INVESTIGACION PARA EL DESARROLLO DE

PROTOTIPO DE PRTESIS ROBTICA

CONTROLADA POR SEALES EMG















PRESENTA:
Erick Aurelio Hernndez Cerecedo
CD. REYNOSA,TAMAULIPAS
14 de Abril del 2014
REPORTE DE ESTADA PARA
OBTENER EL TTULO DE:
Ingeniero en Mecatrnica
Resumen

El propsito del proyecto es la Investigacin y posible obtencin de un prototipo de
prtesis robtica que pueda ser manejada mediante seales elctricas producidas por
los msculos al verse involucrada la contraccin muscular. Para captar estas seales
elctricas ser necesaria la electromiografa.
Estas seales son generadas por el intercambio de iones a travs de las membranas de
las fibras musculares debido a una contraccin.
Objetivo

La realizacin de un brazo robtico controlado por seales electromiografas que permita
abaratar costes en su elaboracin.
Desarrollar el campo de investigacin que permita a los alumnos diversificarse y entender
las diversas ramas de la Mecatrnica, as como obtener conocimiento acerca de las
ciencias aplicadas a la biomedicina.


Electromiografa
. Es una tcnica para la evaluacin y registro de la actividad elctrica producida por
los msculos esquelticos. El EMG se desarrolla utilizando un instrumento mdico
llamado electromigrafo, para producir un registro llamado electromiograma. Un
electromigrafo detecta el potencial de accin que activa las clulas
musculares, cuando stas son activadas neuralmente o elctricamente, las seales
pueden ser analizadas para detectar anormalidades y el nivel de activacin o analizar
labiomecnica del movimiento de un humano o un animal.

Relacin entre la contraccin muscular voluntaria y la seal EMG
Electrodos
Los electrodos superficiales son colocados sobre la
piel, estos electrodos son principalmente superficies
de metal, sin embargo, debido al estar en contacto
directo con la piel hay que tomar ciertas
consideraciones: la piel es un tejido conductivo cuyo
material intracelular y extracelular est compuesto de
soluciones electrolticas, en la cual la corriente es
transportada por iones; mientras que el metal es un
material altamente conductivo, en el cual la corriente
es transportada por electrones, en consecuencia, la
interfaz electrodo piel es en s muy ruidosa. Existen varios
tipos de electrodos de superficie, estos se dividen
principal mente en dos grandes grupos: electrodos
secos y electrodos hmedos. Los electrodos hmedos
son aquellos en los que entre la placa de metal y la piel
se encuentra una substancia electroltica o gel
conductor, esto se hace con el fin de minimizar el ruido
intrnseco que se genera entre el contacto de la
piel y el metal, este gel conductor mejora la
conductividad y el flujo de la corriente.

Diferentes tipos de superficie. A) Electrodos de placa de Metal, B) Eleccin de
succin para ECG, C) Electrodos de copa para EEG D) Electrodo Hueco.
Localizacin de los Electrodos
Uno de los puntos ms discutidos en la EMG de superficie es la localizacin de los
electrodos. Debido a esto, se origin una iniciativa europea para tratar de
estandarizar estos factores; localizacin, tamao y forma de los electrodos; es as
que en 1996 surge el SENIAM (Surface Electromiography for Noninvasive
Assessment of Muscles) para tratar de dar ciertas recomendaciones en cuanto a
estas variables. En muchas referencias bibliogrficas, en las que su tema es la
SEMG se tienen varios registros de diferentes configuraciones en cuanto al tamao
y posicin de los electrodos, en la Figura 9 posicin a) se muestran los valores del
dimetro de los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos europeos,
en ella se puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo
son de 10mm. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a
centro del rea conductiva de los electrodos; en la figura 9 posicin b) se muestra
la informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada
en ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra
en contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la
forma circular como la ms utilizada.
El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro
de plata (Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis.
Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo
positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el
polo negativo es conectado al otro disco. Una corriente a una taza de 1mA/cm
es pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de
plata es entonces depositada en la superficie del nodo.

Diagrama de Obtencin de seal EMG
Musculo del
paciente
Electrodos Pre-amplificacin
Filtrado Amplificacion
Filtrado rechaza
banda
Conversor analogo
digital
Entradas de Tarjeta
de adquicicion de
datos
PC
Amplificador de Instrumentacin
En la etapa de pre amplificacin se us un
amplificador de instrumentacin (INA 129); este a
su vez debe de cumplir con ciertas caractersticas
para tener un buen rendimiento en la adquisicin
de seales biolgicas, estas caractersticas son
principalmente:
Impedancia de entrada debe ser de 10
9
- 10
12
||
2 10pF.
CMRR 90dB
Corriente de polarizacin de entrada (input bias
current) 20nA.

Amplificador Integrador como
retroalimentacin para estabilizacin de
seal
Para la retroalimentacin a nuestro amplificador de
instrumentacin y estabilizacin de la seal se decidi usar una
alta resistencia y un capacitor de 1 F, ya que tenemos la
siguiente frmula para esta configuracin:


Al ser el Voltaje con respecto al tiempo constante ya que
estamos manejando corriente directa entonces obtenemos que
si tomamos la salida de nuestro Amplificador de instrumentacin
y la integramos utilizando una resistencia de 1M y un capacitor
de 1 F el voltaje de salida del amplificador de instrumentacin
se convertir en entrada para nuestro Integrador con una
ganancia de -1.
Vo=-1/(1M)(1F) =-1/1=-1
Al multiplicar un mega por un micro obtenemos uno, entonces
nuestra retroalimentacin al Amplificador de Instrumentacin
ser optima, tendremos la salida a la referencia del mismo
integrando antes el voltaje adquirido a la salida logrando as
obtener una seal EMG ms estable.

Filtro Pasa Bajas

El siguiente filtro se llev a cabo para
reducir el ruido en la seal obtenida, al
estudiar sobre las seales EMG se
obtuvo que los datos ms importantes
de esta operan en el orden de los 15
hasta 500 Hz.

Filtro Pasa Altas
El filtro pasa altas fue colocado e
integrado en el circuito para la
reduccin de falsas seales
provocadas por el movimiento de los
cables. La frecuencia de estas seales
es aproximadamente de entre 0 y 20 Hz
pero las seales importantes EMG
empiezan a partir de los 10 Hz por lo
cual se decidi filtrar la seal a partir de
los 15 Hz.

Filtro Pasa Banda

La combinacin de los dos
filtros anteriores nos da
como resultado un filtro
pasa bandas de 15 Hz a 500
Hz.

Conexin de las configuraciones para
obtener el Circuito Final

Haciendo varias pruebas
intentando mejorar el circuito, se
lleg al acuerdo que esta era la
mejor configuracin en la cual se
poda apreciar una seal EMG
aceptable.
Comparacin de Boceto y Circuito Final
Adquisicin mediante Instrumento Virtual
(LabVIEW)
El dato de adquisicin de la seal EMG ser
registrado en una aplicacin de LabVIEW
previamente creada, en el podremos
apreciar la contraccin de los musculos.
Pruebas Finales
Al tener desarrollada la aplicacin de lectura
de seales se procede a realizar pruebas para
dictaminar su funcionamiento, se debe tener
en cuenta que esta investigacin es con el fin
de lograr un prototipo que adquiera
principalmente las seales EMG, por tal
motivo, en el trascurso de la investigacin
fueron realizados varios ensayos para poder
entender cmo funciona este tipo de seal,
pues se deja claro que no es de fcil lectura.

Conexin de Paciente a Circuito

Una vez conectada la tarjeta de LabVIEW lo
siguiente es conectar los electrodos en el circuito y
luego colocarlos al paciente, dichos electrodos van
en el amplificador de instrumentacin INA129
concretamente en los pines 2 (V-) y 3(V+) adems
de un tercer electrodo que va a la referencia
ubicada en el pin 5(ref). Ya conectados los
electrodos al circuito lo siguiente es ubicar dichas
terminales en el paciente, se escogi colocar los
electrodos (V+ y V-) en el antebrazo del paciente y
el electrodo de referencia en el pecho cerca del
pectoral derecho. Esta colocacin es momentnea
pues diversas ubicaciones sern estudiadas para
obtener la ubicacin ptima.

Resultados referentes a la seal
Electromiogrfica

El principal objetivo fue obtener la seal
Electromiografica, este se cumpli a secas. La seal
fue captada por el Instrumento Virtual, se realizaron
diversas pruebas y se dio como resultado que, con la
consecuente aplicacin de filtros se puede obtener
una seal Electromiografica ms limpia de ruido. Esta
ya puede ser procesada para servir como base a la
hora de realizar un programa en Arduino o un
Microcontrolador para poder mover un servomotor.

Conclusiones
La parte que le corresponde al que escribe estas lneas es la lectura de la
seal utilizando un instrumento virtual, en general el programa realizado es
funcional y pero se recomienda el seguir desarrollndolo para mejores
resultados. Lamentablemente el tiempo, presupuesto y diversas limitaciones
impidieron la compra de componentes de alta precisin con los cuales el
circuito pudo haber sido terminado con anterioridad.
Como punto final y he concluido que este proyecto es una manera
diferente de ver la ingeniera, dicho de otra manera este proyecto permiti
a los integrantes del equipo de trabajo a utilizar el pensamiento cientfico
para obtener resultados. Permiti investigar cmo funciona el cuerpo
humano y pensar en diversas alternativas para obtener la seal
Electromiografica y hacer que con esta un brazo robtico pudiera moverse,
como se dijo anteriormente dicho brazo quedo solo como prototipo, se
espera y repito de nuevo, que el grupo que retome este proyecto tenga la
capacidad y curiosidad para buscar ms all de lo escrito para encontrar lo
que nosotros no pudimos, porque de eso se trata la ingeniera, de componer
lo que no est roto, de buscar solucin a lo establecido, estoy agradecido
por haber tenido la oportunidad de trabajar con mis compaeros en este
proyecto.