UNIVERSIDAD DE ORIENTE

POSTGRADO EN INGENIERA ELCTRICA

AUTOMATIZACIN E INFORMTICA INDUSTRIAL
DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES


DISEO DE UN CONTROLADOR DIGITAL PARA MANTENER EL NIVEL DE
OPERACIN EN EL TANQUE DESNATADOR DE LA PLANTA DE
TRATAMIENTO DE AGUAS EFLUENTES

Daniela Marn C.I.:14.394.962
Carlos Dibsie C.I.:14.660.641

1. RESUMEN

Existen procesos industriales de poca complejidad que pese a su sencillez
requieren de controles operacionales estables para garantizar la eficiencia de
los equipos. El trabajo desarrollado se basa en una planta de tratamiento de
aguas efluentes provenientes de la deshidratacin del crudo, el agua con un
alto porcentaje de crudo pasa por tres etapas de tratamiento; donde la primera
etapa es la ms importante porque remueve el 70% del crudo libre y ocurre en
un tanque tipo skimer, el principio de tratamiento es separacin mecnica. Por
tiempo de residencia se forma una capa de crudo que es retirada por rebose al
caer en una bandeja recolectora. En ste proceso es importante mantener el
nivel de la interfaz agua-crudo a la altura de la bandeja recolectora,
controlando el caudal a la salida del tanque; el caudal de entrada debe
permanecer libre y no puede ser controlado porque causara inconvenientes
en el proceso aguas arriba de la planta y esto a su vez afectara la produccin
de crudo generando prdidas econmicas significativas. Con la aplicacin de
las tcnicas de procesamiento digital, se diseo un controlador discreto con el
propsito de obtener el comportamiento deseado en el proceso. La seal
enviada por el medidor transmisor de nivel es discretizada y registradas a
intervalos regulares respetando el perodo de muestreo en el PLC, obteniendo
de esta forma el equivalente discreto de la seal continua. El PLC enva a la
vlvula de control ubicada a aguas abajo del tanque la seal para abrir o cerrar
de acuerdo al nivel en el tanque para mantener el set point.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Al tanque desnatador (tipo skimer) de 27440 barriles de capacidad
perteneciente a la planta de tratamiento de aguas efluentes, entran 160 MBD
de agua emulsionada con crudo, con una concentracin de 1000 ppm. El
tanque desnatador tiene una bandeja recolectora de crudo ubicada a 32 pie
(10 m) de altura que continuamente retira la capa de crudo formada en la
superficie por tiempo de residencia, esta altura es el nivel de operacin normal
del tanque y es determinada por el tiempo de residencia mnimo requerido
para que ocurra la separacin mecnica (agua-crudo) y el crudo sea extrado
por la bandeja superior o sistema desnatador.

El caudal de entrada al tanque (Q
1
o F
1
) no es controlado por ningn
dispositivo; a la salida del tanque se encuentra una vlvula de control (LCV)
que permite regular el caudal de salida (Q
2
o

F
2
) de acuerdo a las variaciones
en el nivel. El nivel del tanque es monitoreado por un indicador transmisor de
nivel (LIT) que enva seal a un PLC y este a su vez a la vlvula de control
(LCV) para que acte de acuerdo a nivel del lquido en el tanque. Si el nivel
aumenta por encima del set point el cambio es censado por el medidor
transmisor de nivel y enva la seal al PLC para que a su vez enve la seal a
la vlvula de control y aumente el porcentaje de apertura. En caso contrario,
cuando baja el nivel de operacin por debajo del set point, el PLC enviar la
seal a la vlvula para disminuir el porcentaje de apertura hasta alcanzar el
nivel de operacin normal, ver figura N.- 1.

Con base a la descripcin del proceso anterior se requiere un sistema de
control que permita mantener el nivel de operacin del lquido en 32 pies y que
no vare con las perturbaciones que pueda tener el caudal de entrada.




Figura N- 1 Tanque desnatador de crudo con control de nivel.

3. BASES TERICAS

El diseo de controladores, se realiza en funcin del conocimiento del proceso,
es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de las
restricciones que se le imponen al mismo. Un sistema digital o discreto se
inserta en el lazo de control a fin de reemplazar el regulador pero el proceso
fsico contina siendo continuo, en la mayora de los casos de inters. La
seal de salida se muestrea cada cierto tiempo (llamado perodo de muestreo)
y se discretizada mediante un conversor analgico digital. Esta informacin es
procesada y convertida nuevamente a analgica mediante un conversor digital
analgico. Por lo tanto internamente, el computador se independiza del tipo de
seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de
valores discretos (de precisin finita). Por esto resulta cmodo trabajar con

ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales como se haca
con los mtodos analgicos.

En lo que respecta a la vlvula de control, la eleccin adecuada de las
caractersticas de Caudal en funcin de su aplicacin en un determinado
proceso, es un asunto bastante complejo. Los problemas a resolver inician por
el propio dilema de cul debe ser la fraccin de la cada de presin total del
sistema que debe ser absorbida por la vlvula de control. Y otro tanto en lo
que hace a las interferencias instaladas en el sistema, como desvos,
reducciones, equipos, lazo de control, etc.

El caudal que pasa a travs de una vlvula vara con la presin diferencial a
travs de la misma, y, por lo tanto, tal variacin de presin diferencial afecta la
caracterstica de caudal. En consecuencia, se definen dos tipos de
caractersticas de caudal: inherente e instalada la prctica.
La caracterstica de caudal inherente se define como la relacin existente
entre el caudal que escurre a travs de la vlvula y la variacin porcentual de
la carrera, cuando se mantiene constante la presin diferencial a travs de la
vlvula. En otras palabras, se puede decir que se trata de la relacin entre el
caudal a travs de la vlvula y la correspondiente seal del controlador, bajo
presin diferencial constante, a travs de la vlvula.
Por su parte, la caracterstica de caudal instalada se define como la
caracterstica real de caudal, bajo condiciones reales de operacin, donde la
presin diferencial no se mantiene constante.
Si se tiene en cuenta que la presin diferencial a travs de la vlvula en un
determinado sistema de control de proceso nunca se mantiene constante, al
proceder a la seleccin de la caracterstica de caudal se debe pensar en la
caracterstica de caudal instalada.

Por qu un controlador PID

La regulacin derivada la posicin de la vlvula ser proporcional a la
velocidad de cambio en el nivel del tanque. As, la vlvula sufrir un mayor o
menor recorrido dependiendo de la velocidad de cambio del error del sistema.
La figura N- 2 muestra las curvas de variacin de las variables del sistema
para una mejor comprensin del fundamento operativo de este modo de
regulacin.

Figura N- 2 Curvas de variacin de las variables del sistema.


La regulacin de la vlvula depender de cmo se haya producido la variacin
de nivel del sistema. Si el nivel vara lentamente la vlvula tendr un paso
menor, al que tendra en caso de mayores velocidades de variacin de nivel.
El control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de correccin de
las desviaciones del sistema, contribuyendo a una operacin ms estable y
continua. Normalmente en las aplicaciones de control no se recurre solamente
al empleo de un solo tipo de regulacin, dando lugar a sistemas de control
combinados. As surgen los controles PI (Proporcional+Integrado), PD
(Proporcional+Diferencial) y PID (Proporcional+Integrado+Diferencial).
Estos sistemas suponen la ventaja de disponer de las caractersticas de
regulacin de los sistemas de control integrados en ellos.

4. MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA


Figura 3. Modelo del proceso

Al tanque desnatador entra un flujo con un caudal F
i
( Q
1
como lo indica la
figura 1) y en condiciones estacionarias le abandona un flujo F
o
= F
i
( Q
2
como lo indica la figura 1)

Premisas:

Se considera que las densidades tanto del crudo como del agua son
iguales y se mantienen constantes.

Se considera que el tanque tiene un rea de seccin transversal
constante.

Se estima que el caudal de entrada pueda variar entre un 5%.

El modelo es una aproximacin y aplica a un determinado rango de h.

Valores:

rea = 78.54 m2
D = 10 m
H altura= 32 pie = 9.7536 m
Qi =4617.6 gpm = 0.2913 m3/s=
Dimetro tubera = 12 pulg = 0.3048 m

At= 0.07297 m2
Q max = 1.008858 m3/s = 15990,73 gpm = 60.5315 m3/min
P = *g*H= 95.58528 Pa = 0.01386 psi
Cv = 0,1032 (m
3
/s)/(Pa
1/2
) = 6,1923(m
3
/min)/(Pa
1/2
)




Por balance se tiene:

(1)

Donde:
H = altura
A = rea del tanque

El caudal de salida F
o
variar en funcin del nivel de lquido en el tanque y por
cada posicin de apertura de la vlvula de salida.

De esta forma F
o
queda:

(2)

Donde:

Cv = coeficiente de la vlvula
Vp = posicin de la vlvula
P = Cada de presin en la vlvula
Ge= gravedad especifica

(2)

Al sustituir en (2) en (1) se obtiene:

(3)

Linealizando con variables en estado estacionario:

Simplificando:

(5)

5. FUNCION DE TRANSFERENCIA (PROCESO)

Se aplica la transformada de Laplace a cada trmino del modelo matemtico
del sistema:




(6)

Reordenando









Dnde:








A partir de lo cual se tienen las dos funciones de transferencia:






La funcin de transferencia permite conocer cmo cambia la salida de un
proceso ante un cambio en la entrada




6. FUNCION DE TRANSFERENCIA (ELEMENTO FINAL DE CONTROL)

Ganancia de una Vlvula lineal:








En muchos sistemas prcticos, la constante de tiempo de la vlvula es muy
pequea comparada con las constantes de tiempo de otros componentes del
sistema de control, y la funcin de transferencia de la vlvula puede ser
aproximada a una constante



Bajo estas condiciones, la vlvula contribuye con un retardo dinmico
despreciable.


Para justificar la aproximacin de una vlvula rpida mediante una funcin de
transferencia la cual se simplifica a Kv, considerar una vlvula de primer orden
y un proceso de primer orden conectados en serie como muestra la Figura
siguiente



Diagrama de bloques para una vlvula lineal y un proceso de primer
orden

Como se ver ms adelante segn el lgebra de bloques, la funcin de
transferencia Y(s)/U(s) es



Para un cambio de una unidad de escaln en U


El inverso de esta ecuacin es



Si tv<<tp, esta ecuacin es aproximadamente

y(t) = (KvKp)(1 e-t/tp)

La ltima expresin es la respuesta de la funcin de transferencia a una
unidad de escaln, de tal manera que la combinacin de la vlvula y el
proceso es esencialmente de primer orden. Esto claramente demuestra que,
cuando la constante de tiempo de la vlvula es muy pequea comparada a la
del proceso, la funcin de transferencia de la vlvula puede ser tomada como
Kv=




7. FUNCION DE TRANSFERENCIA (SENSOR -TRANSMISOR)


Ganancia del sensor transmisor (Catalogo):









8. FUNCION DE TRANSFERENCIA (CONTROLADOR) TRANSFORMADA Z


Diseo de un controlador digital.

Sustituyendo los valores en la funcin de transferencia, se tiene:

Funcin de transferencia:



Para obtener la funcin de transferencia discreta se toman en cuenta los
requerimientos de diseo:

Tiempo de Subida: Menor que 5 segundos
Sobrepico: Menor que el 10%
Error de estado estacionario: Menor que el 2%

Conversin de Continuo a Discreto
Cdigo
num = [19.507];
den = [25.31 1];
Ts=1/100
[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh')

Respuesta
numDz =

0 0.0077
denDz =

1.0000 -0.9996





La funcin de transferencia discreta puede escribirse como:



Cdigo

num = [19.507];
den = [25.31 1];

%Root-Locus en el plano z
Wn=0.0072; %Variable
zeta=0.6; %Variable

rlocus (numDz,denDz)
zgrid (zeta, Wn)
axis ([-1 1 -1 1])

Respuesta


Obtener la Ganancia K

Cdigo
num = [19.507];
den = [25.31 1];
Ts=1/100;

[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh')

%Root-Locus en el plano z
Wn=0.0072;
zeta=0.6;

rlocus (numDz,denDz)
zgrid (zeta, Wn)
axis ([-1 1 -1 1])

%Obtener una Ganacia (K)
[K,polos]=rlocfind (numDz,denDz)

[numcDz,dencDz] = cloop (K*numDz,denDz);
U=10;
[x] = dstep (U*numcDz,dencDz,201);
figure
t=0:0.05:10;
stairs (t,x)


Respuesta
numDz =

0 0.0077
denDz =

1.0000 -0.9996
Select a point in the graphics window
selected_point =

-0.2867 - 0.0031i

K =

166.9332

polos =

-0.2867



Compensacin usando un control digital

Cdigo
%Compensacin usando un controlador digital
num = [19.507];
den = [25.31 1];
Ts=1/100;
[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh');

numleadDz=[1 0.6];
denleadDz=[1 -0.6];
numDnew=conv (numDz,numleadDz);
denDnew=conv (denDz,denleadDz);

Wn=0.0072;
zeta=0.6;

rlocus (numDnew,denDnew)
zgrid (zeta, Wn)
axis ([-1 1 -1 1])

[K,polos] = rlocfind (numDnew,denDnew)

[numcDnew,dencDnew] = cloop (K*numDnew,denDnew);
U=10;
[x] = dstep (U*numcDnew,dencDnew,201);

figure
t=0:0.05:10;
stairs (t,x)



Respuesta
Select a point in the graphics window


selected_point =

0.8791 - 0.0031i

K =

2.9513

polos =

0.8791
0.6978