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0
0
1
0
1 . 0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 1 . 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
4
( ) g
v
x
v
y
x
y
+
0
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
4
3
2
1
Las condiciones iniciales son [0;20*sin(30*pi/180) 0; 20*cos(30*pi/180)], la grfica
que muestra la evolucin el en plano X-Y se muestra en la figura 2.7
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
Escuela Politcnica Superior de la Rbida Sistemas Electrnicos y Automticos
2.9
0 5 10 15 20 25 30 35
-1
0
1
2
3
4
5
figura 2.7 Trayectoria en el plano X-Y
Finalmente se resuelve este ltimo apartado mediante un script:
%introduccin de las matrices
A=[0 1 0 0;0 -0.1 0 0; 0 0 0 1;0 0 0 -0.1];
B=[0;-1; 0; 0];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];
%generacin del sistema
masa=ss(A,B,C,D);
%condiciones iniciales
x0=[0;20*sin(30*pi/180); 0; 20*cos(30*pi/180)];
%vector tiempo
t = 0:0.01:2;
%vector de entrada
u = 9.8*ones(size(t));
%integracin del sistema
x=lsim(masa,u,t,x0);
%representacin de la trayectoria en el plano X-Y
plot(x(:,3),x(:,1))
2.7 EJERCICIO PROPUESTO N 1
1.- Simule el sistema del ejercicio anterior usando un script en Matlab para los siguientes
casos:
a) Altura inicial h, velocidad inicial v0, y ngulo inicial del movimiento ?=0.
b) Altura inicial h, velocidad inicial v0, y ngulo inicial del movimiento ?.
c) Altura inicial h, velocidad inicial v0, y ngulo inicial del movimiento ?=p/2.
2.- Modifique el modelo anterior para incluir el efecto de la fuerza del viento. Considere que
las componentes del viento son [-5 N , 20 N] cuando t >1.5 s; y [0,0] cuando t <1.5 s. Simule
el modelo en MATLAB para los siguientes valores de los parmetros: h=10 m, v0=10 m/s, y
?= p/4.
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.10
dt
x d
m
dt
dx
x x k
1
2
1
0 1
) ( =
2.8 EJERCICIO RESUELTO N 2
Considerando el siguiente esquema:
Donde la longitud del muelle en reposo es d=2 m., K representa la constante de
elasticidad del resorte, cuyo valor es 1 N/m, la constante de rozamiento viscoso, cuyo valor
es 1 Kg/s y M la masa tiene un valor de 1 Kg.
Consideramos como variable de entrada del sistema la posicin del extremo libre de
resorte x
0
(t), como salida y
1
la posicin x
1
de la masa M, y como salida y
2
la distancia entre
el punto x
1
el x
0
.
Obtenga las funciones de transferencia Y
1
(s)/X
0
(s) e Y
2
(s)/X
0
(s), simule en SIMULINK
las siguientes situaciones:
a) El punto se desplaza con una velocidad constante x
0
=1 m/s.
b) El punto se desplaza instantneamente de x0=0 a x0=1.
c) Dibuje los polos y ceros de la funcin de transferencia Y
1
(s)/X
0
(s), analice
mediante el lugar de las raices el efecto la constante k sobre los polos de dicha
funcin de transferencia.
2.9 Solucin
Ecuacin del movimiento de la masa
Para la salida y
1:
k x
0
(s) = m s
2
x
1
(s) + s x
1
(s) + k x
1
(s) k x
0
(s) = x
1
(s) [m s
2
+ s + k]
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.11
k s ms
k
s x
s y
s x
s x
+ +
= =
2
0
1
0
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
2
2
2
0 2
2
dt
x d
dt
y d
m
dt
dx
dt
dy
y k + = +
k s ms
ms s
s x
s y
+ +
=
2
2
0
2
) (
) (
Funcion de transferencia:
Para el caso de la salida y
2
:
y
2
= x
1
x
0
x
1
= y
2
+x
0
- sx
0
(S) m s
2
x
0
(s)= m s
2
y
2
(s) + k y
2
(s) + s y
2
(s)
x
0
(s) [- s m s
2
] = m s
2
y
2
(s) + k y
2
(s) + S y
2
(s)
Funcin de transferencia:
a)
La situacin en la que el punto x
0
se mueve con una velocidad constante x
0
=1 se
simula suponiendo que la entrada es una seal rampa de valor 1. Representando las las
funciones de tranferencia en simulink queda el siguiente diagrama de bloques:
figura 2.8
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.12
Observe cmo la condicin inicial para la posicin de la masa y la longitud del muelle
se ha modelado mediante la suma, a la salida de los bloques de las funciones de transferencia,
de un valor constante e igual a 2. Con este diagrama obtenemos la siguiente grficas:
a) b)
figura 2.9
En la figura 2.9-a), la lnea amarilla (ms clara) representa el desplazamiento del
extremo libre del muelle (x
0
) cuya velocidad se mantiene constante, la lnea morada (ms
oscura) representa el movimiento de la masa (x
1
). Puede observarse cmo, al principio, la
masa comienza desplazndose mas lentamente que el extremo libre del muelle, hasta que la
fuerza que ha ejercido el muelle sobre ella es suficientemente grande como para acelerarla y
que alcance la velocidad de x
0
. En la figura figura 2.9-b) se representa la evolucin de la
salida y
2
. Se observa cmo la longitud del muelle aumenta hasta alcanzar un valor mximo.
Finalmente, tras un pequeo tiempo transitorio la longitud del muelle se estabiliza,
coincidiendo con el momento en que la masa alcanza la misma velocidad que el extremo libre
del muelle.
b) Para simular la situacin propuesta en este apartado se sustituye la seal rampa por
una seal escaln, Las grficas obtenidas son las representadas en la figura 2.10. En la figura
2.10-a), la lnea amarilla (ms clara) representa el desplazamiento instantneo del extremo
libre del muelle, la lnea morada (ms oscura) representa el movimiento de la masa. Ntese
cmo ste se desplaza ms lentamente hasta que se estabiliza su posicin tras una pequea
oscilacin . Por otra parte, En la figura figura 2.10-b) se representa la evolucin de la salida
y
2
; se ilustra claramente cmo la longitud del muelle disminuye bruscamente. Por ltimo, tras
un pequeo tiempo transitorio el muelle alcanza su longitud inicial.
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.13
s ms
k
s ms
k s ms s x
s y
+
+
+
=
+ +
=
2
2
2
0
2
1
1
1
1
) (
) (
a) b)
figura 2.10
c) >>pzmap(sis)
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
Pole-zero map
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Polos
Ceros
La funcin de transferencia puede rescribirse de la forma:
Lo cual responde a un sistema en bucle cerrado del tipo
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.14
Para ver la influencia del parmetro k se utiliza la tcnica del lugar de las raices:
n2=[1];
d2=[1 1 0];
sys2=tf(n2,d2);
rlocus(sys2)
Puede observarse cmo la grfica tiene dos ramas que se corresponden con los dos
polos del sistema. Cada una de las ramas comienza en el valor correspondiente a k = 0; ambas
ramas representan la ubicacin de los polos conforme k varia desde 0 hasta tomar un valor
infinito. Las races que hacen que el sistema responda de forma crticamente amortiguada son
dos races mltiples que delimitan la frontera entra races reales y races con parte imaginaria
distinta de cero.
PRCTICA 2: MODELADO DE SISTEMAS
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2.15
2.10 EJERCICIO PROPUESTO N 2
1) Realice los apartados a) y b) de la prctica anterior programando un script en Matlab.
2) Utilizando el lugar de las races obtenido en el apartado c) de la prctica anterior, y
aplicando el comando rlocfind, determine el valor de k que hace que el sistema presente los
polos en: [-0.5+0.4 j; -0.5-0.4j]; [-0.5+0.8 j; -0.5-0.8j]; [-0.3; -0.7].