Tesis Pedro Roncero UCLM

UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA
cnica Superior de Ingenieros Industriales

Escuela Te
ctrica, Electro
nica y Automa
tica
Departamento de Ingeniera Ele
Avances en el Control de Generadores

E
olicos y su Conexi
on a Red mediante
Convertidores Electr
onicos de Potencia
Tesis Doctoral
Directores
Vicente Feliu Batlle
Aurelio Garca Cerrada
Autor
Pedro Luis Roncero Sanchez-Elipe
Ciudad Real, 2004
A mis padres y mi hermana,

por apoyarme y confiar
siempre en m
A Mayte,
por su amor y
animo
durante estos a
nos
Agradecimientos
El trabajo que conlleva la realizacion de una tesis doctoral no podra ser posible sin la
colaboracion inestimable de un gran n
umero de personas. A todas ellas quiero dedicar estas
paginas para expresarles mi agradecimiento.
En primer lugar quiero agradecer a mis directores de tesis, Aurelio Garca Cerrada y
Vicente Feliu Batlle, la dedicacion y el apoyo que me han prestado durante la realizacion de
la tesis. Aurelio siempre ha estado dispuesto a ayudarme para resolver cualquier problema
que surgiera y siempre ha estado aportando ideas y soluciones. Vicente me ha dado su
confianza para actuar con libertad a la hora de desarrollar mi trabajo y me ha mostrado
otros puntos de vista a la hora de afrontar los distintos problemas que han ido apareciendo
en la tesis. Ambos han sido crticos a la hora de valorar mi trabajo y han aportado la vision
global necesaria para abordar esta tesis.
Jose Antonio Mora me ha ayudado en la construccion del prototipo de laboratorio y
siempre ha estado dispuesto para cuando he necesitado algo. Ademas, como amigo, siempre
me ha ayudado en los momentos de desanimo.
Una mencion especial merecen Luis Sanchez y Fernando Castillo. Quiero agradecerles
toda la ayuda que me han prestado para resolver los problemas de programacion que han
surgido a lo largo de la tesis. Ellos siempre han tenido tiempo para ayudarme dejando en un
segundo plano sus problemas. Ademas, con ellos tambien he compartido la difcil tarea de
realizar una tesis doctoral.
Quiero dar las gracias especialmente a Andrew Robertson, Jose Daniel Mu
noz Fras y
Pablo Garca Gonzalez, del Departamento de Electronica y Automatica de la Escuela Tecnica
Superior de Ingeniera ICAI. Ellos me cedieron su trabajo desinteresadamente y siempre han
estado dispuestos a aclararme las dudas que me surgan.
Tambien quiero mencionar al resto de compa

neros del Area
de Ingeniera de Sistemas y
Automatica de la Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Industriales de Ciudad Real, as
como a otras personas ajenas al Area,

por la ayuda y los consejos que me han brindado a lo
largo de estos a
nos: Daniel Cortazar, Jose Andres Somolinos, Andres Garca, Gloria Bueno,
Francisco Ramos, Ismael Payo, Rafael Morales, que siempre mostro su interes por el estado
de mi tesis, Rosa Espnola y Jes
us Chacon.
Tambien quiero agradecer a la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha, a traves de
su programa de becas de doctorado, a la Universidad de Castilla-La Mancha, en su modalidad
de ayuda de tesis, y a la Asociacion Electrotecnica y Electronica Espa
nola, a traves del premio
Elaboracion de Tesis Doctorales, el apoyo economico proporcionado.
Me gustara agradecer a los profesores Antonio Conejo y Jose Manuel Arroyo el hecho de
cederme, de forma totalmente desinteresada, material de sus laboratorios que he necesitado
para realizar la experimentacion de la tesis.
Por u
ltimo quiero agradecer a mis padres, a mi hermana y a Mayte todo el apoyo que me
han dado y la confianza que han tenido en m. Ellos son los que le han dado sentido a todo
el trabajo realizado en estos a
nos.
Indice General
1 Introducci
on
1.1
Motivacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Planteamiento de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Organizacion de la exposicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Estado del arte
2.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Generadores eolicos de eje horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.3
La energa del viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.4
Velocidad variable frente a velocidad constante . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.5
Configuraciones de generadores eolicos de velocidad variable . . . . . . . . . .
16
2.6
Convertidores electronicos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.7
Eleccion de la configuracion empleada en esta tesis . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.8
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
3 Modelado del sistema de generaci

on
29
3.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.2
Modelo del sistema de generacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.3
Transformada de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.4
Modelo del generador asncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.5
Modelo del sistema de conexion a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.5.1
Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control . . . . . . . .
35
3.5.2
Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control . . . . . . . .
37
Modelo de la etapa de tension continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
3.6
3.6.1
Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control de la etapa de

tension continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39

Indice General
ii
3.6.2
3.7
Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control de la etapa de

tension continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4 Control del generador asncrono
43
4.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.2
Control vectorial indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.3
Estimacion de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
4.3.1
Modelo de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.3.2
Metodo de adaptacion de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . .
52
4.3.3
Estabilidad del metodo de adaptacion de la resistencia del rotor
. . .
54
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.4.1
Funcionamiento en modo generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.4.2
Funcionamiento en modo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4.4.3
Funcionamiento con velocidad de giro cero . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.4.4
Sensibilidad del metodo de adaptacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
4.4
4.5
Resultados de simulacion
5 Controles del sistema de conexi

on a red y de la tensi
on de la etapa de
continua
67
5.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
5.2
Control por realimentacion de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.2.1
Obtencion de un modelo desacoplado para el control . . . . . . . . . .
68
5.2.2
Dise
no de un control desacoplado proporcional integral . . . . . . . . .
71
Esquemas de control predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
5.3.1
Control basado en un modelo de prediccion . . . . . . . . . . . . . . .
73
5.3.2
Control basado en un modelo de prediccion con accion integral . . . .
80
5.3
5.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
5.4.1
Rapidez de los sistemas de control propuestos . . . . . . . . . . . . . .
83
5.4.2
Respuesta temporal con los distintos sistemas de control propuestos

ante variaciones en los parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
5.4.3
Robustez de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
5.4.4
Comparativa de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.4.5
Comparativa con un esquema de control repetitivo . . . . . . . . . . .
96
5.5
Control de la tension de la etapa de continua . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.6
Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci

on . 101

Indice General
iii
5.7
Aplicacion del esquema de control a otras topologas de generadores eolicos . 105
5.8
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6 Generaci
on de referencias para m
axima transmisi
on de potencia
109
6.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2
Seguimiento del punto de maxima transmision de potencia en un generador

eolico de velocidad variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.2.1
Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.2
Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2.3
Seguimiento del punto de maxima transmision de potencia con independencia de los parametros del aerogenerador . . . . . . . . . . . . . 118
6.3
6.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3.1
Observador del par de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3.2
Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.3.3
Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7 Soluciones para minimizar los arm

onicos de tensi
on producidos por el sistema de conexi
on a red
127
7.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2
Eliminacion de armonicos a partir de tecnicas de lazo abierto . . . . . . . . . 128

7.2.1
Modulacion de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora . . 131
7.2.2
Modelo del sistema de conexion a la red electrica con varios inversores

en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.2.3
Modelo del sistema de conexion a la red electrica con varios inversores

en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.2.4
7.3
Resultados de simulaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Eliminacion de armonicos a partir de tecnicas de lazo cerrado . . . . . . . . . 146

7.3.1
Error de seguimiento cero ante entradas en referencia y en perturbacion

tipo senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3.2
Formas elementales de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.3.3
Eliminacion selectiva de armonicos en la tension de salida de un inversor

VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.4
Eliminacion de armonicos mediante un control repetitivo . . . . . . . . . . . . 162

7.4.1
Diferencias en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4.2
Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Indice General
iv
7.5
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8 Resultados experimentales
171
8.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.2
Descripcion del prototipo de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3
8.2.1
Descripcion de la instalacion de potencia
. . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.2.2
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.3
Implantacion del sistema de control en tiempo real . . . . . . . . . . . 174
Resultados experimentales del sistema de generacion . . . . . . . . . . . . . . 176

8.3.1
Eleccion de los polos en lazo cerrado de los distintos sistemas de control 176
8.3.2
Control de la maquina asncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.3.3
Control de las corrientes inyectadas en la red . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3.4
Control de la tension de la etapa de continua y resultados del sistema

completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.3.5
Reduccion de armonicos empleando dos inversores en serie conectados

a la red electrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.4
Ejemplo de aplicacion: Compensacion de armonicos de tension en un inversor

producidos por los tiempos muertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.4.1
Sistema de control para eliminacion de armonicos de tension producidos

por los tiempos muertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.4.2
Descripcion de la plataforma experimental empleada y resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.5
Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9 Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras lneas de investigaci

on
209
9.1
Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.2
Resumen y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.3
Aportaciones originales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.4
Sugerencias sobre futuras lneas de investigaci

on . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Bibliografa
217
A Expresiones de las potencias activa y reactiva seg

un la secuencia de fases 229
A.1 Secuencias de fases directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.2 Expresion de las potencias activa y reactiva con vectores espaciales . . . . . . 230
A.2.1 Secuencia de fases directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Indice General
A.2.2 Secuencia de fases inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

A.3 Interpretacion de las expresiones obtenidas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
B C
alculo de los tiempos de conmutaci
on en un inversor con modulaci
on
vectorial
233
B.1 Modulacion vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

B.2 Carga en estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
B.3 Carga en triangulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
C C
on
senoidal
239
C.1 Moduladora y portadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

C.2 Calculo de los tiempos de conmutaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
vi
Indice General
Indice de Figuras
2.1
Elementos que componen un generador eolico. Figura cedida por Juan Luis Zamora Macho realizada para el Curso de especialista en planificacion y gestion
de proyectos de parques eolicos (UPCO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Dos distribuciones de Weibull: () factor de forma a = 1, 94, factor de escala

b = 5, 98 m/s. (- -) Factor de forma a = 1, 5, factor de escala b = 4, 39 m/s. .
2.3
11
13
Ejemplo de la evolucion del coeficiente de potencia en funcion de la relacion

de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.4
Configuraciones de generadores asncronos con rotor en cortocircuito. . . . . .
18
2.5
Configuraciones de generadores asncronos con rotor bobinado. . . . . . . . .
18
2.6
Generador sncrono de imanes permanentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.7
Configuraciones de generadores sncronos con rotor bobinado. . . . . . . . . .
19
2.8
Topologa back-to-back con dos inversores fuente de tension. . . . . . . . .
24
2.9
Topologa de convertidores en tandem para una aplicacion de generacion eolica. 25
3.1
Esquema general del sistema de generacion eolica. . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.2
Transformada de Park. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.3
Esquema monofasico equivalente del sistema de conexion a la red electrica. .
34
4.1
Esquema del control vectorial indirecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.2
Estructura general del sistema de adaptacion basado en un modelo de referencia. 48
4.3
Esquema del control vectorial indirecto con adaptacion de la resistencia del

rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.4
Calculo de S y S con estimacion de la resistencia del rotor. . . . . . . . . .
55
4.5
Velocidad de giro del rotor en rad/s mecanicos. Valor real (), referencia (- -).
R (), valor
Proceso de adaptacion de la resistencia del rotor. Valor estimado R
57
real RR (- -). La estimacion comienza en el instante t = 5 s. . . . . . . . . . .
57
Calculo del par electromagnetico me () y par de carga aplicado ml (- -). . .
58
4.6
4.7

Indice de Figuras
viii
4.8
Componentes d () y q (- -) del flujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . .
59
4.9
Corrientes de estator, iSd e iSq (), junto con su referencias (- -). . . . . . . .
59
4.10 Velocidad de giro del rotor en rad/s mecanicos. Valor real (), referencia (- -).
R (), valor
4.11 Proceso de adaptacion de la resistencia del rotor. Valor estimado R
60
61
4.12 Calculo del par electromagnetico me () y par de carga aplicado ml (- -). . .
61
4.13 Componentes d () y q (- -) del flujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.14 Velocidad de giro del rotor en rad/s mecanicos. Valor real (), referencia (- -).
R (), valor
4.15 Proceso de adaptacion de la resistencia del rotor. Valor estimado R
63
63
4.16 Calculo del par electromagnetico me () y par de carga aplicado ml (- -). . .
64
4.17 Componentes d () y q (- -) del flujo del rotor R . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5.1
Esquema del control por realimentaci

on de estado del sistema de conexion a red. 73
5.2
Diagrama de bloques del control basado en un modelo de prediccion. . . . . .
5.3
Diagrama de bloques del control basado en un modelo de prediccion con accion

integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
77
82
Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control

basado en la realimentacion de estado. id e iq se muestran en lnea discontinua
(- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5
Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema

de control basado en la realimentaci
on de estado. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6
. .
86

de control basado en el modelo de prediccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8
85
Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado

en el modelo de prediccion. id e iq se muestran en lnea discontinua (- -).
5.7
85
86
Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control

basado en el modelo de prediccion con accion integral. id e iq se muestran en
lnea discontinua (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9
87

de control basado en el modelo de prediccion con accion integral. . . . . . . .
87
5.10 Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci

on de estado
y control predictivo con accion integral cuando hay un error de modelado del
10% en la inductancia del conjunto transformador-filtro. . . . . . . . . . . . .
90

Indice de Figuras
ix
5.11 Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci

on de estado
y control predictivo con accion integral cuando hay un error de modelado del
50% en la resistencia del conjunto transformador-filtro. . . . . . . . . . . . . .
93
5.12 Robustez de los distintos sistemas de control empleados. El area sombreada

indica la zona de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.13 Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo continuo. 97
5.14 Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo discreto. 97
5.15 Robustez empleando el esquema de control repetitivo. El area sombreada
indica la zona de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16 Esquema del sistema de control de la etapa de tension continua.
98
. . . . . . . 101
5.17 (a) Velocidad del generador asncrono junto con su referencia (- -) en rad/s
mecanicos y (b) potencia generada pg en W. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.18 (a) Potencia activa generada pg en W. y (b) potencia activa inyectada en la
red p en W. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.19 (a) Tension en los condensadores de la etapa de tension continua junto con su
referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red p en W y (c)
potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.20 (a) Potencia activa inyectada en la red p en W. y (b) corriente id inyectada en
la red en A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.21 (a) Potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. y (b) corriente iq inyectada
en la red en A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1
Curvas potencia-R para varias velocidades de viento. . . . . . . . . . . . . . 111
6.2
Diagrama de bloques del calculo de la referencia para la velocidad de giro para

maxima transferencia de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.3
Detalle de las curvas potencia-R para explicar el funcionamiento con control

de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.4
Diagrama de bloques del calculo de las referencias del par electromagnetico y

de la corriente de eje q para maxima transferencia de potencia. . . . . . . . . 116
6.5
(- -), (b) Estimaci

(a) Velocidad de giro en rad/s mecanicos, referencia R
on
del par de carga, m

l () y par de carga real, ml (- -), en Nm, y (c) Resistencia
R en () y valor real RR en (- -). La adaptacion de la
del rotor estimada R
resistencia comienza en t = 5 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Indice de Figuras
6.6
(a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mecanicos,
referencia R (- -), (c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa
neta producida por el generador asncrono, pg (), en W., y (d) Estimacion del
par de carga, m
l (), y par electromagnetico, me (- -), en Nm. . . . . . . . . 121
6.7
(a) Tension en los condensadores de la etapa de tension continua junto con

su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y
potencia activa neta producida por el generador asncrono, pg , (- -) en W, (c)
6.8
(a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mecanicos,
(c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida
por el generador asncrono, pg (), en W., (d) Par de carga aplicado, ml (), y
par electromagnetico, me (), en Nm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.9
(a) Tension en los condensadores de la etapa de tension continua junto con

su referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y
potencia activa neta producida por el generador asncrono, pg , (- -) en W, (c)
7.1
Esquema de convertidor multipulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2
Esquema de convertidor de 6 niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3
Metodo de las portadoras desfasadas. Onda moduladora, vm (t), y ondas portadoras desfasadas 2/N con N = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.4
Esquema monofasico del sistema de conexion a la red electrica empleando dos

inversores en paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.5
Esquema monofasico del sistema de conexion a la red electrica empleando dos

inversores en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.6
Ejemplo de conexion de dos inversores en paralelo conectados a la red electrica

(notese que en la conexion en paralelo los transformadores 1 y 2 pueden suprimirse). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.7
Ejemplo de conexion de dos inversores en serie conectados a la red electrica. . 136
7.8
Respuesta de las corrientes id e iq () empleando varias configuraciones de

inversores conectados a red. Las referencias id e iq se muestran en lnea discontinua (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.9
Configuracion de un solo inversor conectado a red. (a) Tensi

on simple de salida
del inversor, (b) espectro de la tension simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.10 Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de un inversor conectado a

red.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Indice de Figuras
xi
7.11 (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de un

inversor conectado a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados. . . . . . 140
7.12 Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos inversores en paralelo
conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.13 (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos
inversores en paralelo conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no
deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.14 Configuracion de dos inversores en serie conectados a red. (a) Tensi
on simple
total de los inversores, (b) espectro de la tension simple. . . . . . . . . . . . . 142
7.15 Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos inversores en serie
conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.16 (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos
inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.143
7.17 Configuracion de cuatro inversores en serie conectados a red. (a) Tensi
on
simple total de los inversores, (b) espectro de la tension simple. . . . . . . . . 144
7.18 Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de cuatro inversores en serie
conectados a red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.19 (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de cuatro
inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.145
7.20 Sistema de control realimentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.21 Diagramas de Bode para el control C1 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s). . . . . . . 148
7.24 Camino de Nyquist para la variable s0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.25 Retraso de fase menor de 90o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.26 Retraso de fase entre 90o y 270o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.27 Retraso de fase mayor que 270o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.28 Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s0 ), seg

un los controles de la tabla
7.1 para h = 3. (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20. . . . 156
7.29 Respuesta en frecuencia seg
un los controles de la tabla 7.1 para h = 3: (a)
funcion de transferencia del lazo cerrado, F (s0 ), y (b) funcion de transferencia
debida a la perturbacion, Fw (s0 ). (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3)
0 /h = 1, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Indice de Figuras
xii
7.30 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 3.
(a) 0 /h = 1, 02, (b) 0 /h = 1, 10, y (c) 0 /h = 1, 20. Eje X: n
umero de
ciclos de frecuencia h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.31 Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s0 ), seg
7.1 para h = 7. (1) 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80. . . . 158
7.32 Respuesta en frecuencia seg
funcion de transferencia del lazo cerrado, F (s0 ), y (b) funcion de transferencia
debida a la perturbacion, Fw (s0 ). 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3)
0 /h = 0, 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.33 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 7.
(a) 0 /h = 0, 98, (b) 0 /h = 0, 90 y (c) 0 /h = 0, 80. Eje X: n
umero de
ciclos de frecuencia h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.34 Respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia debida a la perturbacion,
Fw (s) empleando tres controles en paralelo para h = 3, h = 5 y h = 7. . . . . 161
7.35 Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 3,
h = 5 y h = 7 con tres controles en paralelo sintonizados a h = 31 , h = 51
y h = 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.36 Diagrama de bloques del control repetitivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.37 Diagrama de Bode del termino B(s) es 1 , la amplitud maxima es de -0,18

dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.38 Respuesta ante varias perturbaciones senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.39 Respuesta ante entrada en referencia senoidal de amplitud 2 y pulsacion 1 ,
manteniendo las perturbaciones del caso anterior: (a) referencia v(t), y (b)
salida y(t).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.40 Respuesta y(t) ante: (a) referencia cero y perturbacion senoidal de amplitud
unitaria y pulsacion 291 , y (b) referencia senoidal de amplitud 2 y pulsacion
1 y perturbacion senoidal de amplitud unitaria y pulsacion 291 (y(t) (),
v(t) (- -)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.1
Esquema de potencia del prototipo del generador eolico. . . . . . . . . . . . . 172
8.2
Real-Time Workshop aplicado a la instalacion experimental. . . . . . . . . . . 175
8.3
Modos de funcionamiento de la maquina asncrona en los cuatro cuadrantes. . 178

Indice de Figuras
8.4
xiii
Maquina de induccion en modo generador con velocidad de giro positiva: (a)

velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), referencia (- -), (b) estimacion
R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) calculo
de la resistencia del rotor R
Sd
Sq
del par electromagnetico me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

8.5
Maquina de induccion en modo motor con velocidad de giro positiva: (a)

Sd
Sq

8.6
Maquina de induccion en modo generador con velocidad de giro negativa: (a)

Sd
Sq

8.7
Maquina de induccion en modo motor con velocidad de giro negativa: (a)

Sd
Sq

8.8
Control por realimentacion de estado: (a) corrientes id e iq (), junto con sus
respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .
8.9
185
Control predictivo: (a) corrientes id e iq (), junto con sus respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq . . . . . . . . . . . . 186
8.10 Control predictivo con accion integral, con cd = cq = 10 103 : (a) corrientes id
e iq (), con sus respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de
control ud y uq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.11 Control predictivo con accion integral, con cd = cq = 100 103 : (a) corrientes
id e iq (), con sus respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema
de control ud y uq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12 Respuesta de la corriente id (), con su referencia id (- -) en cada uno de los
esquemas de control: (a) control por realimentaci
on de estado, (b) control
predictivo, (c) control predictivo con accion integral (cd = cq = 10 103 ), y (d)
control predictivo con accion integral (cd = cq = 100 103 ). . . . . . . . . . . . 188
8.13 Respuesta de la corriente iq (), con su referencia iq (- -) en cada uno de los
on de estado, (b) control
predictivo, (c) control predictivo con accion integral (cd = cq = 10 103 ), y (d)
control predictivo con accion integral (cd = cq = 100 103 ). . . . . . . . . . . . 189
xiv
Indice de Figuras
8.14 Resultados experimentales del sistema de generacion: (a) velocidad de giro en

rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia electrica neta producida por el
generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (d) potencia
reactiva inyectada en la red electrica, q, y (e) tension de los condensadores de
la etapa de continua, vc (), vc (- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.15 Potencias y corrientes inyectadas en la red electrica: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en
la red electrica, q, y (d) corriente iq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.16 Resultados experimentales del sistema de generacion empleando un u
nico inversor: (a) velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia
electrica neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en
la red electrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (e)
tensi
on de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc (- -). . . . . . 194
8.17 Resultados experimentales del sistema de generacion empleando un u
nico inversor: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id , (c)
potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (d) corriente iq . . . . . . . 195
8.18 Resultados experimentales del sistema de generacion empleando dos inversores
en serie: (a) velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia
electrica neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en
la red electrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (e)
tensi
on de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc (- -). . . . . . 196
8.19 Resultados experimentales del sistema de generacion empleando dos inversores
en serie: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id ,
(c) potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (d) corriente iq . . . . . 197
8.20 Corriente de lnea empleando un inversor: (a) corriente de lnea en regimen
permanente, (b) espectro de los armonicos de la corriente de lnea, y (c) detalle
de los armonicos no deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.21 Corriente de lnea empleando dos inversores en serie: (a) corriente de lnea en
regimen permanente, (b) espectro de los armonicos de la corriente de lnea, y
(c) detalle de los armonicos no deseados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.22 Esquema monofasico del prototipo experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.23 Esquema de control para la compensacion de tiempos muertos. . . . . . . . . 202

Indice de Figuras
xv
8.24 Resultados experimentales sin control de la tension de salida y con armonicos

debidos a los tiempos muertos: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q, respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d
de la tension del inversor filtrada, ufd , expresada en el sistema de referencia
estatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.25 Resultados experimentales sin control de la tension de salida y con armonicos
debidos a los tiempos muertos: (a) espectro (y detalle) de la tension de salida
filtrada en un sistema de referencia estatico, (b) espectro (y detalle) de la
tension de salida filtrada en un sistema de referencia sncrono con la pulsacion
1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.26 Resultados experimentales con controles para eliminar los armonicos no deseados en la tension de salida: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes
d y q, respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la
tension del inversor filtrada, ufd , expresada en el sistema de referencia estatico. 205
8.27 Resultados experimentales con controles para eliminar los armonicos no deseados en la tension de salida: (a) espectro (y detalle) de la tension de salida
filtrada en un sistema de referencia estatico, (b) y (c) componentes d y q,
respectivamente, de la tension de control para el inversor expresadas en un
sistema de referencia giratorio a la velocidad 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
A.1 Sistemas de secuencias de fases directa {A,B,C} e inversa {A,B,C} . . . . . 230
B.1 Esquema de un inversor trifasico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
B.2 Tensiones generadas en ejes ds qs: (a) carga conectada en estrella, (b) carga
conectada en triangulo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
B.3 Ejemplo de secuencia de disparo de los interruptores del inversor. . . . . . . . 236

C.1 Ondas portadora, vca (t), y moduladora, vm (t), con un ndice de modulacion
de frecuencia mf = 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
C.2 Ondas portadora, vca (t), moduladora, vm (t), y moduladora discretizada, vmd (t),
(- -). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
C.3 Diagrama de bloques para el calculo de los tiempos de conmutaci
on a partir
del vector espacial de tension us y la tension de la etapa de continua vc . . . . 243
C.4 (a) Detalle de la figura C.2, (b) generacion de la se
nal de disparo. . . . . . . . 243
xvi
Indice de Figuras
Indice de Tablas
2.1
Distintos modelos de generadores eolicos comerciales. Fuente (Hansen et al.,

2001). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Topologas de convertidores aplicados a diferentes configuraciones de generadores eolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
26
Errores producidos por desintona en las inductancias sin adaptacion de la

resistencia del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
22
65
Errores producidos por desintona en las inductancias con adaptacion de la

resistencia del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
5.1
Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control. . . . . .
84
5.2
Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la inductancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
5.3
Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la inductancia. . . . .
89
5.4
Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones en la resistencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.5
Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la resistencia. . . . . .
92
7.1
Valores de K y de Ca (s0 ) y diferentes pulsaciones de cruce de ganancia para

h = 3, h = 5, h = 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.1
Caractersticas del motor de corriente continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2
Caractersticas del generador asncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.3
Parametros del generador asncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.4
Parametros del transformador (rt y Lt ), y del filtro de conexion a red (rf y Lf ).174
8.5
Polos del lazo cerrado para cada una de las variables controladas. . . . . . . . 177
B.1 Distintos modos del inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
xviii
Indice de Tablas
B.2 Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en estrella. . . . . . 234

B.3 Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en triangulo. . . . . 235
Lista de Smbolos
Letras may
usculas
A
Matriz de estado en tiempo continuo de un sistema LTI generico
Ai
Matriz de estado en tiempo continuo para el control de la maquina asncrona
Ao
Matriz del sistema en variables de estado del error entre las variables reales
y las estimadas, en la estimacion del par de carga
Ared
Matriz de estado en tiempo continuo del sistema desacoplado de conexion

a red
Aw
Seccion atravesada por una corriente uniforme de aire
Ax
Matriz de estado en tiempo discreto del sistema empleado para dise

nar los
esquemas de control predictivo y de control predictivo con accion integral
Matriz en tiempo continuo que relaciona las derivadas de las variables de

estado con las entradas de un sistema LTI generico
Bi

estado con las entradas para el control de la maquina asncrona
Bm
Coeficiente de rozamiento viscoso
Bred

estado con las entradas del sistema desacoplado de conexion a red
Bx
Matriz en tiempo discreto empleada para dise

nar los esquemas de control
predictivo y de control predictivo con accion integral
xx
Lista de Smbolos
B(s)
Funcion de transferencia de un filtro paso bajo generico
Capacidad equivalente de los condensadores de la etapa de continua
C1
Constante que relaciona la referencia de corriente de estator de eje q con el

par electromagnetico de referencia
C2
Constante que relaciona la referencia de corriente de estator de eje d con el

flujo de referencia
Matriz que relaciona las salidas de un sistema LTI generico con sus variables
de estado
Cp
Coeficiente de potencia
Cpmx
Valor maximo del coeficiente de potencia
C(s)
Funcion de transferencia de un control generico
Matriz que relaciona las salidas y las entradas de un sistema LTI generico
D(s)
Transformada de Laplace de la variable d(t)
F (s)
Funcion de transferencia entre las variables Y (s) y V (s)
F (s)
Estimacion de la funcion de transferencia F (s)
Fd (z)
Funcion de transferencia en lazo cerrado del eje d en el esquema de control

predictivo
Fq (z)
Funcion de transferencia en lazo cerrado del eje q en el esquema de control

predictivo
Fw (s)
Funcion de transferencia entre las variables Y (s) y D(s)
Gcr (z)
Funcion de transferencia del control repetitivo en tiempo discreto
Id (z)
Transformada Z de la variable id
Id (z)
Transformada Z de la variable id
Iq (z)
Transformada Z de la variable iq
Iq (z)
Transformada Z de la variable iq
Lista de Smbolos
xxi
Jm
Inercia total
K1 , K2
Ganancias para el observador del par de carga
Km
Constante de proporcionalidad para el calculo del par optimo producido por

el viento
Kt
Constante para el calculo de la referencia de la velocidad de giro en el punto

de maxima transmision de potencia
Kw
Constante de proporcionalidad para el calculo de la potencia optima absorbida del viento
Kc
Matriz de realimentaci
on para el control de la tension de la etapa de continua
Kd , Kq
Matrices de realimentaci
on de los ejes d y q, respectivamente, para el calculo
del control de corrientes por realimentaci
on de estado
Inductancia del conjunto formado por el transformador y el filtro de conexion a red
Lf
Inductancia del filtro de conexion a red
LR
Inductancia de dispersion del rotor
LS
Inductancia de dispersion del estator
Lt
Inductancia del transformador de conexion a red
Inductancia mutua
Md (z)

predictivo con accion integral
Mf
Margen de fase
Mq (z)

predictivo con accion integral
N
umero de convertidores
Nd (z)

por realimentaci
on de estado con accion integral
xxii
Nq (z)
Lista de Smbolos

por realimentacion de estado con accion integral
N
umero de pares de polos de la maquina asncrona
P1 (s)
Funcion de transferencia parcial que modela el comportamiento de un inversor
P2 (s)
Funcion de transferencia parcial que modela el comportamiento de un inversor
Pw
Potencia mecanica absorbida del viento
Pw
Estimacion de la potencia mecanica absorbida del viento
Pwn
Potencia mecanica nominal absorbida del viento
Pwopt
Potencia mecanica optima que se puede extraer del viento
Pwind
Potencia que posee una corriente de viento uniforme al atravesar una determinada superfie
P (s)
Funcion de transferencia total que modela el comportamiento de un inversor
P (s)
Estimacion de la funcion de transferencia P (s)
Radio de las palas de un generador eolico
Rid (s)
Sistema de control de la corriente de estator de eje d
Riq (s)
Sistema de control de la corriente de estator de eje q
R (s)
Sistema de control de la velocidad del rotor
RR
Resistencia del rotor
R
R
Valor estimado de la resistencia del rotor
RS
Resistencia del estator
T HDi
Distorsion total armonica de corriente
T HDv
Distorsion total armonica de tension
UA , UB , UC
Tensiones instantaneas de cada una de las ramas de un inversor trifasico
Lista de Smbolos
Funcion de Lyapunov
Matriz de autovectores
Vca
Amplitud de la onda portadora en modulacion senoidal
VLL
Valor eficaz de la tension de lnea de la red electrica
Vm
Amplitud de la onda moduladora en modulacion senoidal
V (s)
Transformada de Laplace de la variable v(t)
Wd , Wq
Matrices de controlabilidad de los ejes d y q, respectivamente
Xd (z)
Transformada Z de la variable xd
Xd (z)
Transformada Z de la variable xd
Xq (z)
Transformada Z de la variable xq
Xq (z)
Transformada Z de la variable xq
Y (s)
Transformada de Laplace de la variable y(t)
xxiii
Letras min
usculas
a
Factor de forma de la distribucion de Weibull
ad , aq
Elementos de la matriz Ax
a
d , a
q
Estimaciones de los elementos ad y aq , respectivamente
Factor de escala de la distribucion de Weibull
bd , bq
Elementos de la matriz Bx
bd , bq
Estimaciones de los elementos bd y bq , respectivamente
cd , cq
Constantes de proporcionalidad para las integrales de los errores de los ejes

d y q, respectivamente, en el control predictivo con accion integral
d1 , d2
Perturbaciones en el modelo de la maquina asncrona
xxiv
Lista de Smbolos
d(t)
Entrada en perturbacion de un sistema realimentado generico
Error entre la estimacion de la velocidad del sistema de referencia solidario

al vector flujo del rotor y el valor verdadero de dicha velocidad
ei d
Error en regimen permanente entre las variables id e id ante escalon en las

referencias id e iq
eidd
Error en regimen permanente entre las variables id e id ante escalon en la

referencia id
eidq
Error en regimen permanente entre las variables id e id ante escalon en la

referencia iq
ei q
Error en regimen permanente entre las variables iq e iq ante escalon en las

referencias id e iq
eiqd
Error en regimen permanente entre las variables iq e iq ante escalon en la

referencia id
eiqq
Error en regimen permanente entre las variables iq e iq ante escalon en la

referencia iq
Filtrado en una red de adelanto o retraso de fase
f1
Frecuencia fundamental, frecuencia de la red electrica
fca
Frecuencia de la onda portadora en modulacion senoidal
fh
Frecuencia m
ultiplo de la fundamental
fm
Frecuencia de la onda moduladora en modulacion senoidal
fs
Frecuencia de muestreo
fsw
Frecuencia de conmutaci
on
fr
Funcion de densidad de la distribucion de Rayleigh
fw
Funcion de densidad de la distribucion de Weibull
g d , gq
Integrales de los errores entre la referencia y la salida para los ejes d y q,

respectivamente, en el control predictivo con accion integral
Lista de Smbolos
xxv
Error de la resistencia del rotor. Tambien indica el ndice de un determinado

armonico
ia
Componente a de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

estatico
ib
Componente b de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

estatico
id
Componente d de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

solidario al vector tension de red
id
Referencia para la componente d de la corriente inyectada en la red electrica
id (k + 1/k)
Estimacion, para el instante k + 1, de la variable id en el instante k
icd
Componente d de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

arbitrario
id,q
Vector corriente de red
id,q
Estimacion del vector id,q
id,q
Referencia del vector corriente de red
iq
Componente q de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

solidario al vector tension de red
iq
Referencia para la componente q de la corriente inyectada en la red electrica
iq (k + 1/k)
Estimacion, para el instante k + 1, de la variable iq en el instante k
icq
Componente q de la corriente inyectada en la red en un sistema de referencia

arbitrario
icSd
Componente d de la corriente de estator en un sistema de referencia arbitrario
irSd
irSd
Componente d de la corriente de estator en coordenadas del flujo del rotor

Referencia para la componente d de la corriente de estator en coordenadas
del flujo del rotor
xxvi
icSq
Lista de Smbolos
Componente q de la corriente de estator en un sistema de referencia arbitrario
irSq
Componente q de la corriente de estator en coordenadas del flujo del rotor
Referencia para la componente q de la corriente de estator en coordenadas
irSq
del flujo del rotor

~i
Vector corriente de red
N
umero imaginario
Indice de una sucesion obtenida a partir del muestreo de una se

nal
k1 , k2
Constantes empleadas en la transformada de Park
kpc , kVc
Constantes del control de la tension de la etapa de continua
kpd , kId , kwd
Constantes del control por realimentaci

on de estado con accion integral de
la corriente id
kpq , kIq , kwq
Constantes del control por realimentaci

on de estado con accion integral de
la corriente iq
Variable generica empleada en un sistema de adaptacion basado en un modelo de referencia
Estimacion de la variable generica l
lm()
Incertidumbre de un sistema a cada frecuencia
ma
Indice de modulacion de amplitud
me
Par electromagnetico producido por la maquin asncrona
me
Par electromagnetico de referencia
mf
Indice de modulacion de frecuencia
ml
Par de carga aplicado
mw
Par producido por el viento
Relacion entera entre la frecuencia de muestreo fs y la frecuencia fundamental f1
Lista de Smbolos
xxvii
Potencia activa instant

anea inyectada en la red electrica
pF
Perdidas en el conjunto formado por el transformador y el filtro de conexion

a red
pg
Potencia activa neta del generador asncrono
pL
Perdidas en la inductancia del conjunto formado por el transformador y el

filtro de conexion a red
pn
Potencia activa entregada al inversor asociado al sistema de conexion a red
pr
Perdidas en la resistencia del conjunto formado por el transformador y el

filtro de conexion a red
Potencia reactiva instant

anea inyectada en la red electrica
qm
Potencia reactiva instant

anea absorbida por la maquina de induccion
Resistencia del conjunto formado por el transformador y el filtro de conexion

a red
rf
Resistencia del filtro de conexion a red
rt
Resistencia del transformador de conexion a red
Variable de la transformada de Laplace
Tiempo
t0
Retardo de un inversor
t0
Retardo de un inversor en magnitudes unitarias
t0
Estimacion del retardo de un inversor
ta
Tiempo que el inversor trifasico esta en el modo a
tA , tB , tC
Tiempos de conmutaci
on para las ramas A, B y C de un inversor trifasico
tb
Tiempo que el inversor trifasico esta en el modo b
tbase
Tiempo base para calcular un control en magnitudes unitarias
tca
Periodo de la onda portadora en modulacion senoidal
xxviii
Lista de Smbolos
ts
Periodo de muestreo
ua
Componente a de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia estatico
uA , uB , uC
Componentes que se obtienen al transformar el vector espacial de tension

us a un sistema trifasico equilibrado {A,B,C}
ub
Componente b de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia estatico
ud
Componente q de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia solidario al vector tension de red
ud
Referencia para la componente d de la tension del inversor conectado a red
ucd
Componente d de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia arbitrario
ud,q
Vector tension del inversor asociado al sistema de conexion red
u
d,q
Estimacion del vector ud,q
ud,q
Vector salida del control del sistema de conexion red
ud,q
0
Transformacion del vector ud,q

0
ud , uq
Componentes del vector ud,q
ud,q
Vector de salida del sistema de control en los esquemas de control predictivo

y control predictivo con accion integral
ud , uq
Componentes del vector ud,q
uds , uqs
Componentes del vector us
uq
Componente q de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia solidario al vector tension de red
uq
Referencia para la componente q de la tension del inversor conectado a red
ucq
Componente d de la tension del inversor conectado a la red en un sistema

de referencia arbitrario
Lista de Smbolos
us
xxix
Vector tension de salida de un inversor expresado en un sistema de referencia

estatico
usa
Vector tension de salida de un inversor, trabajando en el modo a, expresado

en un sistema de referencia estatico
usad , usaq
Componentes del vector de tension usa
usb
Vector tension de salida de un inversor, trabajando en el modo b, expresado

en un sistema de referencia estatico
usbd , usbq
Componentes del vector de tension usb
v(t)
Entrada en referencia de un sistema realimentado generico
va
Componente a de la tension de la red en un sistema de referencia estatico
vA0
Tension instantanea de la rama A respecto del punto 0 en un inversor

trifasico
vb
Componente b de la tension de la red en un sistema de referencia estatico
vc
Tension de la etapa de continua
vc
Referencia de la tension de la etapa de continua
vd
Componente d del vector tension de red un sistema de referencia solidario

a s mismo
vd (k + 1/k)
Estimacion, en el instante k, de la variable vd para el instante k + 1
vdc
Componente d de la tension de la red en un sistema de referencia arbitrario
vd,q
Vector tension de red
v
d,q
Estimacion del vector vd,q
vd,q
0
Transformacion del vector vd,q

0
vd , vq
Componentes del vector vd,q
Estimacion, en el instante k, de la variable vd para el instante k + 1
Estimacion, en el instante k, de la variable vq para el instante k + 1
vd (k + 1)
vq (k + 1)
xxx
vm
Lista de Smbolos
Onda moduladora
vmA , vmB , vmC Ondas moduladoras de las ramas A, B y C, respectivamente, en un inversor

trifasico
vmd
Onda moduladora discretizada
vq
Componente q del vector tension de red un sistema de referencia solidario

a s mismo
vq (k + 1/k)
Estimacion, en el instante k, de la variable vq para el instante k + 1
vqc
Componente q de la tension de la red en un sistema de referencia arbitrario
vS
Vector que indica la salida del sistema de control de la maquina asncrona
vSr
Vector que indica la entrada al sistema en variables de estado de la maquina

asncrona
vSA , vSB , vSC
Tensiones trifasicas de alimentaci

on del estator de la maquina asncrona
, v , v
vSA
SB
SC
Tensiones trifasicas de referencia de alimentaci

on del estator de la maquina
asncrona
c
vSd
Componente d de la tension de alimentaci

on del estator en un sistema de
referencia arbitrario
r
vSd
Componente d de la tension de alimentaci

on del estator en coordenadas del
flujo del rotor
r
vSd
Referencia para la componente d de la tension de alimentaci

on del estator
en coordenadas del flujo del rotor
c
vSq
Componente q de la tension de alimentaci

on del estator en un sistema de
referencia arbitrario
r
vSq
Componente q de la tension de alimentaci

on del estator en coordenadas del
flujo del rotor
r
vSq
Referencia para la componente q de la tension de alimentaci

on del estator
en coordenadas del flujo del rotor
vu
Velocidad lineal en la punta de pala
Lista de Smbolos
xxxi
~v
Vector tension de red
vw
Velocidad del viento
wd , wq
Variables auxiliares para el control por realimentaci

on de estado con accion
integral de la corriente de red
wd , wq
Referencia de las variables auxiliares para el control por realimentaci

on de
estado con accion integral de la corriente de red
wd,q
Salida del sistema de control por realimentaci

on de estado con accion integral de la corriente de red
wd,q
Entrada del sistema auxiliar para el control por realimentaci

on de estado
con accion integral de la corriente de red
Variable generica
Referencia de la variable generica x
xc0 , xcd , xcq
Componentes homopolar, en eje d y en eje q, respectivamente, de una magnitud generica x expresada en un sistema de referencia arbitrario
x A , xB , xC
Magnitud generica x expresada en un sistema trifasico A, B, C
x
d (k + 1)
Estimacion, en el instante k, de la variable xd para el instante k + 1
xd , xq
Variables de estado en ejes d y q empleadas en el control predictivo y en el

control predictivo con accion integral
xd , xq
Referencias para las variables xd y xq , respectivamente
xI
Variable de estado auxiliar para realizar el control por realimentaci

on de
estado con accion integral de la variable generica x
xId , xIq
Variables de estado auxiliares de ejes d y q, respectivamente, para realizar

el control por realimentaci
on de estado con accion integral de la corriente
de red
Vector de variables de estado genericas
xd,q
Vector de variables de estado empleadas en el control predictivo y en el

control predictivo con accion integral
xxxii
Lista de Smbolos
xd,q
Referencia del vector xd,q
x
q (k + 1)
Estimacion, en el instante k, de la variable xq para el instante k + 1
xV
Variable de estado auxiliar para realizar el control por realimentaci

on de
estado con accion integral de la tension de la etapa de continua
Vector de salidas en un sistema LTI generico
y(t)
Salida de un sistema realimentado generico
Variable de la transformada Z
Smbolos griegos
Expresion dentro de la ecuacion del error entre la estimacion de la velocidad

del flujo del rotor y el valor real de esta
Parametro de dise
no en una red de adelanto o de retraso de fase
Coeficientes de la ecuacion mecanica en tiempo discreto del generador asncrono
Retardo que introduce un filtro en un determinado rango de frecuencias
Incremento sobre el valor nominal de una variable
Diferencia entre el retardo del inversor y el retardo empleado para el modelado
Funcion gamma
Constante proporcional del metodo de estimacion de la resistencia del rotor
1 , 2
Elementos de la matriz del sistema de conexion a red
Matriz en tiempo discreto en un sistema LTI generico, y en el sistema de

conexion a red, que relaciona las variables de estado en el instante k + 1 con
las entradas del sistema en el instante k
Estimacion de la matriz
Lista de Smbolos
xxxiii
Matriz en tiempo discreto empleada para calcular el control de la maquina

asncrona
Relacion entre la velocidad lineal en la punta de pala y la velocidad del

viento
Matriz de autovalores
1 , 2
Autovalores del observador del par de carga
opt
Valor de la relacion de velocidades que maximiza el coeficiente de potencia
Media de la distribucion de Weibull
Pulsacion de cruce de ganancia
00
Pulsacion de cruce de ganancia en magnitudes unitarias
Pulsacion fundamental
Pulsacion utilizada en un filtro de Bessel de segundo orden
Velocidad de giro de un sistema de referencia arbitrario
Pulsacion m
ultiplo de la fundamental
Pulsacion natural no amortiguada de un sistema de segundo orden
Velocidad angular del rotor en rad/s mecanicos
Velocidad angular del rotor en rad/s electricos
Referencia de la velocidad angular del rotor en rad/s electricos
red
Pulsacion de la tension de red
Velocidad de giro del sistema de referencia empleado para el control de la

maquina asncrona
Estimacion de la velocidad del sistema de referencia solidario al vector flujo

del rotor
slip
Pulsacion de deslizamiento
1 , 2
Elementos de la matriz del sistema de conexion a red
xxxiv
Lista de Smbolos
v , d
Desfases genericos
i , i
Elementos de la matriz de estado en tiempo discreto del modelo empleado

para el control de la maquina asncrona
Matriz de estado en tiempo discreto en un sistema LTI generico y en el

sistema de conexion a red
Estimacion de la matriz
Matriz de estado en tiempo discreto empleada para calcular el control de la

maquina asncrona
Referencia del flujo del rotor
c
Rd
Componente d del flujo del rotor en un sistema de referencia arbitrario
r
Rd
Componente d del flujo del rotor en coordenadas del flujo del rotor
c
Rq
Componente q del flujo del rotor en un sistema de referencia arbitrario
r
Rq
Componente q del flujo del rotor en coordenadas del flujo del rotor
~R
Vector flujo del rotor
Densidad del aire
Factor de dispersion
Varianza de la distribucion de Weibull
Posicion angular de un sistema de referencia arbitrario
Posicion angular del vector espacial flujo del rotor
Coeficiente de amortiguamiento de un sistema de segundo orden
Captulo 1
Introducci
on
En esta tesis se investigan varios aspectos del control de generadores eolicos de velocidad variable conectados a la red electrica con una participacion destacada de la electronica
de potencia. El trabajo abarca el sistema electrico del generador eolico y se concentra en
maximizar la energa capturada del viento y realizar un control, de forma eficiente, de los
flujos de potencia activa y de potencia reactiva inyectados en la red, teniendo en cuenta la
importancia de las caractersticas de la conexion a red. Se investigan las caractersticas de algunas topologas de inversores fuente de tension junto con algoritmos de control para reducir
el contenido de armonicos producidos por la electronica de potencia. En este aspecto, como
ejemplo de aplicacion, se estudia la eliminacion de armonicos de tension producidos por los
tiempos muertos en inversores. Por u
ltimo, los distintos sistemas de control se prueban en
un prototipo experimental de peque
na potencia construido a tal efecto.
1.1
Motivaci
on
El progresivo agotamiento de los combustibles fosiles unido al cambio climatico que el

planeta esta experimentando en los u
ltimos a
nos ha motivado la investigaci
on de fuentes de
energa alternativas. Alguna de ellas como la energa eolica, solar, la energa de la biomasa
o la energa geotermica estan teniendo un desarrollo espectacular en los u
ltimos a
nos. En
1997 la Comision Europea publico el Libro Blanco de las Energas Renovables (CEU, 1997),
donde se propone como objetivo para el a
no 2010 que el 12% de la produccion de energa en
la Union Europea provenga de energas renovables o alternativas. En este marco la energa
eolica esta llamada a jugar un papel muy importante, ya que se quiere pasar de una potencia
de 2,5 GW, instalada en 1995, a una potencia instalada de 40 GW para el a
no 2010. Esta
potencia se ha alcanzado ya en el 2004 (Wind Energy International Trade Fair, 2004).
Introducci
on
Algunos factores que explican el porque de la importancia de la energa eolica son los
siguientes (Manwell et al., 2002), (Burton et al., 2001):
La fuente de energa primaria, el viento, es un recurso que existe en mayor o menor
medida en cualquier lugar del planeta, destacando algunos pases por su gran potencial
eolico.
La tecnologa actual ha alcanzado un grado de madurez suficiente para permitir el
aumento en la potencia eolica instalada.
Otro factor importante lo constituyen las ayudas economicas que los gobiernos conceden
a este tipo de energa.
En el periodo de tiempo comprendido desde 1991 hasta el 2001, la potencia eolica instalada
a nivel mundial ha aumentado notablemente, experimentando un crecimiento medio anual
del 40% (Vihriala, 2002). Entre los pases de la Union Europea que poseen mayor potencia
eolica instalada destacan: Alemania, Espa
na y Dinamarca.
En el ambito espa
nol, la importancia de las energas renovables (englobadas en el registro
de productores de energa electrica en regimen especial) ha aumentado considerablemente en
los u
ltimos a
nos: en el a
no 2002, el 44% de la energa adquirida al regimen especial proceda
de las energas renovables (15.302 GWh) y en su mayor parte de energa eolica (8.691 GWh)
(Red Electrica de Espa
na, 2003).
Aunque haya madurado mucho recientemente, la energa eolica constituye un campo
activo de investigacion debido a la serie de dificultades que el crecimiento experimentado
plantea: regulacion de tension y frecuencia, seguridad y calidad de suministro, etc. Por lo
tanto continuamente surgen nuevos desarrollos, sobre todo en generadores eolicos de gran
potencia y, debido a las polticas de los gobiernos de reducir el impacto medioambiental
de los parques eolicos, en generadores eolicos offshore (Burton et al., 2001), (van Bussel y
Henderson, 2001).
1.2
Antecedentes
En la actualidad, los generadores eolicos mas utilizados son los de eje horizontal con dos
o tres palas (Ciemat, 1997). Este tipo de generadores eolicos se divide en (Heier, 1998):
Generadores de velocidad constante. El generador electrico se conecta directamente a
la red electrica y gira siempre a la misma velocidad angular, la cual es un subm
ultiplo
de la frecuencia de red.
1.2. Antecedentes
Generador de velocidad variable. El generador electrico suele estar conectado a la red

electrica a traves (o con la ayuda) de una etapa de electronica de potencia, lo que
permite variar la velocidad de giro del generador eolico independientemente del valor
de la frecuencia de red. Tambien existen configuraciones de velocidad variable en las que
el generador esta directamente acoplado a la red, pero las variaciones de la velocidad
de giro se reducen a un peque
no margen (Hansen et al., 2001).
De forma general se puede decir que la potencia mecanica que un generador eolico extrae
del viento es proporcional a la velocidad del viento al cubo y al llamado coeficiente de potencia.
El coeficiente de potencia describe la fraccion de la energa del viento que el generador eolico
puede convertir en energa mecanica y su valor maximo teorico viene impuesto por el lmite
de Betz. Ademas, este coeficiente vara con la relacion que existe entre la velocidad lineal en
la punta de las palas y la velocidad del viento y posee un maximo para un valor optimo de
esta relacion (Heier, 1998).
Los generadores de velocidad variable pueden variar su velocidad de giro en funcion de la
velocidad del viento para conseguir, en un amplio margen de funcionamiento, el valor maximo
del coeficiente de potencia. Por supuesto, los generadores de velocidad constante no pueden
operar de esta forma y el valor del coeficiente de potencia vendr
a impuesto por la velocidad del
viento. Por lo tanto, el funcionamiento a velocidad variable, aunque mas complicado, ofrece
muchas ventajas frente al control tradicional a velocidad constante y aumenta enormemente
las posibilidades de aplicacion.
Independientemente del funcionamiento a velocidad constante o variable, para la conversion de energa mecanica en energa electrica se emplean actualmente generadores asncronos,
tanto de rotor en cortocircuito como de rotor bobinado, y generadores sncronos de imanes
permanentes y de rotor bobinado (ver (Vilsbll et al., 1997)).
El desarrollo experimentado por los generadores de velocidad variable, no puede entenderse sin los avances realizados en el campo de la electronica de potencia y en la microelectronica. La primera ha posibilitado el disponer de las fuentes flexibles de tension y frecuencia
variables. La segunda ha permitido la implantaci
on de complejos algoritmos de control y la
realizacion de precisos sistemas de instrumentaci
on. Sin embargo, aunque existen topologas
de convertidores electronicos de potencia muy desarrolladas y de las que se dispone un amplio conocimiento, a
un es preciso investigar nuevas topologas y algoritmos para reducir el
contenido de armonicos que producen los convertidores electronicos de potencia, reducir las
perdidas debido a la conmutacion y aumentar la potencia que manejan (Hansen et al., 2001),
(Paice, 1996), (Schauder et al., 1997).
Introducci
on
1.3
Planteamiento de la tesis
El objetivo de la tesis es la investigaci

on del control del sistema electrico de un generador
eolico de velocidad variable. Para ello se utiliza una configuracion de generador eolico basado
en un generador asncrono con rotor en cortocircuito que emplea una topologa back-toback1 de inversores fuente de tension (Hansen et al., 2001). Para su analisis, este sistema
de control se ha dividido en los siguientes subsistemas:
Control de la velocidad del generador electrico. Su objetivo es controlar tanto el flujo
como la velocidad (o el par) de la maquina electrica.
Control del sistema de conexion a red. Este sistema controla las potencias activa y
reactiva inyectadas en la red de forma desacoplada.
Control de la tension de la etapa de continua. Su mision es la coordinacion de los dos
sistemas de control anteriores. Este sistema de control mantiene constante, dentro de
unos margenes, la tension de la etapa de continua que comparten los inversores fuente
de tension. De esta forma se asegura que toda la energa electrica producida por el
generador es inyectada en la red.
Sistema de generacion de referencias. Su objetivo es el de generar la referencia de
velocidad, o de par, del generador para maximizar la energa extrada del viento, y
la referencia de potencia reactiva en funcion de las decisiones tomadas o criterios empleados para la generacion de una cierta cantidad de potencia reactiva por parte del
generador eolico.
Para controlar la velocidad del generador electrico se emplea la tecnica del control vectorial, ya que esta siendo muy utilizada actualmente para el control de maquinas de induccion.
Hay dos variantes fundamentales en el control vectorial: control directo y control indirecto.
Estas tecnicas permiten el control rapido del par de forma desacoplada del control del flujo, lo
cual incrementa la rapidez de la respuesta dinamica y mejora la eficiencia de la maquina. En
la literatura existen numerosos trabajos que describen detalladamente los metodos de control
directo y de control indirecto (Leonhard, 1990) y (Murphy y Turnbull, 1988). En el primer
caso se realiza un control en bucle cerrado del flujo del rotor y, por lo tanto, se debe medir o
estimar el flujo. Por el contrario, en el control indirecto no se regula el flujo en bucle cerrado,
1
La topologa back-to-backconsiste en dos inversores fuente de tensi
on que comparten su etapa de tensi
on
continua.
1.3. Planteamiento de la tesis
sino que se calcula la posicion del vector espacial del flujo del rotor a partir de la medida de
la velocidad del rotor y de las corrientes de estator.
El control indirecto es muy sencillo de realizar y ofrece una buena respuesta dinamica
cuando las variaciones en la velocidad de giro no son excesivamente rapidas, lo que lo hace
apropiado para aplicaciones de generadores eolicos de velocidad variable debido a las grandes
inercias de estos dispositivos. El principal inconveniente de este metodo de control es su
sensibilidad ante variaciones de los parametros de la maquina. El control directo es mas
robusto que el control indirecto frente a estas variaciones, pero mucho mas complejo de
realizar. En ambos casos, un parametro crtico que afecta al comportamiento del control
indirecto es la resistencia del rotor, la cual puede variar seg
un las condiciones termicas del
motor. Para tratar de mantener la respuesta ideal de un control vectorial, hay que estimar
la resistencia del rotor y en la literatura ha habido siempre una gran preocupacion por este
problema (ver (Garces, 1980), (Rowan et al., 1991) y (Lorenz y Lawson, 1990)).
El sistema de conexion a red debe coordinarse con el control del generador eolico para
transmitir a la red electrica la energa extrada por el generador eolico pero, ademas, debe
velar por la calidad de la energa electrica suministrada (contenido de armonicos, aportacion
de reactiva, etc.).
Los inversores fuente de tension2 son apropiados para controlar tanto el generador electrico,
como los flujos de potencia activa instant
anea (y, por tanto, sus valores medios) y potencia
reactiva instantanea inyectados en la red electrica. La filosofa de control y la electronica de
potencia que se han utilizado son muy parecidas a las empleadas en dispositivos FACTS (ver
(Hingorani y Gyugyi, 2000) y (Garca Gonzalez, 2000)). Ademas, el problema del control
de las potencias activa y reactiva es muy similar al del control de un UPFC3 . Aunque el
algoritmo de control es suficiente maduro, hay que evaluar el contenido de armonicos de tension producidos por la electronica de potencia e intentar reducirlo mediante configuraciones
de varios inversores (Mwinyiwiwa et al., 1997a), (Mwinyiwiwa et al., 1997b) y (Teodorescu
et al., 1999) y/o mediante tecnicas de control en lazo cerrado (Newman et al., 2002), (Yuan
et al., 2002), (Mattavelli, 2001) y (Hara et al., 1988).
El control de la tension de la etapa de continua garantiza que la energa absorbida del
viento se inyecta en la red electrica. Ademas proporciona el valor de tension adecuado para
garantizar que se puede inyectar una determinada cantidad de potencia reactiva y permite
reducir el valor de los condensadores de la etapa de continua.
2
Principalmente con modulaci

on de ancho de pulso.
Los UPFCs (Unified Power Flow Controller) son un tipo de dispositivo FACTS (Flexible AC Transmission
System).
3
Introducci
on
La referencia de la velocidad de giro del generador eolico necesita especificarse para poder
maximizar la energa extrada del viento, teniendo en cuenta la velocidad del viento y los
lmites de funcionamiento del generador. En la literatura existen trabajos que investigan el
problema de la generacion de la velocidad de referencia (o del par de referencia en el caso
de realizar un control del par de la maquina) para maximizar la energa absorbida del viento
(Pena et al., 1996) y (Datta y Ranganathan, 2003), algunos de los cuales se han empleado
en el desarrollo de esta tesis.
En base a todo lo expuesto anteriormente, los objetivos de la tesis pueden concretarse en:
Realizar un esquema de control vectorial indirecto para el control de la velocidad del generador de induccion que permita maximizar la energa extrada del viento, que ofrezca
una buena respuesta dinamica y que sea robusto ante variaciones de la resistencia del
rotor.
Conseguir un control desacoplado de las potencias activa y reactiva inyectadas en la
red electrica ademas de reducir el contenido de armonicos de tension, producidos por la
electronica de potencia, mediante topologas de varios convertidores y mediante tecnicas
de control en lazo cerrado.
Coordinar los sistemas de control asociados al generador y a la red electrica.
Construir un prototipo de laboratorio que permita contrastar los resultados principales
e ilustrar el funcionamiento de los distintos sistemas de control.
1.4
Organizaci
on de la exposici
on
La estructura de la tesis se ha dividido en 9 captulos y 3 anexos.

En el Captulo 2 se presentan el estado del arte de los generadores eolicos de velocidad
variable y los fundamentos para la utilizacion de la energa del viento, teniendo en cuenta
solo el sistema electrico. En primer lugar se realiza una clasificacion de los distintos tipos de
generadores eolicos existentes en funcion de diversos parametros. En segundo lugar se explica la naturaleza estocastica del viento y cual es la potencia que un generador eolico puede
capturar del viento, justificandose las ventajas de los generadores de velocidad variable frente
a los de velocidad constante. A continuaci
on se analizan las principales configuraciones en
funcion del tipo de generador electrico usado y se detallan diversas topologas de convertidores electronicos de potencia que pueden aplicarse. Por u
ltimo se justifica la eleccion de la
configuracion de generador de velocidad variable empleada en esta tesis.
1.4. Organizaci
on de la exposici
on
En el Captulo 3 se describe el modelado del sistema de generacion dividido en tres

subsistemas: generador asncrono, sistema de conexion a red y etapa de tension continua.
Tanto en el generador asncrono como en el sistema de conexion a red se han empleado
modelos basados en vectores espaciales utilizando la transformada de Park: el modelo en
variables de estado del generador emplea un sistema de referencia solidario al vector flujo del
rotor, mientras que el modelo en variables de estado del sistema de conexion a red utiliza un
sistema de referencia solidario al vector tension de red. De esta forma se simplifica el dise
no
de los sistemas de control. Por u
ltimo, tambien se presenta el modelo en variables de estado
de la etapa de tension continua.
En el Captulo 4 se describe el esquema de control adoptado para el generador asncrono.
En primer lugar se dise
na la estructura de control vectorial indirecto. En segundo lugar
se aborda el problema de la estimacion de la resistencia del rotor, haciendo un resumen
de algunos de los metodos empleados para solucionar dicho problema. En tercer lugar se
deduce la ley de estimacion de la resistencia del rotor empleada en esta tesis. El metodo de
estimacion de la resistencia resultante mejora propuestas anteriores y funciona correctamente
para cualquier modo de operacion de la maquina asncrona, si no se trabaja a velocidades
proximas a cero.
En el Captulo 5 se describen el esquema de control del sistema de conexion a red y la
coordinacion de este sistema con el sistema de control del generador asncrono. Primero
se presenta un control desacoplado de las componentes de la corriente inyectada en la red
electrica empleando un sistema de control, en valores medios, por realimentaci
on de estado con
accion integral. En segundo lugar se realiza un esquema de control predictivo desacoplado de
dicha corriente, observandose errores entre las referencias y las respuestas obtenidas cuando
existen errores de modelado. Para anular estos errores se dise
na un control predictivo con
accion integral. Se comparan la rapidez del sistema en lazo cerrado con cada uno de los
esquemas de control dise
nados y la robustez de cada uno de los controles cuando hay errores
en el modelado. A continuacion se dise
na el sistema de control de la tension de la etapa de
continua, el cual asegura que la energa capturada del viento es inyectada en la red electrica,
y se integran los distintos sistemas de control junto con el de la tension de la etapa de
continua. Por u
ltimo, se plantea la aplicacion total o parcial del sistema de control completo
desarrollado en esta tesis a otras configuraciones de generadores eolicos.
En el Captulo 6 se describe la generacion de referencias para trabajar con maxima transmision de potencia. Se estudia la generacion de dos referencias distintas: generacion de la
referencia de velocidad de giro y generacion de la referencia del par electromagnetico. Si
se realiza control de velocidad, se genera una referencia de velocidad de giro; si se emplea
Introducci
on
control de corriente o de par, entonces se genera una referencia de par electromagnetico.

En el Captulo 7 se investigan varias soluciones para reducir los armonicos de tension
producidos por el sistema de conexion a red. Algunas de estas soluciones pueden calificarse de
lazo abierto: modulacion de ancho de pulso, topologas de varios convertidores conectados
convenientemente, etc. En este Captulo se investiga la eliminacion de armonicos empleando
varios inversores conectados en paralelo o en serie, as como su modelo en variables de estado
para el dise
no del control descrito en el Captulo 5. Tambien pueden utilizarse tecnicas de
control en lazo cerrado para la eliminacion de armonicos. Se demuestra que ambas soluciones
pueden emplearse simultaneamente y son compatibles con el sistema de control completo
desarrollado en los captulos anteriores.
En el Captulo 8 se describe el prototipo de laboratorio dise
nado para validar los principales resultados. Asimismo se presentan los resultados experimentales obtenidos. Se exponen
los resultados de cada uno de los esquemas de control de forma independientes para, a continuacion, mostrar la integracion y el funcionamiento del sistema de control completo. Tambien
se propone un ejemplo ilustrativo que consiste en la eliminacion de armonicos de tension en un
inversor producido por los tiempos muertos mediante tecnicas en lazo cerrado, valid
andose los
principales resultados mediante un prototipo de laboratorio construido para esta aplicacion
concreta.
Finalmente, en el Captulo 9 se exponen las conclusiones obtenidas y se resumen las
aportaciones originales de esta tesis. Tambien se proponen diferentes lneas de investigaci
on
para su desarrollo en el futuro.
Los anexos recogen detalles que no son imprescindibles para la lectura de la tesis. En el
anexo A se analiza el significado las expresiones de las potencias activa y reactiva instant
aneas
en un sistema trifasico seg
un la secuencia de fases, ya que en la literatura donde solo se analiza
la maquina electrica trabajando en modo motor no se aclara el significado de estas expresiones.
En el anexo B se recoge el calculo de los tiempos de conmutaci
on en un inversor controlado
mediante modulacion vectorial. El calculo se hace para cargas conectadas en estrella y en
triangulo. Por u
ltimo, en el anexo C se presenta el calculo de los tiempos de conmutaci
on en
un inversor controlado mediante modulacion de ancho de pulso senoidal. Los calculos de los
tiempos de conmutacion recogidos en los anexos B y C pueden servir de referencia al lector
interesado en su implementacion.
Captulo 2
Estado del arte

2.1
Introducci
on
El espectacular desarrollo experimentado en el aprovechamiento de la energa eolica, ha

situado esta fuente de energa renovable en posicion de competitividad respecto a los sistemas
convencionales de produccion de energa. Este desarrollo permite afirmar que la tecnologa
de aerogeneradores de peque
na y mediana potencia (potencias inferiores a 600 kW) es una
tecnologa madura (Ciemat, 1997). Los avances realizados en el campo de la electronica de
potencia en los u
ltimos a
nos, permiten seguir avanzando en el desarrollo de la tecnologa de
los generadores eolicos.
El rendimiento de los aerogeneradores actuales ha aumentado de forma notable en los
u
ltimos 15 a
nos. La disminucion de costes de instalacion, operacion y mantenimiento, unido al incremento de la eficiencia y disponibilidad de los aerogeneradores ha permitido una
importante reduccion en los costes de produccion.
El tama
no unitario de los aerogeneradores empleados en las instalaciones se ha ido incrementando paulatinamente, pasando de los aerogeneradores de 75 kW de potencia nominal,
empleados a mediados de la decada de los ochenta, a generadores eolicos de 1,2 MW de potencia nominal o superior. En los u
ltimos a
nos se ha pasado de construir parques eolicos con
muchos aerogeneradores de peque
na potencia unitaria a construir parques eolicos con menos
aerogeneradores, pero de mayor potencia unitaria (Ciemat, 1997).
A lo largo de este Captulo se presentar
a el estado del arte de los generadores eolicos de
velocidad variable con especial atencion al sistema electrico. En la Seccion 2.2 se describen
las principales caractersticas de los generadores eolicos de eje horizontal. En la Seccion 2.3
se analizara la distribucion de energa del viento y la relacion que existe entre la velocidad
10
Estado del arte
del viento y la energa que una turbina eolica puede absorber de este. En la Seccion 2.4 se
estudian las ventajas e inconvenientes de los generadores de velocidad variable frente a los
generadores de velocidad constante, mientras que en la Seccion 2.5 se hace una clasificacion de
las principales configuraciones de generadores eolicos de velocidad variable. En la Seccion 2.6
se estudian las principales topologas de convertidores electronicos de potencia que se pueden
usar para la generacion eolica. Por u
ltimo, en la Seccion 2.7, se presenta la configuracion de
generador eolico que se investigara en esta tesis.
2.2
Generadores e
olicos de eje horizontal
El generador eolico es una maquina capaz de transformar la energa cinetica del viento en
energa electrica. Seg
un la disposicion de su eje se dividen en generadores de eje horizontal
y generadores de eje vertical. Estos u
ltimos son menos empleados que los generadores de eje
horizontal, si bien el generador de eje vertical tipo Darrieus constituye uno de los modelos
eolicos con mas posibilidades en la actualidad (Ciemat, 1997). No obstante, en esta tesis se
trataran u
nicamente los generadores eolicos de eje horizontal.
Los elementos fundamentales que componen un aerogenerador de eje horizontal son:
Palas. Capturan la energa del viento.
Buje. Pieza cilndrica donde se unen mecanicamente las palas con el eje o rotor del
generador.
Caja multiplicadora. Adapta la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro del
generador electrico. Tiene un rendimiento elevado. No obstante, su mantenimiento es
muy complejo.
Generador electrico. Transforma la energa mecanica en energa electrica.
Gondola. Habitaculo donde se ubican el generador electrico y la caja multiplicadora.
Torre. Sustenta la gondola.
Otros sistemas electricos. Transformadores, convertidores electronicos de potencia, etc.
En la figura 2.1 se pueden observar todos los elementos que conforman el aerogenerador.
Seg
un el n
umero de palas se dividen en generadores de dos o tres palas: en Europa se
suelen emplear generadores eolicos con tres palas, mientras que en Estados Unidos tambien se
suelen instalar generadores de dos palas, que proporcionan practicamente la misma potencia
2.2. Generadores e
olicos de eje horizontal
11

Figura 2.1: Elementos que componen un generador eolico. Figura cedida por Juan Luis
Zamora Macho realizada para el Curso de especialista en planificacion y gestion de proyectos
de parques eolicos (UPCO).
que en el caso de tres palas. Sin embargo, el uso de tres palas reduce oscilaciones debido a la
simetra polar que poseen (Thresher y Dodge, 1998).
Seg
un la posicion del rotor se dividen en rotor a barlovento y rotor a sotavento. En
el caso del rotor a barlovento se sit
uan las palas y el buje aguas arriba de la torre, de esta
forma se minimiza el efecto de la sombra de torre y se producen menores cargas de fatiga y
se disminuye la emision de ruidos. En el caso del rotor a sotavento se sit
uan las palas y el
buje aguas abajo de la torre y se dota de conicidad a las palas, as se consigue que la gondola
sea autoorientable.
En funcion de su capacidad para variar la velocidad de giro se dividen en (Heier, 1998):
Generadores eolicos de velocidad constante. El generador electrico esta conectado
directamente a la red electrica. Las palas y el generador electrico estan acoplados
mecanicamente mediante la caja multiplicadora, por lo que las palas de este tipo de
generadores giran a una velocidad constante subm
ultiplo (o cerca de un subm
ultiplo)
de la frecuencia de red aprovechando su gran inercia. Suelen emplearse generadores
sncronos, aunque tambien se pueden usar generadores asncronos. En el caso de estos
u
ltimos, la velocidad de giro variar
a ligeramente (en torno a un 1%) en funcion del par
12
Estado del arte
que se impone en el eje, por lo que no se consideran generadores de velocidad variable

(Rodrguez Amenedo et al., 2003).
Generadores eolicos de velocidad variable. Los generadores electricos empleados pueden
ser generadores sncronos o asncronos. Las configuraciones mas habituales utilizan
electronica de potencia para permitir que el generador electrico gire a velocidad variable.
Los generadores de velocidad variable pueden regular la potencia que absorben del viento.
No obstante existen otros metodos, independientes del sistema electrico, para realizar esta
regulacion:
Paso variable. Modifican la energa que capturan del viento girando las palas. De
esta forma varan su angulo de paso, a lo largo de su eje longitudinal y maximizan
la eficiencia aerodinamica del rotor. Requiere un dise
no de buje mas complicado y la
incorporacion de actuadores mecanicos, hidraulicos o electricos con suficiente potencia
para mover las palas.
Control en punta de pala. Consiste en modificar el angulo de paso u
nicamente en la
punta de pala. El mantenimiento de este sistema es mas sencillo que en el caso anterior,
pero presenta el problema de la disponibilidad de espacio dentro de la pala para girar
el extremo de esta.
Entrada en perdida. En este caso, el perfil aerodinamico de las palas consigue que
cuando la velocidad del viento supere un determinado valor, la potencia a extraer
comience a entrar en perdida (Ciemat, 1997). Se suele emplear en generadores de
velocidad constante. Presenta la ventaja de carecer de partes moviles y la ausencia de
accionamientos con el consiguiente aumento de fiabilidad.
2.3
La energa del viento
La energa del viento depende de la velocidad de este. Debido a que la velocidad del viento
no puede modelarse de forma determinista (Petersen et al., 1998), se emplean distribuciones
de probabilidad para modelar su comportamiento. Uno de los metodos estandar para determinar la distribucion de velocidades del viento es medir valores medios durante 10 minutos
con un anemometro (Ciemat, 1997) y aproximar dicha serie por la distribucion de Weibull o
la distribucion de Rayleigh (Zinger y Muljadi, 1997) y (Fingersh y Robinson, 1997).
La funcion de densidad de Weibull viene dada por la expresion:
2.3. La energa del viento
13
a1 (
fw (vw ) = aba vw
e
vw
b
(2.1)
donde a es el parametro de forma y es adimensional, y b es el parametro de escala y su valor

es cercano a la velocidad media (ver figura 2.2).
La media y la varianza vienen dadas por las expresiones (2.2) y (2.3), respectivamente:
b
Media = =

1
a
(2.2)
"
2 #
b2
2
1
1
Varianza = =
2
a
a
a
a
2
(2.3)
donde (x) es la funcion gamma y se define como (Cooper y McGillen, 1998):

Z
(x) =
tx1 et dt
(2.4)
En la figura 2.2 se han representado dos ejemplos de distribuciones de Weibull para valores
distintos de los parametros de escala y de forma.
18
16
Probabilidad en %
14
12
10
8
6
4
2
0
8
10
12
14
Velocidad del viento (m/s)
16
18
20
Figura 2.2: Dos distribuciones de Weibull: () factor de forma a = 1, 94, factor de escala
b = 5, 98 m/s. (- -) Factor de forma a = 1, 5, factor de escala b = 4, 39 m/s.
14
Estado del arte
La distribucion de Rayleigh es un caso particular de la distribucion de Weibull en el que

el factor de forma es igual a 2:
fr (vw ) = 2b2 vw e(
vw
b
(2.5)
La potencia que posee una determinada corriente de viento al atravesar una seccion Aw
es proporcional a la velocidad del viento al cubo (Ciemat, 1997):
1
3
Pwind = Aw vw
2
(2.6)
donde es la densidad del aire (aproximadamente 1, 225 kg/m3 ).

Si se multiplica la funcion de densidad de la distribucion de velocidades de viento (2.1)
(considerando la distribucion de Weibull) por la potencia del viento obtenida en la ecuacion
(2.6), se obtiene la funcion de densidad de la distribucion de energa del viento. Por lo tanto
la cantidad de energa total de un emplazamiento puede calcularse como (Vihrial
a, 2002):
Z
Ew =
fw (vw )Pw (vw )dvw
(2.7)
Este dato es importante a la hora de considerar un posible emplazamiento para un generador eolico, ya que la potencia mecanica que una turbina eolica puede capturar se puede
calcular como:
1
3
Pw = Pwind Cp = R2 Cp vw
2
(2.8)
donde R es el radio de las palas, Cp es el coeficiente de potencia, que expresa la fraccion

de potencia extrada por el aerogenerador, y vw es la velocidad del viento. El valor teorico
maximo del coeficiente de potencia es el lmite de Betz, cuyo valor es 16/27 (Ciemat, 1997).
Los factores de los que depende el coeficiente de potencia son: geometra de las palas,
angulo de paso de las palas y relacion entre la velocidad lineal en la punta de pala, vu , y la
velocidad del viento (Heier, 1998):
=
vu
R R
=
vw
vw
(2.9)
donde R es la velocidad de giro de las palas.

En la figura 2.3 se representa un ejemplo de la evoluci
on del coeficiente de potencia, Cp ,
en funcion de la relacion de velocidades, , para un determinado angulo de paso. El maximo
valor del coeficiente de potencia se obtiene para un valor de opt = 9, 25 y vale Cpmx = 0, 48.
2.4. Velocidad variable frente a velocidad constante
15
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
Cp 0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
12
14
16
Figura 2.3: Ejemplo de la evolucion del coeficiente de potencia en funcion de la relacion de

velocidades .
Obviamente, el generador eolico maximiza la energa que captura del viento cuando trabaja con maximo coeficiente de potencia, por lo que es deseable operar en ese punto dentro de
un amplio rango de velocidades de viento. No obstante, esta condicion solo pueden cumplirla
los generadores eolicos de velocidad variable. A continuaci
on, se realiza una comparativa de
las ventajas y desventajas de la velocidad variable frente a la velocidad constante.
2.4
Velocidad variable frente a velocidad constante
Las variaciones de la velocidad del viento producen variaciones en el coeficiente de potencia

salvo que se vare la velocidad del generador (o el angulo de paso de las palas) para mantener
constante la relacion , seg
un (2.9), y por lo tanto, el coeficiente de potencia. Debido a que
la curva del coeficiente de potencia, Cp , presenta un maximo para un determinado valor de
(maxima transmision de potencia), la mejor utilizacion del generador eolico se produce
cuando se trabaja en ese punto (ver figura 2.3). Evidentemente, en generadores eolicos de
velocidad variable, se puede modificar la velocidad de giro de las palas para trabajar en el
valor optimo de la relacion de velocidades o, al menos, cerca de su valor optimo. De esta
forma, el generador eolico de velocidad variable puede captar hasta un 10% de energa media
16
Estado del arte
anual mas que el de velocidad constante (Carlin et al., 2003). No obstante, un aerogenerador
de velocidad variable no puede trabajar siempre en el punto de maxima transmision de
potencia, ya que para velocidades de viento superiores a un valor asignado, no se puede
superar la potencia nominal del generador y este ha de trabajar en un regimen de potencia
constante, como se vera en el Captulo 6.
Ademas del aumento en la energa capturada, los generadores de velocidad variable presentan otra ventaja: debido a rafagas y a turbulencias del viento, los generadores de velocidad
constantes experimentan grandes variaciones en el par de carga que producen grandes picos
en la potencia generada. En los generadores de velocidad variable se pueden amortiguar estos
picos de potencia, permitiendo al generador que se acelere almacenando energa durante las
turbulencias, lo que se traduce en una mejora de la calidad de la energa (Mutschler y Hoffmann, 2002). Ademas, en algunos casos es posible eliminar la caja multiplicadora (Ciemat,
1997).
Por el contrario, los principales inconvenientes de los generadores de velocidad variable
son: (a) mayor complejidad de los algoritmos de control, (b) etapa compleja de electronica
de potencia para controlar la velocidad de giro del generador y la energa inyectada en la
red electrica, (c) menor fiabilidad, y (d) perdidas adicionales en la electronica de potencia.
No obstante, la eficiencia de un generador eolico de velocidad variable es muy similar, en
conjunto, a la de un generador eolico de velocidad constante: para bajas velocidades de viento
el generador de velocidad variable es mas eficiente, mientras que para altas velocidades de
viento el generador de velocidad constante es mas eficiente (Grauers, 1996).
Aunque existen inconvenientes en los generadores eolicos de velocidad variable, debido
a las ventajas anteriormente citadas hay un gran interes, recientemente, en el desarrollo e
investigacion de este tipo de generadores eolicos (Carlin et al., 2003).
2.5
Configuraciones de generadores e
olicos de velocidad variable
En la actualidad, los generadores eolicos de velocidad variable se suelen construir de dos

formas: empleando directamente una conversi
on CA-CA, como la que realizan los cicloconvertidores (Carlin et al., 2003), o usando convertidores con un enlace de continua de forma
que la conversion sea CA-CC-CA.
El generador electrico empleado puede unirse a las palas directamente o mediante una
caja multiplicadora. La velocidad de giro de un generador eolico de gran potencia esta,
normalmente, entre 10 r.p.m. y 60 r.p.m. dependiendo de su tama
no, mientras que la
2.5. Configuraciones de generadores e

17
velocidad de giro del generador electrico de un par de polos suele estar en el rango de entre
1200 r.p.m. y 1800 r.p.m. Por lo tanto, el uso de cajas multiplicadoras se hace imprescindible
para adaptar la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro del rotor del generador
electrico.
Si se quiere evitar el uso de caja multiplicadora, hay que emplear generadores de gran
diametro con un n
umero elevado de polos que posibilitan una baja velocidad de giro. Un
ejemplo de este tipo de generadores lo constituye el generador eolico Enercon E-40 con 84
polos (Carlin et al., 2003) (basado en una maquina sncrona).
Seg
un (Burton et al., 2001), los generadores eolicos de velocidad variable se dividen en
dos grandes categoras seg
un su velocidad de giro: generadores eolicos de amplio margen
de variacion de velocidad y generadores eolicos de margen reducido de variaci
on de velocidad. Entre los primeros destacan los generadores asncronos de rotor en jaula de ardilla, los
generadores sncronos de imanes permanentes, y topologas de generadores sncronos multipolo de rotor bobinado que eliminan la caja multiplicadora (Hansen et al., 2001). Entre los
segundos destacan los generadores asncronos y sncronos con rotor bobinado o doblemente
alimentados. En todos los casos se necesita la participacion de la electronica de potencia.
Seg
un (Hansen et al., 2001), los generadores sncronos de imanes permanentes se emplean
en generadores eolicos de baja potencia, mientras que los generadores asncronos con rotor
en jaula de ardilla y los generadores sncronos multipolo de rotor bobinado se emplean en
generadores eolicos de varios cientos de kWs. Para generadores eolicos de gran potencia se
usan generadores asncronos o sncronos doblemente alimentados.
Las figuras 2.4-2.7 muestran las configuraciones mas comunes de generadores, junto con
la electronica de potencia asociada, utilizadas en generadores eolicos de velocidad variable
(Hansen et al., 2001).
18
Estado del arte
Convertidor
Multiplicadora
Red
Electrnico de
Elctrica
Potencia
Banco de
Condensadores
(a) Generador asncrono con arranque suave y banco de condensadores.
Convertidor
Multiplicadora
Electrnico de
Red
Elctrica
Potencia
(b) Generador asncrono con electr

onica de potencia para el control de la velocidad de giro.
Figura 2.4: Configuraciones de generadores asncronos con rotor en cortocircuito.

Convertidor
Electrnico de
Potencia
Red
Multiplicadora
Elctrica
(a) Generador asncrono con control de la resistencia del rotor mediante resistencia externa y
electr
onica de potencia.
Convertidor
Electrnico de
Potencia
Multiplicadora
Red
Elctrica
(b) Generador asncrono doblemente alimentado. El control de la velocidad de giro se realiza

controlando la corriente del rotor.
Figura 2.5: Configuraciones de generadores asncronos con rotor bobinado.

19
Convertidor
Red
Electrnico de
Elctrica
Potencia
Figura 2.6: Generador sncrono de imanes permanentes.
Convertidor
Electrnico de
Potencia
Red
Multiplicadora
Elctrica
(a) Generador sncrono de rotor bobinado con excitaci

on externa.
Convertidor
Electrnico de
Potencia
Convertidor
Multiplicadora
Red
Electrnico de
Elctrica
Potencia
(b) Generador sncrono de rotor bobinado con excitaci

on externa y control de la corriente del
estator.
Convertidor
Electrnico de
Potencia
Convertidor
Electrnico de
Red
Elctrica
Potencia
(c) Generador sncrono multipolo de rotor bobinado. No usa multiplicadora.
Figura 2.7: Configuraciones de generadores sncronos con rotor bobinado.
20
Estado del arte
Las ocho topologas se pueden agrupar de la siguiente forma: en las figuras 2.4 se representan dos configuraciones usando generadores asncronos con rotor en cortocircuito. Mientras
que las figuras 2.5 muestran dos configuraciones empleando generadores asncronos con rotor
bobinado. Tambien se emplean generadores sncronos que pueden ser de imanes permanentes, como el representado en la figura 2.6, o de rotor bobinado, como los representados en las
figuras 2.7.
La configuracion representada en la figura 2.4(a) emplea un generador de induccion con
rotor en jaula de ardilla con un arrancador electronico que limita la corriente de arranque.
Tambien posee un banco de condensadores para realizar compensacion de la potencia reactiva
(incluyendo la autoexcitacion del motor). Emplea caja multiplicadora y suele trabajar con
dos valores casi fijos de velocidad. No es, por tanto, una topologa de velocidad variable
propiamente dicha. Esta configuracion se empleo mucho en Dinamarca durante la decada de
los ochenta y principios de los noventa.
La configuracion mostrada en la figura 2.4(b) tambien usa un generador asncrono con
rotor en cortocircuito. En este caso se emplea un convertidor electronico de potencia que
controla en todo momento la velocidad de giro del generador y las potencias activa y reactiva
inyectadas en la red electrica. El convertidor electronico se puede dimensionar para la potencia nominal del generador o se puede dimensionar para un 20% o un 30% de la potencia
nominal. En el primer caso, el generador puede trabajar a velocidad variable en cualquier
rango de velocidades de viento para las que el generador eolico esta dise
nado, mientras que en
el segundo caso solo puede hacerlo a bajas velocidades de viento. Si se utilizan convertidores
dise
nados por debajo de la potencia nominal del generador, cuando la velocidad del viento excede de un determinado valor, se desconecta el convertidor electronico y el generador
electrico se conecta directamente a la red, lo que implica funcionamiento a velocidad casi
constante, ya que las variaciones que experimenta el deslizamiento son muy peque
nas. Al
igual que la configuracion anterior, esta topologa tambien posee caja multiplicadora.
En la figura 2.5(a) se observa una configuracion que utiliza un generador asncrono con
rotor bobinado. Esta configuracion ha sido utilizada por Vestas desde mediados de los a
nos
noventa (conocida como OptiSlip). La idea basica es controlar la resistencia total del rotor
usando una resistencia controlada mediante electronica de potencia. El convertidor electronico esta montado sobre el eje del rotor, dicho convertidor controla el deslizamiento de la
maquina electrica controlando el valor de la resistencia externa. El control del deslizamiento implica un control de la potencia de salida de la maquina. Con este tipo de control se
consiguen variaciones del deslizamiento en un rango del 10%. En (Wallace y Oliver, 1998)
se propone otra solucion, basada en componentes pasivos, para conseguir variaciones del

21
deslizamiento en el rango del 10%. Esta configuracion tambien necesita caja multiplicadora.
Otra solucion empleada en las configuraciones con generadores asncronos de rotor bobinado es la representada en la figura 2.5(b). El generador electrico tiene su estator conectado,
mediante transformador, a la red electrica mientras que el rotor esta conectado a la red mediante convertidores electronicos de potencia, lo que permite variar la velocidad del generador
entre un 30% y un 50% respecto de su velocidad asignada (Burton et al., 2001). De esta
forma, una gran parte de la energa capturada del viento se inyecta directamente en la red
a traves del estator del generador y solo una fraccion de dicha energa se procesa con la
electronica de potencia, lo que constituye una ventaja a la hora del dimensionamiento de los
convertidores de potencia. Esta alternativa permite un margen de variaci
on de la velocidad
de giro mayor que en la configuracion anterior y es mas barata que la opcion de dimensionar
los convertidores de potencia para la potencia nominal de la maquina. La electronica de
potencia controla, por un lado, la velocidad de giro del generador y, por el otro, los flujos
de potencias activa y reactiva inyectadas en la red. En (Pena et al., 1996) y en (Rodrguez
et al., 2003) se puede ver, en detalle, la estructura del control de este tipo de configuracion.
Al igual que las configuraciones anteriores, emplea caja multiplicadora.
Como alternativa a los generadores asncronos de rotor bobinado se han presentado las
maquinas asncronas doblemente alimentadas por el estator. Esta configuracion esta compuesta por un generador de induccion con dos devanados trifasicos en el estator y por un
rotor en cortocircuito. Presenta la ventaja de que la maquina electrica es mucho mas robusta que en el caso de rotor bobinado y puede ser controlada con un convertidor electronico
dimensionado para una fraccion de la potencia nominal de la maquina. En (Li et al., 1995)
y (Poza et al., 2002) pueden verse dos ejemplos de control de este tipo de generadores.
La figura 2.6 presenta una configuracion que consta de un generador sncrono de imanes
permanentes y que carece de caja multiplicadora. Se suele emplear en generadores eolicos
de potencia inferior a 1 kW como sistema de recarga de bateras en instalaciones aisladas, o
en sistemas hbridos de potencia inferior a 20 kW que combinen alg
un dispositivo de almacenamiento de energa con el generador eolico (Solero, 2002). El convertidor electronico de
potencia esta dimensionado para la potencia nominal del generador y controla la velocidad de
giro y las potencias activa y reactiva inyectadas en la red electrica. Ademas, tambien pueden
emplearse configuraciones de convertidores que posibiliten el control del flujo magnetico de
la maquina electrica.
A diferencia del generador sncrono de imanes permanentes, en un generador sncrono
de rotor bobinado, el flujo se origina a partir de un devanado de excitacion. Mediante
un convertidor se puede variar la corriente de excitacion para variar el flujo magnetico en
22
Estado del arte
el generador. En (Grauers, 1994) se estudia el control de un generador sncrono de rotor

bobinado para un generador eolico de 300 kW. Las configuraciones de generadores sncronos
con rotor bobinado representadas en las figuras 2.7(a) y 2.7(b) no son muy usadas. La
topologa de la figura 2.7(a) consta de un generador sncrono con excitacion externa a traves
del convertidor electronico de potencia (habitualmente un rectificador), aunque tambien hay
topologas con excitacion interna. La poca utilizacion de esta configuracion se debe a: (a) la
necesidad de un circuito exterior para la excitacion, (b) el uso de anillos rozantes y escobillas
(Hansen et al., 2001). La configuracion de la figura 2.7(b) tampoco es muy empleada, se
diferencia de la anterior en el convertidor que conecta el estator del generador con la red
electrica. Suele ser un convertidor que trabaja en cuatro cuadrantes.
La configuracion representada en la figura 2.7(c) es identica a la representada en la figura
2.7(b) salvo por carecer de caja multiplicadora. En este caso se emplea un generador sncrono
multipolo para eliminar la caja multiplicadora. Las compa
nas Enercon y Lagerwey son
ejemplos de fabricantes de esta configuracion con generadores multipolo.
La tabla 2.1 resume algunos de los modelos de generadores eolicos comerciales, as como
sus fabricantes (ver (Hansen et al., 2001)). En dicha tabla se relacionan estos modelos con
las configuraciones descritas en esta Seccion.
Fabricante
NEG
Micon
Vestas
Gamesa
Enercon
Enron
Wind
Bonus
Nordex
Dewind
Generador e
olico
NM 2000/72 (2 MW)
NM 1500C/64 (1,5 MW)
V80 - 2 MW
V66- 1,65 MW
G52 - 850 kW
G47 - 660 kW
E-66 - 1,8 MW
E-58 - 1 MW
1.5s - 1,5 MW
900s - 900 kW
2 MW
1,3 MW
N80/2500 kW
N60/1300 kW
D4 - 600 kW
D6 - 1,25 MW
Configuraci
on
Fig. 2.4(a)
Fig. 2.4(a)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.5(a)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.7(c)
Fig. 2.7(c)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.4(a)
Fig. 2.4(a)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.4(a)
Fig. 2.5(b)
Fig. 2.5(b)
Velocidad de giro
Dos velocidades
Dos velocidades
905 rpm.1915 rpm.
1500 rpm.1650 rpm.
900 rpm.1650 rpm.
1200 rpm.1626 rpm.
10 rpm.22 rpm.
10 rpm.24 rpm.
989 rpm.1798 rpm.
1000 rpm.2000 rpm.
Dos velocidades
Dos velocidades
700 rpm.1303 rpm.
Dos velocidades
680 rpm.1327 rpm.
700 rpm.1350 rpm.
Tabla 2.1: Distintos modelos de generadores eolicos comerciales. Fuente (Hansen et al., 2001).
2.6. Convertidores electr

onicos de potencia
23
En (Vilsbll et al., 1997) se pueden ver mas ejemplos de generadores eolicos comerciales
de velocidad variable junto con la configuracion y el tipo de generador electrico empleado.
Hasta ahora se ha hablado de las configuraciones centr
andose en el tipo de maquina
electrica utilizada, mientras que se ha hecho una referencia general a la electronica de potencia
como convertidor electronico de potencia sin entrar en detalle en el tipo de convertidor. En
la siguiente Seccion se detallan algunas de las topologas de convertidores mas extendidas en
aplicaciones de generacion eolica.
2.6
Convertidores electr
onicos de potencia
Hay diferentes convertidores electronicos de potencia que pueden usarse en generadores eolicos. En esta Seccion se comentar
an algunas de las topologas de convertidores mas
empleadas.
1. Arranque suave. Es un convertidor empleado para arrancar maquinas que trabajan a
velocidad constante y limitar la corriente en el transitorio de arranque. Se suele realizar
con tiristores. Es una solucion muy barata y la suelen implantar muchos generadores
eolicos de velocidad constante.
2. Rectificador no controlado. Es una de las topologas mas empleadas en electronica de
potencia. Solo trabaja en un cuadrante y no puede ser controlado. Habitualmente se
suelen utilizar en aplicaciones que necesiten disponer de una etapa de tension continua
no regulada.
3. Topologa back-to-back con inversores fuente de tension. Este convertidor consiste
en dos inversores fuente de tension (VSI), controlados mediante modulacion de ancho
de pulso, que comparten su etapa de continua. Es un convertidor bidireccional. Un
ejemplo de esta topologa puede verse en la figura 2.8.
El convertidor asociado a la red controla los flujos de potencias activa y reactiva, manteniendo constante la tension de la etapa de continua dentro de unos lmites. Mientras tanto el convertidor asociado al generador controla la velocidad de giro y el flujo
magnetico del mismo. Algunas referencias que emplean esta topologa en el control de
generadores eolicos son (Pena et al., 1996) y (Yifan y Longya, 1995).
Su mayor ventaja es el hecho de que esta topologa esta muy estudiada y resulta una
solucion comercial de bajo precio frente a otras topologas menos desarrolladas.
24
Estado del arte
C
Transform.
RED
Generador
Conv. Generador
Conv. Red
Figura 2.8: Topologa back-to-back con dos inversores fuente de tension.

Otra ventaja es el hecho de que el generador y la red electrica estan desacoplados entre
s, dentro de ciertos lmites, gracias a la etapa de tension continua. Este hecho permite
realizar controles independientes de los dos inversores.
Las principales desventajas son el uso de condensadores voluminosos y de un elevado
precio, y las perdidas debido a la frecuencia de conmutaci
on de los inversores al ser
controlados con modulacion de ancho de pulso.
4. Convertidores en tandem (Trzynadlowski et al., 1998). El convertidor en tandem consta de un convertidor primario, que es un convertidor fuente de corriente (CSC), y de
un convertidor secundario, que es un convertidor back-to-back con inversores fuente
de tension (ver figura 2.9). Una de las ventajas de esta topologa es que el convertidor primario procesa una gran parte de la corriente total y puede ser controlado en
onda cuadrada, con lo que la frecuencia de conmutaci
on es la frecuencia fundamental;
mientras que el convertidor secundario es controlado mediante modulacion de ancho
de pulso procesando una fraccion de la potencia total del conjunto. De esta forma, la
corriente total es la suma de las corrientes aportadas por cada uno de los convertidores
y se logra obtener una corriente senoidal donde los armonicos de la onda cuadrada de
la corriente del convertidor primario son cancelados por los armonicos de corriente del
convertidor secundario.
La principal ventaja de esta topologa es la reduccion de la frecuencia de conmutaci
on
del convertidor primario y el bajo valor de la corriente procesada por el convertidor
secundario. En un convertidor en tandem, las perdidas debidas a la conmutaci
on pueden
reducirse en un 70% en comparacion a las perdidas obtenidas en un convertidor backto-back.
Una de las desventajas de la topologa tandem es el elevado n
umero de semiconductores
2.6. Convertidores electr

onicos de potencia
25

Figura 2.9: Topologa de convertidores en tandem para una aplicacion de generacion eolica.
que se necesitan. Esto aumenta la complejidad y el precio del hardware y del software
necesarios para el control.
5. Convertidor matricial (Hansen et al., 2001). La idea basica de los convertidores matriciales es combinar varios modulos de convertidores individuales para obtener una
determinada tension con una determinada frecuencia a su salida. Las configuraciones concretas dependen de la estrategia de modulacion empleada: dos de las posibles
configuraciones son los convertidores multipulso, los cuales se controlan en onda cuadrada (por lo tanto no emplean modulacion de ancho de pulso) y se combinan mediante
transformador para obtener una onda de tension casi senoidal (Paice, 1996), y los multiconvertidores, que se controlan mediante modulacion de ancho de pulso y pueden
conectarse en serie o en paralelo (Mwinyiwiwa et al., 1997b). En el Captulo 7 se hace
un estudio mas detallado de los convertidores multipulso y de los multiconvertidores.
6. Convertidores multinivel. La idea general de un convertidor multinivel es obtener una
tension casi senoidal a partir de varios niveles de tension. Al igual que los convertidores
anteriores, en el Captulo 7 se detallan las caractersticas de este tipo de convertidores.
26
Estado del arte
Topologa
Convertidor
Modulaci
on
Back-to-back
PWM
Tandem
VSI
(Fig. 2.8)
CSC+VSI
Onda cuadrada+PWM
Multipulso
VSI
Onda cuadrada
Multiconvertidor
VSI
PWM
Multinivel
VSI
PWM
Configuraci
on de
generador e
olico
Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6,
2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c)
Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6,
2.7(b) y 2.7(c)
Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6,
2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c)
Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6,
2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c)
Fig. 2.4(b), 2.5(b), 2.6,
2.7(a), 2.7(b) y 2.7(c)
Tabla 2.2: Topologas de convertidores aplicados a diferentes configuraciones de generadores

eolicos.
A modo de resumen, en la tabla 2.2 se presenta una relacion de las configuraciones de

generadores eolicos estudiadas en la Seccion 2.5 (ver figuras 2.4 - 2.7) con las topologas de
convertidores presentadas en esta Seccion.
2.7
Elecci
on de la configuraci
on empleada en esta tesis
Esta tesis pretende desarrollar esquemas de control para una determinada configuracion
de generadores eolicos de velocidad variable, que permitan optimizar la energa obtenida del
viento ademas de mejorar la calidad del suministro. Por ello se ha elegido una configuracion
back-to-back de inversores fuente de tension controlados mediante modulacion de ancho de
pulso, ya que constituyen una solucion comercial extendida y relativamente economica para
bajas potencias. Ademas, en la conexion a red se pueden emplear varios convertidores backto-back agrupados convenientemente para formar un multiconvertidor y, de esta forma,
reducir el contenido de armonicos en su tension de salida. Respecto al tipo de generador
electrico, se pretende investigar en el esquema de control de un generador eolico de mediana
potencia, por lo que se ha escogido una maquina asncrona con rotor en jaula de ardilla
debido a su robustez, fiabilidad y bajo precio. De esta forma, la configuracion escogida es
la representada en la figura 2.4(b), donde la electronica de potencia procesa toda la energa
extrada del viento.
Mas adelante se vera que muchas de las aportaciones implementadas pueden formar parte
de otros sistemas.
2.8. Resumen
2.8
27
Resumen
En este Captulo se ha presentado el estado del arte de los generadores eolicos de velocidad
variable, visto desde un punto de vista del sistema electrico.
Para ello se han dividido los tipos de generadores eolicos seg
un su capacidad para variar
su velocidad de giro y se ha analizado la energa que un generador eolico puede extraer del
viento. De este analisis, se deduce que los generadores de velocidad variable aumentan la
cantidad de energa que pueden absorber del viento frente a los de velocidad constante.
Se han presentado varias configuraciones de turbinas de velocidad variable que en la actualidad son utilizadas por varios fabricantes, destacando la configuracion que emplea generadores asncronos doblemente alimentados (de rotor bobinado) como una de las mas usadas.
Se han estudiado algunas de las topologas de convertidores electronicos de potencia mas
empleadas en la actualidad, analizando las ventajas e inconvenientes de cada una de ellas.
El convertidor back-to-back es uno de los convertidores bidireccionales mas desarrollados
hoy en da. No obstante, existen otras topologas de convertidores menos desarrolladas como
son los convertidores en tandem, los multiconvertidores o los convertidores multinivel, que
merecen ser investigadas mas profundamente debido a las ventajas que poseen.
Por u
ltimo, se ha concretado la configuracion de generador eolico de velocidad variable
que se va a investigar en esta tesis. Se ha empleado un generador asncrono con rotor en
cortocircuito debido a que es un tipo de generador empleado en turbinas eolicas de mediana
potencia, resulta muy robusto y tiene un escaso mantenimiento. Por u
ltimo se empleara un
convertidor back-to-back con inversores fuente de tension para el control de la velocidad
del generador y de la energa inyectada en la red y se investigar
an y construiran topologas
multiconvertidor para reducir el contenido de armonicos presentes en su tension de salida.
28
Estado del arte
Captulo 3
Modelado del sistema de generaci

on
3.1
Introducci
on
En este Captulo se describira el sistema de generacion y se presentar

an los modelos
dinamicos de sus subsistemas. Mientras que el modelo dinamico del generador asncrono para
el control vectorial ha sido suficientemente estudiado en la literatura (Murphy y Turnbull,
1988), (Leonhard, 1990), (Boldea y Nasar, 1992), solo en los u
ltimos a
nos han comenzado
a emplearse modelos dinamicos aplicados al control vectorial de dispositivos conectados a la
red electrica tales como FACTSs o UPFCs (Garca Gonzalez, 2000).
En la Seccion 3.2 se describe el modelo completo del sistema de generacion con sus distintos subsistemas. En la Seccion 3.3 se describe la transformada de Park que, en determinados
casos, transforma magnitudes trifasicas en vectores espaciales en dos dimensiones. La Seccion 3.4 presenta el modelo del generador de induccion empleando como variables de estado
vectores espaciales expresados en dos sistema de referencia: el primero es un sistema de referencia generico que gira a una velocidad arbitraria, mientras que el segundo es un sistema de
referencia solidario al vector flujo del rotor. En la Seccion 3.5 se presenta el modelo trifasico
del sistema de conexion a red y se explican los conceptos de potencia real y potencia reactiva
instantanea usando vectores espaciales. Seguidamente se introduce el modelo en variables de
estado del sistema de conexion a red, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, en
un sistema de referencia apropiado para el control de las potencias activa y reactiva. Por
u
ltimo, en la Seccion 3.6 se presenta el modelo en variables de estado de la etapa de tension
continua, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, obteniendose en ambos casos
modelos lineales.
30

on
3.2
Modelo del sistema de generaci

on
En la figura 3.1 se muestra el esquema del sistema de generacion conectado a la red

electrica. Dicho sistema de generacion esta compuesto por una maquina asncrona de jaula
de ardilla, dos inversores fuente de tension, los cuales comparten una misma etapa de tension
continua formada por condensadores, un transformador y un filtro para la conexion a la red
electrica.
El generador asncrono vara su velocidad de giro en funcion de la velocidad del viento para
que el coeficiente de potencia Cp sea maximo para cualquier valor de velocidad del viento,
dentro del rango de funcionamiento (seg
un se vio en el Captulo 2). El inversor asociado al
generador electrico controla la velocidad de giro y el flujo magnetico del mismo. La energa
absorbida del viento a traves del generador asncrono es transferida, mediante este inversor,
a la etapa de tension continua. El inversor asociado a la red se encarga de la transmision de
esta energa hacia la red electrica, a la vez que controla la potencia reactiva intercambiada
con la red. Dicho inversor esta conectado a la red mediante un transformador y un filtro de
conexion formado por una inductancia. La mision de este filtro es doble: por un lado act
ua
como impedancia de conexion entre el inversor y la red electrica para evitar cortocircuitos y,
por otro lado, filtra los armonicos de conmutaci
on de la tension de salida del inversor para
asegurar la calidad de la corriente inyectada en la red.
En este tipo de esquemas en los que la alimentaci
on del generador electrico se realiza
u
nicamente por el devanado del estator, toda la energa producida es procesada por la electronica de potencia.
Debido a que los inversores fuente de tension se controlar
an mediante modulacion de
ancho de pulso, el metodo propuesto en esta tesis para la obtencion de los modelos de los
distintos subsistemas que componen el sistema de generacion eolica, se basa en el metodo del
modelado promediado (ver (Sun y Grotstollen, 1992)). Esto permite obtener modelos lineales
C
Filtro
Transformador
Generador asncrono
Inv. Generador
Inv. Red
Figura 3.1: Esquema general del sistema de generacion eolica.
VRED
3.3. Transformada de Park
31
equivalentes tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto. No obstante, existen otras alternativas para el modelado de sistemas que incorporan dispositivos electronicos que trabajan
en conmutacion (ver, por ejemplo, (Nuez y Feliu, 2000)).
3.3
Transformada de Park
Dado un sistema trifasico simetricamente distribuido, este se puede expresar en un sistema

de referencia que gire a una velocidad arbitraria c mediante la siguiente transformacion
(Krause, 1986):
xc0
k1

k1
k1
xA
4
2
k2 cos c 3 xB
k2 cos c 3
k2 sin c 2
k2 sin c 4
xC
3
3
c
xd = k2 cos c
k2 sin c
xcq
Z t
c =
c du + c (0)
(3.1)
(3.2)
donde xA , xB y xC son las variables del sistema trifasico y xc0 , xcd y xcq son las componentes en
el sistema de referencia que gira a una velocidad c y pueden agruparse en un vector columna
~xc .
En sistemas trifasicos equilibrados la componente xc0 es nula1 , por lo tanto solo hay que
considerar dos componentes del vector ~xc en el plano dc q c .
A
dc
/2
qc
Figura 3.2: Transformada de Park.

1
Estrictamente no es necesario que el sistema trif
asico sea equilibrado. En sistemas con tres hilos y corriente
desequilibrada, la componente homopolar de la corriente es cero.
32

on
La figura 3.2 muestra la transformacion de un sistema trifasico generico a un sistema de

referencia giratorio.
Las constantes k1 y k2 pueden elegirse seg
un varios criterios de invarianza (ver (Kundur,
1994) y (Zamora Macho, 1997)). En esta tesis doctoral se han escogido las constantes k1 y
k2 de forma que la expresion de la potencia sea la misma en ambos sistemas:
1
k1 = , k2 =
3
3.4
2
3
(3.3)
Modelo del generador asncrono
El modelado de la maquina asncrona es muy complicado si se emplean las variables

fsicas (tensiones, corrientes y flujos) de los devanados de rotor y estator debido a que el
acoplamiento magnetico entre los circuitos depende de la posicion relativa entre el rotor y el
estator.
Sin embargo, el uso de vectores espaciales empleando la transformada de Park permite obtener un modelo dinamico ideal de la maquina de induccion en el que se elimina la
dependencia de la posicion relativa entre estator y rotor.
La maquina asncrona se puede modelar mediante el siguiente conjunto de ecuaciones en
variables de estado expresadas en cualquier sistema de referencia (ver, por ejemplo, (Garca
Cerrada, 1991)):
S
LRSS RRL(1)
R
c
R
S
LSS RRL(1)
d
R
iSq =
c
M
R
dt
R
Rd
0
LR
c
M
RR
Rq
0
LR
1
0
" #
LS
1
c
0
LS vSd
+
0
c
0
vSq
icSd
M RR
LS L2R
M R
L
S LR
RR
LR
M R
LS LR
M RR
LS L2R
icSd
ic
Sq
c
+
S R
Rd
c
RR
Rq
(S R )
LR
(3.4)
dR
P
Bm
=
(me ml )
R
dt
Jm
Jm
PM c c
c c
me =
Rd iSq Rq
iSd
LR
(3.5)
(3.6)
3.4. Modelo del generador asncrono
33
donde las variables de estado son las componentes de la corriente de estator icSd e icSq , las
c y c y la velocidad angular de la m
componentes del flujo del rotor Rd
aquina R expresada
Rq
en radianes electricos por segundo; S es la velocidad de giro del sistema de referencia en

radianes electricos por segundo y el superndice c indica que el sistema de referencia en el
cual estan expresadas las variables del modelo (3.4) gira a una velocidad arbitraria que no es
c y v c son las componentes de la tensi
necesariamente constante; vSd
on de alimentaci
on del
Sq
estator, me es el par electromagnetico producido por la maquina, ml es el par de carga; RS y

RR son las resistencias de estator y rotor, respectivamente; LS y LR son las inductancias del
estator y del rotor, respectivamente; M es la inductancia mutua, es el factor de dispersion
cuyo valor es (1 M 2 /LS LR ); P es el n
umero de pares de polos, Jm es la inercia total y Bm
es el coeficiente de rozamiento viscoso.
La velocidad del rotor expresada en radianes mecanicos por segundo se escribira como
R , cumpliendose la relacion R = P R .
En el modelo (3.4) no se estudia la componente homopolar porque se esta trabajando
con un sistema a tres hilos y la componente homopolar en corriente es cero, por lo tanto no
produce par.
Para realizar un control adecuado de la maquina es importante hacer una buena eleccion
del sistema de referencia. Se puede elegir un sistema de referencia que se mueva a la misma
~R y en el que el eje d este siempre alineado con
velocidad que el vector flujo del rotor,
el vector flujo del rotor (ver (Leonhard, 1990)). El modelo resultante esta expresado en
coordenadas del flujo del rotor:
LRSS RRL(1)
S
R
d r
R
S
i =
S
LS RRL(1)
R
dt Sq
r
M RR
Rd
0
LR
1
" #
0
L
r
vSd
S
1
+ 0
LS
r
vSq
0
0
irSd
r
Rq
=0
dR
P
Bm
=
(me ml )
R
dt
Jm
Jm
PM r r
me =
Rd iSq
LR
r
M RR
LS L2R iSd
M R ir +
Sq
L
S LR
r
RR
Rd
LR
(3.7)
(3.8)
(3.9)
(3.10)
34

on
donde el superndice r indica que el sistema de referencia elegido es solidario al vector flujo
~R .
del rotor
Sabiendo que la componente q del flujo del rotor es siempre nula, la velocidad del sistema
de referencia se puede calcular a partir de la u
ltima fila de (3.4):
S = R +
r
M RR iSq
r
LR Rd
(3.11)
donde el segundo sumando de la ecuacion (3.11) es la velocidad angular de deslizamiento

slip .
El modelo obtenido en la ecuacion (3.7) se denomina modelo en coordenadas de campo
y es el que se empleara en esta tesis para el control de la maquina de induccion.
3.5
Modelo del sistema de conexi

on a la red
La figura 3.3 representa el esquema monofasico del sistema de conexion a la red electrica
en el que se ha modelado el inversor fuente de tension como una fuente ideal de tension
senoidal u. Dicho sistema de conexion a red es un sistema trifilar, por lo que la suma de las
tres corrientes siempre sera cero y la componente homopolar de la corriente sera nula. Por
lo tanto, aunque la componente homopolar de tension sea distinta de cero, las componentes
homopolares no transmiten potencia activa.
r
L
i
Figura 3.3: Esquema monofasico equivalente del sistema de conexion a la red electrica.
3.5. Modelo del sistema de conexi

on a la red
35
El sistema en variables de estado se puede escribir como:
d L
i = 0
dt B
iC
0
iA
0
Lr
0
iA

0 iB + 0
Lr
iC
0
uA vA
1
L
0 uB vB
1
L
(3.12)
uC vC
donde uA , uB y uC son las tensiones de las fases A, B y C, respectivamente, en los arrollamientos del transformador conectado a la red; vA , vB y vC son las tensiones de las fases A, B
y C, respectivamente, en el punto de conexion a red; iA , iB e iC son las corrientes de las fases
A, B y C, respectivamente; r es la resistencia del conjunto formado por el transformador y el
filtro de conexion y L es la inductancia del conjunto formado por la inductancia de dispersion
del transformador y el filtro de conexion.
3.5.1
Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control
El objetivo del sistema de conexion a red es el control de las potencias activa y reactiva
intercambiadas con la red electrica. Para ello hay que obtener un modelo apropiado en
variables de estado de dicho sistema que se deducira a partir de los conceptos de potencia
real y potencia reactiva instantanea.
Dado un sistema trifasico equilibrado con tensiones vA , vB , vC y corrientes iA , iB , iC , se
pueden expresar dichas magnitudes como vectores espaciales en un sistema de referencia que
gire a una velocidad arbitraria c , de tal forma que se obtengan las variables de tension vdc ,
vqc , y de corriente icd , icq .
Se define la potencia real del sistema trifasico, (Akagi et al., 1984), como:
p = vA iA + vB iB + vC iC = vdc icd + vqc icq
(3.13)
En un sistema trifasico equilibrado con corrientes y tensiones senoidales, en regimen

permanente, la potencia real es constante y coincide siempre con la potencia activa.
La potencia reactiva instantanea se define como:
q = vdc icq + vdc icq
(3.14)
En un sistema trifasico equilibrado con corrientes y tensiones senoidales, en regimen

permanente, la potencia reactiva instant
anea coincide con el concepto clasico de potencia
reactiva (Akagi et al., 1984), solo si la velocidad del sistema de referencia c , empleada para
obtener los vectores espaciales, es positiva (ver anexo A).
36

on
Si a las variables del sistema representado en (3.12) se les aplica la transformada de Park
(Krause, 1986), con un angulo de giro c = 0 tal y como se vio en la Seccion 3.1, se obtiene:
" # "
Lr
d ia
=
dt ib
0
#" #
ia
Lr
ib
"
+
1
L
1
L
#"
ua va
u b vb
(3.15)
donde las variables expresadas en el sistema trifasico (A, B, C) se transforman en vectores

espaciales expresados en el sistema estatico (a b), con c = 0:
~i =ia + jib
(3.16)
~u =ua + jub
(3.17)
~v =va + jvb
(3.18)
Las expresiones de la potencia real y de la potencia reactiva instant

anea en el punto de
conexion a red, expresadas en el sistema (a b), son las siguientes:
p =va ia + vb ib
(3.19)
q = va ib + vb ia
(3.20)
Para el control de las potencias real y reactiva instant

aneas es mas u
til escoger otro sistema
de referencia (dq) que se mueva solidario al vector tension de red ~v (Garca Gonzalez, 2000),
donde la componente q del vector espacial tension de red ~v es nula (vq = 0) siempre y, por
tanto, su velocidad angular es igual a la pulsacion de la tension de red (c = red ):
~i =id + jiq
(3.21)
~u =ud + juq
(3.22)
~v =vd
(3.23)
El modelo (3.15) expresado en este nuevo sistema de referencia es el siguiente:

#
" # "
#" # "
#"
1
red id
0
u
v
Lr
d id
d
d
+ L 1
=
dt iq
red Lr
iq
0 L
uq
{z
}
|
| {z }
Ared
Bred
(3.24)
3.5. Modelo del sistema de conexi

on a la red
37
Las nuevas expresiones de las potencia real y reactiva instant

anea son:
p =vd id
(3.25)
q = vq iq
(3.26)
Por lo tanto, conocido el valor del vector espacial tension de red ~v , el control de la
potencia real y de la potencia reactiva instant
anea se reduce al control de las componentes
de la corriente en ejes d q, seg
un se deduce de (3.25) y (3.26).
3.5.2
Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control
Como el sistema en variables de estado obtenido en (3.24) es lineal e invariante en el

tiempo si se considera constante la velocidad del sistema de referencia red , dicho sistema se
puede discretizar exactamente.
Dado un sistema generico lineal e invariante en el tiempo:
dx
=Ax + Bu
dt
y =Cx + Du
(3.27)
(3.28)
puede escribirse el sistema discretizado que coincida exactamente en los instantes de muestreo
con el sistema continuo si las entradas son escalonadas o se aplican a traves de un bloqueador
strom y Wittenmark, 1997). El sistema discretizado resultante es:
de orden cero (A
x(k + 1) =x(k) + u(k)
(3.29)
y(k) =Cx(k) + Du(k)
(3.30)
donde:
=eAts
Z ts
=
eA d B
0
siendo ts el periodo de muestreo.
(3.31)
(3.32)
38

on
Si se discretiza el sistema (3.24) aplicando (3.31) y (3.32), se obtiene el siguiente modelo

en tiempo discreto del sistema de conexion a red:
"
#
id (k + 1)
iq (k + 1)
"
=
#"
#
id (k)
2 1 iq (k)
|
{z
}
"
+
#"
#
ud (k) vd (k)
2 1
| {z }
uq (k)
(3.33)
A la hora de dise
nar una ley de control, se puede actuar sobre las variables ud y uq para
modificar las variables de estado id e iq . La variable vd no se puede modificar voluntariamente
al venir impuesta por las caractersticas de la red, por lo que se tratara como una perturbacion
que puede ser medida.
3.6
Modelo de la etapa de tensi

on continua
La etapa de tension continua proporciona a los inversores la tension continua necesaria

para el correcto funcionamiento de estos y esta compuesta por un conjunto de condensadores
conectados en serie y en paralelo.
La ecuacion que, idealmente, rige el comportamiento dinamico de la etapa de tension
continua es:
1
1
dvc
=
pg
pn
dt
Cvc
Cvc
(3.34)
donde vc es la tension de los condensadores de la etapa de continua, C es la capacidad equivalente de los condensadores, pg es la potencia absorbida del inversor asociado al generador
asncrono y pn es la potencia entregada al inversor asociado al sistema de conexion a red.
Si se desprecian las perdidas en ambos inversores, la potencia entregada por el generador
asncrono coincidira con pg y la potencia de salida del inversor asociado al sistema de conexion
a red coincidira con pn . Por lo tanto, dichas potencias se pueden calcular como:
r r
r r
pg =vSd
iSd + vSq
iSq
(3.35)
pn =ud id + uq iq
(3.36)
Para garantizar que la energa absorbida del viento por el generador asncrono es inyectada
en la red y que las perdidas se atienden adecuadamente aun sin un modelo preciso, es necesario
realizar un control en lazo cerrado de la tension de la etapa de continua. A continuaci
on se
describe el modelo en variables de estado que se empleara para el control de dicha tension.
3.6. Modelo de la etapa de tensi

on continua
3.6.1
39
Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control de la etapa

de tensi
on continua
El conjunto de ecuaciones (3.34), (3.35) y (3.36) describen el comportamiento dinamico

de la tension en la etapa de continua. No obstante, la ecuacion diferencial (3.34) no es lineal.
Dicha ecuacion se puede reescribir de la siguiente forma:
vc
dvc
1
1
= pg pn
dt
C
C
(3.37)

d vc2
dvc
= 2vc
dt
dt
(3.38)
y sabiendo que:
se puede obtener la ecuacion diferencial (3.39) que es lineal en la variable vc2 :

d vc2
1
1
=2
pg pn
dt
C
C
(3.39)
Luego para el control de la tension de la etapa de continua se emplearan el conjunto de

ecuaciones (3.35), (3.36) y (3.39).
3.6.2
Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control de la etapa

de tensi
on continua
Para obtener un modelo en tiempo discreto de (3.39) se puede proceder como en la Seccion
strom y Wittenmark, 1997)).
3.5.2 (ver (A
Aplicando las ecuaciones genericas (3.31) y (3.32) al sistema (3.39), se obtiene el siguiente
sistema en variables de estado en tiempo discreto:
vc2 (k + 1) = vc2 (k) +
2ts
(pg (k) pn (k))
C
(3.40)
La discretizacion de (3.35) y (3.36) da origen a (3.41) y (3.42), respectivamente:
r
r
pg (k) =vSd
(k)irSd (k) + vSq
(k)irSq (k)
(3.41)
pn (k) =ud (k)id (k) + uq (k)iq (k)
(3.42)
El conjunto de (3.40), (3.41) y (3.42) constituyen el modelo en variables de estado que se

empleara para el control de tension de la etapa de tension continua.
40

on
3.7
Resumen
En este Captulo se ha presentado el esquema general del sistema de generacion de energa

conectado a la red. La energa del viento es absorbida por el generador asncrono, el cual
vara su velocidad en funcion de la velocidad del viento para obtener maximo coeficiente
de potencia Cp . Dicha energa es procesada por el inversor asociado al generador, el cual
controla la velocidad y el flujo de la maquina asncrona. El sistema de conexion a la red
electrica tiene por objeto transmitir la energa generada a la red y controlar la potencia
reactiva intercambiada con la red. El sistema de control ha de ser capaz de inyectar toda
la energa absorbida por el generador en la red electrica manteniendo constante el nivel de
tension de los condensadores de la etapa de continua.
Se han presentado los modelos de los distintos subsistemas que componen el sistema
electrico de generacion eolica, empleando la transformada de Park para obtener modelos
apropiados para el control en los subsistemas asociados al generador asncrono y a la conexion
a red. Se han presentado dos modelos del generador asncrono: uno de ellos expresado en
un sistema de referencia que gira a una velocidad arbitraria y otro particularizado para un
sistema de referencia que es solidario al vector flujo del rotor. En el modelo del sistema de
conexion a red se ha empleado un sistema de referencia solidario al vector tension de red, ya
que dicho sistema de referencia reduce el control de las potencias activa y reactiva al control
de las componentes de la corriente inyectada en la red. Por u
ltimo se ha presentado un
modelo lineal de la etapa de tension continua para poder controlar el nivel de tension de la
misma.
Debido a que el control se implantara en una plataforma digital, tambien se han presentado
los modelos en tiempo discreto del sistema de conexion a red y de la etapa de tension continua,
dando lugar a modelos en variables de estado lineales. El dise
no de los algoritmos de control
se realizara en base a estos modelos.
Los inversores fuente de tension se controlar
an mediante modulacion de ancho de pulso.
Esta tecnica de control se explica en los anexos B y C.
Finalmente, se resumen los modelos en variables de estado de cada uno de los subsistemas
que componen el sistema de generacion:
3.7. Resumen
41
1. Modelo del generador asncrono. Modelo expresado en coordenadas del vector flujo del
rotor.
LRSS RRL(1)
S
R
d r
i =
S
LRSS RRL(1)
R
dt Sq
r
M RR
Rd
0
LR
1
0 " r #
LS
1 vSd
+ 0
LS
r
vSq
0
0
irSd
r
M RR
2
LS LR iSd
M R ir +
Sq
L
S LR
r
RR
Rd
LR
r
Rq
=0
(3.43)
(3.44)
dR
P
Bm
=
(me ml )
R
dt
Jm
Jm
PM r r
Rd iSq
me =
LR
(3.45)
(3.46)
2. Modelo del sistema de conexion a red. Modelo expresado en un sistema de referencia

que gira solidario al vector tension de red ~v .
2.1 Modelo en tiempo continuo
" # "
#" # "
1
Lr
red id
d id
L
=
+
dt iq
red Lr
iq
0
#"
1
L
ud vd
uq
(3.47)
2.2 Modelo en tiempo discreto

"
#
id (k + 1)
iq (k + 1)
"
=
2 1
#"
#
id (k)
iq (k)
"
+
#"
2 1
#
ud (k) vd (k)
uq (k)
(3.48)
3. Modelo de la etapa de tension continua

3.1 Modelo en tiempo continuo

d vc2
1
1
=2
pg pn
dt
C
C
(3.49)
3.2 Modelo en tiempo discreto

vc2 (k + 1) = vc2 (k) +
2ts
(pg (k) pn (k))
C
(3.50)
42

on
Captulo 4
Control del generador asncrono

4.1
Introducci
on
La maquina de induccion presenta una serie de ventajas respecto la maquina de corriente

continua, como son su reducido coste, su robustez y su fiabilidad. No obstante, tradicionalmente se han empleado las maquinas de corriente continua en aplicaciones de velocidad
variable debido a sus prestaciones dinamicas, mientras que la maquina de induccion se utilizaba en accionamientos no regulados.
El desarrollo de la electronica de potencia ha contribuido enormemente al desarrollo de
sistemas de control que han permitido el uso de la maquina de induccion en accionamientos
regulados (Mohan et al., 1995).
Generalmente, dichos sistemas de control se agrupan bajo la denominacion de control
vectorial. El objetivo del control vectorial es realizar un control del flujo del rotor y del par
electromagnetico de forma independiente.
Para realizar este tipo de control se suele emplear un modelo de la maquina asncrona
expresado en un sistema de referencia que se mueve solidario al vector flujo del rotor, por lo
que se hace necesario conocer en todo momento la posicion del vector flujo del rotor.
Tradicionalmente se han empleado dos metodos para realizar el control vectorial: el control vectorial directo, en el cual se mide o se estima la posicion del vector flujo del rotor y se
realiza un control en lazo cerrado del vector flujo del rotor, y el control vectorial indirecto, en
el que se realiza un control en lazo abierto del vector flujo del rotor y se calcula la velocidad
del vector flujo del rotor a partir de la velocidad de giro del rotor y de las corrientes del
estator (Murphy y Turnbull, 1988).
El control vectorial directo ofrece unas prestaciones dinamicas muy superiores a las del
44
control vectorial indirecto, sin embargo es un metodo mucho mas complejo de implantar
debido a que, en la mayora de los casos, se ha de estimar el flujo del rotor y los algoritmos
empleados para ello son sensibles a errores en los parametros de la maquina. Por el contrario,
el control vectorial indirecto es muy sencillo de implantar, aunque tambien es sensible a errores
en los parametros de la maquina. El hecho de que sea un metodo muy simple, lo convierte
en un metodo de control apropiado en aplicaciones en las que las prestaciones dinamicas no
son muy exigentes.
En este trabajo se ha optado por realizar el control vectorial indirecto para controlar la
velocidad del generador asncrono debido a que las variaciones en la velocidad del viento no
tienen componentes de frecuencia elevada.
4.2
Control vectorial indirecto
El modelo del generador asncrono empleado en un esquema con control vectorial indirecto
viene dado por el conjunto de ecuaciones (3.7)-(3.10), donde la velocidad del vector flujo del
rotor se calcula a partir de la ecuacion (3.11).
De la u
ltima fila de la ecuacion (3.7) se puede deducir que en regimen permanente se
cumple:
r
~R |= M ir
Rd
=|
Sd
(4.1)
Por lo tanto, si se trabaja a flujo constante, el control de flujo se puede realizar controlando
la componente d del vector corriente de estator, llamada tambien corriente de flujo. El hecho
de operar con flujo constante permite reducir el control de par al control de la componente q
del vector corriente de estator, llamada corriente de par.
El esquema de la figura 4.1 representa el sistema de control vectorial indirecto empleado
en el control del generador de induccion. El sistema de control se divide en los siguientes
subsistemas:
1. Sistema de control de corriente de eje d, Rid (s). Controla la corriente de flujo o irSd . La
r .
salida de dicho control es la componente d de la tension de referencia del estator, vSd
2. Sistema de control de corriente de eje q, Riq (s). Controla la corriente de par o irSq . La
r .
salida de dicho control es la componente q de la tension de referencia del estator, vSq
3. Sistema de control de la velocidad del rotor, R (s). Controla la velocidad del rotor.
Este control es mucho mas lento que los dos anteriores. La salida de dicho control es el
par electromagnetico de referencia me .
4.2. Control vectorial indirecto
45
C2
irSd
Rid (s)
r
vSd
irSd
R (s)
me
DQ 3
C1
vS A
irSq
Riq (s)
irSq
r
vSq
S dt
Inversor
vS C
vSB
vSC
S
irSd
vS B
vSA
S Calculo
S
iSA
3 DQ
irSq
iSB
Generador
de
induccion
iSC
Figura 4.1: Esquema del control vectorial indirecto.

4. Transformacion DQ 3. Expresa las magnitudes de un sistema de referencia que gira
solidario al vector flujo del rotor en un sistema trifasico. Dicha transformacion se realiza
como en (Garca Cerrada, 1991), y para ello es necesario conocer la velocidad de giro
del sistema de referencia, S .
5. Inversor fuente de tension. El inversor proporciona al generador las tensiones de alimentacion necesarias.
6. Transformacion 3 DQ. Expresa las magnitudes de un sistema trifasico en un sistema
de referencia solidario al vector flujo del rotor.
7. Calculo de S y S . El calculo de la velocidad de giro del sistema de referencia se hace
46
de acuerdo con la expresion:
r
RR iSq
S = R +
LR irSd
(4.2)
Dado que el control indirecto es un control muy sencillo de implantar y no muy preciso,
el calculo de los reguladores de corriente se realiza a partir del siguiente modelo:
" # "
#" # "
#" # " #
1
r
LRSS
0
0
irSd
vSd
d1
d irSd
LS
=
+
+
R
1
r
r
r
dt iSq
0
L S iSq
0
d2
vSq
L
|
{z S }
|
{z S }
Ai
(4.3)
Bi
h
it
donde el vector d1 d2 se puede tratar como una perturbacion que no afecta para el calculo
del control (ver(Robertson, 1999)), y cuya expresion es:
" #
d1
d2
" R (1)
RLR
S
M RR
LS L2R
M R
L
S LR
S
RR (1)
LR
irSd
r
iSq
r
Rd
(4.4)
Ya que el control se implanta en un computador el modelo simplificado (4.3) ha de ser

discretizado. Si se realiza la discretizacion aplicando un bloqueador de orden cero (
Astrom y
Wittenmark, 1997), se obtiene el siguiente sistema discretizado:
"
#
irSd (k + 1)
irSq (k + 1)
"
i
{z
#"
}
irSd (k)
irSq (k)
#
+
"
i
#"
#
r (k)
vSd
| {z }
r (k)
vSq
"
+
#
d1 (k)
d2 (k)
(4.5)
donde:
i =eAi ts
Z ts
i =
eAi d Bi
(4.6)
(4.7)
A la hora de dise
nar el control, ha de tenerse en cuenta que el calculo de los algoritmos
de control no es instantaneo. A medida que el sistema se hace mas complejo, el tiempo de
calculo de los algoritmos de control ocupa una mayor parte del periodo de muestreo. Para
solucionar este problema se puede retrasar la accion de control hasta el comienzo del siguiente
periodo de la siguiente forma:
4.2. Control vectorial indirecto
47
"
#
r (k)
vSd
r (k)
vSq
| {z }
"
#
(k 1)
vSd
(4.8)
(k 1)
vSq
|
{z
}
vS
vS
donde el vector vS (k) es la salida del sistema de control durante el periodo de muestreo k
y el vector vSr (k) es la entrada al sistema durante el periodo de muestreo k. El sistema en
variables de estado se puede expresar como (Franklin y Powell, 1980):

i i 0 0
irSd (k)
0
r

r

vSd (k + 1) 0 0 0 0 vSd

(k) 1
ir (k + 1) = 0 0 ir (k) + 0
i
i Sq
Sq

r
r
vSq (k + 1)
0 0 0 0
vSq (k)
0
irSd (k + 1)
0 "
d
(k)
1
#

0
0
v
(k)
Sd
0
vSq (k)
d2 (k)
1
(4.9)
El modelo (4.9) puede descomponerse en dos modelos correspondientes a los ejes d y q

respectivamente. As se obtiene el modelo (4.10) para el eje d, y el modelo (4.11) para el eje
q.
"
irSd (k + 1)
#
=
r (k + 1)
vSd
"
irSq (k + 1)
r (k + 1)
vSq
"
#"
#
i i irSd (k)
0
"
i i
0
r (k)
vSd
#"
irSq (k)
r (k)
vSq
" #
0
1
" #
0
1
vSd
(k)
vSq
(k) +
" #
1
0
" #
1
0
d1 (k)
(4.10)
d2 (k)
(4.11)
De igual forma, se puede obtener un modelo discreto equivalente para la ecuacion de la

velocidad (3.9):
R (k + 1) = R (k) + me (k) ml (k)
(4.12)
donde:
Bm
=e Jm ts
Z ts
Bm
P
=
e Jm d
Jm 0
(4.13)
(4.14)
A partir de estos modelos se pueden dise

nar distintos reguladores por realimentaci
on de
estado. El problema del dise
no se abordara ampliamente en el Captulo 5, por lo que aqu
48
solo se mencionara que el dise

no de los tres reguladores empleados se basa en un regulador
con acciones proporcional e integral para conseguir error cero en regimen permanente.
4.3
Estimaci
on de la resistencia del rotor
En la Seccion anterior se vio que, en el control vectorial indirecto, el calculo de la velocidad

del vector flujo del rotor se realizaba mediante (4.2). Dicho calculo depende fuertemente de
parametros de la maquina. Para que el sistema de referencia este alineado correctamente con
el vector flujo del rotor, es imprescindible conocer con exactitud la velocidad del vector flujo
del rotor. Los parametros de la maquina sufren variaciones respecto de sus valores nominales.
De entre todos ellos, el parametro que experimenta mayores cambios es la resistencia del
rotor, por lo que es necesario estimarla para garantizar la correcta alineacion del sistema de
referencia con el vector flujo del rotor, de lo contrario, se producira un error en la referencia
del par, lo que incrementa las perdidas por calentamiento y disminuye la eficiencia de la
maquina.
En la literatura existen multitud de metodos de estimacion de la resistencia del rotor,
algunos de los cuales se basan en comparar el valor real de una cierta magnitud de la maquina
de induccion con el valor estimado de esa magnitud, obtenido a partir de un modelo de
referencia. Posteriormente, un esquema adaptativo utiliza la diferencia entre ambos valores
para estimar la resistencia del rotor. La figura 4.2 muestra la estructura general del sistema
de adaptacion basado en un modelo de referencia empleado en esta tesis. La adaptacion se
realiza integrando la se
nal de error obtenida entre la variable generica l que estima el modelo
de referencia y el valor real de esta, l, calculada a partir del modelo adaptativo.
irSd
irSq
Modelo de
vSd
r
vSq
Referencia
Maquina
de induccion
l +
Mecanismo
de
Adaptacion
Control
Vectorial
Indirecto
R
irSd
irSq
Figura 4.2: Estructura general del sistema de adaptacion basado en un modelo de referencia.
4.3. Estimaci
49
En (Rowan et al., 1991) se exponen varios metodos de estimacion de la resistencia basados

en modelos de referencia:
1. Modelo de referencia de par. Se utiliza una expresion del par para estimar la resistencia
del rotor (Lorenz y Lawson, 1990). La adaptacion se puede emplear durante transitorios
de par. Dicho metodo depende de la resistencia de estator RS , de la inductancia
magnetizante M y de la inductancia del rotor LR .
2. Modelo de referencia de potencia reactiva. Se utiliza una expresion de la potencia
reactiva para estimar la resistencia del rotor (Garces, 1980). Es independiente de la
resistencia de estator RS , pero depende de la inductancia de estator LS y del factor de
dispersion .
3. Modelos de referencia de tension de estator de eje d y de tension de estator de eje q.
Utilizan la expresion de la tension de estator de eje d y la expresion de la tension de
estator de eje q, respectivamente, para estimar la resistencia del rotor (Rowan et al.,
1991). Ambos metodos dependen de la resistencia del estator RS , de la inductancia de
estator LS y del factor de dispersion .
En (Rowan et al., 1991) se analiza la convergencia de los cuatro metodos en funcion del
punto de trabajo de la maquina y sus resultados se han revisado en otros trabajos. Las
conclusiones mas importantes se exponen a continuaci
on (ver (Zamora Macho, 1997)):
1. El metodo basado en el modelo de referencia de par puede diverger para valores bajos
del par de carga, mientras que los metodos basados en el modelo de potencia reactiva y
en la tension de estator de eje q resultan bastante ineficientes para condiciones de bajo
par de carga.
2. Si la frecuencia disminuye, la resistencia de estator ejerce mayor influencia y la estimacion de la resistencia del rotor empeora para todos los metodos excepto en el caso del
metodo basado en el modelo de referencia de potencia reactiva, el cual no depende de
RS .
En esta tesis se empleara el modelo de potencia reactiva ya que es independiente de la
resistencia de estator y la condicion de bajo par de carga no se suele dar en maquinas electricas
para generadores eolicos.
50
4.3.1
Modelo de potencia reactiva
El modelo de potencia reactiva fue propuesto por L. J. Garces (Garces, 1980). Dicho
modelo se basa en el hecho de que la potencia reactiva consumida por la maquina de induccion
en regimen permanente es independiente del valor de la resistencia del rotor.
Si en el modelo de la maquina de induccion expresado en (3.7)-(3.10) se emplean controles
para las corrientes de estator, se trabaja a flujo constante y el sistema de referencia esta
alineado con el vector flujo del rotor, en regimen permanente se cumple que irSd = ir
Sd ,
r
r
r
~
iSq = iSq y | R |= M iSd . Si se trabaja con corrientes de referencia constantes, en regimen
permanente se pueden obtener las siguientes ecuaciones en el estator a partir de la primera
y segunda fila de (3.7):
dirSd
r
= RS irSd + LS S irSq + vSd
=0
dt
dirSq
r
LS
= LS S irSd RS irSq + vSq
=0
dt
LS
(4.15)
(4.16)
Las ecuaciones (4.15) y (4.16) se pueden emplear para estimar la velocidad del sistema
de referencia solidario al vector flujo del rotor. Dicha estimacion se llamara
S a partir de
ahora:
S =
S =
r
RS irSd vSd
r
LS iSq
r
RS irSq + vSq
LS irSd
(4.17)
(4.18)
En las ecuaciones (4.17) y (4.18), el calculo de

S depende de la resistencia del estator.
Dicha dependencia se puede eliminar operando convenientemente (4.17) y (4.18):
r ir v r ir
vSq
Sd Sq
Sd
S =
2
2
r
LS iSd + irSq
(4.19)
r ir v r ir representa la llamada (Akagi et al., 1984) potencia reactiva

donde el termino vSq
Sd Sq
Sd
instantanea absorbida por la maquina qm 1 . Por lo tanto, la ecuacion (4.19) se puede

expresar como:
1
El significado del termino qm se explica detalladamente en el anexo A.
4.3. Estimaci
S =
51
q
m
2
2
LS irSd + irSq
(4.20)
La ecuacion (4.20) tiene la ventaja de que solo depende de parametros de la maquina

que no experimentan grandes cambios, como son la inductancia de estator y el factor de
dispersion.
La velocidad
S as estimada solo refleja la velocidad angular del vector flujo del rotor
cuando el sistema de referencia empleado para modelar la maquina tiene el eje d totalmente
r = 0 siempre), y se ha alcanzado el r
alineado con el vector espacial flujo del rotor (Rq
egimen
permanente.
En un accionamiento con control vectorial indirecto la velocidad angular del sistema de
referencia se impone a traves de la frecuencia de alimentaci
on y se calcula como:
R irSq
MR
S = R +
r
LR Rd
(4.21)
R representa el valor estimado de la resistencia del rotor.

donde R
Obviamente, esta tambien sera la velocidad angular del vector espacial flujo del rotor en
regimen permanente. Por otra parte, la posicion del vector espacial flujo del rotor se calcula
como:
Z
S =
S dt
(4.22)
En un esquema con control vectorial indirecto y bajo la condicion de que el control de las
corrientes de estator asegura que estas son iguales a sus referencias en regimen permanente,
solo se puede obtener la correcta orientaci
on del sistema de referencia con el vector espacial
flujo del rotor si RR = RR (Sugimoto, 1983). Por lo tanto, las ecuaciones (4.20) y (4.21)
calculan la misma velocidad cuando el sistema de referencia esta correctamente alineado con
el vector flujo del rotor.
R no coincide con el verdadero valor de la resistencia del rotor, el sistema de referencia
Si R
no esta alineado con el vector flujo del rotor, con lo que se producira un error entre (4.20) y
(4.21). Dicho error se puede utilizar para estimar correctamente el valor de la resistencia del
rotor.
52
4.3.2
M
etodo de adaptaci
Los distintos metodos de estimacion de la resistencia del rotor anteriormente citados, solo
analizan el problema de la estimacion cuando la maquina trabaja en modo motor sin hacer
referencia al funcionamiento en modo generador. Incluso en trabajos recientes como (Marino
et al., 2000) se trata el problema de la adaptacion de la resistencia del rotor u
nicamente
en modo motor. El metodo propuesto en (Yu et al., 2002) es valido en ambos modos de
funcionamiento, aunque el autor demuestra su funcionamiento solamente en modo motor. En
(Robertson, 1999) se plantea el problema de la adaptacion de la resistencia del rotor tanto en
modo motor como en modo generador. Para ello se utilizan dos metodos de adaptacion de la
resistencia del rotor: uno de ellos basado en el modelo de potencia reactiva empleado cuando
la maquina trabaja en modo motor y otro denominado modelo de potencia co-reactiva,
el cual es solamente valido en transitorios en los que la maquina pasa de trabajar de modo
motor a modo generador o modo freno como, por ejemplo, en cambios de sentido de giro.
En esta tesis doctoral se ha planteado un u
nico metodo de adaptacion de la resistencia
del rotor valido para ambos modos de funcionamiento de la maquina. Dicho metodo se basa
en el modelo de referencia de potencia reactiva.
El error entre la estimacion de la velocidad del sistema de referencia solidario al flujo del
rotor, calculada como en (4.20), y el valor real de dicha velocidad se puede escribir como:
e=
S S
(4.23)
c y vc
Bajo la condicion de regimen permanente, despejando las tensiones de estator vSd
Sq
de la ecuacion (3.4) y sustituyendo en (4.20) se obtiene:

2 ic + R
2 ic ic + ic
RR
R Sq Sd
Sq
Sd
S = S 2 c2
2
2
2
c
2
c
R i + R i i + ic
2
R Sd
R Sq
Sd
(4.24)
Sq
Sustituyendo (4.24) en (4.23) el error resultante es:
e=
2 R
2
S RR
R
2 ic 2 + R
2 ic 2
RR
R Sq
Sd
(4.25)
donde:
2
(1 )icSd icSq
2
icSd + icSq
; >0
(4.26)
Cuando la maquina de induccion funciona en modo motor, la velocidad del rotor R y
4.3. Estimaci
53
la componente de eje q de la corriente de estator icSq tienen el mismo signo por lo que
R = RR . Sin
S nunca es cero. Por lo tanto la ecuacion (4.25) valdr
a cero solo cuando R
embargo, cuando la maquina de induccion funciona en modo generador, la velocidad del rotor
y la componente de eje qde la corriente de estator tienen signos diferentes, con lo que la
R = RR o cuando S = 0.
ecuacion (4.25) valdra cero cuando R
La ley de adaptacion de la resistencia del rotor desarrollada en esta tesis es independiente
del modo de funcionamiento de la maquina y de la velocidad del sistema de referencia para
R ) y no tiene limitacion en
cualquier valor inicial no negativo de la resistencia estimada (R
0
cuanto a la potencia de la maquina:

R
dR
=
e
dt
S
(4.27)
donde es una constante positiva que afecta a la velocidad de convergencia de la adaptacion.

Sustituyendo (4.25) en (4.27), se obtiene:
2 R
2
R
R
R
dRR
= 2 c2
2 ic 2
dt
RR iSd + R
R Sq
(4.28)
R , (4.28) es positiva y R
R aumenta su valor hasta que se
Cuando RR es mayor que R
R = RR . Cuando R
R es mayor que RR , entonces (4.28) es negativa y R
R
cumple que R
R = RR .
disminuye su valor hasta que se cumpla que R
Dicha ley de adaptacion estima la resistencia del rotor correctamente para cualquier modo
de funcionamiento excepto para velocidad nula del sistema de referencia en regimen permanente (S = 0), aunque dicho regimen de funcionamiento no se considera en esta tesis.
En el metodo propuesto por (Garces, 1980) la velocidad de convergencia depende del
modulo de la frecuencia de alimentaci
on de la maquina, mientras que en el metodo desarrollado en esta tesis es independiente. Ademas en (Garces, 1980) no se investiga el funcionamiento
del metodo de estimacion cuando la maquina trabaja en modo generador.
Las figuras 4.3 y 4.4 describen el sistema de control de la maquina junto con la ley de
adaptacion de la resistencia del rotor (ver (Roncero-Sanchez et al., 2002)).
La figura 4.3 representa el esquema de control vectorial indirecto donde el calculo de la
velocidad del sistema de referencia se realiza adaptando la resistencia del rotor. El proceso
de adaptacion de la resistencia del rotor y el calculo de S se detallan en la figura 4.4: se
emplea el modelo de potencia reactiva para estimar la velocidad del vector flujo del rotor
S ,
este valor se compara con el valor calculado seg
un (4.21). Dicho error se emplea para estimar
la resistencia del rotor seg
un (4.28) y el valor as obtenido se emplea para calcular S y S .
54
C2
irSd
Rid (s)
r
vSd
irSd
R (s)
me
DQ 3
C1
irSq
vS A
Riq (s)
irSq
r
vSq
Inversor
vS C
vSB
vSC
S
irSd
vS B
vSA
Calculo
r
vSd
de S
con
vr
adaptacion Sq
R
de R
irSq
iSA
3 DQ
iSB
Generador
de
induccion
iSC
R
Figura 4.3: Esquema del control vectorial indirecto con adaptacion de la resistencia del rotor.
4.3.3
Estabilidad del m
etodo de adaptaci
La ecuacion diferencial (4.28) es claramente no lineal; para demostrar su estabilidad se

usara el teorema de Lyapunov sobre estabilidad asint
otica y global (ver (Slotine y Li, 1991)).
Se puede definir la funcion error de la resistencia del rotor h como:
R
h = RR R
(4.29)
Si RR es constante durante el proceso de adaptacion, la derivada respecto al tiempo de

la funcion h se puede calcular como:
R
dh
dR
=
dt
dt
Sustituyendo (4.28) y (4.29) en (4.30), se obtiene:
(4.30)
4.3. Estimaci
irSd
irSq
r
vSd
Modelo de
S +
Potencia
r
vSq
55
Adaptacion
Resistencia
del rotor
R
R
C
alculo
de S
R
irSd
irSq
Reactiva
S dt
Figura 4.4: Calculo de S y S con estimacion de la resistencia del rotor.
R h
RR + R
dh
= 2 c2
2 ic 2
dt
RR iSd + R
R Sq
(4.31)
Se puede definir la siguiente candidata a funcion de Lyapunov:
V = h2
(4.32)
donde V es definida positiva y ademas V (h) cuando khk .

La derivada respecto al tiempo de la funcion V se calcula como:
R h2
RR + R
dV
dV dh
=
= 2 2 c2
2 ic 2
dt
dh dt
RR iSd + R
R Sq
(4.33)
Y sustituyendo (4.32) en (4.33) se obtiene:
R
RR + R
dV
= 2 2 c2
V < 0 V (h) 6= 0
2 ic2
dt
RR iSd + R
R Sq
(4.34)
R = RR ) es un punto de equilibrio asint

Por lo tanto el punto h = 0 (R
otica y globalmente
estable.
56
4.4
on
En esta Seccion se presentan los resultados de simulaci

on del control indirecto con estimacion de la resistencia del rotor.
Para las simulaciones realizadas se ha utilizado una maquina de 3 kW que es la que se
ha empleado en el prototipo experimental y cuyos parametros estan en el Captulo 8. Los
distintos reguladores se han dise
nado mediante asignacion de polos con el comando place
r
de Matlab
. La frecuencia de muestreo empleada es de 2,7 kHz. El sistema en lazo cerrado
para el control de las corrientes es un sistema de tercer orden, con dos polos complejos
conjugados con coeficiente de amortiguamiento = 0, 7 y pulsacion natural no amortiguada
n = 750 rad/s, y con un polo real cuya constante de tiempo es 1,3 ms. Se han elegido
los mismos polos para el dise
no de los reguladores de corriente en los dos ejes. Los polos
elegidos para el regulador de velocidad son dos polos complejos conjugados con coeficiente de
amortiguamiento = 0, 7 y pulsacion natural no amortiguada n = 5 rad/s. Como valor del
parametro se ha elegido para todas las simulaciones = 5. La resistencia del rotor se ha
incrementado un 50% sobre el valor nominal. El algoritmo de adaptacion comienza a estimar
la resistencia pasados 5 segundos y su valor inicial es el valor nominal de la resistencia del
= 1 Wb para todos los casos. Para las simulaciones se ha
rotor. La referencia de flujo es R
despreciado el coeficiente de rozamiento viscoso Bm .
4.4.1
Funcionamiento en modo generador
La maquina se ha simulado con velocidad de giro positiva y par de carga negativo,

aplicandose un escalon a la referencia de la velocidad de 0 a 75 rad/s mecanicos (716 r.p.m.,
aproximadamente) en el instante t = 1 s; en el instante t = 10 s la referencia de velocidad
pasa a valer 150 rad/s mecanicos (1432 r.p.m., aproximadamente) y, finalmente, en el instante t = 15 s, la referencia de velocidad disminuye hasta 50 rad/s mecanicos (477 r.p.m.,
aproximadamente). El par de carga aplicado es de valor ml = 15 Nm hasta el instante
t = 18 s en el que pasa a valer ml = 10 Nm.
La figura 4.5 muestra la evolucion de la velocidad del rotor R en rad/s mecanicos, junto
con su referencia. En regimen permanente el valor real coincide con la referencia. El proceso
de adaptacion de la resistencia del rotor se refleja en la velocidad como una perturbacion en
t = 5 s.
La figura 4.6 refleja la estimacion de la resistencia del rotor: a partir del instante t = 5 s,
comienza el proceso de adaptacion. Se observa como la resistencia se estima correctamente
en regimen permanente.
4.4. Resultados de simulaci

on
57
160
140
120
R (rad/s)
100
80
60
40
20
0
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
Figura 4.5: Velocidad de giro del rotor en rad/s mecanicos. Valor real (), referencia (- -).
2.2
2.1
2
RR ()
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
R (), valor
Figura 4.6: Proceso de adaptacion de la resistencia del rotor. Valor estimado R
real RR (- -). La estimacion comienza en el instante t = 5 s.
58
0
2
4
Par (Nm)
6
8
10
12
14
16
18
20
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
Figura 4.7: Calculo del par electromagnetico me () y par de carga aplicado ml (- -).
La figura 4.7 muestra la estimacion del par electromagnetico suponiendo que el sistema
de referencia esta alineado con el vector flujo del rotor. Dicha estimacion se realiza seg
un
la ecuacion (3.10). Cuando hay un error en la resistencia del rotor, la estimacion del par es
erronea, como se aprecia hasta el instante t = 5 s en el que comienza la adaptacion de la
R = RR , se consigue la correcta alineacion del sistema de referencia y,
resistencia. Cuando R
en regimen permanente, el par electromagnetico coincide con el par de carga.
En la figura 4.8 se observa la evoluci
on de las componentes del vector flujo del rotor
en el sistema de referencia cuya velocidad angular se calcula seg
un (4.21). Inicialmente la
componente q no es cero, lo que indica que el sistema de referencia no esta bien orientado.
Una vez que la resistencia estimada coincide con el valor real, dicha componente se anula y
r = = 1 Wb.
el valor de la componente d es ahora igual la referencia Rd
R
La figura 4.9 muestra la respuesta temporal de las componentes d y q de la corriente de
estator. La referencia irSd es constante y el valor real sigue a la referencia excepto en los
instantes de aplicacion del par de carga y de comienzo de la estimacion de la resistencia del
rotor, lo que se refleja como una perturbacion que es rapidamente corregida. La referencia
un el par de carga aplicado y el valor de la resistencia

de la componente q, irSq , vara seg
estimada. El valor real coincide, practicamente en todo momento, con la referencia.

on
59
1.4
1.2
Rd
(Wb)
0.8
0.6
0.4
0.2
Rq
0
0.2
0.4
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
18
20
Figura 4.8: Componentes d () y q (- -) del flujo del rotor R .
iSd
Corriente ejes d y q (A)
2
0
2
4
6
iSq
8
10
0
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
Figura 4.9: Corrientes de estator, iSd e iSq (), junto con su referencias (- -).
60
4.4.2
Funcionamiento en modo motor
Se ha simulado la maquina funcionando en modo motor. La referencia de velocidad vara

de 0 a 150 rad/s mecanicos (1432 r.p.m.) en t = 1 s, en t = 10 s pasa a valer 50 rad/s
mecanicos (477 r.p.m.) y en t = 15 s su valor es 100 rad/s mecanicos (955 r.p.m.). Se aplica
un par de carga en el instante t = 1 s de valor 15 Nm.
En la figura 4.10 se puede observar la respuesta temporal de la velocidad del rotor R ,
junto con su referencia. El valor real sigue a la referencia en regimen permanente. Al igual
que en la figura 4.5, el proceso de adaptacion origina una perturbacion en la respuesta de la
velocidad de giro en t = 5 s.
La figura 4.11 muestra el proceso de estimacion de la resistencia del rotor. La resistencia
estimada converge, de nuevo, al valor real. Las peque
nas perturbaciones que se producen son
debidas a los cambios en la referencia de la velocidad de giro.
En la figura 4.12 se muestra el par electromagnetico estimado. Hasta que la resistencia
del rotor estimada no es igual al valor real, el par estimado es erroneo. Los transitorios
que se producen son debidos a las variaciones en la referencia de la velocidad de giro. En
regimen permanente el par electromagnetico estimado coincide con el par de carga cuando la
resistencia del rotor se estima correctamente.
160
140
120
R (rad/s)
100
80
60
40
20
0
20
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20

on
61
2.2
2.1
2
RR ()
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
R (), valor
25
Par (Nm)
20
15
10
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
62
1.6
1.4
1.2
(Wb)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20

Por u
ltimo, la figura 4.13 muestra la respuesta temporal de las componentes del vector
flujo del rotor. Como en el caso anterior, la componente q no es cero hasta que no se estima
correctamente la resistencia del rotor.
4.4.3
Funcionamiento con velocidad de giro cero
En esta Seccion se ha simulado la maquina operando a velocidad de giro cero. La referencia

de velocidad vara de 0 a 150 rad/s mecanicos (1432 r.p.m.) en el instante t = 1 s, y de 150
rad/s mecanicos a 0 en t = 10 s. El par de carga aplicado es 10 Nm en el instante t = 1 s, y
en t = 8 s su valor es 15 Nm.
La respuesta de la velocidad de giro se ilustra en la figura 4.14, mientras que la estimacion
de la resistencia del rotor se observa en la figura 4.15. El proceso de adaptacion de la
resistencia converge al valor real aunque la velocidad del rotor sea cero. Sin embargo, en
la realidad, el control de velocidad se ve afectado a velocidades bajas del rotor, debido a la
pobre relacion se
nal/ruido que se obtiene al medir la velocidad (Akatsu y Kawamura, 2000).
La figura 4.16 muestra la estimacion del par electromagnetico. Cuando se estima la
resistencia del rotor, el par electromagnetico se calcula correctamente.
Las componentes del flujo del rotor se visualizan en la figura 4.17. Nuevamente se observa
como la componente q del flujo se anula cuando la resistencia estimada converge al valor real.

on
63
160
140
120
R (rad/s)
100
80
60
40
20
0
20
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
2.2
RR ()
1.8
1.6
1.4
1.2
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
R (), valor
64
25
Par (Nm)
20
15
10
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20
1.6
1.4
1.2
(Wb)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
10
12
Tiempo (seg.)
14
16
18
20

on
4.4.4
65
Sensibilidad del m
etodo de adaptaci
on
Uno de los inconvenientes del metodo de adaptacion de la resistencia propuesto en esta

tesis es su sensibilidad a la desintona en los valores de las inductancias, en concreto LS y
LR .
Para ilustrar dicha sensibilidad se han realizado simulaciones variando un 4% el valor
nominal de las inductancias de rotor y estator. Las simulaciones se han llevado a cabo
trabajando con un par de carga constante de valor 10 Nm, con velocidad de giro constante
= 1 Wb ( r = 1 Wb y r = 0)
R = 300 rad/s electricos, con flujo de referencia R
Rq
Rd
y con un incremento de la resistencia del rotor del 50 % sobre su valor nominal. El valor
inicial para estimar la resistencia del rotor es su valor nominal. Las tablas 4.1 y 4.2 recogen
los resultados obtenidos sin emplear y empleando el sistema de adaptacion de la resistencia
del rotor,
El error relativo de la resistencia del rotor se ha calculado como
respectivamente.
RR = RR RR /RR y el error absoluto de las dos componentes del flujo del rotor se ha
| y
calculado como Rd =| Rd Rd
Rq =| Rq Rq |, respectivamente.
%
LR = +4%
LR = 4%
LS = +4%
LS = 4%
RR %
50
50
50
50
Rd (Wb)
0, 242
0, 268
0, 256
0, 256
Rq (Wb)
0, 220
0, 281
0, 250
0, 250
Tabla 4.1: Errores producidos por desintona en las inductancias sin adaptacion de la resistencia del rotor.
%
LR = +4%
LR = 4%
LS = +4%
LS = 4%
RR %
5, 47
2, 62
14, 06
9, 91
Rd (Wb)
0, 071
0, 048
0, 100
0, 074
Rq (Wb)
0, 035
0, 032
0, 048
0, 051
Tabla 4.2: Errores producidos por desintona en las inductancias con adaptacion de la resistencia del rotor.
Los resultados obtenidos muestran que, en todos los casos, se obtiene una mejor orientacion del sistema de referencia cuando se adapta la resistencia del rotor, si bien hay que
notar que se producen errores considerables tanto en la orientaci
on del sistema de referencia
66
como en el valor estimado de la resistencia del rotor cuando se producen desintonas en la

inductancia del estator.
4.5
Resumen y conclusiones
En este Captulo se ha presentado el esquema de control empleado para la maquina

asncrona. Se ha aplicado un control vectorial indirecto que, aunque no muy preciso en
regimen transitorio, es muy sencillo y ofrece buenas prestaciones en regimen permanente.
El mayor inconveniente del control vectorial indirecto es su dependencia de parametros
de la maquina que pueden cambiar seg
un las condiciones de funcionamiento, en especial la
resistencia del rotor, con lo que se hace imprescindible emplear alg
un metodo de estimacion
de dicho parametro. En esta tesis se ha desarrollado un metodo de estimacion de la resistencia
del rotor basado en el modelo de potencia reactiva. A diferencia de otros trabajos, este metodo
es valido para cualquier modo de funcionamiento de la maquina. Tambien se ha demostrado
la estabilidad de dicho metodo de forma rigurosa mediante el teorema de Lyapunov. Ademas,
el metodo desarrollado es independiente de la velocidad de giro del sistema de referencia.
Los resultados de simulacion muestran el correcto funcionamiento del metodo de adaptacion de la resistencia del rotor para cualquier rango de variaci
on del par de carga y cualquier
rango de variacion de la velocidad del rotor, incluso para velocidad cero, aunque en un prototipo experimental se obtendran peores resultados debido a la mala relacion se
nal/ruido que
se obtiene al trabajar a bajas velocidades.
La desintona en las inductancias de rotor y estator produce errores en la orientaci
on del
sistema de referencia y en el valor real de la resistencia del rotor, aunque en todos los casos
presenta una mejora sobre los resultados obtenidos sin estimacion de la resistencia del rotor.
No obstante, se obtienen errores elevados cuando se produce desintona en la inductancia de
estator.
Captulo 5
Controles del sistema de conexi

on a
red y de la tensi
on de la etapa de
continua
5.1
Introducci
on
En trabajos como (Hingorani y Gyugyi, 2000) se presentan los fundamentos para el control de las potencias activa y reactiva en dispositivos FACTSs, UPFCs y STATCOMs.
No obstante, dichos trabajos utilizan sistemas de control basados en modelos en regimen
permanente.
En la Seccion 3.5 se ha obtenido el modelo en variables de estado del sistema de conexion
a red. Dicho sistema es el que se encarga del control de las potencias activa y reactiva
intercambiadas con la red electrica. En esta Seccion se conclua que para realizar un control
de las potencias activa y reactiva, haba que controlar las componentes d y q de la corriente que
se inyectaba en la red electrica. Un control desacoplado de las mismas permite controlar las
potencias activa y reactiva de forma independiente. En (Pena et al., 1996), (Garca Gonzalez,
2000) y (Camblong et al., 2002b) se presentan diversos sistemas de control mediante los cuales
se pueden controlar las potencias activa y reactiva a partir de las componentes d y q de la
corriente inyectada en la red.
En este Captulo se realiza el dise
no del control de la corriente inyectada en el sistema de
conexion empleando varios esquemas. Tambien se estudia el control de la tension de la etapa
de continua a partir del modelo obtenido en la Seccion 3.6. Este control es el que coordina el
control del generador asncrono y el control de la conexion a red para garantizar que toda la
68

on de la etapa de continua
energa capturada del viento sea inyectada en la red electrica. Ademas asegura un nivel de
tension necesario para garantizar el control de potencia reactiva.
En la Seccion 5.2 se presenta el dise
no de un control desacoplado por realimentaci
on de
estado para las corrientes id e iq , basado en el trabajo de (Garca Gonzalez, 2000). En la
Seccion 5.3 se presentan dos alternativas basadas en un modelo de prediccion a partir del
modelo discreto obtenido en el Captulo 3 (Wu et al., 1990), (Wu et al., 1991) y (Zhou y
Wang, 2003). Estas alternativas tambien consiguen un control desacoplado de las corrientes
id e iq .
En la Seccion 5.4 se analiza la estabilidad del lazo cerrado empleando los tres metodos de
control. Tambien se comparan la rapidez, precision y robustez de los tres esquemas de control
desarrollados a partir de especificaciones para la respuesta en lazo cerrado. Las respuestas
temporales se han obtenido mediante simulaci
on en todos los casos, implantando el sistema
de conexion a red en tiempo continuo y los esquemas de control en tiempo discreto.
El dise
no y calculo del sistema de control de la tension de la etapa de continua se presenta
en la Seccion 5.5, donde se realizan una serie de simplificaciones que permiten obtener un
esquema de control mas sencillo. La Seccion 5.6 muestra los resultados de simulaci
on con el
sistema de control completo.
Por u
ltimo, en la Seccion 5.7, se analiza la posible aplicacion de esta estructura de control
a otras topologas de generadores eolicos de velocidad variable que no empleen generadores
asncronos con rotor en cortocircuito.
5.2
Control por realimentaci

on de estado
En esta Seccion se realizara un control por realimentaci

on de estado utilizando una ley
de control proporcional integral. Para ello se obtendra un modelo desacoplado que permita
realizar el control de las corrientes id e iq de forma totalmente independiente.
5.2.1
Obtenci
on de un modelo desacoplado para el control
En el Captulo 3 se obtuvo el modelo discretizado del sistema de conexion a red (3.33).

En dicho modelo las corrientes id e iq son las variables de estado a controlar, ud y uq son
las tensiones en ejes d q que ha de aplicar el inversor y que constituyen las entradas del
sistema, mientras que vd es la tension de la red electrica y se trata como una perturbacion
que puede ser medida.
El sistema (3.33) esta acoplado, ya que variaciones en la corriente id producen cambios
en la corriente iq y viceversa. Para dise
nar una ley de control por realimentaci
on de estado
5.2. Control por realimentaci

on de estado
69
es mas comodo trabajar con un sistema desacoplado. Para ello, agrupando convenientemente
los terminos de (3.33), se obtiene:
"
#
id (k + 1)
iq (k + 1)
"
=
#"
#
id (k)
iq (k)
"
+
#
wd (k)
(5.1)
wq (k)
con:
"
#
wd (k)
wq (k)
"
=
#"
#
id (k)
iq (k)
"
+
#"
2 1
#
ud (k) vd (k)
(5.2)
uq (k)
El sistema (5.1) esta desacoplado ya que las acciones de la variable wd s

olo afectan a
la variable id y las acciones de wq afectan u
nicamente a iq , ademas las variaciones de la
corriente id no afectan a iq y viceversa. Por consiguiente, el sistema (5.1) se puede separar
en dos sistemas independientes:
id (k + 1) = 1 id (k) + wd (k)
(5.3)
iq (k + 1) = 1 iq (k) + wq (k)
(5.4)
Las tensiones en ejes d q que el inversor debe aplicar se pueden despejar de la ecuacion
(5.2):
"
#
ud (k)
uq (k)
"
=
2 1
#1 "
#"
#
id (k)
iq (k)
"
+
2 1
#1 "
#
wd (k)
wq (k)
"
+
#
vd (k)
0
(5.5)
Para poder realizar el control desacoplado, la matriz del sistema (3.33) ha de tener
determinante distinto de cero para que exista su inversa, es decir, 12 + 22 6= 0, lo cual
siempre es cierto.
Como ya se vio en el Captulo 4, haba que tener en cuenta el tiempo que empleaba el
sistema de control para realizar los calculos. Para ello se adoptara la solucion de retrasar la
accion de control hasta el comienzo del siguiente periodo de muestreo de la siguiente forma:
"
#
wd (k)
wq (k)
| {z }
wd,q
"
=
wd (k 1)
wq (k 1)
|
{z
}
(5.6)
wd,q
(k) es la salida del sistema de control durante el instante k y el vector

donde el vector wd,q
70

wd,q (k) es la entrada del sistema (5.1) en el instante k.

Teniendo en cuenta el retraso en los calculos el sistema en variables de estado se puede
escribir como (Franklin y Powell, 1980):
id (k)
0
1 0

0 1 iq (k) 0
+
0 0
wd (k) 1
wq (k)
0
0 0
1 0

iq (k + 1) 0 1

w (k + 1) = 0
0
d

wq (k + 1)
0
0
id (k + 1)
0 "
#
0
wd (k)
0
wq (k)
1
(5.7)
El sistema (5.7) se puede dividir en dos sistemas independientes:

"
id (k + 1)
#
=
wd (k + 1)
"
iq (k + 1)
wq (k + 1)
"
#"
#
1 1
id (k)
0
wd (k)
"
#"
#
1 1
iq (k)
0
wq (k)
" #
0
1
" #
0
1
wd (k)
(5.8)
wq (k)
(5.9)
Las tensiones de referencias en ejes d q que ha de aplicar el inversor, teniendo en cuenta

el retraso en los calculos, son las siguientes:
"
#
ud (k)
uq (k)
"
1
#"
#
id (k + 1)
iq (k + 1)
"
#
wd (k)
wq (k)
"
#
vd (k + 1)
0
(5.10)
En este caso, la ecuacion de desacoplo depende de los valores futuros de las variables de
estado y de la perturbacion. Para poder realizar un control estrictamente desacoplado, es
necesario conocer en cada instante el valor de id (k + 1), iq (k + 1) y vd (k + 1).
Suponiendo una red de potencia infinita, la perturbacion vd tendr
a siempre un valor
constante, por lo que se puede aproximar su valor futuro por su valor actual vd (k + 1/k) =
vd (k), donde vd (k + 1/k) es la estimacion de vd para el instante (k + 1) con la informacion
disponible hasta el instante k (Martn Sanchez y Rodellar, 1996).
Se puede proceder de la misma manera para estimar los valores de las corrientes en el
instante k + 1, es decir, id (k + 1/k) = id (k) e iq (k + 1/k) = iq (k). Evidentemente, el
control nunca sera desacoplado con esta aproximaci
on, pero s pueden conseguirse resultados
muy buenos si la frecuencia de muestreo es elevada. Una solucion que presenta mejores
resultados es la propuesta en (Garca-Gonz
alez y Garca-Cerrada, 2003) donde se emplean
los modelos (5.8) y (5.9) como modelos de prediccion para estimar id (k + 1/k) e iq (k + 1/k),
respectivamente (ver (Camacho y Bordons, 2000)).
5.2. Control por realimentaci

on de estado
71
Por lo tanto, el calculo de las tensiones de referencia del inversor ud (k) y uq (k) se puede
escribir como:
"
#
ud (k)
uq (k)
"
=
#"
#
"
# "
#
id (k + 1/k)
vd (k + 1/k)
1 wd (k)
+
+
iq (k + 1/k)
0
wq (k)
0
(5.11)
donde:
5.2.2
vd (k + 1/k) = vd (k)
(5.12)
id (k + 1/k) = 1 id (k) + wd (k 1)
(5.13)
iq (k + 1/k) = 1 iq (k) + wq (k 1)
(5.14)
Dise
no de un control desacoplado proporcional integral
En este trabajo se realizara un control por realimentaci

on de estado aplicando una ley
de control proporcional integral, ya que es una de las mas empleadas. En (Garca Gonzalez,
2000) y en (Garca Cerrada, 1991) pueden verse con cierto detalle dos analisis de dicha ley
de control.
Se realizara un control proporcional integral tanto para la corriente de eje d, como para la
corriente de eje q. Para ello se a
nade una nueva variable de estado que es igual a la integral
del error entre un valor de referencia y el valor de la variable a controlar (Franklin y Powell,
1980):
xI (k + 1) = xI (k) + ts (x (k) x(k))
(5.15)
En la ecuacion (5.15) se ha empleado la integral rectangular retrasada, donde ts es el

periodo de muestreo, xI es la nueva variable de estado, x es el valor de referencia y x es
la variable de estado a controlar. En este caso se ha representado un sistema de dimension
1 1.
A
nadiendo esta nueva variable de estado y la referencia para realizar el control proporcional integral, el sistema en lazo abierto en variables de estado para el eje d es:
id (k + 1)
xId (k + 1) = ts
wd (k + 1)

0
0
0 1
id (k)

1 0 xid (k) + 0 wd (k) + ts id (k)
0 0
wd (k)
(5.16)
72

y para el eje q:
iq (k + 1)

xIq (k + 1) = ts
wq (k + 1)

0
0

1 0 xiq (k) + 0 wq (k) + ts iq (k)
0
0 0
wq (k)
1
0 1
iq (k)
(5.17)
donde id e iq son las corrientes de referencia de eje d y eje q, respectivamente.

La ley de control se reduce a un control proporcional por realimentaci
on de estado:
h
wd (k) = kpd
|
kId
{z
Kd
kIq
{z
Kq
kwd xId (k)

}
wd (k)
h
wq (k) = kpq
|
id (k)
iq (k)
(5.18)
kwq xIq (k)

}
wq (k)
(5.19)
donde (5.18) es la ley de control para el eje d y (5.19) es la ley de control para el eje q.
El calculo de la matriz de realimentaci
on es un problema de asignacion de polos para el
sistema en lazo cerrado. Para que este problema tenga solucion es necesario que el sistema
descrito por (5.16) en el caso del eje d (en el caso del eje q el sistema es el descrito por
(5.17)), sea totalmente controlable. No obstante, la solucion del problema no es u
nica. En
r
este esquema de control se ha usado el comando acker de Matlab
para el calculo de las
matrices Kd y Kq mediante la formula de Ackermann, ya que el comando place, aunque

mas robusto, no puede usarse cuando la multiplicidad de los polos del lazo cerrado es mayor
que el rango de la matriz que relaciona las variables de estado con las entradas del sistema.
La matriz de controlabilidad es la misma para los dos sistemas:
0 1
Wd = Wq = 0 0 ts
1 0
(5.20)
El rango de las matrices Wd y Wq es siempre 3, por lo que ambos sistemas son totalmente
controlables y el problema de asignacion de polos siempre tiene solucion.
En la figura 5.1 puede verse un diagrama de bloques del esquema de control por realimentacion de estado con accion integral:
5.3. Esquemas de control predictivo
73
vd
id
iq
Ecuaciones
dinamicas
eje d
id
xId
wd
Ecuaciones
dinamicas
eje q
iq
xIq
wq
Kd
wd
ud
Ecuaciones
de
desacoplo
Kq
wq
id
Sistema de
conexi
on
a red
uq
iq
Figura 5.1: Esquema del control por realimentaci

on de estado del sistema de conexion a red.
Las funciones de transferencia Nd (z) = Id (z)/Id (z) y Nq (z) = Iq (z)/Iq (z) son las funciones de transferencia en lazo cerrado de la corriente de eje d y de la corriente de eje q,
respectivamente:
kId ts
(5.21)
+ (1 1 kwd kwd + kpd )z + 1 kwd kpd kId ts
+ (kwd 1
kIq ts
Nq (z) = 3
(5.22)
2
z + (kwq 1 1)z + (1 1 kwq kwq + kpq )z + 1 kwq kpq kIq ts
Nd (z) =
5.3
z3
1)z 2
Esquemas de control predictivo
En la Seccion anterior se ha dise

nado un sistema de control por realimentaci
on de estado.
En esta Seccion se plantea el problema del dise
no del control empleando otra alternativa
basada en un modelo de prediccion (Wu et al., 1990), (Wu et al., 1991). Este modelo debe
completarse con una accion integral para dotar al sistema de mayor robustez.
5.3.1
Control basado en un modelo de predicci

on
Dado el sistema (3.33), este se puede escribir de forma matricial incluyendo el retraso en
los calculos:
74

id,q (k + 1) = id,q (k) + ud,q (k) vd,q (k)

ud,q (k + 1) = ud,q (k)
(5.23)
(5.24)
Se puede plantear la siguiente ley de control basada en un modelo de prediccion:

id,q (k + 1) + v
1 i (k)
1
ud,q (k) =
d,q (k + 1)
d,q
(5.25)
y
son las estimaciones de las matrices y , respectivamente, i es el vector
donde
d,q
de las referencias de corriente, id,q (k + 1) y v
d,q (k + 1) son las estimaciones para el instante
k + 1 de las variables id,q y vd,q , respectivamente, en el instante k.
Para el calculo de id,q (k + 1) se puede usar el siguiente modelo:
id,q (k) +
ud,q (k)
vd,q (k)
id,q (k + 1) =
(5.26)
y, si se supone que el sistema de conexion esta conectado a una red de potencia infinita,
entonces v
d,q (k + 1) = vd,q (k).
Teniendo en cuenta (5.25) y (5.26), el sistema (5.23) se puede escribir como:
h
i
1 i (k 1) +
1

1 id,q (k)+
id,q (k + 1) =
d,q
h 1
i

1
1
2 id,q (k 1)

(5.27)
=y
= se obtiene:
Si cumple que
id,q (k + 1) = id,q (k 1)
(5.28)
Por lo tanto la variable id,q sera igual a la referencia pasados dos periodos de muestreo.
Si se conoce la referencia id,q a priori, entonces se puede predecir el valor de la misma
y cancelar el retraso de dos periodos de muestreo para que, de esta forma, la variable id,q
coincida con la referencia en el instante necesario. En esta tesis la referencia id,q vara en
tiempo real y no se conoce su valor a priori, por lo tanto no se puede cancelar el retraso de
dos periodos de muestreo.
En el caso de que haya diferencias entre los parametros de la planta y del modelo, hay que
estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado y, en caso de que el sistema sea estable, el
error en regimen permanente. Para realizar este estudio, se realizara un cambio de variable
75
en el sistema de conexion a red (3.24), cuya forma matricial es:

did,q (t)
= Ared id,q (t) + Bred ud,q (t) Bred vd,q (t)
dt
(5.29)
La matriz de autovalores de la matriz Ared es:

=
donde j =
"
Lr + jred
Lr jred
(5.30)
1 en todo momento.
La matriz de autovectores asociados a los autovalores es:

"
V=
#
(5.31)
Si se realiza el cambio de variable id,q (t) = Vxd,q (t) y se sustituye en (5.29), se tiene que:
dxd,q (t)
= V1 Ared V xd,q (t)V1 Bred ud,q (t) + V1 Bred vd,q (t)
|
{z
}
dt
(5.32)
Desarrollando (5.32) en sus componentes d q se obtiene:

" # "
"
#"
#
#" #
Lr + jred
0
xd
d xd
1 1 j ud vd
=
+
dt xq
2L j 1
0
Lr jred xq
uq
(5.33)
Para obtener un sistema totalmente desacoplado, se realizan los siguientes cambios de

variable:
"
#
1 j
j 1
"
#
1 j
ud,q (t) =
vd,q (t) =
j 1
ud,q (t)
(5.34)
vd,q (t)
(5.35)
y el sistema desacoplado es:

#" #
" # "
" 0#
" 0#
xd
Lr + jred
0
1 ud
d xd
1 vd
+
=
0
0
dt xq
2L uq
2L vq
0
Lr jred xq
(5.36)
El sistema (5.36) esta desacoplado. Si se realiza la discretizacion de dicho sistema aplicanstr

do un bloqueador de orden cero (ver (A
om y Wittenmark, 1997)), se obtiene un sistema
76

discretizado desacoplado:
"
#
xd (k + 1)
xq (k + 1)
"
ad
aq
{z
#"
#
xd (k)
}
xq (k)
"
bd
bq
Ax
{z
#" 0
#
0
ud (k) vd (k)
0
(5.37)
uq (k) vq (k)
Bx
0
donde xd y xq son las variables de estado a controlar, ud y uq son las entradas del sistema,
0
vd y vq son perturbaciones que pueden ser medidas, los coeficientes ad y aq son complejos
conjugados y los coeficientes bd y bq son complejos conjugados.
Teniendo en cuenta el tiempo que el sistema de control tarda en realizar los calculos, se
adopta la solucion propuesta en la Seccion 5.2.1 de retrasar la accion de control hasta el
siguiente periodo de muestreo:
" 0
#
ud (k)
0
uq (k)
| {z }
" 0
#
ud (k 1)
(5.38)
uq (k 1)
{z
}
|
ud,q
ud,q
0
donde el vector ud,q es la salida del sistema de control y el vector ud,q es la entrada del
sistema (5.37).
Teniendo en cuenta (5.38), el sistema (5.37) se puede descomponer en los sistemas independientes (5.39) y (5.40) para los ejes d y q, respectivamente:
"
#
xd (k + 1)
0
ud (k + 1)
"
#
xq (k + 1)
0
uq (k + 1)
"
#"
#
ad bd xd (k)
0
ud (k)
"
#"
#
aq bq xq (k)
0
uq (k)
" #
0
1
" #
0
1
ud (k)
0
uq (k)
" #
bd
0
" #
bq
0
vd (k)
(5.39)
vq (k)
(5.40)
Se propone ahora la siguiente ley de control para ambos sistemas:
a
d
1
0
x (k) x
(k + 1) + vd (k + 1)
bd d
bd d
a
q
1
0
0
q (k + 1) + vq (k + 1)
uq (k) = xq (k) x
bq
bq
0
ud (k) =
(5.41)
(5.42)
q (k + 1),
donde xd y xq son los valores de referencia para las variables de estado, xd (k + 1), x
0
vd (k + 1) y vq (k + 1) son las estimaciones, en el instante k, de las variables xd , xq , vd y vq ,

respectivamente, para el instante k +1, y a
d , a
q , bd y bq son las estimaciones de los parametros
77
ad , aq , bd y bq , respectivamente. Notese que, al igual que las parejas de coeficientes ad , aq y

bd , bq son complejas conjugadas, tambien lo son las parejas de coeficientes a
d , a
q y bd , bq .
0
Bajo la hipotesis de red de potencia infinita, se cumple que vd (k +1) = vd (k) y vq (k +1) =
vq (k). Mientras que el calculo de x

d (k + 1) y x
q (k + 1) se puede realizar empleando como
modelo el sistema (5.37):
0
0
x
d (k + 1) = a
d xd (k) + bd ud (k) bd vd (k)
0
(5.43)
x
q (k + 1) = a
q xq (k) + bq uq (k) bq vq (k)
(5.44)
Sustituyendo (5.41) y (5.42) en (5.39) y (5.40), respectivamente, se obtienen las ecuaciones

dinamicas en lazo cerrado para los ejes d y q, respectivamente:
bd 2
bd
xd (k + 1) = (ad a
d ) xd (k) + ad a
d a
xd (k 1) + xd (k 1)
bd d
bd
!
bq 2
bq
xq (k + 1) = (aq a
q ) xq (k) + aq a
q a
q xq (k 1) + xq (k 1)
bq
bq
(5.45)
(5.46)
La figura 5.2 muestra la estructura del esquema de control para el eje i, donde i puede
ser d o q, indistintamente.
0
zVi (z)
Xi (z)+
-
1
b
bi
b
ai
+ 0
Ui (z)
+
+
Vi (z)
0
1
z
bbi
Ui (z) +
1
zai
bi
Xi (z)
Planta
+
0
Vi (z)
b
ai
Figura 5.2: Diagrama de bloques del control basado en un modelo de prediccion.
78

Las ecuaciones (5.47) y (5.48) son las funciones de transferencia en lazo cerrado para los
ejes d y q, respectivamente:
bd
b
Xd (z)
bd
Fd (z) =
=
2
Xd (z)
2d a
d ad
z + (
ad ad ) z + bbd a
(5.47)
bd
Fq (z) =
bq
b
bq
Xq (z)
=
b 2
Xq (z)
z 2 + (
aq aq ) z + bq a
q a
q aq
(5.48)
bq
Notese que si no hay diferencias entre los parametros de la planta y los parametros del
modelo empleado, es decir, se cumple que a
d = ad , a
q = aq , bd = bd y bq = bq , entonces se
verifica que:
1
Xd (z)
= 2
Xd (z)
z
Xq (z)
1
= 2
Fq (z) =
Xq (z)
z
Fd (z) =
(5.49)
(5.50)
Por lo tanto las variables xd y xq seran iguales a sus referencias pasados dos periodos de
str
muestreo, lo que se corresponde con un control de tiempo mnimo o dead beat (ver (A
om
y Wittenmark, 1997)).
En caso de que haya diferencias entre los parametros de la planta y los parametros del
modelo, hay que volver a estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado y sus errores en
regimen permanente, para ello las funciones de transferencia (5.47) y (5.48) deberan tener
polos con modulo menor que la unidad (Jacobs, 1996). La transformacion empleada para
desacoplar el modelo, implica que los sistemas (5.45) y (5.46) sean equivalentes al sistema
(5.27), (Liu y Patton, 1998). Por lo tanto, la estabilidad de (5.47) y (5.48) implica que el
sistema (5.27) es estable.
Una vez verificada la estabilidad del sistema (5.27). Las funciones de transferencia entre
Id (z) e Id (z) y entre Iq (z) e Iq (z) se pueden calcular teniendo en cuenta que:
xd,q = V1 id,q
(5.51)
xd,q = V1 id,q
(5.52)
79
Por lo tanto se cumple que:

#"
#"
#"
#
"
0
1 j Id (z)
1 1 j Fd (z)
=
2 j 1
0
Fq (z) j 1 Iq (z)
Iq (z)
"
#
Id (z)
(5.53)
y desarrollando (5.53) se obtiene:
1
(Fd (z) + Fq (z)) Id (z) + j (Fd (z) Fq (z)) Iq (z)
2
1
Iq (z) =
j (Fq (z) Fd (z)) Id (z) + (Fd (z) + Fq (z)) Iq (z)
2
Id (z) =
(5.54)
(5.55)
donde todos los coeficientes de las ecuaciones (5.54) y (5.55) son reales.
Se puede calcular el error en regimen permanente ante referencias en escalon aplicando el
teorema del valor final (Jacobs, 1996).
Primero, se calculan los errores ante entrada en escalon unitario en la referencia Id (z)
cuando la referencia Iq (z) es cero y, a continuaci
on, se calculan los errores ante entrada en
escalon unitario en la referencia Iq (z) cuando la referencia Id (z) es nula.
1. Caso 1. Id (z) =
z
z1 ,
Iq (z) = 0.
eidd = lim (z 1) (Id (z) Id (z)) = lim (z 1)

z1
eiqd
z1
1
1 (Fd (z) + Fq (z))
(5.56)
2
1
z
= lim (z 1) Iq (z) Iq (z) = lim (z 1) 0 j (Fq (z) Fd (z))
(5.57)
z1
z1
2
z1
2. Caso 2. Id (z) = 0, Iq (z) =

eidq = lim (z
z1
eiqq
z
z1
1) (Id (z)
z
z1 .
z
1
(5.58)
Id (z)) = lim (z 1) 0 j (Fd (z) Fq (z))
z1
2
z1
z
= lim (z 1) Iq (z) Iq (z) = lim (z 1)
z1
z1
z1
1
1 (Fd (z) + Fq (z))
(5.59)
2
Resolviendo los lmites en la expresiones (5.56) a (5.59) se obtiene que:
80

1
(Fd (1) + Fq (1))
2
1
= j (Fq (1) Fd (1))
2
1
= j (Fd (1) Fq (1))
2
1
= 1 (Fd (1) + Fq (1))
2
eidd = 1
(5.60)
eiqd
(5.61)
eidq
eiqq
(5.62)
(5.63)
Y el error total en cada una de las corrientes es:
5.3.2
1
1
(Fd (1) + Fq (1)) j (Fd (1) Fq (1))
2
2
1
1
= 1 (Fd (1) + Fq (1)) j (Fq (1) Fd (1))
2
2
eid = eidd + eidq = 1
(5.64)
eiq = eiqd + eiqq
(5.65)
Control basado en un modelo de predicci

on con acci
on integral
El control propuesto en la Seccion anterior proporciona rapidez en la respuesta ya que el

regimen permanente se alcanza en dos periodos de muestreo sin sobrepaso, siempre y cuando
no haya errores en el modelado. Cuando esto no se cumple, se producen errores en la respuesta
del sistema en lazo cerrado.
Para evitar este problema, se propone a
nadir a la ley de control propuesta en la Seccion
anterior una accion integral del error entre la referencia y la variable a controlar. Con ello se
lograra que el error en regimen permanente se anule.
Dados los sistemas (5.39) y (5.40) para los ejes d y q, respectivamente, se propone la
siguiente ley de control para los dos sistemas:
ud (k) =
a
d
1
0
xd (k) x
d (k + 1) + vd (k + 1) + gd (k)
bd
bd
gd (k + 1) = gd (k) + cd ts [xd (k 2) xd (k)]

a
q
1
0
x (k) x
(k + 1) + vq (k + 1) + gq (k)
bq q
bq q
gq (k + 1) = gq (k) + cq ts xq (k 2) xq (k)
0
uq (k) =
(5.66)
(5.67)
(5.68)
(5.69)
d , a
q , bd y bq son
donde xd y xq son los valores de referencia para las variables de estado, a
las estimaciones de los parametros ad , aq , bd y bq , respectivamente. x
d (k + 1), x
q (k + 1),
81
vd (k + 1) y vq (k + 1) son las estimaciones, en el instante k, de las variables xd , xq , vd y

0
vq , respectivamente, para el instante k + 1. gd y gq son las integrales de los errores entre la

referencia y la salida para los ejes d y q, respectivamente, ts es el periodo de muestreo y cd
y cq son constantes de proporcionalidad para las integrales de los errores de los ejes d y q,
respectivamente.
Aplicando los mismos criterios que en la Seccion anterior para el calculo de xd (k + 1),
0
x
q (k +1), vd (k +1) y vq (k +1) y aplicando la transformada Z, se obtienen las nuevas funciones
de transferencia en lazo cerrado para los ejes d y q, respectivamente:
bd 2
z (z
b
bd
1) + bd cd ts
1
Xd (z)
= 2
Xd (z)
z
2d (z 1) + bd cd ts
(z + a
d )(z ad )(z 1) + bbd a
bd
bq 2
z
(z
1)
+
b
c
t
q
q
s
b
Xq (z)
1
bq
Mq (z) =
= 2
b 2
Xq (z)
z
(z + a
q )(z aq )(z 1) + q a
q (z 1) + bq cq ts
Md (z) =
(5.70)
(5.71)
b
bq
Notese que si (5.70) y (5.71) son estables, siempre se cumple que la ganancia estatica de
ambas funciones de transferencia es la unidad (Md (1) = Mq (1) = 1) para cualquier valor de
los parametros. Ademas, si no hay errores entre los parametros del modelo y los de la planta,
se obtiene otra vez:
1
Xd (z)
= 2
Xd (z)
z
Xq (z)
1
Mq (z) =
= 2
Xq (z)
z
Md (z) =
(5.72)
(5.73)
Deshaciendo el cambio de variables al aplicar (5.51) y (5.52), se obtiene que:
1
(Md (z) + Mq (z)) Id (z) + j (Md (z) Mq (z)) Iq (z)
2
1
Iq (z) =
j (Mq (z) Md (z)) Id (z) + (Md (z) + Mq (z)) Iq (z)
2
Id (z) =
(5.74)
(5.75)
donde todos los coeficientes de las ecuaciones (5.74) y (5.75) son reales.
La figura 5.3 muestra el diagrama de bloques del control basado en el modelo de prediccion
mas la accion integral para el eje i, donde i puede ser d o q indistintamente.
82

1
z2
ts
ci z1
Xi (z) +
-
1
b
bi
Vi (z)
+ 0
Ui (z)
1
z
Ui (z) +
b
ai
bbi
Xi (z)
Planta
zVi (z)
1
zai
bi
+
0
Vi (z)
b
ai
Figura 5.3: Diagrama de bloques del control basado en un modelo de prediccion con accion
integral.
Si el sistema en lazo cerrado es estable, se puede calcular el error ante escalon unitario
en la referencia aplicando el teorema del valor final. Los resultados que se obtienen son los
siguientes:
1. Caso 1. Id (z) =
z
z1 ,
Iq (z) = 0.
1
(Md (1) + Mq (1)) = 0
2
(5.76)
1
eiqd = lim (z 1) Iq (z) Iq (z) = j (Mq (1) Md (1)) = 0
z1
2
(5.77)
eidd = lim (z 1) (Id (z) Id (z)) = 1

z1
2. Caso 2. Id (z) = 0, Iq (z) =
z
z1 .
1
eidq = lim (z 1) (Id (z) Id (z)) = j (Md (1) Mq (1)) = 0
z1
2
(5.78)
1
eiqq = lim (z 1) Iq (z) Iq (z) = 1 (Md (1) + Mq (1)) = 0
z1
2
(5.79)
Y el error total de cada una de las corrientes es:

on
5.4
1
1
(Md (1) + Mq (1)) j (Md (1) Mq (1)) = 0
2
2
1
1
= 1 (Md (1) + Mq (1)) j (Mq (1) Md (1)) = 0
2
2
83
eid = eidd + eidq = 1
(5.80)
eiq = eiqd + eiqq
(5.81)
on
En esta Seccion se ha simulado cada uno de los esquemas de control planteados anteriormente. Para ello se han utilizado los parametros del prototipo de laboratorio que se describira
en el Captulo 8, donde la resistencia y la inductancia equivalentes del conjunto formado por
el transformador y el filtro son r = 3 y L = 23, 3 mH, respectivamente. Se ha considerado
una red de potencia infinita de frecuencia f1 = 50 Hz y tension de lnea VLL = 380 V. Para
la implantacion digital de los diferentes esquemas de control se ha empleado una frecuencia
de muestreo de valor fs = 2100 Hz.
Ya que en los casos de esquema de control predictivo y esquema de control predictivo
con accion integral se obtena un sistema de tiempo mnimo cuando no haba diferencias
entre los parametros de la planta y los del modelo, para el caso del esquema de control
por realimentacion de estado con accion integral se ha empleado, tambien, un sistema de
tiempo mnimo (en este caso de tercer orden). Por lo tanto los polos del lazo cerrado son
p1 = p2 = p3 = 0. El calculo de la matriz de realimentaci
on de estado se ha realizado
r
empleando el comando acker de Matlab
.
Las simulaciones llevadas a cabo comparan la rapidez de los tres sistemas de control
cuando no hay diferencias entre los parametros de la planta y los del modelo, y la robustez
frente a diferencias en los parametros.
Las referencias aplicadas en todos los casos son referencias en escalon de valor 1 A para
la corriente de eje d y de valor
-1 A para la corriente de eje q. Se ha limitado el modulo del
vector tension de mando a ud,q = 500 V.
5.4.1
Rapidez de los sistemas de control propuestos
A continuacion se compara la rapidez de los tres sistemas de control planteados. Para

ello se ha aplicado un escalon en la referencia id de valor 1 A en el instante t = 0, 02 s y un
escalon en la referencia iq de valor -1 A en el instante t = 0, 01 s.
En el caso del esquema de control basado en un modelo de prediccion con accion integral
se ha elegido el valor de las constantes cd y cq igual a 50. Se ha observado que cuanto mayor es
el valor de las constantes de proporcionalidad, antes se anula el error en regimen permanente,
84

pero valores muy grandes de las constantes requieren grandes valores del mando y aumentan
el sobrepaso en la respuesta del sistema en lazo cerrado.
En la tabla 5.1 se muestran los polos de las distintas funciones de transferencia para
cada uno de los esquemas de control anteriormente estudiados. El calculo de los polos se ha
r
realizado con Matlab
. En todos los casos los polos son iguales a cero, por lo tanto todos
los sistemas en lazo cerrado son estables.

Metodo de
control
Realimentacion
de estado
Esquema
predictivo
Esquema predictivo
con accion integral
Funci
on de
transferencia
Nd (z)
Nq (z)
Fd (z)
Fq (z)
Md (z)
Mq (z)
Polos
z1 = 0, z2 = z1 , z3 = z1
z1 = 0, z2 = z1 , z3 = z1
z1 = 0, z2 = z1
z1 = 0, z2 = z1
z1 = 0, z2 = z1
z1 = 0, z2 = z1
Tabla 5.1: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control.
La figura 5.4 muestra la respuesta temporal de las corrientes id e iq cuando se emplea el
esquema de control por realimentacion de estado, mientras que las figuras 5.6 y 5.8 muestran
la respuesta temporal de id e iq utilizando el esquema de control basado en el modelo de
prediccion y el esquema de control basado en el modelo de prediccion mas la accion integral,
respectivamente. En las tres figuras se observa que las dinamicas de los ejes d y q est
an desacopladas, que las respuestas no presentan sobrepaso y que el error en regimen permanente es
nulo. La rapidez de los tres sistemas es muy similar: en el caso del control por realimentaci
on
de estado, la salida alcanza a la referencia en tres periodos de muestreo, mientras que en los
otros dos casos la salida es igual a la referencia pasados dos periodos de muestreo.
Las componentes d y q del mando de cada uno de los tres esquemas de control se representan en las figuras 5.5, 5.7 y 5.9. La figura 5.5 muestra el mando en el caso del control por
realimentacion de estado, mientras que las figuras 5.7 y 5.9 representan el mando en los casos
del esquema de control predictivo y del esquema de control predictivo con accion integral,
respectivamente. En los tres casos se cumple que el modulo del vector tension de mando
es inferior a 500 V, por lo que este no llega a saturar. No obstante, para valores de mayor
amplitud en las referencias id e iq , o valores menores del periodo de muestreo el mando puede
saturar, por lo que hay que llegar a un compromiso entre la amplitud de las referencias, el
periodo de muestreo y la amplitud del mando en este tipo de sistemas de tiempo mnimo
(
Astrom y Wittenmark, 1997).

on
85
1
0.8
0.6
id
Corriente (A)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
iq
0.6
0.8
1
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03
Figura 5.4: Respuesta de las componentes id e iq () empleando el sistema de control basado

en la realimentacion de estado. id e iq se muestran en lnea discontinua (- -).
500
ud
300
Tension Control u y u (V)
400
200
100
uq
100
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03
Figura 5.5: Salida del sistema de control, tensiones ud y uq en V., empleando el sistema de
control basado en la realimentacion de estado.
86

1
0.8
id
0.6
Corriente (A)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
iq
0.6
0.8
1
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03

en el modelo de prediccion. id e iq se muestran en lnea discontinua (- -).
500
u
300
400
200
100
u
100
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03
control basado en el modelo de prediccion.

on
87
1
0.8
id
0.6
Corriente (A)
0.4
0.2
0
0.2
0.4
iq
0.6
0.8
1
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03

en el modelo de prediccion con accion integral. id e iq se muestran en lnea discontinua (- -).
500
u
300
400
200
100
u
100
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
0.03
control basado en el modelo de prediccion con accion integral.
88

5.4.2
Respuesta temporal con los distintos sistemas de control propuestos

ante variaciones en los par
ametros
En esta Seccion se introduciran diferencias en los parametros de la planta y del modelo y

se analizaran las respuestas obtenidas. En concreto se han introducido diferencias en el valor
de la inductancia L (incremento del 10% respecto de su valor nominal) y de la resistencia r
(incremento del 50% respecto de su valor nominal).
Las referencias de corriente son identicas a las de la Seccion anterior y el mando se ha
vuelto a limitar al mismo valor que en el caso anterior.
Incremento del 10% en la inductancia
La tabla 5.2 muestra los polos del lazo cerrado con cada uno de los esquemas de control
empleados cuando hay un error del 10% en el modelado de la inductancia. Los polos ya no
estan en el origen y se encuentran en otros puntos. Todos los polos vuelven a tener modulo
menor que la unidad, por lo tanto se sigue conservando la estabilidad y se puede aplicar el
teorema del valor final para el calculo de los errores en regimen permanente.
Metodo de
control
Realimentacion
de estado
Esquema
predictivo
Funcion de
transferencia
Nd (z)
Nq (z)
Fd (z)
Fq (z)
Md (z)
z1
z1
z1
Esquema predictivo con

accion integral, cd = cq = 50
Mq (z)
z1
Esquema predictivo
Md (z)
con accion integral

cd = cq = 50 103
Mq (z)
Polos
z1, 2 = 0, 113 j0, 180, z3 = 0, 221
z1, 2 = 0, 113 j0, 180, z3 = 0, 221
= 0, 283 + j0, 043, z2 = 0, 288 j0, 043
= 0, 283 j0, 043, z2 = 0, 288 + j0, 043
= 0, 283 + j0, 043, z2 = 0, 288 j0, 043
z3 = z4 = 0
= 0, 283 j0, 043, z2 = 0, 288 + j0, 043
z3 = z4 = 0
z1 = 0, 473 + j0, 033
z2 = 0, 768 + j0, 263
z3 = 0, 710 j0, 297
z4 = z5 = 0
z1 = 0, 473 j0, 033
z2 = 0, 768 j0, 263
z3 = 0, 710 + j0, 297
z4 = z5 = 0
Tabla 5.2: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones
en la inductancia.

on
Metodo de
control
Realimentaci
on
de estado
Esquema
predictivo
Esquema predictivo
con accion integral
89
Error en regimen
permanente (A.)
eid = 0
eiq = 0
eid = 0, 0323
eiq = 0, 0227
eid = 0
eiq = 0
Tabla 5.3: Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la inductancia.

En el esquema de control predictivo con accion integral, para valores peque
nos de las
constantes cd y cq uno de los polos de las funciones Md (z) y Mq (z) se cancela con uno de los
ceros. Para valores elevados de dichas constantes, el cero ya no cancela el polo.
En la tabla 5.3 se reflejan los errores producidos en el modelado de la inductancia. Solo
en el caso del esquema de control basado en el modelo predictivo el error es distinto de cero.
Se han realizado simulaciones empleando el control por realimentaci
on de estado y el
control predictivo con accion integral. Debido a que el control predictivo por realimentaci
on
de estado presenta errores en regimen permanente, no se ha simulado su respuesta temporal.
Los resultados se muestran en las figuras 5.10: la figura 5.10(a) presenta la respuesta
temporal de las corrientes id e iq empleando el control por realimentaci
on de estado, mientras
que en la figura 5.10(c) se observan las respuestas de id e iq con el control predictivo con accion
integral para un valor de 50 103 en las constantes cd y cq . En ambas figuras se observa que
las respuestas de las corrientes estan acopladas y que el error es cero en regimen permanente.
En el control por realimentacion de estado, la respuesta presenta un sobrepaso del 15%. La
figura 5.10(c) muestra la respuesta temporal de las corrientes id e iq , la cual presenta un
peque
no sobrepaso (del 2, 6% frente al 15% que se obtena en el control por realimentaci
on
de estado). El error se anula practicamente en el mismo intervalo de tiempo que en el caso
del control por realimentacion de estado. Un valor muy elevado en las constantes cd y cq
aumenta la rapidez y disminuye el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado.
Las figuras 5.10(b) y 5.10(d) muestran la tension de mando ud,q , para los esquemas de
control por realimentacion de estado y control predictivo con accion integral, respectivamente.
En el esquema de control predictivo con accion integral, la respuesta del mando es muy similar
a la obtenida cuando no haba diferencias en los parametros. En el control por realimentaci
on
de estado el mando presenta oscilaciones de peque
na amplitud que se anulan rapidamente.
En ning
un caso la tension de mando satura.
90

500
1
0.8
Tension Control ud y uq (V)
id
0.4
Corriente (A)
ud
400
0.6
0.2
0
0.2
0.4
0.6
iq
0.8
300
200
100
uq
1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
100
0.005
0.01
Tiempo (seg.)
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo (seg.)
(a) Corrientes id e iq (), id e iq (- -). Control

por realimentaci
on de estado.
(b) Salida del sistema de control en V. Control por

realimentaci
on de estado.
500
1
0.8
id
0.4
Corriente (A)
ud
400
0.6
0.2
0
0.2
0.4
0.6
iq
0.8
300
200
100
uq
1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Tiempo (seg.)
(c) Corrientes id e iq (), id e iq (- -). Control

predictivo con acci
on integral y constantes
cd = cq = 50 103 .
0.03
100
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo (seg.)
(d) Salida del sistema de control en V. Control predictivo con acci

on integral y cd = cq = 50 103 .
Figura 5.10: Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci
on de estado
y control predictivo con accion integral cuando hay un error de modelado del 10% en la
inductancia del conjunto transformador-filtro.

on
91
Incremento del 50% en la resistencia

Tambien se ha considerado un incremento del 50% en la resistencia del conjunto formado
por el filtro y el transformador. Se estudiara la estabilidad con los distintos esquemas de
control, as como la respuesta transitoria y el error en regimen permanente.
La tabla 5.4 muestra los polos de las funciones de transferencia en lazo cerrado obtenidas a
partir de los distintos esquemas de control cuando se produce el error del 50% en el modelado
de la resistencia. Como en las Secciones anteriores, todos los polos tienen modulo menor que
la unidad, por lo tanto todos los sistemas en lazo cerrado son estables.
Los errores en regimen permanente se calculan, por tanto, aplicando el teorema del valor
final. La tabla 5.5 resume los resultados de los errores obtenidos por las variaciones en la
resistencia. De nuevo, solo el esquema basado en el modelo de prediccion presenta error no
nulo ante las referencias, mientras que los otros dos esquemas presentan error cero.
Se han realizado simulaciones empleando el control por realimentaci
on de estado y el
control predictivo con accion integral. Al igual que en el caso de errores en la inductancia, no
se han hecho simulaciones con el control predictivo por presentar error no nulo en regimen
permanente.
Metodo de
control
Realimentacion
de estado
Esquema
predictivo
Funci
on de
transferencia
Nd (z)
Nq (z)
Fd (z)
Fq (z)
Md (z)
z1
z1
z1
Esquema predictivo con

accion integral, cd = cq = 50
Mq (z)
z1
Esquema predictivo
Md (z)
con accion integral

cd = cq = 50 103
Mq (z)
Polos
z1, 2 = 0, 187 j0, 348, z3 = 0, 347
z1, 2 = 0, 187 j0, 348, z3 = 0, 347
= 0, 002 + j0, 116, z2 = 0, 030 j0, 112
= 0, 002 j0, 116, z2 = 0, 030 + j0, 112
= 0, 030 j0, 111, z2 = 0, 002 + j0, 115
z3 = z4 = 0
= 0, 030 + j0, 111, z2 = 0, 002 j0, 115
z3 = z4 = 0
z1 = 0, 404 + j0, 011
z2 = 0, 713 + j0, 257
z3 = 0, 663 j0, 265
z4 = z5 = 0
z1 = 0, 404 j0, 011
z2 = 0, 713 j0, 257
z3 = 0, 663 + j0, 265
z4 = z5 = 0
Tabla 5.4: Polos del lazo cerrado para cada uno de los tres sistemas de control con variaciones
en la resistencia.
92

Metodo de
control
Realimentaci
on
de estado
Esquema
predictivo
Esquema predictivo
con accion integral
Error en regimen
permanente (A.)
eid = 0
eiq = 0
eid = 0, 0463
eiq = 0, 0613
eid = 0
eiq = 0
Tabla 5.5: Errores en las corrientes id e iq debido a variaciones en la resistencia.

Los resultados obtenidos se muestran en las figuras 5.11: la figura 5.11(a) muestra las
respuestas de las corrientes id e iq a partir del esquema de control por realimentaci
on de
estado. Se observa como el acoplamiento entre las dos variables es practicamente despreciable
y que las respuestas obtenidas no presentan sobrepaso. Por u
ltimo se observa como se anula
el error en regimen permanente. Lo mismo ocurre con la respuesta representada en la figura
5.11(c), que muestra los resultados obtenidos con el esquema de control predictivo con accion
integral y cd = cq = 50 103 . Las dos corrientes vuelven a estar practicamente desacopladas.
El error tarda mas en anularse que en el caso del control por realimentaci
on de estado.
La salida del sistema de control, ud,q , se representa en las figuras 5.11(b) y 5.11(d) para
los casos de control por realimentacion de estado y control predictivo con accion integral
(donde cd = cq = 50 103 ), respectivamente. En los dos casos la forma de onda del mando
es muy similar: no se producen oscilaciones, como ocurra en el caso de variaciones en la
inductancia, y en ning
un caso el mando satura.

on
93
500
1
0.8
0.6
id
0.4
Corriente (A)
ud
400
0.2
0
0.2
0.4
0.6
iq
0.8
300
200
100
uq
1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
100
0.005
0.01
Tiempo (seg.)
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo (seg.)
(a) Corrientes id e iq (), id e iq (- -). Control

por realimentaci
on de estado.
(b) Salida del sistema de control en V. Control por

realimentaci
on de estado.
500
1
0.8
0.6
id
0.4
Corriente (A)
ud
400
0.2
0
0.2
0.4
0.6
iq
300
200
100
uq
0.8
1
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo (seg.)
0.02
0.025
(c) Corrientes id e iq (), id e iq (- -). Control

predictivo con acci
on integral y constantes
cd = cq = 50 103 .
0.03
100
0.0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo (seg.)
(d) Salida del sistema de control en V. Control predictivo con acci

on integral y cd = cq = 50 103 .
Figura 5.11: Resultados obtenidos con los esquemas de control por realimentaci
on de estado
y control predictivo con accion integral cuando hay un error de modelado del 50% en la
resistencia del conjunto transformador-filtro.
94

5.4.3
Robustez de los sistemas de control
En esta Seccion se ampla el estudio de la robustez de los tres esquemas de control para
cambios en la resistencia y en la inductancia de conexion a red. Para ello se han variado los
valores nominales de los parametros de la planta, rn y Ln , de la siguiente forma:
r = rn + r, r (rn , rn )
(5.82)
L = Ln + L, L (Ln , Ln )
(5.83)
Por lo tanto, los parametros r y L pueden variar entre 0 y 2rn y entre 0 y 2Ln , respectivamente.
r
El estudio de la robustez se ha realizado de forma numerica mediante Matlab
, analizando
el modulo de los polos del lazo cerrado obtenidos con cada uno de los esquemas de control.
Se ha representado la zona de estabilidad en un sistema cartesiano donde en el eje de las
abscisas se representa r/rn y en el eje de las ordenadas se representa L/Ln .
Los resultados obtenidos se muestran en las figuras 5.12: la figura 5.12(a) muestra la
zona de estabilidad obtenida al modificar los parametros de la planta seg
un (5.82) y (5.83)
empleando el control por realimentacion de estado. El area de estabilidad se ha sombreado
para diferenciarla claramente de la zona de inestabilidad. Solo hay inestabilidad en una
peque
na parte del rango de variacion de los parametros. A la vista de la figura, se puede
decir que el sistema en lazo cerrado es estable para cualquier valor de inductancia que verifique
que L 0, 2Ln , dentro del rango de variaci
on, independientemente del valor de la resistencia.
En la figura 5.12(b), la zona sombreada representa la zona de estabilidad obtenida cuando
se utiliza el esquema de control predictivo. El rango de estabilidad obtenido es menor que en
el caso anterior. La estabilidad del lazo cerrado se asegura para valores de la inductancia L
superiores a 0, 5Ln , aproximadamente, independientemente del valor de la resistencia r.
En las figuras 5.12(c) y 5.12(d) se observan las zonas de estabilidad del sistema en lazo
cerrado, obtenidas a partir del control predictivo con accion integral, para valores de las
constantes cd = cq = 50 103 y cd = cq = 125 103 , respectivamente. Mientras que los
resultados obtenidos con cd = cq = 50 103 son muy similares a los del caso del control
predictivo (ver figuras 5.12(b) y 5.12(c)), valores de las constantes cd y cq superiores a 50 103
se traducen en una reduccion significativa de la estabilidad, tal y como se aprecia en la figura
5.12(d).
A la vista de los resultados obtenidos el control por realimentaci
on de estado con accion
integral se presenta como la alternativa mas robusta.
95
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
L/Ln
L/Ln

on
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
r/rn
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
0.8
r/r
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
(c) Control predictivo con acci

on integral,
(cd = cq = 50 103 ).
0.4
0.6
0.8
0.6
0.8
0.2
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
0.2
(b) Control predictivo.
L/Ln
L/Ln
(a) Control por realimentaci

on de estado.
r/rn
r/rn
0.2
0.4
(d) Control predictivo con acci

on integral,
(cd = cq = 125 103 ).
Figura 5.12: Robustez de los distintos sistemas de control empleados. El area sombreada
indica la zona de estabilidad.
5.4.4
Comparativa de los sistemas de control
En esta Seccion se comparan las prestaciones de cada uno de los esquemas de control
estudiados en las Secciones anteriores a partir de las simulaciones realizadas.
Los tres sistemas de control estudiados presenta una rapidez similar. Cuando no hay
errores de modelado, se obtiene un sistema de tiempo mnimo en los tres casos: con
96

el esquema de control por realimentaci

on de estado se obtiene un sistema de tiempo
mnimo de tercer orden, mientras que en los otros dos casos es de segundo orden.
Se ha estudiado la respuesta del mando limitando su valor a una determinada amplitud.
En ninguno de los casos simulados el mando satura, no obstante, hay que intentar
garantizar que el mando no sature para referencias de mayor amplitud o periodos de
muestro menores, llegando a un compromiso entre amplitud del mando, dise
no del
periodo de muestreo y rango de funcionamiento.
Cuando hay errores en el modelado, el control predictivo presenta errores en regimen
permanente, mientras que los otros dos esquemas de control anulan el error en regimen
permanente debido a la accion integral que incorporan. Sin embargo, el control por
realimentacion de estado presenta una respuesta transitoria con mayor sobrepaso que
los otros dos esquemas de control cuando hay errores de modelado en la inductancia.
El dise
no de los valores de las constantes cd y cq en el control predictivo con accion
integral, influye tanto en la rapidez como en el sobrepaso del sistema en lazo cerrado.
Cuanto mayor es el valor de estas constantes, la respuesta es mas rapida, pero tambien
aumenta el sobrepaso.
El control por realimentacion de estado es el mas robusto, y el menos robusto es el
control predictivo con accion integral para valores elevados de las constantes cd y cq .
Aunque en este caso todas las variables de estado son accesibles, en otras aplicaciones
puede no disponerse de medidas de todas las variables de estado, con lo que si se desea
emplear un control por realimentaci
on de estado habra que utilizar observadores.
5.4.5
Comparativa con un esquema de control repetitivo
Hasta ahora se ha visto que el control predictivo produce errores entre la entrada y la
salida cuando hay errores de modelado. El hecho de a
nadir una accion integral permite
anular el error de seguimiento ante entradas en escalon. No obstante, en (Zhou y Wang,
2003) se propone un control predictivo mas un control repetitivo para controlar la corriente
que la red suministra a un rectificador trifasico. Una de las ventajas del control repetitivo
es que permite seguir cualquier referencia periodica, o rechazar cualquier perturbacion, que
sea m
ultiplo de una pulsacion 1 (Hara et al., 1988). Las figuras 5.13 y 5.14 muestran los
diagramas de bloques basicos en tiempo continuo y en tiempo discreto, respectivamente, de
este control, donde 1 es la pulsacion fundamental y n es un n
umero natural cuyo valor es
n = fs /f1 .

on
97
X1 (s) +
+
2
s
X2 (s)
Figura 5.13: Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo continuo.
X1 (z) +
+
X2 (z)
z n
Figura 5.14: Diagrama de bloques para el regulador del control repetitivo en tiempo discreto.
En el Captulo 7 se analizan mas en detalle las caractersticas del control repetitivo. Sin
embargo, se ha incluido una breve comparativa del control repetitivo propuesto en (Zhou
y Wang, 2003), aplicado al control de la corriente del sistema de conexion a red, con los
esquemas de control desarrollados en este Captulo. La diferencia fundamental entre el control
predictivo con accion integral y el control desarrollado en (Zhou y Wang, 2003) es que se
sustituye la accion integral por un control como el representado en la figura 5.14, cuya funcion
de transferencia es:
Gcr (z) =
zn
1
1
(5.84)
La mision del control Gcr (z) es anular el error de seguimiento en regimen permanente
producido por errores de modelado. El control se realiza empleando un sistema de referencia
estatico, por lo que las entradas en referencia son senoidales. Si hay errores de modelado, el
control repetitivo garantiza en regimen permanente error cero entre la entrada y la salida y
corrige el desfase entre la entrada y la salida. Estos dos objetivos tambien se consigue tanto
con el esquema de control por realimentaci
on de estado, como con el control predictivo con
accion integral, siempre y cuando se emplee un sistema de referencia giratorio con entradas
en referencia tipo escalon.
Desde el punto de vista de la robustez, en (Zhou y Wang, 2003) se explica como a
nadir
un filtro digital paso bajo para aumentar la robustez del sistema en lazo cerrado. Se ha
estudiado el sistema de control propuesto en (Zhou y Wang, 2003) aplicado al sistema de
conexion a red, y se ha comparado la robustez en las mismas condiciones que la obtenida
utilizando los controles por realimentaci
on de estado y predictivo con accion integral. Las
figuras 5.15 muestran los resultados obtenidos con el control repetitivo cuando la resistencia
y la inductancia varan seg
un (5.82) y (5.83): la figura 5.15(a) muestra la zona de estabilidad
utilizando el control repetitivo sin filtro, mientras que la figura 5.15(b) muestra la zona de

1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
n
1
0.8
L/L
L/Ln
98
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
0 0.2
r/rn
0.4
0.6
(a) Control repetitivo sin filtro.
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2
0 0.2
r/rn
0.4
0.6
0.8
(b) Control repetitivo empleando filtro.
Figura 5.15: Robustez empleando el esquema de control repetitivo. El area sombreada indica
la zona de estabilidad.
estabilidad a
nadiendo el filtro.
El empleo del filtro aumenta la robustez del sistema en lazo cerrado. No obstante, los
resultados de robustez obtenidos con el control por realimentaci
on de estado y los obtenidos
con el control predictivo con accion integral y cd = cq = 50 103 , representados en las figuras
5.12(a) y 5.12(c), respectivamente, son superiores a los obtenidos con el control repetitivo.
Por lo tanto, en esta aplicacion concreta, el uso de un control por realimentaci
on de estado
o el uso de un control predictivo con accion integral con determinados valores de las constantes
cd y cq , representan una solucion mas robusta que el empleo de un control repetitivo como el
propuesto en (Zhou y Wang, 2003).
5.5
Control de la tensi
En el Captulo 3 se dedujo el conjunto de ecuaciones (3.40) - (3.42) en tiempo discreto

que constituyen el modelo en variables de estado empleado para la realizacion del control de
la tension de la etapa de continua, donde (3.40) constitua el modelo dinamico en tiempo
discreto de la variable vc2 . El hecho de disponer de un sistema de control que asegure que la
tension de la etapa de continua se mantiene constante dentro de unos margenes, garantiza
que la energa absorbida del viento es inyectada en la red electrica y permite garantizar el
control de potencia reactiva.
Una ventaja adicional de disponer de un control apropiado de la tension de la etapa de
5.5. Control de la tensi

99
continua es la reduccion del valor de los condensadores de dicha etapa.

Por ello se propone realizar un control por realimentaci
on de estado con algunas simplificaciones a la hora de considerar las perdidas en el sistema de conexion a la red electrica.
Las ecuaciones (3.41) y (3.42) fueron deducidas despreciando las perdidas en el inversor
asociado al generador asncrono y en el inversor asociado a la red electrica, respectivamente.
La potencia que el inversor asociado a la red electrica entrega al sistema de conexion a red
es la suma de la potencia inyectada en la red, p(t), mas la potencia de perdidas en el filtro,
pF (t) (ver figura 3.3):
pn (t) = p(t) + pF (t) = ud (t)id (t) + uq (t)iq (t)
(5.85)
La potencia pn (t) puede calcularse a partir de la ecuacion (3.24):

pF
}|
{
p
2 (t)
2
z }| {
di
L did (t) L q
2
2
+
+ vd (t)id (t)
pn (t) = rid (t) + riq (t) +
|
{z
} |2 dt {z 2 dt }
z
pr
(5.86)
pL
En la ecuacion (5.86), el termino debido a las perdidas en la resistencia del conjunto

transformador-filtro (pr ) es muy peque
no debido a que el valor de la resistencia es despreciable (r 0). Asimismo, el termino debido a las perdidas en la inductancia del conjunto
transformador-filtro (pL ) siempre es cero en regimen permanente. Ya que los controles de
corriente se han dise
nado para obtener una respuesta muy rapida y alcanzar rapidamente
el regimen permanente, una aproximaci
on bastante realista es suponer que pn (t) p(t)
(Roncero-Sanchez et al., 2003). No obstante, las perdidas del conjunto transformador-filtro
pueden estimarse y ser a
nadidas al control de la tension de la etapa de continua como se
propone en (Garca Gonzalez, 2000).
En esta tesis no se tendran en cuenta las perdidas del conjunto transformador-filtro ya
que las variaciones de la potencia absorbida del viento no son muy rapidas. Por lo tanto la
ecuacion (3.42) se puede aproximar por:
pn (k) vd (k)id (k) + vq (k)iq (k)
(5.87)
Para asegurar error cero ante referencias en escalon se realizara un control proporcional
integral, a
nadiendo una variable de estado igual a la integral del error entre el valor de
referencia y el valor de la variable a controlar, tal y como se realizo en la Seccion 5.2:

xV (k + 1) = xV (k) + ts vc2 (k) vc2 (k)
(5.88)
100

Por lo tanto, el sistema en lazo abierto con la nueva variable de estado xV es:
"
vc2 (k + 1)
xV (k + 1)
"
=
#"
#
0 vc2 (k)
ts 1
xV (k)
"
+
2ts
C
"
pg (k)
2ts
C
pn (k)
" #
0
ts
vc2 (k)
(5.89)
donde vc2 es la variable de estado a controlar, pn es la referencia de la potencia inyectada en

el sistema de conexion a la red electrica y que constituye la entrada del sistema que se puede
controlar, pg es la potencia absorbida del viento, la cual se trata como una perturbacion, y
vc2 es la referencia para la variable de estado vc2 .

La ley de control se reduce, de nuevo, a un control por realimentaci
on de estado:
pn (k)
"
#
h
i v 2 (k)
c
= kpc kVc
| {z } xV (k)
(5.90)
Kc
El calculo de la matriz de realimentaci

on no presenta una u
nica solucion. En este caso el
r
calculo se ha realizado con el comando place de Matlab
.
Para reducir el efecto de la perturbacion pg en el sistema de control de tension, esta

puede ser estimada empleando las medidas de las corrientes y las tensiones de referencia en el
sistema de control del generador asncrono, y ser a
nadida al sistema de control de la tension.
Dicha estimacion se puede calcular como:
pg (k) = vSd
(k)irSd (k) + vSq
(k)irSq (k)
(5.91)
y v son las tensiones de referencia, en coordenadas de campo, para el inversor

donde vSd
Sq
asociado al generador asncrono e irSd e irSq son las corrientes en coordenadas de campo del
generador asncrono.
La figura 5.16 muestra el diagrama de bloques del sistema de control completo: el control
de la tension de los condensadores de la etapa de continua junto con la estimacion de la
potencia absorbida del viento, pg , generan la referencia de la potencia activa que se ha de
inyectar en la red electrica, pn . Esta referencia y la referencia de potencia reactiva, qn , se
transforman en referencias de corrientes id e iq , respectivamente. El sistema de control de
corrientes genera las tensiones de referencia del inversor asociado al sistema de conexion a
red, ud y uq . La diferencia entre la potencia generada por el inversor asociado al generador
asncrono, pg y la potencia inyectada en la red electrica, pn , es la potencia de los condensadores
de la etapa de continua, que ha de ser cero en regimen permanente. Tanto la tension vc como
la referencia vc se elevan al cuadrado para realizar el control de la variable de estado vc2 .
5.6. Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci

on
101
vd
qn
vc
vc2 +
u2
Control
vc
pn
1
vd
1
vd
iq
iq
ud
Sistema
Control
de
pn de
Condensador
conexi
o
n
+
id id , iq u
q
pg
a red
vc
id
pg
vc2
u2
Figura 5.16: Esquema del sistema de control de la etapa de tension continua.
5.6
Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci

on
Al igual que se hizo en la Seccion 5.4, las simulaciones llevadas a cabo emplean los
parametros del prototipo experimental que se describira en el Captulo 8. Por lo tanto la resistencia y la inductancia del conjunto formado por el transformador y el filtro son r = 3 y
L = 23, 3 mH, respectivamente, la red electrica tiene una tension de lnea asignada VLL = 380
V y su frecuencia es f1 = 50 Hz. Las constantes del control se han dise
nado para que el sistema en lazo cerrado se comporte como un sistema de primer orden con una constante de
tiempo de 150 ms. La frecuencia de muestreo empleada es fs = 2100 Hz.
Las simulaciones muestran un periodo de tiempo de 20 s en el que, inicialmente, la tension
de los condensadores de la etapa de continua es de 650 V. Posteriormente, en el instante t = 5
s, la referencia de tension pasa a ser 700 V. El generador asncrono vara su velocidad entre
100 rad/s mecanicos y 150 rad/s mecanicos (entre 955 r.p.m. y 1432 r.p.m.) y el par de carga
aplicado es constante y de valor ml = 17 Nm. La referencia de potencia reactiva inyectada
en la red vara de 0 a 400 VAr en el instante t = 3 s y de 400 VAr a 1000 VAr en el instante
t = 11 s.
La figura 5.17(a) muestra la velocidad del generador asncrono en rad/s mecanicos, mientras que la figura 5.17(b) muestra la potencia electrica neta pg que el generador produce. Al
trabajar a par constante, cambios en la velocidad de giro producen cambios en la potencia
generada.
102

R (rad/s)
150
100
(a)
50
0
10
12
14
16
18
20
2500
1500
(b)
p (W)
2000
1000
500
0
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Figura 5.17: (a) Velocidad del generador asncrono junto con su referencia (- -) en rad/s
mecanicos y (b) potencia generada pg en W.
2500
1500
(a)
p (W)
2000
1000
500
0
10
12
14
16
18
20
2500
p (W)
2000
1500
(b)
1000
500
0
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Figura 5.18: (a) Potencia activa generada pg en W. y (b) potencia activa inyectada en la red
p en W.
5.6. Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci

on
103
Las figuras 5.18(a) y 5.18(b) comparan la potencia activa generada, pg , con la potencia activa inyectada en la red, p. Se observa que, en regimen permanente, ambas graficas
practicamente coinciden. Si se cuantifica la diferencia entre la potencia pg y la potencia p, la
maxima diferencia entre ambas es (pg p)mx 50 W, lo que supone un 2, 44% de la potencia
pg . Por lo tanto, la aproximacion de despreciar las perdidas en el conjunto formado por el
transformador y el filtro es bastante realista.
750
vc (V)
700
(a)
650
600
10
12
14
16
18
20
2500
p (W)
2000
1500
(b)
1000
500
0
10
12
14
16
18
20
q (VAr)
1000
(c)
500
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Figura 5.19: (a) Tension en los condensadores de la etapa de tension continua junto con su
referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red p en W y (c) potencia
reactiva inyectada en la red q en VAr.
104

2500
p (W)
2000
1500
(a)
1000
500
0
10
12
14
16
18
20
Corriente id (A)
6
4
(b)
2
0
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Figura 5.20: (a) Potencia activa inyectada en la red p en W. y (b) corriente id inyectada en
la red en A.
La figura 5.19(a) muestra la tension de los condensadores de la etapa de continua: inicialmente esta tension tiene un valor de 650 V. Cuando se modifica su referencia la tension vc
comienza a evolucionar siguiendo la respuesta de un sistema de primer orden hasta alcanzar
700 V. La figura 5.19(b) muestra la potencia activa inyectada en la red p: se puede apreciar
como se produce en dicha potencia un transitorio en el instante t = 5 s, debido al cambio de la
tension de los condensadores. La potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, se observa
en la figura 5.19(c): su valor vara desde 0 VAr hasta 400 VAr en el instante t = 3 s y desde
400 VAr hasta 1000 VAr en el instante t = 11 s. Las dos potencias p y q est
an totalmente
desacopladas. Asimismo, la tension de los condensadores presenta peque
nos transitorios, que
son rapidamente corregidos, cuando la potencia activa pg vara.
Las figuras 5.20(a) y 5.20(b) muestran la potencia activa p y la corriente id inyectadas en
la red, respectivamente. Asimismo, las figuras 5.21(a) y 5.21(b) muestran la potencia reactiva
q y la corriente iq inyectadas en la red. En ambos casos, las corrientes son proporcionales a
las potencias.
5.7. Aplicaci
on del esquema de control a otras topologas de generadores e
olicos
105
q (VAr)
1000
(a)
500
10
12
14
16
18
20
Corriente iq (A)
0
1
(b)
2
3
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Figura 5.21: (a) Potencia reactiva inyectada en la red q en VAr. y (b) corriente iq inyectada
en la red en A.
5.7
Aplicaci
on del esquema de control a otras topologas de
generadores e
olicos
En el Captulo 2 se analizaron diferentes configuraciones de generadores eolicos de velocidad variable. Seg

un se vio los generadores eolicos de velocidad variable se dividan en dos
grandes categoras (Burton et al., 2001): generadores eolicos de amplio margen de variaci
on
de velocidad y generadores eolicos de margen reducido de variaci
on de velocidad.
El esquema de control desarrollado en esta tesis se ha dividido en los siguientes subsistemas:
1. Control de la velocidad de giro del generador electrico.
2. Control de las potencias activa y reactiva, en la conexion a red.
3. Control de la tension de la etapa de continua.
Dicho esquema de control puede aplicarse a cualquiera de las configuraciones de generadores eolicos de velocidad variable mencionadas anteriormente. La diferencia fundamental
106

radica en el esquema de control de la velocidad de giro del generador electrico, que vara
seg
un el tipo de maquina electrica empleada (ver (Murphy y Turnbull, 1988)).
El resto de subsistemas pueden aplicarse con bastante independencia de la configuracion.
En (Camblong et al., 2002a) y en (Pena et al., 1996) se pueden ver dos ejemplos, donde se emplean esquemas de control vectorial para una configuracion basada en generadores asncronos
doblemente alimentados. En ambos casos se utiliza la misma estructura de control vectorial
para el control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red, que la empleada en
esta tesis. Otro ejemplo se puede ver en (Arnaltes Gomez et al., 2001) en el que se estudian
los controles de las potencias activa y reactiva en el parque eolico de Yerga (La Rioja) con
maquinas de velocidad variable formadas por generadores asncronos doblemente alimentados
(INGECON-W G47 de Gamesa Eolica).
De igual forma, el control de la tension de la etapa de continua se debe llevar a cabo
en cada una de estas configuraciones para coordinar los esquemas de control del generador
electrico y de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red electrica.
5.8
Conclusiones
En este Captulo se han desarrollado diferentes esquemas de control del sistema de conexion a la red electrica para realizar un control desacoplado de las potencias activa y reactiva.
En todos los casos los esquemas de control propuestos realizan un control desacoplado de
las corrientes id e iq .
El primer esquema de control se basa en un control por realimentaci
on de estado con
una accion integral para anular el error en regimen permanente. Una de las ventajas de
este tipo de control es que se pueden situar los polos del sistema en lazo cerrado libremente,
pero presenta el inconveniente de tener que necesitar toda la informacion de las variables de
estado, lo cual no es siempre posible, por lo que a veces es necesario emplear observadores
para realizar este tipo de control.
El segundo esquema de control utiliza un modelo de prediccion para el control de id e
iq . Dicho esquema presenta muy buenas prestaciones en cuanto a rapidez en la respuesta,
pero resulta sensible a diferencias entre los parametros de la planta y los del modelo. Para
solucionar este problema se ha propuesto emplear este esquema de control a
nadiendo una
accion integral del error entre la referencia y la respuesta obtenida para anular, de esta
forma, el error en regimen permanente.
Las simulaciones muestran que todos los esquemas de control realizan un control desacoplado cuando no hay errores en los parametros, obteniendose un sistema de tiempo mnimo
5.8. Conclusiones
107
en lazo cerrado. Sin embargo, todos presentan acoplamiento entre las variables id e iq cuando
se producen estos errores.
El esquema de control mas robusto resulta ser el esquema de control por realimentaci
on
de estado. El control predictivo y el control predictivo con accion integral presentan una
robustez muy similar, siempre y cuando el valor de las constantes cd y cq no sea muy elevado.
Cuando se producen errores de modelado en la inductancia de conexion a red, la respuesta obtenida con el control por realimentaci
on de estado presenta mayor sobrepaso que las
respuestas obtenidas con los otros dos esquemas de control.
A la vista de los resultados obtenidos, se puede decir que el control predictivo con accion
integral es ligeramente el mas ventajoso, ya que, aunque menos robusto que el control por
realimentacion de estado, presenta una mejor respuesta transitoria que este u
ltimo y la rapidez
que se obtiene con ambos sistemas de control es muy similar.
Tambien se han comparado la robustez de los esquemas de control por realimentaci
on
de estado y predictivo con accion integral con el esquema de control repetitivo, propuesto
por (Zhou y Wang, 2003), adaptado a la aplicacion del sistema de conexion a red. Esta
comparativa muestra que, para esta aplicacion en concreto, las soluciones de control por
realimentacion de estado y de control predictivo con accion integral son mas robustas que la
solucion del control repetitivo.
Asimismo, se ha desarrollado el sistema de control de la tension de la etapa de continua,
el cual coordina el sistema de control de la velocidad del generador asncrono y el sistema de
control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red electrica.
Los principales resultados del sistema completo de generacion eolica se han obtenido
mediante simulacion, comprobandose un correcto funcionamiento de cada uno de los subsistemas de control: el control de la tension de la etapa de continua asegura que toda la
potencia activa generada es inyectada en la red electrica salvo las perdidas debido al filtro
de conexion, en regimen permanente. Tambien se ha observado como las potencias activa y
reactiva inyectadas en la red estan desacopladas.
En esta tesis se ha desarrollado el esquema de control para un generador asncrono con
rotor en cortocircuito. Este esquema puede aplicarse en otras configuraciones de generadores
eolicos de velocidad variable, que empleen otro tipo de generador electrico. Exceptuando el control de la maquina electrica, el resto de subsistemas de control pueden utilizarse,
practicamente sin diferencias, con independencia de la configuracion usada.
108

Captulo 6
Generaci
on de referencias para
m
axima transmisi
on de potencia
6.1
Introducci
on
En el Captulo 4 se estudio el sistema de control de la velocidad de giro del generador

electrico, mientras que en el Captulo 5 se han estudiado los sistemas de control de la corriente
inyectada en la red y de la tension de la etapa de continua, el cual permite realizar control
de la potencia reactiva y garantizar que la potencia activa generada se inyecte en la red.
En este Captulo se investiga el calculo de la referencia de velocidad de giro del generador
(o de par), para maximizar la energa capturada del viento en cada instante. En la Seccion
6.2 se estudia el algoritmo necesario para que el generador eolico pueda trabajar optimizando
la energa que absorbe del viento en funcion de su velocidad de giro y de la velocidad del
viento. A partir del esquema de control de velocidad de giro del generador eolico, se realizan
algunas simplificaciones para obtener un control de par o de corriente del generador para
poder comparar los resultados obtenidos con ambos sistemas de control.
En la Seccion 6.3 se muestran los resultados de simulaci
on obtenidos con control de velocidad y con control de corriente, persiguiendo el punto de maxima transmision de potencia,
garantizando el funcionamiento en ese punto para velocidades del viento por debajo de un
valor asignado.
110
6.2
Generaci
axima transmisi
on de potencia
Seguimiento del punto de m

axima transmisi
on de potencia
en un generador e
olico de velocidad variable
Una vez analizados todos los sistemas de control del sistema del generador eolico, falta
concretar la estrategia de funcionamiento en un generador eolico de velocidad variable para
as obtener la maxima transmision de potencia a partir de una determinada velocidad del
viento.
Seg
un se determino en el Captulo 2, la potencia que un generador eolico con palas de
paso fijo puede obtener, dada una determinada velocidad de viento, es:
1
3
Pw = R2 Cp ()vw
2
(6.1)
Para un valor de velocidad del viento, el coeficiente de potencia, Cp , presenta un maximo

a un determinado valor del ndice . En un generador de velocidad variable se puede variar
la velocidad de giro de tal forma que siempre se obtenga el valor maximo del coeficiente de
potencia, Cpmx , lo que se conoce como punto de maxima transmision de potencia. En estas
condiciones, la ecuacion (6.1), se puede escribir como:
1
3
3
= Kw vw
Pwopt = R2 Cpmx vw
2
(6.2)
donde Pwopt indica la potencia optima que se puede extraer del viento.
Los fabricantes de generadores eolicos suministran las curvas potencia-velocidad de giro
para varias velocidades de viento. La figura 6.1 muestra un posible ejemplo de estas curvas
que sera utilizado en simulaciones posteriores: las curvas representadas varan desde una
velocidad del viento inicial, vw0 = 4 m/s, hasta una velocidad del viento maxima, vwf = 18
m/s, mientras que la velocidad del viento asignada es vwn = 16 m/s. La potencia asignada
del generador eolico es de Pwn = 2950 W y se obtiene a una velocidad de giro de 168,4 rad/s
mecanicos (1608 r.p.m.). La curva Pwopt une los distintos maximos de las curvas potenciavelocidad de giro para los distintos valores de velocidades de viento (puntos que satisfacen la
ecuacion (6.2)). Cuando la velocidad del viento sea inferior a la asignada, el generador eolico
puede trabajar verificando la ecuacion (6.2) en todo momento. Para valores de la velocidad
del viento comprendidos entre el valor asignado y el valor maximo, el generador eolico ya
no puede satisfacer (6.2) y debe variar su velocidad de giro para limitar la potencia al valor
nominal o asignado (Pena et al., 1996). Para valores de velocidad del viento superiores a
la velocidad maxima o inferiores a la velocidad mnima, se detiene el funcionamiento del
generador eolico.
6.2. Seguimiento del punto de m

axima transmisi
on de potencia en un generador... 111
4500
4000
3500
3000
Potencia (W)
18 m/s
Pw
2500
Pw
opt
16 m/s
2000
14 m/s
1500
1000
12 m/s
10 m/s
500
8 m/s
6 m/s
500
1000
1500
R (r.p.m.)
2000
2500
3000
Figura 6.1: Curvas potencia-R para varias velocidades de viento.

El modulo del par que produce el viento se puede obtener facilmente a partir de (6.1),
dividiendo por la velocidad de giro, R :
mw =
Pw
1
v3
= R2 Cp () w
R
2
R
(6.3)
Si se trabaja para obtener siempre el maximo coeficiente de potencia, Cpmx , y teniendo

en cuenta la ecuacion (2.9), se obtiene un par optimo cuya expresion es:
mwopt =
Pwopt
2
1
= R5 Cpmx R
= Km 2R
R
2
3
(6.4)
El par externo que ve aplicado el generador electrico se puede escribir como ml = mw ,

ya que la maquina funciona en modo generador y entonces el par externo es negativo seg
un
la ecuacion mecanica (3.9). Notese que este par de carga depende de la velocidad de giro al
cuadrado.
Hay dos metodos para conseguir trabajar con coeficiente de potencia maximo, Cpmx :
control de velocidad y control de corriente. El control de velocidad es mas novedoso que el
control de corriente y mejora el seguimiento del punto de maxima transmision de potencia,
aunque para implantar este control es necesario emplear un observador del par de carga que
no es trivial (Pena et al., 1996).
112
Generaci
axima transmisi
on de potencia
A continuacion se investigan ambos metodos de control.
6.2.1
Control de velocidad
Para poder trabajar siempre en el punto de maxima transmision de potencia, se debera

variar la velocidad de giro del generador conociendo la velocidad del viento en la punta de
pala y as mantener constante el ndice en el valor que hace maximo Cp . El hecho de medir
la velocidad del viento en la punta de pala no es una solucion practica para implantar. Si se
dispone de un esquema de control de la velocidad de giro y se desea que el generador eolico
trabaje en el punto de maxima transmision de potencia, se puede obtener la velocidad de
giro de referencia, R , a partir de la ecuacion (6.4) y del par de carga aplicado, ml :
r
R
mw
=
Km
ml
Km
(6.5)
Debido a que el esquema de control de velocidad utilizado en esta tesis emplea como
variable a controlar la velocidad de giro en rad/s electricos, R , la referencia de velocidad en
= P , siendo P el n
rad/s electricos se calcula como R
umero de pares de polos.
R
Como no se dispone de una medida del par de carga, se hace necesario estimarlo. En esta
tesis se investiga un observador del par de carga, similar al propuesto en (Pena et al., 1996),
a partir de la ecuacion mecanica de la maquina electrica, ya que se dispone de las medidas
de la velocidad de giro y de las corrientes de estator. A pesar de que el estimador del par
de carga descrito en (Pena et al., 1996) tiene terminos predictores-correctores, no emplea la
forma habitual de un estimador en lazo cerrado (ver (Franklin et al., 1991)) y no se consiguio
que funcionara en simulacion. Por esta razon se propuso un estimador diferente.
Suponiendo que la maquina electrica trabaja a flujo constante, el par electromagnetico
producido por la maquina en coordenadas del flujo del rotor se puede escribir como:
me =
PM2 r r
iSd iSq
LR
(6.6)
Por lo tanto, la ecuacion mecanica (3.9) se convierte en:
P PM2 r r
Bm
dR
=
R
iSd iSq ml
dt
Jm LR
Jm
(6.7)
Notese que (6.7) solo se cumple cuando se trabaja a flujo constante y en coordenadas del
flujo del rotor.
Para plantear el observador del par de carga, se puede ampliar la ecuacion diferencial
(6.7) de la siguiente forma:

axima transmisi
" # "
m
B
d R
Jm
=
dt ml
0
JPm
#"
ml
"
+
P M2 r r
Jm LR iSd iSq
#
(6.8)
Y el observador propuesto es:

" # "
m
R
B
d
Jm
=
dt m
0
l
JPm
0
#"
m
l
"
+
P M2 r r
Jm LR iSd iSq
"
#"
#
K1 0 R
R
K2 0
ml m
l
(6.9)
La ecuacion diferencial que rige el comportamiento dinamico del error entre las variables
reales y las variables estimadas se puede obtener restando a (6.8) la ecuacion (6.9):
"
# "
#"
#
P
m
R
B
d R
1
R
R
Jm
Jm
=
dt ml m
l
K2
0
ml m
l
|
{z
}
(6.10)
Ao
Los autovalores de la matriz Ao son:
K1 +
1,2 =
Bm
Jm
K1 +
Bm
Jm
4P K2
Jm
(6.11)
Para que el sistema (6.10) sea estable, dichos autovalores han de tener parte real negativa.
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz se deducen las siguientes condiciones para que (6.10)
sea estable:
K1 >
Bm
Jm
K2 < 0
(6.12)
(6.13)
A partir de estas restricciones se pueden dise

nar los valores de K1 y K2 para obtener unos
determinados autovalores. En esta tesis se ha optado por obtener autovalores reales e iguales
(1 = 2 ). En esas condiciones los valores de K1 y K2 vienen determinados por:
Bm
K1 = 21
Jm
Jm
Bm 2
K2 =
K1 +
4P
Jm
donde 1 es el valor de los autovalores deseados.
(6.14)
(6.15)
114
Generaci
axima transmisi
on de potencia
R
Calculo de
R
la velocidad
m
l
de referencia
Figura 6.2: Diagrama de bloques del calculo de la referencia para la velocidad de giro para
maxima transferencia de potencia.
Para que el observador del par (6.9) estime sin errores el par de carga, se ha de trabajar
en coordenadas del flujo del rotor. Por lo tanto, sera necesario estimar la resistencia del rotor
para garantizar que se trabaja en el sistema de referencia correcto.
Una vez estimado el par de carga, la velocidad de referencia necesaria para seguir el punto
de maxima transferencia de potencia se puede calcular como:
r
R
m
l
Km
(6.16)
La figura 6.2 ilustra graficamente las variables necesarias para el calculo de la referencia
de la velocidad de giro necesaria para obtener maxima transmision de potencia.
Funcionamiento a velocidades de viento superiores a la velocidad asignada

Una de las ventajas del control de la velocidad con observador del par de carga es que
permite limitar la potencia absorbida del viento cuando la velocidad de este alcanza valores
superiores al valor asignado, pero a
un no se ha alcanzado su lmite maximo de funcionamiento.
Dado que se esta estimando el par de carga, se puede estimar la potencia absorbida
del viento como Pw = m
l R , si esta estimacion supera el valor asignado de potencia del
generador eolico, entonces se puede disminuir la velocidad de giro de la maquina para capturar
menos energa del viento (ver figura 6.1). Para poder disminuir la velocidad del generador
eolico, la maquina electrica debera generar un par electromagnetico superior en valor absoluto
al par aplicado en el eje. Esto solo puede realizarse siempre y cuando no se sobrecargue el
generador electrico y no se superen los valores lmites que asigna el fabricante.
Las dos posibilidades existentes son (Pena et al., 1996):

axima transmisi
r
si Pw < Pwn entonces R =
m
l
Km
Pwn
si Pw Pwn entonces R =
m
l
(6.17)
(6.18)
Cuando Pw Pwn , la energa capturada del viento se reduce disminuyendo la velocidad

de giro del generador. Este metodo ofrece la ventaja de proteger el generador eolico ante
velocidades del viento por encima de la velocidad asignada sin necesidad de usar palas de
paso variable.
6.2.2
Control de corriente
La solucion estandar en el control de generadores de velocidad variable es emplear un

control de corriente o un control de par (Datta y Ranganathan, 2003). Dada la estructura
de control que se emplea en esta tesis para controlar el generador electrico (ver figura 4.1),
tambien se puede emplear el metodo del control de corriente anulando simplemente el control
de velocidad.
Si se dispone de una medida de la velocidad de giro de la maquina y se quiere perseguir
el punto de maxima transmision de potencia, se puede obtener un par electromagnetico de
referencia:
me = ml + Bm R = Km
2
R
Bm
R
P
(6.19)
Si se trabaja a flujo constante, el par electromagnetico en coordenadas del flujo del rotor
se puede escribir como en (6.6). Por lo tanto, se puede obtener una corriente de par de
referencia en coordenadas del flujo del rotor:
irSq =
LR me
P M 2 irSd
(6.20)
La figura 6.3 muestra un detalle de las curvas potencia-velocidad de giro, para explicar el
funcionamiento cuando se emplea control de corriente. Si la velocidad del viento es vw = 10
m/s, entonces el generador eolico esta trabajando en el punto de maxima transmision de
potencia en esa curva, denominado punto a. Cuando la velocidad del viento aumenta, por
ejemplo, hasta un valor vw = 12 m/s, el generador aumenta la potencia que captura del viento
(punto b). Este aumento en la potencia absorbida se traduce en un aumento del par que el
viento aplica sobre el generador, lo que origina una diferencia entre el par electromagnetico
116
Generaci
axima transmisi
on de potencia
y el par aplicado, y el generador se acelera. Para compensar esta aceleracion, se aumenta

el par electromagnetico de referencia de tal forma que disminuya la diferencia entre el par
electromagnetico y el par aplicado hasta alcanzar el punto c en el que el par electromagnetico
es igual al par aplicado mas las perdidas debidas al coeficiente de rozamiento viscoso. Cuando
la velocidad del viento disminuye, ocurre una situacion parecida donde la trayectoria que se
sigue ahora es la formada por los puntos c d a.
La figura 6.4 ilustra graficamente las variables necesarias para el calculo de las referencias
de par y de corriente necesarias para obtener maxima transmision de potencia.
1400
c
1200
Potencia (W)
1000
800
12 m/s
a
d
600
Pw
10 m/s
opt
400
8 m/s
200
0
6 m/s
500
1000
(r.p.m.)
1500
2000
2500
Figura 6.3: Detalle de las curvas potencia-R para explicar el funcionamiento con control de
corriente.
Calculo del par

electromagnetico
m
l
irSd
me
LR me
P M 2 irSd
irSq
de referencia
Figura 6.4: Diagrama de bloques del calculo de las referencias del par electromagnetico y de
la corriente de eje q para maxima transferencia de potencia.

axima transmisi
Funcionamiento a velocidades de viento superiores a la velocidad asignada

Si se desea trabajar con velocidades de viento superiores a la velocidad asignada y por
debajo del valor maximo, se debe limitar el par electromagnetico generado por la maquina
electrica de tal forma que no se supere la potencia asignada de la maquina. En el trabajo
de (Pena et al., 1996) no se contempla esta posibilidad cuando se trabaja con control de
corriente. Sin embargo, en esta tesis se ha adoptado una solucion basada en el estimador del
par de carga, utilizando el esquema de control de corriente.
Al igual que se vio en la Seccion 6.2.1, la potencia mecanica absorbida del viento se puede
calcular como Pw = m
l R , siendo m
l el par de carga estimado. Si la potencia mecanica
supera el valor asignado, entonces se debe limitar el par electromagnetico de referencia para
no superar la potencia asignada de la maquina.
El metodo de control propuesto es:
2 B
m
R
R
si Pw < Pwn entonces me = Km
+
P
P
Pw P
Bm
si Pw Pwn entonces me = n
+
R
R
P
(6.21)
(6.22)
Cuando se da la condicion (6.21), se puede trabajar en el punto de maxima transmision

de potencia. Sin embargo, cuando se da la condicion (6.22) debido a un aumento en la
velocidad del viento, se limita el par electromagnetico. Dado que la velocidad del viento ha
aumentado, instantaneamente tambien aumenta la velocidad de giro, por lo que disminuye
la potencia que el generador captura del viento (ver figura 6.1) y disminuyen la amplitud del
par electromagnetico y la amplitud del par de carga. Esta situacion transitoria se da hasta
que se alcanza el regimen permanente en la ecuacion mecanica (6.7). A partir de ese instante
se cumple que:
me = ml +
Bm
R
P
(6.23)
Esta solucion presenta el inconveniente de que se trabaja con velocidades de giro por
encima de la velocidad asignada, lo que implica que se ha de vigilar el nivel de flujo magnetico
de la maquina y operar en la zona de debilitamiento de campo, en caso de que fuera necesario,
para evitar alimentar el generador electrico con tensiones superiores a las asignadas por el
fabricante (Mohan et al., 1995).
118
6.2.3
Generaci
axima transmisi
on de potencia
Seguimiento del punto de m

axima transmisi
on de potencia con independencia de los par
ametros del aerogenerador
En la Seccion 6.2.1 se obtuvo la ecuacion (6.5) que permita calcular la velocidad de giro
de referencia, mediante el parametro Km , para trabajar en el punto de maxima transmision
de potencia. El parametro Km depende de la densidad del aire, la cual no es constante. Esta
variacion en la densidad del aire se traduce en un punto de operacion del generador eolico
que no es exactamente el punto de maxima transmision de potencia.
En (Datta y Ranganathan, 2003) se presenta un metodo para trabajar en el punto de
maxima transmision de potencia sin necesidad de conocer los parametros del generador eolico
ni el valor de la densidad del aire. Este metodo emplea un esquema de control de la velocidad
de giro y una medida de la potencia activa. La velocidad de giro del generador se vara
progresivamente hasta encontrar un valor maximo en la potencia activa, el cual se corresponde
con dpg /dR = 0, donde pg es la potencia activa neta del generador.
El algoritmo muestrea la potencia activa cada cierto intervalo de tiempo, de forma que se
cumple:
pg (k) = pg (k) pg (k 1)
(6.24)
La referencia para la velocidad de giro se calcula como:
R
(k) = R
(k 1) + R
(k)
(6.25)
(k) se calcula como:

donde el modulo de R
|R
(k)| = |pg (k)Kt |
(6.26)
Cuando pg (k) = 0, entonces se ha alcanzado el valor maximo de potencia y la referencia

de velocidad ya no vara hasta que no vuelva a haber variaciones en la potencia pg .
Los detalles acerca del calculo de la constante Kt y de la eleccion del periodo de muestreo
de la potencia activa del generador estan explicados mas pormenorizadamente en (Datta y
Ranganathan, 2003).
La ventaja de este metodo es que proporciona mayor robustez a la hora de trabajar en el
punto de maxima transferencia de potencia.

on
6.3
119
on
En esta Seccion se presentan algunos resultados de simulaci

on para ver el funcionamiento
de los controles de velocidad y de corriente explicados anteriormente. Los parametros empleados son los correspondientes al prototipo experimental que se describira en el Captulo
8. Primero se analiza el comportamiento del observador de par, y a continuaci
on se estudia
el comportamiento del sistema completo empleando el control de velocidad y el control de
corriente.
6.3.1
Observador del par de carga
Las figuras 6.5 muestran los datos de la estimacion del par de carga m
l.
R (rad/s)
150
100
50
0
Par de carga (Nm)
(a)
10
15
5
0
5
(b)
10
15
20
10
15
2.5
RR ()
2
1.5
(c)
0.5
0
10
15
Tiempo (s)
(- -), (b) Estimaci
Figura 6.5: (a) Velocidad de giro en rad/s mecanicos, referencia R
on del
par de carga, m
l () y par de carga real, ml (- -), en Nm, y (c) Resistencia del rotor estimada
R en () y valor real RR en (- -). La adaptacion de la resistencia comienza en t = 5 s.
R
120
Generaci
axima transmisi
on de potencia
Se han aplicado varias referencias de velocidad de giro, lo que se puede ver en la figura
6.5(a). La estimacion del par de carga, m
l , junto con su valor real, ml , se representan en la
figura 6.5(b): se produce un error en la estimacion del par mientras no se estima la resistencia
del rotor. La resistencia del rotor comienza a estimarse en t = 5 s, seg
un se observa en la
figura 6.5(c). A partir del instante en que la resistencia del rotor se estima correctamente, el
par de carga estimado coincide con el valor real.
6.3.2
Control de velocidad
Se ha simulado el comportamiento del generador eolico completo empleando el esquema

de control de velocidad. Inicialmente la velocidad del viento se ha fijado en vw0 = 6 m/s, en
el instante t = 1 s la velocidad del viento pasa a valer vw1 = 12 m/s; en el instante t = 5
s, la velocidad del viento cambia a vw5 = 16 m/s (velocidad del viento asignada para este
generador) y en los instantes t = 9 s y t = 13 s, la velocidad del viento cambia su valor a
vw9 = 17 m/s y vw13 = 15 m/s, respectivamente.
El sistema de control trabaja siempre persiguiendo el punto de maxima transmision de
potencia salvo que se supere la potencia asignada del generador.
Las figuras 6.6 muestran los resultados obtenidos con el control de velocidad: la velocidad
del viento se representa en la figura 6.6(a). A medida que la velocidad del viento vara,
tambien lo hace la velocidad de giro del generador, representada en la figura 6.6(b), para
perseguir el punto de maxima transmision de potencia. Cuando la velocidad del viento se
corresponde con la velocidad asignada (vwn = 16 m/s), la velocidad de giro del generador se
corresponde con su valor asignado (Rn = 168, 4 rad/s mecanicos) (ver figura 6.1). Cuando la
velocidad del viento aumenta y pasa a valer vw = 17 m/s, la velocidad de giro se reduce hasta
135,2 rad/s mecanicos (1291 r.p.m.) para mantener constante, e igual a su valor nominal o
asignado, la potencia absorbida del viento.
La potencia mecanica absorbida del viento, Pw , y la potencia electrica inyectada en la
red, p, se representan en la figura 6.6(c). La diferencia entre ambas potencias se debe a
las perdidas en el generador electrico y en el filtro de conexion. Notese que, en regimen
permanente, la potencia absorbida Pw , no supera su valor asignado (Pwn = 2950 W).
En la figura 6.6(d) se muestran el par de carga estimado, m
l , y el par electromagnetico,
me , producido por la maquina electrica. Cuando la velocidad del viento es de 17 m/s y se
limita el valor de la potencia absorbida, el par que el generador recibe del viento es -21,6 Nm,
mientras que el par electromagnetico que la maquina ejerce es de -20,85 Nm. En ning
un caso
se llega a superar el par asignado del generador.

on
121
vw (m/s)
18
(a)
12
6
0
10
12
14
16
R (rad/s)
150
100
50
0
Potencias (W)
(b)
10
12
14
3000
16
Pw
pg
2000
(c)
1000
Par de carga (Nm)
10
12
14
16
0
5
(d)
10
me
15
ml
20
0
8
Tiempo (s)
10
12
14
16
Figura 6.6: (a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mecanicos,
referencia R (- -), (c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida por el generador asncrono, pg (), en W., y (d) Estimacion del par de carga, m
l (), y
par electromagnetico, me (- -), en Nm.
122
Generaci
axima transmisi
on de potencia
Asimismo, las figuras 6.7 muestran la tension de la etapa de continua y las potencias activa
y reactiva inyectadas en la red electrica. La tension de la etapa de continua, representada en
la figura 6.7(a), se mantiene en 700 V a partir de t = 1 s, observandose peque
nas variaciones
que el control corrige rapidamente cuando la potencia generada experimenta alg
un cambio.
Se observa, de nuevo, como la potencia activa producida por el generador pg , y la potencia
activa inyectada en la red, p, practicamente coinciden (ver figura 6.7(b)). Tambien se observa
que las potencias activa y reactiva inyectadas en la red siguen desacopladas (figuras 6.7(b) y
6.7(c)).
750
vc (V)
700
(a)
650
600
10
12
14
16
Potencias (W)
3000
pg
2000
(b)
1000
0
10
12
14
16
q (VAr)
1000
(c)
500
8
Tiempo (s)
10
12
14
16
referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa
neta producida por el generador asncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en
la red q en VAr.

on
6.3.3
123
Control de corriente
Dado que se dispone de un esquema de control de velocidad, se puede eliminar el regulador

de velocidad y sustituirlo por un par electromagnetico de referencia. De esta forma se pueden
contrastar los resultados que ofrecen uno y otro esquema de control.
Los valores de velocidad del viento son los mismos que los empleados en el control de
velocidad: la velocidad inicial es vw0 = 6 m/s, mientras que en el instante t = 1 s la velocidad
del viento cambia a vw1 = 12 m/s. En t = 5 s, la velocidad del viento es vw5 = 16 m/s, y en
los instantes t = 9 s y t = 13 s, la velocidad del viento vale vw9 = 17 m/s y vw13 = 15 m/s,
respectivamente.
Los resultados obtenidos se muestran en las figuras 6.8. La velocidad del viento se representa en la figura 6.8(a) donde se observan los cambios comentados anteriormente.
La velocidad de giro vara seg
un lo hace la velocidad del viento para trabajar con maximo
coeficiente de potencia, Cpmx , seg
un se observa en la figura 6.8(b). La potencia absorbida,
Pw se representa en la figura 6.8(c) en lnea discontinua. Observando las figuras 6.8 y comparandolas con las graficas representadas en la figura 6.1, se puede ver que el generador opera
en el punto de maxima transmision de potencia, exceptuando el intervalo de tiempo en el que
la velocidad del viento es vw9 = 17 m/s: para vw0 = 6 m/s, la velocidad de giro es R = 64
rad/s (611 r.p.m.) y la potencia mecanica absorbida es 154 W. Para la velocidad de viento
vw1 = 12 m/s, la velocidad de giro es 126,3 rad/s mecanicos (1206 r.p.m.) y la potencia
absorbida es 1232 W. Para la velocidad de viento vw5 = 16 m/s, la velocidad de giro y la
potencia aborbida son las asignadas, mientras que para la velocidad de viento vw13 = 15 m/s,
la velocidad de giro es 157,9 rad/s mecanicos (1507 r.p.m., aproximadamente) y la potencia
Pw es 2407 W.
Cuando la velocidad del viento supera la velocidad asignada (vw9 = 17 m/s), se limita
la referencia de par electromagnetico, lo que produce un aumento en la velocidad de giro de
la maquina, seg
un se observa en la figura 6.8(b). Dicho aumento de la velocidad de giro se
traduce en una disminucion de la amplitud en el par de carga y en el par electromagnetico,
como se aprecia en la figura 6.8(d), hasta que se alcanza una situacion estacionaria. En
esas condiciones la velocidad de giro es de 228,1 rad/s mecanicos (2178 r.p.m.), la potencia
mecanica absorbida es de 2950 W y el par de carga estimado y el par electromagnetico valen
m
l = 12, 81 Nm y me = 11, 54 Nm, respectivamente. Para garantizar que se alimenta
el generador electrico dentro de los margenes de tension admisible, se ha debilitado el campo
en este intervalo de funcionamiento, de esta forma se ha pasado de un valor de 1 Wb en el
flujo de referencia a un nuevo valor de 0,8 Wb. Con este nuevo valor de referencia, el valor
eficaz de la tension de alimentacion de la maquina electrica es de 370 V.
124
Generaci
axima transmisi
on de potencia
vw (m/s)
18
12
(a)
10
12
14
16
250
R (rad/s)
200
150
(b)
100
50
Potencias (W)
10
12
14
3000
16
Pw
(c)
pg
2000
1000
0
10
12
14
16
Par (Nm)
0
5
10
me
(d)
15
20
0
6
8
Tiempo (s)
10
12
14
Figura 6.8: (a) Velocidad del viento, vw , en m/s, (b) Velocidad de giro en rad/s mecanicos,
(c) Potencia absorbida del viento, Pw (- -), y potencia activa neta producida por el generador
asncrono, pg (), en W., (d) Par de carga aplicado, ml (), y par electromagnetico, me (),
en Nm.

on
125
En las figuras 6.9 se muestran la tension de la etapa de continua y las potencias activa y
reactiva inyectadas en la red electrica. En la figura 6.9(a) se representa la tension de la etapa
de continua: se observa una variaci
on de tension mayor que en el caso de control de velocidad
cuando se trabaja por encima de la velocidad de viento asignada (ver figuras 6.7). Este
fenomeno se debe a la mayor variaci
on que experimenta la potencia activa producida por el
generador y, por tanto, la potencia activa inyectada en la red electrica, seg
un se observa en la
figura 6.9(b). De nuevo las potencias activa y reactiva inyectadas en la red estan desacopladas
(figuras 6.9(b) y 6.9(c)).
750
vc (V)
700
(a)
650
Potencias (W)
600
10
3000
12
14
16
2000
(b)
1000
0
10
12
14
16
q (VAr)
1000
(c)
500
8
Tiempo (s)
10
12
14
16
referencia (- -) en voltios, (b) potencia activa inyectada en la red, p, () y potencia activa
neta producida por el generador asncrono, pg , (- -) en W, (c) potencia reactiva inyectada en
la red q en VAr.
126
6.4
Generaci
axima transmisi
on de potencia
Conclusiones
En este Captulo se ha desarrollado el algoritmo que genera las referencias necesarias en el

sistema de control para que el generador eolico trabaje en el punto de maxima transferencia
de potencia. Para ello se ha dise
nado un observador del par de carga ante la imposibilidad
de disponer de una medida del viento en la punta de las palas del generador.
El dise
no de la estructura de control utilizada en esta tesis, permite que el generador
eolico opere con control de la velocidad de giro, o bien con control de corriente o par. Esto
u
ltimo se consigue anulando el control de velocidad.
El hecho de disponer de una estimacion del par de carga, posibilita que el generador
eolico pueda trabajar a velocidades del viento superiores a la velocidad asignada, dentro de
unos determinados lmites. Basandose en el trabajo de (Pena et al., 1996), en esta tesis se
ha dise
nado un estimador del par carga diferente respecto al propuesto en dicho trabajo,
demostrandose la convergencia a cero del error entre el par real y el par estimado con este
nuevo estimador. Sin embargo, las simulaciones llevadas a cabo muestran que, si hay errores
de modelado en la resistencia del rotor, la estimacion del par carga solo es correcta cuando
se estima la resistencia del rotor a su valor real, por lo que se hace imprescindible tener un
estimador de la resistencia del rotor.
Cuando se trabaja con potencias mecanicas iguales o menores que la asignada para el
generador, siempre se consigue operar en el punto de maxima transmision de potencia, independientemente de que se utilice control de velocidad o control de par. Para potencias
superiores a la asignada (Pena et al., 1996) propone limitar la velocidad de giro empleando
control de velocidad, sin contemplar la posibilidad del uso del control de corriente o de par.
No obstante, en esta tesis se ha propuesto una solucion para trabajar con velocidades del
viento superiores a la asignada realizando un control de corriente, consistente en limitar el
par electromagnetico: en este caso, la velocidad de la maquina aumenta, por lo que hay que
tener la precaucion de disminuir el flujo, si fuera necesario, para no sobrepasar la tension
asignada de alimentacion del generador electrico.
Se vuelve a observar un correcto funcionamiento de cada uno de los subsistemas de control.
Asimismo se ha introducido el metodo desarrollado por (Datta y Ranganathan, 2003) para
trabajar en el punto de maxima transmision de potencia con independencia de los parametros
del generador y de la densidad del aire.
Captulo 7
Soluciones para minimizar los

arm
onicos de tensi
on producidos
por el sistema de conexi
on a red
7.1
Introducci
on
El aumento de los sistemas electronicos de potencia conectados a la red electrica, entre

los que figuran los sistemas de generacion eolica, puede causar un impacto negativo en la
misma, as como en los usuarios finales debido, entre otras causas, a los armonicos de tension
que producen (Mohan et al., 1995).
Para mantener la calidad de la energa electrica y minimizar los armonicos de la corriente
inyectada en la red se han desarrollado varios estandares que limitan la amplitud de los
armonicos de corriente y la distorsion armonica de la tension. Algunos de estos son el estandar
IEEE Std. 519-1992 o el estandar EN 50 006 (ver (Mohan et al., 1995) y (Paice, 1996)).
En este Captulo se investigan tecnicas para reducir el contenido de armonicos de la tension en inversores fuente de tension conectados a la red electrica y mejorar, de esta forma, la
calidad de la energa inyectada en la red electrica. Hay alternativas basadas en tecnicas de
lazo abierto que mejoran el contenido de armonicos de la tension de salida frente a la alternativa de un inversor en puente trifasico. Entre otras, destacan los convertidores multipulso,
los multivonvertidores y los convertidores multinivel. De esta forma se consiguen eliminar
armonicos de alta frecuencia y conseguir una tension con baja distorsion armonica a la salida
de los convertidores. No obstante, e independientemente de la topologa empleada, la tension
de salida de los convertidores puede tener armonicos de baja frecuencia (como por ejemplo 5o
128
Soluciones para minimizar los arm

onicos de tensi
on producidos por el sistema ...
y 7o ) debido a diferencias entre los interruptores de los convertidores, a los tiempos muertos
necesarios para evitar cortocircuitos, etc. Para intentar eliminar los armonicos producidos
por estas causas se pueden emplear esquemas de control en lazo cerrado y, de esta forma,
disminuir a
un mas la distorsion de la tension a la salida.
Tanto el uso de una determinada topologa de convertidores como el empleo de esquemas
de control en lazo cerrado, son soluciones compatibles entre s para poder disminuir la distorsion armonica en la tension de salida. Ademas son perfectamente compatibles con el objetivo
fundamental del control del sistema de conexion a red, que es controlar desacopladamente las
potencias activa y reactiva inyectadas en la red.
En la Seccion 7.2 se estudian algunas de las topologas de convertidores anteriormente
citadas, mientras que en la Seccion 7.3 se presenta un esquema de control en lazo cerrado
para reducir el contenido de armonicos de baja frecuencia, el cual emplea varios reguladores
simultaneamente para eliminar varios armonicos. Por u
ltimo, en la Seccion 7.4 se introduce un
regulador que elimina varios armonicos no deseados simult
aneamente. Su analisis completo
excede del ambito de esta tesis.
7.2
Eliminaci
on de arm
onicos a partir de t
ecnicas de lazo
abierto
Uno de los factores que influyen a la hora de elegir una determinada topologa de inversores
o convertidores, es la potencia de trabajo de dichos convertidores.
Para peque
nas y medianas potencias, una de las formas mas populares de controlar los
convertidores es el uso de tecnicas de modulacion de ancho de pulso, las cuales se pueden
dividir en dos categoras fundamentales: modulacion de ancho de pulso senoidal (SPWM) y
modulacion del vector espacial (SVM) (Holtz, 1994). Esta tecnica permite reducir el contenido de armonicos en la tension de salida de los convertidores siempre que se trabaje a
una frecuencia de conmutacion elevada. Esto presenta el inconveniente del aumento de las
perdidas debidas a la conmutacion.
A medida que la potencia de trabajo de los convertidores aumenta, los semiconductores
empleados no pueden trabajar a altas frecuencias de conmutaci
on, por lo que el control de
la tension de salida de los convertidores mediante modulacion de ancho de pulso podra no
resultar apropiado para obtener valores razonables de la distorsion en la tension de salida.
En cualquier caso, la reduccion de la frecuencia de conmutaci
on siempre es beneficiosa. Para
tratar de reducir la frecuencia de conmutaci
on y no empeorar la distorsion de la tension a
la salida existen, en la actualidad, dos topologas basicas: esquemas con convertidores multi-
7.2. Eliminaci
on de arm
ecnicas de lazo abierto
129
pulso y esquema de varios convertidores convenientemente conectados (multiconvertidores y

convertidores multinivel), controlados mediante modulacion de ancho de pulso.
Los convertidores multipulso conmutan a la frecuencia fundamental de la red, f1 . Cada
convertidor produce una tension cuadrada que es desfasada respecto de las tensiones del resto
de convertidores mediante transformadores, de esta forma, los armonicos generados por un
convertidor se cancelan debido a los armonicos producidos por otros convertidores (Paice,
1996). Para N convertidores, se consiguen trasladar los armonicos no deseados a frecuencias
fh = N hf1 f1 , h = 1, 2 . . . (Hingorani y Gyugyi, 2000). La figura 7.1 muestra un posible
esquema de convertidor multipulso derivado de (Schauder et al., 1997).
Al igual que ocurre en el caso de los convertidores multipulso, los convertidores multinivel
y los multiconvertidores se agrupan convenientemente entre s para que los armonicos de unos
y otros se cancelen. En este caso los convertidores trabajan a una frecuencia de conmutaci
on
mayor que la fundamental y se controlan mediante modulacion de ancho de pulso. En la
figura 7.2 se presenta el esquema de un convertidor multinivel de 6 niveles, como el empleado
en (Mwinyiwiwa et al., 1997b), mientras que en la Seccion 7.2.4 se muestran las figuras 7.6 y
7.7 correspondientes a dos posibles topologas multiconvertidor.
Transformador de Conexion
Interfaz de Acoplamientos Magneticos
Vc
Figura 7.1: Esquema de convertidor multipulso.
130

onicos de tensi
uA
rA
LA
uB
rB
LB
uC
rC
LC
Figura 7.2: Esquema de convertidor de 6 niveles.
vA
vB
vC
7.2. Eliminaci
on de arm
131
La topologa de convertidores multinivel representa un ahorro en el empleo de interruptores frente a los multivonvertidores, si bien estos se pueden construir a partir de unidades
individuales de convertidores.
Una de las tecnicas mas usada en topologas de multiconvertidores y convertidores multinivel es el empleo de modulacion de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora:
en (Mwinyiwiwa et al., 1997a) y (Mwinyiwiwa et al., 1998) se presentan los fundamentos de
esta tecnica, si bien los resultados se muestran solo en regimen permanente y no se analiza
la respuesta transitoria obtenida. Tambien hay trabajos que emplean modulacion del vector
espacial (ver (Bakhshai et al., 1997) y (Teodorescu et al., 1999)), aunque los resultados obtenidos no son tan buenos como en el caso de la modulacion de ancho de pulso senoidal con
desfase de la portadora (Garca Gonzalez, 2000).
La topologa multiconvertidor es mas facil de controlar porque su tension de salida es proporcional a la se
nal de control, mientras que la tension de salida en convertidores multipulso
es una funcion no lineal de sus parametros de control. Ademas la topologa multiconvertidor emplea bobinas y transformadores convencionales, mientras que la topologa multipulso
emplea circuitos magneticos mas complejos (Garca Gonzalez, 2000).
Por todo ello, en las siguiente Secciones, se desarrollara el metodo de la modulacion de
ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora y se aplicara a varios convertidores
conectados en paralelo y en serie.
7.2.1
Modulaci
on de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora
En la Seccion anterior se coment

o que, en aplicaciones de grandes potencias, los inversores
no pueden conmutar a frecuencias elevadas, lo que produce un aumento en la distorsion de
la tension de salida de los mismos.
Si se dispone de varios inversores, estos se pueden combinar adecuadamente para reducir
la distorsion de su tension de salida. Cuando se emplea modulacion de ancho de pulso
senoidal (SPWM) para controlar N inversores, se pueden desfasar un cierto angulo sus ondas
portadoras de frecuencia fsw empleando una onda moduladora com
un a todos los inversores.
Con esto se consigue que la frecuencia efectiva de conmutaci
on del conjunto de los N inversores
pase de ser fsw a ser N fsw (ver (Zhang et al., 1993), (Kuang y Ooi, 1994) y (Mwinyiwiwa
et al., 1998), entre otros). Las N ondas portadoras se desfasan entre s un angulo 2/N , tal y
como se muestra en la figura 7.3. De esta forma se amplifica la se
nal moduladora N veces sin
introducir cambio de fase y se consigue que la suma de las tensiones de salida (o corrientes,
seg
un sea la conexion de los inversores) cancele los armonicos de baja frecuencia de cada uno
de los distintos inversores (Mwinyiwiwa et al., 1998).
132

onicos de tensi
vm(t)
2/N
Figura 7.3: Metodo de las portadoras desfasadas. Onda moduladora, vm (t), y ondas portadoras desfasadas 2/N con N = 3.
A continuacion se explican los esquemas basicos de dos inversores conectados en paralelo
y en serie, mediante transformador, a la red electrica y se deducen sus ecuaciones para el
control.
7.2.2

on a la red el
ectrica con varios inversores en paralelo
La figura 7.4 muestra el esquema monofasico equivalente del sistema de conexion a la

red con dos inversores conectados en paralelo. En este tipo de conexion, la cancelacion de
armonicos se produce en la suma de las corrientes de cada uno de los inversores (Mwinyiwiwa
et al., 1997a).
En dicho esquema se supondra que se cumple que i1 = i2 y que u1 = u2 . El sistema en
variables de estado se puede escribir como:
r
L
d
d

i =
2iB1 = 0
dt B
dt
0
iC
2iC1
iA
2iA1
0
Lr
0
2iA1

0 2iB1 + 0
Lr
0
2iC1
2uA1 2vA
1
L
0 2uB1 2vB
1
L
2uC1 2vC
(7.1)
7.2. Eliminaci
on de arm
i1
i2
u1
133
u2
Figura 7.4: Esquema monofasico del sistema de conexion a la red electrica empleando dos
inversores en paralelo.
Si se quiere controlar la corriente i, el sistema quedara como en (7.2):
d L
i = 0
dt B
iC
0
iA
0
Lr
0
iA

0 iB + 0
Lr
iC
0
2uA1 2vA
1
L
0 2uB1 2vB
1
L
(7.2)
2uC1 2vC
y aplicando la transformada de Park como en la Seccion 3.5.1, se obtiene:

"
#" #
" # "
1
Lr
red id
d id
L
+
2
=
dt iq
red Lr
iq
0
#"
ud vd
1
L
#
(7.3)
uq
Si se tienen N inversores conectados en paralelo, el sistema (7.3) se transforma en:

"
" # "
#" #
1
Lr
red id
d id
L
=
+
N
dt iq
red Lr
iq
0
0
1
L
#"
ud vd
uq
(7.4)
Por lo tanto, el sistema en variables de estado (7.4) es el que se empleara para el control
del sistema de conexion a red que utilice N inversores conectados en paralelo.
7.2.3

on a la red el
ectrica con varios inversores en serie
La figura 7.5 muestra el esquema monofasico equivalente del sistema de conexion a la red
con dos inversores conectados en serie mediante transformador. Desde el punto de vista del
valor del filtro, la conexion en serie es mejor que la conexion en paralelo, ya que la cancelacion
de armonicos se produce en la suma de tensiones de los inversores en lugar de en la suma
134

onicos de tensi
de corrientes, como ocurra en la conexion en paralelo, lo que posibilita emplear valores de

filtros mas peque
nos que en el caso de la conexion en paralelo (Mwinyiwiwa et al., 1997a).
Al igual que en la Seccion anterior, se supondra que las tensiones u1 y u2 son iguales, por
lo tanto, el sistema trifasico en variables de estado es:
d L
i = 0
dt B
iC
0
iA
0
Lr
0
iA

0 iB + 0
iC
Lr
0
2uA1 vA
1
L
0 2uB1 vB
1
L
(7.5)
2uC1 vC
y aplicando la transformada de Park como en la Seccion anterior, se obtiene:

" # "
#" # "
1
Lr
red id
d id
L
=
+
dt iq
red Lr
iq
0
#"
1
L
2ud vd
#
(7.6)
2uq
La generalizacion para N inversores conectados en serie mediante transformador a la red

electrica es:
" # "
#" # "
1
Lr
red id
d id
L
=
+
dt iq
iq
red Lr
0
0
1
L
#"
N ud vd
N uq
#
(7.7)
Al igual que en el caso de un solo inversor, se pueden calcular reguladores de corriente para
el control de las potencias activa y reactiva, tanto para el caso de conexion de N inversores
en paralelo como en el caso de N inversores en serie.
r
L
i
u2
v
u1
Figura 7.5: Esquema monofasico del sistema de conexion a la red electrica empleando dos
inversores en serie.
7.2. Eliminaci
on de arm
7.2.4
135
on
En esta Seccion se realizaran comparativas de las respuestas dinamica y estatica de las

siguientes configuraciones de conexion a red: (a) conexion a red de un solo inversor, (b)
conexion a red de dos inversores en paralelo (ver figura 7.6), (c) conexion a red de dos
inversores en serie (ver figura 7.7) y (d) conexion a red de cuatro inversores serie. La frecuencia
de conmutacion empleada por inversor es fsw = 1050 Hz y el tipo de modulacion de ancho de
pulso empleado es modulacion senoidal. En el anexo C se explica con detalle el calculo de los
tiempos de conmutacion en un inversor empleando modulacion de ancho de pulso senoidal.
Los valores del conjunto filtro-transformador (r L) son los empleados en el prototipo
experimental que se describira en el Captulo 8, donde la resistencia y la inductancia del
filtro son rf = 0, 5 y Lf = 20 mH, respectivamente, y la resistencia y la inductancia de
dispersion de los transformadores para la conexion de inversores son rt = 2, 5 y Lt = 3 mH,
respectivamente. La red es de potencia infinita de tension de lnea VLL = 380 V y frecuencia
f1 = 50 Hz.
En el caso de la configuracion de la conexion a red de dos inversores en paralelo, se ha
empleado un filtro rf Lf para cada inversor, mientras que en los casos de la conexion a red
de dos o cuatro inversores en serie, se ha empleado un u
nico filtro para todos los inversores.
Ademas del filtro de conexion, cada inversor emplea un transformador para su conexion a la
red.
En todos los casos, se utilizara como metodo de control de las corrientes id e iq el control
por realimentacion de estado, empleandose una frecuencia de muestreo fs = 2100 Hz para
su implantacion digital, siguiendo la filosofa de control para el convertidor de conexion a
red estudiada en el Captulo 5. Las referencias aplicadas en todos los casos son id = 4 A e
iq = 2 A.
Se estudiaran la respuesta en regimen transitorio y la respuesta en regimen permanente
del sistema de control en lazo cerrado de la corriente inyectada en la red, para cada una de
las cuatro configuraciones simuladas.
Los resultados obtenidos se muestran en las figuras 7.8. Las figuras 7.8(a), 7.8(b), 7.8(c)
y 7.8(d) muestran las respuestas de las componentes d y q de la corriente inyectada en la
red para las configuraciones de un inversor, dos inversores en paralelo, dos inversores en serie
y cuatro inversores en serie, respectivamente. En todos los casos las dos corrientes, id e iq ,
estan desacopladas y el error en regimen permanente es cero.
136

onicos de tensi
rf
Lf
rf
Lf
vc
Inv. 1
Trafo 1
Inv. 2
Trafo 2
Figura 7.6: Ejemplo de conexion de dos inversores en paralelo conectados a la red electrica
(notese que en la conexion en paralelo los transformadores 1 y 2 pueden suprimirse).
rf
Lf
vc
Inv. 1
Trafo 1
Inv. 2
Trafo 2
Figura 7.7: Ejemplo de conexion de dos inversores en serie conectados a la red electrica.
7.2. Eliminaci
on de arm
2
1
0
1
2
1
0
1
iq
2
3
Corriente (A)
Corriente (A)
iq
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.1
0.2
Tiempo (seg.)
Corriente (A)
Corriente (A)
0.5
1
0
1
0.4
(b) Configuraci
on con dos inversores en paralelo.
0.3
Tiempo (seg.)
(a) Configuraci
on con un inversor.
2
1
0
1
iq
2
3
137
iq
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (seg.)
(c) Configuraci
on con dos inversores en serie.
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (seg.)
(d) Configuraci
on con cuatro inversores en serie.
Figura 7.8: Respuesta de las corrientes id e iq () empleando varias configuraciones de inversores conectados a red. Las referencias id e iq se muestran en lnea discontinua (- -).
138

onicos de tensi
La figura 7.9(a) muestra la tension de fase, en regimen permanente, a la salida de un

inversor conectado a red, mientras que la figura 7.9(b) muestra el espectro de armonicos de
dicha tension. La corriente de lnea inyectada en la red iA , se representa en la figura 7.10. El
contenido de armonicos de la onda representada en la figura 7.10 se muestra en las figuras
7.11: el armonico fundamental tiene una amplitud de 3,65 A. Notese que los armonicos no
deseados tanto de tension como de corriente estan localizados en las bandas laterales de la
frecuencia de conmutacion, fsw = 1050 Hz, y sus m
ultiplos (ver (Mohan et al., 1995)). La
distorsion total armonica de la corriente es T HDi = 28, 63%.
En la figura 7.12 se representa la corriente de lnea iA , en regimen permanente, empleando
dos inversores en paralelo conectados a red. La tension simple de salida de cada uno de los
inversores es como la representada en las figuras 7.9: estas tensiones tienen sus armonicos
fundamentales en fase y sus armonicos no deseados desfasados entre s 180o . De esta forma,
en la corriente total (formada por la suma de las corrientes de cada inversor) se anulan los
armonicos que esten localizados alrededor de las bandas laterales de frecuencias m
ultiplos
impares de la frecuencia de conmutacion. Las figuras 7.13 muestran los armonicos de dicha
corriente: la amplitud del armonico fundamental vuelve a ser 3,65 A. Ahora los armonicos no
deseados se localizan en bandas laterales de 2fsw y sus m
ultiplos, por lo tanto la frecuencia
efectiva de conmutacion se ha multiplicado por dos. La distorsion total armonica de la
corriente es, ahora, T HDi = 23, 30%.
7.2. Eliminaci
on de arm
139
Tension simple (V)
500
(a)
500
0.01
0.02
0.03
Tiempo (seg.)
0.04
0.05
Amplitud (V)
400
300
(b)
200
100
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.9: Configuracion de un solo inversor conectado a red. (a) Tensi

on simple de salida
del inversor, (b) espectro de la tension simple.
140

onicos de tensi
Corriente de linea (A)
0.02
0.04
0.06
Tiempo (seg.)
0.08
0.1
Figura 7.10: Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de un inversor conectado a

red.
Amplitud (A)
4
3
2
(a)
1
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Amplitud (A)
0.8
0.6
(b)
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.11: (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de un

inversor conectado a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.
7.2. Eliminaci
on de arm
141
6
0
0.02
0.04
0.06
Tiempo (seg.)
0.08
0.1
Figura 7.12: Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos inversores en paralelo

conectados a red.
Amplitud (A)
4
3
2
(a)
1
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Amplitud (A)
0.8
0.6
(b)
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.13: (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos

inversores en paralelo conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.
142

onicos de tensi
La figura 7.14(a) muestra la tension de fase total, en regimen permanente, empleando dos
inversores en serie conectados a red, y el espectro de dicha tension se muestra en la figura
7.14(b): los armonicos no deseados de la tension se localizan alrededor de 2fsw y sus m
ultiplos,
por lo que la frecuencia efectiva de conmutaci
on se multiplica por dos, lo que no ocurra en
el caso de la tension de salida empleando dos inversores en paralelo. La corriente de lnea
iA se observa en la figura 7.15. La onda representada en la figura 7.15 tambien aparece mas
senoidal que en el caso de la conexion red con un solo inversor (ver figura 7.10). Los armonicos
de la corriente se representan en las figuras 7.16. La amplitud del armonico fundamental es
3,65 A y la frecuencia efectiva de conmutaci
on se ha multiplicado por dos. La distorsion total
armonica de la corriente es algo peor que en el caso anterior: T HDi = 25, 92%, no obstante,
en esta configuracion solo se necesita emplear un filtro.
Tension simple (V)
1000
500
(a)
0
500
1000
0.01
0.02
0.03
Tiempo (seg.)
0.04
0.05
Amplitud (V)
400
300
(b)
200
100
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.14: Configuracion de dos inversores en serie conectados a red. (a) Tensi
on simple
total de los inversores, (b) espectro de la tension simple.
7.2. Eliminaci
on de arm
143
0.02
0.04
0.06
Tiempo (seg.)
0.08
0.1
Figura 7.15: Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos inversores en serie

conectados a red.
Amplitud (A)
4
3
2
(a)
1
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Amplitud (A)
0.8
0.6
(b)
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.16: (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de dos

inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.
144

onicos de tensi
El u
ltimo caso simulado emplea cuatro inversores en serie. La figura 7.17(a) muestra
la tension de fase total en regimen permanente, el contenido de armonicos de esta tension
se muestra en la figura 7.17(b). Al igual que ocurra en el caso de la configuracion de dos
inversores en serie, los armonicos no deseados de la tension se localizan alrededor de 4fsw y
sus m
ultiplos, por lo que la frecuencia efectiva de conmutaci
on se multiplica por cuatro. La
figura 7.18 muestra la corriente de lnea. La onda representada es mucho mas senoidal que en
los casos anteriores. Los armonicos de corriente se observan en las figuras 7.19: el contenido
de armonicos es mucho menor que en los tres casos anteriores. La distorsion total armonica es
T HDi = 11, 55%. Claramente esta configuracion presenta la mejor caracterstica en regimen
permanente, pero necesita cuatro transformadores para realizar la conexion de los inversores.
Tension simple (V)
1000
500
(a)
0
500
1000
0.01
0.02
0.03
Tiempo (seg.)
0.04
0.05
Amplitud (V)
400
300
(b)
200
100
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.17: Configuracion de cuatro inversores en serie conectados a red. (a) Tensi
on simple
total de los inversores, (b) espectro de la tension simple.
7.2. Eliminaci
on de arm
145
6
0.0
0.02
0.04
0.06
Tiempo (seg.)
0.08
0.1
Figura 7.18: Corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de cuatro inversores en serie

conectados a red.
Amplitud (A)
4
3
2
(a)
1
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Amplitud (A)
0.8
0.6
(b)
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
4000 5000 6000

Frecuencia (Hz)
7000
8000
9000
10000
Figura 7.19: (a) Espectro de la corriente de lnea, iA , empleando la configuracion de cuatro

inversores en serie conectados a red, y (b) detalle de los armonicos no deseados.
146

onicos de tensi
7.3
Eliminaci
on de arm
ecnicas de lazo
cerrado
En la Seccion anterior se trato el problema de la eliminacion de armonicos empleando

tecnicas de lazo abierto. En los u
ltimos a
nos, se han empezado a utilizar los inversores para
suministrar armonicos de tension (compensacion serie) o inyectar armonicos de corriente
(compensacion paralelo) necesarios para el funcionamiento de cargas no lineales. Este tipo
de aplicaciones se ha centrado en el campo de los filtros activos trifasicos y han motivado la
aparicion de esquemas de control en lazo cerrado para los armonicos de la tension de salida
en inversores fuentes de tension (ver (Yuan et al., 2002), (Mattavelli, 2001) y (Newman et al.,
2002), entre otros).
En este tipo de aplicaciones, se suelen utilizar controles de corriente en lazo cerrado
empleando, para ello, la transformada de Park para cada armonico de corriente, y usando
un sistema de referencia que gira con cada uno de los armonicos de corriente que se quiere
controlar. Con este metodo la accion de control es muy sencilla de entender ya que todas
las variables son magnitudes continuas en regimen permanente (Lee y Sul, 2000), aunque
la implantacion de estos controles resulta complicada. De esta forma, se pueden dise
nar
controles PI para anular el error en regimen permanente entre la referencia y la salida. No
obstante, en (Zmood et al., 2001) se demuestra que el control tambien se puede hacer en un
sistema de referencia estatico empleando determinados reguladores, ademas se explica como
deben dise
narse los reguladores en un sistema de referencia estatico y en otro movil, y se
pueden obtener las equivalencias entre unos y otros, para conseguir el resultado deseado.
7.3.1
Error de seguimiento cero ante entradas en referencia y en perturbaci

on tipo senoidal
Supongase un sistema de regulacion en lazo cerrado con realimentaci

on unitaria como
el representado en la figura 7.20. En dicho sistema C(s) es la funcion de transferencia del
control y el comportamiento de la planta se modela mediante las funciones de transferencia
P1 (s) y P2 (s), y mediante la perturbacion D(s).
Supongase que el sistema en lazo cerrado es estable con un control C(s) de la forma:
C(s) =
N (s)
+ h2
s2
(7.8)
donde la funcion de transferencia N (s) es el numerador de C(s) y la pulsacion h es un

m
ultiplo de la pulsacion fundamental 1 (h = h1 con h = 1, 2, 3, . . .).
7.3. Eliminaci
on de arm
ecnicas de lazo cerrado
147
D(s)
V (s) +
C(s)
P1 (s)
+ +
P2 (s)
Y (s)
Figura 7.20: Sistema de control realimentado.

La funcion de transferencia en lazo abierto es:
G(s) =
G(s)
N (s)P1 (s)P2 (s)
=
s2 + h2
s2 + h2
(7.9)
Si las funciones de transferencia N (s), P1 (s) y P2 (s) son distintas de cero para s = jh ,
entonces la funcion de transferencia G(s) tiene dos polos imaginarios de valor p1,2 = jh .
La salida Y (s) se calcula como:
z
F (s)
}|
G(s)
Fw (s)
z
}|
{
s2 + h2 P2 (s)
Y (s) =
V (s) +
D(s)
s2 + 2 + G(s)
s2 + 2 + G(s)
h
(7.10)
Claramente se observa que F (jh ) = 1 y Fw (jh ) = 0, por lo tanto, el error en regimen

permanente entre la entrada v(t), y la salida y(t), es cero para entradas en referencia del tipo
v(t) = A sin(h t + v ) y para entradas en perturbacion del tipo d(t) = B sin(h t + d ).
7.3.2
Formas elementales de los reguladores
En la Seccion anterior se introdujo la funcion de transferencia generica (7.8) para el control

C(s). Existen tres alternativas basicas para dicha funcion de transferencia:
C1 (s) =
Ks
Ks2
K
,
C
(s)
=
,
C
(s)
=
2
3
2
2
s2 + h
s2 + h
s2 + h2
(7.11)
Las figuras 7.21, 7.22 y 7.23 muestran los diagramas de Bode de los controles C1 (s), C2 (s)
y C3 (s), respectivamente, particularizados para K = 1 y h = 1 rad/s. Los tres controles
presentan amplitud y un cambio de fase de 180o a la frecuencia h . El control C1 (s)
aten
ua las se
nales de alta frecuencia, pero no las de baja frecuencia. El control C2 (s) aten
ua
las se
nales de alta y baja frecuencia, mientras que el control C3 (s) solo aten
ua las se
nales de
baja frecuencia.
148

onicos de tensi
Amplitud (dB)
150
C (s)
1
100
50
0
50
Fase (grados)
0
45
90
135
180
1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.21: Diagramas de Bode para el control C1 (s) (K = 1 y h = 1 rad/s).
Amplitud (dB)
150
C2(s)
100
50
0
50
Fase (grados)
90
45
0
45
90
1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
7.3. Eliminaci
on de arm
149
Amplitud (dB)
150
C (s)
3
100
50
0
50
Fase (grados)
180
135
90
45
0
1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)

Por lo tanto, si se emplean varios controles en paralelo para seguir (o rechazar) varias
frecuencias, el control C2 (s) es el mas apropiado ya que con el se consigue un efecto pasobanda para cada uno de los controles. De esta forma, cada control actuara a la frecuencia
seleccionada y se reducira la interacci
on con el resto de controles calculados para diferentes
frecuencias.
La expresion basica del control C2 (s) planteada en la ecuacion (7.11) puede modificarse
a
nadiendo una red de adelanto de fase o una red de retraso de fase para poder dise
nar el
sistema de control con el fin de obtener los margenes de estabilidad deseados (margen de fase
y margen de ganancia), dentro de unos lmites.
7.3.3
Eliminaci
on selectiva de arm
onicos en la tensi
on de salida de un
inversor VSI
Modelo del inversor y control propuesto

El sistema de control de la tension de salida en un inversor monofasico puede describirse
seg
un la figura 7.20, donde las funciones de transferencia P1 (s) y P2 (s) son:
150

onicos de tensi
P1 (s) = et0 s
(7.12)
P2 (s) = 1
(7.13)
El inversor se modela, de esta forma, como un retardo puro donde t0 = 23 ts , siendo ts el

periodo de muestreo. Dicho retardo consiste en un retraso de un periodo de muestreo debido
a los calculos, mas un retraso de la mitad de un periodo de muestro como aproximaci
on de
la discretizacion.
En la figura 7.20, V (s) es la referencia de la tension de salida del inversor, Y (s) es la
tension de salida del inversor y D(s) modela posibles perturbaciones como, por ejemplo,
errores en la tension de salida debidos a los tiempos muertos del inversor, interruptores no
ideales, etc.
El sistema monovariable de la figura 7.20 puede emplearse tambien para el control de
la tension de salida en inversores trifasicos. En este caso se suele utilizar la transformada
de Park. De esta forma, el sistema de la figura 7.20 se puede utilizar, independientemente,
para controlar la tension de cada uno de los ejes (componentes d, q y homopolar). Por
simplicidad, el desarrollo y analisis del sistema de control se realizaran suponiendo un sistema
monovariable.
La funcion de transferencia C(s) propuesta para el control es:
C(s) =
c
h s
f hc s
1+
1+
| {z
Ca (s)
h s
, K>0
s2 + h2
| {z }
(7.14)
Cb (s)
donde el termino Ca (s) es una compensacion que funciona como adelanto de fase si f < 1 y
como retraso de fase si f > 1 y que permite, dentro de unos lmites, dise
nar el control para
obtener determinados margenes de estabilidad. La funcion de transferencia Cb (s) se obtiene
a partir de la funcion de transferencia C2 (s) en la ecuacion (7.11).
An
alisis de la estabilidad del lazo cerrado
El sistema en lazo abierto se puede escribir como:
G(s) =
c
h s
h s
c K 2
f h s s + h2
1+
1+
et0 s
(7.15)
Para estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado resulta u

til emplear magnitudes
7.3. Eliminaci
on de arm
Imag.
j1
151
r=
'0
Real
j1
Figura 7.24: Camino de Nyquist para la variable s0 .
unitarias en la ecuacion (7.15). Para ello se tomara como frecuencia base h y como tiempo
base tbase =
2
h .
De esta forma, el lazo abierto en magnitudes unitarias o p.u. es:

G(s0 ) =
s0
1 + c s 0
0
0
K
et0 2s
1 + f c s0
(s0 )2 + 1
| {z } | {z }
Ca (s0 )
(7.16)
Cb (s0 )
donde t00 es el tiempo en magnitudes unitarias y puede verse como el n

umero de ciclos de la
frecuencia base h y los polos del termino Cb (s0 ) son ahora j.
Para analizar la estabilidad del lazo cerrado de una forma cualitativa y sencilla, se aplicara
el criterio de Nyquist al sistema en lazo abierto sin tener en cuenta el termino Ca (s0 ). La
figura 7.24 muestra el camino de Nyquist que la variable s0 ha de recorrer (evitando las
discontinuidades en j) para el estudio de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
El estudio de la estabilidad del lazo cerrado mediante el criterio de Nyquist puede dividirse
en 3 posibilidades:
1. El retraso de fase que introduce el termino t00 es menor que 90o para frecuencias 0 < 1.
El diagrama de Nyquist es, cualitativamente, el representado en la figura 7.25.
En el punto A el lazo abierto tiene fase -180o , en dicho punto se cumple:
t00 0 =
1
4
(7.17)
Por lo tanto, para que el sistema en lazo cerrado sea estable, el punto A ha de tener
152

onicos de tensi
r=
Real
Giro de 180o
Figura 7.25: Retraso de fase menor de 90o .
modulo menor que 1:
donde 0 =
0
<1
1 02
(7.18)
1
.
4t00
2. El retraso de fase que introduce el termino t00 est

a comprendido entre 90o y 270o para
0 < 1. En este caso, el diagrama de Nyquist cualitativo se representa en la figura 7.26.
Claramente el sistema en lazo cerrado es siempre inestable, ya que se producen rodeos
en sentido horario al punto (1, 0).
El sistema en lazo cerrado se puede hacer estable si se elige K < 0, lo que equivale a
girar la figura 7.26 en sentido horario.
7.3. Eliminaci
on de arm
153
Real
1
Giro de 180o
r=
Figura 7.26: Retraso de fase entre 90o y 270o .
3. El retraso de fase que introduce el termino t00 es mayor que 270o para 0 < 1. El
diagrama de Nyquist es el representado en la figura 7.27.
En el punto A se cumple:
t00 0 =
3
4
(7.19)
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, el punto A ha de quedar a la derecha
del punto (1, 0). La condicion de estabilidad es:
0
<1
1 02
(7.20)
154

onicos de tensi
r=
Giro de 180o
Real
Figura 7.27: Retraso de fase mayor que 270o .

Dise
no del control propuesto
El dise
no del sistema de control se basa en la respuesta en frecuencia del lazo abierto
(ver (Nise, 1992)). Se utilizaran el margen de fase, Mf , y la pulsacion de cruce de ganancia,
00 , como especificaciones de dise
no. El dise
no se hara considerando siempre magnitudes
unitarias. El calculo de la ganancia K y de la funcion de transferencia Ca (s0 ) se puede
realizar para una pulsacion de cruce de ganancia y un margen de fase deseados:
Ca (j00 )K =
ejMf
Cb (j00 )P1 (j00 )
(7.21)
De esta forma se obtiene un sistema de dos ecuaciones (una para el modulo y otra para la
fase) con tres incognitas (K, c y f ). Se fija el valor del parametro f con algunas restricciones:
si se requiere un adelanto de fase, entonces f < 1, y si se requiere un retraso de fase, entonces
f > 1.
Para ilustrar el procedimiento de dise
no se ha realizado un ejemplo para el esquema de
la figura 7.20 donde se ha elegido un periodo de muestreo ts = 15001 s y una pulsacion
fundamental de valor 1 = 100 rad/s. Con estos valores se obtiene un retardo en el inversor
de valor t00 = 0, 05h en magnitudes unitarias, donde h indica el armonico que se quiere anular.
Se ha fijado un margen de fase Mf = 60o para varias pulsaciones de cruce de ganancia
y se han considerado los armonicos 3o , 5o y 7o . Los resultados obtenidos se resumen en la
tabla 7.1:
7.3. Eliminaci
on de arm
h
3
Mf
0 /h
AF
o
155
60o
1, 02
1, 10
1, 20
25, 08
29, 40o
34, 80o
0, 1
0, 1
0, 1
0, 5244
0, 5934
0, 6873
0, 0350
0, 1602
0, 2838
60
1, 02
1, 10
1, 20
61, 80o
69o
78o
0, 005
0, 005
0, 005
1, 8711
2, 4679
4, 5198
0, 0184
0, 0660
0, 0665
60o
0, 98
0, 90
0, 80
26, 52o
36, 60o
49, 20o
10
10
10
0, 0584
0, 0990
0, 2036
0, 0465
0, 2816
0, 8489
Tabla 7.1: Valores de K y de Ca (s0 ) y diferentes pulsaciones de cruce de ganancia para h = 3,

h = 5, h = 7.
Para h = 3 y h = 5, el sistema en lazo abierto se corresponde con el caso 1 de la Seccion
anterior. Con K > 0 y un adelanto de fase (f < 1) se consigue obtener un margen de fase de
60o . Para h = 7, el sistema en lazo abierto se corresponde con el caso 2 de la Seccion anterior.
Para que el sistema sea estable, K ha de ser menor que cero. Por lo tanto se necesita K < 0
y un retraso de fase f > 1 para obtener un margen de fase de -90o .
La tabla 7.1 muestra el adelanto de fase (columna AF ) que el termino Ca debe aportar
para obtener el margen de fase deseado. En el caso de h = 7 el adelanto de fase es negativo,
por lo tanto se trata de un retraso de fase. La tabla 7.1 muestra tambien los parametros c
y f de la funcion de transferencia Ca (s0 ).
La figura 7.28 muestra los diagramas de Bode de amplitud y fase de la funcion de transferencia en lazo abierto en (7.16) para h = 3 con los tres controles calculados en la tabla 7.1.
La figura 7.29(a) muestra el diagrama de Bode de amplitud de la funcion de transferencia
en lazo cerrado F (s0 ): la amplitud es igual a 1 (0 dB) a la frecuencia h ( 0 = 1 p.u.). En
la figura 7.29(b) se observa el diagrama de Bode de amplitud de la funcion de transferencia
debida a la perturbacion, Fw (s0 ). Dicha amplitud es cero (tiende a dB en la figura) a la
frecuencia h .
La figura 7.30 muestra las respuestas del sistema descrito en la figura 7.20 ante perturbacion senoidal de pulsacion = 31 y amplitud unidad, con los controles de la tabla 7.1
para h = 3. La respuesta representada en la figura 7.30(a) es la mas lenta, mientras que la
representada en la 7.30(c) es, claramente, la mas rapida. Observando las figuras 7.29 y 7.30
se puede deducir que el sistema que presenta la respuesta mas rapida es tambien el menos
selectivo.
156

onicos de tensi
Amplitud (dB)
150
100
50
(2)
(3)
0
(1)
50
Fase (grados)
10
0
100
200
10
Frecuencia (/h)
Amplitud (dB)
Figura 7.28: Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s0 ), seg

7.1 para h = 3. (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20.
0
(3)
10
(2)
(a)
20
(1)
30
0
Amplitud (dB)
10
0
(1)
(3)
(2)
50
(b)
100
0
10
Frecuencia (/h)
Figura 7.29: Respuesta en frecuencia seg

funcion de transferencia del lazo cerrado, F (s0 ), y (b) funcion de transferencia debida a la
perturbacion, Fw (s0 ). (1) 0 /h = 1, 02, (2) 0 /h = 1, 10 y (3) 0 /h = 1, 20.
7.3. Eliminaci
on de arm
157
(1)
Amplitud
0.5
(a)
0.5
50
100
150
0.6
0.4
Amplitud
0.2
(2)
(b)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
50
100
150
0.6
0.4
Amplitud
0.2
(3)
0
(c)
0.2
0.4
0.6
0.8
50
100
150
Numero de ciclos
Figura 7.30: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 3. (a)
0 /h = 1, 02, (b) 0 /h = 1, 10, y (c) 0 /h = 1, 20. Eje X: n
umero de ciclos de frecuencia
h .
158

onicos de tensi
La figura 7.31 muestra los diagramas de Bode de amplitud y fase de la funcion de transferencia en lazo abierto (7.16) para h = 7 con los tres controles calculados en la tabla 7.1.
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable ahora se necesita un retraso de fase. La
figura 7.32(a) muestra el diagrama de Bode de amplitud de la funcion de transferencia en
lazo cerrado F (s0 ) en el que la amplitud es igual a 1 (0 dB) a la pulsacion h . La figura
7.32(b) refleja el diagrama de Bode de amplitud de la funcion de transferencia debida a la
perturbacion, Fw (s0 ), el cual muestra amplitud cero a la pulsacion h .
En la figura 7.33 se puede observar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante entrada
en perturbacion senoidal de pulsacion = 71 y amplitud unidad, empleando los controles
calculados en la tabla 7.1 para h = 7. La respuesta mas lenta se obtiene para el caso de
0 /h = 0, 98 (figura 7.33(a)). Esta respuesta es mas lenta que la obtenida para h = 3
con 0 /h = 1, 10 a pesar de tener una pulsacion de cruce de ganancia mayor. De hecho,
la rapidez del sistema en lazo cerrado puede medirse por la diferencia entre la pulsacion de
cruce de ganancia, 0 , y la pulsacion a la cual se sintoniza el regulador, h . La respuesta mas
rapida se obtiene en el caso de la mayor diferencia entre ambas pulsaciones. Sin embargo,
si se requiere que la eliminacion de armonicos sea muy selectiva y que no se amplifiquen
armonicos no deseados, la diferencia entre las dos pulsaciones ha de ser peque
na.
Amplitud (dB)
150
100
50
(2)
(3)
(1)
50
10
Fase (grados)
200
300
400
500
600
10
Frecuencia (/h)
Figura 7.31: Respuesta en frecuencia del lazo abierto, G(s0 ), seg

7.1 para h = 7. (1) 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80.
Amplitud (dB)
7.3. Eliminaci
on de arm
159
(3)
(2)
20
(1)
(a)
40
0
Amplitud (dB)
10
(1)
0
(2)
(3)
(b)
50
100
0
10
Frecuencia (/h)
Figura 7.32: Respuesta en frecuencia seg

funcion de transferencia del lazo cerrado, F (s0 ), y (b) funcion de transferencia debida a la
perturbacion, Fw (s0 ). 0 /h = 0, 98, (2) 0 /h = 0, 90 y (3) 0 /h = 0, 80.
Para eliminar varios armonicos de distintas frecuencias simult
aneamente, pueden usarse
varios controles en paralelo (ver (Yuan et al., 2002)), por ejemplo, h = 3, h = 5 y h = 7.
La figura 7.34 muestra la amplitud de la funcion de transferencia debida a la perturbacion,
Fw (s), empleando tres controles en paralelo para eliminar las perturbaciones de pulsacion
h = 31 , h = 51 y h = 71 . La amplitud es cero para estas tres pulsaciones. La figura
7.35 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado para una perturbacion senoidal
con pulsaciones 31 , 51 y 71 y amplitud unidad, cuando se emplean los tres controles en
paralelo. Se observa que la salida del sistema se anula en regimen permanente.
160

onicos de tensi
Amplitud
0.5
(1)
(a)
0.5
50
100
150
0.6
0.4
Amplitud
0.2
(2)
0
(b)
0.2
0.4
0.6
0.8
1
50
100
150
0.6
0.4
0.2
Amplitud
(3)
0
(c)
0.2
0.4
0.6
0.8
1
50
100
150
Numero de ciclos
Figura 7.33: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 7. (a)
0 /h = 0, 98, (b) 0 /h = 0, 90 y (c) 0 /h = 0, 80. Eje X: n
umero de ciclos de frecuencia
h .
7.3. Eliminaci
on de arm
161
20
0
Amplitud (dB)
20
40
60
80
100
120
2
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.34: Respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia debida a la perturbacion,

Fw (s) empleando tres controles en paralelo para h = 3, h = 5 y h = 7.
1
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Tiempo (seg.)
0.14
0.16
0.18
0.2
Figura 7.35: Respuesta temporal del lazo cerrado ante perturbacion senoidal para h = 3,
h = 5 y h = 7 con tres controles en paralelo sintonizados a h = 31 , h = 51 y h = 71 .
162

onicos de tensi
En el Captulo 8 se presentan resultados experimentales sobre un ejemplo de aplicacion

para compensacion de armonicos de tension producidos por los tiempos muertos de un inversor, empleando una serie de reguladores sintonizados a distintas frecuencias.
7.4
Eliminaci
on de arm
onicos mediante un control repetitivo
En la Seccion anterior se ha dise

nado un sistema de control, basado en reguladores selectivos, para cancelar armonicos en la tension de salida de un inversor. Uno de los inconvenientes
de este tipo de control es el hecho de utilizar un regulador por cada armonico que se quiere
eliminar o perseguir o, bajo determinadas condiciones de funcionamiento, un regulador por
cada dos armonicos. En el Captulo 5 se introdujo brevemente un regulador con infinitos
polos imaginarios cuyos modulos son los armonicos de las frecuencias de interes, denominado
control repetitivo (Hara et al., 1988). En esta Seccion se desarrollan algunos aspectos de
dicho control.
Dado el sistema de control representado en la figura 7.20 donde el inversor se modelaba
por la funcion de transferencia P (s) = P1 (s)P2 (s), con P1 (s) = et0 s y P2 (s) = 1, la salida
de este sistema se puede calcular como:
Y (s) =
1
C(s)et0 s
V (s) +
D(s)
t
s
0
1 + C(s)e
1 + C(s)et0 s
(7.22)
Si las entradas al sistema v(t) y d(t), cuyas transformadas de Laplace son V (s) y D(s),
respectivamente, son se
nales periodicas de pulsacion 1 y/o sus m
ultiplos, entonces se puede
escoger un control de forma que contenga infinitos polos en el eje imaginario de valor jk1
con k = 0, 1, 2, . . ., (ver (Hara et al., 1988) y (Weiss y Hafele, 1999)), cuyo esquema basico
se representa en la figura 7.36.
Basandose en este control se propone la siguiente funcion de transferencia para el regulador
C(s):
C(s) =
2
t0
1
1e
X1 (s) +
+
(7.23)
s
1

s
X2 (s)
Figura 7.36: Diagrama de bloques del control repetitivo.
7.4. Eliminaci
on de arm
163
Por lo tanto, la ecuacion (7.22) se puede reescribir como:

F (s)
Fw (s)
z }| {
z
}|
{
2
2
s
1
1
Y (s) = e
V (s) + 1 e
D(s)
(7.24)
Se cumple que F (jh ) = 1 y Fw (jh ) = 0 para h = h1 con h = 0, 1, 2, . . ., por lo

que el error en regimen permanente entre la entrada v(t), y la salida y(t), es cero para
entradas en referencia del tipo v(t) = A sin(h t + v ) y para entradas en perturbacion del
tipo d(t) = B sin(h t + d ). Ademas, las funciones F (s) y Fw (s) son siempre estables ya que
no poseen ning
un polo.
7.4.1
Diferencias en el modelo
El control anterior asegura la estabilidad y elimina todos los armonicos siempre que se
conozca con exactitud el retraso t0 . Lamentablemente, esto no es posible, as que se propone
la siguiente funcion de transferencia para el regulador C(s), la cual contempla diferencias
entre la planta real y el modelo:
C(s) =
B(s)e

2

t0 s
1
1 B(s)e
(7.25)
donde B(s) es la funcion de transferencia de un filtro paso bajo, es el retraso del filtro en
un rango determinado de frecuencias y t0 es el retraso empleado para el modelado del VSI.
El filtro se introduce para garantizar la estabilidad del sistema. Sin embargo, el control
C(s) solo asegurara error nulo en regimen permanente ante se
nales periodicas de pulsacion
h = h1 en el rango de frecuencias determinado por la banda de paso del filtro. Para
frecuencias superiores el control no garantiza error nulo.
Como filtro paso bajo se puede emplear un filtro de Bessel, ya que posee la caracterstica
de que su fase es lineal dentro de la banda de paso, lo que implica que el retraso es constante
dentro de la banda de paso.
Se define la diferencia entre el retraso real del inversor y el empleado en el modelo como:
= t0 t0
La salida Y (s) queda ahora de la forma:
(7.26)
164

onicos de tensi
Y (s) =

2

s s
1
B(s)e
e

2
s s
1 + B(s)e
[e
1 B(s)e
V (s) +
1]
1 + B(s)e

s

s
[es
D(s)
(7.27)
1]
s s
Para asegurar la estabilidad,
el termino B(s)e
e
1 ha de cumplir el criterio

2 s s
de Nyquist. Si B(s)e 1
e
1 es estable, una condicion suficiente es:
| B(j) || ej 1 |< 1
(7.28)
Lo que implica que no hay vueltas alrededor del punto 1, por lo que el sistema en lazo
cerrado no tiene polos en el semiplano derecho y es estable.
Desarrollando la ecuacion (7.28) se obtiene que:
2 | sin
|| B(j) |< 1
(7.29)
En (Morari y Zafiriou, 1989) se establece una condicion necesaria y suficiente, para estabilidad robusta de un sistema de control como el representado en la figura 7.20 cuando hay
errores de modelado: dada la funcion de transferencia en lazo cerrado F (s) = Y (s)/V (s), se
define la funcion de transferencia F (s) como:
F (s) =
C(s)P (s)
C(s)et0 s
=
1 + C(s)et0 s
1 + C(s)P (s)
donde la funcion de transferencia P (s) es la estimacion de P (s) y C(s) =
(7.30)
(
)
.
)
2 t s

0
1
2 s

1
1B(s)e
B(s)e
Se define la incertidumbre de la planta en funcion de la frecuencia como:
P (j) P (j)
lm()
P (j)
(7.31)
o lo que es lo mismo:
lm() ej 1
(7.32)
La condicion para tener estabilidad robusta seg

un (Morari y Zafiriou, 1989) es:
F (j)lm() < 1
(7.33)
7.4. Eliminaci
on de arm
165
Desarrollando (7.33), se obtiene:
|B(j)| ej 1 < 1
(7.34)
Se observa que la condicion (7.34) coincide con la condicion (7.28).

Para ilustrar el proceso de dise
no, se ha supuesto un ejemplo practico donde se ha empleado un valor de || = 0, 2t0 con t0 = 32 63001 s y 1 = 100 rad/s . Se ha escogido un
filtro de Bessel de segundo orden cuya funcion de transferencia es:
B(s) =
2
3B
2
s2 + 3B s + 3B
(7.35)
Con la funcion de transferencia (7.35), la condicion suficiente (7.29) se verifica para un

valor B < 7711, 2 rad/s, por lo que se ha fijado B = 7500 rad/s. La figura 7.37 muestra
la amplitud del termino B(s) es 1 , la cual es siempre menor que uno (0 dB).
El retraso que introduce el filtro de Bessel permanece constante hasta 10 103 rad/s,
aproximadamente, y su valor es = 4, 24 105 s. No obstante, la amplitud del filtro empieza
a decrecer a partir de 5000 rad/s, aproximadamente, por lo que el control es eficaz hasta
pulsaciones inferiores a 5000 rad/s (aproximadamente 161 ). Para pulsaciones superiores, el
control C(s) no conseguira eliminar totalmente el error entre la entrada v(t) y la salida y(t).
0
20
Amplitud (dB)
40
60
80
100
120
140
160
180
4
10
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura 7.37: Diagrama de Bode del termino B(s) es 1 , la amplitud maxima es de -0,18
dB.
166

onicos de tensi
7.4.2
Simulaciones
Se han llevado a cabo varias simulaciones para ver el comportamiento del sistema en lazo
cerrado. La primera simulacion se ha realizado para ver el error ante entrada en perturbacion:
la perturbacion d(t) consiste en la suma de varias senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 ; la entrada en referencia es cero. Posteriormente, se
ha realizado otra simulacion manteniendo las perturbaciones e introduciendo una referencia
senoidal v(t) de amplitud 2 y de pulsacion fundamental 1 . Por u
ltimo, se han realizado
simulaciones aplicando una perturbacion senoidal de amplitud unitaria y pulsacion 291 .
Se ha introducido un error en el modelado del retardo del inversor de valor || = 0, 2t0
para comprobar que el sistema se comporta de forma estable.
La figura 7.38 muestra la respuesta del sistema ante la entrada en perturbacion. La
amplitud maxima de la perturbacion tiene un valor de 5. El control repetitivo es capaz de
eliminar, casi por completo, dicha perturbacion en dos periodos de la pulsacion fundamental.
5
4
3
2
y(t)
1
0
1
2
3
4
5
0.02
0.04
0.06
0.08
Tiempo (s)
0.1
0.12
0.14
Figura 7.38: Respuesta ante varias perturbaciones senoidales de amplitud unitaria y pulsaciones 51 , 71 , 111 , 131 , 171 y 191 .
7.4. Eliminaci
on de arm
167
En las figuras 7.39 se representan los resultados obtenidos cuando se aplican la entrada
en referencia y la entrada en perturbacion simult
aneamente. La figura 7.39(a) muestra la
entrada en referencia v(t), mientras que la figura 7.39(b) muestra la salida del sistema y(t):
incialmente, la salida del sistema es igual a la perturbacion aplicada, sin embargo, al cabo de
dos periodos de la pulsacion fundamental la salida y(t) es practicamente igual a la referencia
v(t). El error en regimen permanente entre la entrada en referencia y la salida es de 8, 3103 ,
aproximadamente.
Las figuras 7.40 muestran los resultados obtenidos cuando se aplica una perturbacion
senoidal de amplitud unitaria y pulsacion 291 . La figura 7.40(a) muestra la salida y(t)
cuando la entrada en referencia es cero: el control no es capaz de eliminar completamente la
perturbacion, aunque s la aten
ua casi hasta anularla. La figura 7.40(b) representa la salida
y(t) cuando se aplica tambien la referencia senoidal de amplitud dos y pulsacion 1 : pasados
dos periodos de la pulsacion fundamental, la salida y(t) y la referencia v(t) son practicamente
iguales.
5
v(t)
2
0
(a)
2
5
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
y(t)
2
(b)
0
2
5
0.02
0.04
0.06
0.08
Tiempo (s)
0.1
0.12
0.14
Figura 7.39: Respuesta ante entrada en referencia senoidal de amplitud 2 y pulsacion 1 ,

manteniendo las perturbaciones del caso anterior: (a) referencia v(t), y (b) salida y(t).
168

onicos de tensi
y(t)
0.5
(a)
0
0.5
1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
y(t)
1
(b)
0
1
2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Tiempo (s)
0.1
0.12
0.14
Figura 7.40: Respuesta y(t) ante: (a) referencia cero y perturbacion senoidal de amplitud unitaria y pulsacion 291 , y (b) referencia senoidal de amplitud 2 y pulsacion 1 y perturbacion
senoidal de amplitud unitaria y pulsacion 291 (y(t) (), v(t) (- -)).
7.5
Conclusiones
En este Captulo se ha estudiado el problema de la eliminacion de armonicos en la energa

inyectada en la red a causa de los convertidores electronicos de potencia.
Las soluciones planteadas se han dividido en dos grupos: eliminacion de armonicos mediante tecnicas de lazo abierto y eliminacion de armonicos mediante tecnicas de lazo cerrado.
Las primeras consisten en combinar varios convertidores adecuadamente de forma que
los armonicos producidos por un convertidor se cancelen por los armonicos producidos por
otros convertidores. Las topologas basicas son: convertidores multipulso, que conmutan a
la frecuencia fundamental de la red, y convertidores multinivel y multiconvertidores, que se
controlan mediante modulacion de ancho de pulso y conmutan a frecuencias mayores que la
frecuencia fundamental.
En esta tesis se han estudiado las topologas de multiconvertidores conectados en paralelo
y en serie controlados mediante modulacion de ancho de pulso senoidal con la portadora
desfasada. Los principales resultados obtenidos son: (a) la respuesta temporal es satisfactoria, tanto en regimen transitorio como en regimen permanente, (b) la frecuencia efectiva
7.5. Conclusiones
169
de conmutacion se ve multiplicada por el n

umero de convertidores utilizados, lo que reduce
el contenido de armonicos en la tension de salida del conjunto de los convertidores y en la
corriente inyectada en la red, y (c) la conexion de convertidores en serie permite reducir el
tama
no del filtro empleado para la reduccion de los armonicos de la corriente inyectada en la
red, respecto de la conexion de convertidores en paralelo.
Para eliminar armonicos mediante tecnicas de lazo cerrado, pueden emplearse reguladores
que presentan dos polos imaginarios conjugados a la frecuencia que se quiere eliminar. En
este Captulo se ha estudiado el modelo de un inversor y se ha dise
nado una estructura
de control, mediante estos reguladores, para eliminar armonicos en la tension de salida del
inversor. Tambien se ha analizado la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
El dise
no del sistema de control se ha llevado a cabo mediante la respuesta en frecuencia
del lazo abierto utilizando el margen de fase y la pulsacion de cruce de ganancia como especificaciones de dise
no. Se ha demostrado que la rapidez del sistema en lazo cerrado se puede
medir como la diferencia entre la pulsacion de cruce de ganancia y la pulsacion a la que se
sintoniza el regulador. A medida que la rapidez aumenta, el sistema en lazo cerrado elimina
armonicos de forma menos selectiva.
Uno de los inconvenientes de esta tecnica de control en lazo cerrado es el elevado n
umero
de reguladores que hay que usar para cancelar o perseguir armonicos a medida que el n
umero
de armonicos aumenta, lo que complica el sistema de control. Se ha estudiado una posible
estructura de control repetitivo para eliminar la necesidad de implantar varios reguladores
simultaneamente: si no existen errores en el modelado, el regulador es capaz de eliminar o
perseguir los armonicos en todo el rango de frecuencias, garantiz
andose la estabilidad del
sistema en lazo cerrado.
Cuando existen errores de modelado se ha de emplear un filtro paso bajo que asegure
ciertas condiciones que garanticen la estabilidad del lazo cerrado con el control repetitivo. El
hecho de a
nadir este filtro limita la eliminacion de los armonicos a un determinado rango de
frecuencias en el que el filtro presenta amplitud constante y desfase aproximadamente lineal.
Para el ejemplo desarrollado se ha escogido un filtro de Bessel ya que presenta un desfase
lineal con la frecuencia dentro de la banda de paso. No obstante, la eleccion del filtro es un
tema a analizar detenidamente, tanto el tipo de filtro empleado como el orden del mismo.
Los resultados de simulacion muestran que el sistema en lazo cerrado es estable aun cuando
se producen errores de modelado. El sistema de control es capaz de eliminar perturbaciones
senoidales, o perseguir referencias senoidales, cuyas frecuencias no superen un determinado
valor (aproximadamente 161 ), mientras que para frecuencias mayores la eliminacion de las
perturbaciones o el seguimiento de las referencias ya no es perfecto.
170

onicos de tensi
Captulo 8
Resultados experimentales
8.1
Introducci
on
En este Captulo se presentan los resultados experimentales obtenidos con el prototipo de

laboratorio construido para validar el funcionamiento de los distintos sistemas de control del
sistema de generacion.
Para ello, en la Seccion 8.2 se describe el prototipo de laboratorio, mientras que en la
Seccion 8.3 se presentan los resultados experimentales obtenidos del sistema de generacion,
los cuales se han dividido en cuatro grupos: (a) resultados del control del generador asncrono,
(b) resultados del control de las corrientes inyectadas en la red electrica, (c) resultados del
sistema completo de control, y (c) resultados del sistema completo de control empleando dos
inversores en serie conectados a red. Por u
ltimo, en la Seccion 8.4 se presenta un ejemplo
de aplicacion, realizado sobre un prototipo de peque
na potencia construido a tal efecto, para
compensar los armonicos de tension producidos por los tiempos muertos mediante reguladores
sintonizados.
8.2
8.2.1
Descripci
on del prototipo de laboratorio
Descripci
on de la instalaci
on de potencia
El prototipo propuesto para la validaci

on experimental se representa en la figura 8.1, el
cual se compone de los siguientes elementos:
Motor de corriente continua.
Generador asncrono.
172
Motor D.C.
Filtro de
Conexin
Generador
Asncrono
Red
Elctrica
Tensin
de red
Intensidad
generador
Disparo
Inversor
Generador
Disparo
Inversor
Red
Transformador
Intensidad
de red
Tensin
Etapa de
Continua
Figura 8.1: Esquema de potencia del prototipo del generador eolico.

Inversores VSI en configuracion back-to-back.
Transformador trifasico.
Filtro de conexion a la red electrica.
El motor de corriente continua se emplea para simular el viento y mover mecanicamente
al generador asncrono. Este motor se controla mediante un convertidor comercial de Siemens
(Siemens, 1998). Las caractersticas del motor de corriente continua se resumen en la tabla
8.1, mientras que las caractersticas y los parametros estimados del generador asncrono
se resumen en las tablas 8.2 y 8.3, respectivamente. La estimacion de los parametros del
generador asncrono se ha realizado a velocidad de giro cero (R = 0), con el comando n4sid
r
de la herramienta ident de Matlab
para identificaci
on de sistemas, seg
un se describe en
(Robertson, 1999), exceptuando la inercia y el coeficiente de rozamiento viscoso que se han

estimado a partir de ensayos a varias velocidades realizados mediante el motor de corriente
continua.
Se han empleado dos inversores comerciales IRMDAC3 de International Rectifier (International Rectifier, 1998), dotados cada uno de un rectificador trifasico no controlado para
alimentar la etapa de tension continua. Los inversores se han conectado entre s compartiendo
sus etapas de tension continua. Estos inversores proporcionan a su salida una potencia nominal de 2,2 kW, con una corriente nominal de 5,9 Arms y con una tension de salida variable
entre 0 Vrms y 460 Vrms .
8.2. Descripci
Inducido
Excitaci
on
Velocidad
Potencia
173
420 V, 12 A.
220 V, 1,6 A.
10 - 1550 r.p.m.
3,75 kW
Tabla 8.1: Caractersticas del motor de corriente continua.
Y
Velocidad
cos
Potencia
Frecuencia
220 V, 11,1 A.
400 V, 6,4 A.
1420 r.p.m.
0,82
3 kW
50 Hz
Tabla 8.2: Caractersticas del generador asncrono.
RS = 2, 5
RR = 1, 5
LS = 0, 33 H
LR = 0, 33 H
M = 0, 32 H
Jm = 25 103 kg m2
Bm = 5, 6 103 kg m2 s1
P =2
Tabla 8.3: Par

ametros del generador asncrono.
Para conectar el inversor del sistema de conexion a red con la red electrica, se ha empleado
un transformador trifasico construido con tres transformadores monofasicos con relacion de
transformacion 1:1. La salida del transformador se conecta a la red electrica mediante el
filtro de conexion. Los parametros del transformador y del filtro de conexion se resumen en
la tabla 8.4.
8.2.2
Sensores
A continuacion se expone una lista con cada una de las variables que se han medido
para poder realizar el control total de la instalacion, as como los sensores empleados en su
medicion:
Velocidad de giro del generador asncrono. Para su medicion se emplea un encoder de
1024 pulsos de la marca Tekel.
174
rt = 2, 5
Lt = 3, 33 mH
rf = 0, 5
Lf = 20 mH
Tabla 8.4: Parametros del transformador (rt y Lt ), y del filtro de conexion a red (rf y Lf ).
Corriente trifasica del generador asncrono. Se han utilizado sensores de efecto Hall
de la marca Telcon, los cuales proporcionan aislamiento galvanico entre la corriente
medida y la corriente de salida del sensor. En concreto se ha empleado el tipo de sonda
HTP25 (Telcon, 2000), que puede medir corrientes de hasta 25 A y tiene un ancho de
banda de 200 kHz.
Tension de la etapa de continua. Para la medida de la tension de la etapa de continua
tambien se han empleado un sensor basado en efecto Hall. El sensor es de la marca
Lem y proporciona una tension a su salida aislada galvanicamente de la tension medida.
El sensor empleado es el LV 100-750 (Lem, 1998b), capaz de medir hasta 750 Vrms , y
poseen un ancho de banda de 5 kHz.
Corriente trifasica inyectada en la red electrica. Se han empleado los mismos sensores
que para la medida de las corrientes del generador asncrono.
Tension trifasica de la red electrica. Se ha utilizado el mismo tipo de sensor que para
medir la tension de la etapa de continua. Los sensores utilizados son del tipo LV 100-400
(Lem, 1998a), capaz de medir hasta 400 Vrms .
8.2.3
Implantaci
on del sistema de control en tiempo real
Para el desarrollo de los algoritmos de control se ha usado Simulink 2.2 (Mathworks,

r
1998) y para su implantacion en tiempo real se ha utilizado Matlab Real-Time Workshop
(RTW) (Mathworks, 1997). La ventaja que ofrece la herramienta RTW es que permite una
rapida implantacion de los algoritmos de control a partir de modelos realizados con Simulink,
sin necesidad de que el usuario deba programar estos algoritmos en un determinado lenguaje
de programacion, lo que reduce el tiempo de desarrollo de la aplicacion.
La figura 8.2 muestra la herramienta RTW aplicada a la instalacion experimental: el
proceso de generacion de codigo produce un programa en C que, una vez compilado, es
ejecutado en el tiempo de muestreo por un n
ucleo de tiempo real. El programa generado
puede ejecutarse en una configuracion de hardware soportada por un compilador compatible
ANSI-C. El programa se ejecuta durante un intervalo de tiempo determinado, al final del
8.2. Descripci
175
Simulink
Matlab
Generacin
del cdigo
Resultados
experimentales
modelo.mat
modelo.c
Inversor 1
FPGA 1
modelo.exe
Compilacin
Generador
CPU
Sensores
Tarjeta de
adquisicin
de datos
Ncleo de
tiempo
RT.C
Inversor 2
real
Procesador
FPGA 2
Sensores
RED
Figura 8.2: Real-Time Workshop aplicado a la instalacion experimental.
cual se genera un fichero .mat con los resultados obtenidos. El compilador usado es Watcom
11.0 C/C++.
Los algoritmos de control se ejecutan en un PC Pentium II 330 MHz que dispone de 512
Mb de memoria RAM. Las ventajas de usar un procesador de proposito general como un PC
en vez de una tarjeta dedicada, como por ejemplo un DSP, son: (a) solucion economica, y
(b) disponibilidad de repuestos cuando hay una avera.
La adquisicion de las distintas medidas se ha realizado con una tarjeta de adquisicion de
datos Keithley Metrabyte DAS-1401 (Keithley Metrabyte, 1994) de 16 entradas analogicas,
12 bits de resolucion y 100 kilomuestras por segundo.
Las se
nales de disparo de los interruptores de los inversores se determinan mediante una
FPGA XC4010E de Xilinx (Xilinx, 1999). Los algoritmos de control calculan los tiempos
176
de conmutacion de cada inversor y la FPGA1 , a partir de temporizadores, genera las se

nales
de disparo con la temporizacion correspondiente (ver (Garca Cerrada et al., 1999)). En los
anexos B y C se describe el calculo de los tiempos de conmutaci
on en funcion del tipo de
modulacion empleada. Ha sido necesario programar drivers especficos en C para implantar
los distintos tipos de modulacion utilizados.
Uno de los inconvenientes de esta plataforma en tiempo real es que no se pueden ejecutar
r
r
los programas bajo Windows
, y solo se pueden ejecutar bajo MS-DOS
, por lo que no
se pueden hacer modificaciones on-line de los parametros del programa y hay que iniciar
r
Windows
una vez finalizada la ejecucion del programa para poder visualizar los resultados
r
obtenidos en el programa mediante Matlab
. No obstante, se pueden emplear otras plata-
formas en tiempo real como RT-Linux en las que s se pueden realizar estas modificaciones
on-line (ver (Mu
noz Fras, 2002)).
8.3
Resultados experimentales del sistema de generaci

on
En todos los ensayos realizados, se ha utilizado una frecuencia de muestreo de 2100 Hz y

una frecuencia de conmutacion para los inversores de 1050 Hz. Para el control de la tension
del inversor asociado a la maquina asncrona se ha utilizado modulacion vectorial, mientras
que para el control de la tension del inversor (o inversores) asociado a la red electrica, se ha
empleado modulacion senoidal (ver anexos B y C).
8.3.1
Elecci
on de los polos en lazo cerrado de los distintos sistemas de
control
Las variables del sistema de generacion que se controlan en lazo cerrado son las siguientes:
Corrientes del estator de la maquina asncrona, irSd e irSq .
Velocidad de giro de la maquina asncrona, R .
Corrientes inyectadas en la red electrica, id e iq .
Tension de los condensadores de la etapa de continua, vc .
A la hora de seleccionar los polos de los distintos sistemas de control en lazo cerrado para
cada una de estas variables se ha optado por obtener la respuesta mas rapida posible con
1
La programaci
on de la FPGA ha sido realizada por Jose Daniel Mu
noz Fras del Departamento de Electr
onica y Autom
atica de la E.T.S. de Ingeniera (ICAI) de la Universidad Pontificia Comillas de Madrid.
8.3. Resultados experimentales del sistema de generaci

on
177
polos reales en tiempo continuo. La eleccion de los polos en lazo cerrado se ha realizado en
tiempo continuo y, posteriormente, se ha obtenido su equivalente discretizado, excepto en el
caso del sistema de control de las corrientes id e iq donde directamente se han fijado polos
discretos.
Para el control de las corrientes irSd e irSq se han elegido dos polos dominantes e iguales
p1 = p2 = 500 s1 y un tercer polo con modulo cuatro veces mayor, p3 = 4p1 = 2000 s1 ,
de tal forma que no tenga mucha influencia sobre los otros dos.
Para el control de la velocidad de giro R se ha elegido un polo dominante p1 = 1, 25 s1
y un segundo polo con modulo cinco veces mayor, p2 = 5p1 = 6, 25 s1 . Los polos de este
sistema de control se han fijado de forma que la respuesta del sistema en lazo cerrado sea
mucho mas lenta que la respuesta del sistema de control de las corrientes de estator. De esta
forma se consigue que los dos sistemas de control no tengan influencias significativas entre s.
Se ha querido obtener un control de tiempo mnimo para el control de las corrientes id e
iq , por lo que los polos del lazo cerrado se han fijado en el origen, en tiempo discreto, cuando
se emplea control por realimentacion de estado (pz1 = pz2 = pz3 = 0). Si se emplea el control
predictivo con accion integral, suponiendo que no hay errores en los parametros, los polos del
lazo cerrado discretos que se obtienen tambien estan en el origen (pz1 = pz2 = 0).
Por u
ltimo, los polos en lazo cerrado del sistema de control de la tension de la etapa de
continua, vc , se han situado de forma que haya un polo dominante de valor p1 = 20 s1
y un segundo polo no dominante cuyo modulo es cinco veces el modulo del polo dominante:
p2 = 5p1 = 100 s1 . As se consigue que el sistema de control de la tension vc y el control
de las corrientes id e iq no tengan influencias apreciables entre s.
Variable
irSd
irSq
R
id
iq
vc
p1 (s1 )
-500
-500
-1,25
p2 (s1 )
-500
-500
-6,25
-20
-100
p3 (s1 )
-2000
-2000
pz1
0,7881
0,7881
0,9994
0
0
0,9905
pz2
0,7881
0,7881
0,9976
0
0
0,9535
pz3
0,3858
0,3858
Tabla 8.5: Polos del lazo cerrado para cada una de las variables controladas.
178
La tabla 8.5 muestra la localizacion de los polos del lazo cerrado para cada una de las
variables mencionadas anteriormente: los polos del lazo cerrado para las variables id e iq son
los que se obtienen cuando se usa el control predictivo con accion integral. Si se usa el control
por realimentacion de estado, los polos son pz1 = pz2 = pz3 = 0.
8.3.2
Control de la m
aquina asncrona
En esta Seccion se presentan los resultados de la maquina asncrona trabajando en los

cuatro cuadrantes. Para ello se ha trabajado con el sistema de conexion a red desconectado
y se ha conectado una resistencia en paralelo con la etapa de continua a fin de poder disipar
la energa producida por la maquina cuando esta trabaja en modo generador.
La figura 8.3 muestra los modos de funcionamiento de la maquina de induccion en los
cuatro cuadrantes: en modo generador el par electromagnetico me , se opone al sentido del
movimiento, mientras que en modo motor el par electromagnetico va a favor del sentido del
movimiento.
Los ensayos se han realizado variando la referencia de la velocidad angular y el par de
carga aplicado. En todos los ensayos, el valor inicial empleado para la estimacion de la
resistencia del rotor ha sido su valor nominal y el valor del parametro en la ecuacion (4.27)
fue 3, ya que proporcionaba una buena velocidad de convergencia.
Las figuras 8.4 muestran los resultados obtenidos cuando la maquina asncrona funciona
en modo generador y con velocidad de giro positiva. Se ha aplicado un par de carga ml = 5
Nm en el instante t = 8 s. En el instante t = 15 s, el par de carga aplicado pasa a valer
ml = 10 Nm.
R
Generador
Motor
me
Motor
Generador
Figura 8.3: Modos de funcionamiento de la maquina asncrona en los cuatro cuadrantes.

on
179
La figura 8.4(a) muestra la evoluci

on de la velocidad de giro de la maquina: la referencia
R
inicialmente es de 100 rad/s mecanicos (955 r.p.m.), mientras que en el instante t = 30 s
cambia a 75 rad/s mecanicos (716 r.p.m.), por u

ltimo, en el instante t = 45 s, su valor cambia
a 150 rad/s mecanicos (1432 r.p.m.). En regimen permanente, la velocidad real es igual a la
referencia. Los cambios en el par de carga producen perturbaciones en la velocidad angular
que el control corrige.
La figura 8.4(b) muestra el proceso de adaptacion de la resistencia del rotor: la estimacion
comienza en el instante t = 20 s y el valor estimado converge a un valor diferente al nominal.
La adaptacion de la resistencia experimenta peque
nas variaciones cuando se producen cambios
en la velocidad de giro. En todo momento el metodo de estimacion es estable.
Las figuras 8.4(c) y 8.4(d) muestran las corrientes de flujo y de par, respectivamente:
cambios en la corriente irSq se reflejan en la corriente irSd como una perturbacion que el
sistema de control corrige rapidamente.
Por u
ltimo, en la figura 8.4(d) se observa el par electromagnetico calculado, el cual esta
muy proximo al valor del par de carga aplicado en regimen permanente.
en modo generador y con velocidad de giro positiva. En el instante t = 8 s se aplica un par
de carga constante y de valor ml = 3, 5 Nm.
La figura 8.5(a) muestra la evoluci
on de la velocidad de giro de la maquina: la referencia
R
cambia de la misma forma que en el caso anterior (ver figura 8.4(a)). De nuevo, en
regimen permanente, la velocidad real es igual a la referencia. El par de carga produce una
perturbacion en la respuesta de la velocidad de giro en t = 8 s.
La adaptacion de la resistencia del rotor comienza en t = 20 s, como se observa en la
figura 8.5(b). Al igual que en el caso anterior, el valor estimado converge a un valor diferente
al valor nominal y se producen peque
nas variaciones producidos por cambios en la velocidad
de giro.
Las figuras 8.5(c) y 8.5(d) muestran las corrientes de flujo y de par, respectivamente,
mientras que la figura 8.5(e) muestra el par electromagnetico calculado: en el instante t = 20
s, se observa una variacion en el calculo del par electromagnetico debido a la estimacion de
la resistencia del rotor.
180
R (rad/s)
150
100
(a)
50
0
10
20
30
40
50
60
1.5
(b)
R ()
1
0
10
20
30
40
50
60
2
(c)
Sd
ir (A)
2.5
1.5
1
0
10
20
30
40
50
60
iSq (A)
2
0
2
(d)
4
6
0
10
20
30
40
50
60
0
(e)
m (Nm)
10
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Figura 8.4: Maquina de induccion en modo generador con velocidad de giro positiva: (a)
velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), referencia (- -), (b) estimacion de la resistencia
R , (c) corriente ir , (d) corriente ir , y (e) calculo del par electromagnetico me .
del rotor R
Sq
Sd

on
181
R (rad/s)
150
100
(a)
50
0
10
20
30
40
50
60
RR ()
2
1.5
(b)
1
0
10
20
30
40
50
60
(c)
Sd
ir (A)
2
1
0
10
20
30
40
50
60
(d)
Sq
ir (A)
10
20
30
40
50
60
(e)
m (Nm)
2
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Figura 8.5: Maquina de induccion en modo motor con velocidad de giro positiva: (a) velocidad
de giro en rad/s mecanicos, R (), referencia (- -), (b) estimacion de la resistencia del rotor
R
Sq
Sd
182
en modo generador y con velocidad de giro negativa. Se ha aplicado un par de carga ml = 5
Nm en el instante t = 10 s. En el instante t = 40 s, el par de carga aplicado pasa a valer
ml = 3 Nm.
La figura 8.6(a) muestra la evolucion de la velocidad de giro de la maquina: la referencia
R
es de -100 rad/s mecanicos (-955 r.p.m.) en el instante t = 1 s; en el instante t = 20 s
cambia a -150 rad/s mecanicos (-1432 r.p.m.), y en el instante t = 50 s cambia a -75 rad/s
mecanicos (-716 r.p.m.). Al igual que en los dos casos anteriores, la velocidad real es igual a
la referencia en regimen permanente.
La adaptacion de la resistencia del rotor comienza en t = 15 s, (ver figura 8.6(b)). Se
vuelven a observar las peque
nas variaciones de la estimacion de la resistencia cuando se
producen cambios en la velocidad de giro. Nuevamente el algoritmo es estable.
Las figuras 8.6(c), 8.6(d) y 8.6(e) muestran las corrientes irSd , irSq y el par electromagnetico
calculado, respectivamente. El valor del par electromagnetico calculado es muy similar al del
par de carga aplicado.
en modo motor con velocidad de giro negativa. Se ha aplicado un par de carga ml = 5 Nm
en el instante t = 10 s. En el instante t = 40 s, el par de carga aplicado es ml = 3 Nm.
La figura 8.7(a) muestra la evolucion de la velocidad de giro de la maquina: la referencia
de velocidad R vara exactamente igual al caso anterior (ver figura 8.7(a)). Los resultados representados en las figuras 8.7 muestran, nuevamente, un correcto funcionamiento del
sistema de control de la maquina asncrona.

on
183
50
(a)
100
(rad/s)
150
0
10
20
30
40
50
60
RR ()
2
1.5
(b)
1
0
10
20
30
40
50
60
(A)
irSd
(c)
1
0
10
20
30
40
50
60
irSq (A)
(d)
10
20
30
40
50
60
me (Nm)
5
(e)
5
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Figura 8.6: Maquina de induccion en modo generador con velocidad de giro negativa: (a)
velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), referencia (- -), (b) estimacion de la resistencia
del rotor R
Sq
Sd
184
50
(a)
100
(rad/s)
150
0
10
20
30
40
50
60
1.5
(b)
R ()
1
0
10
20
30
40
50
60
(A)
2
r
iSd
(c)
1
0
10
20
30
40
50
60
irSq (A)
2
(d)
4
6
10
20
30
40
50
60
me (Nm)
0
(e)
10
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Figura 8.7: Maquina de induccion en modo motor con velocidad de giro negativa: (a) velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), referencia (- -), (b) estimacion de la resistencia del
rotor R
Sq
Sd

on
8.3.3
185
Control de las corrientes inyectadas en la red
En esta Seccion se han llevado a cabo experimentos para comprobar el funcionamiento de

los esquemas de control del sistema de conexion a red. Para ello u
nicamente se ha empleado
el inversor conectado a la red electrica. La tension de continua se proporciona mediante un
rectificador trifasico no controlado que se alimenta de un autotransformador elevador.
Se han realizado ensayos con cada uno de los esquemas de control para las corrientes de
red desarrollados en el Captulo 5. En todos los casos se han empleado las misma referencias
de corriente: la referencia id es 1 A en el instante t = 0, 6 s, mientras que la referencia iq es
-1 A en el instante t = 0, 5 s. El modulo de la tension del mando se ha limitado a 500 V
(|ud,q | = 500 V).
Las figuras 8.8, 8.9 y 8.10 muestran los resultados obtenidos con el control por realimentacion de estado con accion integral, con el control predictivo y con el control predictivo con
accion integral (donde cd = cq = 10 103 en las ecuaciones (5.67) y (5.69)), respectivamente:
en todos los casos las respuestas de las corrientes id e iq estan practicamente desacopladas,
como se observa en las figuras 8.8(a), 8.9(a) y 8.10(a). Las figuras 8.8(b), 8.9(b) y 8.10(b)
representan la salida de los distintos sistemas de control: en ning
un caso el modulo del mando
Corrientes id e iq (A)
alcanza el valor lmite.

1
0.5
id
(a)
0
iq
0.5
1
Tensiones ud y uq (V)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ud
400
(b)
200
uq
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
Figura 8.8: Control por realimentaci

on de estado: (a) corrientes id e iq (), junto con sus
respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .
186
1
0.5
(a)
0
iq
0.5
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ud
400
(b)
200
uq
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
Figura 8.9: Control predictivo: (a) corrientes id e iq (), junto con sus respectivas referencias
id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .
1
0.5
id
(a)
0
iq
0.5
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ud
400
(b)
200
uq
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
Figura 8.10: Control predictivo con accion integral, con cd = cq = 10 103 : (a) corrientes id e
iq (), con sus respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .

on
187
1
id
(a)
0
iq
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ud
400
(b)
200
uq
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
0.7
0.8
0.9
Figura 8.11: Control predictivo con accion integral, con cd = cq = 100 103 : (a) corrientes id
e iq (), con sus respectivas referencias id e iq (- -), (b) salidas del sistema de control ud y uq .
Cuando se emplea el esquema de control basado en el modelo de prediccion se producen
errores en regimen permanente entre las referencias y las salidas: para la corriente de eje d
el error vale eid = id () id () = 1 0, 9647 = 0, 0353 A, mientras que para la corriente
de eje q el error es eiq = iq () iq () = 1 + 1, 0354 = 0, 0354 A.
En la figura 8.11 se representan los resultados obtenidos con el esquema de control predictivo con accion integral con cd = cq = 100 103 : las respuestas de las corrientes presentan
un sobrepaso mayor que con cd = cq = 10 103 (ver figuras 8.10(a) y 8.11(a)).
Las figuras 8.12 y 8.13 muestran las respuestas de las corrientes id e iq , respectivamente,
durante un periodo de tiempo de 20 ms, ampliando las respuestas obtenidas en los casos anteriores. El control por realimentaci
on de estado con accion integral (figuras 8.12(a) y 8.13(a))
es el que presenta una respuesta mas lenta (aproximadamente tres periodos de muestreo),
mientras que las respuestas obtenidas con el esquema de control predictivo (figuras 8.12(b) y
8.13(b)) y con el esquema de control predictivo con accion integral (figuras 8.12(c) y 8.13(c))
presentan una respuesta mas rapida (aproximadamente dos periodos de muestreo). Las figuras 8.12(d) y 8.13(d) muestran que el control predictivo con accion integral y cd = cq = 100103
es el que peores resultados ofrece debido al gran sobrepaso que presentan las corrientes. El
control predictivo con accion integral y cd = cq = 10 103 es el que ofrece unos resultados
ligeramente mejores sobre el resto de controles en cuanto a rapidez y sobrepaso.
188
id (A)
1
0.5
(a)
0
0.59
0.592
0.594
0.596
0.598
0.6
0.602
0.604
0.606
0.608
0.61
id (A)
1
(b)
0.5
0
0.59
0.592
0.594
0.596
0.598
0.6
0.602
0.604
0.606
0.608
0.61
id (A)
1
0.5
(c)
0
0.59
0.592
0.594
0.596
0.598
0.6
0.602
0.604
0.606
0.608
0.61
id (A)
1.5
1
(d)
0.5
0
0.59
0.592
0.594
0.596
0.598
0.6
0.602
Tiempo (s)
0.604
0.606
0.608
0.61
Figura 8.12: Respuesta de la corriente id (), con su referencia id (- -) en cada uno de los
on de estado, (b) control predictivo, (c)
control predictivo con accion integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con accion
integral (cd = cq = 100 103 ).

on
189
iq (A)
0
0.5
(a)
1
0.49
0.492
0.494
0.496
0.498
0.5
0.502
0.504
0.506
0.508
0.51
iq (A)
0
(b)
0.5
1
0.49
0.492
0.494
0.496
0.498
0.5
0.502
0.504
0.506
0.508
0.51
iq (A)
0
0.5
(c)
1
0.49
0.492
0.494
0.496
0.498
0.5
0.502
0.504
0.506
0.508
0.51
0
iq (A)
0.5
(d)
1.5
0.49
0.492
0.494
0.496
0.498 0.5 0.502

Tiempo (s)
0.504
0.506
0.508
0.51
Figura 8.13: Respuesta de la corriente iq (), con su referencia iq (- -) en cada uno de los
on de estado, (b) control predictivo, (c)
control predictivo con accion integral (cd = cq = 10 103 ), y (d) control predictivo con accion
integral (cd = cq = 100 103 ).
190
8.3.4
Control de la tensi
on de la etapa de continua y resultados del sistema
completo
Una vez que se ha comprobado el correcto funcionamiento de los sistemas de control del
generador asncrono y del sistema de conexion a la red electrica, resta comprobar el correcto
funcionamiento del sistema completo generando energa electrica e inyect
andola en la red
electrica.
Para ello se ha realizado un ensayo aplicando un par de carga constante de valor ml = 12
Nm. La referencia de velocidad, R , inicialmente es de 150 rad/s mecanicos (1432 r.p.m.) y
cambia su valor a 135 rad/s mecanicos (1289 r.p.m.) en el instante t = 10 s, y en el instante
t = 25 s pasa a valer otra vez 150 rad/s mecanicos. La referencia de potencia reactiva, q ,
es cero hasta el instante t = 2 s donde pasa a valer 400 VAr. En el instante t = 25 s la
referencia vuelve a cambiar a cero. La referencia inicial de la tension de la etapa de continua
es vc = 625 V, y en el instante t = 5 s cambia a 635 V.
Las figuras 8.14 muestran los resultados del sistema completo: la figura 8.14(a) representa
la velocidad de giro del generador asncrono donde se observa que la respuesta obtenida
coincide con la referencia en regimen permanente. La figura 8.14(b) representa el calculo de
la potencia neta generada en bornes del generador asncrono, pg , mientras que en la figura
8.14(c) se observa la potencia activa, p, inyectada en la red electrica. Hay una importante
diferencia entre las potencias pg y p debido al bajo rendimiento de cada uno de los inversores:
el rendimiento total del conjunto se puede estimar en algo mas de un 50%. La figura 8.14(c)
muestra la potencia reactiva, q, inyectada en la red electrica: como se observa en las figuras
8.14(b) y 8.14(c), ambas respuestas estan desacopladas. Por u
ltimo la figura 8.14(e) muestra
la evolucion de la tension de la etapa de continua, vc : se observa como el sistema de control
de la tension de continua funciona correctamente corrigiendo las peque
nas variaciones de
tension que se producen cuando cambia la potencia pg y siguiendo en todo momento a la
referencia vc . El cambio del valor de la tension vc en el instante t = 5 s, se refleja como una
perturbacion en la potencia inyectada en la red que es rapidamente corregida por el sistema
de control de la corriente id .
Las figuras 8.15(a), 8.15(b), 8.15(c) y 8.15(d) muestran la potencia activa p, la corriente
id , la potencia reactiva q, y la corriente iq , respectivamente. Se observa como la corriente
id es siempre proporcional a la potencia activa y la corriente iq es siempre proporcional a la
potencia reactiva.

on
191
R (rad/s)
160
150
(a)
140
130
10
15
20
25
30
(b)
1600
p (W)
1800
1400
10
15
20
25
30
p (W)
1000
900
(c)
800
700
10
15
20
25
30
q (VAr)
400
(d)
200
0
0
10
15
20
25
30
650
vc (V)
640
(e)
630
620
10
15
Tiempo (s)
20
25
30
Figura 8.14: Resultados experimentales del sistema de generacion: (a) velocidad de giro en
rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia electrica neta producida por el generador, pg ,
(c) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (d) potencia reactiva inyectada en la red
electrica, q, y (e) tension de los condensadores de la etapa de continua, vc (), vc (- -).
192
1000
p (W)
900
(a)
800
700
10
15
20
25
30
id (A)
2.4
2.2
(b)
2
1.8
10
15
20
25
30
500
q (VAr)
400
300
(c)
200
100
0
0
10
15
20
25
30
iq (A)
0
0.5
(d)
1
0
10
15
Tiempo (s)
20
25
30
Figura 8.15: Potencias y corrientes inyectadas en la red electrica: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva inyectada en la red electrica,
q, y (d) corriente iq .

on
8.3.5
193
Reducci
on de arm
onicos empleando dos inversores en serie conectados a la red el
ectrica
Los ensayos realizados en esta Seccion pretenden ilustrar la reduccion de armonicos, el

aumento efectivo de la frecuencia de conmutaci
on de los inversores y el correcto funcionamiento del sistema de control cuando se emplean dos inversores en serie conectados a la red
electrica.
Para ello se han realizado dos ensayos con par de carga constante de valor ml = 7, 5
Nm variando la referencia de la velocidad de giro entre 107,5 rad/s mecanicos (1027 r.p.m.)
y 117,5 rad/s (1122 r.p.m.). La referencia de potencia reactiva, q es de 250 VAr entre los
instantes t = 5 s y t = 17 s, y cero para el resto del tiempo. La referencia de tension de la
etapa de continua es vc = 635 V en todo momento.
Se ha a
nadido una inductancia adicional de 80 mH en serie con el filtro de conexion para
disminuir los armonicos de corriente en la medida. La medida de la corriente de lnea para
el analisis de los armonicos se ha realizado con SigLab (MTS Systems Corporation, 1999)
trabajando con una frecuencia de muestreo de 25,6 kHz.
Debido a que se observo que la tension de red posea 5o arm
onico y 7o arm
onico, se
implantaron reguladores selectivos de corriente para no inyectar ni 5o arm
onico ni 7o arm
onico
de corriente en la red electrica.
Las figuras 8.16 y 8.17 muestran los resultados del sistema de generacion completo trabajando con un u
nico inversor, mientras que las figuras 8.18 y 8.19 muestran los resultados del
sistema completo obtenidos cuando se emplean dos inversores conectados en serie. El funcionamiento del sistema de control presenta, en ambos casos, un funcionamiento totalmente
correcto: el control de la velocidad de giro presenta, en los dos casos, una respuesta correcta
(ver figuras 8.16(a) y 8.18(a)), as como el control de la tension de la etapa de continua, que
mantiene constante (salvo peque
nas variaciones) la tension en el valor de 635 V (ver figuras
8.16(e) y 8.18(e)). Las respuestas de las potencias activa y reactiva (as como las respuestas
de las corrientes id e iq ) estan totalmente desacopladas, como se observa en las figuras 8.17
y 8.19.
Se vuelve a observar una gran diferencia entre la potencia neta en bornes del generador
asncrono, pg y la potencia activa inyectada en la red electrica, p (ver figuras 8.16(b) y 8.16(c)
en el caso de un inversor y figuras 8.18(b) y 8.18(c) en el caso de dos inversores). Por lo tanto,
el rendimiento total del conjunto vuelve a tener un valor muy bajo tambien cuando se emplean
dos inversores conectados en serie (ligeramente superior al 50%).
194
R (rad/s)
120
110
100
(a)
10
15
20
pg (W)
800
(b)
700
600
10
15
20
p (W)
450
400
(c)
350
300
10
15
20
q (VAr)
300
200
(d)
100
0
0
10
15
20
vc (V)
640
(e)
635
630
10
Tiempo (s)
15
20
Figura 8.16: Resultados experimentales del sistema de generacion empleando un u

nico inversor: (a) velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia electrica
neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (d)
potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (e) tension de los condensadores de la
etapa de continua, vc (), vc (- -).

on
195
p (W)
450
400
(a)
350
id (A)
300
10
15
20
1
(b)
0.8
0
10
15
20
q (VAr)
300
200
(c)
100
0
0
10
15
20
0
iq (A)
0.2
(d)
0.4
0.6
0.8
10
Tiempo (s)
15
20
Figura 8.17: Resultados experimentales del sistema de generacion empleando un u

nico inversor: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id , (c) potencia reactiva
inyectada en la red electrica, q, y (d) corriente iq .
196
R (rad/s)
120
110
100
(a)
10
15
20
pg (W)
800
(b)
700
600
10
15
20
p (W)
450
400
(c)
350
300
10
15
20
q (VAr)
300
200
(d)
100
0
0
10
15
20
vc (V)
640
(e)
635
630
10
Tiempo (s)
15
20
Figura 8.18: Resultados experimentales del sistema de generacion empleando dos inversores
en serie: (a) velocidad de giro en rad/s mecanicos, R (), R (- -), (b) potencia electrica
neta producida por el generador, pg , (c) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (d)
potencia reactiva inyectada en la red electrica, q, y (e) tension de los condensadores de la
etapa de continua, vc (), vc (- -).

on
197
p (W)
450
400
(a)
350
id (A)
300
10
15
20
1
(b)
0.8
0
10
15
20
q (VAr)
300
200
(c)
100
0
0
10
15
20
0
iq (A)
0.2
(d)
0.4
0.6
0.8
10
Tiempo (s)
15
20
Figura 8.19: Resultados experimentales del sistema de generacion empleando dos inversores
en serie: (a) potencia activa inyectada en la red electrica, p, (b) corriente id , (c) potencia
reactiva inyectada en la red electrica, q, y (d) corriente iq .
198
Las figuras 8.20 y 8.21 muestran la corriente de lnea adquirida con SigLab en los casos
de un inversor y de dos inversores en serie, respectivamente. La corriente de lnea en regimen
permanente se representa en la figura 8.20(a) en el caso de un inversor, y en la figura 8.21(a)
en el caso de dos inversores.
1
0.5
(a)
0
0.5
1
0
0.01
0.02
0.03
0.04 0.05 0.06

Tiempo (s)
0.07
0.08
0.09
0.1
Amplitud (A)
1
(b)
0.5
500
1000
1500
2000 2500 3000

Frecuencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Amplitud (A)
0.12
0.08
(c)
0.04
0
500
1000
1500
2000 2500 3000

Frecuencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Figura 8.20: Corriente de lnea empleando un inversor: (a) corriente de lnea en regimen permanente, (b) espectro de los armonicos de la corriente de lnea, y (c) detalle de los armonicos
no deseados.

on
199
Los armonicos de la corriente de lnea se representan en las figuras 8.20(b) y 8.20(c) en el

caso de un inversor, y en las figuras 8.21(b) y 8.21(c) en el caso de dos inversores en serie: los
armonicos no deseados aparecen alrededor de la frecuencia de conmutaci
on (1050 Hz) y sus
m
ultiplos en el caso de un inversor, mientras que en el caso de dos inversores los armonicos
aparecen alrededor de dos veces la frecuencia de conmutaci
on (2100 Hz) y sus m
ultiplos. La
distorsion total armonica en corriente en el caso de un inversor es T HDi = 18, 43%, mientras
que en el caso de dos inversores es T HDi = 17, 51%.
1
0.5
(a)
0
0.5
1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (s)
0.07
0.08
0.09
0.1
Amplitud (A)
(b)
0.5
500
1000
1500
2000 2500 3000

Frecuencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Amplitud (A)
0.12
0.08
(c)
0.04
0
500
1000
1500
2000 2500 3000

Frecuencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Figura 8.21: Corriente de lnea empleando dos inversores en serie: (a) corriente de lnea en
regimen permanente, (b) espectro de los armonicos de la corriente de lnea, y (c) detalle de
los armonicos no deseados.
200
8.4
Ejemplo de aplicaci
on: Compensaci
on de arm
onicos de
tensi
on en un inversor producidos por los tiempos muertos
En inversores que emplean esquemas de modulacion basados en modulacion de ancho de

pulso, idealmente, los armonicos en la tension de salida se producen alrededor de la frecuencia
de conmutaci
on y de sus m
ultiplos. Si esta frecuencia es elevada, los armonicos de la tension
de salida se pueden filtrar facilmente por la carga (por ejemplo un motor de induccion) o
empleando un filtro. Sin embargo, los tiempos muertos, necesarios para evitar cortocircuitos
en la parte de continua del inversor, producen armonicos no deseados de baja frecuencia en
la tension de salida del inversor.
En la literatura existen varios metodos para compensar los armonicos de tension producidos por los tiempos muertos que emplean tecnicas de lazo abierto (ver (Choi y Sul, 1996)
y (Mu
noz y Lipo, 1999), por ejemplo). Aunque errores de cuantificaci
on pueden hacer que
estos metodos no eliminen correctamente los armonicos de tension.
En esta tesis se propone una estructura de reguladores como la desarrollada en la Seccion
7.3 para eliminar los armonicos de tension producidos por los tiempos muertos empleando
tecnicas de lazo cerrado. Para ello se ha construido un prototipo con un inversor trifasico y
se han implantado una serie de reguladores en paralelo para eliminar armonicos no deseados
en la tension de salida debidos a los tiempos muertos.
8.4.1
Sistema de control para eliminaci

on de arm
onicos de tensi
on producidos por los tiempos muertos
El sistema monofasico equivalente del prototipo se representa en la figura 8.22: el inversor

alimenta una carga trifasica formada por una resistencia y una inductancia. El inversor se
ha modelado como una fuente de tension ideal u. La variable i es la corriente por la carga.
u
L
Figura 8.22: Esquema monofasico del prototipo experimental.
7.4. Ejemplo de aplicaci

on: Compensaci
on de arm
onicos de tensi
on en un inversor...201
El modelo en variables de estado del sistema representado en la figura 8.22 empleando la

transformada de Park con un sistema de referencia que gire con velocidad angular 1 , es:
" # "
#" # "
Lr
1
id
L1
d id
=
+
dt iq
1 Lr
iq
0
0
L1
#"
ud
uq
(8.1)
En este ejemplo, el objetivo del sistema de control es doble: por un lado controlar la
componente fundamental de la corriente por la carga y, por otro lado, eliminar una serie de
armonicos en la tension de salida del inversor producidos por los tiempos muertos.
Una de las ventajas de usar un sistema de referencia que gira a la frecuencia fundamental
1 es que el armonico fundamental de corriente se puede controlar con un regulador PI,
ya que la componente fundamental se transforma en una magnitud continua. Ademas, si
se considera que el sistema trifasico es equilibrado, los armonicos 5o y 7o de la tension de
salida, por ejemplo, se transforman en un u
nico armonico de frecuencia 61 en dicho sistema
de referencia (Mattavelli y Fasolo, 2000). Por lo tanto, solo se necesita un regulador en un
sistema de referencia giratorio para eliminar dos armonicos de la tension de salida en el sistema
trifasico. No obstante, si el sistema no es equilibrado, los armonicos 5o y 7o pueden producir
tambien armonicos 4o y 8o en el sistema de referencia giratorio, por lo que se necesitaran
mas reguladores para eliminar dichos armonicos.
La estructura del sistema de control se representa en la figura 8.23: la componente fundamental de la corriente se controla utilizando un regulador PI, mientras que para eliminar
n armonicos no deseados en la tension de salida del inversor (Y (s)) se emplean n reguladores
en paralelo, con funcion de transferencia como en (7.14). El bloque del inversor incluye el
retraso modelado en la funcion de transferencia P1 (s). La tension de salida del inversor se
mide mediante un filtro de primer orden, H(s), siendo Yf (s) la salida del filtro. El esquema
de la figura 8.23 se refiere, indistintamente, al eje d o al eje q. El acoplamiento entre ejes
se ha incluido en la perturbacion D(s). Todos los controles se han implantado utilizando un
u
nico sistema de referencia.
8.4.2
Descripci
on de la plataforma experimental empleada y resultados
experimentales
El inversor trifasico se ha construido empleando interruptores MOSFET de tension nominal 100 V y corriente nominal 42 A. Se ha utilizado una frecuencia de conmutaci
on, fsw , de
3150 Hz, y una frecuencia de muestreo, fs , de 6300 Hz. Se ha empleado modulacion PWM
senoidal, los tiempos muertos se han fijado en 25 s y la tension de continua del inversor se
ha fijado en 48 V. La frecuencia fundamental es f1 = 50 Hz (1 = 100 rad/s).
202
Ch=n (s)
Ch=3 (s)
0 +
Ch=2 (s)
Yf (s)
I (s) +
H(s)
PI
Y (s)
+ +
Inversor
Ideal
P (s)
I(s)
D(s)
Figura 8.23: Esquema de control para la compensacion de tiempos muertos.
La tension de salida del inversor se mide mediante un filtro RC de primer orden (H(s))
que consiste en una estrella formada por un divisor resistivo por fase con una resistencia
de 20 k en serie con otra resistencia de 5 k, y en paralelo con esta u
ltima resistencia un
condensador de 47 nF. Aunque el filtro no se ha tenido en cuenta para el estudio realizado en
la Seccion 7.3, s se ha considerado a la hora de dise
nar el sistema de control del prototipo.
Se han realizado ensayos sin emplear la eliminacion selectiva de armonicos y empleandola,
comparando los resultados obtenidos. En todos los casos se ha mantenido el control de la
componente fundamental.
La figura 8.24 muestra los resultados obtenidos sin el sistema de eliminacion selectiva de
armonicos. Las figuras 8.24(a) y 8.24(b) muestran las respuestas temporales de las componentes d y q, respectivamente, de la corriente fundamental por la carga expresadas en un
sistema de referencia que gira a la pulsacion 1 . La figura 8.24(c) muestra la tension de
salida del inversor despues del filtro de medida en un sistema de referencia estatico con una
importante distorsion armonica debida a los tiempos muertos.

on: Compensaci
on de arm
onicos de tensi
id (A)
1.5
1
(a)
0.5
0
0
10
15
20
25
30
35
40
iq (A)
1
0.5
(b)
0
0
10
15
20
Tiempo (seg)
25
30
35
40
ufd (V)
2
0
(c)
2
4
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (seg)
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 8.24: Resultados experimentales sin control de la tension de salida y con armonicos
debidos a los tiempos muertos: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q,
respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la tension del inversor
filtrada, ufd , expresada en el sistema de referencia estatico.
La figura 8.25(a) muestra el espectro de la tension representada en la figura 8.24(c). Los
armonicos mas importantes son: 5o , 7o , 11o , 13o , 17o , 19o , 23o y 25o . Tambien se ha estudiado
la tension de salida expresada en el sistema de referencia giratorio (ver figura 8.25(b)), donde
los armonicos anteriormente citados se transforman en 6o , 12o , 16o y 24o . Los resultados
experimentales tambien muestran que la tension de salida en el sistema de referencia giratorio
tiene armonicos de amplitud menos importante, como son 21 , 31 , 41 y 51 . La distorsion
total armonica de la onda representada en la figura 8.24(c) es T HDv = 16, 90%.
204
Amplitud (V)
2.5
2
1.5
1
0.5
Amplitud (V)
500
1000
1500 (a)
500
1000
1500
500
1000
1500 (b)
500
1000
1500
0.2
0.15
0.1
0.05
0
Amplitud (V)
1.5
1
0.5
0
Amplitud (V)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Frecuencia (Hz)
Figura 8.25: Resultados experimentales sin control de la tension de salida y con armonicos
debidos a los tiempos muertos: (a) espectro (y detalle) de la tension de salida filtrada en un
sistema de referencia estatico, (b) espectro (y detalle) de la tension de salida filtrada en un
sistema de referencia sncrono con la pulsacion 1 .
Se ha repetido el mismo ensayo incorporando controles sintonizados a las frecuencias 31 ,
41 , 51 , 61 , 121 , 181 y 241 en un sistema de referencia que gira sncronamente con la
pulsacion fundamental 1 . Los resultados obtenidos se muestran en las figuras 8.26 y 8.27.
En las figuras 8.26(a) y 8.26(b) se muestran las componentes d y q, respectivamente, de la
corriente por la carga, expresada en el sistema de referencia giratorio. Se aprecia una forma
de onda mucho mas limpia que la representada en las figuras 8.24(a) y 8.24(b). La figura
8.26(c) muestra la tension del inversor despues del filtro en un sistema de referencia estatico.

on: Compensaci
on de arm
onicos de tensi
La distorsion total armonica de esta onda es, ahora, T HDv = 6, 76%.

La figura 8.27(a) muestra el espectro de la onda de la figura 8.26(c): el contenido de
armonicos se ha reducido notablemente respecto al caso anterior (figura 8.25(a)). Las figuras
8.27(b) y 8.27(c) muestran las componentes d y q, respectivamente, de la suma de las salidas
de los controles en paralelo en el sistema de referencia giratorio sncronamente con 1 .
2
id (A)
1.5
(a)
0.5
0
0
10
15
20
25
30
35
40
iq (A)
1
(b)
0.5
0
0
10
15
20
25
Tiempo (seg.)
30
35
40
ufd (V)
2
(c)
2
4
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (seg.)
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 8.26: Resultados experimentales con controles para eliminar los armonicos no deseados en la tension de salida: (a) y (b) respuestas temporales de las componentes d y q,
respectivamente, de la corriente, (c) detalle de la componente d de la tension del inversor
filtrada, ufd , expresada en el sistema de referencia estatico.
Amplitud (V)
206
2
1.5
1
0.5
0
500
500
1000
1500 (a)
1000
1500
Amplitud (V)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Tension Control d (V)
Frecuencia (Hz)
1
0.5
(b)
0
0.5
1
Tension Control q (V)
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
1
0.5
(c)
0
0.5
1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (seg.)
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 8.27: Resultados experimentales con controles para eliminar los armonicos no deseados
en la tension de salida: (a) espectro (y detalle) de la tension de salida filtrada en un sistema
de referencia estatico, (b) y (c) componentes d y q, respectivamente, de la tension de control
para el inversor expresadas en un sistema de referencia giratorio a la velocidad 1 .
8.5. Resumen y conclusiones
8.5
207
En este Captulo se han presentando los resultados experimentales que validan los resultados teoricos de los distintos esquemas de control del sistema de generacion.
La experimentacion se ha dividido en cuatro partes: (a) experimentos del control del generador asncrono, (b) experimentos del control de las corrientes inyectadas en la red electrica,
(c) experimentos del control del sistema completo y (d) experimentos del control del sistema
completo utilizando dos inversores conectados en serie para la reduccion de armonicos.
Los experimentos llevados a cabo para comprobar el funcionamiento del control del generador asncrono se han realizado haciendo trabajar al generador en los cuatro cuadrantes
(funcionamiento en modo motor y en modo generador). Los resultados obtenidos demuestran
que el sistema de control del generador funciona en todos los casos: el metodo de estimacion
de la resistencia del rotor converge a un valor muy similar en los cuatro casos estudiados
(diferente del valor calculado con la estimacion de parametros de la maquina), mostrando
peque
nas variaciones cuando se producen cambios en la velocidad de giro del generador. El
sistema de control de las corrientes del estator corrige rapidamente las perturbaciones que se
producen debido a cambios en la velocidad, en el par de carga o al comienzo de la estimacion de la resistencia del rotor. En todos los casos la velocidad de giro presenta la dinamica
establecida por los polos del lazo cerrado.
Para comprobar el funcionamiento del sistema de control de las corrientes inyectadas en la
red electrica, se han realizado experimentos implantando cada uno de los esquemas de control
estudiados en el Captulo 5. Los resultados obtenidos muestran que las corrientes id e iq estan
practicamente desacopladas en todos los casos exceptuando el caso del control predictivo con
accion integral y constantes cd = cq = 100 103 en el que se observa un mayor acoplamiento.
Ademas las respuestas obtenidas con este control presentan un mayor sobrepaso que en el
resto de los casos. Los otros tres casos estudiados muestran que el sistema en lazo cerrado se
comporta como un sistema de tiempo mnimo donde la respuesta mas lenta se obtiene con el
control por realimentacion de estado con accion integral (aproximadamente tres periodos de
muestreo). Sin embargo, en los otros dos casos se obtiene la respuesta en regimen permanente
en, aproximadamente, dos periodos de muestreo. Las respuestas obtenidas con el esquema
de control predictivo presentan errores en regimen permanente que son corregidos cuando se
emplea el esquema de control predictivo con accion integral y constantes cd = cq = 10 103 .
De estos resultados se concluye que los esquemas de control mas apropiados son el control
por realimentacion de estado con accion integral y el control predictivo con accion integral,
aunque en este u
ltimo hay que prestar atencion al dise
no de las constantes cd y cq para
obtener una respuesta temporal satisfactoria.
208
El sistema de control completo se ha comprobado realizando experimentos donde se ha

variado la velocidad de giro y se ha aplicado un par de carga constante. Los resultados muestran que las potencias activa y reactiva inyectadas en la red estan totalmente desacopladas y
que estas potencias son proporcionales a las corrientes id e iq , respectivamente. Por otro lado,
se puede controlar el valor de la tension de la etapa de continua: cambios en esta tension
originan perturbaciones en la potencia activa inyectada en la red que son rapidamente corregidas por el sistema de control. Tambien se aprecia una diferencia notable entre la potencia
activa neta suministrada por el generador asncrono y la potencia activa inyectada en la red
electrica. Esta diferencia se debe al bajo rendimiento que posee cada uno de los inversores
empleados.
Asimismo, se ha realizado el mismo ensayo con un u
nico inversor conectado a red y con
dos inversores en serie conectados a red. Los resultados obtenidos muestran que el sistema
completo de control funciona correctamente tanto para un inversor como para dos inversores.
Ademas se observa como la frecuencia efectiva de conmutaci
on se ha multiplicado por dos
(de 1050 Hz pasa a valer 2100 Hz).
Por u
ltimo, se ha desarrollado un prototipo de laboratorio para comprobar la eliminacion
de los armonicos de tension producidos por los tiempos muertos mediante reguladores selectivos. Los resultados experimentales han demostrado que el contenido de armonicos en la
tension debido a los tiempos muertos se reduce notablemente cuando se emplean varios reguladores sintonizados a distintas frecuencias y que, a su vez, se puede controlar la componente
fundamental de la corriente o de la tension del inversor, sin que su respuesta transitoria se
vea deteriorada por el uso de este tipo de reguladores.
Captulo 9
Conclusiones, aportaciones y
sugerencias sobre futuras lneas de
investigaci
on
9.1
Introducci
on
En esta tesis se ha estudiado de forma detallada el control del sistema electrico de un generador eolico de velocidad variable, usando electronica de potencia, dividiendose el esquema
de control en varios subsistemas. Ademas se ha construido un prototipo de laboratorio que
ha permitido validar los principales resultados teoricos.
En este Captulo se destacan las conclusiones y aportaciones obtenidas en esta tesis y se
proponen varias lneas de investigaci
on como continuaci
on del trabajo realizado.
9.2
El objetivo de esta tesis ha sido investigar el control del sistema electrico de un aerogenerador de velocidad variable, y para ello se ha empleado un generador de induccion con rotor
en cortocircuito conectado a la red mediante una configuracion de inversores back-to-back.
Para abordar dicha tarea, el esquema de control se ha dividido en varios subsistemas: (a)
control de la velocidad de giro del generador electrico, (b) control de las potencias activa y
reactiva inyectadas en la red electrica, (c) control de la tension de la etapa de continua, y (d)
generacion de las referencias adecuadas para trabajar en el punto de maxima transferencia
de potencia.
210
Conclusiones, aportaciones y sugerencias sobre futuras lneas de investigaci

on
En el Captulo 3 se ha presentado el sistema de generacion, dividido en tres subsistemas:

generador asncrono, sistema de conexion a red y etapa de tension continua. Los modelos
utilizados en el generador asncrono y en el sistema de conexion a red emplean la transformada
de Park para simplificar el dise
no de los sistemas de control.
En el Captulo 4 se ha estudiado el dise
no del control de la velocidad de giro del generador
asncrono. De los dos metodos tradicionales de control vectorial (control vectorial directo y
control vectorial indirecto), se ha optado por realizar un control vectorial indirecto, ya que es
mucho muy sencillo de implantar y ofrece buenos resultados cuando las prestaciones dinamicas
no son muy exigentes. El principal inconveniente que presenta el control vectorial indirecto
es su sensibilidad ante errores en el modelado de la resistencia del rotor, la cual vara su valor
dependiendo de las condiciones de funcionamiento de la maquina. Por esta razon se hace
preciso usar estimadores de la resistencia del rotor para conseguir un control vectorial mas
robusto.
Los metodos de adaptacion de la resistencia del rotor basados en modelos de referencia se
centran en el estudio de la maquina asncrona trabajando en modo motor, sin embargo, no
hacen referencia al funcionamiento en modo generador. En esta tesis se ha desarrollado un
metodo de estimacion de la resistencia del rotor basado en el modelo de potencia reactiva.
Este metodo es valido para cualquier modo de funcionamiento de la maquina asncrona y es
independiente de la velocidad de giro del sistema de referencia. Ademas se ha demostrado la
estabilidad de la ley de adaptacion, de forma rigurosa, a partir del teorema de Lyapunov.
En el Captulo 5 se han desarrollado varios esquemas para realizar el control de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red electrica a partir de las componentes de la
corriente inyectada en la red. Uno de los objetivos del control de las corrientes inyectadas en
la red es conseguir una respuesta del sistema en lazo cerrado lo mas rapida posible. Todos
los esquemas de control realizan un control desacoplado de las corrientes de eje d y de eje q.
Los controles dise
nados son: (a) control por realimentaci
on de estado con accion integral, (b)
control predictivo, y (c) control predictivo con accion integral. Tambien se ha realizado una
comparativa de la robustez de estos esquemas de control, con la robustez de la estructura de
control repetitivo propuesta por (Zhou y Wang, 2003).
En el esquema de control por realimentaci
on de estado se pueden fijar los polos del lazo
cerrado dentro de unos lmites, mientras que con los otros dos esquemas de control se obtienen
sistemas de tiempo mnimo siempre que no haya errores de modelado. Para realizar una
comparativa de los tres esquemas de control, se dise
n
o el control por realimentaci
on de estado
para obtener tambien un sistema de tiempo mnimo.
Ademas se ha realizado un estudio de la robustez ante cambios en la resistencia y en la
211
inductancia del filtro de conexion.

Las conclusiones obtenidas son las siguientes:
Cuando no hay errores de modelado, los esquemas de control predictivo y de control
predictivo con accion integral consiguen una rapidez mayor que el control por realimentacion de estado: la respuesta obtenida con el control por realimentaci
on de estado se
corresponde con la de un sistema de tiempo mnimo de tercer orden, mientras que la
respuesta obtenida con los otros dos esquemas se corresponde con un sistema de tiempo
mnimo de segundo orden. Ademas, las respuestas de las corrientes id e iq obtenidas
con los tres esquemas de control estan desacopladas.
El control predictivo no elimina el error en regimen permanente ante entradas tipo
escalon en la referencia cuando se producen errores de modelado. Mientras que los
otros dos esquemas de control son capaces de eliminar este error debido a la accion
integral que incorporan.
Las simulaciones llevadas a cabo muestran que la respuesta obtenida con el control por
realimentacion de estado presenta un mayor sobrepaso cuando se producen errores en
el modelado de la inductancia. Sin embargo, el estudio de la robustez muestra que este
esquema de control es mas robusto que los otros dos esquemas.
La robustez de los esquemas del control predictivo y del control predictivo con accion
integral es muy similar siempre que el valor de las constantes cd y cq no sea demasiado
elevado: un valor muy elevado en estas constantes elimina antes el error en regimen
permanente entre la entrada y la salida, pero la respuesta obtenida presenta mayor
sobrepaso y la robustez disminuye notablemente.
De los resultados obtenidos se concluye que no hay diferencias significativas entre el
control por realimentacion de estado y el control predictivo con accion integral.
Debido a que se ha obtenido un sistema de tiempo mnimo para el control de las
corrientes, hay que llegar a un compromiso entre el periodo de muestreo empleado, la
amplitud de las referencias aplicadas y los valores lmite que puede alcanzar el mando
del sistema de control para garantizar que nunca se alcanzan dichos lmites.
En el Captulo 5 tambien se desarrollo el sistema de control de la tension de la etapa de
continua, el cual coordina el control de la velocidad del generador asncrono y el control de
las potencias activa y reactiva inyectadas en la red. Ademas, el control de la tension de la
etapa de continua garantiza que la potencia activa neta que suministra el generador asncrono
212

on
es inyectada en la red, excepto las perdidas debidas al filtro de conexion. Los resultados de
simulacion muestran un correcto funcionamiento de los tres sistemas de control funcionando
conjuntamente.
Los esquemas de control realizados para esta configuracion de aerogenerador de velocidad
variable basada en un generador asncrono con rotor en cortocircuito, pueden aplicarse, con
peque
nas diferencias, a otras configuraciones que empleen otro tipo de generador electrico,
exceptuando el control de la velocidad del generador electrico que dependera del tipo de
generador utilizado en cada caso.
En el Captulo 6 se ha desarrollado el sistema de generacion de la referencia de velocidad
de giro para que el generador eolico trabaje, dentro de un amplio rango de velocidades de
viento, en el punto de maxima transmision de potencia. Para la generacion de la referencia
de la velocidad de giro ha sido necesario dise
nar un estimador del par de carga como se puede
ver en (Pena et al., 1996), aunque el estimador dise
nado es diferente al propuesto por (Pena
et al., 1996).
La estructura del sistema de control del generador electrico permite controlar, indistintamente, la velocidad de giro o el par electromagnetico (mediante un control de corriente).
Aprovechando el estimador del par de carga, el generador electrico puede trabajar a
velocidades de viento superiores a la velocidad asignada, dentro de unos margenes, limitando
la velocidad de giro o el par electromagnetico (seg
un la variable que se controle) para obtener
una potencia capturada del viento igual al valor asignado en regimen permanente.
Los resultados de simulacion muestran un correcto funcionamiento del sistema completo
de control a
nadiendo la generacion de referencias: cuando la velocidad del viento es inferior a
la velocidad asignada, el generador puede trabajar siempre en el punto de maxima transmision
de potencia, tanto con control de velocidad como con control de par o corriente. Cuando
se trabaja con velocidades de viento por encima del valor asignado, se limita el valor de
la referencia de velocidad de giro con control de velocidad, o el valor de la referencia de
par electromagnetico con control de corriente, para que la potencia generada en regimen
permanente no supere el valor asignado.
En el Captulo 7 se han estudiado varias tecnicas para eliminar los armonicos de tension
producidos por el inversor asociado a la red electrica. Se han estudiado varias topologas de
inversores que eliminan los armonicos de tension asociados a la frecuencia de conmutaci
on.
En concreto se han estudiado topologas de varios inversores conectados en serie o en paralelo
controlados mediante modulacion de ancho de pulso. Los resultados obtenidos muestran que:
(a) la frecuencia efectiva de conmutacion se multiplica por el n
umero de inversores utilizados,
(b) la conexion de inversores en serie permite emplear un filtro de conexion a red mas peque
no
213
que en el caso de la conexion de inversores en paralelo, y (c) se obtiene una respuesta temporal
de las corrientes satisfactoria, estando desacopladas las corrientes de eje d y de eje q.
Tambien se han implantado reguladores sintonizados a una determinada frecuencia para
eliminar los armonicos de tension de esa frecuencia producidos, entre otras causas, por imperfecciones en el inversor o por los tiempos muertos. Esta solucion empleando un sistema
de control en lazo cerrado, es compatible con el hecho de usar varios inversores conectados en
serie o en paralelo y pueden implantarse conjuntamente. Ademas, estas soluciones son compatibles con el objetivo del control desacoplado de las potencias activa y reactiva inyectadas
en la red.
Por u
ltimo, en el Captulo 8 se muestran los resultados experimentales del sistema de
generacion completo obtenidos en un prototipo de laboratorio realizado a tal efecto. Se ha
comprobado el funcionamiento individual de cada uno de los subsistemas en los que se dividio
el sistema de generacion:
Se ha evaluado el funcionamiento del sistema de control del generador electrico trabajando en los cuatro cuadrantes: los resultados obtenidos muestran que el metodo de la
adaptacion de la resistencia del rotor es estable en todos los casos y que el sistema de
control de velocidad funciona correctamente variando tanto la referencia de la velocidad
de giro, como el valor del par de carga aplicado.
En segundo lugar se ha verificado el funcionamiento del sistema de control de la corriente
inyectada en la red: se han implantado los tres esquemas de control descritos en el
Captulo 5, comparandose las respuestas de las corrientes obtenidas con cada uno de
los esquemas. Los resultados experimentales muestran que el esquema de control mas
lento es el control por realimentaci
on de estado y que el control predictivo con accion
integral funciona muy bien siempre y cuando las constantes de proporcionalidad de la
accion integral no tengan un valor muy elevado.
A continuacion se ha verificado el funcionamiento del sistema completo realizando el
control de la tension de la etapa de continua. Los resultados obtenidos muestran un
correcto funcionamiento del sistema de control de esta tension, pudiendose variar su
valor. Ademas, las respuestas de las potencias activa y reactiva inyectadas en la red
estan totalmente desacopladas. No obstante, se observa una gran diferencia entre la
potencia activa neta obtenida en el generador electrico y la potencia activa inyectada en
la red, debido al pobre rendimiento que ofrecen los inversores empleados en el prototipo.
Tambien se ha comprobado el funcionamiento del sistema completo empleando dos
inversores en serie conectados a red, obteniendose un comportamiento del sistema de
214

on
control identico al obtenido en el caso de un inversor conectado a red. Sin embargo,

el analisis en frecuencia de la respuesta en regimen permanente de la corriente de red,
muestra que la frecuencia de conmutaci
on se ha multiplicado por dos en el caso de dos
inversores en serie, lo que mejora el espectro de la corriente de red.
Por u
ltimo, se ha construido un prototipo experimental de peque
na potencia implantando reguladores sintonizados a varias frecuencias para cancelar los armonicos de tension
producidos los tiempos muertos de un inversor. Los resultados obtenidos muestran una
reduccion notable de los armonicos de la tension de salida del inversor cuando se emplea
este tipo de reguladores sintonizados.
9.3
Aportaciones originales
Las aportaciones originales de esta tesis han sido:

Se ha deducido una ley de adaptacion de la resistencia del rotor, basada en el modelo
de potencia reactiva, para maquinas asncronas con rotor en cortocircuito, la cual se
puede utilizar para hacer mas robusto un esquema de control vectorial indirecto. A
diferencia de otros trabajos, se demuestra que esta ley de adaptacion es valida para
funcionamiento tanto en modo motor como en modo generador, es independiente de la
velocidad del sistema de referencia, y tambien se demuestra la estabilidad del algoritmo
de adaptacion de forma rigurosa. Las aportaciones relacionadas con la adaptacion de la
resistencia del rotor se han publicado en (Roncero Sanchez et al., 2000) y en (RonceroSanchez et al., 2002).
Se ha discutido el significado de la expresion de la potencia reactiva instant
anea en una
maquina de induccion dependiendo de la secuencia de fases que se emplee para alimentar
dicha maquina. Se ha concluido que cuando la secuencia de fases es directa, la expresion
de la potencia reactiva instantanea coincide con el valor real de esta; mientras que si la
secuencia de fases es negativa, la expresion de la potencia reactiva instant
anea da como
resultado el valor de esta multiplicada por 1. Este resultado no se contemplaba en
(Akagi et al., 1984).
Se han dise
nado tres esquemas de control diferentes (control por realimentaci
on de
estado, control predictivo y control predictivo con accion integral) para controlar la
corriente inyectada en la red electrica. A partir de estos dise
nos, se ha realizado una
comparativa de las prestaciones de los tres esquemas: precision, respuesta transitoria y
9.3. Aportaciones originales
215
robustez, demostrandose que no hay diferencias muy significativas entre el control por
realimentacion de estado y el control predictivo con accion integral.
Se ha dise
nado un estimador del par de carga diferente al propuesto en (Pena et al.,
1996) cuyo correcto funcionamiento se ha comprobado mediante simulaci
on. Ademas,
se ha propuesto un metodo para trabajar en el caso de velocidades de viento por encima
de la velocidad asignada cuando se emplea control de par o de corriente, el cual no se
contempla en (Pena et al., 1996).
Se ha estudiado la conexion de varios inversores en serie o en paralelo controlados mediante modulacion de ancho de pulso y con desfase de las portadoras para la reduccion
del contenido de armonicos en la tension de salida de los inversores. Los artculos que
hacen referencia a estas tecnicas, citados en el Captulo 6, solo muestran los resultados obtenidos en regimen permanente. Sin embargo, en esta tesis se ha empleado esta
tecnica junto con controles de corriente en lazo cerrado para modificar la respuesta
transitoria de acuerdo a una especificaciones determinadas. Tanto los resultados de
simulacion, como los resultados experimentales, demuestran un comportamiento satisfactorio tanto en regimen transitorio como en regimen permanente.
Se ha implantado un sistema de control en lazo cerrado con varios reguladores sintonizados a distintas frecuencias, para eliminar armonicos de baja frecuencia en la tension
de salida de un inversor debido a los tiempos muertos. Los resultados obtenidos muestran que un regulador sintonizado a una frecuencia es capaz de eliminar un armonico
de esa frecuencia. Las aportaciones realizadas en esta aplicacion han dado lugar a la
publicacion (Garca-Cerrada et al., 2004).
Tambien se ha aplicado, en simulaci
on, un esquema de control repetitivo que contempla
posibles errores de modelado, para eliminar armonicos de baja frecuencia en la tension
de salida de un inversor y para perseguir referencias tipo senoidales.
Exceptuando el esquema de control repetitivo, cada uno de los sistemas de control desarrollados en esta tesis se han implantado en un prototipo de laboratorio para validar las
principales conclusiones experimentalmente, demostrandose el buen comportamiento de cada
uno de los distintos subsistemas por separado y del sistema de generacion completo.
Las aportaciones relacionadas con el sistema de control completo han dado lugar a las
publicaciones (Roncero Sanchez et al., 2003) y (Roncero-Sanchez et al., 2003).
216
9.4

on
Sugerencias sobre futuras lneas de investigaci

on
Las lneas futuras de investigacion se pueden resumir en los siguientes puntos:

Aunque los esquemas de control se han probado experimentalmente en el prototipo
de laboratorio, el funcionamiento del estimador del par de carga y de la generacion de
referencias solo se ha comprobado mediante resultados de simulaci
on. Una continuaci
on
de este trabajo sera la implantacion tanto del estimador como del sistema de generacion
de referencias en una plataforma experimental.
El estudio del sistema de conexion a red ha dado lugar a tres esquemas de control,
comparandose las prestaciones de cada uno de ellos en cuanto a robustez, precision,
rapidez y amortiguamiento. No obstante, es necesario establecer ciertos criterios de
dise
no de las constantes de proporcionalidad del control predictivo con accion integral
para obtener unas determinadas especificaciones, tal y como se puede hacer en el control
por realimentacion de estado.
Para la reduccion de los armonicos de la tension de salida del inversor, se han usado
controles en lazo cerrado que contienen varios reguladores selectivos. Uno de los inconvenientes que presenta este tipo de reguladores sintonizados es que hay que utilizar uno
por cada armonico que se quiera perseguir o eliminar. En este sentido se propone investigar mas profundamente a lo ya hecho en esta tesis, otros tipos de reguladores, tales
como el control repetitivo (Hara et al., 1988) y (Weiss y Hafele, 1999), que puedan perseguir o eliminar varias se
nales periodicas simult
aneamente, dentro de un determinado
rango de frecuencias.
La generacion de la referencia de potencia reactiva no ha sido tratada en esta tesis.
Resulta fundamental establecer los criterios que determinen cual ha de ser el valor del
factor de potencia que se desea obtener en el aerogenerador, y as determinar la potencia
reactiva que se quiere generar o consumir.
La topologa de aerogenerador utilizada en esta tesis emplea un generador asncrono con
rotor en cortocircuito. El control del generador electrico es muy sencillo de implantar y
se ha aumentado su robustez a
nadiendo una ley de adaptacion de la resistencia del rotor.
Sin embargo, las topologas actuales de arerogeneradores de velocidad variable emplean,
en un gran porcentaje, generadores asncronos de rotor bobinado y ya se esta trabajando
en el estudio de controles mas robustos para este tipo de generadores. Siguiendo con
esta lnea, se propone profundizar a
un mas en el control de estos generadores.
9.4. Sugerencias sobre futuras lneas de investigaci

on
217
La topologa de electronica de potencia usada en esta tesis consiste en el empleo de

inversores back-to-back. Sin embargo, en aplicaciones de alta potencia es necesario
acudir a otro tipo de topologas mas apropiadas tales como multiconvertidores. En
el prototipo de laboratorio ya se ha empleado una topologa multiconvertidor con dos
inversores asociados en serie para el sistema de conexion a red. No obstante, una posible
lnea de trabajo futuro es la investigaci
on sobre otras topologas con sus respectivos
esquemas de control.
Para la eliminacion de armonicos en un determinado rango de frecuencias se han usado
controles en lazo cerrado que contienen varios reguladores selectivos. La aplicacion
propuesta en esta tesis ha sido la cancelacion de los armonicos producidos por los
tiempos muertos. En este sentido se puede continuar el trabajo para otras aplicaciones,
sobre todo en el campo de los filtros activos: una posible aplicacion podra ser el
empleo del generador eolico como filtro activo ademas de inyectar la energa capturada
del viento en la red electrica.
218

on
Bibliografa
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Anexo A
Expresiones de las potencias activa

y reactiva seg
un la secuencia de
fases
En un sistema trifasico equilibrado se pueden definir dos tipos de secuencias de fase:
directa e inversa. Dichas secuencias no afectan a la medida de la potencia activa, pero s a
la medida de la potencia reactiva.
En este anexo se demuestra como afecta la secuencia de fases en el calculo de las potencias
activa y reactiva empleando vectores espaciales.
A.1
Secuencias de fases directa e inversa
En la figura A.1 se han representado por medio de fasores, un sistema trifasico equilibrado
con una secuencia de fases directa ({A,B,C}) y un sistema trifasico equilibrado con una
secuencia de fases inversa ({A,B,C}).
Dada una carga trifasica de naturaleza inductiva, la expresion de las tensiones e intensidades de esta con una y otra secuencia es la siguiente:
Secuencia de fases directa.
2V sin(t)
2
VB = 2V sin(t
)
3
2
VC = 2V sin(t +
)
3
VA =
(A.1)
230
Expresiones de las potencias activa y reactiva seg

un la secuencia de fases
A
ej0
ej
ej0
B
2
ej 3
2
3
B
ej
2
3
C
2
ej 3
Figura A.1: Sistemas de secuencias de fases directa {A,B,C} e inversa {A,B,C}
2I sin(t )
2
IB = 2I sin(t
)
3
2
IC = 2I sin(t +
)
3
IA =
(A.2)
Secuencia de fases inversa.
2V sin(t)
2
)
VB 0 = 2V sin(t +
3
2
VC 0 = 2V sin(t
)
3
IA0 = 2I sin(t )
2
)
IB 0 = 2I sin(t +
3
2
IC 0 = 2I sin(t
)
3
VA0 =
A.2
(A.3)
(A.4)
Expresi
on de las potencias activa y reactiva con vectores
espaciales
En un sistema de referencia cualquiera de vectores espaciales, las expresiones de las potencias activa y reactiva instantaneas se definen como:
A.2. Expresi
on de las potencias activa y reactiva con vectores espaciales
p = vd id + vq iq
q = vd iq + vq id
231
(A.5)
Si la transformada de Park empleada mantiene la potencia invariante, los vectores espaciales se obtienen mediante la transformacion (A.6), donde el sistema {a,b,c} indica cualquier
secuencia de fases (directa o inversa).
" #
vd
vq

r "
# Va
2
4
cos 3
cos 3
2 cos

Vb
=
2
3 sin sin 3
sin 4
3
Vc
(A.6)
En (A.6) se ha realizado la transformacion para obtener el vector espacial tension. De la

misma forma se procedera para obtener el vector espacial corriente.
A.2.1
Secuencia de fases directa
Si en (A.6) se sustituye el sistema {a,b,c} por el sistema {A,B,C} se obtienen las siguientes
componentes de los vectores espaciales:
3V sin(t )
vq = 3V cos(t )
id = 3I sin(t )
iq = 3I cos(t )
vd =
(A.7)
La potencia activa instantanea sera:

p = vd id + vq iq = 3V I [sin (t ) sin (t ) + cos (t ) cos (t )]
3
p = V I [cos cos (2t 2) + cos + cos (2t 2)] = 3V I cos
2
(A.8)
La potencia reactiva instantanea sera:

q = vd iq + vq id = 3V I [sin (t ) cos (t ) cos (t ) sin (t )]
(A.9)
3
q = V I [sin + sin (2t 2) sin() sin (2t 2)] = 3V I sin
2
232
A.2.2
Expresiones de las potencias activa y reactiva seg

un la secuencia de fases
Secuencia de fases inversa
Si ahora se sustituye el sistema {a,b,c} por el sistema {A,B,C} en (A.6), se obtienen las
siguientes componentes de los vectores espaciales:
3V sin(t + )
vq = 3V cos(t + )
id = 3I sin(t + )
iq = 3I cos(t + )
vd =
(A.10)
La potencia activa instantanea sera:

p = vd id + vq iq = 3V I [sin (t + ) sin (t + ) + cos (t + ) cos (t + )]
3
p = V I [cos cos (2t + 2) + cos + cos (2t + 2)] = 3V I cos
2
(A.11)
La potencia reactiva instantanea sera:

q = vd iq + vq id = 3V I [cos (t + ) sin (t + ) sin (t + ) cos (t + )]
(A.12)
3
q = V I [sin() + sin (2t + 2) sin sin (2t + 2)] = 3V I sin
2
A.3
Interpretaci
on de las expresiones obtenidas
Las expresiones anteriormente deducidas reflejan el hecho de que el calculo de la potencia

reactiva depende de la secuencia de fases empleada. Sin embargo el calculo de la potencia
activa es independiente de la secuencia de fases.
En la maquina de induccion el uso de una secuencia de fases negativa (sentido de la velocidad de giro contrario al definido como positivo), implica que la potencia reactiva calculada
es negativa, lo que puede llevar a pensar que la maquina esta generandopotencia reactiva,
situacion que no se puede dar en una maquina de induccion.
Por lo tanto se puede concluir que cuando la secuencia de fases es directa el calculo de
la potencia reactiva da como resultado el valor real de esta. Sin embargo, si la secuencia
de fases es inversa, el calculo de la potencia reactiva da como resultado el valor real de esta
multiplicada por -1.
Por el contrario el calculo de la potencia activa siempre da como resultado el valor real
de esta, sea cual sea la secuencia de fases.
Anexo B
C
alculo de los tiempos de
conmutaci
on en un inversor con
modulaci
on vectorial
En este anexo se explica el calculo de los tiempos de conmutaci
on en un inversor trifasico
empleando modulacion vectorial. Ya que es un tema de sobra conocido en la literatura, solo
se ilustran los resultados finales. El calculo se realiza tanto para cargas conectadas en estrella
como cargas conectadas en triangulo.
B.1
Modulaci
on vectorial
La figura B.1 muestra el esquema de un inversor trifasico. Para evitar un cortocircuito,

dos interruptores de una misma rama no pueden estar cerrados simult
aneamente. Tampoco
deben estar dos interruptores de una misma rama abiertos para evitar que la tension en la
fase correspondiente de la carga este indefinida. Debido a esto, solo son posibles ocho modos
en el inversor, los cuales se representan en la tabla B.1 a partir de los estados de los tres
interruptores superiores (1, 3 y 5 seg
un la figura B.1).
Int./Modo
1
2
3
1
On
Off
Off
2
On
Off
On
3
On
On
Off
4
Off
On
On
5
Off
On
Off
6
Off
Off
On
7
On
On
On
Tabla B.1: Distintos modos del inversor.
8
Off
Off
Off
234
C
on vectorial
vc
2
0
vc
2
Figura B.1: Esquema de un inversor trifasico.

Dependiendo de los estados de los interruptores, se obtiene una tension de salida en
cada una de las ramas del inversor. Las tensiones de cada rama para carga equilibrada en
estrella son las mostradas en la tabla B.2, mientras que las tensiones para carga equilibrada
en triangulo se muestran en la tabla B.3.
Ux /Modo
UA
UB
UC
uds
uqs
2
3 vc
13 vc
13 vc
1
3 vc
23 vc
1
3 vc
1
3 vc
1
3 vc
23 vc
31 vc
2
3 vc
31 vc
13 vc
13 vc
2
3 vc
7
0
0
0
8
0
0
0
2
3 vc
1 vc
6
- 12 vc
1 vc
6
1 vc
2
23 vc
1
3 vc
1
3 vc
q
16 vc
16 vc
2
3 vc
1 vc
2
- 12 vc
Tabla B.2: Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en estrella.
Al aplicar a las tensiones trifasicas una transformada de Park que mantenga invariante la
potencia instantanea, empleando un sistema de referencia estatico, se obtienen las tensiones
en ejes ds qs mostradas en las tablas B.2 y B.3.
Las figuras B.2 muestran las tensiones en ejes ds qs para cada uno de los modos del
inversor. La figura B.2(a) corresponde a una carga en estrella, mientras que la figura B.2(b)
corresponde a una carga en triangulo. Cada punto representa el vector espacial de tension
generado en el modo correspondiente y las lneas que los unen representan los modos adyacentes, siendo los modos adyacentes aquellos en los que solo es necesario el cambio de estado
de una rama para pasar de un modo a otro. En los modos 7 y 8 la tension es cero y se les
denomina modos inactivos, mientras que al resto se les denomina modos activos.
Para generar el vector us hay que conmutar el inversor entre varios modos durante un
B.1. Modulaci
on vectorial
Ux /Modo
UA
UB
UC
235
1
vc
0
vc
6
v
2 c
2
2 vc
uds
uqs
2
vc
vc
0
3
0
vc
vc
4
vc
0
vc
5
vc
vc
0
6
0
vc
vc
7
0
0
0
8
0
0
0
6
2 vc
22 vc
2vc
26 vc
22 vc
26 vc
2
2 vc
2vc
0
0
0
0
Tabla B.3: Tensiones de fase y en ejes ds qs para carga conectada en triangulo.
periodo de muestreo ts , de forma que el valor medio del vector de tension en ejes ds qs
generado durante ts coincida con el modulo del vector us . Para conseguir esto, existen
infinitas combinaciones de los modos del inversor. En (Bellini et al., 1983) se presenta un
metodo que minimiza el n
umero de conmutaciones durante ts : todo vector que se desee
generar esta siempre situado entre dos modos activos adyacentes a y b (1 y 3 en las figuras
B.2), se puede generar el vector us aplicando durante un tiempo ta el modo a (as se aplica
la tension usa a la carga) y durante un tiempo tb el modo b (usb ), de forma que se cumpla:
(B.1)
ts us = ta usa + tb usb
En general ta + tb sera menor que ts , por lo que el tiempo sobrante (ts ta tb ) se reparte
entre los modos inactivos 7 y 8.
ds
ds
1
2
us
(a)
qs
(b)
us
qs
5
4
4
8
5
8
Figura B.2: Tensiones generadas en ejes ds qs: (a) carga conectada en estrella, (b) carga
conectada en triangulo.
236
C
on vectorial
Para minimizar el n
umero de conmutaciones de los interruptores las transiciones son
siempre entre modos adyacentes. Por tanto, se empieza y se termina un periodo de muestreo
con un modo inactivo.
En la figura B.3 se muestran dos periodos de muestreo en las se
nales de disparo de los
interruptores del inversor. Se observan las siguientes secuencias de modos del inversor: en el
primer periodo de muestreo la secuencia de modos es Modo 8 - Modo 1 - Modo 3 - Modo 7,
mientras que en el segundo periodo la secuencia es Modo 7 - Modo 3 - Modo 1 - Modo 8.
La ecuacion (B.1) se puede desarrollar matricialmente como:
ts
" #
uds
uqs
"
usad
usbd
usaq
usbq
#" #
ta
tb
(B.2)
Y los tiempos ta y tb se pueden despejar como:

" #
ta
tb
= ts
"
usad
usbd
usaq
usbq
#1 " #
uds
uqs
ts
ts
Interruptor 1
Interruptor 2
Interruptor 3
t1
t1
t2
t2
t3
t3
Figura B.3: Ejemplo de secuencia de disparo de los interruptores del inversor.
(B.3)
B.2. Carga en estrella
237
El tiempo que el inversor esta en los modos 7 y 8 se distribuye equitativamente entre los
dos:
t7 = t8 =
ts ta tb
2
(B.4)
A continuacion se desarrolla la ecuacion (B.3) para cargas en estrella y en triangulo.
B.2
Carga en estrella
Se distinguen las siguientes regiones delimitadas por cada uno de los modos activos:
Region 1-3. Situada entre los modos 1 y 3.
" #
t1
t3
ts
=
2vc
"
#" #
3 1 uds
0
uqs
(B.5)

" #
t3
t5
#" #
"
3 1 uds
ts
=
2vc 3 1 uqs
(B.6)

" #
t5
t4
"
#" #
0
2
uds
ts
=
2vc 3 1 uqs
(B.7)

" #
t6
t4
"
#" #
0
2 uds
ts
=
2vc 3 1
uqs
(B.8)

" #
t6
t2
"
#" #
3 1 uds
ts
=
2vc
3 1 uqs
(B.9)
238
C
on vectorial

" #
t2
t1
B.3
"
#" #
0 2 uds
ts
=
2vc
3 1
uqs
(B.10)
Carga en tri
angulo
Se distinguen las siguientes regiones delimitadas por cada uno de los modos activos:
" #
t1
t3
"
#" #
2 0
uds
ts
=
6vc 1
3 uqs
(B.11)

" #
t3
t5
"
#" #
1
3 uds
ts
=
6vc 2 0
uqs
(B.12)

" #
t5
t4
"
#" #
1
3
uds
ts
=
6vc 1 3 uqs
(B.13)

" #
t6
t4
"
#" #
2
0
uds
ts
=
6vc 1 3 uqs
(B.14)

" #
t6
t2
"
#" #
1 3 uds
ts
=
6vc 2
0
uqs
(B.15)

" #
t2
t1
"
#" #
1 3 uds
ts
=
6vc 1
3
uqs
(B.16)
Anexo C
C
alculo de los tiempos de
conmutaci
on en un inversor con
modulaci
on senoidal
En este anexo se realiza un estudio sobre la modulacion senoidal. Se recuerdan algunos
conceptos basicos y se determinan los tiempos de conmutaci
on del inversor.
C.1
Moduladora y portadora
En un inversor trifasico controlado mediante modulacion de ancho de pulso senoidal, los

tiempos de conmutacion vienen determinados por la intersecci
on de una onda portadora de
alta frecuencia y una onda moduladora cuya frecuencia es la fundamental.
Normalmente se suele elegir una onda portadora triangular (Mohan et al., 1995), mientras
que la onda moduladora es una onda senoidal. Se define el ndice de modulacion de frecuencia
como la relacion entre la frecuencia de la portadora y de la moduladora:
mf =
fca
fm
(C.1)
La eleccion del ndice de frecuencia influye en el contenido de armonicos de la tension de

salida. El mejor resultado se obtiene si se elige mf impar y m
ultiplo de 3 (Seguier y Labrique,
1993).
Se define el ndice de modulacion de amplitud como la relacion entre la amplitud de la
moduladora y la amplitud de la portadora:
240
C
on senoidal
ma =
Vm
Vca
(C.2)
Si el ndice de modulacion de amplitud es menor o igual a la unidad, se trabaja en la zona

lineal de modulacion. En caso de que sea mayor, se trabaja en la zona de sobremodulacion.
La onda portadora tiene la siguiente expresion:
vca (t) =
4V f t + V
ca ca
ca
0t
4V f t 3V
ca ca
ca
tca
2
tca
2
< t tca
(C.3)
donde tca es el periodo de la portadora y la amplitud de la portadora, Vca , coincide con la

mitad de la tension en la etapa de continua, vc /2, (ver figura B.1).
La portadora elegida en esta tesis tiene simetra par, lo que simplifica los calculos de los
tiempos de conmutacion. Ademas, se ha fijado la amplitud de la moduladora estrictamente
menor que la de la portadora, lo que asegura que siempre haya dos intersecciones entre la
moduladora y la portadora en cada periodo de esta u
ltima.
C.2
C
on
En la figura C.1 se han representado las ondas portadora y moduladora en un caso en el

que el ndice de modulacion de frecuencia es mf = 15 y el ndice de modulacion de amplitud
es menor que la unidad, ma < 1. En esta figura se observa que la moduladora corta a la
portadora dos veces por periodo de esta. En la practica el inversor es una fuente de tension
trifasica, por lo tanto se necesitaran 3 moduladoras senoidales desfasadas entre s 120o .
Para calcular los tiempos de conmutaci
on se analizan los puntos de intersecci
on de la
moduladora con la portadora. La referencia de tensiones se sit
ua en el punto de union de los
dos condensadores (tal y como se aprecia en la figura B.1).
Las tensiones de cada fase respecto al punto 0 vienen definidas de la siguiente forma:
Si vmA > vc , entonces vA0 = vc /2.
Si vmA < vc , entonces vA0 = vc /2.
donde vmA es la moduladora de la rama A y vc la tension del condensador.
Para hallar la interseccion entre la moduladora y la portadora se puede discretizar la moduladora (si el periodo de la portadora es suficientemente rapido comparado con el periodo
C.2. C
on
241
Amplitud
vca(t)
v (t)
m
Tiempo
Figura C.1: Ondas portadora, vca (t), y moduladora, vm (t), con un ndice de modulacion de
frecuencia mf = 15.
de la moduladora) para que el calculo de los tiempos origine ecuaciones lineales (Mwinyiwiwa et al., 1996). En concreto la discretizacion aplicada en esta tesis se realiza empleando
un bloqueador de orden cero (ver figura C.2). De esta forma se obtienen los tiempos de
conmutacion del inversor de una forma muy sencilla.
El calculo de t1 se hace resolviendo la ecuacion que forma la recta de la portadora al
cortar al valor constante de la moduladora; como t1
tca
2
seg
un (C.3) se tiene que:
4Vca fca t1 + Vca = vmd (t1 )
(C.4)
Despejando t1 de (C.4) se obtiene:

t1 =
Vca vmd (t1 )

Vca vmd (t1 )
=
tca
4Vca fca
4Vca
(C.5)
Debido a la simetra de la portadora, el calculo de t2 es inmediato:

t2 = tca t1
(C.6)
Dado un vector espacial de tensiones us , se obtienen tres moduladoras (vmA , vmB y vmC )
242
C
on senoidal
vca(t)
vm(t)
Amplitud
vmd(t)
Tiempo
Figura C.2: Ondas portadora, vca (t), moduladora, vm (t), y moduladora discretizada, vmd (t),
(- -).
transformando dicho vector de tensiones a un sistema trifasico equilibrado (uA , uB , uC ):
vmA = uA
(C.7)
vmB = uB
(C.8)
vmC = uC
(C.9)
En la figura C.3 se ha representado un diagrama de bloques que representa el calculo

de los tiempos de conmutacion del inversor para cada una de las ramas (tA , tB y tC ), a
partir del vector espacial de tensiones us y de la tension de la etapa de continua vc : las
tensiones expresadas en un sistema trifasico son las moduladoras empleadas para el calculo
de los tiempos de conmutacion seg
un las ecuaciones (C.5) y (C.6).
En la figura C.4(a) se ha representado un periodo completo de la portadora, tca , y la
moduladora discretizada en ese periodo. Notese que el periodo de la portadora es el doble del
periodo de muestreo tca = 2ts . La intersecci
on de la portadora con la moduladora discretizada
origina el tiempo de conmutacion t1 , lo que se puede observar en la figura C.4(b), donde se
representa la se
nal de disparo para una de las ramas del inversor.
C.2. C
on
243
ts
uds
vmA
tA
vmB
DQ - Trif
asico
C
alculo de
uqs
vmC
los Tiempos de
tB
Conmutaci
on
tC
vc
Figura C.3: Diagrama de bloques para el calculo de los tiempos de conmutaci

on a partir del
vector espacial de tension us y la tension de la etapa de continua vc .
tca
(a)
t
Seal de disparo
t1
(b)
Figura C.4: (a) Detalle de la figura C.2, (b) generacion de la se

nal de disparo.
244
C
on senoidal

Tesis Pedro Roncero UCLM

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UNIVERSIDAD DE CASTILLA-LA MANCHA

cnica Superior de Ingenieros Industriales

Avances en el Control de Generadores

Ciudad Real, 2004

A mis padres y mi hermana,

Tambien quiero mencionar al resto de compa

como a otras personas ajenas al Area,

2 Estado del arte

Generadores eolicos de eje horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

La energa del viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad variable frente a velocidad constante . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuraciones de generadores eolicos de velocidad variable . . . . . . . . . .

Convertidores electronicos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eleccion de la configuracion empleada en esta tesis . . . . . . . . . . . . . . .

3 Modelado del sistema de generaci

Modelo del sistema de generacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo del generador asncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo del sistema de conexion a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control . . . . . . . .

Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control . . . . . . . .

Modelo de la etapa de tension continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaciones de estado en tiempo continuo para el control de la etapa de

Ecuaciones de estado en tiempo discreto para el control de la etapa de

4 Control del generador asncrono

Control vectorial indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estimacion de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Metodo de adaptacion de la resistencia del rotor . . . . . . . . . . . .

Estabilidad del metodo de adaptacion de la resistencia del rotor

Funcionamiento en modo generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento en modo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento con velocidad de giro cero . . . . . . . . . . . . . . . .

Sensibilidad del metodo de adaptacion . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Controles del sistema de conexi

Control por realimentacion de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Obtencion de un modelo desacoplado para el control . . . . . . . . . .

Esquemas de control predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control basado en un modelo de prediccion . . . . . . . . . . . . . . .

Control basado en un modelo de prediccion con accion integral . . . .

Rapidez de los sistemas de control propuestos . . . . . . . . . . . . . .

Respuesta temporal con los distintos sistemas de control propuestos

Robustez de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comparativa de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comparativa con un esquema de control repetitivo . . . . . . . . . . .

Control de la tension de la etapa de continua . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento del sistema de control completo. Resultados de simulaci

Aplicacion del esquema de control a otras topologas de generadores eolicos . 105

Seguimiento del punto de maxima transmision de potencia en un generador

Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Observador del par de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7 Soluciones para minimizar los arm

Eliminacion de armonicos a partir de tecnicas de lazo abierto . . . . . . . . . 128

Modulacion de ancho de pulso senoidal con desfase de la portadora . . 131

Modelo del sistema de conexion a la red electrica con varios inversores

Modelo del sistema de conexion a la red electrica con varios inversores

Eliminacion de armonicos a partir de tecnicas de lazo cerrado . . . . . . . . . 146

Error de seguimiento cero ante entradas en referencia y en perturbacion

Formas elementales de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Eliminacion selectiva de armonicos en la tension de salida de un inversor

Eliminacion de armonicos mediante un control repetitivo . . . . . . . . . . . . 162

Diferencias en el modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163