TEORA DE CONTROL TEORADECONTROL

CONTROLADOR PID CONTROLADORPID

CONTROLADORPID
1922 Nicols Minorsky haba analizado las propiedades de los
Historia del controlador PID.
y p p
controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de
cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye
una de las primeras discusiones sobre Teora de Control, describe el
uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la
direccin de un buque: el NewMexico. As pues, los controladores
tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y
Nicols Minorsky
puede decirse que fueron descubiertos por el cientfico Nicols
Minorsky.
1936 Si b l id d t l d d t t i d it 1936 Sin embargo, la idea de un controlador de tres trminos de propsito
general con una accin de control variable no fue introducido hasta
finales de la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la
Ta lor Instr ment Compan la q e introd jo el primer controlador de Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de
este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en
fbrica y luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Teora de Control
CONTROLADORPID
Esquema bsico de control PID.
PERTURBACIN
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA
PERTURBACIN
N
PLANTA P.I.D.
REFERENCIA
SP
ERROR
E
CONTROL
U
SALIDA
C
+
_
Es la extensin natural del controlador ON-OFF.
E fi i t h bl d t l Es suficiente para muchos problemas de control.
Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID.
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
Teora de Control
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos.
CONTROLADORPID
Esquema bsico de control PID.
El control PIDcombina tres acciones: El control PID combina tres acciones:
Proporcional (P)
e D
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)
t
I
P
C t l d PID C ti
t
Controlador PID. Continuo.
( )
( ) ( ) ( )
de t
u t K e t K e t dt K + +

( ) ( ) ( )
p i d
u t K e t K e t dt K
dt
= + +

P I D
Teora de Control
P I D
CONTROLADORPID
Controlador PID. Continuo.
1 ( ) de t

p
K
K

=
1 ( )
( ) ( ) ( )
p d
i
de t
u t K e t e t dt T
T dt

= + +

i
i
d p d
K
T
K K T
=

d p d

Constante de tiempo de integracin : Ti g

Tiempo requerido para que la accin
integral iguale el valor de la accin
proporcional
Constante de tiempo de derivacin : Td Constante de tiempo de derivacin : Td
Tiempo requerido para que la accin
derivativa iguale el valor de la accin
proporcional
Teora de Control
p p
CONTROLADORPID
Controlador P.
P
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA
+
PLANTA
P.
SP E U C
+
_
El error en rgimen
Respuesta a una entrada escaln unitario
permanente disminuye
La velocidad de
respuesta aumenta respuesta aumenta
El sobrepico aumenta
Kp aumenta
Teora de Control
p
CONTROLADORPID
Controlador P.I.
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA
+
PLANTA P.I.
SP E U C
+
_
El i
Respuesta a una entrada escaln unitario
El error en rgimen
permanente se elimina
La estabilidad empeora La estabilidad empeora
El sobrepico aumenta
Ti disminuye
Teora de Control
y
CONTROLADORPID
Controlador P.D.
P D
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA
+
PLANTA
P.D.
SP E U C
+
_
L t bilid d j
Respuesta a una entrada escaln unitario
La estabilidad mejora
El sobrepico disminuye
La velocidad de La velocidad de
respuesta aumenta
Td aumenta
Teora de Control
CONTROLADORPID
METODOS CLSICOS DE AJ USTE ZIEGLER-NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores
PID en base a una respuesta experimental y sin presuponer ningn
conocimiento de la planta a controlar.
Existen dos mtodos de Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols a lazo abierto.
Ziegler-Nichols a lazo cerrado.
En ambos mtodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del g , j g q
Mximo sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada en escaln. Esta
condicin puede no ser cumplida en plantas complejas, pero siempre asegura
estabilidad a lazo cerrado.
Teora de Control
CONTROLADORPID
ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln
y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se
forma una ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando
el primer mtodo. La planta se puede aproximar a una transferencia del tipo:
) (t c
( )
( ) 1
d
T s
C s Ke
U s Ts

=
+
) (t c
lexin inf de
punto al gente tan recta
=pendiente R
t
Teora de Control
t
L
CONTROLADORPID
ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto
Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 1.
TIPODE
Kp Ti Td
CONTROLADOR
Kp Ti Td
P
1
P
PI
RL
0,9
RL
3L
PI
PID
RL
1,2
RL
2L
0,5L
Tabla 1. Valores de sintonizacin, Lazo Abierto
RL
Teora de Control
CONTROLADORPID
ZIEGLER-NICHOLS a lazo cerrado
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
eliminanlos efectos de la parte integral y derivativa Despus utilizando solo la eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la
ganancia Kp, se busca que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de
ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica Kcr, que corresponde
a un periodo crtico Tcr
PLANTA
Kp
SALIDA
+
a un periodo crtico Tcr .
PLANTA
Kp
SP E C
_
Tcr
Teora de Control
CONTROLADORPID
ZIEGLER-NICHOLS a lazo cerrado
Con Kcr y Tcr , se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la
tabla 2 tabla 2.
TIPODE
Kp Ti Td
CONTROLADOR
Kp Ti Td
P
0,5Kcr
P
PI
0,5Kcr
0,45Kcr
12
Tcr
PI
PID
0,6Kcr
1,2
2
Tcr
8
Tcr
Tabla 2. Valores de sintonizacin, Lazo Cerrado
2 8
Teora de Control
CONTROLADORPID
Los controladores PID discretos tienen dos formas principales:
F d P i i
Controlador PID discreto.
Forma de Posicin
Forma de Velocidad
Considerando la expresin de la derivada discreta: Considerando la expresin de la derivada discreta:
( ) ( 1)
( )
s
e k e k
D k
T

=
Y la expresin de la integral por rectngulos y trapecios:
s
( ) ( )
k
I k T

( ) ( 1)
k
e i e i +
0
( ) ( )
s
i
I k e i T
=
=

0
( ) ( 1)
( )
2
s
i
e i e i
I k T
=
+
=

Teora de Control
kT
kT
CONTROLADORPID
Controlador PID discreto.
La forma de posicin se puede escribir de la forma:
( )
( ) ( ) ( )
p d
i
I k
u k K e k D k T
T

= + +


( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( 1)
k
s d
T T
u k K e k e i e k e k

= + +

La expresin para la integracin por rectngulos resulta:
( )
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( 1)
p
i
i s
u k K e k e i e k e k
T T
=
= + +

El algoritmo de posicin requiere el chequeo de la sumatoria correspondiente al

modo integral para evitar lo que se conoce como desborde (wind up) del nodo modo integral para evitar lo que se conoce como desborde (wind up) del nodo
integral.
En el algoritmo de posicin se requiere el conocimiento de la posicin inicial
del actuador.
El algoritmo de posicin mantiene el significado intuitivo de los parmetros Kp,
Ti yTd semejante al de los reguladores PID analgicos conocidos
Teora de Control
Ti yTd semejante al de los reguladores PID analgicos, conocidos
tradicionalmente en la industria.
CONTROLADORPID
Controlador PID discreto.
La forma de velocidad se obtiene calculando u(k)-u(k-1) :
( )
( ) ( 1)
( ) ( 1) ( ) ( 1) ( ) ( 1)
p d
i
I k I k
u k u k K e k e k D k D k T
T


= + +


( )
( ) ( 1) ( ) ( 1) ( ) ( ) 2 ( 1) ( 2)
s d
p
T T
u k u k K e k e k e k e k e k e k
T T

= + + +


( )
p
i s
T T


( ) ( 1) 1 ( ) 1 2 ( 1) ( 2)
s d d d
T T T T
u k u k K e k K e k K e k

= + + + + +

( ) ( 1) 1 ( ) 1 2 ( 1) ( 2)
p p p
i s s s
u k u k K e k K e k K e k
T T T T
= + + + + +


El l it d l id d t b j l d d i d d l l l El algoritmo de velocidad trabaja con la segunda derivada del error, lo cual es
inconveniente en presencia de ruido. No requiere control de saturacin de la
integral.
Teora de Control
CONTROLADORPID
Controlador PID discreto.
Otra forma de representar el controlador PIDes a travs de su transformada Z
1 k k1
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( )
k k
s s s s
i i
I k e i T e i T e k T I k e k T
= =
= = + = +

1
( ) E z T
( )
1
1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
s
s
E z T
I z z I z E z T I z
z

= + =

( ) ( 1) e k e k ( ) ( 1)
( )
s
e k e k
D k
T
=
( )
1
( ) 1 E z z

( )
( ) 1
( )
s
E z z
D z
T

=

( )
( )
1
1
1
( ) 1 1 ( )
1
s d
p
i s
T T
U z K z E z
T T
z

= + +

Teora de Control
CONTROLADORPID
Implementacin de PID
En algunos casos cambios en la referencia en forma de escaln provoca una
variacinen el error de las mismas caractersticas En esos casos puede ocurrir variacin en el error de las mismas caractersticas. En esos casos puede ocurrir
que el trmino derivativo determine valores de salida del controlador de gran
amplitud. Para evitar este inconveniente se suele conectar el trmino derivativo
directamente a la salida con lo cual se evita este problema directamente a la salida con lo cual se evita este problema.
Lo mismo puede suceder con el trmino proporcional.
+ + + +
PLANTA P.I.
SP
E C
+
_
+
_
D
PLANTA I.
SP
E C
+
_
+
_
P D D P.D.
Teora de Control
TEORA DE CONTROL TEORADECONTROL
PREDICTOR DE SMITH PREDICTORDESMITH
PREDICTORDESMITH
Uno de los principales problemas de los controladores clsicos, como es el PID,
es su comportamiento frente a plantas con un retardo considerable Este retardo
Introduccin
es su comportamiento frente a plantas con un retardo considerable. Este retardo
se puede deber a una distancia fsica entre el proceso y el lugar de medicin de
la variable, una demora en los actuadores o cualquier otra causa.
En general, la forma de solucionar este efecto por los mtodos tradicionales, es
reducir la ganancia del controlador y aumentar el tiempo de integracin, lo que
generalmente da lugar a respuestas lentas. g g p
Ser posible disear un regulador de modo tal que la planta con retardo tenga
el mismo comportamiento que si no lo tuviera?. p q
La idea est basada en que, al conocer el retardo, es posible saber qu es lo
que suceder luego del mismo, es decir podemos predecir el comportamiento
del proceso.
El mtodo lleva el nombre del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.
Teora de Control
PREDICTORDESMITH
d
G( )
d
G ( )
+
Dado el sistema de lazo cerrado, se disea el controlador Gc(z) teniendo en
cuenta el retardo.
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
d
d
Gc z G z z
Gt z
Gc z G z z

=
+
G(z) z
-d
Gc(z)
SP
E C
+
_
U
Sin embargo si el retardo se deja fuera del lazo de control, las caractersticas del
controlador son ms relajadas. Se desea encontrar la forma de que se produzca j q p
la siguiente condicin:
G(z) Gc(z)
+
z
-d
G(z) Gc(z)
SP
E
C
_
U
z
( ) ( )
( )
d
Gc z G z
Gd z z

= ( )
1 ( ) ( )
Gd z z
Gc z G z +
De esta forma se podra disear el controlador sin tener en cuenta el retardo.
Teora de Control
PREDICTORDESMITH
Suponiendo que la planta fue modelada con la suficiente exactitud en cuanto a
las singularidades y el retardo.
Modelo ( )
m
Gm z z

=
Una forma de llegar a la transferencia deseada es la siguiente:
G(z) z
-d
Gc(z)
SP
E C
+
U
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
d
Gc z G z
Ga z z
G G

=
_
Gm(z)
1 ( ) ( ) Gc z Gm z +
La transferencia Ga(z) cumple con la forma deseada pero el sistema evoluciona
a lazo abierto , por lo tanto no es capaz de rechazar perturbaciones.
Teora de Control
PREDICTORDESMITH
Para compensar las perturbaciones se realimenta el error de prediccin.
G(z) z
-d
Gc(z)
+
G(z) z
Gc(z)
SP
E C
_
U
Gm(z) z
-m
+
Gm(z) z
+
_
error
( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d
d m
Gc z G z
Ge z z
G G G G G G

=
+
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d m
Gc z G z z Gc z Gm z Gc z Gm z z + +
En la medida que se cumpla
( ) ( )
d m
G z z Gm z z

=
La transferencia Ge(z) se aproxima a la transferencia deseada.
( ) ( ) G z z Gm z z =
Teora de Control
PREDICTORDESMITH
El diagrama en bloques se puede reagrupar dando como resultado .
Predictor de Smith
G(z) z
-d
Gc(z)
SP E
C
+
_
U
+
-
Gm(z) z
-m
+
-
+
( )
( )
*( )
Gc z
Gc z =
( )
( )
1 ( ) ( ) 1
m
Gc z Gm z z

+
Teora de Control
FIN FIN
Teora de Control