MOTORES PASO A PASO

Fernando D. Cuenca




Mquinas Elctricas y Sistemas Electromecnicos

4 ao Ingeniera Mecnica
Instituto Balseiro, Universidad Nacional de Cuyo
Av. Bustillo 9500, (8400) San Carlos de Bariloche
Mayo de 2007








Resumen:
En la presente monografa se presentan los motores paso a paso, con una
breve introduccin, el campo de aplicacin y el principio de funcionamiento.

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Introduccin:

Una de las formas de energa ms utilizadas en la actualidad es la energa elctrica,
y por ello se han desarrollado una gran cantidad de dispositivos para transformar sta
forma de energa en otra, los motores son los encargados de transformar la energa
elctrica en energa mecnica de rotacin.
Los motores paso a paso, son motores libres de escobillas donde el movimiento de
rotacin se realiza en forma incremental, en pasos que van desde los 90 hasta ngulos
menores a 1,8, y tambin tienen la propiedad de poder fijarse a una posicin. Sus
principales aplicaciones se encuentran en robtica, tecnologa aeroespacial, discos duros,
flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos,
manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Los motores paso a paso, estn compuestos por dos partes, una fija, llamada estator
y una mvil llamada rotor. El estator se encuentra en la periferia del motor y es el
encargado de generar el flujo principal; mientras que el rotor se encuentra en el centro del
motor, unido al eje, y su funcin es reaccionar a la excitacin del estator produciendo el
movimiento de rotacin o una fuerza de enclavamiento.
Segn el principio de funcionamiento se separan en tres grupos, imn permanente,
reluctancia variable e hbridos. Se los alimenta con corriente continua, pero debe
suministrarse por una electrnica encargada de administrar en forma adecuada la
excitacin de las bobinas.
Los parmetros principales que caracterizan un motor paso a paso son:
Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor
por cada impulso de excitacin.
Par dinmico de trabajo ( Working Torque): El momento mximo que el motor es capaz de
desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin
del estator.
Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de
excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par
dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin dada.
Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores
de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn
desactivados.

Principio de funcionamiento:

El principio de funcionamiento bsico de los motores paso a paso consiste en
alimentar solo algunas de las bobinas del estator con corriente continua generando un
flujo con una direccin fija, que al interactuar con el rotor del motor produce un par en
funcin de el ngulo de desfasaje de la posicin de equilibrio, que depende de del tipo de
motor paso a paso empleado.
Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe cambia a medida
que el rotor llega a la posicin de equilibrio.
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MOTOR PASO A PASO DE IMN PERMANENTE.

Este tipo de motores tienen un ncleo compuesto por un imn permanente de perfil
redondeado. Cuando se excita el estator, las bobinas se comportan como electroimanes y
entonces el imn del rotor busca alinearse con campo generado. En la Figura 1 se muestra
en forma esquemtica el principio de funcionamiento, en el esquema se ve en forma clara
como se puede fijar la posicin del rotor con la forma de alimentacin de las bobinas.
















MOTOR PASO A PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE.

El rotor es de acero dulce, cilndrico y perfil dentado, cuando se excita el estator el
flujo generado circula por el rotor, y ste intentar buscar la posicin de menor
reluctancia.

En la Figura 2 se esquematiza el
funcionamiento de los motores paso a
paso de reluctancia variable. En el primer
paso solo se encuentra alimentada la
bobina I, y el rotor se alinea con dicha
bobina, al alimentas tambin la bobina II
el rotor se encuentra alineado con I pero
muy desalineado con II, entonces aparece
una fuerza que tiende a igualar la
condicin reluctancia de las dos bobinas,
entonces gira hasta llegar la posicin de
equilibrio (3). Luego si se deja de
alimentar I el rotor girar hasta alinear el
rotor con la bobina II. Del mismo modo
alimentando luego II y III, y luego
alimentando solo III se produce el
movimiento de giro.








Figura 1: principio de funcionamiento de un motor paso a paso de imn permanente
Figura 2: principio de funcionamiento de un motor
paso a paso de reluctancia variable

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MOTOR PASO A PASO HIBRIDO:

El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes. El rotor
de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente
magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente
(fig. 3 ) para permitir una alta resolucin de pasos .
Para entender el funcionamiento me
basar en la figura 5. Al excitar las
bobinas del estator se alinean los dientes
del estator con los del rotor de la carga
apropiada. En el paso 1 se excitan las
bobinas impares, polo norte (N) en las
bobinas 1 y 5, y polo sur (S) en las bobinas
3 y 7; y el rotor se alinea con el campo.
Luego en el paso 2 se excitan las bobinas
pares, polos N las 2 y 6, y polo S las 4 y 8;
entonces el rotor buscando alinear los
dientes ms prximos a los del estator se
desplaza un ngulo que se corresponde a
un cuarto del paso de los dientes. En el
paso tres se alimentan nuevamente las
bobinas impares, polo N en las bobinas 3 y
7, y polo S en las bobinas 1 y 5, el rotor se
gira otro cuarto de paso. Entonces se ve
que cuando se realicen 5 pasos se repiten
los estados de excitacin del estator
consiguiendo una rotacin del rotor
correspondiente al paso de un diente.
Entonces con un numero bajo de bobinas
se pueden obtener pasos muy chicos,
alcanzando valores de hasta 0.9 por paso.

Figura 5: principio de funcionamiento de un motor
paso a paso hbrido

Figura 3: rotor de un motor paso a paso hibrido

Figura 4: estator de un motor paso a paso hibrido

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ALIMENTACIN

Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas
del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la
velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas
magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la
velocidad nominal instantneamente, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija
debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el control de estos motores existen
circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e
inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito
de conmutacin distribuye a cada fase.
Las bobinas del estator presenta dos tipos de conexin, bipolar y unipolar
respectivamente:







Conexin bipolar Conexin unipolar

En la conexin bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie. Para lograr las
distintas polaridades de campo es necesario invertir los dos terminales de cada bobina.
Esto puede efectuarse utilizando un doble puente H (anlogo al usado para alimentar
motores de corriente continua). Esta conexin permite el manejo del rotor tanto por pasos
completos como medio paso.
En la conexin unipolar puede manejarse cada una de las bobinas individualmente
dado que se tiene acceso al punto de unin de las bobinas opuestas. La energizacin
tambin puede operar pasos completos o medios pasos.
Hay aplicaciones en las cuales se requieren ngulos de paso muy pequeos.
Usualmente no se trabaja con estatores de ms de cuatro fases y con rotores de mas de
100 dientes, por lo cual, para reducir el ngulo de paso se utiliza la tcnica de
microstepping que consiste en dividir cada paso fsico en subpasos de igual tamao. Esto
se efecta utilizando distintos niveles de corrientes en las bobinas, de manera que el rotor
se desplace a posiciones intermedias dentro de cada paso normal. As es posible dividir
un paso de 1.8 en diez subpasos iguales.
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Observaciones:

La principal ventaja de los motores paso a paso con respecto a los servomotores
tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden
girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser
sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata
al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada
estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades
no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle
abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un
lmite en el tamao que pueden alcanzar.


Referencias

Apuntes de la Ctedra de Electrnica para Ing. Mecnica de Instituto Balseiro
2007.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm

http://www.ams2000.com/stepping101.html

http://hibp.ecse.rpi.edu/~connor/education/IEE/lectures/Lecture_8_Stepper_motors.pdf


http://www.sapiensman.com/motores_por_pasos/