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Modelado y Simulacin de una Mquina Sncrona

Conectada a una Barra Infinita Empleando


Procesamiento Paralelo y Solucin Particionada

Angie Daniela Vsquez Caldern


Janire Guerrero Parra

Universidad Industrial de Santander

Facultad de Ingenieras Fsico-Mecnicas

Escuela de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones

Bucaramanga

2016
Modelado y Simulacin de una Mquina Sncrona
Conectada a una Barra Infinita Empleando
Procesamiento Paralelo y Solucin Particionada

Angie Daniela Vsquez Caldern


Janire Guerrero Parra
Trabajo de grado para optar al ttulo de
Ingeniero Electricista

Director
Hermann Ral Vargas Torres

Profesor Titular Universidad Industrial de Santander


Doctor Ingeniero Electricista

Universidad Industrial de Santander

Facultad de Ingenieras Fsico-Mecnicas

Escuela de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones

Bucaramanga

2016
3
4
5
A Dios, por sus bendiciones, amor y misericordia.

A mis padres Luis Alirio Vsquez y Fanny Caldern, por


ser ejemplo, motor y base de toda mi vida, por alentarme
cuando lo necesit y motivarme a ser mejor cada da;
por amarme de manera incondicional y conar en m sin
dudar.

A mis hermanos Yuranny y Daniel, a mis sobrinas Melissa


y Victoria por ser una de mis mayores motivaciones para
alcanzar cada meta.

A los miembros de mi familia, por estar presente en cada


paso.

A mis amigos y compaeros universitarios por el trabajo


en equipo, las experiencias vividas y los momentos com-
partidos.

Por ltimo, a cada unas de las personas que formaron


parte de este proceso de aprendizaje como profesional y
persona. Todo este trabajo ha sido posible gracias a ustedes.

Angie Daniela Vsquez Caldern

A Dios, por haberme permitido llegar hasta este punto y


dado la fuerza para lograr mis objetivos.

A mi madre, por estar siempre a mi lado y no permitir


que me rindiera, por ser mi amiga y compaera que me ha
ayudado a crecer. Gracias por estar siempre conmigo.

A mi hermana Jenifer, por acompaarme en toda la


carrera, por ayudarme a ser siempre fuerte y creer en m.

A mi padre, porque a pesar de la distancia siempre me ha


dado lo mejor para poder crecer como profesional.

Janire Guerrero Parra .

6
C ONTENIDO

G LOSARIO 16

I NTRODUCCIN 18

1. MARCO DE REFERENCIA 20
1.1. A NTECEDENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.2. E L FENMENO DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA . . . . . 21

1.3. C LASIFICACIN DE LOS PROBLEMAS DE ESTABILIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.1. Estabilidad de ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.2. Estabilidad de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.3.3. Estabilidad de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4. I NTRODUCCIN A LA ESTABILIDAD TRANSITORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA


36
2.1. R EPRESENTACIN DE LA MQUINA SNCRONA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.1.2. Ecuaciones del circuito del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.1.3. Ecuaciones de tensin en el estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.2. R EPRESENTACIN DEL SISTEMA DE EXCITACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.3. R ED DE TRANSMISIN Y REPRESENTACIN DE LA CARGA . . . . . . . . . . . . . . 44

2.3.1. Simulacin de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.4. R EPRESENTACIN DE LA SATURACIN MAGNTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.5. S OLUCIN DEL CONJUNTO DE ECUACIONES DEL SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . 47

2.5.1. Solucin mediante regla trapezoidal y mtodo de Newton . . . . . . . . . . . . . 48

2.5.2. Software empleado para la simulacin dinmica de sistemas de potencia y proce-

samiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7
3. METODOLOGA
52
3.1. C LCULO DE CONSTANTES Y PARMETROS DE SATURACIN . . . . . . . . . . . . . 52

3.2. S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL ROTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.3. S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL ESTATOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.4. S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA MEDIANTE I NTEGRACIN I MPLCITA 57

3.5. R EPRESENTACIN DEL J ACOBIANO DEL SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4. PROCESAMIENTO PARALELO 67
4.1. M ODELO DE PROGRAMACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4.2. I NSTRUCCIONES EMPLEADAS Y PARMETROS DE ENTRADA . . . . . . . . . . . . . 68

4.3. PARALELIZACIN DEL ALGORITMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS 74


5.1. C ASO 1: S ISTEMA DE BARRA INFINITA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.1.1. Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.1.2. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.1.3. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sistema

de Potencia (PSS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.2. C ASO 2: S ISTEMA DE ONCE (11) B ARRAS Y CUATRO (4) G ENERADORES . . . . . 85

5.2.1. Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.2.2. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.2.3. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sistema

de Potencia (PSS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.3. C ASO 3: S ISTEMA DE CIENTO DIECIOCHO (118) BARRAS Y CINCUENTA Y CUATRO


(54) GENERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.3.1. Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.3.2. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) . . . . . . . . . . . . . . . 98

5.3.3. Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sistema

de Potencia (PSS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.4. VALIDACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

C ONCLUSIONES 106

B IBLIOGRAFA 108

A NEXOS 110

8
L ISTA DE FIGURAS

1.1. Clasicacin de la estabilidad en Sistemas elctricos de potencia . . . . . . . . 26

1.2. Sistema: Mquina conectada a barra innita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.3. Circuito equivalente simplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.4. Relacin entre la potencia y el ngulo del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.5. Variacin Potencia-ngulo y respuesta del ngulo del rotor. . . . . . . . . . . . 30

1.6. Diagrama unilar de circuito en falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.7. Circuito equivalente de sistema de falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.8. Respuesta estable en caso de falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.9. Respuesta inestable en caso de falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.1. Modelado del sistema de potencia para el anlisis de estabilidad transitoria . . 37

2.2. Circuitos equivalentes de los ejes d y q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3. Transformacin del marco de referencia y denicin del ngulo . . . . . . . . . 40

2.4. Sistema de excitacin con AVR y PSS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.5. Caracterstica de saturacin de la mquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.6. Circuitos equivalentes con los componentes del ujo resultante en el entre-hierro. 47

4.1. Programacin Heterognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2. Jerarqua de Memoria en la GPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.3. Algoritmo de Simulacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.1. Sistema mquina barra innita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.2. ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5.3. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.4. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico . . . . . . . . . 77

5.5. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico . . . . . . . . . 78

5.6. Magnitud del par del generador - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.7. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.8. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . 80

5.9. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR . . . . . . . . 80

5.10. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR . . . . . . . 81

9
5.11. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.12. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.13. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . 83

5.14. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS . . . . 83

5.15. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS . . . 84

5.16. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . 84

5.17. Sistema mquina barra innita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.18. ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.19. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.20. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico . . . . . . . . . 87

5.21. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico . . . . . . . . . 88

5.22. Magnitud del par del generador - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.23. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.24. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . 90

5.25. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR . . . . . . . . 90

5.26. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR . . . . . . . 91

5.27. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.28. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.29. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . 93

5.30. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS . . . . 93

5.31. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS . . . 94

5.32. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . 94

5.33. ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.34. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.35. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico . . . . . . . . . 97

5.36. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico . . . . . . . . . 97

5.37. Magnitud del par del generador - Modelo clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5.38. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

5.39. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . 99

5.40. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR . . . . . . . . 100

5.41. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR . . . . . . . 100

5.42. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.43. ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . . . . 102

5.44. Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . 102

5.45. Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS . . . . 103

5.46. Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS . . . 103

5.47. Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS . . . . . . . . . . . . 104

10
A.1. Entorno inicial - MAQ MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

A.2. Entorno principal - MAQ MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

A.3. Seleccin de Unidad de Procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

A.4. Seleccin de Sistema de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

A.5. Seleccin de Modelo de mquina sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

A.6. Descripcin del caso a simular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

A.7. AVISO IMPORTANTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

A.8. Error en el ingreso del tiempo de simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

A.9. Tiempo de simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

A.10.Posibles grcas a visualizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

11
L ISTA DE TABLAS

5.1. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo clsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5.2. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.3. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.4. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo clsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.5. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.6. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.7. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo clsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.8. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5.9. Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del mo-

delo con AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.10. Tiempos de simulacin obtenidos en cada caso de estudio. . . . . . . . . . . . . 105

12
L ISTA DE ANEXOS

A NEXO A. MAQ MS, M ANUAL DE U SUARIO 111

13
RESUMEN

TTULO:
MODELADO Y SIMULACIN DE UNA MQUINA SNCRONA CONECTADA A UNA BARRA
INFINITA EMPLEANDO PROCESAMIENTO PARALELO Y SOLUCIN PARTICIONADA1
AUTORES:
JANIRE GUERRERO PARRA, ANGIE DANIELA VSQUEZ CALDERN.2
PALABRAS CLAVE:
Estabilidad transitoria, Procesamiento paralelo, GPU, Perturbacin.
DESCRIPCIN:

El estudio de estabilidad considera el rendimiento de los generadores y su habilidad de man-


tener el sincronismo bajo cambios repentinos en el sistema de potencia. Su anlisis debe
incluir las desviaciones del ngulo del rotor, la velocidad del rotor, los flujos de energa en el
sistema y tensiones en los terminales de la mquina, ya que la respuesta de este sistema
es no lineal. El uso de herramientas computacionales es propuesto en trabajos anteriores,
con el objetivo de alcanzar una solucin ms rpida y efectiva bajo grandes perturbaciones.
Distintos mtodos de integracin y el uso de redes neuronales como solucin al modelo del
sistema ha sido materia de estudio, sin embargo, el tiempo de simulacin no cumple con los
requisitos de tiempo real. Por esta razn, la integracin implcita es usada como mtodo para
resolver un modelo de ecuaciones utilizando la tecnologa de unidades de procesamiento
grfico (GPU). El algoritmo es implementado en MATLAB y su principal objetivo es simular
el comportamiento de los sistemas elctricos, buscando satisfacer los requisitos de tiempo
real y reducir el tiempo de simulacin utilizando la tecnologa de procesamiento paralelo.

Teniendo en cuenta los avances tecnolgicos de la ltima dcada, se ha facilitado el mane-


jo de algunas herramientas computacionales que permiten la realizacin de clculos com-
plejos y simulaciones robustas con mayor rapidez y confianza. En este proyecto modela y
simula la mquina sncrona adicionando un regulador automtico de tensin y/o un estabi-
lizador del sistema de potencia conectada a una barra infinita empleando la tecnologa ya
mencionada.

1
Trabajo de grado.
2
Facultad de Ingenieras Fsico-Mecnicas. Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunica-
ciones. Director: Hermann Ral Vargas Torres.

14
ABSTRACT

TITLE: MODELING AND SIMULATION OF SYNCHRONOUS MACHINE CONNECTED TO


AN INFINITE BUS USING PARALLEL PROCESSING AND PARTITIONED SOLUTION.3
AUTHORS:
JANIRE GUERRERO PARRA, ANGIE DANIELA VASQUEZ CALDERON.4
KEY WORDS:
Transitory stability, Parallel Processing, GPU, Disturbance.
DESCRIPTION:
The stability analysis considers the performance of generators and its ability to maintain syn-
chronism under sudden changes in the power system. The response of these systems is non-
linear, and its analysis must include deviations of rotor angles, rotor speeds, power flows in
the system and voltages at machines terminals. The use of computational tools is proposed
in previous works, aiming for fast and effective solutions under high disturbances. Different
integration methods and neural networks have been used to solve the system model, how-
ever simulation time does not comply with real time requirements. For this reason, implicit
integration is used to solve the models equations and the computing is accomplished using
Graphic Processing Units (GPU) technology. The algorithm is implemented in MATLAB and
its main goal is to simulate the behavior of electrical power systems, looking to satisfy with
real time requirements and to decrease simulation time using parallel processing technology.

Given the technological advances that have occurred, it has been possible to reach simula-
tions in a faster way by using computational tools. This project seeks to model and simulate
the synchronous machine by adding an automatic voltage regulator and / or a stabilizing
power system connected to an infinite bus using the aforementioned technology.

3
Research work.
4
Faculty of Physical-Mechanic Engieneering. School of Electrical, Electronical and Telecommunications Engi-
neering. Advisor: Hermann Raul Vargas Torres.

15
G LOSARIO

AVR: Regulador Automtico de Tensin - Son dispositivos que permiten regular la tensin de

la salida independientemente de la carga con respecto a la entrada, es decir modula el

campo magntico del rotor.

Barra Innita: Es un sistema de potencia ideal el cual impone el voltaje y frecuencia, confor-

mado por muchas generadoras.

Cargas Estticas: Tiene como caracterstica que ante un corto circuito no pueden entregar

corriente, son elementos que consumen potencia. Son constantes e independientes de las

condiciones de fallas que se presenten ante el sistema.

Excitatriz de Tiristor: Es un elemento diseado para controlar la corriente del campo en el

inductor de una excitatriz para un alternador, usando un tiristor que conmuta cada
5
medio ciclo debido a la inductancia del campo de excitacin.

GPU: Unidad de Procesamiento Grco - Es un dispositivo electrnico diseado para mani-

pular de forma rpida la informacin con el objetivo de aligerar la carga del procesador

central.

Perturbacin Transitoria: Es un cambio en el comportamiento estable del sistema, el cual

puede ser clasicado como grande o pequea perturbacin.

Procesamiento grco: Es un proceso mediante el cual la computadora ejecuta las instruccio-

nes de un programa dividindolas en n procesadores con el objetivo acelerar la resolucin

de un problema, es decir ejecutar el programa en el menor tiempo posible.

5
REVEES E.A. Vademcum de electricidad. pp. 181

16
PSS: Estabilizador del Sistema de Potencia - Es un sistema empleado como control al sistema

de excitacin para amortiguar los efectos oscilatorios que puede presentar el sistema en

momentos de falla.

Saturacin magntica: Son efectos dados por una perturbacin producidos por operaciones

de cierre y apertura de circuitos por maniobras, por fallas temporales o permanentes,

descargas atmosfricas entre otras. Su tiempo de duracin es corto, pero imponen altos
6
picos de voltaje y corrientes.

Transitorios electromagnticos: Se reere a la relacin entre la corriente saturada necesaria

para producir el enlace de ujo existente en una bobina, y la corriente lineal correspon-

diente a la corriente asociada al ujo de operacin.

6
Delgado Palacios, Daniel Andrs. Modelado de la mquina de induccin considerando la saturacin. Proyecto
de grado, Universidad Simn Bolvar.

17
INTRODUCCIN

El anlisis de estabilidad transitoria de sistemas de potencia involucra el estudio del com-

portamiento de la mquina sncrona ante grandes perturbaciones; por lo que es necesario,

conocer la capacidad del generador para mantener el sincronismo frente a estas. El sistema

responde a dichas variaciones mediante una dinmica no lineal que incluye entre sus variables

las desviaciones en los ngulos del rotor, las tensiones en terminales de la mquina y el ujo

de potencia presente en el sistema.

Con el n de realizar un estudio basado en el comportamiento del generador frente a grandes

perturbaciones, se analizan de forma detallada, mediante el procesamiento paralelo y solucin

particionada con integracin implcita, los distintos modelos de la mquina sncrona entre los

que se encuentran: Modelo clsico, modelo con regulador de tensin y modelo con estabilizador
7
del sistema de potencia .

D ECLARACIN DEL PROBLEMA


Debido a que en la actualidad se requiere un anlisis en tiempo real del comportamiento

de cualquier sistema elctrico, con el n de generar una respuesta rpida y ecaz frente a

perturbaciones tales como: disminucin o aumento de carga, cambio en las topologas de las

redes, prdidas de generacin o aumento excesivo de carga; se hace necesario implementar una

herramienta computacional que permita calcular una solucin ante estas variaciones, de las

variables involucradas en tiempo real .

7
KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control. McGraw-Hill,1994. ISBN 0-07-035958. p. 169-191.

18
Introduccin

Por consiguiente, se emplea el mtodo numrico de integracin implcita para solucionar las

ecuaciones que denen los distintos modelos de la mquina sncrona, que en conjunto puedan

ser procesados utilizando al menos una unidad de procesamiento grco (GPU) que permite

el procesamiento paralelo empleando el entorno MATLAB, logrando que los tiempos de simu-

lacin se reduzcan en comparacin con el procesamiento en serie (CPU).

En este trabajo de grado se busca mejorar el tiempo de simulacin propuesto en el trabajo de

grado titulado Modelado y simulacin de la mquina sncrona conectada a una barra innita
8
empleando procesamiento paralelo por Gerson David Jaimes , empleando el procesamiento

paralelo y la solucin particionada mediante la integracin implcita.

O BJETIVOS

Objetivo general

Modelar y simular el comportamiento de la mquina sncrona conectada a una barra in-

nita mediante el procesamiento paralelo y solucin particionada con integracin implcita.

Objetivos especficos

 Modelar la mquina sncrona empleando el modelo clsico, mediante la utilizacin del


software de procesamiento paralelo permitiendo incluir otras mquinas.

 Modelar la mquina sncrona empleando el modelo con regulador de tensin, mediante


la utilizacin del software de procesamiento paralelo permitiendo incluir otras mquinas.

 Modelar la mquina sncrona empleando el modelo con estabilizador del sistema de


potencia, mediante la utilizacin del software de procesamiento paralelo permitiendo

incluir otras mquinas.

 Elaborar la herramienta software que permita simular el comportamiento de los distintos


modelos de la mquina sncrona utilizando procesamiento paralelo.

8
JAIMES, Gerson David. Modelado y simulacin de la mquina sncrona conectada a una barra innita
empleando procesamiento paralelo. Trabajo de grado. Ingeniero Electricista, Bucaramanga.: Universidad
Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones, 2014.

19
1

MARCO DE REFERENCIA

1.1 A NTECEDENTES
En la Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones se cuenta con

experiencia en el tema de estabilidad de gran perturbacin de sistemas elctricos de poten-

cia. Estos empezaron con el proyecto de grado de Carlos Rodrguez de pregrado titulado

Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos de potencia ante


9
grandes perturbaciones: Diseo y elaboracin , seguido de la tesis de maestra del mismo autor

titulada Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos de poten-


10
cia ante grandes perturbaciones ; en esta ltima se busc mejorar el tiempo de simulacin.

Despus se llev a cabo la tesis de maestra del Ingeniero Ren Alexander Barrera Crdenas
11
titulada Modelado de la mquina sncrona mediante redes neuronales donde se mejoraron

los tiempos dado que cada generador se model como una red neuronal; el problema que se

generaba consista en la necesidad de entrenar nuevamente la red neuronal que modelaba el

generador que cambiaba sus parmetros.

Teniendo en cuenta los avances tecnolgicos de la ltima dcada, se ha facilitado el manejo

de algunas herramientas computacionales que permiten analizar el fenmeno de estabilidad de

9
RODRGUEZ SIERRA, Carlos. Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos
de potencia ante grandes perturbaciones: Diseo y elaboracin. Trabajo de grado. Ingeniero Electricista,
Bucaramanga. Universidad Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de
Telecomunicaciones, 2003.
10
RODRGUEZ SIERRA, Carlos. Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos de
potencia ante grandes perturbaciones. Tesis de Maestra. Magster en Ingeniera, Bucaramanga. Universidad
Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones, 2007.
11
BARRERA CRDENAS, Ren Alexander. Modelado de la mquina sncrona mediante redes neuronales.
Tesis de Maestra. Magster en Ingeniera Elctrica, Bucaramanga. Universidad Industrial de Santander,
Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones, 2010.

20
1.2. El fenmeno de estabilidad en sistemas elctricos de potencia

forma ms compleja y detallada, centrndose en el comportamiento de la mquina sncrona.


12
Uno de ellos es el elaborado por NVIDIA y su dispositivo de procesamiento grco conocido

como GPU, en el cual se extiende el lenguaje C para procesar los datos de manera paralela

y ejecutar simulaciones en pequeos lapsos, esperando que puedan llegar a ser procesados en

tiempo real.

Por ltimo se llev a cabo el trabajo de grado titulado Modelado y simulacin de la mquina

sncrona conectada a una barra innita empleando procesamiento paralelo realizado por Ger-
13
son David Jaimes , en ella se introdujo el procesamiento paralelo mediante la integracin

implcita utilizando una unidad de procesamiento grco (GPU).

1.2 E L FENMENO DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE PO -


TENCIA

Los sistemas elctricos de potencia tienen como n satisfacer la demanda de energa elc-

trica de una gran cantidad de usuarios generalmente distribuidos en una zona extensa. Tales

sistemas cuentan con elementos que producen energa elctrica a partir de fuentes primarias de

energa, elementos que transportan y distribuyen la energa, elementos adicionales que garan-

tizan el buen funcionamiento del sistema y aparatos de uso domstico, comercial e industrial

que consumen energa para llevar a cabo una tarea especca. Debido a las caractersticas

de los elementos mencionados anteriormente, los sistemas elctricos de potencia son sistemas
14
dinmicos de alta complejidad y no linealidad .

La estabilidad transitoria de un sistema puede denirse de forma general, como la capacidad

que tiene el sistema de potencia de retornar a un punto de equilibro aceptable, luego de estar
15
sometido a severas perturbaciones . Adems, cabe destacar que la estabili-dad del sistema

est inuenciada por la no linealidad, el tipo de perturbacin a la que sea sometido y las

condiciones en las que se encontraba el sistema antes de ocurrida la eventualidad.

La necesidad de satisfacer la demanda de energa elctrica bajo ciertos estndares de ca-

lidad, exige que los sistemas elctricos de potencia tengan un desempeo adecuado cuando

experimentan perturbaciones (fallas en los elementos del sistema de origen interno o externo

y cambios en la demanda), concretamente se requiere que el sistema mantenga la estabilidad

12
NVIDIA. Cuda Programacin Paralela Facilitada [en lnea]. <http://la.nvidia.com/object/cuda_home_
new_la.html> [Citado en 5 de Mayo de 2016].
13
JAIMES, Op. cit., p. 20.
14
KUNDUR, Op. cit., p. 3-40.
15
P.M. Anderson y A.A. Fouad. Power System Control and Stability. Institute of Electrical and Electronics
Engineeers. Inc. Wiley-Interscience, 2003. ISBN 0-471-23862-7.

21
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

ante cierto tipo de contingencias especcas. El anlisis de estabilidad es el eje central de

la teora de sistemas dinmicos y puede determinarse mediante la solucin numrica de las

ecuaciones que describen su comportamiento o mediante la aplicacin de un mtodo analtico

directo.

1.3 C LASIFICACIN DE LOS PROBLEMAS DE ESTABILIDAD


El estudio de estabilidad en sistemas elctricos se clasica en diversas categoras de acuerdo

con el fenmeno de inters. Se han denido tres categoras principales: estabilidad de ngulo,
16
estabilidad de frecuencia y estabilidad de tensiones . Estas categoras a su vez se subdividen

en otras dependiendo de la magnitud de la perturbacin, dinmica relevante y/o horizonte

de tiempo donde se estudia la evolucin del sistema. La clasicacin de estabilidad depende

del mecanismo que tenga mayor impacto en el desempeo dinmico del sistema. Existen dos

dinmicas denidas: la de las plantas de generacin, asociada a la estabilidad de ngulo y

frecuencia, y la de las cargas del sistema, asociada a la estabilidad de tensiones. A su vez, el

estudio se divide en horizontes de corto y largo plazo tanto para la dinmica de las plantas de

generacin como para la de las cargas.

1.3.1 Estabilidad de ngulo La estabilidad de ngulo se reere a la capacidad de las

mquinas sncronas de mantener el sincronismo ante una perturbacin en el sistema. El meca-

nismo que las mquinas emplean para lograr este objetivo se basa en la restauracin de fuerzas,

evidenciada cuando hay fuerzas que tienden a acelerar o desacelerar una o ms mquinas res-

pecto a las otras.

Bajo condiciones normales, existe equilibrio entre el par mecnico de entrada y el par elc-

trico de salida en cada una de las mquinas y la velocidad se mantiene constante. Si el sistema

se somete a una perturbacin, este equilibrio es alterado ocasionando una aceleracin o desa-

celeracin en los rotores de las mquinas de acuerdo con las leyes de movimiento de los cuerpos

rotativos. Si un generador adquiere ms velocidad que otro de manera temporal, la diferencia

angular resultante transere parte de la carga desde la mquina ms lenta hacia la mquina

ms rpida, dependiendo de la relacin potencia-ngulo. Esto tiende a reducir la diferencia de

velocidad y por lo tanto, su separacin angular.

La relacin entre la potencia y el ngulo del rotor no es lineal, por lo que al pasar ciertos

lmites, un incremento en la separacin angular es acompaado de una cada en el valor de

potencia transferido; esto a su vez incrementa an ms la separacin angular conllevando a la

16
VAN CUTSEM, Thierry y VOURNAS, Costas. Voltage Stability of Electric Power Systems. Springer Scien-
ce+Business Media Dordrecht, 1998. ISBN 978-0-387-75536-6.

22
1.3. Clasicacin de los problemas de estabilidad

inestabilidad del sistema de potencia. Para cualquier situacin dada, la estabilidad del sistema

depende de si la desviacin en la posicin angular de los rotores es suciente para generar

ecientes pares restauradores.

Dependiendo de la severidad del evento, se clasica el estudio de estabilidad de ngulo en


17
estabilidad transitoria y estabilidad de pequea seal .

El anlisis de estabilidad transitoria estudia la respuesta de los elementos dinmicos del

sistema de potencia (generadores, cargas, elementos de compensacin dinmicos, enlaces de

corriente continua, etc.) y la variacin de las diferentes magnitudes de la red (tensiones, ujos

en la red, frecuencia, etc.) ante la ocurrencia de perturbaciones severas y repentinas tales como

cortocircuitos de diferente clase (fase-tierra, fase-fase-tierra o trifsica), prdidas de generacin

y prdidas de carga. La respuesta del sistema a este tipo de eventos est altamente inuenciada

por su carcter no lineal e involucra grandes variaciones en los ngulos de los rotores y otras

magnitudes del sistema. El horizonte de corto plazo se extiende hasta unos pocos segundos

luego de ocurrida la perturbacin, dependiendo de la frecuencia de los modos de oscilacin

relevantes.

El anlisis de pequea seal estudia la respuesta del sistema ante variaciones tales como el

cambio continuo en la demanda y/o generacin. Bajo estas condiciones, el anlisis se puede

realizar con modelos linealizados. El objetivo es determinar el amortiguamiento de las oscila-

ciones electromecnicas de los generadores. Se distinguen dos tipos de oscilaciones: locales y

globales o interrea. Las oscilaciones locales se reeren a la oscilacin de un grupo de gene-

radores en una planta con respecto al resto del sistema y se encuentran en el rango de 1 a

2 Hz. De otro lado, las oscilaciones interrea hacen referencia a oscilaciones entre grupos de

generadores. Las oscilaciones interrea se encuentran en el rango de 0,1 a 1 Hz. El estudio

de pequea perturbacin o pequea seal se realiza mediante el anlisis de valores propios de

la matriz de estados del sistema linealizado. Las dinmicas dominantes en el corto plazo son

la de los devanados rotricos de las mquinas sncronas y sus controles primarios (sistema de

excitacin y gobernador).

1.3.2 Estabilidad de frecuencia La estabilidad de frecuencia es la capacidad del sistema de

potencia de mantener la fre-cuencia en un valor aceptable luego de ocurrida una perturbacin

severa que ocasione un desequilibrio signicativo entre generacin y demanda. En estos eventos

generalmente los sistemas de proteccin separan el sistema en islas, algunas de las cuales

pueden tener un dcit o exceso considerable de generacin. En este escenario, la dinmica

del sistema es inuenciada por controles y protecciones no modelados en estudios de ngulo.

17
VAN CUTSEM, Op. cit.

23
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Entre los mencionados controles se encuentran los asociados a las fuentes primarias de energa
18
y auxiliares en plantas de generacin as como la regulacin secundaria de frecuencia AGC .

En el control de frecuencia inciden elementos que operan en el corto plazo, tales como rels de

deslastre de carga, y elementos que operan en el largo plazo, tales como los controles de las

fuentes primarias de energa.

1.3.3 Estabilidad de tensin La estabilidad de tensin es la capacidad de un sistema de

potencia de mantener tensio-nes aceptables en todas las barras del sistema bajo condiciones

normales de operacin y ante la ocurrencia de perturbaciones. La inestabilidad de tensin

ocurre cuando una perturbacin aumenta la demanda en las barras o cuando ocurren cambios

en las condiciones del sistema, causando una cada o aumento progresivo de la tensin en

alguna o varias barras. El factor ms relevante que conduce a la inestabilidad de tensin, es

la incapacidad del sistema combinado de transmisin y generacin para satisfacer la demanda


19
tanto de potencia activa como reactiva .

Inicialmente se relacion la inestabilidad de tensiones al desbalance de potencia reactiva,

debido a la relacin existente entre tensin y potencia reactiva bajo condiciones normales de
20
operacin . Sin embargo, este concepto ha cambiado en los ltimos aos y actualmente se

reconoce que se puede presentar inestabilidad de tensiones en sistemas DC.

Asociado al concepto de inestabilidad de tensin, aparece el de colapso de tensin, que se

dene como el proceso por el cual la inestabilidad de tensin conduce a una prdida de tensin

en una parte signicativa del sistema. Dependiendo de las caractersticas de los elementos

del sistema, la inestabilidad de tensiones puede ocurrir en el corto plazo, cuyo horizonte es

similar al de estabilidad de ngulo, o en el largo plazo. De esta forma surge la distincin entre

estabilidad de tensiones de corto plazo y estabilidad de tensiones de largo plazo.

El estudio de estabilidad de tensiones se divide en pequeas y grandes perturbaciones, de-

pendiendo de la magnitud del evento considerado. En el caso de pequeas perturbaciones,

se estudian principalmente los cambios progresivos en la carga del sistema. Por su parte, la

estabilidad de tensin de gran perturbacin es relacionada con la habilidad del sistema para

controlar las tensiones de las barras cuando se presentan diferentes tipos de fallas, prdidas de

generacin o contingencias en los circuitos. Esta habilidad es determinada por las caracters-

ticas de carga del sistema y las interacciones de las protecciones continas y discretas y sus

18
IEEE AGC Task Force. Understanding automatic generation control. IEEE trans., PWRS-7:11061122,
August 1992.
19
VAN CUTSEM, Op. cit.
20
KUNDUR, Op. Cit., 27-33.

24
1.3. Clasicacin de los problemas de estabilidad

respectivos controles.

Esta ltima clasicacin no es tan relevante debido a que el mecanismo que conduce a la

inestabilidad de tensiones reeja en forma signicativa la dinmica no lineal del sistema de

potencia es decir, la inestabilidad de ngulo. Por esta razn, puede no haber una distincin

evidente entre inestabilidad de ngulo e inestabilidad de tensiones, ya que una puede conducir

a la otra. Sin embargo, es necesario distinguirlas, para entender las causas subyacentes de

los problemas de inestabilidad y con esto, desarrollar diseos apropiados y procedimientos de

operacin adecuados.

Conociendo cada una de las clases de estabilidad, en la gura 1.1 se muestra resumida

brevemente cada una de ellas, donde se tiene en cuenta la dinmica y el horizonte para su

clasicacin.

25
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Figura 1.1.: Clasicacin de la estabilidad en Sistemas elctricos de potencia

26
1.4. Introduccin a la estabilidad transitoria

1.4 I NTRODUCCIN A LA ESTABILIDAD TRANSITORIA


Para estudiar la estabilidad transitoria, se considerar el sistema mostrado en la gura (1.2)

constituido por un generador que entrega determinada potencia, a un gran sistema elctrico

representado en una barra innita a travs de dos lneas de transmisin. La barra innita

consiste en una fuente de tensin de magnitud y frecuencia constante.

El efecto de las resistencias en el sistema se considera despreciable, al igual que el efecto de

la velocidad del gobernador. Adems, se representa al generador mediante el modelo clsico

de la mquina sncrona.

Figura 1.2.: Sistema: Mquina conectada a barra innita

La tensin inducida y la reactancia transitoria se denotan por E0 y Xd respectivamente.

El ngulo E0
adelanta a EB . Cuando ocurre una falla, la
representa el ngulo por el que
0
magnitud de E permanece constante en su valor de pre-falla y la magnitud del ngulo vara

de acuerdo con la desviacin de la velocidad del rotor con respecto a la de sincronismo w0 21 .


El modelo simplicado del sistema se muestra en la gura (1.3).

21
KUNDUR, Op. Cit., p. 828.

27
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Figura 1.3.: Circuito equivalente simplicado

El circuito equivalente simplicado del sistema se representa a travs de diversas ecuaciones

matemticas. La potencia elctrica de salida del generador es:

E 0 EB
Pe = sin = Pmax sin (1.1)
XT

Dnde

E 0 EB
Pmax = (1.2)
XT

Debido a que la resistencia del estator se desprecia, Pe representa tanto la potencia en el

entre-hierro como la potencia en terminales. La relacin entre la potencia y el ngulo del rotor

del circuito de potencia con ambas lneas en servicio se muestra en la gura (1.4) a travs de la
curva 1. Adems, con una potencia mecnica de entrada igual a Pm en condiciones de estado

estable la potencia elctrica de salida Pe es igual a Pm y el punto de operacin es representado

en el punto a de la curva, con un ngulo del rotor correspondiente a a .

Figura 1.4.: Relacin entre la potencia y el ngulo del rotor

28
1.4. Introduccin a la estabilidad transitoria

Si una de las lneas est fuera de servicio, la reactancia efectiva XT es mayor. La relacin

entre la potencia y el ngulo con la lnea 2 fuera de servicio se muestra en la gura (1.4) a

travs de la curva 2. La mxima potencia tiene un menor valor. Con una potencia mecnica

de entrada igual a Pm , el ngulo del rotor correspondiente es b asociado con el punto de

operacin b en la curva 2. Al tener una reactancia ms grande, el ngulo del rotor debe ser

mayor para lograr transmitir la misma potencia que en condiciones de estado estable.

Durante la perturbacin, la oscilacin de se impone sobre la velocidad de sincronismo

w0 , pero la desviacin de la velocidad (w = d/dt) es mucho ms pequea que w0 . Por esta

razn, la velocidad del generador wr es aproximadamente igual a w0 y el valor del par del

entre-hierro en por unidad puede ser considerado igual a la potencia del entre-hierro en por

unidad, reejando lo dicho en la ecuacin de movimiento o ecuacin de oscilacin, la cual est

determinada por:

2H d2
= Pm Pmax sin (1.3)
w0 dt2

dnde:

Pm : Potencia mecnica de entrada en pu.

Pmax : Mxima potencia elctrica de salida en pu.

H: Constante de inercia en M W s/M V A.

: ngulo del rotor en rad. elctricos.

t: Tiempo en segundos (s).

Respuesta a un cambio de paso en P m

Se examinar el comportamiento transitorio del sistema, con ambos circuitos en servicio

considerando un incremento repentino en la potencia mecnica de entrada de un valor inicial

P m0 a P m1 como se muestra en la gura (1.5). Debido a la inercia del rotor, el ngulo del

mismo no puede cambiar instantneamente de un valor inicial 0 a 1 correspondiente al nuevo


punto de equilibrio b, en el cual Pe = P m1 . A partir de este punto, la potencia mecnica

excede a la potencia elctrica. El par de aceleracin resultante causa que el rotor acelere desde

la condicin inicial de operacin en el punto a, hacia el nuevo punto de equilibrio b, cuya

variacin est determinada por la ecuacin de oscilacin (1.3). La diferencia entre Pm1 y Pe
en cualquier instante representa la potencia de aceleracin.

29
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Cuando se alcanza el punto b, la potencia de aceleracin es cero, pero la velocidad del

rotor es mayor que la velocidad de sincronismo w0 . Por lo tanto, el ngulo del rotor continua

incrementndose. Para valores de mayores que 1 , Pe es mayor que Pm1 y el rotor desacelera.

Para un determinado valor pico de m, la velocidad del rotor recupera el valor de sincronismo

w0 , pero Pe es mayor que Pm1 . El rotor continua desacelerando y la velocidad cae por debajo

de w0 . El punto de operacin trazado en la curva Pe pasa de c a b y luego a a. El ngulo

del rotor oscila indenidamente cerca del nuevo ngulo de equilibrio 1, con una amplitud

constante como se muestra en la grca del tiempo en la gura (1.5).

Figura 1.5.: Variacin Potencia-ngulo y respuesta del ngulo del rotor.

En la representacin del sistema de potencia anteriormente descrito, se desprecian todas las

resistencias y se emplea el modelo clsico para representar al generador, lo cual desprecia toda

fuente de amortiguamiento. Por lo tanto, las oscilaciones del rotor se mantienen despus de la

perturbacin.

Criterio de reas equivalentes

Para el sistema considerado anteriormente, no es necesario resolver formalmente la ecuacin

30
1.4. Introduccin a la estabilidad transitoria

de oscilacin para determinar si el ngulo del rotor se incrementa indenidamente u oscila

alrededor de un punto de equilibrio. La informacin sobre la mxima desviacin angular m, y


los lmites de estabilidad pueden ser obtenidos grcamente usando el diagrama de potencia-

ngulo mostrado en la gura (1.5). Aunque este mtodo no aplica a mltiples mquinas con

representacin detallada de la mquina sncrona, s ayuda a entender los factores bsicos que

inuencian la estabilidad de cualquier sistema.

De la ecuacin (1.3), se obtiene la siguiente relacin entre el ngulo del rotor y la potencia

de aceleracin:

d2 w0
2
= (Pm Pe ) (1.4)
dt 2H

Esta ecuacin puede ser expresada en forma de integral como:


 2
d w0 (Pm Pe )
= d (1.5)
dt H

La desviacin de la velocidad d/dt es inicialmente cero y toma valores diferentes cuando se

presenta una perturbacin. En condiciones de operacin estable, la desviacin del ngulo se

debe limitar, alcanzando un valor mximo (punto c de la gura 1.5) y cambiando de direccin

despus. Esto requiere que la desviacin de velocidad d/dt llegue a cero despus de un tiempo de

ocurrida la perturbacin. Por lo tanto la ecuacin (1.5) incluyendo estos criterios de estabilidad,

se expresa como:
m
w0
(Pm Pe )d = 0 (1.6)
0 H

Dnde 0 es el ngulo inicial del rotor y m es el mximo ngulo del rotor como se muestra

en la gura (1.5). De esta manera, el rea bajo la funcin P m Pe trazada contra deber ser
cero para que el sistema sea estable. Esto se satisface, en la gura (1.5) cuando el rea A1 es

igual al rea A2 . Durante la aceleracin, el rotor gana energa cintica cuando cambia de 0
a 1 , la cual est representada por:
1
E1 = (Pm Pe )d = A1 (1.7)
0

La energa perdida durante la desaceleracin se presenta cuando cambia de 1 a m y est

representada por:
m
E2 = (Pe Pm )d = A2 (1.8)
1

Sin considerar las prdidas del sistema, la energa ganada es igual a la energa perdida lo que

equivale a decir que A1 = A2 .

31
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Respuesta a una falla de corto circuito

Se considera la respuesta del sistema ante una falla trifsica ubicada en el punto F de la

lnea de transmisin representada por el circuito 2 en la gura (1.6).

Figura 1.6.: Diagrama unilar de circuito en falla

El correspondiente circuito equivalente, suponiendo el modelo clsico del generador, es

mostrado en la gura (1.7). La falla se despeja por apertura de las protecciones de las lneas en

ambas terminaciones del circuito fallado y el tiempo de despeje de la falla depende del tiempo

que tarde en actuar la proteccin.

Figura 1.7.: Circuito equivalente de sistema de falla

Si la localizacin de falla F est en el extremo emisor del circuito fallado, no se transmite

potencia a la barra innita y la corriente de corto circuito uye a travs de las reactancias

puras de falla. Por lo tanto, solo uye potencia reactiva y la potencia activa Pe as como el

correspondiente par elctrico en el entre-hierro Te son cero durante la falla. Si se incluyen las

resistencias del estator y transformadores en el modelo, Pe puede tener un valor muy pequeo

que corresponde a las prdidas resistivas. Si la falla est ubicada a una distancia lejana del

extremo de envi como se muestra en las guras (1.6) y (1.7), se puede transmitir potencia a

la barra innita mientras la falla este activa.

Las guras (1.8) y (1.9), muestran el grco de Pe para las tres condiciones de la red:

1. Prefalla, con ambos circuitos en servicio.

32
1.4. Introduccin a la estabilidad transitoria

2. Con una falla trifsica en el circuito 2, ubicada a una distancia considerable del extremo

emisor.

3. Postfalla, circuito 2 fuera de servicio.

Figura 1.8.: Respuesta estable en caso de falla

La gura (1.8) considera el rendimiento del sistema con un tiempo de despeje de tc1 y

representa el caso estable.

33
Captulo 1. MARCO DE REFERENCIA

Figura 1.9.: Respuesta inestable en caso de falla

La gura (1.9) considera un tiempo mayor de despeje de la falla tc2 , tal que el sistema se

comporta de forma inestable. En ambos casos Pm se asume constante. Analizando el caso

estable representado en la gura (1.8). Inicialmente el sistema est operando con ambos cir-

cuitos en servicio tal que Pe = Pm y = 0 . Cuando la falla ocurre, el punto de operacin

cambia repentinamente de a a b pero debido a la inercia, el ngulo no puede cambiar de

forma instantnea. Ya que Pm es ahora mayor que Pe , el rotor acelera hasta alcanzar el nuevo

punto c de operacin, despejando la falla y asilando el circuito 2 del sistema. El nuevo punto

de operacin cambia de repente al punto d. Ahora Pe es mayor que Pm , causando desacelera-

cin del rotor. Mientras la velocidad del rotor sea mayor que la de sincronismo w0 , contina

incrementndose hasta que la energa cintica ganada durante el periodo de aceleracin se

gasta por transferencia de energa al sistema. El punto de operacin se mueve de d a e, donde

la velocidad es igual a w0 y alcanza el mximo valor m . Debido a que Pe an es mayor que

Pm , el rotor va ms despacio causando que su velocidad caiga por debajo de w0 . El ngulo del
rotor decrece y el punto de operacin traza la trayectoria de e a d siguiendo la curva Pe
para el sistema en post-falla. Debido a la ausencia de cualquier fuente de amortiguamiento, el

34
1.4. Introduccin a la estabilidad transitoria

rotor contina oscilando con amplitud constante.

Para la gura (1.9), la energa cintica ganada durante el periodo de aceleracin no es com-

pletamente consumida y como consecuencia, la velocidad es todava mayor que w0 y contina


incrementndose. Ms all del punto e , Pe es menor que Pm y el rotor se acelera nuevamente.

La velocidad y el ngulo del rotor continan incrementndose, causando la prdida de sincro-

nismo.

De lo mencionado anteriormente, se concluye que los factores que inuyen en la estabilidad

transitoria de la mquina sncrona son:

 Carga soportada por el generador.

 Potencia de salida del generador durante la falla. Esto depende de la ubicacin y el tipo
de falla.

 El tiempo de despeje de la falla.

 La reactancia del sistema de transmisin en post-falla.

 La reactancia del generador ya que cuando sta adquiere un valor pequeo se incrementa
el pico de potencia y se reduce el ngulo del rotor.

 La inercia del generador, ya que a mayor inercia es menor la razn de cambio del ngulo
y esto reduce la energa cintica ganada durante la falla.

 La magnitud de la tensin interna del generador (E 0 ), la cual depende del ujo de


excitacin.

 La magnitud de la tensin de la barra innita (EB ).

35
2

MODELADO DE UN SISTEMA
ELCTRICO DE POTENCIA

En este captulo, se describe la estructura que se emplea para modelar un sistema elctrico

de potencia con el n de obtener informacin sobre su comportamiento y respuesta dinmica.

El anlisis de la estabilidad transitoria en un sistema de potencia requiere computar su

dinmica no lineal como respuesta a grandes perturbaciones, usualmente una falla en el sis-

tema de transmisin, seguida del aislamiento en el elemento fallado actuado por el rel de

proteccin.

La gura (2.1) muestra la estructura general del modelado del sistema de potencia aplica-

ble al anlisis de estabilidad transitoria. Cabe destacar que la representacin del sistema de

potencia como un conjunto, incluye modelos para cada uno de sus componentes de manera

individual:

 Generadores sncronos asociados al sistema de excitacin y al primotor.

 Sistema de transmisin e interconexin, incluyendo cargas estticas.

 Cargas de motores sncronos y de induccin.

 Otros dispositivos como convertidores y compensadores.

36
2.1. Representacin de la mquina sncrona

Figura 2.1.: Modelado del sistema de potencia para el anlisis de estabilidad transitoria

El modelo usado para cada componente debe ser adecuado para el anlisis de estabilidad

transitoria y las ecuaciones del sistema deben organizarse adecuadamente para facilitar la apli-

cacin de mtodos numricos.

Como se ver en las siguientes secciones, el modelo completo del sistema de potencia consiste

en un gran nmero de ecuaciones diferenciales ordinarias y un denso conjunto de ecuaciones

algebraicas. Por esta razn, el anlisis de estabilidad transitoria es considerado un problema

algebraico diferencial de condiciones iniciales.

2.1 R EPRESENTACIN DE LA MQUINA SNCRONA


Para el anlisis de la estabilidad transitoria, el generador se representa por un devanado

directo (eje d) y dos devanados amortiguadores (eje q) ( ver gura (2.2)). Sin embargo, las

ecuaciones que se presentarn pueden ser modicadas para un modelo con determinado nmero

de amortiguadores.

37
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

Figura 2.2.: Circuitos equivalentes de los ejes d y q

A continuacin, se presenta un resumen de las ecuaciones que representan la mquina sn-

crona como un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias. Las unidades de las mismas,

estn dadas en por unidad pu, con el tiempo t en segundos, y el ngulo en radianes elctricos.

2.1.1 Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones que denen la dinmica oscilatoria de la

mquina sncrona son:

1
pwr = (Tm Te KD wr ) (2.1)
2H

p = w0 wr (2.2)

Dnde,

w0 : 2f0 en rad/s elctricos

wr : variacin de la velocidad del rotor en pu

p: operador derivativo d/dt

2.1.2 Ecuaciones del circuito del rotor Las ecuaciones que modelan la dinmica del cir-

cuito rotor de la mquina sncrona son:

 
(ad f d )Rf d
pf d = w0 ef d + (2.3)
Lf d
 
ad 1d
p1d = w0 R1d (2.4)
L1d
 
ad 1q
p1q = w0 R1q (2.5)
L1q

38
2.1. Representacin de la mquina sncrona

 
ad 2q
p2q = w0 R2q (2.6)
L2q

Los ujos de enlace mutuos entre el estator y los ejes d y q estn dados por:

 

f d 1d
ad = Lads id + Lads if d + Lads i1d = Lads id + + (2.7)
Lf d L1d
 

1q 2q
aq = Laqs iq + + (2.8)
L1q L2q

Donde las inductancias estn denidas de la siguiente manera:

00 1
Lads = 1 1 1 (2.9)
Lads + Lf d + L1d

00 1
Laqs = 1 1 1 (2.10)
Laqs + L1q + L2q

Cabe destacar, que los trminos Lads y Laqs son los valores saturados de las inductancias

mutuas del eje d y q, las cuales vienen dadas por:

Lads = Ksd Ladu (2.11)

Laqs = Ksq Laqu (2.12)

Las constantes Ksd y Ksq dependen de la relacin de ujo presente en el entre-hierro.

2.1.3 Ecuaciones de tensin en el estator Teniendo en cuenta que para el estudio de

estabilidad, se desprecian los transitorios del estator y la variacin de velocidad, las ecuaciones

de tensin el estator se modelan de la siguiente manera:

00 00
ed = Ra id + (wL
q )iq + Ed (2.13)

00 00
eq = Ra iq (wL
d )id + Eq (2.14)

Donde
 
00 00 1q 2q
Ed = wL
aqs + (2.15)
L1q L2q
 
00 00 f d 1d
Eq = wL
ads + (2.16)
Lf d L1d
00 00
Ld = Ll + Lads (2.17)

39
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

00 00
Lq = Ll + Laqs (2.18)

Ya que se han despreciado los efectos de la variacin de la velocidad en la tensin del estator
00 00 00 00
w
= w/w0 = 1. Por lo tanto, d = Xd
wL y wL
q = Xq .

Las ecuaciones expuestas anteriormente estn en un marco de referencia dq que rota de

acuerdo con el ngulo de cada mquina. Por esta razn, si se desea analizar la interconexin

de las lineas de transmisin en un sistema de potencia , es necesario transformar las variables

a un eje de referencia comn RI que permita medir el ngulo del rotor de cada mquina.

La base de la transformacin de un marco de referencia a otro, se muestra en la gura (2.3).

Figura 2.3.: Transformacin del marco de referencia y denicin del ngulo .

Las ecuaciones empleadas, con base a la gura (2.3) se denen de la siguiente manera.

ed = ER sin EI cos (2.19)

eq = EI sin + ER cos (2.20)

ER = ed sin + eq cos (2.21)

EI = eq sin ed cos (2.22)

Para facilitar la solucin de las ecuaciones algebraicas, las ecuaciones de tensin en el estator

con respecto al eje de referencia comn RI se expresan as:


" # " #" # " 00
#
ER RRR XRI IR ER
= + 00 (2.23)
EI XIR RII II EI

De la ecuacin (2.23) se dene:


" #
IR
ID = (2.24)
II

40
2.1. Representacin de la mquina sncrona

Los elementos de la matriz de impedancia y los componentes de la tensin interna, en la

ecuacin (2.23) vienen dados por:

00 00
RRR = (Xd Xq ) sin cos + Ra (2.25)

00 00
RII = (Xq Xd ) sin cos + Ra (2.26)

00 00
XRI = Xd cos2 + Xq sin2 (2.27)

00 00
XIR = Xd sin2 + Xq cos2 (2.28)

00 00
ER = Ed sin + Eq cos (2.29)

00 00
EI = Eq sin Ed cos (2.30)

Y bajo condiciones balanceadas, la potencia activa y reactiva en terminales del generador

se denen por:

Pt = ed id + eq iq (2.31)

Qt = eq id ed iq (2.32)

Y el par en el entre-hierro requerido para resolver la ecuacin de oscilacin (2.1) es:

Te = d iq q id = ad iq aq id (2.33)

Debido a que la velocidad del rotor en por unidad se ha asumido igual a la unidad, el par

y la potencia del entre-hierro se consideran iguales.

Te = Pe = Pt + Ra It2 (2.34)

Por su parte, la corriente de campo en el sistema pu viene dada por:

f d ad
if d = (2.35)
Lf d

Y la corriente de excitacin de salida If d en pu se dene como:

If d = Ladu if d (2.36)

Cabe destacar, que para el presente modelo se ha considerado un generador con un eje d y

dos ejes q de circuitos amortiguadores.

41
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

Valores iniciales de las variables del generador.

El anlisis de estabilidad transitoria requiere la solucin de un gran conjunto de ecuaciones

diferenciales y algebraicas con valores iniciales conocidos. Estos valores, se obtienen a partir de

un ujo de potencias en prefalla, incluyendo la potencia activa y reactiva de salida, as como

la tensin en terminales de la mquina.

2.2 R EPRESENTACIN DEL SISTEMA DE EXCITACIN


Se considera un sistema de excitacin retro-alimentado por tiristor (tambin conocido como

'De fuente de potencial y recticador controlado') clasicado como STA1, junto a un regulador
22
automtico de tensin (AVR) y un estabilizador del sistema potencia (PSS) . Este sistema,

cuenta con una alta ganancia de excitacin (KA ) sin reducir la ganancia transitoria. El modelo

de este sistema de excitacin se muestra en la gura (2.4) y cuenta con lmites en el excitador

y en la salida del PSS.

Figura 2.4.: Sistema de excitacin con AVR y PSS.

FUENTE: KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control .


McGraw-Hill,1994. ISBN 0-07-035958. Traducida por las Autoras.

Para una excitatriz de tiristor con fuente de potencial, la tensin vara con la tensin en los

terminales del generador (Et ) y la corriente de excitacin de salida (If d ).

EF max = VRmax Et Kc If d (2.37)

22
VARGAS, Luis. EL 67J Fenmenos Dinmicos de Redes de Potencia. Sistema de Excitacin de Mquinas
Sncronas. Universidad de Chile. Versin primavera, 2005.

42
2.2. Representacin del sistema de excitacin

EF min = VRmin Et (2.38)

Al bloque 1 de la gura (2.4) lo representa la siguiente ecuacin:

Et v1
pv1 = (2.39)
TR

Los bloques 3 y 4, son representados por:

v2
pv2 = KST AB pwr (2.40)
Tw

Del bloque 5, se obtiene:

T1 pv2 + v2 v3
pv3 = (2.41)
T2

A partir del trmino pv2 dado por la ecuacin (2.40) se obtiene la salida del estabilizador.

vs = v3 (2.42)

Destacando que vs se encuentra en el rango:

vsmin vs vsmax (2.43)

A partir del bloque 2, se expresa la salida del excitador como:

Ef d = KA [Vref v1 + vs ] (2.44)

Destacando que Ef d se encuentra en el rango:

EF min Ef d EF max (2.45)

La tensin de campo del generador (ef d ) en el sistema en pu es proporcional a la tensin de

salida de la excitatriz (Ef d ), relacionndose as:

Rf d
ef d = Ef d (2.46)
Ladu

Valores iniciales de las variables del sistema de excitacin

Para el estado estable del generador, la tensin de campo (ef d ) se determina por la ecuaciones

del generador. Los valores del sistema de excitacin se determinan de la siguiente manera:

Ladu
Ef d = Rf d e f d
v1 = Et
(2.47)
v2 = 0
vs = 0

43
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

Y la tensin de referencia para el regulador automtico de tensin (AVR) es:

Ef d
Vref = + v1 (2.48)
KA

Cabe destacar que el valor de referencia expresado en la ecuacin (2.48) toma valores apro-

piados de acuerdo con las condiciones de carga del generador antes de haber ocurrido una

perturbacin es decir, en estado estable.

2.3 R ED DE TRANSMISIN Y REPRESENTACIN DE LA CARGA


Los transitorios asociados con la red de transmisin decaen muy rpidamente. Por lo tanto,

es usual adaptar la red, durante las condiciones de transitorio electromecnico, como si pasara
23
de un estado estable a otro . Las variaciones en la frecuencia fundamental pueden conside-

rarse como micro-procesos y nicamente las variaciones sobre la forma de onda de la tensin

y corriente sern consideradas para el anlisis de estabilidad.

Para el anlisis de condiciones balanceadas, se emplea la representacin monofsica de las

tres fases. Por su parte, la representacin de las cargas estticas hacen parte de las ecuaciones

de la red. Las cargas con una admitancia caracterstica constante son muy sencillas de manejar

y se incluyen en la matriz admitancia. Las cargas no lineales son modeladas como funciones

exponenciales o polinmicas de las magnitudes de tensiones y frecuencias de barras. El efecto

neto resultante es que una carga esttica no lineal se trata como una inyeccin de corriente en

el nodo apropiado de la ecuacin de red. El valor de la corriente de nodo, ingresando a la red

desde tierra es:

PL jQL
IL = (2.49)
VL

Donde VL es el conjugado de la tensin de barra donde se encuentra la carga y, PL y QL


son parte de la potencia activa y reactiva de la carga que vara como una funcin no lineal de

VL y la desviacin de la frecuencia. Para una carga inductiva QL es positiva.

La representacin general de la carga y la red comprende una gran matriz dispersa de

admitancia con una estructura similar al del ujo de carga, la cual se denota por:

I = YN V (2.50)

La matriz de admitancias YN es simtrica, excepto por la asimetra introducida por los

transformadores desfasadores. En el lapso de tiempo de simulacin de la estabilidad transitoria,

23
WOOD, Allen J, WOLLENBERG, Bruce F. y SHEBL, Gerald B. Power Generation, operation and Control.
3 ed. Canad. John Wiley & Sons, Inc., 2014. p. 243-296.

44
2.4. Representacin de la saturacin magntica

los taps del transformador y los ngulos de cambios de fase no varan, por lo tanto los elementos

de la matriz YN son constantes a menos que se introduzcan cambios por operaciones de switcheo

en la red.

2.3.1 Simulacin de fallas Para una falla trifsica, la impedancia de falla es cero y la barra

afectada tiene el mismo potencial que la tierra. Esto implica ubicar una admitancia innita

en paralelo con la barra afectada para que la tensin en la misma sea cero. La falla se elimina

restaurando la admitancia en paralelo a un valor apropiado dependiendo de la conguracin

del sistema de post-falla.

2.4 R EPRESENTACIN DE LA SATURACIN MAGNTICA


En el desarrollo de las ecuaciones que describen el comportamiento de la mquina sncrona,

se asumi que el circuito magntico era lineal y por consiguiente, se aplicaba el principio de

superposicin. El anlisis de la mquina sncrona considerando detalladamente los efectos de

saturacin del circuito magntico resulta ser muy complicado y por esta razn, se han desarro-

llado mtodos basados en aproximaciones justicadas y razonamientos empricos para lograr


24
que los modelos mantengan un grado adecuado de simplicidad y exactitud .

En la representacin de la saturacin magntica para estudios de estabilidad, el mtodo

ms aceptado consiste en variar las inductancias Lad y Laq en funcin del ujo resultante del

entre-hierro at . Las inductancias se calculan en funcin de factores de saturacin:

Lad = Ksd Ladu (2.51)

Laq = Ksq Laqu (2.52)

Donde

Ksd : Factor de saturacin del eje directo

Ksq : Factor de saturacin del eje en cuadratura

Ladu : Valor insaturado de Lad

Laqu : Valor insaturado de Laq

En el modelo, se asume que la relacin de saturacin entre el ujo resultante en el entre-hierro

y la fuerza magnetomotriz (fmm) bajo condiciones de carga, es la misma que bajo condiciones

de circuito abierto (CO).

24
KUNDUR, Op. cit., p. 110-128.

45
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

Figura 2.5.: Caracterstica de saturacin de la mquina sncrona

Los factores de saturacin son calculados a partir de las caractersticas de circuito abierto de

los ejes directo y en cuadratura. La relacin obtenida a partir de la gura (2.5) es la siguiente:

at
Ksd = (2.53)
at + I

Donde I se dene segn la regin de la curva en la cual trabaje la mquina. La curva de

saturacin (ver gura 2.5) se divide en tres regiones: regin insaturada (I), regin no lineal

(II) y regin lineal completamente saturada (III).

Para la regin I denida para at at1 ,

I = 0 (2.54)

Para la regin II denida para T I at T 2 , se emplear la siguiente funcin exponen-

cial:

I = Asat eBsat (at T 1 ) (2.55)

Donde Asat y Bsat son constantes que dependen de las caractersticas de saturacin de la

regin II.

Para la regin III, denida para at > T 2 ,

46
2.5. Solucin del conjunto de ecuaciones del sistema

I = G2 + Lratio (at T 2 ) at (2.56)

Ladu
Lratio = (2.57)
Lincr

Adems el valor de Ksd para cualquier punto de operacin, depende del correspondiente valor

del ujo resultante en el entre-hierro dado por:


q
at 2 + 2
= ad (2.58)
aq

Donde ad y aq son los componentes del ujo resultante en el entre-hierro en el eje directo

y en cuadratura respectivamente, identicados en la gura (2.6).

Figura 2.6.: Circuitos equivalentes con los componentes del ujo resultante en el entre-hierro.

(a) Eje d (b) Eje q

Las componentes del ujo resultante en el entre-hierro vienen dadas por:

ad = d + Ll id = (eq + Ra iq ) + Ll id (2.59)

aq = q + Ll iq = (ed Ra id ) + Ll iq (2.60)

Para mquinas de polos salientes (debido a que la trayectoria del ujo del eje en cuadratura

es en gran medida por aire) Laq no vara de manera signicante con la saturacin del hierro

presente en la trayectoria del ujo. Por lo tanto, Ksq se asume como igual a 1 para todas las

condiciones de carga.

Para mquinas de rotor cilndrico, hay saturacin magntica en ambos ejes. Se asume que

la reluctancia de la trayectoria magntica es homognea alrededor de la periferia del rotor y

por lo tanto, Ksq = Ksd .

2.5 S OLUCIN DEL CONJUNTO DE ECUACIONES DEL SISTEMA


Para solucionar las ecuaciones del sistema, se debe organizar la informacin y los datos del

mismo de tal manera que cada unidad que lo compone pueda ser resuelta fcilmente.

47
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

Las ecuaciones del sistema incluyendo las ecuaciones diferenciales de todos los dispositivos y

las ecuaciones algebraicas combinadas de los mismos y de la red son expresadas de la siguiente

forma general como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden:


x= f (x, V ) (2.61)

Y un conjunto de ecuaciones algebraicas:

I(x, V ) = YN V (2.62)

Donde:

x: Vector de estado del sistema

I: Componentes RI de inyeccin de corriente al sistema

V : Componentes RI de tensiones en las barras

2.5.1 Solucin mediante regla trapezoidal y mtodo de Newton Para el anlisis reali-

zado, no se tienen en cuenta los transitorios electromagnticos en la solucin de la ecuaciones


25
algebraico-diferenciales de tipo no lineal de primer orden . Se emplea la regla trapezoidal

como algoritmo de solucin al sistema de ecuaciones, el cual se presenta a continuacin.

Con x = xn y V = Vn en un tiempo t = tn , la solucin de x en el instante t = tn+1 = tn +t


aplicando la regla trapezoidal para resolver las ecuaciones (2.61) y (2.62) se tiene:

t
xn+1 = xn + [f (xn+1 , Vn+1 ) + f (xn , Vn )] (2.63)
2

I(xn+1 , Vn+1 ) = YN Vn+1 (2.64)

Igualando las anteriores expresiones a cero y denindolas como los vectores F y G se

obtiene:

t
F (xn+1 , Vn+1 ) = xn+1 xn [f (xn+1 , Vn+1 ) + f (xn , Vn )] (2.65)
2

G(xn+1 , Vn+1 ) = YN Vn+1 I(xn+1 , Vn+1 ) (2.66)

Los valores desconocidos de xn+1 Vn+1 deben satisfacer las siguientes condiciones:

F (xn+1 , Vn+1 ) = 0 (2.67)

25
KUNDUR, Op. cit., p. 861-872

48
2.5. Solucin del conjunto de ecuaciones del sistema

G(xn+1 , Vn+1 ) = 0 (2.68)

Para resolver las ecuaciones se emplea el mtodo de Newton, el cual puede ser escrito para

la iteracin (k + 1) de la siguiente manera:

" # " # " #


xk+1
n+1 xkn+1 xkn+1
k+1
= k
+ k
(2.69)
Vn+1 Vn+1 Vn+1

Para obtener los valores de xkn+1 k


Vn+1
y se resuelve la siguiente ecuacin:

" # " #" #


F F
F (xkn+1 , Vn+1
k )
x V xkn+1
= G G (2.70)
G(xkn+1 , Vn+1
k )
x V
k
Vn+1

El jacobiano se halla para x = xkn+1 y


k
V = Vn+1 y tiene la siguiente estructura:

" # " #
F F
x V AD BD
J= G G
= (2.71)
x V CD (YN + YD )

Donde las matrices AD , BD , CD y YD estn asociadas con los modelos dinmicos de los

dispositivos y cargas estticas no lineales. Para un sistema con m dispositivos, la estructura

matricial es la siguiente:


Ad1 0 0 Bd1
0 Ad2 0 Bd2


AD =
.. . .. .
BD =
..
(2.72)
. . .
. . . .
0 0 Adm Bdm

Yd1 0 0
0 Yd2 0
h i

CD = Cd1 Cd2 Cdm YD =
.. . .. .
(2.73)
. . .
. . .
0 0 Ydm

La solucin de las ecuaciones (2.67) y (2.68) puede expresarse en trminos de las matrices

como:

AD xkn+1 + BD Vn+1
k
= F (xkn+1 , Vn+1
k
) (2.74)

CD xkn+1 + (YN + YD )Vn+1


k
= G(xkn+1 , Vn+1
k
) (2.75)

A partir de estas ecuaciones es posible hallar


k a
Vn+1 xkn+1 y partir de:

h i
xkn+1 = A1
D F k
n+1 + B D V k
n+1 (2.76)

49
Captulo 2. MODELADO DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA

1
(YN + YD CD AD k
BD )Vn+1 = Gkn+1 + CD A1 k
D Fn+1 (2.77)

Finalmente, teniendo estos valores se hallan xkn+1 y


k a
Vn+1 partir de la ecuacin (2.69).

Se debe tener en cuenta que el procedimiento anterior es vlido cuando las funciones F y

G son diferenciables. Cuando ocurre una discontinuidad tal como una falla u operacin de

interruptores, solamente se resuelven las ecuaciones de red para corregir los valores del vector

V en el instante en que ocurre la perturbacin, el vector de estado x no se cambia. Luego se

contina con el proceso de integracin implcita.

2.5.2 Software empleado para la simulacin dinmica de sistemas de potencia y


procesamiento paralelo Con el desarrollo computacional de los ltimos aos, se han disea-
do programas dedicados al anlisis de la estabilidad en sistemas de potencia. Adicionalmente,

los avances en los mtodos numricos han permitido desarrollar software de grandes presta-

ciones. El anlisis se ha centrado enormemente en el fenmeno de la estabilidad de ngulo, ya

que se ha tomado este criterio como lmite de la estabilidad.

De acuerdo con las caractersticas del sistema, se aborda el problema de estabilidad emple-
26
ando tcnicas especiales, como optimizacin de los algoritmos existentes . Las caractersticas

del software son:

 Interfaces grcas que permiten modicar la topologa inicial del sistema.

 Tcnicas avanzadas para la solucin numrica del sistema de ecuaciones algebraico-


diferenciales en los cuales la dimensin depende de la topologa del sistema elctrico

de potencia.

 Herramientas grcas que facilitan la visualizacin de resultados obtenidos al simular el


comportamiento de la mquina sncrona.

 Herramientas para el estudio especializado de sistemas de control.

Las herramientas software utilizadas actualmente en el mercado son el DIgSILENT, NEPLAN

y SIMPOW. Estos programas tienen las caractersticas mencionadas anteriormente y se em-

plean para analizar el sistema sin carga. Pero teniendo en cuenta que los sistemas de potencia

se trabajan cerca de los lmites de estabilidad, se hace necesario trabajar con herramientas que

analizan el sistema bajo carga. Sin embargo, usualmente los centros de control de potencia

tienen una limitada capacidad de cmputo por cuestiones tcnico-econmicas.

26
RODRGUEZ SIERRA, Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos de po-
tencia ante grandes perturbaciones. Op. Cit.

50
2.5. Solucin del conjunto de ecuaciones del sistema

Este proyecto emplea una tcnica avanzada llamada programacin en paralelo, con el n

de ejecutar el software sobre las mquinas del sistema. Este modelo de programacin, se ini-

cia paralelizando el algoritmo empleado con el n de procesar la informacin de una manera

ms eciente. Dadas las diferentes formas de procesamiento paralelo, en este trabajo se usa

el paralelismo sobre los datos, la tecnologa de las tarjetas grcas de NVIDIA y su arquitec-

tura unicada de dispositivos de cmputo (CUDA). La arquitectura est especializada en el

procesamiento de matrices y vectores. Por tal motivo, estos dispositivos han sido empleados

en aplicaciones de diferentes propsitos que no son nicamente los videojuegos. En este caso,
27
se emplear la tecnologa al fenmeno de la estabilidad de mquina sncrona .

Actualmente los lenguajes que tienen soporte para trabajar en el dispositivo grco son

C, C++, FORTRAN, JAVA, PYTHON y el empleado en este proyecto, MATLAB el cual se

especializa en el manejo de matrices y vectores.

27
NVIDIA. Cuda Toolkit Documentation. [en lnea] <http://docs.nvidia.com/cuda/
cuda-c-programming-guide/index.html> [Citado en 20 de mayo de 2016].

51
3

METODOLOGA

En el presente captulo, se describe el desarrollo de las ecuaciones que modelan la mquina

sncrona ante una gran perturbacin con base a las ecuaciones planteadas en el libro de KUN-
28
DUR cuando esta se representa a travs del modelo clsico o con un sistema de compensacin,

es decir con Regulador Automtico de Tensin y/o Estabilizador del Sistema de Potencia.

Adems, se muestra paso a paso el mtodo de integracin empleado en la solucin del sistema

de ecuaciones que se emplear en el desarrollo del algoritmo.

3.1 C LCULO DE CONSTANTES Y PARMETROS DE SATURACIN


Para iniciar el proceso de solucin, el primer paso consiste en ordenar los parmetros de en-

trada y determinar las constantes, condiciones iniciales y parmetros que rigen cada mquina.

La informacin se encuentra organizada en vectores para facilitar su procesamiento de manera

simultnea realizando las operaciones dato a dato entre los vectores columna.

Para calcular las constantes de saturacin se procede a tomar los datos de entrada como

condiciones iniciales teniendo en cuenta que estas se almacenan en el vector gen(ngs, a) donde
a representa la columna asociada a un determinado dato. Se prosigue a almacenar en tres dis-

tintos vectores la informacin que representa cada zona en la curva de saturacin (ver gura
(2.5)) y de esta manera aplicar el clculo correspondiente.

Cabe destacar que el procedimiento se realiza para el eje directo y en cuadratura de manera

individual, sin embargo se explicar el clculo tomando las variables de manera general. En

28
KUNDUR, Op. cit., p-827-872.

52
3.1. Clculo de constantes y parmetros de saturacin

la regin insaturada denida para at at1 , se crea un vector x que almacena todas las

mquinas que cumplan con dicha condicin estableciendo la desviacin de la curva de circuito

abierto (CO) respecto a la lnea de ujo en el entre-hierro igual a cero (I = 0), tal y como se

muestra en la ecuacin (2.54). El vector y se encarga de almacenar la informacin de los gene-

radores que se encuentran en la regin no lineal, denida para T I at T 2 y en la cual

la desviacin de la caracterstica en CO respecto a la lnea del entre-hierro se establece segn

la ecuacin (2.55). Por su parte, la informacin correspondiente a aquellos generadores que se

operan en la regin lineal completamente saturada denida para at > T 2 , se almacena en el

vector z y la desviacin I se establece segn la ecuacin (2.56). Cabe destacar que el valor

del ujo y la tensn en el entre-hierro en por unidad son iguales lo cual facilita los clculos

inicialmente, considerando los valores de entrada del sistema.

Despus de obtener los valores de desviacin I en cada caso y considerando las componentes

del ujo en el entre-hierro en el eje directo y de cuadratura se establecen las constantes de

saturacin del sistema, dadas por:

at
Ksd = (3.1)
at + Id

at
Ksq = (3.2)
at + Iq

Con las constantes de saturacin establecidas, se procede a obtener los valores saturados

de los parmetros en cada generador tal y como se expresa en las ecuaciones (2.51) y (2.52).

Cabe destacar que este proceso se realiza al nal de cada iteracin con el n de considerar los

cambios en el comportamiento de las mquinas segn el tiempo de simulacin.

Siguiendo el proceso, es necesario despejar las corrientes de eje directo y de cuadratura id


e iq respectivamente, de las ecuaciones (2.13) y (2.14). Este sistema tiene la forma matricial

x = Ab el cual se presenta a continuacin:


" 00
# " 00
#" #
ed Ed Ra Xq id
00 = 00 (3.3)
eq Eq Xd Ra iq

Donde A corresponde a la matriz del sistema. Al despejar la ecuacin anterior, es necesario

aplicar la inversa a la matriz A para obtener la ecuaciones (3.4) y (3.5).

00 00
det(A) = Ra2 + Xd Xq (3.4)

" 00
#
Ra Xq
00
Xd Ra
inv(A) = (3.5)
det(A)

53
Captulo 3. METODOLOGA

Al resolver el sistema de ecuaciones, las corrientes de eje directo y de cuadratura resultantes

son:

00 00
Ra Ra 00 Xq Xq 00
id = ed + Ed eq + Eq (3.6)
det(A) det(A) det(A) det(A)
00 00
Xd Xd 00 Ra Ra 00
iq = ed Ed eq + Eq (3.7)
det(A) det(A) det(A) det(A)

Como se han despreciado los efectos de la variacin de la velocidad en la tensin del estator,
00 00 00 00
w
= 1,0 pu y por lo tanto wL
d = Xd y q = Xq
wL y dichos valores se remplazan en las

ecuaciones (2.15) y (2.16) obteniendo las siguientes expresiones:

00 00
00 Xaqs Xaqs
Ed = 1q 2q (3.8)
L1q L2q
00 00
00X X
Eq = ads f d + ads 1d (3.9)
Lf d L1d

Finalmente, los valores de tensiones en el estator expresadas en las ecuaciones (2.13), (2.14),

(3.8) y (3.9) se reemplazan en las ecuaciones de corriente (3.6) y (3.7) obteniendo las siguientes

expresiones dependientes de las variables del sistema:

00 00 00 00 00 00
Xq Xads Xq Xads Ra Xaqs Ra Xaqs
id = f d + 1d 1q 2q
det(A) Lf d det(A) L1d det(A) L1q det(A) L2q
00 00
Ra Xq Ra Xq
ER sin() ER cos() + EI cos() EI sin() (3.10)
det(A) det(A) det(A) det(A)
00 00 00 00 00 00
Ra Xads Ra Xads Xd Xaqs Xd Xaqs
iq = f d + 1d + 1q + 2q
det(A) Lf d det(A) L1d det(A) L1q det(A) L2q
00 00
Ra Xd Ra Xd
ER cos() + ER sin() EI sin() EI cos() (3.11)
det(A) det(A) det(A) det(A)

3.2 S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL ROTOR


Al tener la representacin matemtica de las corrientes en cada eje de la mquina sncrona,

se procede a reemplazar en la expresiones de los ujos de enlace mutuos de los ejes d y q,


correspondientes a las ecuaciones (2.7) y (2.8). Despus de factorizar y ordenar las variables

de las ecuaciones resultantes, se obtienen las siguientes expresiones:

54
3.2. Solucin de las ecuaciones del rotor

00 00 00 00 00 00 00 00
00
! 00
! !
Lads Lads Xq Xads Lads Lads Xq Xads Lads Ra Xaqs
ad = f d + 1d + 1q
Lf d det(A) Lf d L1d det(A) L1d det(A) L1q
00 00 00 00
! 00
Lads Ra Xaqs Lads Ra Lads Xq
+ 2q + ER sin() + ER cos() (3.12)
det(A) L2q det(A) det(A)
00 00 00
L Ra L Xq
ads EI cos() + ads EI sin()
det(A) det(A)
00 00 00 00 00 00 00 00
! ! !
Laqs Ra Xads Laqs Ra Xads Laqs Laqs Xd Xaqs
aq = f d 1d + 1q
det(A) Lf d det(A) L1d L1q det(A) L1q
00 00 00 00 00 00 00
!
Laqs Laqs Xd Xaqs Laqs Ra Laqs Xd
+ 2q + ER cos() ER sin() (3.13)
L2q det(A) L2q det(A) det(A)
00 00 00
Laqs Ra Laqs Xd
+ EI sin() + EI cos()
det(A) det(A)

Con los ujos de enlace mutuos expresados en trminos de las variables del sistema y de los

parmetros de la mquina se procede a remplazar en las ecuaciones (2.3), (2.4), (2.5) y (2.6)

que representan la dinmica del circuito rotor.

00 00 00 00 00 00
" 00
! 00
!
w0 Rf d Lads Lads Xq Xads Lads Lads Xq Xads
pf d = w0 e f d + 1 f d + 1d
Lf d Lf d det(A) Lf d L1d det(A) L1d
00 00 00 00
! ! 00
Lads Ra Xaqs Lads Ra Xaqs Lads Ra
+ 1q + 2q + ER sin() (3.14)
det(A) L1q det(A) L2q det(A)
00 00 00 00
00
#
Lads Xq Lads Ra Lads Xq
+ ER cos() EI cos() + EI sin()
det(A) det(A) det(A)

00 00 00 00 00 00
"
00
! 00
!
w0 R1d Lads Lads Xq Xads Lads Lads Xq Xads
p1d = f d + 1 1d
L1d Lf d det(A) Lf d L1d det(A) L1d
00 00 00 00
! ! 00
Lads Ra Xaqs Lads Ra Xaqs Lads Ra
+ 1q + 2q + ER sin() (3.15)
det(A) L1q det(A) L2q det(A)
00 00 00 00
00
#
Lads Xq Lads Ra Lads Xq
+ ER cos() EI cos() + EI sin()
det(A) det(A) det(A)

55
Captulo 3. METODOLOGA

00 00 00 00
" ! !
w0 R1q Laqs Ra Xads Laqs Ra Xads
p1q = f d 1d
L1q det(A) Lf d det(A) L1d
00 00 00 00 00 00 00 00
! !
Laqs Laqs Xd Xaqs Laqs Laqs Xd Xaqs
+ 1 1q + 2q (3.16)
L1q det(A) L1q L2q det(A) L2q
00 00 00 00 00 00
#
Laqs Ra Laqs Xd Laqs Ra Laqs Xd
+ ER cos() ER sin() + EI sin() + EI cos()
det(A) det(A) det(A) det(A)

00 00 00 00 00 00 00 00
" ! ! !
w0 R2q Laqs Ra Xads Laqs Ra Xads Laqs Laqs Xd Xaqs
p2q = f d 1d + 1q
L2q det(A) Lf d det(A) L1d L1q det(A) L1q
00 00 00 00 00 00 00
!
Laqs Laqs Xd Xaqs Laqs Ra Laqs Xd
+ 1 2q + ER cos() ER sin() (3.17)
L2q det(A) L2q det(A) det(A)
00 00 00
#
Laqs Ra Laqs Xd
+ EI sin() + EI cos()
det(A) det(A)

p = w0 wr (3.18)

3.3 S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DEL ESTATOR


Las expresiones (3.8) y (3.9) se remplazan en las ecuaciones (2.29) y (2.30) respectivamente
00 00
para hallar los valores de ER e EI en trminos de parmetros conocidos y variables de inters.

00 00 00 00
00 Xaqs Xaqs Xads Xads
ER = sin() (3.19)
L1q 1q L2q 2q sin() + Lf d f d cos() + L1d 1d cos()

00 00 00 00
00 Xads Xads Xaqs Xaqs
EI = (3.20)
Lf d f d sin() + L1d 1d sin() + L1q 1q cos() + L2q 2q cos()

Estas expresiones se remplazan en la expresin matricial que transforma los ejes de la

mquina sncrona (directo y en cuadratura) en ejes de referencia comn R I . En esta matriz


0
la ecuacin del sistema que corresponde a A y est compuesta de la siguiente manera:

" #
0 RRR XRI
A = (3.21)
XIR RII

Para despejar las corrientes de la mquina sncrona en los ejes de referencia comn, es

necesario aplicar la inversa a la matriz A0 y obtener su determinante, los cuales quedan de la

siguiente manera:

det(A0 ) = RRR RII + XIR XRI (3.22)

56
3.4. Solucin de las ecuaciones de la mquina mediante Integracin Implcita

" #
RII XRI
XIR RRR
inv(A0 ) = (3.23)
det(A0 )

Teniendo estos valores, se reemplazan en la ecuacin (2.23), para calcular los valores de las

corrientes aplicando la transformacin de ejes al marco de referencia comn R I , obteniendo


las siguientes expresiones como resultados:

00 00
! 00 00
!
RII Xads cos() XRI Xads sin() RII Xads cos() XRI Xads sin()
IR = + f d + + 1d
det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00 00 00
! !
RII Xaqs sin() XRI Xaqs cos() RII Xaqs sin() XRI Xaqs cos()
1q 2q
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
RII XRI
0
ER EI (3.24)
det(A ) det(A0 )
00 00
! 00 00
!
RRR Xads sin() XIR Xads cos() RRR Xads sin() XIR Xads cos()
II = f d + 1d
det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00 00 00
! !
RRR Xaqs cos() XIR Xaqs sin() RRR Xaqs cos() XIR Xaqs sin()
+ + 1q + + 2q
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
XIR RRR
+ 0
ER EI (3.25)
det(A ) det(A0 )

Estas ecuaciones hacen referencia a las corrientes existentes en las lneas y transformadores

por medio de los cuales se conectan las mquinas.

3.4 S OLUCIN DE LAS ECUACIONES DE LA MQUINA MEDIANTE I NTE -


GRACIN I MPLCITA

La dinmica de la mquina representada mediante las ecuaciones (3.14) a la (3.18) se re-

suelven a travs del mtodo de integracin implcita. Este proceso se llev a cabo empleando

la regla trapezoidal expuesta en la seccin (2.5.1), dando como resultados las siguientes ecua-

ciones:

57
Captulo 3. METODOLOGA

f1 = f d(n+1) f d(n) t wo ef d
00 00 00
" 00
!
w0 Rf d t Lads Lads Xq Xads 
1 f d(n+1) + f d(n)
2 Lf d Lf d det(A) Lf d
00 00 00 00 00
00
! !
Lads Lads Xq Xads  Lads Ra Xaqs 
+ 1d(n+1) + 1d(n) + 1q(n+1) + 1q(n)
L1d det(A) L1d det(A) L1q
00 00
! 00
Lads Ra Xaqs  L Ra
2q(n+1) + 2q(n) + ads

+ ER(n+1) sin(n+1 ) + ER(n) sin(n )
det(A) L2q det(A)
00 00
L Xq
+ ads

ER(n+1) cos(n+1 ) + ER(n) cos(n )
det(A)
00
Lads Ra 
EI(n+1) cos(n+1 ) + EI(n) cos(n )
det(A)
00 00
#
Lads Xq 
+ EI(n+1) sin(n+1 ) + EI(n) sin(n ) (3.26)
det(A)

00 00 00
" 00
!
w0 R1d Lads L Xq Xads
ads

f2 = 1d(n+1) 1d(n) f d(n+1) + f d(n)
L1d Lf d det(A) Lf d
00 00 00 00 00
00
! !
Lads Lads Xq Xads  Lads Ra Xaqs 
+ 1 1d(n+1) + 1d(n) + 1q(n+1) + 1q(n)
L1d det(A) L1d det(A) L1q
00 00
! 00
Lads Ra Xaqs  L Ra
2q(n+1) + 2q(n) + ads

+ ER(n+1) sin(n+1 ) + ER(n) sin(n )
det(A) L2q det(A)
00 00
Lads Xq 
+ ER(n+1) cos(n+1 ) + ER(n) cos(n )
det(A)
00
L Ra
ads

EI(n+1) cos(n+1 ) + EI(n) cos(n )
det(A)
00 00
#
Lads Xq 
+ EI(n+1) sin(n+1 ) + EI(n) sin(n ) (3.27)
det(A)

58
3.4. Solucin de las ecuaciones de la mquina mediante Integracin Implcita

00 00
" !
w0 R1q Laqs Ra Xads 
f3 = 1q(n+1) 1q(n) f d(n+1) + f d(n)
L1q det(A) Lf d
00 00
!
Laqs Ra Xads 
1d(n+1) + 1d(n)
det(A) L1d
00 00 00 00
!
Laqs Laqs Xd Xaqs 
+ 1 1q(n+1) + 1q(n)
L1q det(A) L1q
00 00 00 00
!
Laqs Laqs Xd Xaqs 
+ 2q(n+1) + 2q(n)
L2q det(A) L2q
00
Laqs Ra 
+ ER(n+1) cos(n+1 ) + ER(n) cos(n )
det(A)
00 00
Laqs Xd 
ER(n+1) sin(n+1 ) + ER(n) sin(n )
det(A)
00
Laqs Ra 
+ EI(n+1) sin(n+1 ) + EI(n) sin(n )
det(A)
00 00
#
Laqs Xd 
+ EI(n+1) cos(n+1 ) + EI(n) cos(n ) (3.28)
det(A)

00 00
" !
w0 R2q Laqs Ra Xads 
f4 = 2q(n+1) 2q(n) f d(n+1) + f d(n)
L2q det(A) Lf d
00 00 00 00 00 00
! !
Laqs Ra Xads  Laqs Laqs Xd Xaqs 
1d(n+1) + 1d(n) + 1q(n+1) + 1q(n)
det(A) L1d L1q det(A) L1q
00 00 00 00
!
Laqs Laqs Xd Xaqs 
+ 1 2q(n+1) + 2q(n)
L2q det(A) L2q
00
Laqs Ra 
+ ER(n+1) cos(n+1 ) + ER(n) cos(n )
det(A)
00 00
Laqs Xd 
ER(n+1) sin(n+1 ) + ER(n) sin(n )
det(A)
00
Laqs Ra 
+ EI(n+1) sin(n+1 ) + EI(n) sin(n )
det(A)
00 00
#
Laqs Xd 
+ EI(n+1) cos(n+1 ) + EI(n) cos(n ) (3.29)
det(A)

w0 t 
f5 = n+1 n wr(n+1) + wr(n) (3.30)
2

Siguiendo con el mtodo de la regla trapezoidal, a partir de la ecuacin (2.66) remplazamos

los componentes matriciales obteniendo el siguiente sistema:

59
Captulo 3. METODOLOGA

" # " #" # " #


g1 YN R YN I ER(n+1) IR(n+1)
= (3.31)
g2 YN I YN R EI(n+1) II(n+1)

Donde los elementos de la matriz YN se expresan como un arreglo de los componentes de

la matriz Ybarra . De igual forma, las tensiones de las barras se organizan segn el marco de

referencia comn R I.

A partir de la ecuacin (3.31) se obtienen las expresiones que representan la esttica de la

mquina sncrona tal y como se muestra a continuacin:

g1 = YN R ER(n+1) YN I EI(n+1)
00 00
!
XRI Xads RII Xads
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) f d(n+1)
det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
!
XRI Xads RII Xads
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) 1d(n+1)
det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
!
RII Xaqs XRI Xaqs
+ sin(n+1 ) cos(n+1 ) 1q(n+1)
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
!
RII Xaqs XRI Xaqs
+ sin(n+1 ) cos(n+1 ) 2q(n+1)
det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
00 00
(Xq Xd ) Ra
+ ER(n+1) sin(2n+1 ) + E
0
2 det(A ) det(A0 ) R(n+1)
00 00
X cos2 (n+1 ) + Xq sin2 (n+1 )
+ d EI(n+1) (3.32)
det(A0 )

g2 = YN I ER(n+1) + YN R EI(n+1)
00 00
!
RRR Xads XIR Xads
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) f d(n+1)
det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
!
RRR Xads XIR Xads
sin(n+1 ) cos(n+1 ) 1d(n+1)
det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
!
XIR Xaqs RRR Xaqs
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) 1q(n+1)
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
!
XIR Xaqs RRR Xaqs
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) 2q(n+1)
det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
00 00
Xd sin2 (n+1 ) + Xq cos2 (n+1 )
ER(n+1)
det(A0 )
00 00
(Xd Xq ) Ra
+ EI(n+1) sin(2n+1 ) + E (3.33)
0
2 det(A ) det(A0 ) I(n+1)

60
3.5. Representacin del Jacobiano del sistema

Cabe destacar que en las corrientes IR e II se consideran las corrientes debidas a barras

innitas y cargas estticas.

3.5 R EPRESENTACIN DEL J ACOBIANO DEL SISTEMA


El jacobiano del sistema se representa empleando derivadas parciales tal y como se muestra

en la ecuacin (2.71). Inicialmente, se hallan los trminos de la componente AD la cual corres-

ponde a las derivadas parciales de las ecuaciones (3.26) a (3.30) con respecto a las variables

de estado denidas segn las ecuaciones diferenciales planteadas en las expresiones (3.14) a

(3.18).

 Trminos de AD
00 00 00
00
!
f1 w0 Rf d t Lads Lads Xq Xads
=1 1 = A11 (3.34)
x1 2 Lf d Lf d det(A) Lf d

00 00 00
00
!
f1 w0 Rf d t Lads Lads Xq Xads
= = A12 (3.35)
x2 2 Lf d L1d det(A) L1d

00 00
!
f1 w0 Rf d t Lads Ra Xaqs
= = A13 (3.36)
x3 2 Lf d det(A) L1q

00 00
!
f1 w0 Rf d t Lads Ra Xaqs
= = A14 (3.37)
x4 2 Lf d det(A) L2q

00 00 00
f1 w0 Rf d t Lads Ra L Xq
= ER(n+1) cos(n+1 ) ads E sin(n+1 )
x5 2 Lf d det(A) det(A) R(n+1)
00 00 00
L Ra L Xq
+ ads EI(n+1) sin(n+1 ) + ads E cos(n+1 ) = A15 (3.38)
det(A) det(A) I(n+1)

00 00 00
00
!
f2 w0 R1d t Lads L Xq Xads
= ads = A21 (3.39)
x1 2 L1d Lf d det(A) Lf d

00 00 00
00
!
f2 w0 R1d t Lads Lads Xq Xads
=1 1 = A22 (3.40)
x2 2 L1d L1d det(A) L1d

00 00
!
f2 w0 R1d t Lads Ra Xaqs
= = A23 (3.41)
x3 2 L1d det(A) L1q

61
Captulo 3. METODOLOGA

00 00
!
f2 w0 R1d t Lads Ra Xaqs
= = A24 (3.42)
x4 2 L1d det(A) L2q

00 00 00
f2 w0 R1d t Lads Ra L Xq
= ER(n+1) cos(n+1 ) ads E sin(n+1 )
x5 2 L1d det(A) det(A) R(n+1)
00 00 00
Lads Ra L Xq
+ EI(n+1) sin(n+1 ) + ads E cos(n+1 ) = A25 (3.43)
det(A) det(A) I(n+1)

00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Ra Xads
= = A31 (3.44)
x1 2 L1q det(A) Lf d

00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Ra Xads
= = A32 (3.45)
x2 2 L1q det(A) L1d

00 00 00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Laqs Xd Xaqs
=1 1 = A33 (3.46)
x3 2 L1q L1q det(A) L1q

00 00 00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Laqs Xd Xaqs
= = A34 (3.47)
x4 2 L1q L2q det(A) L2q

00 00 00
f3 w0 R1q t Laqs Ra Laqs Xd
= ER(n+1) sin(n+1 ) E cos(n+1 )
x5 2 L1q det(A) det(A) R(n+1)
00 00 00
Laqs Ra Laqs Xd
+ EI(n+1) cos(n+1 ) E sin(n+1 ) = A35 (3.48)
det(A) det(A) I(n+1)

00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Ra Xads
= = A41 (3.49)
x1 2 L2q det(A) Lf d

00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Ra Xads
= = A42 (3.50)
x2 2 L2q det(A) L1d

00 00 00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Laqs Xd Xaqs
= = A43 (3.51)
x3 2 L2q L1q det(A) L1q

00 00 00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Laqs Xd Xaqs
= 1 = A44 (3.52)
x4 2 L2q L2q det(A) L2q

62
3.5. Representacin del Jacobiano del sistema

00 00 00
f4 w0 R2q t Laqs Ra Laqs Xd
= ER(n+1) sin(n+1 ) E cos(n+1 )
x5 2 L2q det(A) det(A) R(n+1)
00 00 00
Laqs Ra Laqs Xd
+ EI(n+1) cos(n+1 ) E sin(n+1 ) = A45 (3.53)
det(A) det(A) I(n+1)

f5 f5 f5 f5
= = = = 0 = A51 = A52 = A53 = A54 (3.54)
x1 x2 x3 x4

f5
= 1 = A55 (3.55)
x5

A11 A12 A13 A14 A15
A21 A22 A23 A24 A25


AD =
A31 A32 A33 A34 A35
(3.56)

A41 A42 A43 A44 A45


A51 A52 A53 A54 A55

Para encontrar los trminos de la componente BD del jacobiano, se derivan parcialmente

las ecuaciones (3.26) a (3.30) con respecto a las tensiones de las barras enmarcadas en los ejes

de referencia RI denotando v1 = ER(n+1) y v2 = EI(n+1) .

 Trminos de BD
00 00
00
!
f1 w0 Rf d t Lads Ra Lads Xq
= sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = B11 (3.57)
v1 2 Lf d det(A) det(A)

00 00
00
!
f1 w0 Rf d t L Ra L Xq
= ads cos(n+1 ) + ads sin(n+1 ) = B12 (3.58)
v2 2 Lf d det(A) det(A)

00 00
00
!
f2 w0 R1d t Lads Ra Lads Xq
= sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = B21 (3.59)
v1 2 L1d det(A) det(A)

00 00
00
!
f2 w0 R1d t Lads Ra Lads Xq
= cos(n+1 ) + sin(n+1 ) = B22 (3.60)
v2 2 L1d det(A) det(A)

00 00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Ra Laqs Xd
= cos(n+1 ) sin(n+1 ) = B31 (3.61)
v1 2 L1q det(A) det(A)

63
Captulo 3. METODOLOGA

00 00 00
!
f3 w0 R1q t Laqs Ra Laqs Xd
= sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = B32 (3.62)
v2 2 L1q det(A) det(A)

00 00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Ra Laqs Xd
= cos(n+1 ) sin(n+1 ) = B41 (3.63)
v1 2 L2q det(A) det(A)

00 00 00
!
f4 w0 R2q t Laqs Ra Laqs Xd
= sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = B42 (3.64)
v2 2 L2q det(A) det(A)

f5 f5
= = 0 = B51 = B52 (3.65)
v1 v2

B11 B12
B21 B22


BD =
B31 B32
(3.66)

B41 B42

B51 B52

Queda por denir los componentes del Jacobiano CD y YD . Las ecuaciones (3.32) y (3.33)

representan las lineas y transformadores por medio de los cuales se conectan las diferentes

mquinas dentro del sistema. Dichas ecuaciones se derivan parcialmente respecto a las variables

de estado del sistema, para de esta manera obtener los valores que integran CD .

 Trminos de CD .
00 00
g1 XRI Xads RII Xads
= sin(n+1 ) cos(n+1 ) = C11 (3.67)
x1 det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
g1 XRI Xads RII Xads
= 0
sin(n+1 ) cos(n+1 ) = C12 (3.68)
x2 det(A ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
g1 RII Xaqs XRI Xaqs
= 0
sin(n+1 ) cos(n+1 ) = C13 (3.69)
x3 det(A ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
g1 RII Xaqs XRI Xaqs
= 0
sin(n+1 ) cos(n+1 ) = C14 (3.70)
x4 det(A ) L2q det(A0 ) L2q

64
3.5. Representacin del Jacobiano del sistema

00 00
!
g1 RII Xads XRI Xads
= sin(n+1 ) cos(n+1 ) f d(n+1)
x5 det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
!
RII Xads XRI Xads
+ sin(n+1 ) cos(n+1 ) 1d(n+1)
det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
!
RII Xaqs XRI Xaqs
+ cos(n+1 ) + sin(n+1 ) 1q(n+1)
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
!
RII Xaqs XRI Xaqs
+ cos(n+1 ) + sin(n+1 ) 2q(n+1)
det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
00 00 00 00
Xq Xd X Xq
+ 0
cos(2n+1 )ER(n+1) + d sin(2n+1 )EI(n+1) = C15 (3.71)
det(A ) det(A0 )

00 00
g2 RRR Xads XIR Xads
= 0
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = C21 (3.72)
x1 det(A ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
g2 RRR Xads XIR Xads
= 0
sin(n+1 ) + cos(n+1 ) = C22 (3.73)
x2 det(A ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
g2 RRR Xaqs XIR Xaqs
= cos( n+1 ) sin(n+1 ) = C23 (3.74)
x3 det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
g2 RRR Xaqs XIR Xaqs
= cos( n+1 ) sin(n+1 ) = C24 (3.75)
x4 det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q

00 00
!
g2 RRR Xads XIR Xads
= cos(n+1 ) + sin(n+1 ) f d(n+1)
x5 det(A0 ) Lf d det(A0 ) Lf d
00 00
!
RRR Xads XIR Xads
cos(n+1 ) + sin(n+1 ) 1d(n+1)
det(A0 ) L1d det(A0 ) L1d
00 00
!
RRR Xaqs XIR Xaqs
+ sin(n+1 ) cos(n+1 ) 1q(n+1)
det(A0 ) L1q det(A0 ) L1q
00 00
!
RRR Xaqs XRI Xaqs
+ sin(n+1 ) cos(n+1 ) 2q(n+1)
det(A0 ) L2q det(A0 ) L2q
00 00 00 00
Xq Xd X Xq
+ 0
sin(2n+1 )ER(n+1) + d cos(2n+1 )EI(n+1) = C25 (3.76)
det(A ) det(A0 )
" #
C11 C12 C13 C14 C15
CD = (3.77)
C21 C22 C23 C24 C25

65
Captulo 3. METODOLOGA

Por ltimo, los trminos de YD corresponden a los parmetros internos de conexionado de

la red. Para hallarlos, se derivan parcialmente las ecuaciones (3.32) y (3.33) respecto a v1 y

v2 .

 Trminos de YD .
00 00
g1 Xq Xd Ra
= 0
sin(2n+1 ) + = Y11 (3.78)
v1 2 det(A ) det(A0 )
00 00
g1 X cos2 (n+1 ) + Xq sin2 (n+1 )
= d = Y12 (3.79)
v2 det(A0 )

00 00
g2 X sin2 (n+1 ) + Xq cos2 (n+1 )
= d = Y21 (3.80)
v1 det(A0 )
00 00
g2 X Xq Ra
= d 0
sin(2n+1 ) + = Y22 (3.81)
v2 2 det(A ) det(A0 )
" #
Y11 Y12
YD = (3.82)
Y21 Y22

Por su parte, los trminos de las matriz YN resultan de la topologa del sistema. De esta

manera, se obtiene el jacobiano del sistema expresado de la siguiente manera:

" #
h i AD BD
J = (3.83)
CD YD + YN

Una vez obtenido el Jacobiano se prosigue a despejar los valores de xkn+1 y


k
Vn+1 segn

la ecuacin (2.70) y se resuelve la expresin (2.69) para obtener las nuevas variables de estado

y tensiones del sistema de potencia.

66
4

PROCESAMIENTO PARALELO

En este captulo, se hace referencia a la metodologa empleada para la elaboracin del algo-

ritmo de simulacin.

Es importante resaltar que el principal objetivo es reducir desgaste computacional innece-

sario. Para ello, se inicia organizando las ecuaciones presentadas en el captulo (3) de tal forma

que la secuencia de instrucciones sea entendible y facilite la comprensin de los clculos a re-

alizar.

4.1 M ODELO DE PROGRAMACIN


El esquema general de programacin del algoritmo, consiste en crear funciones encargadas

de hacer la reserva de memoria de la RAM de la unidad de procesamiento grco (GPU)

y transferirle la informacin desde la RAM de la unidad de procesamiento central (CPU) a

la GPU. Teniendo todos los datos de entrada en el dispositivo grco, se procesa el cdigo

de manera heterognea tal y como se muestra en la gura (4.1) permitiendo que diferentes

comandos se realicen al tiempo, es decir de manera paralela y con un ahorro de tiempo.

Una vez procesada la informacin, se procede nuevamente a transferir la informacin desde

la RAM de la GPU a la RAM de la CPU.

67
Captulo 4. PROCESAMIENTO PARALELO

Figura 4.1.: Programacin Heterognea

FUENTE: NVIDIA. Cuda Programacin Paralela Facilitada. [en lnea].


<http://la.nvidia.com/object/cuda_home_new_la.html> [Citado en 5 de Mayo de 2016].

4.2 I NSTRUCCIONES EMPLEADAS Y PARMETROS DE ENTRADA


Para extraer la informacin del sistema y operarla sin necesidad de un bucle interno que

implique desgasto computacional, se emplean diferentes comandos de MATLAB que tienen

denidas instrucciones dato a dato para lograr su operacin de manera simultnea en la GPU.

Las primeras de la lista de instrucciones, constituyen un pequeo grupo de comandos comn-

mente empleados en MATLAB tales como:

./ Divisin dato a dato entre vectores o matrices.

. Multiplicacin dato a dato entre vectores o matrices.

. Eleva cada uno de los datos que conforman una matriz o vector, al exponente especicado.

68
4.2. Instrucciones empleadas y parmetros de entrada

f ind Encargado de encontrar las posiciones del vector o matriz que cumplen determinada

condicin y a su vez, almacena las posiciones en otro vector o matriz dependiendo del

caso.

any Se opera junto con el comando f ind y se emplea a travs de la declaracin if any . Se

encarga de aplicar la operacin especicada, al dato encontrado y almacenado en un

vector o matriz.

Adems, para todas las matrices de entrada se procede a extraer los datos empleando la es-

tructura gen(:, x). Esta nomenclatura permite operar sobre todos los valores de la columna

correspondiente.

El segundo grupo de instrucciones empleadas, se encargan de esquematizar la programacin

heterognea teniendo en cuenta que se debe transferir informacin desde la RAM de la CPU a la

RAM de la GPU y viceversa. Para tal n, se emplean principalmente los siguientes comandos:

gpuArray : Transere la informacin de la memoria principal a la memoria del dispositivo

grco.

gather : Transere la informacin de la memoria del dispositivo grco a la memoria principal.

reset : Borra la informacin existente en la RAM del dispositivo grco.

gpuDevice : Permite visualizar las caractersticas del dispositivo grco o lo Selecciona como

entorno de trabajo.

gpuDeviceCount : Muestra el nmero de dispositivos grcos disponibles en el equipo.

arrayf un : Opera determinada funcin a cada elemento de la matriz especicada.

setConstantM emory : Mantiene determinadas variables en la memoria del dispositivo grco.

Todas estas instrucciones se relacionan con una mejora en los tiempos de simulacin y brinda

facilidades en el manejo de la informacin. Como punto clave en el desarrollo del algoritmo se

encuentran los datos de entrada, que representan el punto estratgico de partida.

Los datos de entrada se organizan en matrices para facilitar la lectura y organizacin de la

informacin. Cada la representa una mquina y cada columna est asociada con un determi-

nado parmetro de la misma. Las entradas al sistema son:

baseM V A : Es el valor de la potencia base del sistema dado en MVA.

bus : Dene el tipo de barra y potencia en cada una de ellas.

69
Captulo 4. PROCESAMIENTO PARALELO

gen : Matriz compuesta por los parmetros de los generadores presentes en el sistema.

genexct : Matriz con los parmetros del sistema de excitacin en cada uno de los generadores.

branch : Matriz con los parmetros que denen las lneas de transmisin y transformadores

que conforman el sistema de potencia.

Los parmetros de simulacin descritos en la funcin de entrada son:

tsim : Dene el tiempo de simulacin en segundos.

dt : Representa el paso de integracin para la solucin del sistema.

tf alla : Instante de tiempo en el cual ocurre la falla, dado en segundos.

tdf alla : Tiempo de duracin de la falla, dado en segundos.

Los parmetros de falla descritos en la funcin de entrada son:

bf : Barra en la cual se presenta la falla.

bai y baf : Barras entre las cuales se origina la falla y posteriormente se despeja el circuito.

z: Impedancia de la rama afectada.

Adems, empleando los datos dados en la funcin de entrada se determinan ciertos parmetros

que son fundamentales para el desarrollo del algoritmo tales como:

ngs : Vector de posiciones de los generadores existentes en la matriz de entrada gen.

N: Nmero de barras presentes en el sistema de potencia.

Ybus : Matriz de admitancias del sistema o Ybarra .

Vbus : Vector compuesto por las tensiones de las diferentes barras del sistema.

4.3 PARALELIZACIN DEL ALGORITMO


Debido a que las tecnologas de procesamiento paralelo son diferentes, es necesario adaptar

el algoritmo para aprovechar ecientemente el poder de procesamiento grco debido a que

este medio cuenta con una distribucin interna de memoria siguiendo determinada jerarqua,

como se ve en la gura (4.2). Siendo una tecnologa especializada para trabajo matricial y

vectorial, se hace evidente que la informacin hay que adaptarla a dichas condiciones. Es im-

portante conocer de lleno el problema que se desea simular, ya que desde su anlisis se puede

determinar que parte del cdigo es adaptable para ejecutarlo sobre el dispositivo grco.

70
4.3. Paralelizacin del algoritmo

Figura 4.2.: Jerarqua de Memoria en la GPU.

FUENTE: NVIDIA. Cuda Toolkit Documentation. [en lnea].


<http://docs.nvidia.com/cuda/cuda/-c-programming-guide/index.html> [Citado en 20 de mayo de
2016].

Un algoritmo es una serie de pasos a realizar para alcanzar determinada tarea siguiendo un

orden para poder cumplirla, se tiene que es un proceso netamente secuencial, y por lo tanto

a la hora de paralelizar un algoritmo la secuencia en la que se hacen los clculos no se altera

en lo absoluto. El objetivo de la paralelizacin consiste en que en cada paso, se desarrolle el

mismo clculo para todos los elementos de la matriz o vector de manera simultnea.

Este caso de estudio cuenta con N mquinas y en cada paso se determinan los mismos

parmetros de manera simultnea para las N mquinas del sistema.

Al iniciar la ejecucin del algoritmo, en l se desarrollan una serie de tareas ordenadas, las

cuales se enumeran a continuacin:

71
Captulo 4. PROCESAMIENTO PARALELO

1. Lectura de los parmetros de entrada, simulacin y falla (segn el caso que se desee

simular).

2. Determinacin de condiciones iniciales, constantes en las ecuaciones del sistema y con-


29
sideraciones de barras innitas a travs de MATPOWER .

3. Inicio del ciclo para determinar los valores de cada una de las variables en cada paso de

tiempo.

4. Clculo de las componentes del Jacobiano AD , B D , C D y YD as como del vector F de

las ecuaciones dinmicas de la mquina y las corrientes IR e II para representar la cargas

estticas y considerar las barras innitas.

5. Organizacin de las matrices y vectores que denen el sistema.

6. Determinacin del vector G, clculo del vector F G, construccin del Jacobiano y solucin
del Sistema de ecuaciones.

7. Organizacin de los vectores X y V.

8. Determinacin de las nuevas variables de estado y tensiones de las barras que componen

el sistema de potencia.

9. Clculo del par en el entre-hierro.

10. Aplicacin del Estabilizador del Sistema de Potencia (PSS) y/o Regulador automtico

de Tensin (AVR) segn el modelo de mquina sncrona elegido.

11. Clculo de las nuevas constantes de saturacin y dems valores del sistema y almace-

namiento de los mismos.

12. Representacin grca de: ngulos del rotor de los generadores, desviacin de los n-

gulos del rotor, tensiones de las barras, par en el entre-hierro y distribucin general del

Jacobiano del sistema.

Siguiendo con la paralelizacin del algoritmo y empleando las instrucciones disponibles se

ordenan las tareas a realizar; esta informacin se procesa tal y como se muestra en la gura
(4.3) expuesta a continuacin.

29
R. Zimmerman and D. Gan. MATPOWER version 2.0, User's manual. PSERC, School of Electrical Engi-
neening, Cornell University, Ithaca, NY, 1997.

72
4.3. Paralelizacin del algoritmo

Figura 4.3.: Algoritmo de Simulacin general

73
5

PRUEBAS Y ANLISIS DE
RESULTADOS

El algoritmo de simulacin fue implementado en tres sistemas de potencia diferentes, con-

siderando tres modelos de la mquina sncrona: modelo clsico, modelo con regulador au-

tomtico de tensin y modelo con estabilizador del sistema de potencia. En cada uno de estos

casos se evidencia el comportamiento de las principales variables del sistema mediante grcas

respecto al tiempo, dichas variables son:

 ngulo del rotor

 Desviacin del ngulo del rotor

 Tensiones de todas las barras

 Tensiones de las barras con generacin

 Par de los generadores

Adems se realiza una distribucin general del jacobiano del sistema, con el n de dimensionar

el trabajo computacional que se realiza para cada caso de estudio.

Cabe destacar que las pruebas de los algoritmos fueron ejecutados en un computador con

procesador Intel Core T M i7 4510u a 2,60 GHz con 4 GB de RAM y sistema operativo de

64 bits, que cuenta con tarjeta grca Nvidia GeForce GT840M y 384 ncleos de CUDA. El

algoritmo se compil para el sistema operativo Windows 8.1 y el cdigo fue desarrollado en

MATLAB R2013b.

Las pruebas consisten en ejecutar el programa, obtener las grcas que evidencian el com-

portamiento de las variables del sistema y comparar los tiempos de procesamiento al ejecutar

el cdigo en la CPU y al ejecutarlo sobre la GPU.

74
5.1. Caso 1: Sistema de barra innita

5.1 C ASO 1: S ISTEMA DE BARRA INFINITA


El primer sistema consiste en un generador conectado a una barra innita (ver gura (5.1)),
30
el cual corresponde al ejemplo 13.2 del libro de KUNDUR donde las reactancias del trans-

formador, el circuito uno (CT1) y el circuito 2 (CT2) del sistema tienen valores en por unidad

sobre una base de 2220 MVA de 0.15, 0.5 y 0.93 respectivamente. Se considera una falla trifsica

que ocurre en un tiempo de falla tf = 1 [s] entre las barras 2 y 3, donde la barra directamente

afectada por la falla es la 2 (debido a su cercana con la misma) y se logra despejar despus

de 0,07 [s] de iniciarse.

Figura 5.1.: Sistema mquina barra innita

FUENTE: KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control .


McGraw-Hill,1994. ISBN 0-07-035958. Traducida por las Autoras.

Siguiendo este sistema de potencia y empleando los tres modelos anteriormente nombrados

se realizan las simulaciones a travs de la CPU y GPU con el n de comparar tiempos de

procesamiento. Cada cdigo se ejecuta diez veces sobre un tiempo de simulacin igual a 5 [s]

para cada caso.

5.1.1 Modelo clsico El modelo clsico de la mquina se describe a travs de las ecuaciones

de movimiento expuestas en la subseccin (2.1.1). En la tabla (5.1) se muestran los tiempos

de procesamiento obtenidos segn la unidad empleada.

30
KUNDUR, Op. cit., p. 864.

75
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

TABLA 5.1.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo clsico.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,453 0,00755 218,247 3,63745
2 0,455 0,00758 218,237 3,63728
3 0,453 0,00755 217,279 3,62132
4 0,457 0,00762 216,989 3,61648
5 0,458 0,00763 218,256 3,63760
6 0,455 0,00758 218,235 3,63725
7 0,454 0,00756 218,245 3,63741
8 0,452 0,00753 218,247 3,63745
9 0,453 0,00755 218,237 3,63728
10 0,455 0,00758 218,245 3,63741
Promedio 0,455 0,00758 218,022 3,63369

En las guras (5.2) a (5.6) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.2.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico

76
5.1. Caso 1: Sistema de barra innita

Figura 5.3.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico

Figura 5.4.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico

77
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.5.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico

Figura 5.6.: Magnitud del par del generador - Modelo clsico

5.1.2 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) El modelo con regulador

automtico de tensin (AVR) de la mquina se describe a travs de las ecuaciones de movimien-

to, del circuito rotor y estator expuestas en la seccin (2.1), as como las ecuaciones del sistema

78
5.1. Caso 1: Sistema de barra innita

de excitacin que se reeren al AVR expuestas en la seccin (2.2). En la tabla (5.2) se muestran

los tiempos de procesamiento obtenidos segn la unidad empleada.

TABLA 5.2.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,375 0,00625 198,330 3,30550
2 0,377 0,00628 198,240 3,30400
3 0,369 0,00615 198,235 3,30392
4 0,372 0,00620 198,325 3,30542
5 0,374 0,00623 197,998 3,29996
6 0,375 0,00625 198,345 3,28908
7 0,376 0,00627 198,324 3,28873
8 0,375 0,00625 198,362 3,28936
9 0,372 0,00620 198,338 3,28897
10 0,374 0,00623 198,325 3,28875
Promedio 0,374 0,00623 198,282 3,30470

En las guras (5.7) a (5.11) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.7.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR

79
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.8.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR

Figura 5.9.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR

80
5.1. Caso 1: Sistema de barra innita

Figura 5.10.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR

Figura 5.11.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR

5.1.3 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sis-
tema de Potencia (PSS) El modelo con regulador automtico de tensin (AVR) y estabi-
lizador del sistema de potencia (PSS) de la mquina se describe a travs de las ecuaciones de

81
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

movimiento, del circuito rotor y estator expuestas en la seccin (2.1), as como las ecuaciones

del sistema de excitacin que se reeren al AVR y PSS expuestas en la seccin (2.2) donde

la representacin general se da a partir de la gura (2.4). En la tabla (5.3) se muestran los

tiempos de procesamiento obtenidos segn la unidad empleada.

TABLA 5.3.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,390 0,00650 188,362 3,13937
2 0,387 0,00645 188,354 3,13923
3 0,391 0,00652 188,345 3,13908
4 0,392 0,00653 188,234 3,13723
5 0,389 0,00648 187,989 3,13315
6 0,390 0,00650 188,295 3,12158
7 0,390 0,00650 188,365 3,12275
8 0,391 0,00652 188,360 3,12267
9 0,389 0,00648 188,358 3,12263
10 0,391 0,00652 188,355 3,12258
Promedio 0,390 0,00650 188,302 3,13836

En las guras (5.12) a (5.16) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.12.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS

82
5.1. Caso 1: Sistema de barra innita

Figura 5.13.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.14.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS

83
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.15.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.16.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS

84
5.2. Caso 2: Sistema de once (11) Barras y cuatro (4) Generadores

5.2 C ASO 2: S ISTEMA DE ONCE (11) B ARRAS Y CUATRO (4) G ENERA -


DORES

El segundo caso consiste en un sistema de dos reas que cuenta con once (11) barras en

total y cuatro (4) generadores (ver gura (5.17)), el cual corresponde al ejemplo 12.6 del libro
31
de KUNDUR presentado con el n de estudiar las oscilaciones interrea. La perturbacin

considerada es una falla trifsica en el extremo cercano a la barra 8 de uno de los circuitos

entre las barras 7 y 8. La falla se presenta 1 [s] despus de iniciarse la simulacin y es despejada

mediante la salida del circuito correspondiente 70 [ms] luego del evento.

Figura 5.17.: Sistema mquina barra innita

FUENTE: KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control .


McGraw-Hill,1994. ISBN 0-07-035958. Traducida por las Autoras.

Siguiendo este sistema de potencia y empleando los tres modelos anteriormente nombrados

se realizan las simulaciones a travs de la CPU y GPU (10 veces en cada unidad) con el n

de comparar tiempos de procesamiento. Cabe destacar que se estableci sobre un tiempo de

simulacin igual a 5 [s] en cada caso.

5.2.1 Modelo clsico En la tabla (5.4) se muestran los tiempos de procesamiento obtenidos

segn la unidad empleada.

31
KUNDUR, Op. cit., p. 813.

85
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

TABLA 5.4.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo clsico.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,750 0,01250 130,830 2,18050
2 0,745 0,01242 132,237 2,20395
3 0,748 0,01246 131,259 2,18765
4 0,752 0,01253 130,090 2,18483
5 0,751 0,01252 130,756 2,17927
6 0,750 0,01250 130,655 2,17758
7 0,745 0,01242 130,745 2,17908
8 0,752 0,01253 130,747 2,17912
9 0,750 0,01250 130,756 2,17927
10 0,745 0,01242 131,045 2,18408
Promedio 0,749 0,01248 130,912 2,18186

En las guras (5.18) a (5.22) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.18.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico

86
5.2. Caso 2: Sistema de once (11) Barras y cuatro (4) Generadores

Figura 5.19.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico

Figura 5.20.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico

87
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.21.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico

Figura 5.22.: Magnitud del par del generador - Modelo clsico

5.2.2 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) En la tabla (5.5) se mues-

tran los tiempos de procesamiento obtenidos segn la unidad empleada.

88
5.2. Caso 2: Sistema de once (11) Barras y cuatro (4) Generadores

TABLA 5.5.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,734 0,01223 125,689 2,09482
2 0,734 0,01223 125,686 2,09476
3 0,736 0,01227 125,688 2,09480
4 0,729 0,01215 125,672 2,09453
5 0,732 0,01220 125,680 2,09467
6 0,734 0,01223 125,686 2,09476
7 0,736 0,01227 125,688 2,09480
8 0,734 0,01223 125,689 2,09482
9 0,737 0,01228 125,687 2,09478
10 0,729 0,01215 125,686 2,09476
Promedio 0,734 0,01223 125,685 2,09475

En las guras (5.23) a (5.27) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.23.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR

89
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.24.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR

Figura 5.25.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR

90
5.2. Caso 2: Sistema de once (11) Barras y cuatro (4) Generadores

Figura 5.26.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR

Figura 5.27.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR

5.2.3 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sis-
tema de Potencia (PSS) En la tabla (5.6) se muestran los tiempos de procesamiento
obtenidos segn la unidad empleada.

91
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

TABLA 5.6.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 0,719 0,01198 128,112 2,13520
2 0,703 0,01172 128,454 2,14090
3 0,708 0,01180 128,463 2,14105
4 0,720 0,01200 130,064 2,13440
5 0,698 0,01163 129,189 2,15315
6 0,703 0,01172 128,115 2,13525
7 0,720 0,01200 128,365 2,13942
8 0,718 0,01197 129,160 2,13600
9 0,703 0,01172 128,458 2,14097
10 0,701 0,01168 128,115 2,13525
Promedio 0,709 0,01182 128,650 2,14416

En las guras (5.28) a (5.16) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

Figura 5.28.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS

92
5.2. Caso 2: Sistema de once (11) Barras y cuatro (4) Generadores

Figura 5.29.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.30.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS

93
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.31.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.32.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS

94
5.3. Caso 3: Sistema de ciento dieciocho (118) barras y cincuenta y cuatro (54) generadores

5.3 C ASO 3: S ISTEMA DE CIENTO DIECIOCHO (118) BARRAS Y CIN -


CUENTA Y CUATRO (54) GENERADORES
El segundo caso consiste en un sistema de dos reas que cuenta con ciento dieciocho (118)

barras en total y cincuenta y cuatro (54) generadores planteado como caso de estudio por el
32
IEEE . La perturbacin considerada es una falla trifsica que ocurre entre las barras 40 y 41

y se ubica en el extremo cercano a la barra 40 . La falla se presenta 1 [s] despus de iniciarse

la simulacin y es despejada mediante la salida del circuito correspondiente 70 [ms] luego del

evento.

Siguiendo el sistema de potencia descrito y empleando los tres modelos anteriormente nom-

brados se realizan las simulaciones a travs de la CPU y GPU (10 veces en cada unidad sobre

un tiempo de simulacin igual a 5 [s]) con el n de comparar tiempos de procesamiento.

5.3.1 Modelo clsico En la tabla (5.7) se muestran los tiempos de procesamiento obtenidos

representando la mquina sncrona mediante el modelo clsico, segn la unidad empleada.

TABLA 5.7.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo clsico.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 8,328 0,13880 161,052 2,68420
2 8,326 0,13877 161,237 2,68728
3 8,329 0,13882 163,579 2,72632
4 8,328 0,13880 165,705 2,76175
5 8,330 0,13883 165,686 2,76143
6 8,326 0,13877 161,765 2,69608
7 8,326 0,13877 162,895 2,71492
8 8,328 0,13880 161,237 2,70395
9 8,330 0,13883 162,895 2,71492
10 8,331 0,13885 163,578 2,72630
Promedio 8,328 0,13880 162,963 2,71605

En las guras (5.33) a (5.37) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

32
R. Zimmerman and D. Gan, Op. cit.

95
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.33.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo clsico

Figura 5.34.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo clsico

96
5.3. Caso 3: Sistema de ciento dieciocho (118) barras y cincuenta y cuatro (54) generadores

Figura 5.35.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo clsico

Figura 5.36.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo clsico

97
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.37.: Magnitud del par del generador - Modelo clsico

5.3.2 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) En la tabla (5.8) se mues-

tran los tiempos de procesamiento obtenidos representando la mquina sncrona mediante el

modelo con regulador automtico de tensin (AVR) segn la unidad empleada.

TABLA 5.8.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 8,313 0,13855 136,002 2,26670
2 8,314 0,13856 135,889 2,26482
3 8,310 0,13850 136,018 2,26697
4 8,318 0,13863 136,004 2,26673
5 8,312 0,13853 136,010 2,26683
6 8,310 0,13850 135,986 2,26643
7 8,315 0,13858 135,988 2,26647
8 8,318 0,13863 136,009 2,26682
9 8,314 0,13856 135,987 2,26645
10 8,318 0,13863 136,006 2,26677
Promedio 8,314 0,13856 135,989 2,26498

En las guras (5.38) a (5.42) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

98
5.3. Caso 3: Sistema de ciento dieciocho (118) barras y cincuenta y cuatro (54) generadores

Figura 5.38.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR

Figura 5.39.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR

99
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.40.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR

Figura 5.41.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR

100
5.3. Caso 3: Sistema de ciento dieciocho (118) barras y cincuenta y cuatro (54) generadores

Figura 5.42.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR

5.3.3 Modelo con Regulador Automtico de Tensin (AVR) Y Estabilizador del Sis-
tema de Potencia (PSS) En la tabla (5.9) se muestran los tiempos de procesamiento
obtenidos segn la unidad empleada.

TABLA 5.9.: Registro de 10 ejecuciones representando la mquina sncrona a travs del modelo con AVR.

Registro CPU GPU


tsim [s] tsim [minutos] tsim [s] tsim [minutos]
1 8,329 0,138817 134,173 2,23622
2 8,324 0,138733 134,174 2,23623
3 8,327 0,138783 134,183 2,23638
4 8,324 0,138733 134,179 2,23632
5 8,323 0,138713 135,089 2,25148
6 8,327 0,138783 135,005 2,25008
7 8,325 0,138750 133,998 2,23330
8 8,323 0,138717 134,180 2,23633
9 8,329 0,138817 134,175 2,23625
10 8,327 0,138783 134,176 2,23626
Promedio 8,326 0,13876 134,333 2,23889

En las guras (5.43) a (5.16) se muestran los resultados obtenidos en la simulacin sobre el

comportamiento que adquieren las diferentes variables del sistema.

101
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.43.: ngulo del rotor [Grados] - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.44.: Desviacin del ngulo del rotor [pu] - Modelo con AVR y PSS

102
5.3. Caso 3: Sistema de ciento dieciocho (118) barras y cincuenta y cuatro (54) generadores

Figura 5.45.: Magnitud de tensin en las barras del sistema - Modelo con AVR y PSS

Figura 5.46.: Magnitud de tensin en las barras generadoras - Modelo con AVR y PSS

103
Captulo 5. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Figura 5.47.: Magnitud del par del generador - Modelo con AVR y PSS

5.4 VALIDACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS


La validacin de los resultados obtenidos a travs de las simulaciones se inicia comparando

los comportamientos en el tiempo, de las variables descritas en el primer caso con las grcas
33
descritas en el libro de KUNDUR teniendo como base los puntos crticos de todas las gr-

cas observando coincidencia en cada uno de ellos. El segundo caso se valida a travs de las
34
simulaciones ejecutadas en la tesis de maestra antecesora . Como ltimo caso, los resultados

obtenidos en el tercer sistema de potencia se asumen vlidos debido a la veracidad obtenida

en los dos primeros casos.

Por su parte, en trminos de rapidez los resultados obtenidos se muestra en la tabla (5.10)

y corresponden a los tiempos de procesamiento promedio obtenidos en cada caso de estudio.

33
KUNDUR, Op. cit., p-827-872.
34
RODRGUEZ SIERRA, Carlos. Herramienta software para el modelado y simulacin de sistemas elctricos
de potencia ante grandes perturbaciones. Op. Cit., p. 54.

104
5.4. Validacin y anlisis de resultados

TABLA 5.10.: Tiempos de simulacin obtenidos en cada caso de estudio.

Caso de estudio Representacin CPU GPU


y descripcin de la mquina tsimulacion
del sistema sncrona [s] [minutos] [s] [minutos]
CASO 1: Barra Modelo Clsico 0,455 0,00758 218,022 3,63369
innita (3 barras Modelo con AVR 0,374 0,00623 198,280 3,30470
y 1 generador) M. con AVR y PSS 0,390 0,00650 188,302 3,13836
CASO 2: Sistema Modelo Clsico 0,749 0,01248 130,912 2,18186
con 11 barras y Modelo con AVR 0,734 0,01223 125,685 2,09475
4 generadores M. con AVR y PSS 0,709 0,01182 128,650 2,14416
CASO 3: Sistema Modelo Clsico 8,328 0,13880 162,963 2,71605
con 118 barras y Modelo con AVR 8,314 0,13856 135,989 2,26498
54 generadores M. con AVR y PSS 8,326 0,13876 134,333 2,23889

Segn la informacin presentada se puede observar que los tiempos de procesamiento al eje-

cutar el algoritmo mediante la CPU son menores que al ser ejecutados empleando la Unidad

de Procesamiento Grco (GPU). Entre los factores que afectan dichos tiempos se encuentra

el tiempo de retardo debido a la transferencia de informacin.

Teniendo en cuenta que inicialmente la informacin se encuentra almacenada en la memo-

ria de la CPU, transferir la informacin a la memoria de la GPU representa un tiempo de

retardo para la simulacin. Adems, si la transferencia de informacin se realiza al interior de

la iteracin, el tiempo de transferencia aumenta de acuerdo al nmero de iteraciones. Por tal

motivo, se procura que la cantidad de veces que se requiera transferir la informacin, sea el

menor posible. En el presente trabajo, el nmero de veces que se transere la informacin de

una RAM a otra es constante y no depende de la cantidad de mquinas del sistema. El tiempo

de retardo estimado es de 1.23076 [s].

Cabe destacar que a medida que se requiere procesar mayor cantidad de informacin, los

tiempos de procesamiento en la CPU aumentan progresivamente. Por su parte, los tiempos de

procesamiento en la GPU tienden a disminuir y buscar un punto de estabilidad, a medida que

la informacin registrada aumenta. Es all donde se evidencian las ventajas de la Unidad de

Procesamiento Grco en la lectura y operacin de grandes cantidades informacin.

105
C ONCLUSIONES

El objetivo principal del presente proyecto se basa en el diseo de un algoritmo de simula-

cin que permita modelar y simular el comportamiento de la mquina sncrona conectada a

una barra innita ante una gran perturbacin en el sistema.

A pesar de los recientes avances en el rea computacional, la aplicacin de mtodos directos,

limitaciones en los modelados y tcnicas de computacin continan siendo los principales im-

pedimentos para su utilizacin prctica y generalizada. Los mtodos directos son vulnerables

a problemas numricos, cuando el sistema contiene gran volumen de informacin. Teniendo

en cuenta lo anterior, la nalidad de este proyecto de grado consiste en utilizar un mtodo

matemtico diferente con el objetivo de mejorar el tiempo de simulacin empleando el proce-

samiento paralelo y solucin particionada mediante integracin implcita, en situaciones donde

existen grandes perturbaciones.

Las conclusiones que se presentan a continuacin, son el resultado de repetidas simulaciones

del algoritmo.

 Segn el anlisis del fenmeno de estabilidad, los parmetros para cada generador se ob-
tienen de manera independiente a los dems generadores y se utiliza un mismo modelo

matemtico para su solucin. Se evidencia que el fenmeno de estabilidad es altamente

paralelizable y se puede solucionar bajo diferentes mtodos numricos empleando proce-

samiento paralelo.

 De acuerdo a los resultados presentados en el captulo (5), los tiempos de simulacin


relacionados a la CPU son mucho menores que al emplear la GPU. Sin embargo, se

observa un incremento de tiempo en la ejecucin mediante la CPU en relacin al aumento

106
de informacin, por el contrario en la GPU el incremento de tiempo es menor. Esto indica

que a medida que el sistema aumente en N barras, generadores y cargas se debe esperar

que la CPU emplee mayores tiempos de simulacin que la GPU.

 Al utilizar el procesamiento paralelo ejecutando el cdigo sobre la GPU, se emplea un


mayor tiempo debido a la transferencia de informacin que se realiza entre dispositivos,

en este trabajo, el nmero de veces que se transriere la informacin a la RAM es

constante y no depende del nmero de mquinas involucradas en el sistema. Por lo

tanto, es vlido decir que para un sistema de una dimensin determinada, el tiempo de

cmputo en ambos dispositivos ser el mismo y, a partir de este punto ser mas eciente

el trabajo en la GPU.

 Se emplearon tres (3) tipos de modelo para representar la mquina sncrona donde se
ajusta cada vez a un modelo real, representado modelos dinmicos con sistemas de

compensacin con el n de obtener resultados ms precisos y similares a la realidad.

 Al obtener las variables que representan matemticamente cada maquina, se procesa


la informacin del conjunto de ellas como un paquete de informacin, permitiendo un

ahorro de tiempo tanto en la CPU como en La GPU.

A PORTES Y SUGERENCIAS
Como principal aporte se encuentra la solucin particionada de cada sistema y su debido

procesamiento de forma paralela. Adems, la presentacin de modelos ms completos adicio-

nando compensadores al sistema, como lo son el regulador automtico de tensin (AVR) y

estabilizador de sistema de potencia (PSS), permitiendo resultados que emulan de manera

directa un caso real.

Por su parte, entre algunas sugerencias pertinentes para trabajos posteriores cabe men-

cionar:

 Anlisis de sistemas de potencia de mayor tamao, que permitan obtener informacin


detallada sobre la capacidad computacional de la Unidad de Procesamiento Grco en

el estudio del fenmeno de estabilidad.

 Implementacin de otros mtodos numricos que permitan optimizar las transferencias


de informacin entre dispositivos.

 Inclusin de otros modelos dinmicos que complementen la representacin de la mquina


sncrona en el algoritmo.

107
B IBLIOGRAFA

BARRERA CRDENAS, Ren Alexander. Modelado de la mquina sncrona mediante re-


des neuronales. Tesis de Maestra. Magster en Ingeniera Elctrica, Bucaramanga. Universidad
Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones,

2010.

IEEE AGC Task Force. Understanding automatic generation control. IEEE trans., PWRS-
7:11061122, August 1992.

JAIMES, Gerson David. Modelado y simulacin de la mquina sncrona conectada a una


barra innita empleando procesamiento paralelo. Trabajo de grado. Ingeniero Electricista, Bu-
caramanga.: Universidad Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica

y de Telecomunicaciones, 2014.

KUNDUR, Prabha. Power System Stability and Control. McGraw-Hill,1994. ISBN 0-07-

035958.

MATHWORKS. Gpucomputing toolbox. [en lnea]. <http://www.mathworks.com/help/

distcomp/graphics-processing-unit-gpu-computing.html> [Citado en 10 de Junio de

2016].

NVIDIA. Cuda Programacin Paralela Facilitada. [en lnea]. <http://la.nvidia.com/

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108
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-c-programming-guide/index.html> [Citado en 20 de mayo de 2016].

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Electrical Engineening, Cornell University, Ithaca, NY, 1997.

RODRGUEZ SIERRA, Carlos. Herramienta software para el modelado y simulacin de


sistemas elctricos de potencia ante grandes perturbaciones. Tesis de Maestra. Magster en
Ingeniera, Bucaramanga. Universidad Industrial de Santander, Escuela de Ingenieras Elc-

trica, Electrnica y de Telecomunicaciones, 2007.

RODRGUEZ SIERRA, Carlos. Herramienta software para el modelado y simulacin de


sistemas elctricos de potencia ante grandes perturbaciones: Diseo y elaboracin. Trabajo de
grado. Ingeniero Electricista, Bucaramanga. Universidad Industrial de Santander, Escuela de

Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones, 2003.

VAN CUTSEM, Thierry y VOURNAS, Costas. Voltage Stability of Electric Power Systems.
Springer Science+Business Media Dordrecht, 1998. ISBN 978-0-387-75536-6.

VARGAS, Luis. EL 67J Fenmenos Dinmicos de Redes de Potencia. Sistema de Excitacin


de Mquinas Sncronas. Universidad de Chile. Versin primavera, 2005.

WOOD, Allen J, WOLLENBERG, Bruce F. y SHEBL, Gerald B. Power Generation,


operation and Control. 3 ed. Canad. John Wiley & Sons, Inc., 2014.

109
A NEXOS
A

MAQ MS, M ANUAL DE U SUARIO

A.1 I NTRODUCCIN
MAQ MS es un algoritmo de modelado y simulacin de transitorios electromecnicos en

sistemas elctricos de potencia, con el n de analizar las condiciones de estabilidad de una

mquina sncrona puesta a una barra innita, ante una gran perturbacin. Adems, el soft-

ware permite incluir otras mquinas, lneas y generadores. El principal aporte que ofrece este

trabajo, consiste en procesar la informacin de los diferentes parmetros, de manera simultnea

en la unidad de procesamiento grco del equipo de cmputo y de forma particionada en cada

mquina.

Es una herramienta software prototipo desarrollada en la Escuela de Ingenieras Elctri-

111
Anexo A. MAQ MS, Manual de Usuario

ca, Electrnica y Telecomunicaciones de la Universidad Industrial de Santander que cuenta

con diversos planteamientos para desarrollos posteriores, en el que se modelan mquinas de

orden superior, sistemas de gran dimensin y diferentes sistemas de compensacin, entre otros.

MAQ MS, plantea ciertas pautas en la metodologa a seguir teniendo en cuenta que el dis-

eo del software se basa en el procesamiento paralelo. Adicionalmente, el algoritmo emplea

el software MATPOWER [6], para determinar el ujo de cargas y las condiciones iniciales

en las que opera el sistema de potencia. Las simulaciones dinmicas se realizan teniendo en

cuenta las simplicaciones normalmente adoptadas en estudios de estabilidad, es decir, se de-

sprecian los transitorios electromagnticos de tal forma que la red se representa mediante un

modelo fasorial cuasiestacionario. Adems, las ecuaciones diferenciales y algebraicas del sis-

tema se resuelven simultneamente utilizando la regla trapezoidal como mtodo de integracin.

Si se desean cambiar las condiciones iniciales y parmetros de simulacin y/o falla es nece-

sario modicar directamente los archivos (.m) que se toman como parte de la ejecucin del

algoritmo en la lectura de informacin. A continuacin se relacionan los nombres de los archivos

(.m) con el caso que se desea modicar:

barinf : CASO 1(Sistema de barra innita)


st1a: CASO 2 (Sistema de once barras y cuatro generadores)
case118 : CASO 3 (Sistema de ciento dieciocho barras y cincuenta y cuatro generadores).

A.2 R EQUISITOS E I NSTALACIN


Para la ejecucin del algoritmo de simulacin MAQ MS, se requiere contar con versiones
35
de MATLAB R2013b en adelante, que incluyan la toolbox GPU computing . Se recomienda

instalar el software en equipos con especicaciones tcnicas iguales o superiores a 4 GB de

memoria RAM, 2.60 GHz de procesamiento central y 4049 MB de RAM en la unidad de

procesamiento grca (GPU) con velocidad de 1800 MHz. Adems el dispositivo grco debe

tener soporte CUDA con un nmero de ncleos igual o superior a 384. El proceso de instalacin

comprende los siguientes pasos:

1. Descomprimir la carpeta maq. Preferiblemente realizar esta accin en la carpeta toolbox


que se encuentra en el directorio raz de MATLAB. La ubicacin del directorio raz puede

ser obtenida en la ventana de comandos por medio de la instruccin matlabroot.

2. Agregar la carpeta maq al path de MATLAB.

35
MATHWORKS. Gpucomputing toolbox. [en lnea]. <http://www.mathworks.com/help/distcomp/
graphics-processing-unit-gpu-computing.html> [Citado en 10 de Junio de 2016].

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A.3. Ejecucin

A.3 E JECUCIN
Para la ejecucin del software, se debe escribir en la consola de MATLAB la instruccin maq
y de esta manera se tendr acceso a la ventana de inicializacin la cual contiene informacin

general del algoritmo tal y como se muestra en la gura (A.1).

Figura A.1.: Entorno inicial - MAQ MS

Despus de presentar la informacin bsica sobre la herramienta desarrollada y cuando el

usuario presione continuar, se accede a la ventana principal del software (ver gura (A.2)).

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Anexo A. MAQ MS, Manual de Usuario

Figura A.2.: Entorno principal - MAQ MS

Seguidamente, el usuario debe seleccionar la unidad de procesamiento (ver gura (A.3)),

el sistema de potencia (ver gura (A.4)) y el modelo a emplear como representacin de la


mquina sncrona (ver gura (A.5)) para obtener una descripcin general del caso a simular
(ver gura (A.6)) y de esta manera vericar que se procede a ejecutar la accin deseada.

Figura A.3.: Seleccin de Unidad de Procesamiento.

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A.3. Ejecucin

Figura A.4.: Seleccin de Sistema de Potencia.

Figura A.5.: Seleccin de Modelo de mquina sncrona.

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Anexo A. MAQ MS, Manual de Usuario

Figura A.6.: Descripcin del caso a simular.

Por defecto, el sistema se simular para un tiempo de 5.0 [s] y de esta manera cuando el

usuario presione continuar, deber esperar que se procese la informacin y se simule el caso

elegido. Mientras se realiza este proceso aparece un mensaje en la pantalla indicando la accin

(ver gura (A.7)).

Figura A.7.: AVISO IMPORTANTE.

El tiempo de simulacin puede ser asignado por el usuario, teniendo en cuenta que se debe

ingresar un nmero separado por punto (.) de sus decimales. En caso de vaciar este campo y

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A.3. Ejecucin

omitir el ingreso de un nuevo valor aparecer un mensaje indicando la necesidad de realizar

esta accin (ver gura (A.8)). Al terminar la simulacin aparecer el tiempo que tard el

software en realizar dicha accin y le permitir al usuario visualizarlo en segundos, minutos u

horas, tal y como se muestra en la gura (A.9).

Figura A.8.: Error en el ingreso del tiempo de simulacin.

Figura A.9.: Tiempo de simulacin.

Finalmente, el usuario podr seleccionar la grca que sea visualizar a travs de la lista

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Anexo A. MAQ MS, Manual de Usuario

desplegable que se encuentra en la parte inferior de la Interfaz (ver gura (A.10)) y de esta

manera, obtener informacin sobre el comportamiento de las diferentes variables del sistema.

Figura A.10.: Posibles grcas a visualizar.

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