Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Control Lógico Programable: Autómatas Programables
Control Lógico Programable: Autómatas Programables
2008
Carlos A. Cajina
SOLTEC
18/07/2008
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
1. ndice
1.
NDICE ..................................................................................................................................................... 4
2.
2.1.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
CPU: .......................................................................................................................................................... 6
2.2.3.
MODULO DE ENTRADA:....................................................................................................................... 6
2.2.4.
2.2.5.
TERMINAL DE PROGRAMACIN:...................................................................................................... 7
2.2.6.
PERIFRICOS: ........................................................................................................................................ 7
3.
3.1.
3.1.1.
3.1.2.
3.1.3.
ACCESORIOS: ......................................................................................................................................... 8
3.1.4.
CONEXIN .............................................................................................................................................. 8
3.1.5.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
ESTRUCTURA: ...................................................................................................................................... 10
3.2.4.
ENTRADA: ............................................................................................................................................. 11
3.2.5.
SALIDA: ................................................................................................................................................. 11
3.2.6.
ACCESORIOS: ....................................................................................................................................... 12
4.
APARATOS DE MANIOBRA:............................................................................................................... 13
4.1.
RELS: ................................................................................................................................................... 13
4.2.
CONTACTORES:................................................................................................................................... 13
4.3.
PULSADOR: ........................................................................................................................................... 14
4.4.
4.5.
4.5.1.
4.6.
4.6.1.
TIPOS: .................................................................................................................................................... 15
4.6.2.
SMBOLO:.............................................................................................................................................. 15
4.7.
4.7.1.
SMBOLOS:............................................................................................................................................ 16
4.8.
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.8.1.
SMBOLOS:............................................................................................................................................ 17
4.9.
4.10.
ALGEBRA BOOLEANA:....................................................................................................................... 19
4.10.1.
4.11.
5.
5.1.
5.1.1.
5.1.2.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 22
5.1.3.
5.2.
5.2.1.
5.2.2.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 25
5.2.3.
5.3.
5.3.1.
5.3.2.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 29
5.3.3.
5.4.
5.4.1.
5.4.2.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 33
5.4.3.
5.5.
5.5.1.
5.5.1.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 38
5.5.1.1.
5.5.1.2.
5.5.1.
5.6.
5.6.1.
5.6.2.
PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 44
5.6.2.1.
5.6.2.2.
5.6.3.
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
2. Autmata programable:
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma
cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este
tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas
y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar
fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
2.1.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
2.2.
2.2.2. CPU:
La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las
ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas.
Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
2.2.6. Perifricos:
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin
embargo facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EEPROM.
Visualizadores y paneles de operacin
Tomado de www.cienciasmisticas.com.ar/
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
3.1.3. Accesorios:
Batera
Cassettes de Memoria
Conexin al Software de programacin.
3.1.4. Conexin
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
3.2.
3.2.3. Estructura:
10
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
3.2.4. Entrada:
3.2.5. Salida:
11
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
3.2.6. Accesorios:
Batera
Cassettes de Memoria
Conexin al Software de programacin del ZEN.
Entradas
Expansor
Display LCD
Teclado funcional
Puerto Perifricos
Cassette memoria EEPROM
Salidas rel
12
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4. Aparatos de maniobra:
Se dividen en dos grupos: Rels y contactores:
4.1.
Rels:
Muelle
Nucleo
Armadura
Pulsador
Muelle
Nucleo
Armadura
Contacto
Contacto
B
Funcionamiento de Rel: A, reposo ; B, en trabajo
lmpara L luce.
4.2.
Contactores:
W1
Hilo de fuerza
V1
M
3
13
Contactor
Caja de pulsadores
U1
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.3.
Pulsador:
4.4.
Aparatos de proteccin:
Fusibles
Dispositivos de proteccin
Trmicos
Electromagnticos
Magneto trmicos
Rels
4.5.
Interruptores de proteccin:
Disparador de sobrecorriente trmico.
De corriente de cortocircuito electromagntico
I>
14
I>
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.6.
4.6.1. Tipos:
Existen muchos tipos de contactos mecnicos, las cabezas de ataque se les construye de
distintas formas
Las ms generalizadas son:
Vstago,
Rodillo
Palanca
Y varilla
4.6.2. Smbolo:
15
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.7.
4.7.1.
Smbolos:
16
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.8.
Rels de tiempo:
Son aparatos que cierran y abren contactos, despus de un tiempo determinado por el
usuario o definido por el fabricante para cerrar o abrir el contacto de su electroimn.
Dependiendo de su funcionamiento pueden ser:
Relojera: cuando el retardo se consigue por mecanismo de relojera
Neumtico: son los que tienen un retardo, comprendido entre fracciones de
segundos y varios minutos. esto se logra por el movimiento de una membrana en
funcin de una enterada de aire regulable.
Motor sncrono: el mecanismo es simulares a los de relojera, son accionados por un
pequeo motor, con embrague electromecnico. Al cabo de un tiempo de
funcionamiento entra en accin el embrague y se produce la apertura o cierre del
circuito.
Electrnico: circuito que acta con la descarga de un condensador atreves de un
resistor dado por el tiempo =RC
4.8.1. Smbolos:
Bobina
Contactos temporizados
17
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
4.9.
Nombre
Contacto/interruptor
Normalmente Abierto
Smbolo elctrico
Smbolo
programacin
Lgica de rel
NA
Contacto/interruptor
Normalmente Cerrado NC
Pulsador
Bobina de rel
18
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Compuerta
Tabla de verdad
AND
A | B | Y
----------------0 | 0 | 0
0 | 1 | 0
1 | 0 | 0
1 | 1 | 1
OR
A | B | Y
----------------0 | 0 | 0
0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 1
NOT
A | Y
----------0 | 1
1 | 0
NAND
A | B | Y
----------------0 | 0 | 1
0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 0
NOR
A | B | Y
----------------0 | 0 | 1
0 | 1 | 0
1 | 0 | 0
1 | 1 | 0
A | B | Y
----------------0 | 0 | 0
0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 0
XOR
19
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Compuerta
Representacin
en LOGO!
SIMENS
20
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
21
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.1.
5.1.2. Programa:
Explicasion:
Es algo muy sencillo: la salida Q1 ser Alto (1) o activada cuando la entrada I1 sea alto (1)
de lo contrario ser cero (cuando I1 sea cero). Recuerde tabla 3: Si una entrada en el bloque
AND no se utiliza (x), se aplica para la entrada: x = 1. Para convertir un circuito a LOGO!
deber comenzar en la salida del circuito. La salida es la carga o el rel (bobina) que debe
efectuar la conmutacin. (Para el modulo de programacin Logo! No se usa el subndice 0
sino que inicia de 1; pero en los modelos ZEN si se usa)
22
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
As queda la conexin del PLC (un desperdicio si solo se usa para encender una sola
lmpara)
23
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.2.
Este es un ejemplo que nos permitir entender un concepto o ms bien una conexin muy
utilizada en los esquemas elctricos, esto es el auto enclavado o retroalimentacin (circuitos
electrnicos) y que lo seguiremos utilizando, mas aun en la conexin de motores (tanto en
esquemas de contactos como en la programacin en Ladder o en compuertas lgicas).En
este ejemplo usaremos interruptores de proteccin y fusibles para proteger el sistema.
S1
Lm0
L
F2
Observemos que al pulsar S1 la lmpara Lm0 lucir sin embargo al dejar de pulsar S1 se
desactivara, si quisiramos que permanezca activa sin tener que mantener presionado S1
tendramos que usar un contactor, pero el PLC nos permite hacerlo desde la programacin
adems ya tiene unos contactos que pueden dominar hasta 8 A c.a. que nos permitira
decidir el no usar un contactor (rel); F2 es un interruptor de sobrecorriente
electrotrmico para proteger el circuito.
En los siguientes ejemplos usaremos contactores porque activaremos motores y para esto
es necesario usarlos, sin embargo los contactores se usaran por algunos inconvenientes
que se nos presenta, por ejemplo: si queremos activar un motor trifsico el cual usa
(obviamente) tres fases por lo que tendramos que usar tres de las salidas Qn del PLC,
mientras que usando un contactor tan solo usaramos una de las salidas (del modulo
principal; tan bien podramos usar expansores bornes lo cual hara mas costoso el
sistema). Adems los contactores suelen soportar mayores tensiones y corrientes.
24
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.2.2. Programa:
En este programa obsrvese I0 representa el contacto de F2 que siempre estar activo,
excepto cuando se corte la corriente si hubiese inestabilidad en la corriente, etc.; I2
representa el pulsador S1; Q0 es el contacto del PLC (que se cierra o abre).
Y por ultimo presten atencin a el
contacto Q0 que se encuentra en
I0
I2
Q0
Q0
I1
I2
Q0
Q0
25
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
F0
L1
S1
S0
F1
I0
I1
I2
I3
Lm0
26
Q1
I5
DEL
ALT
ESC
OK
F2
Q0
I4
Q2
Q3
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.3.
Bien, ahora veamos otro ejemplo (un poco) ms til y de uso comn en esquemas
elctricos, pero sencillos.
Queremos activar un motor monofsico, de 110 v (digamos el motor de una bomba de
agua). El motor debe quedar activado sin necesidad de mantener el pulsador presionado.
Adems cuando quiera desactivarlo usar un pulsador de desactivacin Stop. Esto es como
el ejemplo anterior.
Solucin: primeramente asignemos variables (nombres) a cada elemento como los de los
esquemas; Para cada fase (lnea) se coloca un fusible dependiendo de la corriente (del
motor) F0; As como para el esquema de mando F1; K1 es el contactor (esquema de
fuerza) que ser activado por la bobina asignada con la misma variable del contactor (K1)
el cual permitir el paso de corriente asa el motor, pues se cerrar; luego tenemos el F2 un
interruptor de sobrecorriente electrotrmico el cual posee un contacto de dos estados es
decir NC y NA en este caso se usara el contacto NC y por ultimo el motor M.
En el esquema de mando aparecen S0 y S1 estos son pulsadores de paro y marcha
respectivamente y luego aparece K1 que anteriormente explique.
27
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
28
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.3.2. Programa:
Tenemos F1 que no lo usaremos como entrada (Ii) pues es un fusible usado para proteger el
sistema de mando, F2, S0, S1 (a partir del Esquema 2) estas representaran las entradas
I0, I1, e I2 respectivamente. Como salida nicamente tenemos K1 representada por Q0 en
el programa.
Observemos que I0 no esta negado, porque interruptor con disparador de sobrecorriente
trmico F2 en el esquema de mando estar cerrado, y esto ocasionara que I0 (en el
programa) permanezca activo por eso usamos el color rojo en el contacto del programa
para representar que esta activo (virtualmente esta cerrado) desde el exterior y por lo
tanto no es necesario negar; obsrvese lo siguiente respecto de I1 que esta negado, esto
significa que el pulsador S0 (paro) estara abierto NA (sea que lo usaremos abierto para el
PLC) y no cerrado como aparece en le esquema de mando o bien lo dejamos como en el
programa a la derecha (I2 sin negar y emplearemos un pulsador NC). Es importante
mencionar que el programa de la izquierda es ms conveniente pues no se necesita tener un
pulsador NC - sin embargo queda a opcin de ustedes -.
Por ultimo veamos I2 (S1) aqu tambin empleamos un pulsador NA, siempre para activa
cualquier dispositivo. El Q0 que aparece en paralelo es un contacto de Q0 a esto se le
llama auto enclavado o retroalimentado (equivalente al esquema electeico).
I0
I1
I2
Q0
I0
Q0
I1
I2
Q0
29
Q0
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Abajo se muestra los tipos de programacin usando: programacin de LOGO! Confort de
SIEMENS. Observen los bloques I1I3 estos son: F2, S0, S1 respectivamente lo que en
este software las variables inician desde uno. El bloque o borne B001 es una compuerta
NOT; B002 es una AND de 4 entradas (Si una entrada de este bloque no se utiliza (x), se
aplica para la entrada: x = 1.); el bloque B003 es una compuerta OR (Si una entrada no se
utiliza (x), automticamente toma el valor x=0); y por ultimo Q1 obviamente es la salida.
El programa se debe iniciar siguiendo el orden: desde 1 hasta 5, se inicia con la salida y se
usa una compuerta AND (casi siempre) Fjense en que se comienza con la salida Q1 (1);
luego una compuerta AND (2); en seguida las compuertas OR (3) y NOT (4); luego va las
entradas In y/o (5). (este orden no es riguroso simplemente es para dar un orden en la
ubicacin de los bloques o compuertas, poda iniciarse con una compuerta OR en la activar
de Q1 si las condiciones fusen que cualquiera entrada I la podra activar. )
El programa a la derecha es igual al de arriba (el de la derecha) y no es necesario
explicar.
30
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
F1
L1
F0
S1
S0
MARCHA
PARO
L2
L3
N
P
L
K1
I0
I0
I1
I1
I2
I3
I4
I5
DEL
ALT
ESC
OK
Q0
I2
Q0
F2
Q0
31
Q1
Q2
Q3
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.4.
Esquema de mando
Esquema de fuerza
L1
F0
L1
L1
L2
F1
F0
F0
F1
L2
L3
L3
F2
K1
K1
S0
F2
F2
K1
S1
W1
V1
U1
S0
W1
V1
U1
M
3
K1
M
3
N
V2
W2
U2
32
S1
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.4.2. Programa:
notado los
programas no han
33
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
S0
F0
S1
PARO
F1
MARCHA
N
P
L
K1
I0
I1
I2
I3
I4
I5
DEL
ALT
ESC
OK
F2
W1
V1
U1
M
3
Q0
Q1
Q2
Q3
V2
W2
U2
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.5.
El tanque debe llenarse totalmente (hasta Det.de nivel 1 como se indica en la figura 1)
usando una bomba de agua de motor monofsico. Una vez lleno, la bomba debe apagarse,
hasta bajar el nivel del agua en Det. De nivel 0. As se activara la bomba (par llenar el
tanque nuevamente) y se repetir el proceso.
35
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Recordemos la conexin de un motor monofsico:
36
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
b)
a)
Figura 2 diagrama de estado de los D.N.
37
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.5.1. Programa:
Esta vez utilizaremos LOGIX Pro para la programacin y simulacin del sistema ya que
Logix Pro permite por medio de una interfaz de simulacin ver de forma grafica e
interactiva el correcto funcionamiento de la programacin.
Veamos la primera lnea (000): en
Logix
se
usa
un
sistema
de
38
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
con
las
salida
"fsicas" Qn.
Este
Software
(Zen
Support
contactos
39
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Simulacin con LOGIX PRO: Aqu esta el esquema que veremos en el Logix Pro. Veamos el panel de control, donde aparecen
los pulsadores Start y Stop desde ah controlaremos la simulacin del proceso; observemos Pump 3 (O: 2/03) esta es una bomba que
nos permite sacar el agua del contenedor (para eso sirve le regln 003) y as simular que el tanque se esta vaciando, Sin embargo lo
que nos interesa, es como aparece en la figura de la izquierda, donde aparece la bomba de llenado, los interruptores de nivel (ntese
que aqu se usan sensores pticos) y los pulsadores de inicio y paro (Start y Stop).
Prueben hacer otros programas que usen las dems utilidades de simulacin.
Panel de control
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.6.
Ahora usaremos una de las funciones bsicas ms importante y muy utilizada en los
sistemas autmatas, los temporizadores que ya vimos su simbologa en la seccin 4.8
Ahora bien la puerta es de esas que se usan en los centro comerciales, como abran notado al
llegar un apersona (o varias) la puerta se abre y se cierra hasta que ya no hay nadie en la
entrada. Pues bien as deber funcionar nuestra puerta.
Obsrvese Los puntos Rojos y marn estos son interruptores final de carrera que son
usados como se menciono en la sancin 5.6 para ubicarse en lugares donde se requiere para
interrumpir la corriente en un dispositivo determinado dependiendo de la posicin de un
objeto o pieza, etc.
Una cosa mas que apuntar es que se puede usar un sensor dentro del local para que se abra
la puerta desde aqu, asumiremos que se ha colocado. Para eso puede servir la entrada I5
del PLC.
42
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
43
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
5.6.2. Programa:
Obsrvese que el programa funciona como el Esquema electrico y por lo tanto no lo
explicar. (En el programa como en el del ejemplo anterior no aparece F2)
Aqu tenemos una representacin de una puerta de garaje que funciona de forma similar
open I:1/00 seria nuestro sensor ( o pulsador de emergencia ); close no lo usamos; y por
ultimo Stop para paro de emergencia.
Para la parte mecnica tenemos LS1 Final de Carrera de apertura; LS2 Final de Carrera de
cierre
44
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
Descripcin de la funcin
Si el estado en la entrada Trg pasa de 0 a 1, se inicia el tiempo Ta. Ta es el tiempo actual en
LOGO!
Si el estado en la entrada Trg permanece en 1 al menos durante el tiempo T parametrizado,
la salida se ajusta a 1 una vez transcurrido el tiempo T (la salida se activa con un retardo
respecto a la entrada).
Si el estado de la entrada Trg cambia nuevamente a 0 antes de que transcurra el tiempo T,
el tiempo se pondr de nuevo a cero.
La salida tomar nuevamente el valor 0 cuando la entrada Trg lleva aplicado el valor 0.
Tras una cada de red se restablecer nuevamente el tiempo ya transcurrido.
(Descripcin y cronograma de la ayuda de Logo! soft confort.)
45
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
En la programacin con compuertas queda as: Ntese las flechas de color verde,
estas son nodos que tienen conexin con un determinado bloque, por ejemplo la flecha
que esta en I1 B014/1 - encerrado en el rectngulo verde - esto es una nomenclatura que
indica: B014 es al bloque que va unido el cual corresponde a la compuerta And (&) encerrado en el rectngulo rojo Y /1 indica la entrada 1 de dicho bloque (B014) esto se
hace por llevar un orden y no se vea lneas cruzadas
46
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn
el
tipo
de
este
modelo
nos
restringe en la cantidad de
elementos por lnea tenemos
que hacer por parte cada linea
(comparada
con
siemens).
And0
porque
se
47
Autmatas programables
Carlos A. Cajina Payn