UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIANCIAS Y TECNOLOGIA

INGENIERIA ELECTRONICA MATLAB

ROBOTICA
Docente: Ing. Albeto Arispe Santander
Aux: Univ. Mario Severich Zurita SEM II/2014

LABORATORIO #1
MATLAB


Objetivos:
conocer y aplicar los recursos computacionales del lenguaje de programacin MATLAB a problemas
de ndole matemtico en el rea de Robtica

Trabajo previo al laboratorio (entregar al entrar al laboratorio)

1. Qu es MATLAB?
2. Describa los siguientes fundamentos de programacin en MATLAB
a) Funciones y Scripts M-file.
b) Importacin y exportacin de datos.

3. Explique los conceptos de:
a) Descripcin de una posicin
b) Descripcin de una orientacin
c) Matriz de rotacin
d) Descripcin de una trama
e) Traslacin de tramas
f) Rotacin de tramas
g) Trasformada homognea


4. Explique el mtodo de los ngulos fijos.
5. Explique el mtodo de los ngulos de euler.
6. Describa las siguientes funciones:
a) Rotx,Roty,Rotz
b) transl


Referencias

The math worksInc, MATLAB Users Guide
Universidad politcnica de Madrid, Aprenda MATLAB 7.0 como si estuviera en primero
Introduccin a la Robtica 3 Ed. - Craig, John J.
Robotics toolbox for Matlab Peter I. Corke


UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON
FACULTAD DE CIANCIAS Y TECNOLOGIA
INGENIERIA ELECTRONICA MATLAB

ROBOTICA
Docente: Ing. Albeto Arispe Santander
Aux: Univ. Mario Severich Zurita SEM II/2014

Trabajo en el laboratorio

Desarrollo

1. Aplicando los conceptos de ngulos de euler y matriz de transformacin homognea, realizar programas
con el marco {A} y {B}.
a) Generar un espacio tridimensional que constituya el universo del sistema y Dibujar el marco
{A} de manera que sea el sistema de referencia
b) Utilizando la matriz de transformacin homognea para cada caso animar el marco {B} (que
inicialmente es el mismo que el A) rotando los ngulos segn la notacin aplicar el concepto
de:
Los ngulos Z-Y-Z de euler
Los ngulos roll, pitch y yaw.

Grupos Ultimo digito Animacin
pares 0-2-4 T-R-T
Pares 6-8 R-T-R
impares 1-3 T-R-R
impares 5-7-9 R-T-T

2. Dado un marco de referencia {A} se tiene otro marco {B}

a) Realice un programa de animacin donde muestre a B desplazndose sobre el permetro con la
condicin q el eje z del marco B este en direccin perpendicular al plano de la figura.
Grupos Ultimo digito Animacin
Pares 0-2-4
plano XY

Pares 6-8

plano YZ
Impares 1-3

plano XZ
Impares 5-7-9

plano XY





UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON
FACULTAD DE CIANCIAS Y TECNOLOGIA
INGENIERIA ELECTRONICA MATLAB

ROBOTICA
Docente: Ing. Albeto Arispe Santander
Aux: Univ. Mario Severich Zurita SEM II/2014

3. Segn la figura el sistema OUVW est trasladado un vector p (6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema OUVW
son rUVW(-2,7,3).





Observaciones
El informe debe contener
Caratula
Marco terico(con relacin al tema como mximo 2 hojas)
Solucin a los problemas(aadir comentarios)
Conclusiones y recomendaciones(respecto a los objetivos planteados)
Bibliografa (la que uso en el marco terico y solucin del problema)
Mostrar ordenadamente los programas realizados con los comentarios generales en lnea.
Detallar conclusiones y realizar comentarios acerca del desarrollo de la prctica.
Adjuntar al informe los archivos del cdigo con la extensin .m en formato digital.