CONTROL Y SUPERVISION DE VELOCIDAD DE UN MOTOR PASO A PASO

UNIPOLAR CON ENCODER INCREMENTAL

Integrantes:
MARIA FERNANDA PEREZ
WERNER YAMID SERNA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL
2008

CONTROL Y SUPERVISION DE VELOCIDAD DE UN MOTOR PASO A PASO

UNIPOLAR CON ENCODER INCREMENTAL

Integrantes:
MARIA FERNANDA PEREZ
WERNER YAMID SERNA

TALLER DE SISTEMAS ELECTRONICOS

Presentado a:
ING. JUAN SEBASTIAN CABRERA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL
2008

I.

INTRODUCCION

Los motores paso a paso son muy utilizados en ambientes industriales debido a
que son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos, sus principales aplicaciones se pueden encontrar en
robtica, tecnologa aerospacial, control de discos duros, impresoras,
manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general. Es por esto
que nos centraremos inicialmente en el control manual, (se utilizan dispositivos
electrnicos diferentes a un microcontrolador), en ste informe se explica
detalladamente este control; los bloques funcionales con sus respectivas seales,
el modelo circuital, y en general, el desarrollo paso a paso para llegar finalmente al
objetivo propuesto.
II.

ESTRUCTURA MODULAR DEL HARDWARE

La seal nmero 1 corresponde a la salida del oscilador, el cual toma un voltaje de

referencia y mediante un condensador y una resistencia variable genera pulsos de
cierto ancho, de acuerdo al valor de corriente que deje pasar la resistencia. Esta
seal es igual La seal nmero 2, que corresponde a la seal de entrada al
contador, es la misma seal 1, en la primera fase, ya que la seal oscilatoria del
microcontrolador an no est presente.

La seal nmero 2 es procesada por el contador, de tal forma que genera cdigos
binarios como representacin del nmero que cuenta; es decir, cuando cuenta el
uno genera un nmero binario de 4 bits que corresponde al uno, lo mismo para
dos, y realiza un procedimiento igual para cada numero que cuenta, en nuestro
caso, cuenta hasta 4, ya que el circuito del motor tiene una secuencia de giro
donde solo cambia un bit (una bobina), por cada numero que cuente, que
correspondera a cada bobina del motor.
Las seales 3, 4, 5 y 6, corresponden a los bits de cada nmero que cuenta este
dispositivo y sern las seales de entrada al inversor.
Este elemento es un multiplexor que invierte la seal solo si se indica, es decir,
solo es utilizado para invertir el sentido de giro, la conexin de sus pines es solo
lgica inversa, las entradas en cero son para el sentido de giro normal, las
entradas en uno invierten la seal. En caso de no querer invertir el giro, la seal
pasa como viene del contador.
Estas seales llegan a la etapa de potencia, con el fin de amplificar la corriente, de
tal forma que puedan energizar las correspondientes bobinas.
La seal 7 es la seal de control del multiplexor 1, en la primera fase ir conectada
a tierra, ya que las seales de control local son las correspondientes a la entrada
0. Esta seal es equivalente a la seal 8 y 9, las cuales controlan los dos
multiplexores siguientes, encargados de encender/apagar y cambiar el sentido de
giro, respectivamente.
La seal 10, desactivar el contador, de tal forma que no le llegue seal al motor,
y la seal 11 enviar una seal para invertir o no la seal. Esta seales son uno o
cero de acuerdo a lo que se requiera.
III. SELECCIN DEL CIRCUITO Y FUNCIONAMIENTO
Se aplicar un voltaje DC que ser manipulado por un potencimetro y a travs de
un oscilador 40106 conformado por dos inversores y una red R/C enviar una
seal a la entrada de reloj del CD4017 compuesto por un contador Johnson de 5
etapas el cual proporcionar la secuencia de giro del motor p_p. Los valores de los
componentes del oscilador se elegirn de modo que la frecuencia se pueda ajustar
entre ciertos valores de los que depender la velocidad del motor paso a paso, los
valores a tener en cuenta para determinar dicha frecuencia a la que girar el motor
es el periodo, as: 5 ms < T < 1 seg.
Las formulas utilizadas para el clculo de los componentes del circuito integrado
son:
F = 1/T = 1/(0,8)(R)(C)
La seal del oscilador llegar al multiplexor de control el cual dejar pasar la seal
al contador. La secuencia de giro generada por el CD4017 ir al 74HC157 (cuatro
multiplexores) para controlar el sentido de giro del motor p_p. Desde un interruptor

que ir conectado como entrada a uno de los multiplexores del segundo bloque se
enviar el sentido de giro (izq/der) del motor que cambiar la seal de control del
inversor de seal, y con otro interruptor que de la misma forma ir conectado a
otro multiplexor del segundo bloque se desactivar el funcionamiento del contador
de tal forma que le llegue o no seal al motor, es decir, encienda o apague. La
secuencia enviada por el segundo 74HC157 la recibir un driver de potencia
(ULN2003), que amplificar la corriente, y posteriormente la enviar a los
terminales del motor que corresponda.
IV. DISEO Y CALCULO DE COMPONENTES
Oscilador: se utiliz un IC40106, 6 inversores tipo smitch trigger. Se tom como
base un periodo de oscilacin entre 5ms y 1s. El procedimiento de clculo de
componentes se realiz de acuerdo a las frmulas sugeridas por el fabricante, as:
F = 1/T = 1/(0,8)(R)(C)

C = 4,7 uf

5 ms
<
T
< 1 seg
5ms
< (0,8)(R)(C) < 1 seg
1,3 K ohm <
R
< 266 K ohm
Se tom entonces un potencimetro de 50Kohm, para efectos de diseo.
Con estos valores hallados se implement el circuito y se comprob su correcto
funcionamiento.
En los dems dispositivos no se utilizan componentes externos, son solo
conexin de las seales de salida de cada circuito integrado.
Contador: se utiliz un IC CD4017.
Inversor de seal: solo se utiliz multiplexor IC74HC157, conectado de tal forma
que la secuencia de giro normal sean las seales que llegan a los pines activos
cuando su seal de control sea cero, y la secuencia invertida sean las seales que
llegan a los pines que activa la seal de control en uno.
Driver de potencia: se utiliz un IC ULN2005 que proporciona a la salida
aproximadamente 500 mA. Esta corriente es suficiente para energizar las bobinas
del motor utilizado.
Multiplexores: los tres multiplexores adicionales que se utilizaban para el control
local o remoto, fueron reemplazados por un IC 74HC157, el cual tiene en su
interior tres multiplexores.

De sta forma, el diagrama de bloques explicado anteriormente tendr una

modificacin, despus del oscilador se conectar el multiplexor de control.
V.

JUSTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS

En el caso del oscilador, se haba pensado inicialmente utilizar un LM555, pero

debido a dificultades en la estabilidad, se decidi utilizar el circuito mencionado
anteriormente, el potencimetro utilizado en el diseo fue de 100 Kohm, con el fin
de no exceder la frecuencia que soporta el motor en cuanto al multiplexor de las
seales de control, se utiliz porque nos facilitaba el control desde el
microcontrolador, ya que se pide deshabilitar las seales manuales si se hace el
control remoto, y viceversa. Se utiliz el CD4017 como contador, debido a su
simplicidad a la hora de obtener unas salidas consecutivas de un pulso de igual
amplitud que el aplicado a la entrada; para el inversor de seal se decidi utilizar
un multiplexor ya que nos facilitaba la conexin inversa de secuencia, habilitar o
deshabilitar dicha secuencia. Y el driver de potencia se eligi ya que no se
necesita mucha corriente debido a que la impedancia en las bobinas del motor
utilizado son de aproximadamente 160ohm, lo que significa que se necesita cerca
de 30 mA para energizarlas. Si por el contrario tuviera impedancias mucho ms
pequeas se hubiese tenido que utilizar transistores de potencia (TIPs), porque la
corriente necesaria debera ser ms alta.
VI.

PLAN ELECTRICO PIN A PIN

VII. PRUEBAS Y RESPUESTAS ESPERADAS

Prueba oscilador: para verificar la seal de salida del oscilador, se tomar la
seal, de tal forma que sea observada en el osciloscopio.
Objetivo: se medir con el fin de verificar que la seal cumple con las
especificaciones, es decir, al variar el valor del potencimetro, debe variar el
ancho de la seal.
Seales de salida esperadas: solo debe salir una seal oscilatoria.
Formas de la seal: la seal debe ser cuadrada, con ancho de pulso fijo, mientras
sea fijo el valor del potencimetro.
Valores lmites: el valor mnimo es de 0V, nivel bajo; y el valor mximo es de 5V,
nivel alto.
Prueba multiplexor: como el multiplexor solo deja pasar seales se probar de
forma que la seal que llegue al contador sea la misma que sale del oscilador.
Prueba contador: como se dijo anteriormente, la seal de entrada del contador,
es la misma seal de salida del oscilador, as que solo se medir la seal de salida
en esta etapa. Como la salida no es una nica seal, y el total de seales no es
posible observarlas en el osciloscopio se probarn con diodos emisores de luz
(led), es decir, se probar la secuencia que debe llegar al motor, con los diodos.
Objetivo: la prueba se realiza con el fin de probar que todas las seales estn
presentes y que la secuencia que provee el contador es la correcta.
Seales esperadas: los led deben encender en secuencia, nunca deber
encenderse ms de un led al mismo tiempo.
No se tiene una forma de seal especfica, por ende no hay niveles de seal
concretos, ni lmites.
Prueba inversor de seal: esta prueba se har de la misma forma que la
anterior. Como lo que se prueba es el sentido de giro (que la secuencia sea
inversa), se revisar que los led enciendan de forma secuencial en un sentido, y
cuando se active, se encendern en sentido contrario.
Objetivo: se verifica que la seal est llegando a los led y que enciendan
correctamente en un sentido u otro, ms concretamente, que la secuencia se
invierta, ya que es la secuencia que invertir el giro del motor.
Seales esperadas: las seales esperadas deben ser las mismas que en el
mdulo anterior, y cuando se invierta la seal, se encendern de la misma forma
pero en sentido contrario.
Igualmente no se tiene seales con niveles concretos, ni valores mximos y
mnimos.

Prueba etapa de potencia: se probar de la misma manera que las dos etapas
anteriores, con las mismas seales esperadas, y con las respuestas; stas
seales van directamente conectadas al motor.

VIII.

LISTADO DE ELEMENTOS
1
2
2
2
1
1
1
2
1

Potencimetros de 50K.
Interruptores.
Resistencias de 5K
Resistencias de 1.2K
Capacitores de 4.7f
IC 40106.
IC CD4017.
IC 74HC157.
IC ULN2003.