 5.25 Diagrama de Nyquist para K = 10, 60 y 200 ............................................................ 242
Figure 5.26 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K = 30 ................................... 243
Figure 5.27 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K = 100 ................................. 244
Figure 5.28 Sistema de tiempo discreto.......................................................................................... 244
Figure 5.29 Sistema discreto en lazo abierto.................................................................................. 248
Figure 5.30 Sistema discreto en lazo cerrado................................................................................. 249
Figure 6.1 Polos y ceros en lazo abierto......................................................................................... 254
Figure 6.2 LGR sobre el eje real ..................................................................................................... 254
Figure 6.3 Inicio y final del LGR ...................................................................................................... 256
Figure 6.4 Asntotas del LGR .......................................................................................................... 256
Figure 6.5 Ubicacin de las asntotas ............................................................................................. 257
Figure 6.6 Puntos de ruptura........................................................................................................... 258
Figure 6.7 LGR sobre eje real entre dos polos ............................................................................... 259
Figure 6.8 LGR sobre eje real entre dos ceros ............................................................................... 259
Figure 6.9 LGR sobre eje real entre cero y polo ............................................................................. 260
Figure 6.10 Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario........................................................... 260
Figure 6.11 ngulos de arranque y llegada .................................................................................... 262
Figure 6.12 Polos y ceros del ejemplo 6.1 ...................................................................................... 263
Figure 6.13 LGR del ejemplo 6.1 .................................................................................................... 266
Figure 6.14 Polos y ceros del ejemplo 6.2 ...................................................................................... 267
Figure 6.15 LGR del ejemplo 6.2 .................................................................................................... 269
Figure 6.16 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado ..................................................................... 269
Figure 6.17 Efecto de la adicin de polos sobre el LRG................................................................. 271
Figure 6.18 Efecto de la adicin de un cero sobre el LGR ............................................................. 272
Figure 6.19 Efecto del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho................................... 272
Figure 6.20 Sistema del ejemplo 6.3............................................................................................... 273
Figure 6.21 LGR del ejemplo 6.3 .................................................................................................... 274
Figure 6.22 LGR del ejemplo 6.4 .................................................................................................... 275
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UNIDAD 1
Nombre de la
Unidad
Introduccin
Justificacin
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1.
INTRODUCCIN
Frente a este panorama, surgen los sistemas de control como una solucin que
permite llevar la produccin a estndares de calidad mucho mejores.
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industria con el fin de que el estudiante tenga una visin general de los alcances
de la teora de control.
Antes de iniciar con este estudio hay que aclarar algunos conceptos que sern
manejados a lo largo de este texto:
Control: Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de
un rango de valores predeterminados.
1. ELEMENTOS DE CONTROL
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Para ello se contar con una referencia, que es un valor dado por el operario, este
valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es
conocido como set-point, este valor es el que se desea alcanzar y mantener.
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3. TIPOS DE VARIABLES
Se define como variable a todo aquel parmetro fsico cuyo valor puede ser
medido. Puede ser:
Variable Perturbadora: Esta dado por los cambios repentinos que sufre el
sistema y que provocan inestabilidad.
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Solucin:
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Variable
Controlada
Variable
Manipulada
Variable
Perturbadora
Variable Medida
4. SEALES DE COMUNICACIN
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Los sistemas de control continuos son aquellos que estn descritos mediante
ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que rigen el
comportamiento de dicho sistema, y que relacionan el comportamiento de la salida
de este ante una entrada determinada.
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+ a1
d n 1 y
dt
n 1
+ an 1
dy
dt
+ an y = b0
d mu
dt
+ b1
d m 1u
dt
m 1
+ bm 1
du
dt
+ bm u
donde n m (1.1)
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+ an 1 y ( k + 1) + an y ( k ) = b0 u ( k + m) +
+ bm 1u ( k + 1) + bm u ( k )
donde n m (1.2)
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Menor costo.
Flexibilidad de programacin.
PLANTA
Direccin de las
ruedas delanteras
y (t )
PLANTA
Velocidad del
auto
y (t )
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Horno
elctrico
Convertidor
A/D
Interfase
Computador
Relevador
Amplificador
Entrada
programada
Interfase
Calefactor
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Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que toma una muestra de la seal
de salida y (t ) y la compara con la seal de entrada o seal de referencia r (t ) , si
hay discrepancia entre las dos seales, entonces se produce una seal de error
e(t ) , la cual acta sobre el mecanismo controlador con el fin de que este genere
una seal adecuada u (t ) , que permita un control efectivo sobre la planta o
proceso.
r (t )
e (t )
Comparacin
Controlador
u (t )
Proceso
y (t )
Medida
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Dispositivo
de actuacin
u (t )
Proceso
y (t )
La reduccin del error es slo uno de los efectos que la realimentacin realiza
sobre el sistema, ya que tambin repercute en las caractersticas de desempeo
del sistema como son:
Estabilidad
Ancho de banda
Ganancia global
Perturbaciones
Sensibilidad
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y = eG (1.3)
Y adems,
e = r yH (1.4)
y
= r yH
G
y
G
=
(1.5)
r 1 + GH
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Debido a que todos los elementos fsicos tienen propiedades que van cambiando
con el ambiente y con la edad, no se pueden considerar los parmetros de un
sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de
operacin del mismo, es por eso que las consideraciones sobre sensibilidad son
importantes cuando se trata con sistemas de control.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control
en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas
cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles
en los componentes del sistema.
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Los mtodos de control clsico son aquellos que esperan a que se produzca un
error para luego realizar una accin correctiva. El error se presenta a causa de la
diferencia de lectura entre la variable de salida medida y la seal de referencia,
este error est presente en todo momento, y la finalidad es minimizarlo. En
algunos casos suele generarse un comportamiento oscilatorio alrededor del valor
de referencia.
Control ON/OFF: Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador:
encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de funcionamiento es tener un
punto de referencia, si la variable es mayor el actuador asume una posicin, y
si la variable es menor el actuador asume la otra posicin. Por ejemplo, los
sistemas de seguridad contra robos, las refrigeradoras domsticas, sistemas
de aire acondicionado, etc.
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Los mtodos de control moderno brindan nuevas tcnicas que permiten ya sea
compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las siguientes:
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de
en
los
del
Los mtodos de control avanzado son aquellos que actan en forma preventiva,
de modo tal que en base a los datos tomados, actan de modo tal que previenen
la ocurrencia de error, por tanto el controlador est ajustando sus parmetros
constantemente.
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se van adaptando al entorno, lo cual se lleva a cabo por medio de los procesos
de seleccin natural, mezcla y mutacin. En cada ciclo (iteracin) una parte del
conjunto de hiptesis conocido como poblacin actual, es reemplazado por una
nueva poblacin mediante las funciones evolutivas anteriores. As
sucesivamente en cada ciclo la poblacin es evaluada en base a una funcin
evolutiva, siendo conservados los datos ms exactos, y siendo eliminados los
datos que presentan error (seleccin natural). Para conservar el nmero de
individuos (datos) estos son mezclados, lo cual genera nuevos individuos
similares a sus procreadores. Finalmente cada cierto tiempo o dada cierta
cantidad de individuos, algunos de los nuevos individuos son mutados
aleatoriamente, pudiendo ser conservados o eliminados en la prxima iteracin
dependiendo de su utilidad dentro del sistema.
2.
INTRODUCCIN
+ an 1
d n 1 y
dt
n 1
+ a1
dy
dt
+ a0 y = bm
d mu
dt
+ bm 1
d m 1u
dt
m 1
+ b1
du
dt
+ b0 u
donde n m (2.1)
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La seal muestreada es, x(0), x(T ), x(2T ),..., donde T es el periodo de muestreo.
Dicha secuencia de valores que surge de la operacin de muestreo normalmente
se escribe como x(kT ) . Si el sistema incluye un proceso iterativo realizado por
una computadora digital, la seal involucrada es una secuencia de nmeros
x(0), x(1), x(2) . La secuencia de nmeros normalmente se escribe como x(k ) ,
donde el argumento k indica el orden en el que se presentan los nmeros en la
secuencia, por ejemplo x(0), x(1), x(2),... . Aunque x(k ) es una secuencia de
nmeros, sta se puede considerar como una seal muestreada de x(t ) cuando el
periodo de muestreo T es 1 segundo.
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1. FUNCIONES COMPLEJAS
Primero hay que recordar que un nmero complejo est compuesto de una parte
real y una parte imaginaria, ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte
imaginaria son variables, el nmero complejo se denomina variable compleja. La
transformada de Laplace usa la notacin s para la variable compleja, esto es:
s = + j (2.2)
Donde es la parte real y es la parte imaginaria. De forma grfica en el plano
s , la componente real est representada por el eje en la direccin horizontal y
la componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical j . La figura 2.2
muestra el plano complejo s , en donde cualquier punto arbitrario s = s1 est
definido por las coordenadas = 1 y = 1 , o simplemente s1 = 1 + j1 .
j
1
0
s1
1 + j1
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Y el ngulo de G ( s ) es:
Gy
(2.5)
Gx
= tan 1
1
s ( s + 1)
Solucin:
Es analtica en cada punto del plano s , excepto en los puntos s = 0 y s = 1 , ya
que en estos dos puntos el valor de la funcin tiende a infinito.
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G ( s) = s + 2
Solucin:
La funcin es analtica en todos los puntos del plano s .
1
s +1
Solucin:
La funcin tiene un polo en s = 1 .
10( s + 2)
s ( s + 1)( s + 3) 2
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Solucin:
La funcin tiene polos sencillos en s = 0 y s = 1 , tiene un polo repetido o de orden
2 en s = 3 , adems tiene un cero sencillo o simple en s = 2 .
e j + e j
cos =
(2.8)
2
(2.9)
+ an 1
d n 1 y
dt
n 1
+ a1
dy
dt
+ a0 y = bm
d mu
dt
+ bm 1
d m 1u
dt
m 1
+ b1
du
dt
+ b0 u
donde n m (2.10)
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Sean,
f (t ) : una funcin en el tiempo t , tal que f (t ) = 0 para t < 0
s:
L :
F ( s ) : la transformada de Laplace de f (t )
[ f (t )] = F ( s) = f (t )e st dt
(2.11)
[ F (s)] = f (t ) =
c + j
2 j c j
En donde c es una constante real cuyo valor es mayor que las partes reales de
todas las singularidades de F ( s ) . En la prctica rara vez se emplea esta integral
para encontrar f (t ) , ya que existen mtodos ms sencillos para obtenerla.
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La funcin impulso, conocida tambin como delta de Dirac o funcin delta es una
funcin infinitamente angosta, infinitamente alta, cuya integral tiene un valor
unitario. Tal vez, la manera ms simple de visualizar esto, es usar un pulso
rectangular que va de / 2 a / 2 con una altura de 1/ .
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para t = 0
f (t ) =
0 para t 0
[ f (t )] = 1
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0 para t < 0
f (t ) =
A para t 0
A
L [ A] = Ae dt = e st
s
0
st
=
0
A
A
A
(0) + (1) =
s
s
s
0 para t < 0
f (t ) =
At para t 0
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L [ At ] = Ate dt = A te st dt
st
eax
Usando la frmula xe dx = 2 (ax 1) , se tiene:
a
ax
e st
A
L [ At ] = A te dt = A
( st 1) = 2
2
( s )
0 s
0
st
0
f (t ) = at
Ae
para t < 0
para t 0
at
= Ae e dt = A e
0
at st
( a + s )t
A ( a + s )t
dt =
e
s+a
=
0
A
A
A
(0) +
(1) =
s+a
s+a
s+a
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Sea una funcin senoidal como la de la figura 2.8, definida de la siguiente forma:
para t < 0
0
f (t ) =
A sin t para t 0
En donde
ax
sin bx dx =
ax
e
(a sin bx b cos bx) , se tiene que la transformada de Laplace
a + b2
2
es:
L [ A sin t ] = A e
0
st
Ae st ( s sin t cos t )
A
sin t dt =
= 2
2
2
s +
s + 2
0
L [ A cos t ] =
As
s + 2
2
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Escaln unitario u (t )
t n 1
(n = 1, 2,3,...)
(n 1)!
tn
(n = 1, 2,3,...)
e at
te at
1
t n 1e at
(n 1)!
t n e at
(n = 1, 2,3,...)
(n = 1, 2,3,...)
F (s)
1
1
s
1
s2
1
sn
n!
s n +1
1
s+a
1
( s + a)2
1
( s + a)n
n!
( s + a) n +1
10
sin t
s + 2
11
cos t
s
s + 2
12
sinh t
s 2
2
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cosh t
14
1
(1 e at )
a
1
(e at e bt )
ba
1
(be bt ae at )
ba
1
1
1+
(be at ae bt )
ab a b
1
(1 e at ate at )
2
a
1
(at 1 + e at )
a2
15
16
17
18
19
20
e at sin t
21
e at cos t
22
1 2
1
1
( s + a)2 + 2
s+a
( s + a)2 + 2
e nt sin n 1 2 t +
23
24
1
1
1 2
= tan
e nt sin n 1 2 t +
25
1 cos t
26
t sin t
1 2
= tan 1
n2
s 2 + 2n s + n2
s
s 2
1
s( s + a)
1
( s + a)( s + b)
s
( s + a)( s + b)
1
s ( s + a)( s + b)
1
s( s + a)2
1
2
s ( s + a)
2
s + 2n s + n2
2
n2
s ( s 2 + 2n s + n2 )
2
s( s 2 + 2 )
3
s 2 (s 2 + 2 )
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sin t t cos t
28
1
t sin t
2
29
t cos t
30
1
(cos 1t cos 2t ) (12 22 )
2
1
31
1
(sin t + t cos t )
2
32
1 at
te sin t
2
33
te at cos t
2 3
(s 2 + 2 )2
s
2
(s + 2 )2
s2 2
(s 2 + 2 )2
s
2
2
( s + 1 )( s 2 + 22 )
2
2
s2
(s 2 + 2 )2
s+a
( s + a) 2 + 2
( s + a)2 2
( s + a) 2 + 2
[ f (t )] = AF ( s)
(2.13)
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2. LINEALIDAD
[ f1 (t ) f 2 (t )] = L [ f1 (t )] L [ f 2 (t )] = F1 ( s) F2 ( s)
f1 (t )
f 2 (t ) ,
(2.14)
Solucin:
Aplicando las propiedades de multiplicacin por una constante y de linealidad se
tiene:
2
1 2 7 s + 12
L [3t 5sin 2t ] = 3L [t ] 5L [sin 2t ] = 3 2 5 2
=
2
2
2
s s + 2 s ( s + 4)
3. TRASLACIN COMPLEJA
La transformada de Laplace de f (t ) multiplicada por e at , donde a es una
constante, es igual a la transformada de Laplace F ( s) , con s reemplazada por
s a , esto es:
L e at f (t ) = L
[ f (t )] s = s a = F ( s a)
(2.15)
Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin compleja se encuentra que su transformada
de Laplace es:
3!
6
= 4
=
L e 5t t 3 = L t 3
s = s +5
s s = s +5 ( s + 5) 4
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4. TRASLACIN EN EL TIEMPO
[ f (t a)] = e asL [ f (t )] = e as F ( s)
(2.16)
Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin en el tiempo se encuentra que su
transformada de Laplace es:
2 s
3! 6e
L (t 2)3 = e 2 sL t 3 = e 2 s 4 = 4
s
s
5. CAMBIO DE ESCALA
(2.17)
Solucin:
Aplicando la propiedad de cambio de escala se encuentra que su transformada de
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Laplace es:
2
1
= 2
L [sin(t 2) ] = 2 L [sin t ] s = 2 s = 2 2
s + 1 s =2 s 4s + 1
6. DIFERENCIACIN REAL
df (t )
L
= sF ( s ) f (0) (2.18)
dt
d n f (t ) n
L
= s F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f 1 (0)
n
dt
f '(t ) = cos t
Solucin:
Como se conoce que f '(t ) = cos t es la derivada de la funcin
f (t ) =
sin t
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L [ cos t ] =
L [sin t ]
sin(0) =
s
s
= 2
2
2
s + s + 2
7. INTEGRACIN REAL
t1 t2
L
0 0
tn
f (t )dt dt
1
F (s)
dtn = n
(2.21)
s
Solucin:
Al aplicar la propiedad de la integracin real se obtiene que la transformada de
Laplace es:
1
1 2
2
=
L sin 2tdt = L [sin 2t ] = 2
2
2
s
s s + 2 s ( s + 4)
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8. DIFERENCIACIN COMPLEJA
L [tf (t ) ] =
d
F ( s) (2.22)
ds
De forma general,
dn
L t n f (t ) = (1) n n F ( s) (2.23)
ds
Ejemplo 2.11 Hallar la transformada de Laplace de t 2 e2t
Solucin:
Aplicando la propiedad de diferenciacin compleja se puede apreciar que
f (t ) = e2t , entonces
d2
L t 2 e 2t = (1) 2 2 F ( s )
ds
Donde F ( s) =
1
, por lo que
s+2
L t e
2 2 t
d2 1
2
= (1)
=
2
ds s + 2 ( s + 2)3
2
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s 0
F (s) =
5
s ( s + s + 2)
2
Solucin:
Debido a que sF ( s ) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano derecho
del plano s , el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin
(2.25), se tiene:
s 0
s 0
5
5
=
s +s+2 2
2
f1 (t )
f 2 (t ) ,
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L f1 ( ) f 2 (t )d = L
0
[ f1 (t ) f 2 (t )] = L [ f1 (t )] L [ f 2 (t )] = F1 ( s) F2 ( s)
(2.26)
f1 (t ) = t y f 2 (t ) = 1 e t
Solucin:
Debido a que,
F1 ( s ) =
1
1
1
y F2 ( s ) =
2
s
s s +1
1 1 1 1
1
1 1
L (t ) (1 e t ) = F1 ( s ) F2 ( s ) = 2
= 3 2 +
s s +1
s s s +1 s s
f1 (t ) f 2 (t ) = ( )(1 e (t ) )d = (t )(1 e ) )d =
Entonces,
t2
1 1 1
1
L t + 1 e t = 3 2 +
s s +1
2
s s
t2
t + 1 et
2
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2
3
4
5
6
7
[ f1 (t ) f 2 (t )] = F1 ( s) F2 ( s)
L f (t ) = sF ( s ) f (0)
dt
2
d
n
dn
d k 1
L n f (t ) = s n F ( s ) s n k f ( k 1) (0) donde f ( k 1) (t ) = k 1 f (t )
dt
k =1
dt
t
F (s)
L f (t )dt =
s
0
t1 t2 tn
F (s)
L f (t )dt1dt2 dtn = n
s
0 0 0
f (t )dt = lim F ( s ) si
s 0
9
10
13
16
17
d
F ( s)
ds
d2
L t 2 f (t ) = 2 F ( s )
ds
n
n
n d
L t f (t ) = (1)
F (s)
ds n
L [tf (t ) ] =
12
15
L e at f (t ) = F ( s a )
L [ f (t a )] = e as F ( s ) donde a 0
11
14
f (t )dt existe
1
L
t
[ f (t a)] = aF (as)
L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s )
0
c + j
1
L [ f (t ) g (t )] =
F ( p)G ( s p )dp
2 j c j
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Donde L
[ F ( s )]
(2.27)
s+a
( s + a)2 + 2
Solucin:
Conociendo que
s+a
L e at cos t =
( s + a)2 + 2
Entonces,
at
s+a
( s + a) 2 + 2 = e cos t
Mtodos de las fracciones parciales (uno de esos mtodos hace uso del
teorema del desarrollo de Heaviside).
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1. FRACCIONES PARCIALES
B( s ) b0 s m + b1s m 1 + + bm 2 s 2 + bm 1s + bm
F (s) =
= n
(2.28)
A( s )
s + a1s n 1 + + an 2 s 2 + an 1s + an
F (s) =
B( s ) K ( s + z1 )( s + z2 ) ( s + zm )
para m < n (2.29)
=
A( s ) ( s + p1 )( s + p2 ) ( s + pn )
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F (s) =
B( s)
a1
a2
=
+
+
A( s ) ( s + p1 ) ( s + p2 )
an
(2.30)
( s + pn )
a ( s + pk ) a2 ( s + pk )
B( s)
= 1
+
+
( s + pk ) A( s )
( s + p2 )
s = pk ( s + p1 )
ak ( s + pk )
+
( s + pk )
an ( s + pk )
( s + pn ) s = p
B( s)
ak = ( s + pk )
(2.31)
A( s ) s = pk
F (s) =
2s 2 + 11s + 19
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin F ( s ) como:
F ( s) =
A
B
C
2 s 2 + 11s + 19
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
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Donde,
2s 2 + 11s + 19
2s 2 + 11s + 19
A = [ ( s + 1) F ( s )] s =1 = ( s + 1)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =1 ( s + 2)( s + 3) s =1
A=
2(1) 2 + 11(1) + 19 2 11 + 19 10
=
=
=5
(1 + 2)(1 + 3)
(1)(2)
2
2s 2 + 11s + 19
2s 2 + 11s + 19
B = [ ( s + 2) F ( s ) ] s =2 = ( s + 2)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =2 ( s + 1)( s + 3) s =2
2(2) 2 + 11(2) + 19 8 22 + 19 5
=
=
= 5
B=
(2 + 1)(2 + 3)
(1)(1)
1
2s 2 + 11s + 19
2s 2 + 11s + 19
C = [ ( s + 3) F ( s ) ] s =3 = ( s + 3)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =3 ( s + 1)( s + 2) s =3
C=
2(3) 2 + 11(3) + 19 18 33 + 19 4
=
= =2
(3 + 1)(3 + 2)
(2)(1)
2
5
2 s 2 + 11s + 19
5
2
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
f (t ) = L
f (t ) = 5L
[ F ( s)] = L 1
5
5
2
+
s + 1 s + 2 s + 3
1
s + 1 5L
1
s + 2 + 2L
1
t
2 t
3 t
s + 3 = 5e 5e + 2e
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F (s) =
B( s)
B( s)
=
(2.32)
A( s ) ( s + + j )( s + j ) D1 ( s )
K
K
+
+ F1 ( s ) (2.33)
s + + j s + j
K = (s + + j ) F (s) =
B( s)
B ( j )
=
(2.34)
( s + j ) D1 ( s ) s = j (2 j ) D1 ( j )
Suponga que,
K = x + jy y K = x jy
Entonces,
K
K
x + jy
x jy
+
=
+
s + + j s + j s + + j s + j
( x + jy )( s + j ) + ( x jy )( s + + j )
=
( s + + j )( s + j )
( xs + x jx + jys + jy + y ) + ( xs + x + jx jys jy + y )
=
(s + )2 + 2
2 x( s + ) + 2 y
=
( s + )2 + 2
K
K
(s + )
+
= 2x
+ +2 y
2
2
s + + j s + j
(s + ) +
(s + )2 + 2
(2.35)
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Esta ltima ecuacin se puede usar cuando la funcin tiene races complejas. No
olvidar que,
L
(s + )
t
A1 ( s + ) 2 + 2 = A1e cos t
t
A2 ( s + ) 2 + 2 = A2 e sin t
F ( s) =
10s 2 + 15s 5
s 3 + 2 s 2 + 5s
Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin F ( s ) como:
A
B
B
10 s 2 + 15s 5
10 s 2 + 15s 5
F (s) = 3
=
= +
+
s + 2 s 2 + 5s s ( s + 1 + j 2)( s + 1 j 2) s s + 1 + j 2 s + 1 j 2
Donde,
A = [ sF ( s ) ] s =0
A=
10s 2 + 15s 5
10s 2 + 15s 5
= s
= 2
2
s ( s + 2s + 5) s =0 s + 2s + 5 s =0
10(0) 2 + 15(0) 5
= 1
(0) 2 + 2(0) + 5
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B = [ ( s + 1 + j 2) F ( s ) ] s =1 j 2
10s 2 + 15s 5
= ( s + 1 + j 2)
s ( s + 1 + j 2)( s + 1 j 2) s =1 j 2
10 s 2 + 15s 5
10(1 j 2) 2 + 15(1 j 2) 5
B=
=
(1 j 2)(1 j 2 + 1 j 2)
s ( s + 1 j 2) s =1 j 2
10 + j 40 40 15 j 30 5 50 + j10 50 + j10 8 j 4
=
=
(1 j 2)( j 4)
8 + j 4
8 + j 4 8 j 4
400 + j 200 j80 + 40 440 + j120 44
12 11
3
=
=
+j = +j
B=
64 + 16
80
8
8
2
2
B=
Como B =
11
3
11
3
+ j , entonces su conjugado es B = j
2
2
2
2
Luego,
11
3
11
3
+j
j
1 2
2 + 2
2
F (s) =
+
s s +1+ j2 s +1 j2
Conociendo que
11
3
11
3
+j
j
2
2 + 2
2 = x + jy + x jy
s + 1 + j2 s + 1 j 2 s + + j s + j
Se tiene que
x=
11
,
2
3
y = , = 1, = 2
2
s +1
2
s +1
2
11
3
2
+ 2
= 11
+3
2
2
2
2
2
2
( s + 1) + 2
( s + 1) 2 + 22
2 ( s + 1) + 2
2 ( s + 1) + 2
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f (t ) = L
s +1
2
+ 11
+3
2
2
2
2
( s + 1) + 2
( s + 1) + 2
s
[ F ( s)] = L 1
s +1
( s + 1)2 + 22 + 3L
t
t
f (t ) = 1 + 11e cos 2t + 3e sin 2t
f (t ) = L
1
s + 11L
2
( s + 1) 2 + 22
F (s) =
B( s)
B( s)
=
(2.36)
A( s ) ( s + s0 ) n D1 ( s )
F (s) =
K1
K2
+
+
s + s0 ( s + s0 ) 2
K n 1
Kn
+
+ F1 ( s ) (2.37)
n 1
( s + s0 )
( s + s0 ) n
( s + s0 ) n F ( s ) = K1 ( s + s0 ) n 1 + K 2 ( s + s0 ) n 2 +
+ K n 1 ( s + s0 ) + K n + ( s + s0 ) n F1 ( s )
Haciendo s = s0 , se obtiene
K n = ( s + s0 ) n F ( s )
s = s0
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d
( s + s0 ) n F ( s ) = (n 1) K1 ( s + s0 ) n 2 + (n 2) K 2 ( s + s0 ) n 3 +
ds
dF ( s )
+ 2 K n 2 ( s + s0 ) + K n 1 + 0 + ( s + s0 ) n 1 + n( s + s0 ) n 1 F ( s )
ds
Haciendo s = s0 en esta ecuacin, se obtiene
K n 1 =
d
( s + s0 ) n F ( s )
(2.38)
s = s0
ds
Repitiendo el proceso,
2 K n2 =
d2
( s + s0 ) n F ( s )
2
s = s0
ds
Por lo que,
K n2 =
1 d2
( s + s0 ) n F ( s )
2
s = s0
2 ds
En general,
K nr =
1 dr
( s + s0 ) n F ( s )
s = s0
r ! ds r
F (s) =
s2
s ( s + 1)3
Solucin:
s2
A
B
C
D
= +
+
+
3
2
s ( s + 1)
s s + 1 ( s + 1) ( s + 1)3
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Donde
s2
s2
(0) 2
A = [ sF ( s ) ] s =0 = s
=
=
= 2
3
3
3
s ( s + 1) s =0 ( s + 1) s =0 (0 + 1)
D=
1 d0
s2
1 2
s 2
( s + 1)3 F ( s )
= ( s + 1)3
=
=
=3
0
3
1
s
=
0! ds
s ( s + 1) s =1 s s =1
1
1 d1
d1
s2
d1 s 2
2
3
3
( s + 1) F ( s )
C=
= 1 ( s + 1)
= 1
= 2
1
3
1
s
=
1! ds
ds
s ( s + 1) s =1 ds s s =1 s
B=
1 d2
1 d2
3
(
s
1)
F
(
s
)
+
=
s =1 2 ds 2
2! ds 2
=2
s =1
s2
1 d2 s 2
2
3
(
s
1)
+
=
= 3
3
2
s ( s + 1) s =1 2 ds s s =1
s
=2
s =1
As,
2
2
2
3
F (s) = +
+
+
2
s s + 1 ( s + 1) ( s + 1)3
3
f (t ) = 2 + 2e t + 2te t + t 2 e t
2
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y (t ) + 5 y (t ) + 6 y (t ) = e t
Con condiciones iniciales y '(0) = 1 y y (0) = 2 .
Solucin:
Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin se
obtiene:
1
s 2Y ( s ) 2s 1 + 5 [ sY ( s ) 2] + 6Y ( s ) =
s +1
Despejando Y ( s ) ,
( s 2 + 5s + 6)Y ( s ) =
Y (s) =
1
+ 2s + 11
s +1
2 s 2 + 13s + 12
2 s 2 + 13s + 12
=
( s + 1)( s 2 + 5s + 6) ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
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2 s 2 + 13s + 12
A
B
C
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
Donde,
2s 2 + 13s + 12
2s 2 + 13s + 12
A = [ ( s + 1)Y ( s ) ] s =1 = ( s + 1)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =1 ( s + 2)( s + 3) s =1
2(1) 2 + 13(1) + 12 2 13 + 12 1
A=
=
=
(1 + 2)(1 + 3)
(1)(2)
2
2 s 2 + 13s + 12
2 s 2 + 13s + 12
B = [ ( s + 2)Y ( s )] s =2 = ( s + 2)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =2 ( s + 1)( s + 3) s =2
B=
2(2) 2 + 13(2) + 12 8 26 + 12 6
=
=
=6
(2 + 1)(2 + 3)
(1)(1)
1
2s 2 + 13s + 12
2s 2 + 13s + 12
C = [ ( s + 3)Y ( s ) ] s =3 = ( s + 3)
=
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s =3 ( s + 1)( s + 2) s =3
2(3) 2 + 13(3) + 12 18 39 + 12
9
C=
=
=
(3 + 1)(3 + 2)
(2)(1)
2
Por lo tanto,
Y (s) =
2 s 2 + 13s + 12
1
1 1
9 1
=
+ (6)
( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2 s + 1
s+2 2 s+3
1
y (t ) = L
2
1
s + 1 + 6L
1 9
s + 2 2 L
9 3t
1 1 t
2 t
s + 3 = 2 e + 6e 2 e
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Leccin 4: TRANSFORMADA Z
1. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA Z
El mtodo de la transformada Z es un mtodo operacional muy poderoso cuando
se trabaja con sistemas en tiempo discreto. A continuacin se definir la
transformada Z de una funcin del tiempo o de una secuencia de nmeros.
Al considerar la transformada Z de una funcin del tiempo, slo se toman en
cuenta los valores muestreados de x(t ) , esto es, x(0), x(T ), x(2T ),..., donde T es
el perodo de muestreo.
La transformada Z de una funcin del tiempo x(t ) , donde t es positivo, o de la
secuencia de valores x(kT ) , donde k adopta valores de cero o de enteros
positivos y T es el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuacin:
+ x(kT ) z k +
(2.42)
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1 para k = 0
donde k = 0,1, 2,...
x(k ) =
0 para k > 0
Entonces,
X ( z ) = Z [ x(k ) ] = 1
0 para k < 0
donde k = 0,1, 2,...
x(k ) =
1 para k 0
k =0
k =0
X ( z ) = Z [1(k ) ] = 1z k = z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 +
1
z
=
1
1 z
z 1
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0 para k < 0
donde k = 0,1, 2,...
x(kT ) =
kT para k 0
X ( z ) = Z [ kT ] = kTz
k =0
= T kz
= T ( z + 2 z + 3z +
k =0
z 1
Tz
) =T
=
1 2
(1 z )
( z 1) 2
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0
x(k ) = k
a
para k < 0
donde k = 0,1, 2,...
para k 0
X ( z ) = Z a k = a k z k = 1 + az 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 +
k =0
X ( z) =
1
z
=
1
1 az
za
0
x(kT ) = akT
e
para k < 0
donde k = 0,1, 2,...
para k 0
X ( z) =
1
1 e
aT
z
z e aT
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CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS
0
x(kT ) =
sin kT
para k < 0
donde k = 0,1, 2,...
para k 0
Recordando que
e jt = cos t + j sin t
e jt = cos t j sin t
Se tiene,
sin kT =
1 j kT
e j kT )
(e
2j
z
Z e akT =
z e aT
Se encuentra que,
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1
1
z
z
X ( z ) = Z [sin kT ] = Z (e j kT e j kT ) =
jT
jT
z e
2 j
2 j ze
1
(e jT e jT ) z
z sin T
X ( z) =
2
= 2
jT
jT
2 j z (e + e
) z + 1 z 2 z cos T + 1
Del mismo modo, se puede verificar que la transformada Z de cos kT es:
X ( z ) = Z [ cos kT ] =
z 2 z cos T
z 2 2 z cos T + 1
1
2
X ( z)
1
z k
z
z 1
z
z e aT
Tz
( z 1) 2
1(k )
e akT
kT
(kT ) 2
T 2 z ( z + 1)
( z 1)3
(kT )3
T 3 z ( z 2 + 4 z + 1)
( z 1) 4
1 e akT
(1 e aT ) z
( z 1)( z e aT )
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10
kTe akT
Te aT z
( z e aT ) 2
11
(1 akT )e akT
z 2 (1 + aT )e aT z
( z e aT ) 2
12
(kT ) 2 e akT
T 2 e aT ( z + e aT ) z
( z e aT )3
13
akT 1 + e akT
14
sin kT
15
cos kT
16
e akT sin kT
17
e akT cos kT
18
ak
19
a k 1
20
ka k 1
21
k 2 a k 1
22
k a
k 1
23
k 1
k a
24
a k cos k
25
k (k 1)
2!
(aT 1 + e aT ) z + (1 e aT aTe aT ) z
( z 1) 2 ( z e aT )
z sin T
2
z 2 z cos T + 1
z 2 z cos T
z 2 2 z cos T + 1
e aT z sin T
z 2 2e aT z cos T + e2 aT
z 2 e aT z cos T
z 2 2e aT z cos T + e2 aT
z
za
1
za
z
( z a)2
z ( z + a)
( z a )3
z ( z 2 + 4az + a 2 )
( z a)4
z ( z 3 + 11az 2 + 11a 2 z + a 3 )
( z a )5
z
z+a
z
( z 1)3
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26
27
28
29
k sin kT
z ( z 2 sin T sin T )
( z 2 2 z cos T + 1) 2
30
k cos kT
z ( z 2 cos T 2 z + cos T )
( z 2 2 z cos T + 1) 2
31
ke akT sin kT
ze aT ( z 2 sin T e 2 aT sin T )
( z 2 2 ze aT cos T + e 2 aT ) 2
32
ke
akT
cos kT
ze aT ( z 2 cos T 2 ze aT + e 2 aT cos T )
( z 2 2 ze aT cos T + 1) 2
3.2. Linealidad
Sean X 1 ( z ) y X 2 ( z ) las transformadas Z de x1 (kT ) y x2 (kT ) , respectivamente,
entonces:
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Solucin:
Aplicando las propiedades de multiplicacin por una constante y de linealidad, se
tiene:
Tz
z sin 5T
2
( z 1) z 2 z cos 5T + 1
z
Z a k x(kT ) = Z [ x(kT )] z = z a = X (2.45)
a
Solucin:
Aplicando la propiedad anterior, la transformada Z se puede hallar as:
Tz
2Tz
Z 2k kT = Z [ kT ] z = z 2 =
=
2
2
( z 1) z = z 2 ( z 2)
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Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin compleja se encuentra que su transformada
Z es:
Tz
Z e 5 kT kT = Z [ kT ] z = ze5T =
( z 1) 2
=
z = ze5 T
Tze5T
Tze 5T
=
( ze5T 1) 2 ( z e 5T ) 2
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Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin real se encuentra que su transformada Z es
entonces:
T 2 z ( z + 1) T 2 ( z + 1)
Z (kT 3) 2 = z 3Z (kT ) 2 = z 3
= 2
3
3
( z 1) z ( z 1)
Sea la funcin:
k
y ( k ) = x ( h)
h=0
y (k ) y (k 1) = x(k )
Sacando la transformada Z ,
Y ( z ) z 1Y ( z ) = X ( z )
Y ( z) =
1
z
X ( z) =
X ( z ) (2.49)
1
1 z
z 1
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z 1
Ejemplo 2.23 Encuentre el valor hacia el cual tiende la siguiente funcin cuando
k
2z
F (s) =
z 1
Solucin:
Debido a que ( z 1) X ( z ) es analtica sobre el crculo unitario y fuera de l en el
plano z , el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin
(2.51), se tiene:
lim x(k ) = lim( z 1) X ( z ) = lim 2 z = 2
k
z 1
z 1
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Z [ x1 (k ) x2 (k ) ] = X 1 ( z ) X 2 ( z )
Z [ x(k + 1) ] = zX ( z ) zx(0)
5
6
7
8
zx(n 1)
Z [ x ( k n) ] = z n X ( z )
d
X ( z)
dz
Z e ak x(k ) = X ( ze a )
Z [ kx(k ) ] = z
11
z
Z a k x(k ) = X
a
d z
Z ka k x(k ) = z X
dz a
x(0) = lim X ( z )
12
x() = lim( z 1) X ( z )
13
14
15
z
n
Z x( k ) =
X ( z)
k =0
z 1
9
10
z 1
16
17
Z k x(k ) = z X ( z )
dz
n
Z x(k ) y (n k ) = X ( z )Y ( z )
k =0
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Figure 2.15 Funciones en tiempo continuo con los mismos valores en t = 0, T , 2T ,...
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Este mtodo es til cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para
la transformada Z inversa o se desea encontrar solo algunos de los primeros
trminos de x(k ) . El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si
X ( z ) est expandida en una serie de potencias de z 1 , esto es, si
x( k ) z k +
k =0
Entonces x(k ) es el coeficiente del trmino z k . Por lo tanto, los valores de x(k )
para k = 0,1, 2,... se pueden determinar por inspeccin.
X ( z) =
1
z 1
=
z + 1 1 + z 1
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Solucin:
Al dividir el numerador entre el denominador, se obtiene
1 + z 1
z 1 z 2 + z 3 z 4 +
z 1
z 1 + z 2
z 2
z 2 z 3
z 3
z 3 + z 4
z 4
z 4 z 5
z 5
De este modo,
X ( z ) = z 1 z 2 + z 3 z 4 +
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 1
x(3) = 1
x(4) = 1
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X ( z) =
b0 z m + b1 z m 1 + + bm 1 z + bm
z n + a1 z n 1 + + an 1 z + an
donde n m (2.52)
X ( z) =
b0 z m + b1 z m 1 + + bm 1 z + bm
(2.53)
( z p1 )( z p2 ) ( z pn )
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a
a2
X ( z)
= 1 +
+
z
z p1 z p2
an
(2.54)
z pn
X ( z)
ai = ( z pi )
(2.55)
z z = pi
X ( z) =
z (0.5 z 1)
( z 0.5)( z 0.8)
Solucin:
Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene
X ( z)
0.5 z 1
A
B
=
=
+
z
( z 0.5)( z 0.8) z 0.5 z 0.8
Donde,
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X ( z)
0.5 z 1
0.5 z 1
A = ( z 0.5)
= ( z 0.5)
=
z z =0.5
( z 0.5)( z 0.8) z =0.5 z 0.8 z =0.5
X ( z)
0.5 z 1
0.5 z 1
B = ( z 0.8)
= ( z 0.8)
=
z z =0.8
( z 0.5)( z 0.8) z =0.8 z 0.5 z =0.8
Por lo tanto,
X ( z)
0.5 z 1
52
2
=
=
+
z
( z 0.5)( z 0.8) z 0.5 z 0.8
Entonces,
z
5 z
X ( z) =
(2)
z 0.8
2 z 0.5
Ahora se aplica la transformada Z inversa a X ( z ) para hallar x(k )
5
x( k ) = Z
2
z
z 0.5 2Z
z 5
k
k
z 0.8 = 2 (0.5) 2(0.8)
Observe que dicha forma para determinar ai es vlida slo para polos simples.
Si X ( z ) z involucra un polo mltiple, por ejemplo, un polo doble en z = pi , y no
tiene ms polos, entonces X ( z ) z tendr la forma
a1
a
X ( z)
=
+ 2
(2.56)
2
z
( z p1 )
z p1
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X ( z)
a1 = ( z p1 ) 2
(2.57)
z z = p1
a2 =
d
X ( z)
( z p1 ) 2
(2.58)
dz
z z = p1
X ( z) =
z ( z 1)
( z 0.5) 2
Solucin:
La funcin tiene el siguiente desarrollo en fracciones parciales:
X ( z)
z 1
A
B
=
=
+
2
2
z
( z 0.5)
( z 0.5)
z 0.5
Donde,
X ( z)
z 1
A = ( z 0.5) 2
= ( z 0.5) 2
= [ z 1] z =0.5 = 0.5 1 = 0.5
z z =0.5
( z 0.5) 2 z =0.5
B=
d
d
z 1
d
2 X ( z)
2
(
z
0.5)
(
z
0.5)
= [ z 1] z =0.5 = 1
dz
z z =0.5 dz
( z 0.5) z =0.5 dz
As,
X ( z)
z 1
0.5
1
=
=
+
2
2
z
( z 0.5)
( z 0.5)
z 0.5
Entonces,
X ( z) =
z
z
( 0.5 )
z 0.5
( z 0.5) 2
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No olvidar que,
z 2 e aT z cos T
akT
A
cos kT
1
z 2 2e aT z cos T + e 2 aT = A1e
e aT z sin T
Z 1 A2 2
= A2 e akT sin kT
aT
2 aT
z 2e z cos T + e
X ( z) =
z ( z 1)
z2 + z +1
Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin X ( z ) como:
X ( z) =
z2 z
z 2 e aT z cos T
e aT z sin T
=
A
+
B
z2 + z +1
z 2 2e aT z cos T + e 2 aT
z 2 2e aT z cos T + e 2 aT
X ( z) =
Az 2 + z ( Be aT sin T Ae aT cos T )
z 2 2e aT z cos T + e 2 aT
1=1
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Para z :
1 = 2e aT cos T
1 = e2 aT
aT =
ln(1)
=0
2
Luego,
e aT = e(0) = 1
Por lo que se puede encontrar el valor de T ,
1
= cos 1 (0.5) = 2.0944 rad
aT
2e
T = cos 1
z 2 z = Az 2 + Az ( Be aT sin T Ae aT cos T )
A =1
Para z :
1 = Be aT sin T e aT cos T
Por lo que ,
B=
e aT cos T 1 (1)(0.5) 1
1.5
=
=
= 1.7321
aT
e sin T
1(0.8660)
0.8660
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[ X ( z )] = x(k ) =
2 j
inversa. La
X ( z ) z k 1dz (2.59)
x(k ) = K1 + K 2 +
+ K m (2.60)
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K=
1
lim ( z zi ) n X ( z ) z k 1 (2.62)
(n 1)! z zi
Solucin:
Reescribiendo la funcin se tiene:
z ( z 2 1)
X ( z) =
( z + j )2 ( z j )2
Donde se aprecia que la funcin posee dos polos complejos conjugados dobles,
los cuales se encuentran ubicados en z = j . Entonces empleando el mtodo en
cuestin se obtienen dos residuos:
x(k ) = K1 + K 2
Donde,
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K1 =
1
d
d
z ( z 2 1) z k 1
2
lim ( z + j ) 2 X ( z ) z k 1 = lim
(
z
j
)
+
z j dz
(2 1)! z j dz
( z + j ) 2 ( z j ) 2
d ( z 2 1) z k
d z k +2 z k
lim
=
( z j ) 2 z j dz z 2 j 2 z 1
z j dz
K1 = lim
(kz k z + 2 z k z kz k z )( z 2 j 2 z 1) ( z k z 2 z k )(2 z j 2)
K1 = lim
z j
z 4 j 4z3 6z 2 + j 4z + 1
( j ) 2 = 1
( j )3 = j
( j )4 = 1
j k
j k
j k
2
2
2
j 2e
j 2ke
(4) j 2e
( j 4)
K1 =
16
K1 =
Ahora se halla K 2 :
j k
2
jke
2
ke
j k
2
j2
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K2 =
1
d
d
z ( z 2 1) z k 1
lim ( z j ) 2 X ( z ) z k 1 = lim ( z j ) 2
z j dz
(2 1)! z j dz
( z + j ) 2 ( z j ) 2
K 2 = lim
z j
d ( z 2 1) z k
d z k +2 z k
lim
=
dz ( z + j ) 2 z j dz z 2 + j 2 z 1
(kz k z + 2 z k z kz k z )( z 2 + j 2 z 1) ( z k z 2 z k )(2 z + j 2)
K 2 = lim
z j
z4 + j4z3 6z2 j4z + 1
( j )3 = j
( j )4 = 1
j k
j k
j k
2
2
2
j
2
ke
j
2
e
(
4)
j
2
e
+
( j 4)
K2 =
16
jke
K1 =
2
j k
2
j k
ke 2
=
j2
j k
j k
ke 2
ke 2
e
x(k ) = K1 + K 2 =
+
=k
2j
2j
j k
2
e
2j
j k
2
= k sin k
2
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x(k ) + a1 x(k 1) +
+ an x(k n)
= b0u (k ) + b1u (k 1) +
+ bmu (k m)
(2.63)
x(k + 2)
x(k + 1)
x( k )
x(k 1)
z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1)
zX ( z ) zx(0)
X ( z)
x(k 2)
z 2 X ( z )
x(k 3)
z 3 X ( z )
x(k 4)
z 4 X ( z )
z 1 X ( z )
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Solucin:
Al tomar las transformadas Z de ambos lados de la ecuacin se obtiene:
X ( z) =
z
z
=
z + 3z + 2 ( z + 1)( z + 2)
2
X ( z)
1
A
B
=
=
+
z
( z + 1)( z + 2) z + 1 z + 2
Donde,
1
X ( z)
1
= ( z + 1)
=
A = ( z + 1)
z z =1
( z + 1)( z + 2) z =1 ( z + 2) z =1
A=
1
1
= =1
(1 + 2) 1
1
X ( z)
1
= ( z + 2)
=
B = ( z + 2)
z z =2
( z + 1)( z + 2) z =2 ( z + 1) z =2
1
1
=
= 1
B=
(2 + 1) 1
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Por lo tanto,
X ( z)
1
1
1
=
=
z
( z + 1)( z + 2) z + 1 z + 2
Entonces,
X ( z) =
z
z
z +1 z + 2
x( k ) = Z
3.
z
z + 1 Z
z
k
k
z + 2 = (1) (2)
INTRODUCCIN
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Por ejemplo,
los sistemas lineales invariantes con el tiempo que poseen una entrada y una
salida se pueden representar fcilmente mediante la funcin de transferencia,
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Por otra parte, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede
calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. En la prctica,
muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran
relaciones no lineales entre las variables.
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1. SISTEMAS ELCTRICOS
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de
nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen
de un nodo es cero. La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que
en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla en un circuito elctrico es cero. Un modelo matemtico de un
circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.
Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) ,
se puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff a la malla, as:
ei (t ) = eR (t ) + eL (t )
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dio (t ) R
1
+ io (t ) = ei (t )
dt
L
L
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el voltaje ei (t ) , y el parmetro de salida
es el voltaje sobre el condensador eo (t ) , como se trata de un circuito en serie, se
puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff para la malla de esta forma:
ei (t ) = eR (t ) + eC (t )
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ei (t ) = Ri (t ) +
1
i (t )dt
C
eC (t ) = eo (t ) =
1
i (t )dt
C
Se obtiene,
i (t ) = C
deo (t )
dt
ei (t ) = RC
deo (t )
+ eo (t )
dt
deo (t ) 1
1
+
eo (t ) =
ei (t )
dt
RC
RC
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Solucin:
Si se desea relacionar la corriente de entrada ii (t ) con la tensin de salida eo (t ) ,
se puede aplicar la ley de corrientes de Kirchhoff al nodo, as:
ii (t ) = iR (t ) + iC (t )
ii (t ) =
de (t )
1
eo (t ) + C o
R
dt
deo (t ) 1
1
+
eo (t ) = ii (t )
dt
RC
C
Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) ,
se puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff a la malla, as:
ei (t ) = eR (t ) + eL (t ) + eC (t )
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ei (t ) = Rio (t ) + L
dio (t ) 1
+ io (t )dt
dt
C
dei (t )
dio (t )
d 2io (t ) 1
=R
+L
+ io (t )
dt
dt
dt 2
C
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el voltaje ei (t ) , y el parmetro de salida
es el voltaje sobre el condensador eo (t ) , se puede aplicar la ley de voltajes de
Kirchhoff para la malla 1 de esta forma:
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ei (t ) = R1i1 (t ) +
1
[i1 (t ) i2 (t )] dt (3.1)
C1
1
1
[i1 (t ) i2 (t )] dt = R2i2 (t ) + i2 (t )dt (3.2)
C1
C2
1
i2 (t )dt = eo (t ) (3.3)
C2
Por lo que,
i2 (t ) = C2
deo (t )
dt
de (t )
1
[i1 (t ) i2 (t )] dt = R2C2 o + eo (t ) (3.4)
C1
dt
d 2 eo (t ) deo (t )
1
i
(
t
)
i
(
t
)
=
R
C
[1
] 2 2 2 +
2
C1
dt
dt
Despejando i1 (t )
i1 (t ) = R2C1C2
d 2 eo (t )
de (t )
de (t )
+ C1 o + C2 o
(3.5)
2
dt
dt
dt
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ei (t ) = R1 R2C1C2
d 2 eo (t )
de (t )
de (t )
de (t )
+ R1C1 o + R1C2 o + R2C2 o + eo (t )
2
dt
dt
dt
dt
2
dt
R1 R2C1C2
R1 R2C1C2
R1 R2C1C2
dt
2. SISTEMAS MECNICOS
g = 9.8 m/s 2
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Solucin:
Al sistema mecnico que se encuentra sobre una superficie sin friccin, se le
aplica una fuerza f (t ) por lo que el diagrama de cuerpo libre del sistema
quedara:
f B (t )
f (t )
F = ma
Y teniendo en cuenta que la aceleracin es la derivada de la velocidad se tiene:
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f (t ) f B (t ) = ma
f (t ) Bv(t ) = m
dv(t )
dt
dv(t ) B
1
+ v(t ) = f (t )
dt
m
m
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RL en serie del ejemplo 3.1. Claramente se observa la analoga existente entre la
masa y la inductancia, al igual que entre el coeficiente de amortiguamiento viscoso
y la resistencia.
Solucin:
Al sistema mecnico que se encuentra sobre una superficie sin friccin, se le
aplica una fuerza f (t ) por lo que el diagrama de cuerpo libre del sistema
quedara:
f K (t )
f (t )
f B (t )
Figure 3.12 Diagrama de cuerpo libre para el sistema masa-resorte-amortiguador
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F = ma
Y teniendo en cuenta que la aceleracin es la derivada de la velocidad se tiene:
f (t ) f K (t ) f B (t ) = ma
f (t ) K v(t )dt Bv(t ) = m
dv(t )
dt
df (t )
dv(t )
d 2 v(t )
Kv(t ) B
=m
dt
dt
dt 2
d 2 v(t ) B dv(t ) K
1 df (t )
+
+ v(t ) =
2
dt
m dt
m
m dt
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RLC en serie del ejemplo 3.4.
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R=
Para entender mejor este concepto, considere el sistema del nivel de lquido de la
figura 3.13. En este sistema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de
carga a un lado del tanque. Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la
relacin entre la velocidad del flujo en estado estable y la altura en estado estable
en el nivel de la restriccin se obtiene mediante
Q = KH (3.6)
Donde,
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Rl =
dH H
=
(3.7)
dQ Q
Q = K H (3.8)
Rt =
dH
dQ
dQ =
K
dH (3.9)
2 H
Rt =
2H
(3.10)
Q
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qi
Vlvula de carga
qo
Capacitancia
Resistencia
R
Figure 3.14 Sistema de nivel de lquido
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo qi (t ) , y el parmetro de salida es
el flujo qo (t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:
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Es decir,
qi (t ) qo (t ) = C
dh(t )
dt
h(t ) = Rqo (t )
Se obtiene:
qi (t ) qo (t ) = RC
dqo (t )
dt
dqo (t ) 1
1
+
qo (t ) =
qi (t )
dt
RC
RC
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RC en serie del ejemplo 3.2.
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo qi (t ) , y el parmetro de salida es
la altura del lquido acumulado h(t ) , se puede analizar el sistema teniendo en
cuenta que:
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Es decir,
qi (t ) qo (t ) = C
dh(t )
dt
qo (t ) =
1
h(t )
R
Se obtiene:
qi (t )
1
dh(t )
h(t ) = C
R
dt
dh(t ) 1
1
+
h(t ) = qi (t )
dt
RC
C
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RC en paralelo del ejemplo 3.3.
q
Tanque 1
Tanque 2
R1
h1
C1
q1
R2
h2
q2
C2
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Solucin:
Usando los smbolos definidos en la figura, obtenemos las ecuaciones siguientes
para este sistema:
q(t ) q1 (t ) = C1
dh1 (t )
(3.11)
dt
h1 (t ) h2 (t ) = R1q1 (t ) (3.12)
q1 (t ) q2 (t ) = C2
dh2 (t )
(3.13)
dt
h2 (t ) = R2 q2 (t ) (3.14)
q1 (t ) q2 (t ) = R2C2
dq2 (t )
dt
dq1 (t )
d 2 q2 (t ) dq2 (t )
= R2C2
+
(3.15)
dt
dt 2
dt
dh1 (t )
dq(t ) dh2 (t )
= R1
+
(3.16)
dt
dt
dt
dq2 (t )
d 2 q2 (t )
dq (t )
dq (t )
q(t ) R2C2
q2 (t ) = R1C1 R2C2
+ R1C1 2 + R2C1 2
2
dt
dt
dt
dt
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2
dt
R1C1 R2C2
R1C1 R2C2
R1C1 R2C2
dt
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RC del ejemplo 3.5.
4. SISTEMAS TRMICOS
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin,
por conveccin y por radiacin. Aqu slo se considerarn la conduccin y la
conveccin, ya que la transferencia de calor por radiacin slo se aprecia si la
temperatura del emisor es muy alta en comparacin con la del receptor. La mayor
parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de procesos no
involucran transferencia de calor por radiacin.
q = K (3.17)
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Donde,
K : Coeficiente, [ kcal/segC]
K=
kA
x
En donde,
k : Conductividad trmica, [ kcal/m seg C]
R=
R=
d ( ) 1
=
(3.20)
dq
K
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C=
O bien,
C = mc (3.21)
En donde,
m : Masa de la sustancia considerada, [ kg ]
c : Calor especfico de la sustancia, [ kcal/kg C]
Lquido
fro
Calefactor
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo de calor a la entrada qi (t ) , y el
parmetro de salida es el flujo de calor a la salida qo (t ) , se puede analizar el
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Es decir,
qi (t ) qo (t ) = C
d (t )
dt
(t ) = Rqo (t )
Se obtiene:
qi (t ) qo (t ) = RC
dqo (t )
dt
dqo (t ) 1
1
+
qo (t ) =
qi (t )
dt
RC
RC
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RC en serie del ejemplo 3.2.
Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo de calor de entrada qi (t ) , y el
parmetro de salida es la temperatura del lquido acumulado (t ) , se puede
analizar el sistema teniendo en cuenta que:
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Es decir,
qi (t ) qo (t ) = C
d (t )
dt
qo (t ) =
Se obtiene:
qi (t )
1
(t )
R
1
d (t )
(t ) = C
R
dt
d (t ) 1
1
+
(t ) = qi (t )
dt
RC
C
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito
RC en paralelo del ejemplo 3.3.
1. RESPUESTA IMPULSO
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2 y (t ) + 4 y (t ) = 3 x(t )
Solucin:
Haciendo x(t ) = (t ) se obtiene la respuesta y (t ) = h(t ) . Por lo tanto, h(t ) debe
satisfacer la siguiente ecuacin diferencial:
2h(t ) + 4h(t ) = 3 (t )
2 sH ( s ) + 4 H ( s ) = 3
Despejando H ( s ) ,
2 H ( s)( s + 2) = 3
H ( s) =
3 1
2 s+2
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+ a1
d n 1 y
dt
n 1
+ an 1
dy
dt
+ an y = b0
d mu
dt
+ b1
d m 1u
dt
m 1
+ bm 1
du
dt
+ bm u
donde n m (3.22)
( s n + a1s n 1 +
+ an 1s + an )Y ( s ) = (b0 s m + b1s m 1 +
+ bm 1s + bm )U ( s )
G(s) =
Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + + bm 1s + bm
= n
(3.23)
U ( s)
s + a1s n 1 + + an 1s + an
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Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe
ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del
numerador, de este modo se garantiza que el sistema es causal.
Por ltimo, hay que resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin
sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden
tener la misma funcin de transferencia, aplicndose, de este modo, el concepto
de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los
sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en
aplicaciones con prototipos electrnicos).
Ejemplo 3.14 Encuentre la funcin de transferencia del sistema que tiene como
modelo matemtico la siguiente ecuacin diferencial:
y + 6 y + 8 y = u + 5u
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Solucin:
La funcin de transferencia se puede hallar aplicando la propiedad de la
diferenciacin real:
s 2Y ( s ) sy (0) y (0) + 6 [ sY ( s ) y (0) ] + 8Y ( s ) = [ sU ( s ) u (0) ] + 5U ( s )
s 2Y ( s ) + 6 sY ( s) + 8Y ( s ) = sU ( s ) + 5U ( s )
G ( s) =
Y (s)
s + 5
= 2
U ( s) s + 6s + 8
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3
x (t )
2.5
1.5
1.5
(t )
0.5
x * (t )
2.5
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Seal continua
0.9
Muestreador
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Seal muestreada
(T ) = (t kT ) = (T ) + (t T ) + (t 2T ) +
(3.24)
k =0
(3.25)
k =0
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Esto es:
2.5
2.5
x * (t )
h (t )
1.5
1.5
ZOH
1
0.5
0.5
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
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e ksT e ( k +1) sT
H ( s ) = x(kT )
s
k =0
s
1 e sT
= s
x(kT )e
ksT
k =0
GZOH ( s ) =
1 e sT
s
(3.29)
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Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo, siendo
este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a
continuacin.
Segn la expresin:
1
F ( s ) = F ( s jns )
T n=0
*
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s 21 :
s < 21 :
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Goh ( s ) =
1 e
s
sT
Goh ( j ) =
jT
1 e
j
Goh ( j ) =
=T
sin T
2) e
j T
sin j
2
s e s
=
j
sinc e s (3.30)
s
s
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Las figuras 3.24, 3.25 y 3.26 muestran de forma resumida, mediante una
representacin en dominio temporal y frecuencial, el procedimiento seguido en la
caracterizacin del muestreo y reconstruccin de seales. Partiendo de la
definicin del muestreo y reconstruccin ideal, se observa el efecto de distorsin
en amplitud y la aparicin de componentes de alta frecuencia en la seal
reconstruida mediante un retenedor de datos de orden cero.
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Por ltimo, puede demostrarse que el anlisis del efecto de la anchura real de
pulso p del muestreador, proporciona como resultado una envolvente de forma
sinc en el espectro de la seal muestreada, de modo que los espectros de la
seal original, repetidos mediante el proceso de muestreo, se ven atenuados por
dicha envolvente, conllevando un efecto de distorsin de amplitud.
Afortunadamente, cuando el ancho de pulso es mucho ms pequeo que el
periodo de muestreo, como lo es habitualmente, dicho efecto es irrelevante frente
al hecho de reconstruccin mediante retenedor de orden cero.
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c* (t ) = c(kT ) (t kT ) (3.32)
k =0
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La seal,
g * (t ) = g (kT ) (t kT ) (3.34)
k =0
C ( z ) = R( z )G ( z ) (3.35)
G ( s) =
1
s+a
Solucin:
Observe que existe un muestreador a la entrada de G ( s ) y por tanto la funcin de
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transferencia pulso es G ( z ) = Z [G ( s ) ] .
[G ( s)] = e at
Por lo tanto,
g (kT ) = e akT
para k = 0,1, 2,
G( z) =
z
z e aT
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y = f ( x) (3.36)
1 d2 f
( x x po ) + 2! dx 2
x = x po
(x x )
po
x = x po
1 d3 f
+
3! dx 3
(x x )
po
(3.37)
x = x po
y = y po + K ( x x po ) (3.38)
Donde,
y po = f ( x po ) y K =
df
dx
x = x po
y = K x (3.39)
En donde,
y = y y po
y x = x x po
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Fs ( t )
F (t )
F (t )
Ti ( t )
To ( t )
Modelo matemtico:
F ( t ) Cp [To ( t ) Ti ( t ) ] = Fs ( t )
Donde,
Este es un sistema no lineal porque hay productos de funciones que varan con el
tiempo como F (t )To(t ) y F (t )Ti (t ) . La idea es, entonces, linealizar el modelo
matemtico alrededor de un punto de operacin, para esto se conoce que las
condiciones normales de trabajo del intercambiador son:
Fpo = 12 Kg/s
Ti po = 50 C
Fs po = 0.8 Kg/s
Solucin:
Los pasos a seguir para obtener el modelo linealizado son:
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To po =
Fs po + Fpo CpTi po
FpoCp
To(t ) = To(t ) To po
Ti (t ) = Ti (t ) Ti po
Fs (t ) = Fs (t ) Fs po
K1 =
K2 =
K3 =
K4 =
f
F
f
To
f
Ti
f
Fs
= = 2.25 106
po
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1.5 105 F (t ) + 4.5 104 To(t ) 4.5 104 Ti (t ) 2.25 106 Fs(t ) = 0
Punto de bifurcacin
(Takeoff)
ab
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Solucin:
El procedimiento es el siguiente:
eo (t ) ei (t )
R
1
eo (t ) = i (t )dt
C
i (t ) =
(a)
(b)
Eo ( s ) Ei ( s )
(a)
R
1
Eo ( s ) =
I ( s)
(b)
Cs
I ( s) =
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(a)
(b)
2. REDUCCIN
CONTINUOS
DE
DIAGRAMAS
DE
BLOQUES
PARA
SISTEMAS
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Solucin:
En primer lugar, lleva el bloque F despus del punto de suma, obteniendo:
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A=
FG
1 FGI
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B=
FGH
1 FGI + GHJ
C (s)
FGH
=
R( s ) 1 FGI + GHJ + FGH
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x (t )
X (s)
x (t )
G (s)
X (s)
y (t )
Y (s)
Y ( s) = G ( s) X * ( s)
Y * ( s) = G* ( s) X * ( s)
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Y ( z) = G( z) X ( z)
Y ( z)
= G ( z ) (3.40)
X ( z)
x (t )
X (s)
x (t )
G (s)
U (s)
X (s)
u * (t )
u (t )
U (s)
H ( s)
y (t )
Y (s)
Figure 3.35 Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos en serie
Solucin:
A partir del diagrama se obtiene,
U ( s) = G ( s) X * ( s)
Y ( s ) = H ( s )U * ( s )
En consecuencia,
Y * ( s ) = H * ( s )G * ( s ) X * ( s )
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En trminos de la transformada Z :
Y ( z ) = H ( z )G ( z ) X ( z )
Y ( z)
= G ( z ) H ( z ) (3.41)
X ( z)
x (t )
X (s)
x (t )
G (s)
H (s)
y (t )
Y (s)
X (s)
Figure 3.36 Sistema muestreado sin muestreador entre los elementos en serie
Solucin:
A partir del diagrama se encuentra que:
Y ( s ) = G ( s ) H ( s ) X * ( s ) = GH ( s ) X * ( s )
Y * ( s ) = [GH ( s ) ] X * ( s )
*
En trminos de la transformada Z ,
Y ( z ) = GH ( z ) X ( z )
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Y ( z)
= GH ( z ) (3.42)
X ( z)
G ( s)
C (s)
C( z)
C ( z) =
H (s)
R(s)
G ( s)
C ( z)
C (s)
C ( z) =
H ( s)
R(s)
C (s)
C ( z) =
H ( s)
R( s)
C (s)
C ( z) =
H (s)
R( s)
G (s)
C (s)
G1 ( z )G2 ( z ) R( z )
(3.45)
1 + G1 ( z )G2 H ( z )
C( z)
G2 ( s )
G1 ( s )
G ( z ) R( z )
(3.44)
1 + G( z) H ( z)
C( z)
G2 ( s )
G1 ( s )
G2 ( z )G1 R( z )
(3.46)
1 + G1G2 H ( z )
C( z)
C ( z) =
H (s)
G ( z ) R( z )
(3.43)
1 + GH ( z )
GR( z )
(3.47)
1 + GH ( z )
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4. REGLA DE MASON
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Solucin:
La nica trayectoria directa entre la entrada R y la salida C , est conformada por
los bloques F , G y H . Por lo tanto, la ganancia de la trayectoria directa es:
M 1 = FGH
L1 = FGH
L2 = GHJ
L3 = FGI
En donde,
N : Nmero total de trayectorias directas
M k : Ganancia de la k-sima trayectoria directa
: 1 (suma de las ganancias de todos los lazos) + (suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones de dos lazos que no se tocan) (suma de
los productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres lazos que no
se tocan) +
k : La para aquella parte del diagrama que no toca la k-sima trayectoria
directa
Aplicando esta frmula se obtiene que existe solamente una trayectoria directa:
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M 1 = FGH
Adems existen tres lazos cerrados, los cuales son adyacentes entre si:
L1 = FGH
L2 = GHJ
L3 = FGI
Por lo que,
C (s)
FGH
=
R( s ) 1 FGI + GHJ + FGH
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1. DEFINICIONES
Ejemplo 3.22 Escriba el modelo matemtico del circuito elctrico RLC en serie de
la figura, en trminos de ecuaciones diferenciales de primer orden:
Solucin:
El modelo matemtico de este sistema es una ecuacin diferencial de segundo
orden:
ei (t ) = Rio (t ) + L
dio (t ) 1
+ io (t )dt
dt
C
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x1 (t ) = i (t )dt
x2 (t ) =
dx1 (t )
= i (t )
dt
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
1
1
dx2 (t )
R
=
x1 (t ) x2 (t ) + ei (t )
dt
LC
L
L
+ a1
d n 1 y (t )
dt
n 1
+ an 1
dy (t )
dt
+ an y (t ) = f (t ) (3.49)
Se define,
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) =
dy (t )
dt
d n 1 y (t )
xn (t ) =
dt n 1
dx1 (t )
= x2 (t )
dt
dx2 (t )
= x3 (t )
dt
dxn (t )
= an x1 (t ) an 1 x2 (t ) a2 xn 1 (t ) a1 xn (t ) + f (t )
dt
(3.50)
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Una vez que las entradas del sistema para t t0 y los estados iniciales antes
definidos son especificados, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del sistema.
dxi (t )
= fi x1 (t ), x2 (t ), , xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), , u p (t )
dt
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En donde i = 1, 2, , n
y j (t ) = g j x1 (t ), x2 (t ), , xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), , u p (t )
En donde j = 1, 2, , q
Vector de estado
x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2
xn (t ) n1
Vector de entrada
u1 (t )
u (t )
2
u(t ) =
u p (t ) p1
Vector de salida
y1 (t )
y (t )
2
y (t ) =
yq (t ) q1
dx(t )
= f [ x(t ), u(t ) ] (3.51)
dt
En donde f denota una matriz columna de n 1 que contiene las funciones
f1 , f 2 , , f n como elementos. De igual manera, las q ecuaciones de salida se
convierten en:
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Ecuaciones de salida
En donde,
A : matriz de estados
a1n
a11 a12
a
a22
a2 n
21
A=
ann nn
an1 an 2
C : matriz de salida
c1n
c11 c12
c
c22
c2 n
21
C=
cqn
cq1 cq 2
q n
B : matriz de entrada
b1 p
b11 b12
b
b22
b2 p
21
B=
bnp
bn1 bn 2
n p
d qp
d q1 d q 2
q p
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CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS
Solucin:
Se supone que el sistema es lineal y tiene una sola entrada y una sola salida, por
lo tanto, la ecuacin diferencial que caracteriza al sistema es:
my + by + ky = u
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que posee dos integradores.
Se definen las variables de estado x1 (t ) y x2 (t ) como:
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x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y (t )
Luego, se obtiene:
x1 = x2
x2 =
O bien,
1
1
( ky by ) + u
m
m
x1 = x2
x2 =
k
b
1
x1 x2 + u
m
m
m
y = x1
0
x1
x = k
2
m
1
0
x
1
b + 1 u
x2
m
m
x
y = [1 0] 1
x2
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
En donde,
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0
A= k
1
b
0
B=1
m
C = [1 0]
D=0
G ( s) =
Y ( s)
U ( s)
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
sX( s ) = AX( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX( s) + DU ( s )
Entonces,
sX( s ) AX( s ) = BU ( s )
( sI A ) X ( s ) = B U ( s )
X( s ) = ( sI A) 1 BU ( s )
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Y ( s ) = C( sI A) 1 B + D U ( s )
G(s) =
Y ( s)
= C( sI A) 1 B + D (3.55)
U ( s)
Solucin:
Usando la ecuacin (3.55), se reemplazan los valores de A, B, C y D para obtener
la funcin de transferencia:
G ( s ) = C( sI A) 1 B + D
0
s 0
G ( s ) = [1 0]
k
0 s m
s
G ( s ) = [1 0] k
1
b
s+
m
0
1 +0
m
0
1
m
Donde,
s
k
Entonces,
1
1
b =
b
k
s+
s2 + s +
m
m
m
s + m 1
k
s
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1 0
s+
1
m
G ( s ) = [1 0]
1
b
k k
2
s + s+
s m
m
m m
G(s) =
1
ms + bs + k
2
Ecuacin de salida
En donde,
G : matriz de estados
( n n)
C : matriz de salida (q n)
H : matriz de entrada
(n p)
D : matriz de transmitancia directa
(q p)
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y ( n ) + a1 y ( n 1) +
+ an 1 y + an y = u
x1 = x2
x2 = x3
xn 1 = x2
xn = an x1 an 1 x2
O bien,
a1 xn + u
x(t ) = Ax + Bu
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En donde,
x1
x
2
x=
xn 1
xn
0
0
A=
0
an
an 1 an 2
0
0
1
a1
0
0
B=
0
1
0 0]
xn 1
xn
y = [1 0
O bien,
Donde,
y = Cx
C = [1 0
0 0]
y + 3y + 2 y = u
Solucin:
Para obtener la representacin en el espacio de estado del sistema, primero se
definen las variables de estado:
x1 = y
x2 = y
x3 = y
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x1 = y = x2
x2 = y = x3
x3 = y = 3 y 2 y + u = 3 x3 2 x2 + u
x1 = 0 x1 + 1x2 + 0 x3 + 0u
x2 = 0 x1 + 0 x2 + 1 x3 + 0u
x3 = 0 x1 2 x2 3 x3 + 1u
y ( n ) + a1 y ( n 1) +
+ an 1 y + an y = b0u ( n ) + b1u ( n 1) +
+ bn 1u + bn u
En este caso, se eligen las variables de estado de tal modo que se eliminen las
derivadas de u en la ecuacin de estado.
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x1 = y 0u
x2 = y 0u 1u = x1 1u
x3 = y 0u 1u 2u = x2 2u
xn = y ( n 1) 0u ( n 1) 1u ( n 2)
n 2u n 1u = xn 1 n 1u
0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a11 a2 0
n = bn a1 n 1
an 11 an 0
x1 = x2 + 1u
x2 = x3 + 2u
xn 1 = xn + n 1u
a1 xn + n u
xn = an x1 an 1 x2
x(t ) = Ax + Bu
En donde,
x1
x
2
x=
xn 1
xn
0
0
A=
0
an
an 1
an 2
0
0
1
a1
1
2
B=
n 1
n
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y = [1 0
O bien,
En donde,
x1
x
2
+ 0u
0 0]
xn 1
xn
y = Cx + Du
C = [1 0
0 0]
D = 0
y + 3 y + 2 y = 5u + u
Solucin:
Note que la funcin de entrada posee derivadas, y que la forma normalizada de la
ecuacin diferencial es la siguiente:
a1 = 3; a2 = 2; a3 = 0;
b0 = 0; b1 = 0; b2 = 5; b3 = 1;
A continuacin se encuentran los valores de :
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0 = b0 = 0
1 = b1 a1 0 = 0 3(0) = 0
2 = b2 a11 a2 0 = 5 3(0) 2(0) = 5
4 = b3 a1 2 a2 1 a3 0 = 1 3(5) 2(0) 0(0) = 14
Con estos valores se puede representar el sistema en espacio de estados:
x1 = x2 + 0u
x2 = x3 + 5u
x3 = a3 x1 a2 x2 a1 x3 + 3u = 0 x1 2 x2 3 x3 14u
x1 = y 0u y = x1 + 0u y = x1 + (0)u y = x1
Por lo tanto,
x1
y = [1 0 0] x2 + [ 0] u
x3
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UNIDAD 2
Nombre de la
Unidad
Introduccin
Justificacin
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1.
INTRODUCCIN
Donde,
ct (t ) : Respuesta transitoria
css (t ) : Respuesta estacionaria
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C ( s) =
1 1
Ts + 1 s
1
T
1
1
C ( s) =
=
s Ts + 1 s s + (1/ T )
c(t ) = 1 e t / T (4.2)
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Grficamente:
Para efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos
cuatro constantes de tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final.
C ( s) =
1 1
Ts + 1 s 2
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C ( s) =
1 T
T2
+
s 2 s Ts + 1
c(t ) = t T + Te t / T (4.3)
En donde t 0 . Obsrvese que la seal de error e(t ) es
e( ) = T
Grficamente:
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C ( s) =
1
Ts + 1
c(t ) =
1 t / T
e
(4.5)
T
En donde t 0 . Grficamente:
Con el anlisis anterior, se demuestra que para la entrada rampa unitaria, la salida
c(t ) es
c(t ) = t T + Te t / T , para t 0
c(t ) = 1 e t / T , para t 0
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c(t ) =
1 t / T
e , para t 0
T
G ( s) =
n 2
(4.6)
s 2 + 2n + n 2
En donde se define,
: Factor de amortiguamiento
n : Frecuencia natural no amortiguada
Se observa pues, que los polos de un sistema de segundo orden vienen
determinados por la expresin:
s1,2 = n n 2 1 (4.7)
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As pues, al aplicar una entrada escaln unitario a este sistema de segundo orden
se obtiene la siguiente respuesta en el tiempo:
C ( s) =
c(t ) = 1 e nt
n 2
1
2
2
s + 2n + n s
1
1 2
sin(d t + ) (4.8)
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En donde t 0 y adems:
= tan 1
= tan 1 d
= cos (4.9)
En conclusin, a medida que aumenta, el factor de amortiguamiento disminuye.
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1 2
tan 1
1 2
=
=
(4.10)
1 2
d
n
tp =
n 1 2
(4.11)
d
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema,
el tiempo de pico disminuir.
c(t p ) c()
c ( )
100(%)
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Mp =e
1 2
=e
(4.12)
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5% ts
2% ts
n
4
=
=
(4.13)
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Solucin:
A partir de los valores dados de
y n , se obtiene p = n 1 2 = 4 y
= n = 3 .
El tiempo de subida es:
tr =
3.14
=
d
4
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= tan 1
1 4
= tan = 0.93 rad
3
tr =
3.14 0.93
= 0.55 seg
4
tp =
3.14
=
= 0.785 seg
d
4
=e
(3.14)(3)
4
= 0.095
Por tanto, el porcentaje de sobrepaso mximo es 9.5%. Para el criterio del 2%, el
tiempo de establecimiento es:
4 4
ts = = = 1.33 seg
3
Para el criterio del 5%:
ts =
3
= 1 seg
3
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m
C (s)
=
R( s)
K ( s + zi )
C ( s) =
i =1
(s + p ) (s
j =1
k =1
+ 2 k k s + k 2 )
K ( s + zi )
i =1
(s + p ) (s
j
j =1
k =1
+ 2 k k s + k 2 )
1
s
c(t ) = au (t ) + a j e
p jt
j =1
1. CANCELACIN CERO-POLO
ai = lim
s pi
K ( s + zh )
h =1
r
s ( s + p j ) ( s + 2 k k s + k )
2
j =1
( s + pi )
k =1
m 1
ai = lim
s pi
K ( s + zh )
q 1
h =1
r
s ( s + p j ) ( s 2 + 2 k k s + k 2 )
j =1
k =1
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Los polos ms alejados del eje imaginario poseen constantes de tiempo menores
(sean o no reales, en el caso de races complejas conjugadas existe una
dependencia respecto a su parte real), de manera que puede afirmarse que las
exponenciales debidas a estos polos son importantes en el inicio de la respuesta
transitoria, pero que decaen a cero mucho ms rpidamente que las
exponenciales debidas a races con constantes de tiempo mayores. Son estas
ltimas las que caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en
el origen de la respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se dice en este
caso que dominan la respuesta del sistema, desprecindose el efecto de las
races con parte real mayor (en valor absoluto).
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K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
s N (T1s + 1)(T2 s + 1)
(Tm s + 1)
(4.15)
(Tp s + 1)
Conforme el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin; sin embargo, aumentar
el nmero del tipo agrava el problema de la estabilidad. Siempre es necesario un
equilibrio entre la precisin en estado estable y la estabilidad relativa. En la
prctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general,
resulta difcil disear sistemas estables que tengan, dos o ms integradores en la
trayectoria directa.
E ( s) =
R( s)
(4.16)
1 + GLA ( s )
Donde,
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sR( s )
(4.17)
s 0 1 + G ( s )
LA
s 0
Particularizando para los diversos tipos de entradas se pueden obtener los errores
de posicin, de velocidad y de aceleracin:
1
(4.18)
1+ K p
r (t ) = t essv =
1
(4.20)
Kv
r (t ) =
t2
1
essa =
(4.22)
2
Ka
Obsrvese que, entre mayores son los coeficientes de error, menor es el error
estacionario cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede
obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que,
cuanto mayor es su valor en continua (para frecuencia cero) menor es el error
cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que la funcin de
transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que
existe un elemento integrador en dicha funcin.
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Por ltimo, hay sealar que este error estacionario no es ms que el valor que
adquiere la seal de salida del detector de error en estado estacionario. En el caso
en el cual la realimentacin fuese unitaria, coincidira con la diferencia que se
tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida del
sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad
entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida.
E( z) =
R( z )
(4.24)
1 + GLA ( z )
Donde,
(1 z 1 ) R( z )
(4.25)
z 1 1 + G ( z )
LA
z 1
1
(4.26)
1+ K p
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r (t ) = t essv =
1
(4.28)
Kv
( z 1)
GLA ( z ) coeficiente de velocidad (4.29)
z 1
T
K v = lim
r (t ) =
t2
1
essa =
(4.30)
2
Ka
( z 1) 2
GLA ( z ) coeficiente de aceleracin (4.31)
z 1
T2
K a = lim
La tabla 4.1 resume los valores del error en estado estacionario para diversos
sistemas que son excitados por funciones elementales:
1+ K p
Sistema de tipo 1
1
Kv
Sistema de tipo 2
1
Ka
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La figura 4.11 muestra que las funciones continuas cuyos valores absolutos
crecen indefinidamente tienen sus polos en el semiplano derecho. Si una funcin
de transferencia tiene uno de sus polos en esa zona la respuesta natural tender a
infinito, independientemente del valor de la entrada, y por tanto el sistema ser
inestable.
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Se puede demostrar que para que un sistema lineal sea estable es necesario que
posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del
plano transformado s .
GLC ( s ) =
Gc ( s )G ( s )
C ( s)
=
(4.32)
R( s ) 1 + Gc ( s )G ( s ) H ( s )
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C ( s ) b0 s m + b1s m 1 +
=
R( s ) a0 s n + a1s n 1 +
+ bm 1s + bm
+ an 1s + an
+ an 1s + an = 0 , con
a0 s n + a1s n 1 +
sn
s n 1
s n2
s n 3
a0
a1
b1
c1
a2
a3
b2
c2
s2
s1
s0
e1
f1
g1
e2
+ an 1s + an = 0
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
b1 =
a1a2 a0 a3
a a a a
a a a a
; b2 = 1 4 0 5 ; b3 = 1 6 0 7
a1
a1
a1
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c1 =
b1a3 a1b2
ba ab
ba ab
; c2 = 1 5 1 3 ; c3 = 1 7 1 4
b1
b1
a1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila
por una constante positiva.
De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable
es:
Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos.
a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
Solucin:
Se verifica la condicin necesaria: a0 , a1 , a2 , a3 >0
s3
s2
s1
s0
a0
a1
a1a2 a0 a3
a1
a3
a2
a3
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s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
Solucin:
Se verifica la condicin necesaria, y verificando la condicin suficiente, se obtiene:
s4
s3
s2
s1
s0
1 3 5
2 4
1 5
6
5
1.
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s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
Solucin:
Se verifica la condicin necesaria, y verificando la condicin suficiente, se obtiene:
s3
s2
s1
s0
1
2
0
2
1
2
Como no hay cambios de signo, entonces deben existir races en el eje imaginario.
s 3 3s + 2 = 0
Solucin:
No se verifica la condicin necesaria por lo que el sistema es inestable, y
verificando la condicin suficiente, se obtiene:
s3
s2
0
2
3
s1
s
Existen dos cambios de signo, entonces deben existir dos races con parte real
positiva.
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Todos los coeficientes de una fila son cero: Cuando esta situacin ocurre,
puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de igual valor
simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin de las races que
proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento:
P( s ) = Pa ( s )Q( s )
Solucin:
No se verifica la condicin necesaria por lo que el sistema es inestable, y
verificando la condicin suficiente, se obtiene:
s5
s4
s3
1 24 25
2 28 50
0 0
dPa ( s )
= 8s 3 + 96s
ds
El arreglo queda
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s5
1
24 25
4
s
2
48 50
3
s
8
96
2
s
24
50
1
s 112.7
s 0 50
Existen un cambio de signo, entonces deben existir una raz con parte real
positiva.
Donde,
G ( s) =
K ( s + 40)
1
; H ( s) =
s ( s + 10)
s + 20
Solucin:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
C (s)
K ( s 2 + 60 s + 800)
=
R( s ) s 3 + 30s 2 + (200 + K ) s + 40 K
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s 3 + 30 s 2 + (200 + K ) s + 40 K = 0
s1
s0
200 + K
30
40 K
(30)(200) 10 K
30
40 K
Se puede demostrar que un sistema discreto es estable cuando posee todos los
polos de su funcin de transferencia en el interior del crculo de radio uno en el
plano transformado z . La figura 4.14 muestra que las funciones discretas cuyos
valores absolutos crecen indefinidamente tienen sus polos por fuera del crculo
unitario. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa zona la
respuesta natural tender a infinito, independientemente del valor de la entrada, y
por tanto el sistema ser inestable.
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GLC ( z ) =
Gc ( z )Goh ( z )G ( z )
C ( z)
=
(4.33)
R( z ) 1 + Gc ( z )Goh ( z )G ( z ) H ( z )
Donde
la
ecuacin
caracterstica
del
sistema
en
lazo
cerrado
1 + Gc ( z )Goh ( z )G ( z ) H ( z ) = 0 no es fcilmente resoluble y deben buscarse mtodos
transformados para poder determinar la posicin de sus races.
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T
w
2 ; w = 2 z 1 (4.34)
z=
T
T z +1
1 w
2
1+
T
2 z 1 2 e jT 1
2 sin
2 = j 2 tan T (4.35)
w=
= j
= jT
T z +1 T e +1
T cos T
T
2
2
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Donde,
Gc ( z ) = 1; H ( s ) = 1; G ( s ) =
K
; T = 0.1 seg
s ( s + 1)
Solucin:
Para ello, debe encontrarse la funcin de transferencia en lazo abierto como:
1 e sT K
K
0.0048 z + 0.00468
1
=K
GLA ( z ) = Z
= (1 z )Z 2
( z 1)( z 0 905)
s ( s + 1)
s s ( s + 1)
T
w
2
2 = 1 + 0.05w G ( w) = K 0.00016w 0.1872 w + 3.81
z=
LA
T
3.81w2 + 3.8w
1 w 1 0.05w
2
1+
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2
wT 2
(4.5075)(0.1)
tan 1
tan 1
=
= 4.433 rad/seg
T
2
2 0.1
s =
2
= 62.83 rad/seg
T
P ( z ) = an z n + an 1 z n 1 +
+ a2 z 2 + a1 z + a0 (4.36)
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a0
an k
an
ak
; ck =
b0
bn 1 k
bn 1
bk
; dk =
c0
cn 2 k
cn 2
ck
z n 1
zn
an 2
an 1
an
ak
a2
a1
a0
b2
bn k
bn 2
bn 1
bn 2
bn 3
bk 1
b1
b0
c0
cn 2
c1
cn 3
c2
cn 4
cn k
ck 2
cn 2
c0
2n 5
p0
p1
p2
p3
2n 4
p3
p2
p1
p0
2n 3
q0
q1
q2
Fila
a0
a1
a2
an k
an
an 1
an 2
b0
b1
bn 1
5
6
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Ejemplo 4.9 Construya el arreglo de Jury para un sistema que posee el polinomio
caracterstico:
P( z ) = 1 + 2 z + 3z 2 + 4 z 3 + 5 z 4
Solucin:
Las primeras dos lneas del arreglo de Jury para P( z ) se muestran a continuacin:
Fila
z0
z1
z2
z3
z4
2
3
5
b0
4
b1
3
b2
2
b3
b3
b2
b1
b0
c0
c1
c2
1 5
b2 =
1 3
5 1
5 3
= 24
b1 =
1 4
= 12
b3 =
1 2
5 2
5 4
= 18
= 6
z0
z1
z2
z3
z4
2
6
2
3
5
4
3
24 18 12
c0
12 18 24
c1
c2
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c0 =
24 6
= 504
6 24
c1 =
24 12
= 360
6 18
c2 =
Fila
z0
z1
z2
z3
z4
24 18 12
24 18
= 180
6 12
12 18 24
Las condiciones necesarias y suficientes para que P( z ) tenga todas sus races en
el interior del crculo unitario del plano z son:
P(1)>0 (4.37)
>0 si n es par
P (1)
(4.38)
<0 si n es impar
a0
b0
c0
<
>
>
q0
>
n 1 condiciones (4.39)
q2
an
bn 1
cn 2
Ntese que este criterio se reduce a unas condiciones muy simples para el caso
de polinomios de segundo orden (n = 2) :
P(1)>0
P (1)>0
a0 < a2
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Solucin:
Las condiciones de estabilidad se convierten en:
<
a4 = 5
24 = b0
504 = c0
>
>
b3 = 6
c2 = 180
Por lo que P( z ) tiene todas sus races en el interior del crculo unitario.
G( z) =
1
z + 0.3
H ( z) =
1
z + 0.7
Solucin:
La funcin de transferencia del sistema realimentado es:
F ( z) =
KG ( z )
K ( z + 0.7)
= 2
1 + KG ( z ) H ( z ) z + z + ( K + 0.21)
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0.21 + K = a0 < a4 = 1
K > 0.21
1.21 < K < 0.79
Lo que es equivalente a
5.
INTRODUCCIN
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Donde,
E ( s ) = L [sin t ] =
=
(5.1)
2
s +
( s j )( s + j )
2
C ( s) =
G ( s )
(5.2)
( s + j )( s j )
C ( s) =
K1
K2
+
+ Cg ( s ) (5.3)
s + j s j
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la
transformada de Laplace de la seal senoidal de entrada, mientras que Cg ( s )
contiene la serie de trminos correspondientes al desarrollo en fracciones
parciales de los polos de G ( s) . El RPS nicamente existe en sistemas estables,
dado que ello implica que los trminos temporales que caracterizan la respuesta
transitoria del sistema desaparecen cuando el tiempo crece suficientemente:
Cg ( s ) = cg (t ) 0 cuando t (5.4)
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Css ( s ) =
K1
K2
+
(5.5)
s + j s j
K1 = C ( s ) ( s + j ) s = j =
G ( j )
G ( j )
; K2 =
(5.6)
2j
2j
G ( j ) = G ( s ) s = j
e j (t +G ( j ) ) e j (t +G ( j ) )
css (t ) = G ( j )
= G ( j ) sin (t + G ( j ) ) (5.10)
2
j
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Los diagramas de Bode para sistemas continuos muestran cmo vara la amplitud
y el ngulo de ese nmero complejo, cuando s toma todos los posibles valores del
eje imaginario positivo ( s = j ; (0, )) . Especficamente se definen los
siguientes diagramas:
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Debido a las escalas empleadas en los diagramas de Bode, stos pueden ser
construidos en forma aproximada mediante trazos rectos. La figura 5.2 muestra los
diagramas de Bode aproximados para funciones sencillas de primer orden.
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La figura 5.3 muestra los diagramas de Bode para funciones de segundo orden; en
estos casos, las aproximaciones pueden ser bastante lejanas de los diagramas
exactos, dependiendo del factor de amortiguamiento . Por esta razn se han
trazado los diagramas exactos para una funcin de segundo orden (para el primer
caso de la figura 5.3), en las figuras 5.4 y 5.5.
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Para funciones de transferencia ms sofisticadas que las de las figuras 5.2 y 5.3
se descompone la funcin de transferencia como productos de trminos ms
sencillos, se trazan los diagramas de Bode estas de funciones y luego se suman
punto a punto para obtener los diagramas de la funcin original.
Figure 5.4 Diagrama de Bode de magnitud para un sistema de segundo orden con
distintos valores de
Figure 5.5 Diagrama de Bode de fase para un sistema de segundo orden con
distintos valores de
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El anlisis del lugar geomtrico de las races permite establecer la ubicacin de los
polos de un sistema conforme cambia el valor de K . Si se est interesado en
estudiar la estabilidad del sistema, debemos analizar los puntos en los cuales las
ramas del LGR cruzan el eje imaginario, pues es en ese punto en donde los polos
pasan del semiplano izquierdo al derecho, o viceversa, y por lo tanto son los
puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado.
Adems, el LGR es simtrico respecto al eje horizontal, por lo cual basta con
estudiar en qu momento las ramas atraviesan una de las dos mitades del eje
imaginario, generalmente la mitad positiva.
Recuerde que los puntos del plano complejo que forman parte del LGR son tales
que al evaluar en ellos la funcin G ( s ) H ( s ) el ngulo del nmero complejo
resultante debe ser 180 o 0.
De acuerdo con lo anterior, los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del
sistema realimentado coincide con aquellos puntos j del eje imaginario en
donde
180
arg {G ( j ) H ( j )} =
(5.11)
0
Para encontrar cules son los valores de que satisfacen esta condicin pueden
trazarse los diagramas de Bode de G ( s ) H ( s ) y buscar grficamente en el
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Para determinar los valores de K en los cuales la rama del LGR atraviesa el eje
imaginario, puede emplearse
G ( j ) H ( j ) =
1
K
(5.12)
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G(s) =
1
1
; H ( s) =
( s + 1)( s + 2)
( s + 3)
Solucin:
La figura 5.8 muestra los diagramas de Bode de G ( s ) H ( s ) .
Debido a que los puntos en los cuales puede cambiar la estabilidad del sistema
realimentado son:
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180
arg {G ( j ) H ( j )} =
0
Es decir, aquellos en los que el ngulo de G ( j ) H ( j ) es 0 o es 180.
Al observar la figura 5.8 se nota que el ngulo de G ( j ) H ( j ) es 180 para una
frecuencia de 0.528 Hz , es decir, para = 2 0.528 = 3316 rad/seg . En esa
frecuencia el valor de la magnitud de G ( j ) H ( j ) es de 35.56 dB , lo que
significa que la magnitud de K , en decibeles, para la cual una rama del LGR
atraviesa el eje imaginario es tal que,
= 35.56
K en dB
Lo que equivale a,
1
= 10
K
K en dB
20
K = 10
K en dB
20
K = 10
35.56
20
= 60
Como K > 0 entonces K = 60 . Tambin se debe buscar los puntos para los cuales
el ngulo de G ( j ) H ( j ) es 0. En la figura 8.8 se observa que el diagrama de
fase es asinttico a 0, es decir, que para = 0 el ngulo de G ( j ) H ( j ) es 0.
El diagrama de magnitud de G ( j ) H ( j ) es asinttico a 15.56 dB , lo que
significa que la magnitud de K , en decibeles, para la cual una rama del LGR
complementario atraviesa el eje imaginario es tal que,
1
K en dB
= 15.56
Lo que equivale a,
1
= 10
K
K en dB
20
K = 10
K en dB
20
K = 10
15.56
20
=6
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Cuyas races son 6.71 y 0.36 j 3.96 , es decir que tiene dos races en el
semiplano derecho y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.
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1. MARGEN DE FASE
Las ecuaciones (5.11) y (5.12) establecen dos condiciones que deben cumplir los
puntos j del plano complejo para formar parte LGR; una de las condiciones
hace referencia a la ganancia de G ( s ) H ( s ) y la otra a su fase. La idea de los
mrgenes de estabilidad consiste en suponer que K = 1 , y explorar qu margen se
tiene cuando se cumple una de esas condiciones.
En donde,
GLA ( jt )
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2. MARGEN DE GANANCIA
Donde,
1
GLA ( ji )
GLA ( ji )
= 180 (5.17)
En las figuras 5.9 y 5.10 pueden observarse las mediciones del margen de fase y
el margen de ganancia en el diagrama de Bode para diversos valores de K del
sistema:
GLA ( s ) =
1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
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Para el caso en que K > 0 , el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en
los diagramas de Bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la
que la fase es de 180 .
Para el caso en que K < 0 , el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en
los diagramas de Bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la
que la fase es de 0.
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G ( s) =
1
s + 2 s + 1
2
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lim1 + G ( s ) H ( s ) = cte
s
1 + G ( s ) H ( s ) s = j = 1 + G ( j ) H ( j )
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Ejemplo 5.2 Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante
las tcnicas del lugar geomtrico de las races y el criterio de estabilidad de
Nyquist. Dado el sistema mostrado en la figura 5.19.
Donde,
( s + 1) 2
G ( s) = K
s3
a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real,
asntotas, puntos de ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar
el rango de valores de K para el cual el sistema es estable.
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Solucin:
a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura
5.21, donde nicamente existe una asntota que corresponde con el eje real y
aparecen puntos de ruptura en s = 3 , como puede comprobarse:
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K =
s3
;
( s + 1) 2
dK
27
= 0 3s 2 ( s + 1) 2 2( s + 1) s 3 = 0 s = 3 K =
ds
4
s 3 + Ks 2 + 2 Ks + K = 0
El corte con el eje imaginario ocurre para s = j , donde K = 1/ 2 . Entonces, el
sistema es estable para: K > 1/ 2
b) Diagrama polar:
( s + 1) 2
( j + 1) 2
1 + 2 + 2 j
2K
1 2
G(s) = K
G ( j ) = K
=K
= 2 + jK
3
s3
j 3
j 3
Re [G ( j ) ] =
2K
; Im [G ( j ) ] = K
1 2
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Re [G ( j ) ]
Im [G ( j ) ]
8K
2K
K / 2
2 K / 25
2 K /100
0
6K
0
3 K / 8
24 K /125
94 K /1000
0
=0
= 0.5
=1
=2
=5
= 10
=
( e j + 1) 2
e j 3
K
; ya que 0
3
( e j )3
sC = e j 0
sD = e
sE = e
j
j
6
3
Punto
transformado
e j
e
e j 0
e
e j
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K = 0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en 1 . Sistema oscilatorio.
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GLA ( s ) =
1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
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En las figuras 5.26 y 5.27 pueden observarse las mediciones del margen de fase y
el margen de ganancia en el diagrama polar para diversos valores de K del
sistema:
GLA ( s ) =
1
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
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Leccin 5:
DISCRETO
RESPUESTA
FRECUENCIAL
DE
SISTEMAS
EN
TIEMPO
Donde,
E ( z ) = Z [sin t ] =
z sin T
(5.24)
( z e )( z e jT )
jT
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C ( z) =
G ( z ) z sin T
(5.25)
( z e jT )( z e jT )
C ( z) =
K1 z
K2 z
+
+ Cg ( z ) (5.26)
jT
z e
z e jT
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la
transformada Z de la seal senoidal muestreada, mientras que Cg ( z ) los
trminos debidos a los polos de G ( z ) . Dado que el RPS nicamente existe en
sistemas estables:
Css ( z ) =
K1 z
K2 z
+
jT
ze
z e jT
(5.28)
z e jT
z
=
z = e jT
G (e jT )
G (e jT )
; K2 =
(5.29)
2j
2j
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jT
jT
(5.30)
= G (e jT ) e jG ( e
jT
(5.31)
css (kT ) = K1 ( e jT ) + K 2 ( e jT )
k
(5.32)
css (kT ) = G (e
jT
e j ( kT +G ( e jT )) e j (kT +G ( e jT ) )
= G (e jT ) sin ( kT + G (e jT ) ) (5.33)
)
2j
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G ( w) = G ( z ) z =1+ 2 w G ( jw ) = G ( w) w= j
T
T
1 w
2
(5.34)
w
2
T
tan 1 w
T
2
T
(5.35)
w = tan
T
2
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Donde,
1 e sT
10
Goh ( s ) =
; G p (s) =
; G ( s ) = Goh ( s )G p ( s )
s
s + 10
a) Con T = 0.01 seg encontrar la transformada bilineal de G ( s)
{G ( w)} . Comparar
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Solucin:
a) Para T = 0.01 seg :
10
0.0952
0.0952
0.0952(1 0.005w)
=
=
G ( z ) = (1 z 1 )Z
; G ( w) =
1 + 0.005w
s ( s + 10) z 0.9048
0.9048 0.0952 + 0.0095w
1 0.005w
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5
+
1
0.5
w
s ( s + 10) z 4.53 10
4.53 105 1 + 0.5w
1 0.5w
polo en w = 2
G ( w) :
cero en w = 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin cero
polo en el mdulo de la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de
Bode plano en mdulo y una variacin de fase asintticamente a 180 . Con lo
cual s que se distorsiona el diagrama de Bode.
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1
= 0.05
20
0.05
= 5 muestras/cte de tiempo
0.01
0.05
= 0.05 muestras/cte de tiempo
1
Para T = 1 seg no se tiene ni una muestra por constante de tiempo y por eso se
distorsiona la transformada bilineal. Para T = 0.01 seg el nmero de muestras es
suficiente y la transformada bilineal no queda distorsionada.
e)
C ( z)
0.0952
=
T = 0.01
R( z ) z 0.8096
C ( z)
G( z)
C ( z)
1
R( z ) 1 + G ( z )
T =1
=
R( z ) z + 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin
anloga equivalente es aquella que rodea al punto z = 1 en el interior del crculo
unitario.
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6.
INTRODUCCIN
Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de un sistema en lazo cerrado
a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en funcin de un parmetro
variable. Para ello considrese la ecuacin caracterstica de un sistema en lazo
cerrado:
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo
cerrado al estudio de caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe
permitir mayor facilidad en el clculo.
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano
s en los que se verifica la condicin de ngulo. En conclusin, un punto que
pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema en lazo
cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta
se cumplir para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto.
Sin embargo, un punto del plano s que no pertenezca al LGR no puede ser polo
en lazo cerrado porque no verifica la condicin de ngulo, aunque vare la
ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro K :
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GLA ( s ) = K
( s + z1 )
( s + p1 )
( s + zm )
; 0 K < (6.2)
( s + pn )
Se logra trazar el lugar geomtrico de las races que proporciona los valores de los
polos en lazo cerrado en funcin de K .
Por otra parte, dado que un sistema moderno complejo posee muchas entradas y
muchas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar
un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones
matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de los
tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio de estados
para el anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista.
En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin entradasalida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la
descripcin de las ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones
diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin diferencial
matricial de primer orden. El uso de la notacin matricial simplifica enormemente la
representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones.
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1 + GLA ( s ) = 0 1 +
b0 s m + b1s m 1 +
a0 s n + a1s n 1 +
bm 1s + bm
( s + z1 )
= 0 1+ K
an 1s + an
( s + p1 )
( s + zm )
= 0 (6.3)
( s + pn )
Donde,
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El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en lazo abierto
y finaliza en los ceros en lazo abierto (en este caso, deben considerarse los ceros
infinitos). Puede demostrarse esta sentencia resolviendo:
( s + z1 )
( s + zm )
1
= lim
K 0 ( s + p )
K
( s + pn )
1
( s + zm )
1
= (6.4)
= lim
( s + pn ) K 0 K
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto
cuando K = 0 . Debe indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante
nicamente a nivel analtico, dado que no es posible tener K = 0 a nivel real.
( s + z1 )
( s + zm )
1
= lim
K
( s + pn )
K
( s + p1 )
( s + zm )
1
= Klim
K = 0 (6.5)
( s + pn )
Para que esta expresin sea cierta es necesario que s zi s (en el caso
para el cual el grado del denominador sea mayor que el grado del numerador).
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto
cuando K . As el lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en
infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal nunca puede iniciarse el LGR
en infinito.
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El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo
abierto (finitos e infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el
nmero de polos en lazo cerrado y coincide con el nmero de polos en lazo
abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e infinitos).
Asntota =
180 (2 + 1)
(6.6)
nm
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Gc ( s )G ( s ) H ( s ) = 1 GLA ( s ) = 1
K
( s + z1 )
( s + p1 )
( s + z1 )
( s + zm )
= 1 K lim
s ( s + p )
( s + pn )
1
( s + zm )
K
nm
( s + pn )
s
arg {s} =
180 (2 + 1)
; N
nm
300 = 2
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder
realizar el trazado de las asntotas, viene dado por la expresin:
a =
i =1
j =1
pi z j
nm
(6.7)
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5) Puntos de ruptura
LGR sobre eje real entre dos polos: En este caso, el punto de ruptura
aparece cuando K alcanza un mximo relativo, determinndose segn la
expresin:
1 + GLA ( s ) = 0 1 + K
( s + z1 )
( s + p1 )
( s + zm )
A( s )
B( s)
= 0 1+ K
=0 K =
B( s)
A( s )
( s + pn )
dK
= 0 B '( s ) A( s) A '( s ) B( s) = 0
ds
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LGR sobre eje real entre dos ceros: En este caso, el punto de ruptura
aparece cuando K alcanza un mnimo relativo, determinndose anlogamente
al caso anterior.
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LGR sobre eje real entre cero y polo: En este caso, existe la posibilidad de
que no aparezcan puntos de ruptura, o bien, que existan en pares de
dispersin y confluencia.
Con el fin de encontrar los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden aplicar
los siguientes mtodos:
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Re( ) = 0
1 + G ( s) H ( s ) = 0 1 + G ( j ) H ( j ) = 0 Re( ) + j Im( ) = 0
Im( ) = 0
s2
Kd
s1
s0
Anulando filas,
bc Kd
b
Kd
bc Kd
bc
=0 K =
b
d
K =0
Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ngulos de
llegada del LGR a los ceros en lazo abierto se determinan a partir de la
distribucin del diagrama de polos y ceros en lazo abierto.
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K s2
3
2
2
s s + 10 s + 7
3
Solucin:
1) Polos y ceros en lazo abierto
z1 = 2
3 ;
ceros
z2 = (triple)
p1 = 0 (doble)
polos
5
p2,3 = 3 j 2.06
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3) Asntotas
300 = 2
a =
i =1
j =1
pi z j
nm
5) Puntos de ruptura
Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria
para que existan puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularn al final si las
condiciones geomtricas lo requieren.
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Clculo de 1 :
180 1 = tan 1
2.06
1 = 129
1.67
Clculo de 1 :
180 1 = tan 1
2.06
1 = 136.8
2.2
3 = 90
Clculo de 2 :
180 (2 + 1) = 136.8 [ (2)(129 ) + 2 + 90 ] 2 = 31.2
s4 +
10 3
2
s + 7 s 2 + Ks K = 0
3
3
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s4
s3
10
3
3K
7
10
2
3K
83
+ K
10
9
3K
7
10
2
K
3
s2
s1
s0
2
K
3
K
2
K
3
K = 0 anula la fila s 0 . Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era
conocido.
3K 2 83
+ K = 0 K = 30.7
10
9
3K 2 2
=0
7 10 s 3 K
K =30.7
2.21s 2 20.46 = 0 s1,2 = j 3.04
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GLA ( s ) =
K ( s + 2)
( s + 1)
Solucin:
1) Polos y ceros en lazo abierto
z = 2
ceros 1
;
z2 =
polos { p1 = 1 (doble)
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3) Asntotas
180 (2 + 1) 180 = 0
=
1
540 = 1
5) Puntos de ruptura
Existe una rama de ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura. De
la ecuacin caracterstica se obtiene:
( s + 1) 2
K =
( s + 2)
dK
2( s + 1)( s + 2) ( s + 1) 2
=
=0
ds
( s + 2) 2
s = 1
s 2 + 4 s + 3 = 0 r1
sr 2 = 3
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1 21 = 180 1 = 90
1 = 0
7) Puntos de cruce con el eje imaginario
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de
estabilidad de Routh Hurwitz. Se busca la ecuacin caracterstica:
s 2 + ( K + 2) s + 2 K + 1 = 0
s2
s1
s0
1
2K + 1
K +2
2K + 1
1
anula la fila s 0 . Pero esto no es posible.
2
K =
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Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que
tienen los mismos polos en lazo cerrado para el mismo valor de K .
El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo, pero los ceros en lazo
cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del elemento
de medida.
De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la
estructura concreta del sistema.
Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento
de medida; para ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del
plano s respecto a los polos en lazo cerrado.
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A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del
LGR se acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en
el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.
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Ejemplo 6.3 Dibujar el LGR del sistema que se presenta en la siguiente figura:
Siendo H ( s ) = 1; G ( s ) =
K
; T = 1 seg
s ( s + 1)
Solucin:
1 e sT K 0.368 K ( z + 0.717)
GLA ( z ) = Z
= 2
s s ( s + 1) z 1.368 z + 0.368
Asntotas: 180
Puntos de ruptura:
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zr1 = 0.67;
K ( zr1 ) = 0.196
zr 2 = 2.11;
K ( zr 2 ) = 15.01
Corte con el crculo unitario: Para calcular estos puntos se aplica el criterio de
Routh Hurwitz sobre el plano transformado w , ya que el crculo de radio uno
del plano z se transforma mediante la transformada bilineal en el eje
imaginario del plano w .
GLA ( w) = GLA ( z ) z =1+ 0.5 w
1 0.5 w
1 + GLA ( w) =
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar
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Ejemplo 6.4 Dibujar el LGR del sistema que se presenta en el ejemplo 6.3,
tomando T = 0.1 seg .
Solucin:
Con T = 0.1 seg se obtiene el siguiente LGR:
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y ( n ) + a1 y ( n 1) +
+ an 1 y + an y = b0u ( m ) + b1u ( m 1) +
+ bm 1u + bmu (6.8)
xn 1 0
xn an
y = [bn anb0
an 1
an 2
bn 1 an 1b0
0 x1 0
0 x2 0
+ u (6.10)
1 xn 1 0
a1 xn 1
x1
x
b1 a1b0 ] 2 + b0u (6.11)
xn
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0
0
1
0
an x1 bn an b0
0 an 1 x2 bn 1 an 1b0
+ bn 2 an 2b0 u (6.12)
0 an 2
xn 1
1 a1 xn b1 a1b0
0
y = [0 0
x1
x
1] 2 + b0u (6.13)
xn
c
c
Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + + bm 1s + bm
=
= b0 + 1 + 2 +
U ( s)
s + p1 s + p2
( s + p1 )( s + p2 ) ( s + pn )
cn
(6.14)
s + pn
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x1 p1
x 0
2
xn 1 0
xn 0
p2
pn 1
y = [ c1 c2
0 x1 1
0 x2 1
+ u (6.15)
0 xn 1 1
pn xn 1
x1
x
cn ] 2 + b0u (6.16)
xn
b0 s m + b1s m 1 + + bm 1s + bm
Y ( s)
=
(6.17)
U ( s ) ( s + p1 )3 ( s + p4 )( s + p5 ) ( s + pn )
c
c
Y ( s)
c1
c2
c
= b0 +
+
+ 3 + 4 + 5 +
3
2
U ( s)
( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p1 s + p4 s + p5
cn
(6.18)
s + pn
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x1 p1
x 0
2
x3 0
=
x4 0
xn 0
p1
0
0
p1
0
0
p4
y = [ c1 c2
0 x1 0
x 0
2
0 x3 1
+ u (6.19)
0 x4 1
pn xn 1
x1
x
cn ] 2 + b0u (6.20)
xn
Y (s)
s+3
= 2
U ( s ) s + 3s + 2
Solucin:
Forma cannica controlable:
x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2
x
y = [3 1] 1
x2
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x
y = [ 0 1] 1
x2
I - A = 0 (6.21)
A=0
0
1
6 11 6
1
I A = 0
6 11 6
I A = 3 + 6 2 + 11 + 6 = 0 ( + 1)( + 2)( + 3) = 0
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sX ( s ) x(0) = aX ( s)
Despejando X ( s ) :
X ( s) =
1
x(0)
sa
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Por tanto,
X( s ) = ( sI A) 1 x(0)
Donde,
e At = L
1
( sI A) 1 = I + At + A 2t 2 +
2!
1 k k
At +
k!
(6.26)
(t ) = e At (6.29)
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0
At
(t ) = e =
0
(6.30)
ent
0
e
2t
Si hay una multiplicidad en los valores caractersticos, por ejemplo, si los valores
caractersticos de A son 1 , 1 , 1 , 4 , 5 , , n , entonces (t ) contendr adems de
las exponenciales e1t , e4t , e5t , , ent , trminos como te1t y t 2 e1t
(0) = e A 0 = 1
(t ) = e At = ( e At ) = [(t ) ] ; 1 (t ) = (t )
[(t )]
= (nt )
Solucin:
La matriz de transicin de estados (t ) se obtiene mediante
(t ) = e At = L
( sI A) 1
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Dado que,
s 0 0 1 s 1
sI A =
0 s 2 3 2 s + 3
La inversa de ( sI A) se obtiene mediante:
s+3
( s + 1)( s + 2)
s + 3 1
1
=
( sI A) 1 =
2
( s + 1)( s + 2) 2 s
( s + 1)( s + 2)
( s + 1)( s + 2)
( s + 1)( s + 2)
Por tanto,
(t ) = e = L
At
2e t e 2t
( sI A) 1 =
t
2 t
2e + 2e
e t e2t
e t + 2e2t
Por tanto,
X( s ) = ( sI A) 1 x(0) + ( sI A) 1 BU( s )
O bien,
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Solucin:
La matriz de transicin de estados (t ) = e At se obtuvo en el ejemplo 6.6 como
2e t e 2t
(t ) = e At =
t
2 t
2e + 2 e
e t e 2t
e t + 2e 2t
e (t ) e2(t ) 0
[1] d
e (t ) + 2e2(t ) 1
O bien,
x1 (t ) 2e t e 2t
=
t
2 t
x2 (t ) 2e + 2e
1
1
e t e 2t x1 (0) e t + e 2t
+
2
e t + 2e 2t x2 (0)
t
2 t
e
e
x1 (t ) e t + e 2t
=
2
x (t ) 2
t
2 t
2
e
e
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CONTENIDODIDCTICODELCUSO:201527SISTEMASDINMICOS
1. CONTROLABILIDAD
y = Cx + Du
Donde,
x : vector de estado (n 1)
u: vector de control (r 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
B: matriz (n r )
C: matriz (m n)
D: matriz (m r )
B AB
A n -1B (6.34)
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D CB CAB CA 2B
CA n -1B (6.35)
2. OBSERVABILIDAD
x = Ax
y = Cx
Donde,
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x : vector de estado (n 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
C: matriz (m n)
C
CA
(6.36)
n -1
CA
C*
A*C*
( A* ) n1 C* (6.37)
De igual manera se busca que esta matriz sea de rango n , o que contenga n
vectores columna, linealmente independientes.
Solucin:
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, la matriz de controlabilidad
queda:
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[B
0 1
AB ] =
1 1
[C B
CAB ] = [ 0 1]
Tiene rango 1, por lo tanto, el sistema tiene una salida completamente controlable.
C*
1 1
A*C* =
0 1
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