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M.
Herrez Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones 9-1

Tema 9: Vibraciones de sistemas
de 1 grado de libertad (1gdl)
Mquinas y Mecanismos
1
er
Cuatrimestre 3
er
Curso
6 ects - Obligatoria
Grado en Ingeniera Mecnica
Marta Herrez Snchez herraez@eii.uva.es
rea Ingeniera Mecnica CMeIM - EII Valladolid
M. Herrez Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones 9-2
Bibliografa
Balachandran, B. Vibraciones. Thomson (2006). ISBN
970-686-495-4. I/Bc 534.-BALvib.
Inman, D.J . Engineering vibration. Pearson Prentice-Hall,
3 ed. (2009). ISBN 0131919415. I/Bc 534.-INMeng
Thompson, W.T. Theory of Vibration with applications. 4
ed. Chapman & Hall (1993). ISBN 0139153233. I/Bc
531.1-THOthe.
Problemas resueltos
Kelly, S. G. Schaum's outline of theory and problems of
mechanical vibrations. MacGraw-Hill, (1996). ISBN 0-07-
034041-2. I/Bc 534.-KELsch.
ndice general
Introduccin a la medida de Vibraciones.
Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
Vibracin libre 1gdl.
Vibracin forzada 1 gdl: excitacin armnica.
Casos Particulares: Aislamiento y Transmisibilidad.
Vibracin forzada 1 gdl: excitacin arbitraria.
Introduccin: Qu es la vibracin?
Desde un punto de vista tcnico: movimiento oscilatorio
alrededor de la posicin de equilibrio. Movimiento relativo.
Comportamiento dinmico: NO slido rgido. Deformaciones
dinmicas a partir de la posicin de equilibrio.
Introduccin:
En la mayora de las ocasiones las Vibraciones son indeseables:
causan problemas de ruido, daos o fatiga en las piezas hasta
que rompen.
El desequilibrio en mecanismo rotantes provoca vibraciones. Ej:
lavadoras, ventiladores, tornos, prensas, bombas,
En edificios y estructuras, el paso de vehculos (aviones,), el
viento, terremotos,, causan vibraciones.
En vehculos, las vibraciones de elementos pueden causar ruido
de elementos internos.
Vibraciones deseables: en algunas aplicaciones, las vibraciones se
generan intencionadamente, como en las taladradoras, los baos de
limpieza por ultrasonidos, instrumentos quirrgicos ultrasnicos, en
msica,
Introduccin:
Vibraciones beneficiosas
Las vibraciones se
generan
intencionadamente para
compactar suelo
Vibraciones beneficiosas
La recoleccin de aceituna por
vibracin consiste en un mtodo
de sacudir las ramas haciendo
caer al suelo las aceitunas. Este
mtodo de recoleccin suele
hacerse con maquinas
especializadas en hacer vibrar las
ramas.
La maquina posee un brazo
mecnico que se coge a las ramas
y empieza a sacudir el rbol
hasta hacerlo vibrar de tal
manera que acaban cayendo todas
las aceitunas. Hay dos tipos de
herramientas unas que se
enganchan a la parte delantera del
tractor y otras que son
autopropulsadas.
http://www.aceiteoliva.com/tag/sacudir-las-ramas/
Introduccin: Amplitud de vibracin.
A la hora de estudiarlas,
ser necesario analizar la
amplitud de las vibraciones
Introduccin: Amplitud de vibracin.
A la hora de estudiarlas, ser necesario analizar la amplitud de las
vibraciones.
El rango de valores es muy amplio, con lo cual habitualmente se utilizar una
escala logartmica para su representacin, cuyas unidades son los dB.
Introduccin: Frecuencia de vibracin.
Pero tambin ser
sumamente importante
analizar a qu frecuencias
se producen las
vibraciones:
Ya que la sensibilidad del
cuerpo humano a las
mismas es funcin de la
frecuencia.
Su estudio prctico ser
ms sencillo de
caracterizar en el dominio
frecuencial que en el
dominio temporal.
Introduccin a la medida de vibraciones
Vibracin- Fuerza.
Tipos de vibracin: libre y forzada
Vibracin libre: vibracin en ausencia de fuerzas
externas. Caractersticas del movimiento:
depende de cmo se inici: condiciones iniciales.
se amortigua despus de un tiempo: sistemas amortiguados.
no toma una forma geomtrica clara.
es difcil ver a qu frecuencias se produce.
Vibracin forzada: oscilacin en presencia de una fuerza externa
constante (es decir, cuyo valor no depende del movimiento) que
acta permanentemente (no slo en el instante inicial). Caractersticas
del movimiento:
fenmeno de resonancia (cuando la frecuencia de oscilacin coincide con la
frecuencia propia del sistema).
Vibracin autoexcitada: oscilacin en presencia de una fuerza
externa que depende del propio movimiento del sistema.
Fenmeno de resonancia
Cuando se excita un sistema con una fuerza cuya
frecuencia coincide con una de las frecuencias de
resonancia del sistema, el sistema toma una forma
geomtrica definida y una amplitud de vibracin muy
grande.
http://francisthemulenews.wordpress.com/2009/01/07/
como-una-soprano-rompe-un-vaso-de-cristal-y-como-
dos-vasos-se-acoplan-entre-si/ : ah se ve lo que es la
resonancia.
http://seneca.fis.ucm.es/brito/sistemas/tacoma.html: Fotos
y vdeos sobre el puente de Tacoma.
Vibracin fuerza.
Vibracin y fuerzas
Fuerzas causadas
por:
Desequilibrio
Choques
Friccin
Parmetros
estructurales:
Masa
Rigidez
amortiguamiento
Parmetros vibratorios
Desplazamiento
Velocidad
Aceleracin
Vibracin fuerza.
Introduccin: Por qu medir vibraciones?
Doble enfoque:
Sobre mquinas o piezas:
Porque la vibracin es el origen del ruido, y el ruido es molesto
e incluso perjudicial para el ser humano.
Porque la vibracin genera un mal comportamiento de una
mquina e incluso la rotura de la misma.
Sobre el cuerpo humano: Porque las vibraciones le afectan y
generan molestia e incluso son perjudiciales para el mismo.
Introduccin: Por qu medir vibraciones?
Para analizar el ambiente de trabajo, estimando la
vibracin transmitida a travs de la mano y/o
cuerpo.
Para obtener los niveles de vibracin recibidos
por el cuerpo humano, o por parte de l, en
condiciones habituales y representativas de un
tipo de trabajo.
Para verificar las caractersticas de vibracin de
una mquina, que las frecuencias y las
amplitudes no exceden los lmites del material y
buscar soluciones de control.
Para comprobar qu superficies de la mquina
generan ruido y as poder proponer una solucin
para aislar o amortiguar las vibraciones.
Mantenimiento de mquinas: ver la evolucin de
las vibraciones en una mquina a lo largo del
tiempo, detectar qu mquinas deterioradas
puedan ser eliminadas o reparadas y evitar as
averas.
Vibracin y fuerza
Porqu medir vibracin
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo
Tipos de seales: segn su comportamiento temporal
Estacionarias: permanecen a lo largo del tiempo.
Deterministas: dependencia temporal conocida, x(t).
Aleatorias: comportamiento aleatorio en el tiempo.
No estacionarias: slo existen en breves intervalos de tiempo.
Continuas: tren de pulsos.
Transitorios: impacto, choque, disparo.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales peridicas.
Transformada de Fourier: herramienta matemtica que permite pasar del
dominio temporal al dominio frecuencial.
Se realiza mediante la descomposicin de una seal en superposicin
de seales senoidales.
La seal en el dominio frecuencial se denomina espectro: contenido en
frecuencias.
Si la seal temporal es peridica, el espectro ser discreto y est formado
por frecuencias mltiplos: armnicos.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales peridicas.
Si la seal temporal es peridica, el espectro ser discreto y est formado
por frecuencias mltiplos: armnicos.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales deterministas
Tiempo: seal estacionaria determinista.
Espectro: continuo. Participan muchas frecuencias pero, sobre
todo, unas especficas. Cada pico del espectro est relacionado
con los distintos componentes de la mquina: frecuencia de giro,
nmero de dientes....
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales aleatorias
Temporal:
Valores aleatorios que no se pueden predecir.
Se caracterizan por sus propiedades estadsticas.
Espectro:
Continuo, contribucin simultnea a muchas frecuencias (=discreto)
Idealmente es un Ruido blanco: espectro continuo y plano.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales transitorias
Temporal:
tiempo de impacto es muy pequeo.
Espectro:
Es Continuo y plano, hasta la denominada frecuencia de corte.
Cuanto mayor sea el tiempo de impacto, menor ser la frecuencia de
corte.
Vibracin y fuerza.
En el mundo real: todas las piezas, estructuras, sistemas
que vibran son medios continuos con propiedades
elsticas.
Intentar describir su comportamiento vibratorio mediante
una ecuaciones analticas que describan el fenmeno
lleva a ecuaciones muy complejas y difciles, tanto de
resolver como de comprender.
Para hacer una primera aproximacin del problema, se
propone crear modelos ms sencillos (modelos
discretos) cuyas ecuaciones son ms sencillas, tanto de
resolver como de interpretar dicha resolucin.
El modelo ms sencillo que se puede crear es un
sistema de 1 grado de libertad (gdl) en la aproximacin
de pequeas oscilaciones, donde las ecuaciones que
rigen el movimiento son lineales y se resuelven sin
dificultad.
Se denomina grado de
libertad gdl al nmero
de coordenadas
independientes que se
necesitan para
determinar la posicin
del sistema en cualquier
instante.
Para estudiar las vibraciones: Modelo 1 gdl
Un sistema de 1 grado de libertad (gdl) es el
tradicional sistema masa-muelle-amortiguador
m-k-c, donde
mes una masa puntual concentrada que
representa la masa total (kg) del sistema.
k es un resorte ideal (sin masa) de rigidez k (N/m)
que representa el hecho de que el sistema es
elstico.
c es un amortiguador viscoso ideal (sin masa) de
coeficiente de amortiguamiento c (Ns/m) que
representa la disipacin de energa que presenta
todo fenmeno vibratorio, que es la responsable
de que, en general, la vibracin vaya
disminuyendo a lo largo del tiempo.
En este sistema, la vibracin viene dada por el
desplazamiento de esa masa, a partir de la
posicin de equilibrio, a lo largo del tiempo.
Para estudiar las vibraciones: Modelo 1 gdl
Muelle: sin masa, fuerzas iguales y de sentidos
opuestos, trabajando en el rango lineal. Fuerza
proporcional a la deformacin (x
2
-x
1
),
recuperadora hacia la posicin de equilibrio.
Caracterizado por su rigidez k: un muelle
helicoidal, de un alambre de dimetro d, de n
espiras de dimetro D, tiene una rigidez:
Amortiguador: sin masa, fuerzas en los
extremos iguales y de sentido opuesto,
proporcional a la velocidad relativa entre
extremos y recuperadora hacia al equilibrio.
Masa: slido rgido, indeformable.
El muelle y la masa almacenan y ceden energa
(potencial y cintica respectivamente) y el
amortiguador la disipa.
k
Gd
nD
=
4
3
8

x x
2 1

Para estudiar las vibraciones: modelo n gdl
Modelos ms complejos: Medios Discretos sistemas de n grados
de libertad (ngdl) formados por n sistemas de 1gdl conectados
entre s, cuyos sistemas de ecuaciones que rigen el movimiento
son lineales y se resuelven sin dificultad.
Modelos ms complejos: Medios Continuos.
Modelos de n gdl
Modelo de la
suspensin de un
vehculo
Modelo del proceso de torneado
Modelos de n gdl
Modelo de un torno
Modelo vibratorio del cuerpo humano
Se puede construir un modelo
discreto (m-k-c) que simula el
comportamiento del cuerpo
humano frente a las vibraciones.
De su estudio pueden evaluar las
frecuencias de resonancia de cada
parte del mismo.
Es lo que tradicionalmente se
expresa como que el cuerpo
humano no es igual de sensible a
todas las frecuencias de vibracin.
Cada parte del cuerpo tiene su mayor
sensibilidad a diferentes frecuencias.
El cuerpo humano no es simtrico.
Dos personas distintas no tienen la
misma respuesta ante las
vibraciones.
ndice general
Modelo m-k no amortiguado:
Doble enfoque: temporal y frecuencial.
Planteamiento y resolucin ecuacin movimiento.
Magnitudes y unidades asociadas a la vibracin.
Modelo m-k-c con amortiguamiento viscoso.
Doble Enfoque: temporal y frecuencial
Enfoque temporal:
oscilacin alrededor de la
posicin de equilibrio. (D, T)
Enfoque frecuencial:
Espectro: contenido en
frecuencias de la oscilacin.
Doble Enfoque: temporal y frecuencial
Enfoque temporal: el que se llevar a cabo en clase, en
la resolucin del modelo analtico, la ecuacin del
movimiento.
Enfoque frecuencial: el que se utilizar en el laboratorio.
paso del tiempo a la frecuencia:
transformada de Fourier
paso de la frecuencia al tiempo:
transformada inversa de Fourier
Los equipos de procesado Analizador de Frecuencias realizarn la TF
para obtener el Espectro (contenido en frecuencias) de las seales
vibratorias que se midan.
}

e
= e dt e ) t ( f ) ( F
t i
}

e
e e
t
= d e ) ( F
2
1
) t ( f
t i
Sistema 1 gdl: ecuacin de movimiento
Ecuacin del movimiento :
Sistema masa m [kg] resorte de rigidez k [N/m]
coord. de posicin x: a partir del equilibrio.
La posicin de equilibrio no siempre coincide con la posicin del muelle
sin deformar.
Deformacin esttica: deformacin del muelle en el equilibrio.
0 kx x m = +
mg ) x ( k x m + + A =
Sistema 1 gdl libre no amortiguado
Solucin general:
Movimiento armnico simple
frecuencia natural: e
n
(rad/s) f
n
(Hz)
periodo de oscilacin T:
A y B (C y |) dependen de las
condiciones iniciales de desplazamiento
y velocidad: x
0
y
t sen B t cos A ) t ( x
n n
e + e =
) t sen( C ) t ( x
n
| e =
A
= = e
g
m
k
2
n
t
e
= =
2 T
1
f
n
n
g
2
k
m
2
2
T
n
A
t = t =
e
t
=
0
x
Relacin masa-frecuencia propia
antes ----
despus ____
Sistema 1 gdl libre no amortiguado
El comportamiento vibratorio de un sistema de un grado de
libertad est caracterizado por la frecuencia natural, propia o
de resonancia e
n
, que es caracterstica del sistema, es decir,
slo depende de sus propiedades mecnicas (masa y rigidez)
y es independiente de parmetros externos, como las fuerzas
que actan sobre l.
m
k
2
n
= e
Sistema 1 gdl libre
Sistema 1gdl libre:
Representacin temporal de la vibracin
Magnitudes fsicas que se utilizan
para representar la vibracin:
desplazamiento
velocidad
aceleracin
) t sen( A ) t ( x
n
| + e =
) t cos( A ) t ( v
n n
| + e e =
) t sen( A ) t ( a
n
2
n
| + e e =
i
n
t
e
g
r
a
r
d
e
r
i
v
a
r
Representacin temporal de la vibracin
Para cuantificar la vibracin:
Valores puntuales: en un instante dado.
Amplitud mxima o valor pico (peak).
Valor pico-pico: regin del espacio en la que se produce la vibracin.
Valores globales: a partir de la historia temporal.
Valor medio.
Valor eficaz x
RMS
.
}
=
T
0
dt ) t ( x
T
1
x
}
= =
T
0
2 2
RMS
dt ) t ( x
T
1
x x
Representacin en frecuencia: espectro
En la medida y caracterizacin de vibraciones, es ms habitual y
prctico trabajar en el dominio de la frecuencias, ya que en este
dominio se entiende con ms claridad qu es lo que est
sucediendo, y por lo tanto, el estudio es ms intuitivo.
http://www.ni.com/white-paper/3342/en
tiempo
frecuencia
a
m
p
l
i
t
u
d
tiempo
frecuencia
tiempo
frecuencia
Representacin en frecuencia: espectro
Esto es posible
gracias a que la
tecnologa actual
hace posible tener,
sin problemas,
equipos que pueden
calcular, a partir de
las seales
temporales
vibratorias medidas,
sus espectros
(mediante algoritmos
que realizan
Transformadas de
Fourier o bien
mediante filtros) y
mostrar el
contenido en
frecuencias de
cualquier tipo de
seal.
En el dominio de las frecuencias:
Derivar: multiplicar por ie.
Integrar: dividir por 1/ie
Decibelios de Vibracin
Adems, ya que el rango valores a representar es muy amplio, es
habitual utilizar una escala logartmica.
La magnitud logartmica se denomina Nivel de x ( v a) y sus
unidades son los decibelios dB. El nivel representa un valor
relativo y en escala logartmica.
) x ( dBre
x
x
log 10 L ref
2
ref
RMS
x (
=
m 10 pm 10 x
11
ref

= =
s / m 10 s / nm 1 v
9
ref

= =
2 6 2
ref
s / m 10 s / m 1 a

= =
Valores de
referencia
recomendados pero
no estandarizados.
Valores negativos de dB indican
que el valor eficaz es menor que la
referencia elegida
Escalas lineal y logartmica
Espectro en escala lineal y en escala logartmica
Decibelios de Vibracin
Espectro en lineal y en dB
Decibelios de vibracin
Cuando se trabaja con dB hay que tener en cuenta:
Se pasa de un factor multiplicativo en escala lineal a uno aditivo en
escala logartmica: multiplicar por 2 es sumar 6 dB, multiplicar por 10 es
sumar 20 dB.
El rango de aceleraciones que se maneja habitualmente puede llegar
de 0.01 m/s
-2
a 100 m/s
-2
o ms. Esto en escala lineal supondra una
escala de 10.000 unidades, mientras que en logartmica son 80 dB.
El cuerpo humano reacciona logartmicamente: si se dobla la seal
aplicada, el cuerpo lo siente como una cantidad constante. La variacin
de 1 a 2 m/s
-2
se siente mucho ms que la variacin de 10 a 11 m/s
-2.
Atencin a la suma y resta de niveles: Los valores instantneos se
pueden sumar directamente, pero no es as con los valores
eficaces, es la energa la que se suma.
=
i
2
i , rms
2
total , rms
a a
=
i
10 / L
total , a
ai
10 log 10 L
Nomograma:
relacin x, v
y a
Sistema 1 gdl libre
Sistema 1gdl libre:
Modelo 1gdl libre amortiguado: viscoso
Amortiguamiento viscoso fuerza
recuperadora proporcional a la
velocidad de vibracin, mediante la
constante c denominada coeficiente
de amortiguamiento [Ns/m] [kg/s]
Ecuacin del movimiento:
libre forzado
sin amort A constante
resonancia: A
con amort A decreciente resonancia: A finita
x c kx x m =
0 kx x c x m = + +
Modelo 1gdl libre amortiguado: viscoso
Amortiguamiento crtico:
Factor de amortiguamiento
(adimensional):
Tres casos de amortiguamiento:
subamortiguado:
sobreamortiguado:
crtico:
Solucin
km 2 m 2 c
n c
= e =
km 2
c
m 2
c
c
c
n c
=
e
= = ,
1
2
n n 2 , 1
, e ,e =
1
2
, = A
1 0 s , s
1 > ,
1 = ,
t
ae ) t ( x

=
km 4 c
m 2
1
m 2
c
2
=
= A
> A
< A
doble raiz , 0
negativos reales , 0
conjugados complejos , 0
2 1
2 1
2 1
Sistema 1gdl libre subamortiguado
Frecuencia amortiguada:
movimiento oscilatorio de frecuencia e
d
con amplitud decreciente exp
e
d
<e T
d
>T mayor periodo
cond. iniciales
decremento logartmico:
poco amortiguamiento o pequeo
) t sen( Ae ) t ( x
d
t
n
| + e =
,e
| | ) t sen( A ) t cos( A e ) t ( x
d 2 d 1
t
n
e + e =
,e
t, ~
,
t,
= ,e = = o 2
1
2
T
X
X
ln
2
n
2
1
2
n d
1 , e = e
(
e
e
,e +
+ e =
,e
) t sen(
x x
) t cos( x e ) t ( x
d
d
0 n 0
d 0
t
n

1 0 s , s
Relacin influencia amortiguamiento
antes ----
despus ____
(
+ =
, e , e ,e 1 t
2
1 t
1
t
2
n
2
n n
e A e A e ) t ( x
Sistema 1 gdl libre: sobreamortiguado
1 > ,
1 s
2
n n 1
, e ,e =
1 s
2
n n 2
, e + ,e =
2 races reales y negativas:
0 1
2
> , = A
Entonces, la solucin es de la forma:
t ) 1 t (
2
t ) 1 (
1
st
2
n n
2
n n
e A e A ) t ( x e A ) t ( x
, e + ,e , e ,e
+ = =
el sistema no oscila, vuelve a la
posicin de equilibrio exponencialmente
no es Vibracin
Sistema 1 gdl libre con amortiguamiento crtico
1 = ,
n 2 1
s s e = =
Raz doble:
0 = A
Entonces, la solucin es de la forma:
t
2 1
st
n
e ) t A A ( ) t ( x e A ) t ( x
e
+ = =
El sistema no oscila (e
d
=0), la masa recupera la posicin de
equilibrio en el menor tiempo posible. Es el caso lmite entre
oscilacin y no oscilacin
no es Vibracin
ndice general
Fuerza armnica: Sistema no amortiguado.
Fuerza armnica: Sistema amortiguado viscoso.
Funcin de transferencia o Funcin FRF.
Caso particular: amortiguamiento estructural.
Fuerza armnica:
Sistema no amortiguado
Ecuacin del movimiento:
O: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
Si cond. iniciales son nulas:
respuesta a dos frecuencias e
n
y O, la propia y la de excitacin
t cos F kx x m
0
O = +
) t ( x ) t ( x ) t ( x
particular ogenea hom total
+ =
t cos
m / F
t cos B t sen A ) t ( x
2 2
n
0
n n t
O
O e
+ e + e =
t cos
m / F
t cos
m / F
x t sen
x
) t ( x
2 2
n
0
n
2 2
n
0
0 n
n
0
t
O
O e
+ e
(
O e
+ e
e
=

| | t cos t cos
m / F
) t ( x
n
2 2
n
0
t
O e
O e
=
Factor de Magnificacin
Factor de magnificacin |:
Expresa el comportamiento
dinmico de la fuerza, ya que
es la deflexin debida a la carga
esttica.
Mdulo:
- |1: ms o menos el mismo efecto que la fuerza
esttica.
- |: resonancia.
- |0: amplitud del movimiento muy pequea.
Signo:
- signo +: desplazamiento de la masa en fase con la
fuerza.
- signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a
la fuerza.
n
e << O
n
e ~ O
n
e >> O
n
e >> O
n
e << O
|
e
=
|
\
|
.
|
1
1
2
O
n
F
k
t
0
cosO
x t
F
k
t
p
( ) cos = |
0
O
n
e
O
Fuerza armnica. Sistema amortiguado
Notacin senoidal: Ecuacin del movimiento.
O: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
Cuando t aumenta, el primer trmino 0 (trmino transitorio) y slo
queda la contribucin de la solucin particular (trmino
estacionario).
respuesta a dos frecuencias, e
d
y O.
Si las condiciones iniciales son nulas:
( ) ) t cos( A t sen Ae ) t ( x
0 d
t
t
n
| O + u + e =
,e
t cos F kx x c x m
0
O = + +
t sen N t cos M t sen
N M
t cos M e ) t ( x
d
d
n
d
t
t
n
O + O +
(
e
e
O + ,e
+ e =
,e
Fuerza armnica. Sistema amortiguado
La componente homognea afecta apreciablemente la solucin general
en la fase inicial del movimiento, para luego desaparecer a medida que
el tiempo transcurre.
estacionario
transitorio
Fuerza armnica. Sistema amortiguado: funcin H(e)
Cuando una fuerza f(t), con una componente en
frecuencia O, acta sobre un sistema que est en
equilibrio, ste empieza a vibrar.
Que la amplitud de la vibracin x(t) sea mayor o menor
depender fundamentalmente de la relacin que existe
entre O y la frecuencia de resonancia del sistema e
n.
La relacin entre la fuerza de excitacin y la respuesta
del sistema viene dada por lo que se llama la funcin de
transferencia o Funcin de Respuesta en frecuencia FRF
H(e).
Sistema
H(e)
excitacin f(t)
respuesta x(t)
Funcin de Transferencia o FRF: H(e)
Estudio del comportamiento del trmino estacionario:
Se define Funcin de transferencia o de respuesta en
frecuencia: funcin compleja
Mdulo: cociente entre la amplitud de la respuesta y la de la excitacin.
similar al factor de magnificacin
Fase: pasa por el punto
t i
n
2
n
p
Fe
i 2 1
k / 1
) t ( x
O
(
(
(
(
(
(
e
O
, +
(
(
|
|
.
|
\
|
e
O
=
t i
Fe ) t ( F kx x c x m
O
= = + +
F
X
) ( H = O
t i
p
Xe ) t ( x
O
=
) ( H O
) t ( F ) ( H ) t ( x O =
k / F
X
= |
,
( , / ) 1 2 t
r 0 0 |
r | t
Mdulo y fase H(e)
n
r
e
O
=
|H(r)|
n
r
e
O
=
faseH(r)
Funcin de Transferencia FRF Mdulo |H(e)|
Respecto a la frecuencia:
cuando O~0 la amplitud tiende
a la esttica.
cuando O~e
n
valor mximo de
amplitud.
cuando O, la amplitud 0.
.
| | | |
2
2
2
r 2 r 1
1
) r ( H
, +
=
2 / 1 > ,
n
r
e
O
=
Respecto al amortiguamiento:
cuando ,|: el pico disminuye y se traslada hacia la izquierda, e
incluso, para : no existe mximo.
cuando ,+: el pico aumenta y se vuelve ms puntiagudo.
cuando ,=0: la amplitud .
Resonancia
Fenmeno de resonancia:
en un sistema no amortiguado: O=e
n
.
en un sistema amortiguado, O =e
d
. NO supone el valor mximo
en amplitud.
si el valor mximo se produce a
si el valor mximo se produce a
Como las diferencias son muy pequeas, se suele tomar siempre
r=1.
2
1
0 s , s
2
1
> ,
( )
2
n max
2 1 , e = e
0
max
= e
Mdulo |H(e)|: estimacin amortiguamiento
Factor de calidad
Estimacin del amortiguamiento
del sistema: a partir del ancho de
banda de potencia mitad Ae, que
es una estimacin de lo ancho
que es el pico. En concreto, es la
diferencia entre las frecuencias
en las cuales la amplitud mxima
decrece
(-3dB en escala log).
,
~
, ,
= e =
2
1
1 2
1
) ( H Q
2
max
n 1 2
2,e ~ e e = e A
n
2e
e A
= ,
2 / 1
Caso particular: Amortiguamiento estructural
Amortiguamiento estructural: disipacin de energa que
se produce en Materiales que en su proceso de dilatacin
compresin se produce un ciclo de histresis.
Para hacer un estudio de este caso: se va a hacer una
equivalencia energtica entre los casos viscoso y
estructural
se analiza la energa disipada por ciclo cuando el sistema est
vibrando bajo una fuerza armnica independiente de la
frecuencia, en cada uno de los casos.
Se igualarn ambas energas y se establecer la equivalencia.
Viscoso: energa disipada
factor o coeficiente de prdidas:
en la resonancia
Haciendo una representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.
el rea es la energa perdida por ciclo.
para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.
max
U 2
E
t
A
= q
} }
O t = = = A
O t
2
2
0
2
d
X c dt x c dx F E
|
.
|
\
|
t
O t
= q
2
2
kX
2
1
2
X c
, = q 2
0 X c kxF 2 x ) k c ( F
2 2 2 2 2 2 2 2
= O + O +
Estructural: E disipada
|: constante de amortiguamiento histertico (factor de
prdidas), que a veces tambin se define: h=k|
Si se define un amortiguamiento equivalente:
2
X k E | t = A
2 2
eq
X k X c | t = O t
O
|
=
k
c
eq
Amortiguamiento estructural: ecuacin
movimiento
Ecuacin de
movimiento
Rigidez
compleja
Frecuencia
compleja
t i
0
e F x ) i 1 ( k x m
O
= | + +
hi k ) i 1 ( k k
~
+ = | + =
( ) i 1
m
k
~
~
2
n
2
n
| + e = = e
|H(r)|
faseH(r)
n
r
e
O
=
n
r
e
O
=
Amortiguamiento estructural: FRF
Funcin de transferencia:
Mdulo:
Ancho de banda de potencia
mitad:
Diagrama de Nyquist:
ecuacin de una circunferencia. Si
u=Re(H(e)) y v=Im(H(e))+1/2k|
Centro (0,-1/2kb)
radio 1/2kb
i 1
1
) ( H
2
n
| +
(
(
|
|
.
|
\
|
e
O
= O
|
=
1
H
max
n
e
e A
= |
u v k
2 2 2
1 2 + = / ( ) |
ndice general
movimiento del soporte.
desequilibrio rotante.

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