Analisis Dinamico por Metodo de Trabajo Virtual para un

Mecanismo Plano de 4 Barras

Ortiz Jorge, Alvarez

Moises, Leo Wilberth
Canul Guillermo, Cortes Alejandra y Sanchez Luis
Dpto. de Mecatronica,
Universidad Aut
onoma de Yucat
an, Facultad de Ingeniera.
2 de julio de 2014

Instructor:

1.

M.I. Ricardo Javier Peon Escalante

Introducci
on

Este documento tiene el objetivo de mostrar el analisis Cinematico y Dinamico de un mecanismo plano
de 4 Barras. Se hace uso de MatLab para realizar los calculos numericos y las graficas correspondientes.
Se realiza primeramente el an
alisis cinematico, luego el dinamico y finalizamos con los calculos para
velocidad y aceleraci
on de los centros de gravedad. Todo esto se hace para aplicar el metodo de trabajo
virtual.
Para el metodo de trabajo virtual tenemos la expresion general de la ecuacion 1.
n
X
k=2

Fk v k +

n
X
k=2

Tk wk =

n
X

mk ak vk +

k=2

n
X

Ik k k

(1)

k=2

Al desarrollar la suma, aun en forma vectorial tenemos la ecuacion 2.

(FP 3 vP 3 + FP 4 vP 4 ) + (T2 2 + T3 3 + T4 4 ) =
(m2 aG2 vG2 + m3 aG3 vG3 + m4 aG4 vG4 )+
(IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )

(2)

Al desarrollarla obtenemos la ecuaci

on 3, que es escalar

(FP 3x vP 3x + FP 3y vP 3y ) + (FP 4x vP 4x + FP 4y vP 4y ) + (T2 2 + T3 3 + T3 3 ) =

m2 (aG2x VG2x + aG2y VG2y ) + m3 (aG3x VG3x + aG3y VG3y ) + m4 (aG4x VG4x + aG4y VG4y )
+ (IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )

(3)

Se programo la expresi
on escalar para poder determinar el T 2 respecto a 2 , variando 2 de 60o a
o
420 .

Figura 1: Mecanismo plano de 4 Barras

2.

An
alisis Cinem
atico del Mecanismo Plano de 4 Barras

En la figura 1 se muestra el mecanismo de Manivela Biela Corredera, con la notacion para las juntas
y los eslabones.
Para poder resolver el an
alisis cinem
atico es importante identificar mis variables dependientes e independientes y las constantes, que en este caso son:
Variables Independientes
2
Variables Dependientes
3

Constantes
2 = 25rad/s

2 = 40rad/s2
l4 = 0.251m

2.1.

l2 = 0.127m

l3 = 0.381m

1 = 0

An
alisis de posici
on

Iniciamos el an
alisis escribiendo la ecuacion 4, que es la ecuacion del lazo del mecanismo.
~2 + L
~3 = L
~1 + L
~4
L

(4)

La ecuaci
on 4 se puede escribir tambien separando las componentes de los vectores que la componen,
al hacer esto podemos escribir las ecuaciones 5 y 6.
L2 C2 + L3 C3 = L1 C1 + L4 C4

(5)

L2 S2 + L3 S3 = L1 S1 + L4 S4

(6)

Estas mismas ecuaciones se pueden igualar a cero y escribir como funciones de las variables dependientes
3 y 4 , las ecuaciones 7 y 8 son las funciones igualadas a cero.
f1 (3 , 4 ) = L2 C2 + L3 C3 L1 C1 L4 C4 = 0
2

(7)

f2 (3 , 4 ) = L2 S2 + L3 S3 L1 S1 L4 S4 = 0

(8)

Para resolver la posici

on podemos determinar la matriz Jacobiana por las derivadas parciales que se
requieren o por un despeje, para la posicion resulta mas sencillo realizar un despeje, pero se realizara
tambien la matriz Jacobiana para que sirva de gua para los analisis de velocidad y de aceleracion. Ya
que se ha realizado el calculo vemos que la matriz asociada al sistema esta dada por:
# 
"

f1
f1
L3 S3 L4 S4
3
4
J(3 , 4 ) = f2 f2 =
(9)
L3 C3 L4 C4

El sistema de ecuaciones planteado permite encontrar 3 y 4 respecto a 2 , por lo que ahora contamos
con esos valores correspondientes.

2.2.

An
alisis de Velocidad

La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del mecanismo es derivar
las funciones 7 y 8, las ecuaciones 10 y 11 son el resultado de esta derivacion.
g1 (3 , 4 ) = L2 S2 2 L3 S3 3 + L4 S4 4 = 0

(10)

g2 (3 , 4 ) = L2 C2 2 + L3 C3 3 L4 C4 4 = 0

(11)

Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:


  

L3 S3 L4 S4
3
L2 S2 2
=
L3 C3 L4 C4 4
L2 C2 2

(12)

Donde debemos observar que la matriz de coeficientes de la ecuacion 12 es igual al Jacobiano descrito
en la ecuaci
on 9.
Con la ecuaci
on 12 se puede despejar 3 y 4 para poder tener una expresion que se pueda introducir
a MatLab, las expresiones quedaran de la forma que se muestra en la ecuacion 13 y 14.


 L2 S2 2
L4 S4 

L2 C2 2 L4 C4 
L2 S(4 2 )
= 2
(13)
3 =
L3 L4 S(3 4 )
L3 S(3 4 )


L3 S3 L2 C2 2 


 L3 C3
L2 S2 2 
L2 S(3 2 )
(14)
4 =
= 2
L3 L4 S(3 4
L4 S(3 4 )
Con estas expresiones se puede calcular 3 y 4 que corresponden a las velocidades del eslabon 2 y el
eslab
on 4, recordemos que ya contamos con los valores variables de 2 , 3 y 4 .

2.3.

An
alisis de Aceleraci
on

La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del mecanismo es derivar
las funciones 10 y 11, las ecuaciones 15 y 16 son el resultado de esta derivacion.
h1 (3 , 4 ) = L2 S2 2 L2 C2 22 L3 S3 3 L3 C3 32 + L4 S4 4 + L4 C4 42 = 0

(15)

h2 (3 , 4 ) = L2 C2 2 L2 S2 22 + L3 C3 3 L3 S3 32 L4 C4 4 + L4 S4 42 = 0

(16)

Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:


  

L3 S3 L4 S4
3
L2 S2 2 + L2 C2 22 + L3 C3 32 L4 C4 42
=
L3 C3 L4 C4 4
L2 C2 2 + L2 S2 22 + L3 S3 32 L4 S4 42

(17)

Con la ecuaci
on 17 se puede despejar 3 y 4 para despues resolver una expresion que se pueda
introducir a MatLab.
3

3.

Determinaci
on de las Velocidades de los Centros de Masas
de los Eslabones

Para poder realizare el an

alisis din
amico del mecanismo es necesario conocer las velocidades de los
centros de gravedad de cada eslab
on. En la figura 2 se muestran los vectores adicionales para la
localizaci
on de los centros de Masas y se les da nomenclatura ~r2 , ~r3 y ~r4 , tambien se da el angulo
constante que los separa del centro del eslabon, que son 2 y 3 y 4 .

Figura 2: Ubicaci
on de los centros de masa para los eslabones del mecanismo
En rojo se muestra la ubicaci
on de los centros de gravedad, y un vector que los ubica respecto a una
uni
on, que ya se han mencionado como ~r2 , ~r3 y ~r4 y se dan los angulos de ubicacion de esos vectores
2 , 3 y 4 que tienen los siguientes valores absolutos:
r2 = 0.0762m

r3 = 0.2286m

2 = 30o

3 = 45o

r4 = 0.127m
4 = 0o

Si tomamos los vectores ~rG2 , ~rG3 y ~rG4 los separamos en sus componentes obtendremos las ecuaciones
18, 19 y 20.
~rG2 = rG2xi + rG2y j = rG2 [C(2 + 2 )i + S(2 + 2 )j]

(18)

~rG3 = rG3xi + rG3y j = rG3 [C(3 + 3 )i + S(3 + 3 )j]

(19)

~rG3 = rG4xi + rG4y j = rG4 [C(4 + 4 )i + S(4 + 4 )j]

(20)

Con las ecuaciones 18, 19, 20 se puede describir la posicion de los centros de masa desde el punto
A. Cuando tenemos las ecuaciones de describen la posicion procedemos a realizar su derivada para
obtener la velocidad, que son las ecuaciones 21, 22 y 23.
~vG2 =
~ 2 ~rG2

(21)

~2 w
~vG3 = L
~2 +
~ 3 ~rG3 32~rG3

(22)

2
~vG4 =
~ 4 ~rG4 42
~rG4

(23)

4.

Determinaci
on de las aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones

Con las ecuaciones 21, 22 y 23 se puede describir la velocidad de los centros de masa desde el punto
A. Procedemos a realizar su segunda derivada para obtener la aceleracion, que son las ecuaciones 24,
25 y 26.
~aG2 =
~ 2 ~rG2 22~rG2

(24)

~aG3 =
~ 2 ~a2 22~a2 +
~ 3 ~rG3 32~rG3

(25)

~aG4 =
~ 4 ~rG4 42~rG4

(26)

Tenemos ahora una colecci

on de datos que dependen de 2 , que son necesario para calcular nuestra
ecuaci
on de trabajo virtual, en la siguiente seccion se realiza el analisis.

5.

An
alisis Din
amico de un Mecanismo Plano de 4 Barras

Se continua para realizar el an

alisis din
amico por el metodo de trabajo virtual, es importante recordar
que en este punto ya contamos con los valores necesarios para construir nuestra ecuacion, y que la
simulacion se realiza desde el grado 60o hasta el 420o .
La representaci
on general para trabajo virtual esta dada por la ecuacion 1, que se muestra tambien a
continuaci
on:
n
X
k=2

Fk v k +

n
X
k=2

Tk wk =

n
X

mk ak vk +

k=2

n
X

Ik k k

(27)

k=2

Al desarrollar la suma, sin tomar en cuenta las fuerzas externas y el T 3 obtenemos aun en forma
vectorial, que es la ecuaci
on 28.

(T2 2 + T4 4 ) = (m2 aG2 vG2 + m3 aG3 vG3 + m4 aG4 vG4 )+

(IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )

(28)

Al desarrollarla obtenemos la ecuaci

on 29, que es escalar

(T2 2 + T4 4 ) = m2 (aG2x VG2x + aG2y VG2y ) + m3 (aG3x VG3x + aG3y VG3y )

+ m4 (aG4x VG4x + aG4y VG4y ) + (IG2 2 2 + IG3 3 3 + IG4 4 4 )

(29)

Con estas expresiones podemos sustituir los valores que hemos obtenido, es importante aclarar que no
se considera ninguna fuerza externa y que para la figura 3 tampoco se considera el torque T 4.

Figura 3: T 2 Respecto a 2
Tenemos ahora que T 4 tiene un valor de 13.559N m, resolvemos la ecuacion 29 para estos valores y
obtenemos la figura 4.

Figura 4: T 2 Respecto a 2
Y as mismo en la figura 5 se muestran las dos anteriores a modo de comparacion para observar mejor
la diferencia.

Figura 5: Comparaci
on del Torque requerido para mover el mecanismo con y sin T4.