Anlisis y Solucin de

Ecuaciones Diferenciales lineales Ecuaciones Diferenciales lineales

en el dominio del tiempo y en la
frecuencia (Laplace).
Doctor Francisco Palomera Palacios
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin,
ITESM, Campus Monterrey
fpalomera@itesm mx fpalomera@itesm.mx
Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo del comportamiento
de sistemas representados ecuaciones
diferenciales lineales c c c a travs de la diferenciales lineales c.c.c. a travs de la
transformada de Laplace.
Simulacin e interpretacin grfica de una Simulacin e interpretacin grfica de una
respuesta transitoria y en estado estacionario.
Analoga de sistemas fsicos (analoga de Analoga de sistemas fsicos (analoga de
comportamientos de sistemas de diferente
naturaleza)
Contenido Contenido
Relacin causa-efecto en sistemas fsicos.
Ecuacin Diferencial lineal de Primer Orden c c c e Ecuacin Diferencial lineal de Primer Orden c.c.c. e
interpretacin de sus parmetros.
Funcin de Transferencia y Respuesta para una
ecuacin diferencial lineal c.c.c.
Polos y ceros de una funcin F(s).
Evaluacin de una funcin respuesta: y(0) y y() en el Evaluacin de una funcin respuesta: y(0) y y() en el
dominio de la frecuencia.
Analoga de sistemas fsicos g
Representacin de sistemas cuyo comportamiento de
respuesta transitoria es similar.
C Conclusiones.
Ejercicios.
Modelacin Modelacin de Sistemas Dinmicos utilizando
Ecuaciones Ecuaciones Diferenciales Diferenciales lineales lineales c c c c c c Ecuaciones Ecuaciones Diferenciales Diferenciales lineales lineales c.c.c c.c.c..
-Sistema Mecnico (sistema de suspensin en los autos)
Sistemas
- Sistema Hidrulico (llenado de un tanque)
- Sistema trmico (temperatura en un horno)
-Sistema Elctrico (velocidad de motores)
Fsicos
Sistema Elctrico (velocidad de motores)
- Sistema Fisiolgico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )
- Sistema Econmico ( inflacin)
- Sistema de produccin (rates de produccin entre mquinas)
Sistema Fsico
a modelar
F i f t
y(t)
u(t)
Respuesta del sistema
Funcin forzante
p
o funcin subsidiaria
Relacin causal Relacin causal
Relacin causa causa--efecto efecto a ser modelada por
i dif i l una ecuacin diferencial
Horno
Flujo de
Combustible: Temperatura: y(t)
u(t): funcin de
entrada o
forzante
Funcin Respuesta o subsidiaria
Temperatura
Relacin causal
K u(t) y(t)
dy(t)
= +
p
) ( ) (
) (
) (
2
2
t Ku t y
dt
t dy
b
t y
a
K u(t) y(t)
dt

d
= + +
= +
Flujo de gas
2
dt
d
t
Para obtener obtener una ecuacin diferencial,
d tili podemos utilizar:
Leyes fsicas Leyes fsicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema,
rigen la relacin causal entre las variables de inters.
Pruebas experimentales Pruebas experimentales (anlisis de la respuesta transitoria
del sistema ante una funcin forzante conocida).
Por analogas analogas de comportamientos entre sistemas que guardan
un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente.
Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para
procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales y
generar un modelo matemtico deseado.

Ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con

fi i t t t coeficientes constantes
Modelo:
K u(t) y(t)
dy(t)
= + u(t) y(t)
dt

Donde:
y(t) : funcin respuesta o subsidiaria del sistema,
u(t) : seal de entrada al sistema
( :Tao ): constante de tiempo (cuyo valor es una
medida de la velocidad de la respuesta del sistema. A
menor valor de TAO el sistema es ms rpido en
responder). Un valor de: =10 segundos, es tres
veces ms rpida que un valor de = 30 segundos.)
K: ganancia en estado estacionario (es una medida g (
de la sensibilidad del sistema. Un valor de K= 3 es
dos veces ms sensible que un valor de K= 1.5)
Ejemplos de ecuaciones
dif i l diferenciales
dy(t)
( ) ( )
dy(t)
) ...( u(t).... . y(t)
dt
dy(t)

) (
1 4 2 6 = +
) ( (t) (t)
dy(t)
... u(t).... y(t)
dt
dy(t)

3 6 0 2
) 2 ( 2 . 1 4 = +
) ...( u(t).... y(t)
dt
y( )
3 6 . 0 2 = +
Cul ecuacin diferencial representa al sistema con la
respuesta ms rpida? Justifique
Cul es la ecuacin diferencial que representa al sistema ms
sensible a un cambio de entrada? Justifique sensible a un cambio de entrada? Justifique
Ejemplos de ecuaciones
dif i l d P i O d diferenciales de Primer Orden
) 1 ( 4 2 6 ... u(t).... . y(t)
dt
dy(t)
= +
) 3 ( 6 . 0 2
) 2 ( 2 . 1 4
... u(t).... y(t)
dt
dy(t)

... u(t).... y(t)
dt
dy(t)

= +
= +
dt
) 1 ( ] 4
2
2 [ 4 2 6
d ( )
a ... t Cos
t
. y(t)
dt
dy(t)

e

+ = +
) 3 ( ] 4
2
2 [ 6 . 0 2
) 2 ( ] 4
2
2 [ 2 . 1 4
a .... t Cos
t
y(t)
dt
dy(t)

a .... t Cos
t
y(t)
dt
dy(t)

e
e

+ = +

+ = +
dt
e
Respuesta ante una entrada escaln
Respuesta ante una entrada: escaln y una
senoidal (t) 2 + 2 0 5t senoidal. u(t) = 2 + 2 sen 0.5t
La transformada de Laplace La transformada de Laplace en la
modelacin, estudio y solucin modelacin, estudio y solucin de , y , y
las ecuaciones diferenciales ecuaciones diferenciales las ecuaciones diferenciales ecuaciones diferenciales.
Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).
{ } f(t) L
0
-st
d f(t) t
e

F(s) F(s)
f(t)
F(s) F(s)
Plano Complejo: s = + j
tiempo
j: Eje Imaginario
Eje real Ejemplos Ejemplos
{ }
1
s 6
-6t
e
=
+
L
: Eje real
4 8
Ejemplos Ejemplos
16 16
4 8
2
2
2 Se { }
s
t = 4
s
n
2
=
+ +
L
3t
2 10 10
2
6s 9 6s 4 13
2
-3t
2 10 10
2 2 2
(s+3) s
Sen2t 5 =
s
{ } 5
e
= =
+ + + + +
+
L
Principales funciones en el dominio de la
frecuencia: G(s) y YY(s) (s) ( ) y ( ) ( )
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:
1) Y(S): 1) Y(S): La La funcin funcin respuesta respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la
funcin forzante)
Y(s)
U(s)
=
c.i.=0
2

u c o a te)
; Funcin Funcin de de transferencia transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
no se sustituye la funcin forzante.
jw
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:
n(s)
n(s) 0;ceros
K( K
:
d
s a)...
;
(s b)(s (s) c)...
(o)
+
=
+
=
+

x
o o x
x n(s) 0;ceros
K :ganancia
:
d(s) 0;polos
(o)
: (X)
=
=
x
Funciones de transferencia y
R t Respuesta
F i d F i R t Funcin de
Transferencia: G(s) G(s)
Funcin Respuesta:
Y(s) Y(s)
Las condiciones
iniciales se consideran
id ti
Se sustituyen las
condiciones iniciales
d d idnticas a cero. dadas.
No se sustituye la
i i l t
Se sustituye la
i i l t expresin equivalente
de la transformada de
la seal de entrada
expresin equivalente
de la transformada de
la seal de entrada la seal de entrada. la seal de entrada.
Polos y Ceros de una funcin F(s) F(s) o os y Ce os de u a u c (s) (s)

+ 8 4 72s
4 . 2
) (s G
Ceros Finitos: no tiene
P l fi it ( 1/6)
Ceros Finitos: s = - 4.8/72;
P l fi it 0 1/6

+
+
=
)
6
1
( 36
8 . 4 72
) (
s s
s
s Y
1 6
) (
+
=
s
s G
Polos finitos: (s = -1/6) Polos finitos: s = 0, -1/6
Informacin de los Polos Finitos de
G( )
Informacin de los Polos Finitos de
Y( ) G(s) Y(s):
i) Indicar si la respuesta del sistema
reproducir la forma de la seal
i) Seales que forman a la funcin
respuesta o subsidiaria (a travs
de entrada en estado
estacionario (polos o races con
< 0).
de su expansin en fracciones
parciales),
ii) Comportamientos que agregar a
la respuesta del sistema ante
cualquier entrada (misma informacin
l d )
ii) Forma de la seal en estado
estacionario (polos dominantes).
G(s) G(s) y Y(s) Y(s)
) (t dy
; . . 8 . 0 ) 0 (
); ( 2 . 1 ) (
) (
10
=
= +
i de u y
t u t y
dt
t dy
Para la ecuacin diferencial
Obtener: a) G(s) G(s) y, b) , b) Y(s) Y(s)
0 ., . 2 ) ( = t para i de u t u
t t
t dy
)} ( 2 1 { )} (
) (
10 { + L L
Solucin:
Obtener: a) G(s) G(s) y, b) , b) Y(s) Y(s)
s Y
s U y s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
y
12 0 2 1 ) (
); ( 1.2 ) 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( 2 . 1 ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( 2 . 1 { )} (
) (
10 {
|
= +
= +
= + L L
jw

X
cia Transferen de Funcin
s s
s G
i c s U
s Y
:
1 . 0
12 . 0
1 10
2 . 1
) (
0 . . ) (
) (
|
+
=
+
= =
=
-0.1
)} ( 2 . 1 { )} (
) (
10 { = + t u t y
dt
t dy
L L
4 2 8 2
;
2
2 . 1 ) 8 . 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( 2 . 1 ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
+

= +
= +
s
s
s s Y
s U s Y y s sY
dt
jw

o X X
Respuesta Funcin :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
4 . 2 8
8
2
2 . 1 ] 1 10 )[ (
+
+
=
+
+
=
+
= +

= +
s s
s
s s
s
s Y
s
s
s
s s Y
-0.3 -0.1 0
Obtencin del valor inicial y final de Obtencin del valor inicial y final de y(t) a partir y(t) a partir
de de Y(s) Y(s) de de Y(s) Y(s)
Respuesta Funcin :
) 1 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
+
+
=
+
+
=
s s
s
s s
s
s Y
jw
X X
) 1 . 0 ( ) 1 10 ( + + s s s s
6 1 4 2 b

o X X
-0.3 -0.1 0
1 . 0
6 . 1 4 . 2
1 . 0
) (
+
=
+
+ =
s s s
b
s
a
s Y
: inicial valor del Teorema
Polo dominante
0. 8 = =
+
+
=
+
+
= =
1
8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) 0 (
:
lim lim lim lim
s s s s s
s
s s
s
s s Y s y
inicial valor del Teorema
2.4
4
) 3 . 0 )( 8 . 0 ( ) 3 . 0 ( 8 . 0 ) 3 . 0 ( 8 . 0
) ( ) (
: final valor del Teorema
2
+ + s s
Y
0.8
t
4 .
1 . 0
) 3 . 0 )( 8 . 0 (
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) (
lim lim lim
0 0 0
2 = =
+
=
+
= =
s
s
s s
s
s s Y s y
s s s
Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s) Y(s)
Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
80 ) 0 ( ; 0 ) (
) (
200 = = + C y t y
t dy
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()
1600 ] 1 200 )[ (
; 0 ) ( ) 0 ( 200 ) ( 200
80 ) 0 ( ; 0 ) ( 200
= +
= +
= = +
s s Y
s Y y s sY
C y t y
dt
80 C
1 200
1600
) (
] )[ (
+
=
s
s Y
1600 1600
t
Valor mnimo
, C
80
200
1600
1 200
1600
) ( ) 0 (
lim lim
= =
+
= =
s
s s sY y
s s
1600
Teorema del valor inicial:
0
1 200
1600
) ( ) (
lim lim
0 0
=
+
= =
s
s s sY y
s s
Teorema del valor final:
Anlisis en el dominio de la Frecuencia
(L l ) (Laplace)
A partir de una ecuacin diferencial lineal con coeficientes
constantes nos interesa analizar mediante la transformada de constantes, nos interesa analizar mediante la transformada de
Laplace
i) Si la respuesta del sistema podr reproducir la forma de la seal
de entrada [Funcin de Transferencia Funcin de Transferencia],
ii) Formas de respuesta que agregar el sistema ante cualquier
entrada [Funcin de Transferencia Funcin de Transferencia], [ ],
iii) Diferentes funciones que forman la funcin respuesta [Funcin [Funcin
Respuesta (expansin en fracciones parciales)] Respuesta (expansin en fracciones parciales)]
iv) La forma de la respuesta en estado estacionario [Funcin [Funcin
Respuesta] Respuesta]
) ( ) (
) (t dy
) ( 4 . 2 ) (
) (
) (
6 t u t y
t y
t dy
= +
Funciones de transferencia y Respuesta u c o es de t a s e e c a y espuesta
y i c
t u t y y
; 4 1 ) 0 ( :
) ( 4 . 2 ) ( 6 = +
Ejemplo 2: Dada una ecuacin diferencial obtener:
i) Su funcin de transferencia, G(s), G(s),
lados ambos en Laplace de da transforma la Aplicando :
escaln funcin t t u
y i c
: 0 , 2 ) (
; 4 . 1 ) 0 ( : . .
=
=
ii) Su funcin respuesta, Y(s). Y(s).
s Y
s U s s Y
s U s Y y s sY
t u t y t y
4 2 ) (
) ( 4 . 2 ] 1 6 )[ (
) ( 4 . 2 ) ( ) 0 ( 6 ) ( 6
)} ( 4 . 2 { )} ( { )} ( 6 {
= +
= +
= + L L L
cia Transferen de Funcin
s s U
s Y
s G :
1 6
4 . 2
) (
) (
) (
+
= =
)} ( 4 . 2 { )} ( { )} ( 6 {
:
t u t y t y
lados ambos en Laplace de da transforma la Aplicando
= + L L L
8 4 72 8 4 72 8 4
6
8 . 4 2
4 . 2 12 ] 1 6 )[ (
) ( 4 . 2 ) ( ) 0 ( 6 ) ( 6
s s
s s
s s Y
s U s Y y s sY

+ +
=

= +
= +
a subsidiari o espuesta :
)
6
1
( 36
8 . 4 72
) 1 6 ( 6
8 . 4 72
) 1 6 /(
6
8 . 4
12 ) ( R Funcin
s s
s
s s
s
s
s
s Y

+
+
=

+
+
= +

+ =
Sistemas de Primer Orden y Analogas
R
( ) f
i(t):
p(t): seal queregula
el caudal hacia el tanque.
C
v
i
(t): fuente
devoltaje
v
o
(t)
v
i
(t): fuente devoltaje
( ) l j d lid
q
i
(t): Caudal de entrada
h(t): alturadel tanque
v
o
(t): voltaje desalida
C: Capacitancia [Farads]
R: Resistencia [Ohms]
q
o
(t): Caudal de salida
A:
readel tanque
h(t): alturadel tanque
R
h
: resistenciaHidrulica
(t) d
i
o
o
o
v(t)
v (t)
v (t)
v (
d
dt
d
(
)
) )
t
(
R.C + =
q
i
(t)
dq
0
(t)
dt
R.A
+ q
0
(t) =
i
o
o
v ( d
dt
v(t
)
t) )
t
v ( + =
KK: ganancia en estado estacionario
0
(t) q d
dt
q
i
(t)
+ q
0
(t) =

) (t d
KK: ganancia en estado estacionario
: Constante de tiempo
) ( ) (
) (
t u K t y
dt
t dy
= +
Analoga de Sistemas por la forma de su
t t it i respuesta transitoria.
Prubas de Nivel de Glucosa Prubas de Nivel de Glucosa
Dos personas asisten al mismo evento social. Los dos realizaron el
mismo consumo de caloras. Al salir del lugar, les piden realizarse
una anlisis del grado de glucosa en la sangre.
Escenario Escenario: Dos jvenes asisten a una misma prueba experimental
sobre intolerancia a la glucosa. A los dos les dieron el mismo
( ) S consumos de agua limonada (muy concentrada y dulce). Se les
midi el grado de glucosa en 4 muestras (cada 30 minutos)
Respuesta Transitoria Respuesta Transitoria
1 4
2
) ( ;
1 4
5
) ( ;
1 10
5
) ( ;
1
) (
) (
) (
3 2 1
+
=
+
=
+
=
+
= =
s
s
s
s
s
s
s
K
s
s U
s Y
G G G G
i



Valor de la respuesta y(t) = c(t) cada vez que
t ti t transcurre un tiempo t = .
+
+ =
+
=
+
=
s
b
s
a
s s
AK
s s
AK
s Y

1
)
1
(
/
) 1 (
) (

=
e
t
AK t y


1 ) (
) (
Modelacin de una ecuacin diferencial Modelacin de una ecuacin diferencial
mediante Diagrama a bloques mediante Diagrama a bloques mediante Diagrama a bloques mediante Diagrama a bloques.
Caudal de
Caudal
==
p(t): seal queregula
el caudal hacia el tanque.
Caudal de
Caudal de
salida
Acumulado
q (t): Caudal de salida
q
i
(t): Caudal de entrada
h(t): alturadel tanque
entrada
) 1 ( ......
dt
dh(t)
A Av(t) (t) (t) (t)
q q q
acum 0 i
= = =
q
o
(t): Caudal de salida
A:
readel tanque
R
h
: resistenciaHidrulica
dt
(2) .....
Rh
h(t)
(t)
q
0
=
o 0 i
H(s)
(s) H(s) ( s , 0) s s) ( ; )
Q Q Q
A (c. i.
Rh

= = =
Q( ) Q ( )
1
As
1
Rh
Q
i
(s) + H(s) H(s)
QQ
oo
(s) (s)
Q
i
(s) Q
o
(s)
Q
o
(s)
Simulacin del sistema hidrulico utilizando
l h i t t i l M tl b M tl b Si li k Si li k la herramienta computacional Matlab Matlab--Simulink Simulink
Quedo a sus rdenes Quedo a sus rdenes
Francisco Palomera Palacios, PhD
fpalomera@itesm.mx
Departamento de Mecatrnica y
Automatizacin Campus Monterrey Automatizacin, Campus Monterrey
Dos Tanques
dt
t dh
A t t t t
q q q q
acum i
) (
) ( ) ( ) ( ) (
02 01
= =
t h ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
02 01
s H s A s s s s
Q Q Q Q
acum i
= =
p(t)
q
R
q
h
t h
t
t h
t
1
01
) (
) (
;
) (
) (
=
=
Q
R
Q
h
s H
s
s H
s
1
01
) (
) (
;
) (
) (
=
=
q
i
(t)
R
q
h
t
2
02
) (
R
Q
h
s
2
02
) ( =
1 Q ( )
h(t)
R
h1
R
h2
q
01
(t)
A
q
02
(t)
V
1
V
2
1
Rh1
1
H(s) H(s)
Q(s)
Q
i
(s) Q
01
(s) Q
02
(s)
Q
01
(s)
-
As
1
1
H(s) H(s)
Q
i
(s)
i
( )
01
( )
02
( )
Q
02
(s)
+
-
Rh2
1
Q
02
(s)
Ejercicio 1: Ejercicio 1:
Para la funcin
) 5 )( 2 (
40 2 10
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s
s Y
s
) 5 )( 2 ( + + s s s
Obtenga:
1) Su expansin en fracciones parciales sin
calcular el valor de los coeficientes.
2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada ) q p p
uno de los trmino de la expansin realizada
en el inciso anterior? Graficar cada una de
ellas de manera individual ellas de manera individual
3) Obtenga el valor de y(0) y de y() a partir de la
funcin Y(s).
Ejercicio 2: Parmetros de una ecuacin
dif i l li l d i d diferencial lineal de primer orden
) 2 ( 1 1 1 0
) 1 .......( 8 2 2 . 4
u(t) y(t)
dy(t)
u(t) y(t)
dt
dy(t)

+
= +
) 3 .....( 2 2 10
) 2 .....( 1 . 1 1 . 0
u(t) y(t)
dt
dy(t)

u(t) y(t)
dt

= +
= +
a) Calcule el valor de la constante de tiempo y de la ganancia en estado
estacionario para cada ecuacin diferencial. p
b) Indique cul es el sistema con velocidad de respuesta ms lenta.
Justifique.
c) Indique que valor de la respuesta (o funcin subsidiaria) alcanzar un
mayor valor en estado estacionario ante una entrada escaln de magnitud mayor valor en estado estacionario ante una entrada escaln de magnitud
3.
Grficas de Simulacin
(t 1 t d 2 lid ) (tanque_1entrada_2salidas)
h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque
Qi(t): Flujo de entrada
Flujo de salida q
02
(t)
h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque
Flujo de salida q
02
(t)
Modelacin y simulacin del sistema de
dos tanques mediante SIMULINK. dos tanques mediante SIMULINK.
Sistema Fsico:Llenado de un tanque Sistema Fsico:Llenado de un tanque
Tanque
Caudal de
entrada
q (t)
Nivel: h(t);
Caudal de
Salida q (t)
p(t): seal queregula
el caudal hacia el tanque.
q
i
(t) Salida, q
o
(t)
Relacin causal
q
i
(t): Caudal de entrada
q
o
(t): Caudal de salida
h(t): alturadel tanque
A:
readel tanque
R
h
: resistenciaHidrulica
Parmtros ( y K) Parmtros ( y K)
( Resistencia * Capacitancia): [segundos] ( Resistencia Capacitancia): [segundos]
Resistencia: oposicin al flujo de
corriente elctrica calor aire caudal corriente elctrica, calor, aire, caudal,
Capacitancia: almacenamiento de materia o
( l t i fl id l ) energa (carga elctrica, fluido, calor,)
KK (ganancia en estado estacionario)
[incremento de la respuesta/incremento de
la seal de entrada]