30/11/13 Arduino + Matlab/Simulink: controlador PID

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We choose the Moon
Ingeniera aplicada incluso a cosas a las que
probablemente no debera aplicarse.
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Engineers like to solve problems. If there are no
problems handily available, they will create their
own problems.
~ Scott Adams
Arduino + Matlab/Simulink: controlador PID
Jorge Garca Tscar
Jueves, 21 de julio de 2011
Nuestro principal proyecto con Arduino! En este caso, empleando el sistema de comunicacin serie, vamos a
programar un controlador PID (un controlador que acta proporcionalmente al valor del error, al de su
derivada, y al de su integral) en Simulink, el programa de dibujar esquemas ms caro de la historia. El objetivo
es controlar la posicin de un sistema muy simple (podra ser llamado helicptero de un grado de libertad por
alguien extremadamente idealista y balancn a hlice por alguien que lo fuera menos) y gradualmente ir
complicado el sistema.
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Como se observa, se trata de un brazo articulado con un motor en un extremo, unido a una hlice que
proporciona ms o menos sustentacin en funcin del voltaje suministrado al motor. En la articulacin del eje hay
un potencimetro solidario a l, que devuelve un voltaje entre 0V y 5V, en funcin del ngulo . El
esquema del sistema de control es el siguiente:
De esta manera tenemos definida la variable de salida (posicin del eje: voltaje transmitido por el
potencimetro) y la variable de control (sustentacin de la hlice: voltaje proporcionado al motor). Nos falta
pues un bucle de control (que programaremos en Simulink), una variable de entrada y una interfaz fsica.
Interfaz fsica: Arduino + circuito de potencia PWM
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Tal y como se explica en una entrada anterior, el Arduino es
incapaz por s mismo de aportar el amperaje que necesita el motor, por lo que emplearemos un circuito de
potencia consistente en un transistor MOSFET.
El microcontrolador enviar a la puerta del transistor una seal PWM, y por tanto esta misma seal PWM pero
de potencia ser la que reciba el motor. La representacin de este montaje ser la siguente:
Esta es toda la parte fsica del problema: la planta que vamos a controlar, la variable de salida (ngulo del eje), la
variable de control (potencia al motor) y el montaje que hemos realizado con el Arduino. A continuacin la parte
de cdigo, tanto de Arduino como de Simulink/Matlab.
Arduino: lectura y escritura de variables fsicas
En primer lugar, el cdigo del Arduino debe ser capaz de (1) leer del potencimetro, (2) enviarlo como
dato a travs del puerto serie, (3) recibir el dato de potencia necesaria al motor y (4) escribir dicho dato en la
salida analgica como seal PWM. Hay que tener en cuenta que el conversor devuelve un valor entre 0 y 1024,
que mapeamos a 0 y 255 para poder enviarlo como un solo bit unsigned.
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int out = 0;
byte in = 0;
byte pinOut = 10;

void setup() {
// inicializar puerto serie
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Simulink: referencia y bucle de control
Por otra parte, nuestro programa de Simulink debe recibir este dato de a travs del puerto serie,
compararlo con una referencia que controlaremos nosotros con un slider en la propia interfaz grfica de
Simulink, y, mediante un controlador PID, determinar la seal de control (potencia al motor) necesaria. Despus
debe enviarla a travs del puerto serie en formato uint8, unsigned integer de 8 bits, que toma valores entre 0 y
255, ideales para la funcin analogWrite() de Arduino (click para ampliar):
Dentro del bloque
PID, se pueden editar los parmetros P, I y D, siendo los ltimos que hemos empleado P = 0.26 , I = 0.9, D =
0.04 y una discretizacin de 10 ms. Otro dato a tener en cuenta es que la transmisin serie se hace en formato
uint8, pero las operaciones se hacen en formato double, de ah los conversores. Las ganancias son de valor
5/1024 para pasar la seal a voltios reales.
A continuacin, un vdeo de todo el sistema en funcionamiento (esta es una de las primeras pruebas, con otros
parmetros del PID sin optimizar todava):
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Serial.begin(9600);
// preparar output
pinMode(pinOut, OUTPUT);
}

void loop() {
// leer del pin A0 como
out = analogRead(A0);
// escalar para obtener formato uint8
out = map(out, 0, 1023, 0, 255);
// enviar en base 10 en ASCII
Serial.write(out);
// leer del serie si hay datos
if(Serial.available()){
in = Serial.read();
// escribir en el pin 10
analogWrite(pinOut, in);
}
// esperar para estabilizar el conversor
delay(20);
}
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Se puede observar cmo mediante el slider ajustamos la referencia (seal lila). El sistema, ajustando la seal de
potencia entregada al motor (seal azul) va ajustando el ngulo del eje hasta conseguir que el voltaje del
potencimetro (seal amarilla) coincida con la referencia que le hemos indicado. Incluso, a pesar de estar
en una primera fase de pruebas, se observa que es capaz de resistir a Salva perturbaciones.
Matlab: postproceso de los datos recogidos
Si nos fijamos en el programa de Simulink anterior, se puede observar que no slo se presentan en el visor las
tres seales, sino que adems se guardan en el espacio de trabajo de Matlab. Esto nos permite, a posteriori,
procesar los resultados del proceso de control como queramos: identificacin de sistemas, exportacin a
Excel en este caso, nos contentamos con emplear la genial funcin externa savefigure() para obtener un
grfico vectorial PDF:
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%% Preparar la figura
f = figure('Name','Captura');
axis([0 length(ref_out) 0 5.1])
grid on
xlabel('Medida (-)')
ylabel('Voltaje (V)')
title('Captura de voltaje en tiempo real con Arduino')
hold all

%% Tratamiento
pos_out = pos_out(:);
pid_out = pid_out(:);
x = linspace(0,length(ref_out),length(ref_out));

%% Limpiar figura y dibujar
cla
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Compartes?
Ejecutando este cdigo tras haber realizado una prueba del sistema, hemos obtenido el siguiente grfico, que a
pesar de ser originalmente un grfico vectorial PDF, hemos rasterizado como PNG para poder representarlo
aqu:
Se observa en este caso que
el motor requiere mucho menos voltaje (en gris) debido a que se trata de uno ms potente que el inicial y que el
sistema presenta todava una sobreoscilacin (overshoot) en la seal de salida (en rojo) cuando la seal de
referencia (en verde) presenta una subida escaln, cosa que esperamos corregir en futuras versiones. El siguiente
desarrollo programado es realizar un control con dos grados de libertad en lugar de uno not because its
easy, but because its hard!
Categora: Cosas "tiles", Engineer-It-Yourself | Etiquetas: Arduino, Grficos, MATLAB, MOSFET, PID,
PWM, Serie, Simulink | Comentarios: 70 Comentarios
70 Comentarios on Arduino + Matlab/Simulink: controlador PID
1. 1Ingeniero dijo a las 4:45 del 17/08/2011:
Interesante, me podria enviar el codigo de simulink que utilizaron.
Gracias.
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plot(x,pid_out,'Color',[0.6,0.6,0.6],'LineWidth',2)
plot(x,ref_out,x,pos_out,'LineWidth',2)
legend('Control','Referencia','Posicin','Location','Best');

%% Salvar el grfico
savefigure('resultado','s',[4.5 3],'po','-dpdf')
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2. 2Jorge dijo a las 4:51 del 17/08/2011:
Claro, est aqu; probablemente tengas que ajustar los parmetros del PID a tu planta en concreto!
3. 3wilker dijo a las 6:06 del 25/08/2011:
Gracias .
Yo estaba tratando de hacer la interfaz entre Matlab/Simulink y Arduino Mega 2560 de destino y no tuvo
xito. Creo que voy a obtener de esta manera la solucin
gracias;
Wilker
MG-Brasil
4. 4Esteban Pioquinto dijo a las 0:34 del 19/09/2011:
Magnifico trabajo, Jorge te felicito.
voy a intentar reproducirlo y espero hacerte varias preguntas saludos
5. 5Jose dijo a las 22:42 del 19/09/2011:
Me parece una idea bastante buena para reproducir en laboratorios de bajo coste o para la uned, voy a
probarlo, te recomiendo tambien la libreria de arduino que hay en matlab.
Un saludo.
6. 6Cristian dijo a las 22:42 del 22/09/2011:
Hola! Excelente idea, yo tengo un proyecto similar pero necesito procesar 3 seales provenientes desde
el arduino en el simulink y luego a traves de mi bucle de control, generar 2 seales que se envian al
arduino. No tengo idea como hacerlo ya que slo veo que funciona con una salida y una entrada. A ver si
me ayudan por favor!
7. 7Jorge Garca Tscar dijo a las 19:29 del 23/09/2011:
Hola Cristian! Pues nosotros ahora mismo tenemos el proyecto un poco abandonado, porque hemos
empezado el curso acadmico y tenemos poco tiempo libre pero la idea que tenemos es usar algn
tipo de protocolo que Arduino y Simulink puedan discriminar, del estilo S1 300 S2 400, y que
al recibirlo, un switch-case o similar las entiendan como seal 1, seal 2, etc. Colgaremos cualquier
avance! Y si lo consigues, avsanos! =)
8. 8Diego dijo a las 0:05 del 12/10/2011:
Gracias por tu aporte jorge, un abrazo desde colombia!!!
9. 9adelrio dijo a las 23:26 del 01/11/2011: