Identificacion de Sistemas

CURSO DE
IDENTIFICACIN DE
SISTEMAS
Ph.D. Rocco Tarantino Alvarado
M.Sc. Sandra M. Aranguren Zambrano
Definicin de Identificacin
Procedimiento General de
Identificacin
Clasificacin de los Mtodos de
Identificacin
INTRODUCCIN
Lazo de Control
IDENTIFICACIN
Para controlar un proceso
se requiere del conocimiento
de su funcionamiento. Este
conocimiento puede ser:
Intuitivo o basado en la
experiencia o histricos
Aplicando leyes fsicas
Obtener las ecuaciones
que rigen el sistema
Modelo de Conocimiento:
Consiste en la determinacin de las relaciones
entrada y salida del sistema a partir de las leyes
que rigen el conocimiento interno del sistema o
a partir del conocimiento terico sobre su
funcionamiento
Modelo de Funcionamiento:
Consiste en obtener las relaciones de entrada
y salida de un sistema determinado a partir de
ensayos experimentales sobre el sistema
en funcionamiento, por lo cual se obtiene un
modelo ms simple que el modelo terico
IDENTIFICACIN
Modelo de Funcionamiento Modelo de Conocimiento

Se utiliza en sistemas simples
Se conoce bien las relaciones
matemticas que lo rigen
Se realizan pocas
simplificaciones

Se obtiene modelos simples
No tiene nada que ver con el
modelo de conocimiento (no
explica lo que ocurre fsicamente
dentro del sistema)
Representa fielmente las
relaciones entrada y salida del
sistema
Modelado
Los enemigos del modelado son:
La incertidumbre: puede ser el resultado de
influencias impredecibles (perturbaciones) del
ambiente
El envejecimiento: Roces, envenenamiento,
entre otros.
La dimensionalidad del sistema: Nos forzara a
usar una descripcin ms simplificada del
proceso.
El conocimiento fsico del sistema es
incompleto: Los coeficientes en las relaciones
matemticas no pueden ser determinadas
No linealidades del proceso
DEFINICIN
Identificacin de Sistemas puede
definirse como el rea de Teora de Sistemas
que estudia metodologas para la obtencin
de modelos matemticos de sistemas
dinmicos a partir de mediciones sobre el
sistema (Gmez, xx)

Es el estudio de las seales de entrada y
salida de un proceso y la obtencin de un
modelo a partir de estas, sin tener en cuenta
las causas fsicas de interrelacin entre ellas.
La identificacin se basa en la
experimentacin.

PROCEDIMIENTO GENERAL PARA
IDENTIFICACIN
M=Bueno
Recoleccin de datos de
entrada/salida del proceso
Tratamiento de datos
recolectados
Seleccin y definicin
de la estructura del modelo
Obtencin del mejor
modelo
Validacin del modelo
SI
NO
Recoleccin de Datos
Puede involucrar el diseo de experimento.
Se define el periodo de muestreo
Consideraciones de ruido
Definicin de las seales de entrada: deben ser lo
suficientemente ricas (Persistencia de
Excitacin) como para excitar todos los modos
(dinmicos) del sistema. Slo pueden
identificarse los modos que son observables
desde las salidas y son suficientemente excitados
desde las entradas (i.e., la parte controlable y
observable del sistema).
Tipos de Entradas: Random Binary, Pseudo-
Random Binary (PRBS), Escalones/Pulsos
Mltiples, Senoidales, etc.
Parmetros de las Seales: e.g., tiempo de
conmutacin, magnitud, duracin, frecuencia de
la seal, etc.
Tratamiento de Datos Recolectados
Involucra seleccin de los datos
tiles obtenidos, remocin de
desviaciones y filtraje.
Seleccin de las variables a medir,
eliminar outliers, y tendencias
(detrending), prefiltrado, por ejemplo
para blanquear la seal (whitening
filter), o para limitar en banda
(antialiasing), seleccin de la
frecuencia de muestreo (Teorema de
Muestreo de Shannon), etc.
Definicin de la Estructura del
Modelo
Se selecciona un conjunto de modelos
candidatos (estructura de modelo)
dentro del cual se seleccionar un modelo
apropiado basndose en los datos
disponibles de entrada salida.
Es decir, se seleccionar un modelo que mejor
(en algn sentido) se ajusta a los datos.
(lineal, no lineal, en el dominio temporal o
frecuencial, el orden del sistema, entre otros).
A partir del conocimiento previo que se tenga
del sistema y de las mediciones tomadas.

Obtencin del Mejor Modelo

Determinar el mejor modelo que se ajusta
a los datos. Debe satisfacer el criterio de
ajuste preestablecido y analizar los
errores producidos por los modelos. Esto
implica normalmente:
Seleccin de un criterio o funcin de costo a
minimizar: tpicamente una funcin definida
positiva de los errores de prediccin del
modelo.
Determinacin del vector de parmetros que
minimiza el criterio, es decir: estimacin de
parmetros

Validacin del Modelo
Obtencin de una medida de confiabilidad
del modelo. Esto usualmente implica:
Decidir si el modelo es lo suficientemente bueno
para la aplicacin para la cual fue derivado
(capacidad de prediccin).
Determinar cuan lejos del sistema real est el
modelo (medida de la incertidumbre del
modelo).
Determinar si el modelo y los datos son
consistentes con las hiptesis sobre la estructura
de modelo.
La validacin requiere normalmente la
realizacin de nuevos experimentos, modificando
posiblemente la estructura de modelo, o las
seales de excitacin, o el criterio, etc.
Fuentes de Error en un Proceso de
Identificacin

ERROR = BIAS + VARIANCE
BIAS (Desvo): errores sistemticos causados
por caractersticas de la seal de entrada,
eleccin de estructura de modelo (complejidad de
representacin), modo de operacin (lazo cerrado
vs. lazo abierto).
VARIANCE (Varianza): errores aleatorios
introducidos por la presencia de ruido en los
datos que impiden que el modelo reproduzca
exactamente la salida de la planta. Est afectado
por los siguientes factores:
nmero de parmetros del modelo
duracin del experimento de identificacin
relacin seal-ruido
Fuentes de Error en un Proceso de
Identificacin
Bias
Varianza
Error
Orden
ERROR = BIAS +VARIANZA
Disminucin del error por varianza

p : nmero de parmetros del modelo
N : nmero de datos
(W) : espectro de densidad de energa de la
perturbacin
u(W) : espectro de densidad de energa de la
entrada
Para disminuir el error por varianza se puede
reducir el nmero de parmetros a estimar,
aumentar el nmero de datos, o aumentar la
relacin seal-ruido.
( )
( ) w
w
N
p
Var
u
v
~
Mtodos de Identificacin
Tipo de Seal de Entrada
Estado de la Respuesta
Del Sistema
Respuesta Transitoria

Respuesta Estable
Basado en la Observacin
Paramtrico

No Paramtrico
Clase de Modelo
Basado en la
Experimentacin
Recursivos

No Recursivos
Anlisis de Fourier
Anlisis de Correlacin
Anlisis Espectral
Mnimos Cuadrados
Mxima Verosimilitud
AR, ARMAX, Redes Neuronales
Mtodo de
Mtodo de Zeagler-Nichols
Mtodo de Strejc
Mtodo de los Momentos
Mtodos de Laguerre
Basado en la Observacin

Se realiza un seguimiento al proceso en
funcionamiento normal, almacenando un
gran nmero de datos de entrada y salida
durante cierto tiempo. Luego mediante
ayuda de tcnicas estadsticas se obtiene
la ecuacin que rige el sistema.
Basado en la Experimentacin
Se realiza un experimento en el sistema
y se le aplica una entrada conocida. Ej.
Seales impulso, escaln o senoidal.
Cuando el proceso esta en
funcionamiento introducir estas seales
pueden afectar la produccin y la
seguridad en los equipos, personas y
ambiente.
Basado en el Estado Transitorio de la
Respuesta del Sistema
La Funcin de transferencia o ecuacin
simple se obtiene a partir de la
respuesta a una entrada determinada y
finita (escaln o impulso), desde el
momento que se le aplica esa seal de
entrada hasta que la salida llega a su
valor en estado estable. Se estudia en el
dominio del tiempo
Basado el Estado Estable de la
Respuesta del Sistema
La Funcin de transferencia o ecuacin
simple se obtiene a partir de la
respuesta a una entrada que varia
constantemente en el tiempo (senoidal
o aleatorias), dentro de un rango
determinado, y se realiza una vez que la
respuesta se encuentra en estado
estable. Se estudia en el dominio de la
frecuencia.
De acuerdo a la Clase de Modelo
Paramtricos: Se escoge un
determinado tipo de funcin,
presumiendo que la funcin de
transferencia del sistema ser de este
tipo, caracterizado por una serie de
parmetros. El objetivo es determinar el
valor numrico de estos parmetros
para determinar la funcin de
transferencia.
De acuerdo a la Clase de Modelo
NO Paramtricos: No se preestablece un
tipo de funcin de transferencia, sino,
se determina la funcin ms adecuada a
cada tipo de sistema.
Se utiliza el teorema de convolucin
h(t) y G(jw)
Parmetros Caractersticos de
un Proceso
Aplicacin Industrial
un Proceso
un Proceso
un Proceso
un Proceso
un Proceso
un Proceso
un Proceso
Mtodos para la obtencin de un
Modelo Continuo y basados en la
respuesta del sistema:
Mtodo de Strejc-Quentin
Mtodo de Smith
Mtodo de Ziegler-Nichols
Mtodo de Laguerre
SISTEMAS CONTINUOS
METODO DE STREJC
n
s
K
s G
) 1 (
) (
t +
=
El mtodo de Strejc-Quentin, permite la obtencin
de un modelo matemtico, para sistemas de
respuesta aperidica, utilizando para ello un
modelo matemtico de la forma:
Se utiliza para la obtencin de los parmetros de la
respuesta del sistema a una entrada en forma de
escaln unitario.
Una vez obtenida la respuesta a un
escaln unitario, en forma grfica, con los
valores en el punto de inflexin (to,Yo) y
la pendiente en el punto de inflexin
(dYo), se determinan los parmetros
(tao,n) directamente utilizando una tabla.
En la mayora de los casos el valor de n no
es exacto, entonces se toma el valor de n
inmediatamente inferior y se le aade un
retardo a la funcin de transferencia.
Tabla No. 1
n Tu/Ta Ta/
1 0 1
2 0.104 2.718
3 0.218 3.695
4 0.319 4.463
5 0.410 5.119
t
Procedimiento a seguir en la utilizacin del
mtodo:
a) Se traza la curva experimental de la respuesta del
proceso a una entrada escaln Y1(t).
b) Se traza la tangente de la curva en el punto de
inflexin Y2(t).
c) A partir de la tangente en el punto de inflexin se
determinan los valores de Tu y Ta.
d) Se obtiene el valor de Tu/Ta, y con este valor en la
primera columna de la tabla se obtiene el orden del
sistema n. Si el valor de Tu/Ta no corresponde con
el valor exacto en la tabla, entonces se toma el
valor de n inmediatamente inferior en la tabla.
e) En este caso se aade un retardo L,
f) L=Tu(grfica)-Tu(tabla)
n
Ls
s
e
s G
) 1 (
) (
t +
=

Mtodo de Strejc Modificado
) 1 )...(
2
1 )( 1 (
) (
s
n
s s
K
s G
t t
t + + +
=
El mtodo de Strejc Modificado, permite obtener un
modelo con todos los polos distintos, en ciertos
casos se puede esperar mejores resultados.
Los parmetros a calcular K, n, se determinan
igual al procedimiento anterior, utilizando la tabla
No 2.
t
n Tu/Ta Ta/
2 0.0966 2
3 0.1920 2.25
4 0.2684 2.37
5 0.3315 2.44
6 0.3852 2.4883
Mtodo de Strejc Modificado
t
TABLA No. 2
Se fundamenta en la determinacin de los
momentos de la respuesta impulsiva del sistema,
los cuales sern parmetros del desarrollo en
serie de Taylor de la funcin de transferencia a
obtener.
}
=
0
) ( ) ( dt t h e s G
st
Donde,
G(s): es la funcin de transferencia del sistema.
h(t): es la respuesta impulsiva del sistema
La funcin de transferencia G(s) se puede
desarrollar en serie de Taylor de la forma:
n n
s o G
n
o G s o G o G o G s G ) (
!
1
... ) (
! 3
1
) (
! 2
1
) ( ) ( ) (
2
+ +
' ' '
+
' '
+
'
+ =
}
}
=
' '
=
'
0
2
0
) ( ) (
) ( ) (
dt t h t e s G
dt t th e s G
st
st
}
}
}
=
' '
=
'
=
0
2
0
0
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
dt t h t s G
dt t th o G
dt t h o G
Las derivadas de G(s) respecto a t sern:
Por lo tanto los momentos de la funcin
de transferencia alrededor de cero sern:
Los valores de los momentos G(o), G(o),
G(o), no son ms que el rea bajo la
curva de la respuesta impulso de h(t),
th(t) y th(t). Luego estos valores se
pueden determinar utilizando mtodos
numricos a partir de la grfica de la
respuesta al impulso h(t).
Segn el tipo de respuesta al
impulso obtenida se selecciona
un tipo de funcin de
transferencia, que puede ser de
primer orden cuando la
respuesta tiene la forma de la
figura 2.1
Funcin de transferencia de
segundo orden cuando la respuesta
tiene la forma de la figura 2.2
Funcin de transferencia de orden
superior cuando
la respuesta es de la forma de la
figura 3.4.
Funcin de transferencia de segundo
orden con polos complejos
conjugados cuando la respuesta tiene
la forma de la figura 2.3
Los valores de los momentos obtenidos a partir de las grficas sirven para
obtener los parmetros de la funcin de transferencia escogida.
Procedimiento:
Se traza la grfica de la respuesta impulsiva del sistema.
Dependiendo del tipo de respuesta obtenida se escoge el
tipo de funcin de transferencia a utilizar.
Se determinan los momentos necesarios a partir de las
grficas, el nmero de momentos necesarios depende
del orden del modelo escogido.
Se determinan las derivadas de los momentos del
modelo escogido, y evaluados en cero, los cuales se
igualan a los momentos calculados anteriormente, con lo
cual se obtiene un sistema de ecuaciones que permiten
determinar los parmetros.
Para obtener resultados ms precisos es conveniente
utilizar un retardo.
TK o G m
K o G m
sT
K
s G
=
'
=
= =
+
=
) (
) (
1
) (
2
1
Modelo 1. Sistema de 1er Orden
sin retardo
T
m
m
L
m
m
m
m
T
m K
L TL T K o G m
L T K o G m
K o G m
e
sT
K
s G
sL
=
|
|
.
|
\
|
+ =
=
+ + =
' '
=
+ =
'
=
= =
+
=

1
2
2
3
2
3
1
1
2 2
3
2
1
) 2 2 ( ) (
) ( ) (
) (
1
) (
Modelo 2. Sistema de 1er Orden
con retardo
Modelo 3. Sistema de 2do Orden
con retardo
1
3 2
1
4
3
1
2
1
3
2
1
2
3
3 2
3
,
0
m
m m
m
m
m
m
B
m
m
m
m
A
Donde
B Aa a
+
|
|
.
|
\
|
=
(
(
|
|
.
|
\
|
=
= + +
) 6 12 6
6 3 ( ) (
) 2 2 2 ( ) (
) ( ) (
) (
) 1 (
) (
3 2
2 3
4
2 2
3
2
1
2
a ab L a
bL aL L K o G m
a b aL L K o G m
L a K o G m
K o G m
e
bs as
K
s G
sL
+ +
+ =
' ' '
=
+ + =
' '
=
+ =
'
=
= =
+ +
=

Hallando la solucin al sistema de
ecuaciones obtenemos el valor de
los parmetros, donde a responde
a una ecuacin de 3er orden.
El valor de a puede ser hallado usando algn mtodo numrico
para resolver ecuaciones cbicas. Los dems parmetros se pueden
Calcular de la forma:
a
m
m
L
A
a
b
m K
=
+
=
=
1
2
2
1
2
3
Modelo 4. Sistema de Orden n con retardo

En este caso tambin se requiere del clculo de cuatro parmetros:
) ) 2 )( 1 ( ) 1 ( 2 ) 1 ( 2 ( ) (
) ) 1 ( 2 ( ) (
) ( ) (
) (
) 1 (
) (
3 2 2 2 2 3
4
2 2
3
2
1
nT n n nLT n nT L nLT n T nL L K o G m
nT n nLT L K o G m
L nT K o G m
K o G m
e
sT
K
s G
sL
n
+ + + + + + + + + =
' ' '
=
+ + + =
' '
=
+ =
'
=
= =
+
=

2
2
2
1
3
3
1
2
1
3 2
3
4
2
3
2
2
1
1
2 3
4
2
2
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =
=
=
=
=
m
m
m
m
B
m
m
m
m m
m
m
A
A
B
n
A
B
m
m
L
B
A
T
m K
Al resolver el sistema de ecuaciones obtenemos el valor de los parmetros:
Donde,
Modificacin del mtodo tipo de
entrada escaln unitario:
Se calcula las reas (Ao,A1)
1
1
0
1
1
1
1
0
1
) (
=
=
=
+ =
+
=
e
A
A L
e
A
T
Te A
L T A
Ts
e
K s G
Ls
2
1
0
2
1
2
1
0
2
2
4
4
2
) 1 (
) (
=
=
=
+ =
+
=
e
A
A L
e
A
T
Te A
L T A
Ts
e
K s G
Ls
nT A L
e n
n A
T
n
Te n
A
L nT A
Ts
e
K s G
n n
n n
n
Ls
=
=
+ =
+
=
0
1
1
0
)! 1 (
)! 1 (
) 1 (
) (
Mtodo de los Dos Puntos
(Smith)
Consideraciones
Consideraciones
Consideraciones
Consideraciones
Procesos Integradores
Identificacin para procesos
Integradores
Integradores
Integradores
Modelado para control
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Controladores PID
Mtodo de Ziegler - Nichols
Referencias
Aviles, Oscar (2001) Identificacin de Sistemas. Revista
Ciencia e Ingeniera Neogranadina. No.011,pp: 75-79.
Universidad Militar Nueva Granada, Bogot. Colombia.
Juan Carlos Gmez, Curso de Identificacin de Sistemas
Vctor M. Alfaro, Identificacin De Procesos
sobreamortiguados Utilizando Tcnicas De Lazo Abierto.
Ingeniera 11 (1,2):11-25, 2 001 San Jos. Costa Rica.
Http://www.eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/
articulos/valfaro01A.pdf -
Mtodo de strejc.
http://www.esid.uji.es/asignatura/obtener.php?letra=I&cod
igo=I62&fichero=1110877819II62
Julio A. Romero. Control de Procesos. Dpto. Tecnologa:
http://www.esid.uji.es/asignatura/obtener.php?letra=I&cod
igo=I62&fichero=1112777335II62

Referencias

Jos Chinca, (2003) Curso de Control de Procesos
Oscar Camacho, Curso Control de Procesos, CIED-PDVSA
Ogata Katsuhico, Ingeniera de Control Moderna
Smith Corripio. Control Automtico de Procesos
Dulhoste Jean Francois, Comparacin de Mtodos de
Identificacin Basados en la Respuesta Impulsiva y al
Escaln. Universidad de Los Andes. Facultad de Ingeniera.
ULA, Mrida-Venezuela.

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